LỜI MỞ ĐẦU

Ngày nay cùng với sự công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước nhiều ngành
công nghiệp phục vụ quá trình công nghiệp phát triển của đất nước. Như khai thác
khoáng sản, vận chuyển nguyên vật liệu trong các bến cảng, trong các nhà máy.
Băng tải dùng để vận chuyển các vật liệu rời hay sản phẩm nhờ những ưu điểm là
có khả năng vận chuyển hàng hóa đi xa, làm việc êm năng suất cao và tiêu hao năng
lượng không lớn lắm. Chính nhờ những ưu điểm đó mà băng tải được ứng dụng
rộng rãi trong các lĩnh vự khai thác hầm mỏ hay trong các nhà máy … Đồ án này
em sẽ đi sâu tìm hiểu công nghệ hệ thống truyền động cho băng tải trong nhà máy
bia. Đồ án gồm 3 phần chính:
Chương 1: Tổng quan thiết bị, phương án truyền động, tính chọn động cơ.
Chương 2: Tính toán và thiết kế mạch lực cho hệ truyền động.
Chương 3: Hệ thống điều khiển và mô phỏng.
Do thời gian có hạn và hạn chế về kiến thức cũng như thực nghiệm nên đồ án
không tránh khỏi còn nhiều thiếu sót. Em kính mong nhận được sự chỉ bảo, góp ý
của thầy và các bạn để mang đồ án hoàn thiện và sát thực tế hơn. Em xin chân thành
cảm ơn thầy Đinh Văn Nam đã ân cần chỉ bảo và hướng dẫn em hoàn thành đồ án.

1
 MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU...........................................................................................................i
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ, PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG,
TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ........................................................................................1
1.1. Giới thiệu tổng quan về thiết bị băng tải.............................................................1
1.2 Các yêu cầu chung:.............................................................................................2
1.2.1 Yêu cầu về điều khiển:.....................................................................................2
1.2.2 Yêu cầu về động cơ truyền động và hệ truyền động điện:...............................2
1.3 Các loại động cơ điện:.........................................................................................3
1.4 Tổng quan về biến tần:........................................................................................4
1.4.1 Khái niệm:........................................................................................................4
1.4.2 Phân loại:..........................................................................................................4
1.5 Phương pháp điều khiển:.....................................................................................5
1.6 Tính chọn công suất và động cơ..........................................................................6
1.6.1 Xác định công suất yêu cầu của trục động cơ:..................................................6
1.6.2 Xác định số vòng quay của động cơ:................................................................6
1.6.3 Xác định tỉ số truyền chung của hệ thống:........................................................7
1.6.4 Chọn động cơ:..................................................................................................7
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH LỰC CHO HỆ TRUYỀN
THÔNG.................................................................................................................... 9
2.1 Cấu trúc của bộ biến tần nguồn áp:......................................................................9
2.2 Tính chọn biến tần:............................................................................................10
2.2.1 Tính chọn mạch nghịch lưu:...........................................................................10
2.2.2 Tính chọn mạch lọc:.......................................................................................11
2.2.3 Tính chọn mạch chỉnh lưu:.............................................................................12
2.3 Chọn biến tần:...................................................................................................13
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG VÀ MÔ
PHỎNG.................................................................................................................. 16
3.1 Tìm hiểu các phương pháp điều khiển...............................................................16
3.2 Mô tả toán học động cơ không đồng bộ ba pha.................................................17
3.3 Phép biến đỗi tuyến tính không gian vecto........................................................18
3.4. Hệ phương trình cơ bản của động cơ trong không gian vecto...........................21
3.4.1 Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định ...................................22
3.4.2 Phương trình trạng thái trên hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq:...................23
3.5 Mô phỏng hệ thống trên simulink......................................................................25
3.5.1 Mô phỏng hệ truyền động ĐCKĐB roto lồng sóc..........................................25
3.6. Cách cài đặt biến tần:........................................................................................28

2
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ, PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG,
TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ

1.1. Giới thiệu tổng quan về thiết bị băng tải

Băng tải được ứng dụng rộng rãi từ rất lâu nhờ những ưu điểm là có cấu
tạo đơn giản, bền và có khả năng vận chuyển hàng hóa đi xa để vận chuyển nguyên
liệu dạng hạt dạng lát và dạng đơn chiếc với hướng mặt phẳng nằm ngang hoặc nằm
nghiêng góc nghiêng phụ thuộc vào tính chất lý học của hàng hóa và địa hình góc
nghiêng có thể lên tới 300 có thể cố định hoặc di chuyển loại này có cấu tạo đơn
giản dễ dàng vận hành có độ bền cao hiệu quả kinh tế và có khoảng lớn để điều
chỉnh năng suất, làm việc êm năng suất cao và tiêu hao năng lượng không lớn lắm.
Tuy nhiên trong quá trình sử dụng băng tải máng trong công nghiệp (vận chuyển xi
măng, khai thác than đá, trong các nhà máy bia…) người ta thường gặp những vấn
đề:
1. Có hao hụt vật liệu vận chuyển do rơi vãi trên đường vận chuyển làm dơ
bẩn và gây ô nhiễm môi trường.
2. Khi vận chuyển ở những khoảng cách dài và không thẳng đòi hỏi phải có
thêm những trạm trung chuyển tốn kém
3. Không cho phép vận chuyển ở những nơi có độ chên lệch lớn về độ cao
4. Vật liệu vận chuyển tiếp xúc chịu ảnh hưởng trực tiếp của môi trường và
thời tiết (như ẩm ướt, bụi, …).

