Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng

Điện
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………
…………………………………

Chương I: Yêu cầu công nghệ thang máy

I. Giới thiệu thiết bị hợp thành thang máy
1. Đặt vấn đề:
Ngày nay với sự phát triển mạnh mẽ của nền công nghiệp, tại các trung tâm công
nghiệp và thương mại phát sinh nhu cầu lớn về xây dựng các nhà cao tầng nhằm tiết kiệm
đất đai do dân số trong xã hội ngày càng tăng ,bên cạnh đó tình trạng di dân từ các vùng
nông thôn lên đô thị ngày càng nhiều dẫn đến mật độ dân cư ở các thành phố lớn tăng lên

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 1

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
đáng kể . Vì vậy đất đai thì ngày càng thu hẹp lại do nhu cầu về xây dựng và sản xuất quá
lớn. Chính vì vậy mà việc xây dựng những toà nhà cao tầng tại thành phố và các khu công
nghiệp là rất cần thiết. Đi đôi với việc xây dựng những toà nhà cao tầng thì vấn đề di
chuyển lên các tầng cao hết sức được quan tâm. Bên cạnh đó đối với một số ngành công
ngiệp thì việc vân chuyển các thiết bị từ thấp lên cao lại đóng vai trò quyết định rất lớn
đến năng suất lao động vì vậy vấn đề đặt ra là tạo một thiết bị có khả năng chuyển chở
con người cũng như các vật dụng nhằm phục vụ cuộc sống cũng như phục vụ sản xuất là
một điều rất cần thiết, thang máy ra đời đáp ứng tốt đòi hỏi đó. Vậy chỳng ta có thể hiểu
thang máy là gì?
Thang máy là thiết bị vận tải dùng để chở người và hàng hoá theo phương thẳng
đứng. Nó là một loại hình máy nâng chuyển được sử dụng rộng rãi trong các ngành sản
xuất của nền kinh tế quốc dân như trong ngành khai thác hầm mỏ, trong ngành xây dựng,
luyện kim, công nghiệp nhẹ... ở những nơi đó thang máy được sử dụng để vận chuyển
hàng hoá, sản phẩm, đưa công nhân tới nơi làm việc có độ cao khác nhau... Nó đã thay thế
cho sức lực của con người và đã mang lại năng suất cao.
Trong sinh hoạt dân dụng, thang máy được sử dụng rộng rãi trong các toà nhà cao
tầng, cơ quan, khách sạn... Thang máy đã giúp cho con người tiết kiệm được thời gian và
sức lực...
Ở Việt Nam từ trước tới nay thang máy chỉ chủ yếu được sử dụng trong công
nghiệp để trở hàng và ít được phổ biến. Nhưng trong giai đoạn hiện nay nền kinh tế nước
ta đang có những bước phát triển mạnh thì nhu cầu sử dụng thang máy trong mọi lĩnh vực
ngày càng tăng lên.
Có thể phân loại thang máy như sau:
+ Phân loại theo công dụng : Có 3 loại thang máy sau.
- Thang máy chở khách trong các nhà cao tầng
- Thang máy chở hàng có người điều khiển.
- Thang máy vừa chở khách vừa chở hàng .
+ Phân loại theo tốc độ di chuyển của buồng thang :
- Thang máy chạy chậm : v = 0,5 ÷ 0,65 m/s
- Thang máy tốc độ trung bình : v = 0,75 ÷ 1,5 m/s
- Thang máy cao tốc : v = 2,5 ÷ 5 m/s.
+ Phân loại theo trọng tải :
- Thang máy loại nhỏ : Q <160 kg