Hình 1.1. Băng tải nhà máy bia cố định

3
1.2 Các yêu cầu chung:
Chế độ làm việc của các thiết bị vận tải liên tục là chế độ dài hạn với phụ tải
hầu như không thay đổi. Theo yêu cầu công nghệ hầu hết các thiết bị vận tải liên tục
không yêu cầu điều chỉnh tốc độ. Trong các phân xưởng sản xuất theo dây chuyền
có nơi yêu cầu dải điều chỉnh tốc độ D=2:1 để tăng nhịp độ làm việc của toàn bộ
dây chuyền khi sản xuất.
Hệ truyền động các thiết bị vận tải liên tục cần đảm bảo khởi động đầy
tải. Mômen khởi động của động cơ: M kd  (1, 6 1,8) M dm .Bởi vậy nên chọn
động cơ truyền động thiết bị vận tải liên tục là loại động cơ có hệ số trượt lớn, rãnh
stato sâu để có hệ số mở máy lớn.
Nguồn cung cấp cho động cơ truyền động các thiết bị vận tải liên tục cần
có dung lượng đủ lớn, đặc biệt là đối với công suất động cơ ≥ 30kw, để khi
mở máy không ảnh hưởng đến lưới điện và quá trình khởi động được thực
hiện nhẹ nhàng và dễ dàng hơn.
1.2.1 Yêu cầu về điều khiển:
Vì hầu hết các thiết bị vận tải liên tục không yêu cầu điều chỉnh tốc độ
nên không quan tâm đến quá trình điều chỉnh tốc độ động cơ, mà chỉ quan
tâm đến mômen khởi động của động cơ, cũng như chế độ làm việc của động
cơ là chế độ làm việc dài hạn vì vậy ta lên chọn loại động cơ có những đặc
tính phù hợp với các yêu cầu trên. Ngày nay hầu hết các động cơ truyền động
của băng tải là động cơ điện xoay chiều vì loại động cơ này có rất nhiều ưu
điểm vượt trội so với động cơ điện một chiều, nhưng không cần đến bộ biến
đổi nguồn cung cấp từ xoay chiều sang một chiều mà có thể sử dụng trực tiếp
điện áp từ mạng điện cung cấp chỉ cần thay đổi cấp điện áp sao cho phù hợp
với cấp điện áp ghi trên động cơ, động cơ điện xoay chiều có cấu tạo đơn giản hơn
so với động cơ điện một chiều vì vậy giá thành thấp hơn.
1.2.2 Yêu cầu về động cơ truyền động và hệ truyền động điện:
Do hệ thống băng tải là thiết bị hoạt động ở chế độ dài hạn, khởi động
đầy tải do vậy cần mô men khởi động đủ lớn để đáp ứng yêu cầu tải. Động cơ
không đồng bộ có thể đáp ứng được những yêu cầu trên. Động cơ không đồng
bộ: là loại động cơ phù hợp với thiết bị có công suất nhỏ, rẻ, chắc chắn, độ
tin cậy cao. So với các loại động cơ điện dùng trong công nghiệp thì động cơ
không đồng bộ được dùng nhiều hơn cả và chúng đang dần thay thế các loại
động cơ một chiều. Đến nay đã có phần lớn các cầu trục được trang bị bằng
động cơ không đồng bộ, nhiều cơ cấu của máy cắt gọt kim loại, truyền động
phụ của máy cán và nhiều cơ cấu trong lĩnh vực công nghiệp cũng sử dụng
động cơ không đồng bộ. Còn với một số truyền động trong thực tế dùng

4
nhiều như băng tải, quạt gió, bơm nước…có công suất không lớn thì hầu như
chỉ sử dụng động cơ không đồng bộ.
1.3 Các loại động cơ điện:
Trong công nghiệp thường sử dụng nhiều loại động cơ song chúng ta cần
chọn loại động cơ sao cho phù hợp nhất để vừa đảm bảo yếu tố kinh tế vừa đẩm bảo
yếu tố kỹ thuật. Dưới đây là 1 vài loại động cơ thường gặp:
- Động cơ điện một chiều: loại động cơ này có ưu điểm là có thể thay đổi trị số
của mômen và vận tốc góc trong phạm vi rộng, đảm bảo khởi động êm, hãm và đảo
chiều dễ dàng ... nhưng chúng lại có nhược điểm là giá thành đắt, khó kiếm và phải
tăng thêm vốn đầu tư để đặt thiết bị chỉnh lưu, do đó được dùng trong các thiết bị
vận chuyển bằng điện, thang máy, máy trục, các thiết bị thí nghiệm ...
- Động cơ điện xoay chiều: bao gồm 2 loại : một pha và ba pha
+ Động cơ xoay chiều một pha có công suất nhỏ do đó chỉ phù hợp cho dân
dụng là chủ yếu.
+ Động cơ xoay chiều ba pha: gồm hai loại: đồng bộ và không đồng bộ
- Động cơ ba pha đồng bộ có ưu điểm hiệu suất cao, hệ số tải lớn nhưng có
nhược điểm: thiết bị tương đối phức tạp, giá thành cao vì phải có thiết bị phụ để
khởi động động cơ, do đó chúng được dùng cho các trường hợp cần công suất lớn
(>100kW), và khi cần đảm bảo chặt chẽ trị số không đổi của vận tốc góc.
- Động cơ ba pha không đồng bộ gồm hai kiểu: rôto dây cuốn và rôto lồng sóc
- Động cơ ba pha không đồng bộ rôto dây cuốn cho phép điều chỉnh vận tốc
trong một phạm vi nhỏ (khoảng 5), có dòng mở máy thấp nhưng cos thấp, giá
thành đắt, vận hành phức tạp do đó chỉ dùng hợp trong một phạm vi hẹp để tìm ra
vận tốc thích hợp của dây chuyền công nghệ.
- Động cơ ba pha không đồng bộ rôto lồng sóc có ưu diểm là kết cấu đơn
giản, giá thành hạ, dễ bảo quản, song hiệu suất thấp (cos thấp) so với động cơ ba
pha đồng bộ, không điều chỉnh được vận tốc .
Từ những ưu, nhược điểm trên cùng với điều kiện hộp giảm tốc, ta chọn Động
cơ ba pha không đồng bộ rôto lồng sóc.

Hình 1.2. Động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc

5
1.4 Tổng quan về biến tần:
1.4.1 Khái niệm:
Biến tần là thiết bị tổ hợp các linh kiện điện tử thực hiện chức năng biến đổi
tần số và điện áp một chiều hay xoay chiều nhất định thành dòng điện xoay chiều có
tần số điều khiển được nhờ khóa điện tử.
1.4.2 Phân loại:
a) Biến tần trực tiếp:

Hình 1.3. Sơ đồ bộ biến tần trực tiếp

Còn gọi là biến tần phụ thuộc. Thường gồm các nhóm chỉnh lưu điều khiển
mắc song song ngược cho xung lần lượt hai nhóm chỉnh lưu nên ta có thể nhận
được dòng điện xoay chiều trên tải. Như vậy điện áp xoay chiều U1 ( f1 ) chỉ cần qua
một van là chuyển ngay ra tải với U 2 ( f 2 ) .
Tuy nhiên, đây là loại biến tần có cấu trúc sơ đồ van rất phức tạp chỉ sử dụng cho
truyền động điện với công suất cực lớn. Tốc độ làm việc thấp vì việc thay đổi tần số
f 2 khó khăn và phụ thuộc vào f1 .
b) Biến tần gián tiếp:

Hình 1.4. Sơ đồ bộ biến tần gián tiếp

Còn gọi là biến tần độc lập. Trong biến tần này đầu tiên điện áp được chỉnh
lưu thành dòng một chiều. Sau đó qua bộ lọc rồi trở lại dòng xoay chiều với tần số
f2 nhờ bộ nghịch lưu độc lập (quá trình thay đổi f2 không phụ thuộc vào f1).
Việc ứng dụng hệ điều khiển số nhờ kĩ thuật vi xử lí nên ta phát huy tối đa các ưu
điểm của biến tần loại này và thường sử dụng nó hơn.
Phân loại biến tần gián tiếp:

6
Do tính chất của bộ lọc nên biến tần gián tiếp lại được chia làm 2 loại:
- Biến tần gián tiếp nguồn áp:
Là loại biến tần mà nguồn tạo ra điện áp một chiều là nguồn dòng, dạng của
dòng điện trên tải phụ thuộc vào dạng của dòng điện nguồn. Còn dạng điện áp trên
tải phụ thuộc vào các thông số của tải quy định.
- Biến tần gián tiếp nguồn dòng:
Là loại biến tần mà nguồn tạo ra điện áp một chiều là nguồn áp, dạng của điện
áp trên tải phụ thuộc vào dạng của điện áp nguồn. Còn dạng dòng điện trên tải phụ
thuộc vào các thông số của tải quy định.
Bộ biến tần nguồn dòng được sử dụng cuộn kháng L khá lớn trong mạch chỉnh
lưu tạo ra nguồn dòng, điều này làm đáp ứng quá độ của hệ thống chậm hơn so với
bộ biến tần nguồn áp kiểu PWM.
Với bộ biến tần nguồn áp, dễ dàng sử dụng kĩ thuật PWM để điều khiển đóng
ngắt các khóa bán dẫn. Kĩ thuật PWM cho phép giảm tổn thất do sóng hài bậc cao
gây nên trên động cơ, không gây ra momen đạp làm rung động cơ ở tốc độ thấp.
Tuy nhiên, kĩ thuật điều chế PWM khó áp dụng cho biến tần nguồn dòng, nếu có
cũng chỉ áp dụng cho tần số hoạt động thấp.
Khi hoạt động với nguồn cấp là DC, bộ biến tần nguồn áp nhỏ gọn và rẻ tiền hơn
so với biến tần nguồn dòng thường cồng kềnh do phải sử dụng cuộn kháng L lớn và
các tụ chuyển mạch có giá trị cao.
Do đó, ta chọn biến tần nguồn áp chỉnh lưu diode có điện trở hãm, điều khiển
bằng phương pháp: Điều khiển vector dựa theo vector từ thông roto (FOC).
1.5 Phương pháp điều khiển:
Tổng quan về FOC:
Moment sinh ra trong động cơ là kết quả tương tác giữa dòng trong cuộn ứng và
từ thông sinh ra trong hệ thống kích từ động cơ. Từ thông phải được giữ ở mức tối
ưu nhằm đảm bảo sinh ra moment tối đa và giảm tối thiểu mức độ bão hòa của
mạch từ. Với từ thông có giá trị không đổi, moment sẽ tỷ lệ với dòng phần ứng 
Động cơ điện tương tự như 1 nguồn moment điều khiển được. Yêu cầu điều
khiển chính xác giá trị moment tức thời của động cơ đặt ra trong các hệ truyền động
có đặc tính truyền động cao và sử dụng phương pháp điều khiển vị trí trục roto.
Việc điều khiển moment ở xác lập có thể mở rộng cho quá độ được thực hiện trong.
Việc điều khiển động cơ theo nguyên lý định hướng từ trường có nhiều phương
pháp khác nhau như: định hướng từ thông roto, định hướng từ thông stator, định
hướng từ thông khe hở không khí. Trong đó việc điều khiển từ thông roto
(FOC) đơn giản và được sử dụng rộng rãi.
Nguyên lý điều khiển định hướng theo vector từ thông dựa trên phương pháp
phân tách phi tuyến được sử dụng trong điều khiển các hệ thống phi tuyến. Bản chất

7
của phương pháp này là điều khiển các biến đã chọn sao cho chúng luôn bằng 0.
Như vậy mô hình toán học sẽ trở nên đơn giản hơn vì có thể loại bỏ 1 số nhánh
trong mô hình tổng quát.
1.6 Tính chọn công suất và động cơ.
Thông số đầu vào:
1. Lực kéo băng tải: F=890N
2. Vận tốc băng tải: v=1,44m/s
3. Đường kính tang: D=380mm
4. Thời gian phục vụ: 7500 giờ
5. Số ca làm việc: 2 ca
6. Góc nghiêng đường nối tâm của bộ truyền ngoài: 180 độ
7. Đặc tính làm việc: va đập vừa
1.6.1 Xác định công suất yêu cầu của trục động cơ:
Pct
Pdc 

Trong đó: Pyc là công suất yêu cầu trên trục động cơ
Pct là công suất trên trục công tác
F .v 890.1, 44
Pct    1, 29kW
1000 1000
Hiệu suất của bộ truyền:
  01
3
.nkn . d .br (1)
Trong đó:
Hiệu suất của một cặp ổ lăn: ol = 0.99
Hiệu suất của khớp nối: kn = 1
Hiệu suất của bộ đai: d = 0.96
Hiệu suất của bộ truyền bánh răng: br =0.97
Thay số vào (1), ta có:
  0,993.1.0,96.0,97
Vậy, công suất yêu cầu trên trục động cơ là:
Pct 1, 29
Pyc    1,3kW
 0,9
1.6.2 Xác định số vòng quay của động cơ:
Trên trục công tác, ta có:
60000.v 60000.1, 44
nct    72,38
 .D  .380
ndc ( sb )  nct .U sb
Trong đó: Usb= Ud.Ut (2)
Chọn tỉ số truyền sơ bộ của:

8
Truyền động đai: Ud = 4
Truyền động bánh răng trụ: Ut = 5
Thay số vào (2), suy ra:
Usb = Ud.Ut = 4.5 = 20
Suy ra:
v
ndc ( sb )  nct .U sb  72,38.20  1450( )
ph
Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ là:
v
ndc  1450( )
ph
1.6.3 Xác định tỉ số truyền chung của hệ thống:
Theo thông số động cơ ở trên, ta có:
v
ndc  1450( )
phut
v
nct  72,37( )
phut
Suy ra, tỉ số truyền chung của hệ thống là:
ndc 1450
uch    20, 03
nct 72,38
1.6.4 Chọn động cơ:
v
Từ Pyc = 1.3 kW và ndc = 1450 ( ) , tra động cơ trên trang abb.com:
ph

Từ đó, ta chọn được động cơ M3AA 90LD 3GGA 092 135 có các thông số
như sau:
- Công suất định mức: Pdm  1.5kW
- Điện áp dây định mức: U dm  400V
- Tần số định mức: f = 50 Hz
- Số đôi cực: p=2

9
- Tốc độ định mức:  = 1445 rad/phút
- Hiệu suất:  = 84.1 %
- Hệ số công suất: cosφ= 0.82
- Dòng Stator định mức: I dm  3.1( A)
- Dòng Stator khởi động: I s  3.1*6.8  21.08( A)
- Momen định mức: M dm  9.9( Nm)
- Momen khởi động định mức (s=1): M s  9.9*3.5  34.65( Nm)
- Momen quán tính: J  0.048(kg / m 2 )
- Trọng lượng: m = 17kg

10
 CHƯƠNG 2 : TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH LỰC
CHO HỆ TRUYỀN THÔNG

2.1 Cấu trúc của bộ biến tần nguồn áp:

Hình 2.1. Sơ đồ cấu trúc cơ bản của biến tần

Bộ biến tần nguồn áp có ưu điểm là tạo ra dạng dòng điện và điện áp sin hơn,
dải biến thiên tần số cao hơn nên được sử dụng rộng rãi hơn.
Bộ biến tần nguồn áp có 2 bộ phận riêng biệt:
a) Phần động lực:
Bộ phận chỉnh lưu: có nhiệm vụ biến đổi dòng xoay chiều có tần số f1 thành
dòng điện một chiều.
Bộ lọc: cho phép thành phần một chiều của mạch động lực đi qua và ngăn chặn
các thành phần xoay chiều. Nó có tác dụng san bằng điện áp tải khi chỉnh lưu.
Bộ nghịch lưu: Là bộ phận rất quan trọng của bộ biến tần, nó biến đổi dòng một
chiều được cung cấp từ bộ chỉnh lưu thành dòng điện xoay chiều có tần số f2.
b) Phần điều khiển:

Hình 2.2. Sơ đồ phần điều khiển

Là bộ phận không thể thiếu quyết định sự làm việc của mạch động lực. Để đảm
bảo yêu cầu về tần số, hình dáng điện áp ra của bộ biến tần đều do mạch điều khiển
quyết định.
Bộ điều khiển thông thường gồm 3 phần:
Khâu phát xung chủ đạo: là khâu tự dao dộng tạo ra xung điều khiển đưa đến bộ
phận phân phối xung điều khiển đến từng tranzitor. Khâu này đảm nhận điều chỉnh
xung một cách dễ dàng, ngoài ra có thể đảm nhận chức năng khuyếch đại xung.
11
 Khâu phân phối xung: làm nhiệm vụ phân phối các xung điều khiển vào khâu
phát xung chủ đạo.
Khâu khuyếch đại xung: có nhiệm vụ khuyếch đại xung nhận được từ bộ phận
xung đưa đến đảm bảo kích thích mở van.
Ngày nay, với sự phát triển của kĩ thuật vi điều khiển, cấu trúc bộ điều khiển đã
có sự thay đổi.
2.2 Tính chọn biến tần:
Các thông số cơ bản đã tính toán ở chương I:
- Điện áp dây: U D  380VAC
- Công suất: P  1.5kW

- Tần số: f  0  120 Hz

- Hệ số: cos  0.82

- Tần số nguồn: f  50 Hz

- Hệ số điều khiển: m=0.907

- Điện trở: R  5, 7()

Từ đó suy ra các thông số dẫn xuất:
Dòng điện:
P  3 *U D * I D *cos 
P 1.5 &103
I   33.5( A)
3 *U *cos  3 *220*0.8
Điện áp 1 chiều DC BUS:
U d  2.34*U1 / 3  540.39(V )
2.2.1 Tính chọn mạch nghịch lưu:
Tính chọn van IGBT:
Điện áp pha cực đại đặt vào động cơ:
U f max  220* 2  311,1(V )
Điện áp đầu vào của bộ nghịch lưu:
U f max
m  0,907
2
Uz
3
3*U f max
 Uz   466, 7(V )
2*0,907
Chọn hệ số quá áp: K v  1, 6
Ta có điện áp ngược cực đại đặt lên mỗi IGBT là:
U ng max  K v *U z  1, 6* 466, 7  746, 72(V )

12
Dòng điện cực đại đi qua IGBT là:
I ng max  I dm * 2  33,5* 2  47,3( A)
Chọn hệ số quá dòng:
K I  1, 2
Cuối cùng, ta có dòng điện cực đại đi qua IGBT:
I ng max  K I * I ng max  1, 2* 47,3  56,8( A)
Căn cứ vào kết quả trên, tra bảng ta thấy chọn được IGBT phù hợp như sau:
Loại: SGL60N90DTU
Nhà sản xuất: FAIR
Pakage/Pinout: TO264
I C max  60( A)
VCES  900(V )
Pd max  20000(W )
VCE ( SAT )  4.00(V )
I CES  1000(  A)
Internal Diode: Yes
2.2.2 Tính chọn mạch lọc:
a. Một số mạch lọc đã biết:
- Mạch lọc loại L: điều kiện lọc tốt là X L  R
- Mạch lọc loại C: điều kiện lọc tốt là X C  R , tức là tụ C phải rất lớn
- Mạch lọc loại LC: thực chất đây là sự kết hợp của hai loại lọc trên. Vì vậy điều
kiện để lọc tốt là X L  R, X C  R
- Mạch lọc hình  (lọc CLC). Đây là bộ lọc gồm hai mắt lọc, lọc C và LC, mắc nối
tiếp nhau. Hệ số san bằng của bộ lọc bằng tích hệ số san bằng của từng mắt lọc. Ta
thấy rằng việc chọn tụ điện C có điện dung lớn khó khăn hơn rất nhiều việc chọn
một cuộn cảm L có giá trị lớn. Lọc hình  được ứng dụng khi cần có ksb  50 .
b. Tính chọn mạch lọc:
Trong trường hợp này, chúng ta lựa chọn bộ lọc loại LC.
Áp dụng công thức tính hệ số san bằng:
kdm _ vao XL
ksb   1
kdm _ ra XC
X L  mdm * L * 1
X L  m dm * C * 1
 k sb  m 2 dm * L * C * 12  1

13
Nếu chọn tần số f1=50Hz thì:
10*(k sb  1)
 L *C  [  F .H ]
2
mdm * 12
Trong đó, trị số điện cảm được xác định trước theo mong muốn của dòng điện liên
tục:
4* R1
L  Lmin   0.01( H )
mdm * 1 (mdm
2
 1)
Chọn L=0.1H
Giá trị tụ điện C được tính theo biểu thức:
1 1
C   30(  F )
mdm * 1 * R * kdm 3* 2*3.14 *120*5.7 *0.25
Khi đó, hệ số san bằng là:
k sb  L * C *  *   1  3
2.2.3 Tính chọn mạch chỉnh lưu:

Hình 2.3. Sơ đồ mạch chỉnh lưu

Điện áp ngược đặt lên van:
U ng  U do  380(V )
Dòng điện trung bình chạy qua van:
Iv 1
 K tb 
Id 3
Ta có công suất tải tiêu thụ là: Pd  P  1.5kW
Dòng điện tải I d là:
Pd 1500*103
Id    4( A)
U do 380
Suy ra:
Id 4
Iv    1.333( A)
3 3
Chọn hệ số dự trữ áp là: K dt  1.6
Chọn hệ số dự trữ dòng là: K dt  1.2
14
Vậy, ta phải chọn Diode:
Chịu được điện áp: 650(V)
Chịu được dòng điện: 3(A)
2.3 Chọn biến tần:
Từ các thông số tính toán trên, em chọn được biến tần:

Hình 2.4. Biến tần ABB 3P 380-440VAC ACS355-03E-07A3-4

Công suất: 3 kW ( 4 Hp )
Nguồn cấp: 3 pha 380V
Cấp độ bảo vệ: IP20
Dải tần số điều chỉnh: 0 – 500 Hz
Đặc điểm chung về dòng Biến tần ACS355:
- Công suất từ 0.37 đến 22 kW ( 0.5 đến 30 Hp )
- Điện áp:
+ 1 pha 220V - 240V +/- 10% , 0.37 đến 2.2 kW ( 0.5 đến 3 Hp )
+ 3 pha 220V – 240V +/- 10% , 0.37 đến 11 kW ( 0.5 đến 15 Hp )
+ 3 pha 380V – 480V +/- 10% , 0.37 đến 22 kW ( 0.5 đến 30 Hp )
- 5 đầu vào số ( DI ) , 2 đầu vào analog ( AI ) , 1 đầu vào xung ( 0…16 kHz ), 1 đầu
ra relay ( NO + NC ) , 1 đầu ra transistor ( 10 ….16 kHz ), 1 đầu ra analog ( AO )
- Tương thích với các công cụ lập trình Flash Drop, lập trình khối tuần tự
- Đặc biệt biến tần nhỏ gọn và thiết kế đồng đều
- Dễ dàng cài đặt với các ứng dụng Macro và bảng điều khiển hỗ trợ
- Chức năng ngắt mô men an toàn ( SIL3 ) tiêu chuẩn
- Điều khiển Sensorless Vector, bộ điều khiển thắng tích hợp
- Có những phương thức bảo vệ nâng cao trong các  môi trường khắc nghiệt

15
 Hình 2.5. Biểu đồ kết nối các đầu vào, ra của ABB ACS355

- Các đầu vào Analog:

+ AI1: tần số ra tham chiếu 0 – 10V
+ AI2: mặc định 0 – 10V
- Các đầu ra Analog:
+ A0: giá trị tần số ngõ ra 0 - 20mA
- Các đầu vào số:
+ DCOM: đầu vào số chung
+ DI1: dừng(DI1=0), khởi động khi (DI1=1)
+ DI2: đảo chiều quay động cơ quay thuận(DI2=0), quay ngược (DI2=1)
+ DI3, DI4: chọn tốc độ không đổi
+ DI5: chọn thời gian tăng tốc, giảm tốc
- ROCOM, RONC, RONO: là ngõ ra rơ le
- DOSCR, DOOUT, DOGND: ngõ ra số max

16
 - OUT1, OUT2, IN1, IN2: kết nối STO
2.4 Tủ điện:

Hình 2.6. Sơ đồ tủ điện

Hình 2.7. Tủ điện

17
Hình 2.8. Mặt trước tủ điện

Hình 2.9. Mặt sau tủ điện

18
 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG
VÀ MÔ PHỎNG
3.1 Tìm hiểu các phương pháp điều khiển
Ngày nay, động cơ điện đồng bộ được sử dụng nhiều trong lĩnh vực điều
khiển, trong công nghiệp vì nó có những đặc điểm vượt trội như hiệu suất, cos 
cao, tốc độ ít phụ thuộc vào điện áp.
Tuy nhiên, việc điều khiển động cơ đồng bộ còn tương đối khó khăn, do đặc
tính phi tuyến mạnh. Những khó khăn trong việc ứng dụng động cơ đồng bộ chính
là làm thế nào để có thể dễ dàng điều chỉnh tốc độ như việc điều chỉnh động cơ một
chiều.
Vì vậy, ý tưởng biến đổi máy điện xoay chiều thành máy điện một chiều trên
phương diện điều khiển đã ra đời. Điều khiển vector sẽ cho phép điều khiển từ
thông và moment hoàn toàn độc lập với nhau thông qua điều khiển giá trị tức thời
của dòng hoặc giá trị tức thời của áp. Điều khiển vector cho phép tạo ra những phản
ứng nhanh và chính xác của từ thông mà moment trong quá trình quá độ cũng như
quá trình xác lập.
Cũng như các hệ thống điều khiển khác, chất lượng của hệ thống điều khiển
truyền động điện phụ thuộc rất nhiều vào chất lượng của các bộ điều khiển. Ở đó hệ
thống phải tạo ra được khả năng thay đổi tốc độ trơn, mịn với phạm vi điều chỉnh
rộng, độ chính xác của đại lượng điều chỉnh ở chế độ tĩnh cao để tạo nên vùng làm
việc với sai số nhỏ. Hệ làm việc với bất cứ quá trình quá độ nào cũng phải đạt được
độ ổn định cao và hệ phải có khả năng đáp ứng nhanh với yêu cầu điều chỉnh. Tất
cả những điều này thực sự đã đặt ra những yêu cầu càng ngày càng khắt khe hơn
cho các hệ thống truyền động.
Để giải quyết những vấn đề trên, nhiều giải thuật điều khiển của động cơ đồng
bộ đã được nghiên cứu và ứng dụng trong lĩnh vực truyền động điện như:
 Phương pháp điều khiển vector trực tiếp moment - Direct Torque Control –
DTC
 Phương pháp điều khiển vector tựa theo từ thông – Field Orientated Control
– FOC
 Phương pháp điều khiển V/f
Hiện nay, các phương pháp này đang được ứng dụng rộng rãi trong lĩnh vực
điều khiển hệ truyền động động cơ không đồng bộ. Tuy nhiên, bên cạnh những ưu
điểm, các phương pháp trên vẫn còn tồn tại những khuyết điểm như:
 Với điều khiển V/f: chỉ dùng cho hệ truyền động có đặc tính thấp.
 Với phương pháp điều khiển DTC: thì đáp ứng tốc độ thấp, moment điều
chỉnh không trơn.

19
  Với phương pháp điều khiển FOC: thì ở tốc độ trên danh định động cơ bị
mất đồng bộ.
3.2 Mô tả toán học động cơ không đồng bộ ba pha
Đối với các hệ truyền động điện đã được số hoá hoàn toàn, để điều khiển
biến tần người ta sử dụng phương pháp điều chế vectơ không gian. Khâu điều khiển
biến tần là khâu nghép nối quan trọng giữa thiết bị điều khiển/ điều chỉnh bằng số
với khâu chấp hành. Như vậy cần mô tả động cơ thành các phương trình toán học.
Quy ước: A, B, C chỉ thứ tự pha các cuộn dây rotor và a, b, c chỉ thứ tự pha
các cuộn dây stator.
Giả thiết:
- Cuộn dây stato, roto đối xứng 3 pha, rôto vượt góc .
- Tham số không đổi.
- Mạch từ chưa bão hoà.
- Khe hở không khí  đồng đều.
- Nguồn ba pha cấp hình sin và đối xứng (lệch nhau góc 2 / 3 )
Phương trình cân bằng điện áp của mỗi cuộn dây k như sau:
k
U k  I k Rk  d
dt
Trong đó: k là thứ tự cuộn dây A, B, C rotor và a, b, c stator.
k là từ thông cuộn dây thứ k. k=Lkjij. Nếu i=k: tự cảm, jk: hỗ cảm.
Ví dụ: a =L a ai a+L abi b+L aci c+L aAi A+L aBi B+L aCi C
Vì ba pha đối xứng nên :
Ra =Rb =Rc = Rs , RA =RB =RC =Rr
L aa =L bb =L cc =L s1 , L AA =L BB =L CC =L r1
L ab =L ba =L bc ...=-M s , L AC =L BC =L AB ...=-M r
L aA =L bB =L cC =L Aa = L Bb =L Cc =Mcos
L aB =L bC =L cA =L Ba = L Cb =L Ac =Mcos(+2/3)
L aC =L bA =L cB =L Ca = L Ab =L Bc =Mcos( -2/3)
d
M  i st {Lm ( )ir }
d
Các hệ phương trình trên là các hệ phương trình vi phân phi tuyến có hệ số biến
thiên theo thời gian vì góc quay  phụ thuộc thời gian:
  0    (t ) dt
Kết luận: nếu mô tả toán học như trên thì rât phức tạp nên cần phải đơn giản bớt đi.
Tới năm 1959 Kôvacs (Liên Xô) đề xuất phép biến đổi tuyến tính không gian vectơ
và Park (Mỹ) đưa ra phép biến đổi d, q.

20
3.3 Phép biến đỗi tuyến tính không gian vecto
Trong máy điện ba pha thường dùng cách chuyển các giá trị tức thời của điện
áp thành các vectơ không gian. Lấy một mặt phẳng cắt motor theo hướng vuông góc
với trục và biểu diễn từ không gian thành mặt phẳng. Chọn trục thực của mặt phẳng
phức trùng với trục pha a.

+1() Ia
is
is

+j()
is
is

a2 .ic
a.ib

Hình 3.1. Tương quan giữa hệ toạ độ  và toạ độ ba pha a, b, c

Ba véc tơ dòng điện stator ia, ib, ic tổng hợp lại và đại diện bởi một véc tơ quay
tròn is . Véc tơ không gian của dòng điện stator:
2
i s  (ia  aib  a 2 ic )
3
2
Muốn biết is cần biết a  e j 3 các hình chiếu của nó lên các trục toạ độ: is,is.
i s  i s  ji s
1
i s  Re{is }  (2ia  ib  ic )
3
3
i s  Im{is }  (ib  ic )
3
Theo cách thức trên có thể chuyển vị từ 6 phương trình (3 rôto, 3 stato) thành
nghiên cứu 4 phương trình .
Phép biến đổi từ 3 pha (a,b,c) thành 2 pha (, ) được gọi là phép biến đổi
thuận. Còn phép biến đổi từ 2 pha thành 3 pha được gọi là phép biến đổi ngược.
Đơn giản hơn, khi chiếu is lên một hệ trục xy bất kỳ quay với tốc độ k:
k =0 + kt
- Nếu k=0, 0=0 :đó là phép biến đổi với hệ trục ,  (biến đổi tĩnh)
- Nếu k=1, 0 tự chọn bất kỳ (để đơn giản một phương trình cho x trùng r
để ry=0): phép biến đổi d,q.
- Nếu k= 1 -  =r : hệ toạ độ cố định , đối với rôto (ít dùng).

21
 x

k Ia
is k

a.ib a2 .ic

Hình 3.2. Chuyển sang hệ toạ độ quay bất kỳ

Các hệ toạ độ được mô tả như sau:

pha B
d
q is
is
isd
r hướng trục rôto

isq S 
pha A
is

pha C

Hình 3.3. Các đại lượng is , r của động cơ trên các hệ toạ độ

22
 Các phương trình chuyển đổi hệ toạ độ:
a,b,c  :
i s  ia
1
i s  (ia  ib )
3
  d,q
isd = iscos + issin
isq = iscos - issin
  a,b,c:
i a  i s
1
ib  ( is  3.is )
2
1
ic  (is  3.is )
2
d,q  
is = isdcos - isqsin
is = isdsin + isqcos
3.4. Hệ phương trình cơ bản của động cơ trong không gian vector
Để dễ theo dõi ta ký hiệu :
Chỉ số trên s: xét trong hệ toạ độ stato (toạ độ ,)
f: trong toạ độ trường (field) từ thông rôto (toạ độ dq)
r: toạ độ gắn với trục rôto.
Chỉ số dưới s: đại lượng mạch stato
r: đại lượng mạch rôto
Phương trình mômen :
3 3
m M  . p.( r  is )  . p.( r  ir ) (3-1)
2 2
Phương trình chuyển động :
J d
m M  mc  (3-2)
p dt
Phương trình điện áp cho ba cuộn dây stato :
sa (t )
u sa (t )  Rs .isa (t )  d
dt
 (t )
u sb (t )  Rs .isb (t )  d sb
dt
 (t )
u sc (t )  Rs .isc (t )  d sc
dt
(3-3)

23
 Tương tự như vectơ dòng điện ta có vectơ điện áp:
us(t)= 2/3.[usa(t) + usb(t).ej120 + usc(t).ej240]
Sử dụng khái niệm vectơ tổng ta nhận được phương trình vectơ:
ss
u  R .i  d
s
s
s
s s (3-4)
dt
Trong đó uss, iss, ss là các vectơ điện áp, dòng điện, từ thông stato.
Khi quan sát ở hệ toạ độ ,:
Đối với mạch rôto ta cũng có được phương trình như trên, chỉ khác là do cấu tạo
các lồng sóc là ngắn mạch nên ur=0 (quan sát trên toạ độ gắn với trục rôto)
Từ thông stato và rôto được tính như sau:
rr
0  Rr .irr  d
dt
s = isLs+irLm (3-5)
r = isLm+irLr
Trong đó Ls : điện cảm stato Ls = Ls+ Lm (Lós : điện cảm tiêu tán phía stato)
Lr : điện cảm rôto Lr = Lr+ Lm (Lór : điện cảm tiêu tán phía rôto)
Ls : hỗ cảm giữa rôto và stato
(Phương trình từ thông không cần đến chỉ số hệ toạ độ vì các cuộn dây stato và
rôto có cấu tạo đối xứng nên điện cảm không đổi trong mọi hệ toạ độ).
3.4.1 Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định 
Phương trình điện áp stato giữ nguyên, còn phương trình điện áp rôto có thay
đổi do rôto quay với tốc độ  so với stato nên có thể nói hệ toạ độ  quay tương
đối với rôto tốc độ -
____
__
s
__
u  R .i  d s
s
s s s
s

dt
____
__
 s
____
0  R .i  d
r r
s
 j rs
r
(3-6)
dt
____ __ __
ss  iss Ls  irs Lm
____ __ __
  i Lm  i Lr
r
s s
s
s
r

Tìm cách loại bỏ s và ir: ta rút từ phương trình thứ 3 và 4 trong hệ (3-6) được:

1  s s
irs  ( r  is Lm )
Lr
 
(3-7)
L  
  i Ls  m ( rs  iss Lm )
s
s
s
s
Lr

24
 Đặt =1-Lm2/(LsLr)(hệ số tản từ), Ts=Ls/Rs , Tr=Lr/Rr và thay lại phương trình
1 và 2 trong hệ (3-6) :
s s d iss Lm d rs
u  Rs .i  Ls
s s 
dt Lr dt
(3-8)
Lm 1 d s
0  iss  rs (  j )  r
Tr Tr dt
Biến đổi (2-8) sang dạng từng phần tử của vectơ :
dis 1 1 1 1 1
 (  )i s   r   r  u s
dt Ts Tr Tr Lm Lm L s
dis 1 1 1 1 1
 (  )is   r   r  u s
dt Ts Tr Lm Tr Lm L s
(3-9)
d r Lm 1
 is   r   r
dt Tr Tr
d r Lm 1
 i s   r   r
dt Tr Tr
Thay irs từ phương trình thứ 2 của (2-5) vào phương trình mômen (3-1):
3 3 1 3 L
m M   .p.( sr  i sr )   .p.( sr  ( sr  i ss L m ) )  .p. m ( sr  i ss ) (3-10)
2 2 Lr 2 Lr
Thay các vectơ trong (3-10) bằng các phần tử tương ứng ta được :
3 L
m M  .p. m ( r i s   r i s ) (3-11)
2 Lr
Từ hệ phương trình (3-9) và phương trình (3-11) ta có công thức mô tả động
cơ không đồng bộ trên hệ toạ độ , trong đó thay T theo công thức:
1 1 1
 
T Ts Tr
1 1 1 1
(p )is   r   r  u s
T Tr Lm Lm Ls
1 1 1 1
(p )is    r   r  u s (3-12)
T Lm LmTr Ls
(1  Tr p ) r  Lm is  Tr r
(1  Tr p ) r  Lm is  Tr r
Từ (3-12) ta lập được mô hình điện cơ của động cơ không đồng bộ trên hệ toạ
độ  như sau:

25
 Hình 3.4. Mô hình động cơ trên hệ toạ độ cố định 
Đầu vào của mô hình là đại lượng điện áp. Do vậy mô hình chỉ đúng với biến
tần nguồn áp. Còn khi sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động rất
lớn) thì phải biến đổi mô hình thành đầu vào là dòng stato is, is
3.4.2 Phương trình trạng thái trên hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq:
Tương tự như trên, khi chiếu trên hệ toạ độ này thì các phương trình từ thông vẫn
không đổi, chỉ có các phương trình điện áp thay đổi như sau:
- Toạ độ từ thông rôto quay tốc độ s so với stato.
- Hệ toạ độ chuyển động vượt trước so với rôto một tốc độ góc r = s -.
Từ đó ta thu được hệ phương trình :
___
__
d
__ f
____
u R i 
s
f
s s
f
 j s  rf
r
dt
____
d
__ f____
0R i r r
f
 j r  rf
r
(3-13)
dt
____ __ __
 rf  isf Ls  irf Lm
____ __ __
  i Lm  i Lr
r
f
s
f
r
f

Tìm cách loại bỏ ifr và fs : từ (2-14) có

__
1 ____f __f
i  ( r  is Lm )
r
f

Lr
____ __
(3-14)
Lm ____f __f
  i Ls 
s
f
s
f
( r  is Lm )
Lr
Thế trở lại phương trình thứ 3 và 4 của (2-14) ta được phương trình :

26
 disd 1 1 1 1 1
 (  )isd   s isq   rd   rq  u sd
dt Ts Tr LmTr Lm Ls
disq 1 1 1 1 1
  s isd  (  )isq   rd   rq  u sq
dt Ts Tr Lm LmTr Ls
(3-15)
d rd Lm 1
 isd   rd   r rq
dt Tr Tr
d rq Lm 1
 isq   r rd   rq
dt Tr Tr
Biến đổi tiếp hệ (2-16) với điều kiện chọn trục d trùng với vectơ r , tức là rq = 0:
1 1 1 1
(  p)isd   s isq   rd   rq  u sd
T LmTr Lm  Ls
1 1 1
(  p)isq   s isd   rd  u sq
T Lm  Ls
(3-16)
(1  Tr p) rd  Lm isd
Lm
isq
Tr
r 
 rd
1 1 1
Thay T theo công thức: T  T  T
 s r

Tương tự như trên toạ độ  ta cũng có phương trình mômen cho toạ độ dq:
3 L
mM  . pc . m ( rf  isf )
2 Lr
Thay đại lượng vectơ bằng các phần tử của nó : isf = isd+jisq và sf = sd+jrq ta có:
3 L
mM  . pc . m  rd isq (3s-17)
2 Lr
Từ (2-17) và (2-18) ta vẽ được sơ đồ toán học của động cơ trên hệ toạ độ từ
thông rôto dq:

27
 Hình 3.5. Mô hình động cơ trên hệ toạ độ quay dq
3.5 Mô phỏng hệ thống trên simulink
3.5.1 Mô phỏng hệ truyền động ĐCKĐB roto lồng sóc.

Hình 3.6: Mô hình mô phỏng trên Simulink

Hình 3.7. Khối điều khiển tốc độ

28
 Hình 3.8. Khối đo lường

Hình 3.9. Khối Braking chopper

29
 Hình 3.10. Khối Demux

Hình 3.11. Khối chỉnh lưu

30
Hình 3.12. Khối nghịch lưu

Hình 3.13. Khối động cơ

31
 Hình 3.14. Khối điều khiển FOC
3.5.2 Kết quả mô phỏng

Hình 3.15. Kết quả mô phỏng Simulink

3.5.3 Nhận xét
Từ kết quả mô phỏng, ta thấy:
- Động cơ đạt tốc độ đặt với thời gian quá độ nhỏ.
- Tốc độ động cơ luôn bám sát tốc độ đặt.
- Trong quá trình hãm, điện áp DC bus tăng không quá cao, đảm bảo an toàn
cho mạch chỉnh lưu.
- Dòng khởi động và momen khởi động của động cơ nằm trong giới hạn cho
phép. Tuy vậy, thời gian khởi động còn hơi lâu.

32
 MỤC LỤC

LỜI MỞ ĐẦU...........................................................................................................i
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ, PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG,
TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ........................................................................................1
1.1. Giới thiệu tổng quan về thiết bị băng tải.............................................................1
1.2 Các yêu cầu chung:.............................................................................................2
1.2.1 Yêu cầu về điều khiển:.....................................................................................2
1.2.2 Yêu cầu về động cơ truyền động và hệ truyền động điện:...............................2
1.3 Các loại động cơ điện:.........................................................................................3
1.4 Tổng quan về biến tần:........................................................................................4
1.4.1 Khái niệm:........................................................................................................4
1.4.2 Phân loại:..........................................................................................................4
1.5 Phương pháp điều khiển:.....................................................................................5
1.6 Tính chọn công suất và động cơ..........................................................................6
1.6.1 Xác định công suất yêu cầu của trục động cơ:..................................................6
1.6.2 Xác định số vòng quay của động cơ:................................................................6
1.6.3 Xác định tỉ số truyền chung của hệ thống:........................................................7

33
1.6.4 Chọn động cơ:..................................................................................................7
CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH LỰC CHO HỆ TRUYỀN
THÔNG.................................................................................................................... 9
2.1 Cấu trúc của bộ biến tần nguồn áp:......................................................................9
2.2 Tính chọn biến tần:............................................................................................10
2.2.1 Tính chọn mạch nghịch lưu:...........................................................................10
2.2.2 Tính chọn mạch lọc:.......................................................................................11
2.2.3 Tính chọn mạch chỉnh lưu:.............................................................................12
2.3 Chọn biến tần:...................................................................................................13
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CẤU TRÚC HỆ TRUYỀN ĐỘNG VÀ MÔ
PHỎNG.................................................................................................................. 16
3.1 Tìm hiểu các phương pháp điều khiển...............................................................16
3.2 Mô tả toán học động cơ không đồng bộ ba pha.................................................17
3.3 Phép biến đỗi tuyến tính không gian vecto........................................................18
3.4. Hệ phương trình cơ bản của động cơ trong không gian vecto...........................21
3.4.1 Phương trình trạng thái tính trên hệ toạ độ cố định ...................................22
3.4.2 Phương trình trạng thái trên hệ toạ độ tựa theo từ thông rôto dq:...................23
3.5 Mô phỏng hệ thống trên simulink......................................................................25
3.5.1 Mô phỏng hệ truyền động ĐCKĐB roto lồng sóc..........................................25
3.6. Cách cài đặt biến tần:........................................................................................28

34