2
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
- Thang máy loại trung bình : Q = 500 ÷ 2000 kg
- Thang máy loại lớn: Q > 2000 kg
Về kết cấu cơ khí , thang máy thuộc loại máy cơ cấu nâng có dây cáp 2 đầu
Để bảo đảm an toàn cho hành khách và thiết bị ở thang máy được sử dụng phanh hãm cơ
điện, ngoài ra ở buồng thang có trang bị bộ phanh bảo hiểm (phanh dù) . Phanh bảo hiểm
này có nhiệm vụ giữ buồng thang tại chỗ khi đứt cáp, mất điện và khi tốc độ di chuyển
vượt quá (20 ÷ 40)% tốc độ định mức .
Ngoài truyền động nâng hạ buồng thang ( truyền động chính theo phương thẳng đứng) ở
thang máy còn có các truyền động phụ ( là truyền động đóng mở cửa buồng thang). Truyền
động này có 1 động cơ lồng sóc kéo qua một hệ thống tay đòn.
2. Cấu tạo của thang máy:
a) Cáp thép :
Cáp thép là chi tiết rất quan trọng được sử dụng hầu hết trong các máy nâng nói chung
và thang máy nói riêng.
Yêu cầu chung đối với cáp phải là:
- An toàn trong sử dụng
- Độ mềm cao dễ uốn cong, đảm bảo nhỏ gọn của cơ cấu và máy, đảm bảo độ êm dịu
không gây ồn khi làm việc trong cơ cấu và máy nói chung.
- Trọng lượng riêng nhỏ, giá thành thấp, đảm bảo độ bền lâu, thời hạn sử dụng lớn.
Trong thang máy thì người ta dùng từ 3÷ 5 sợi làm cáp treo, treo buồng thang.
b) Puly-puly ma sát
Puly là chi tiết dùng để dẫn cáp bằng ma sát (gọi tắt là Puly ma sát), thường được dùng
phổ biến trong thang máy. Puly ma sát có các rãnh riêng biệt mà không theo hình xoắn ốc.
Số rãnh cáp trên Puly ma sát tuỳ thuộc vào số sợi cáp dẫn động trong máy và cách mắc cáp.
Một số Puly ma sát có phủ chất dẻo để tăng ma sát. Rãnh Puly và cáp có cùng độ cứng sẽ
đảm bảo độ mòn ít nhất đối với cả cáp và rãnh Puly. Hình dạng mặt cắt rãnh cáp trên Puly
có ảnh hưởng lớn đến khả năng kéo và tuổi thọ của nó.
c) Tang cuốn cáp
Người ta thường sử dụng tang cuốn cáp đối với thang máy chở hàng (không có đối
trọng), loại này có kích thước cồng kềnh và đòi hỏi công suất động cơ lớn so với công
suât động cơ dùng Puly ma sát. Trong máy nâng nói chung người ta dùng tang cuốn cáp một
lớp, trong trường hợp dung lượng cuốn cáp trên tang lớn để giảm dung lượng của tang
người ta dùng tang nhiều lớp cáp. Khi tang quay đã biến chuyển động quay thành chuyển
động tịnh tiến và truyền lực dẫn động tới cáp và các bộ phận khác.

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 3

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Tang ma sát là một loại tang có đặc điểm là không cố định đầu cáp trên tang mà cuốn
lên tang một số vòng, khi tang quay thì thì một nhánh cáp cuốn vào với lực căng Fc = Fmax
và nhánh kia nhả ra với lực căng Fn = Fmin.
Tang truyền chuyển động nhờ ma sát giữa cáp và tang. Tang ma sát gồm loại hình trụ và
loại có đường kính thay đổi.
Khả năng kéo cần thiết của tang ma sát U để dịch chuyển tải trọng được tính từ lực
cản dịch chuyển tải trọng và các điều kiền làm việc với hệ số an toàn cần thiết. Lực căng
cáp nhỏ nhất Fmin trên nhánh nhả được tính từ điều kiện lực căng ban đầu để truyền lực
bằng ma sát hoặc từ điều kiện độ võng cho phép của cáp. Vậy lực căng cáp lớn nhất
Fmax trên nhánh cuốn cần thiết để dịch chuyển tải trọng là:
Fmax = U + Fmin
d) Phanh an toàn:
Để tránh cho ca bin rơi trong giếng thang khi đứt cáp hoặc hạ với tốc độ vượt quá giá
trị cho phép, phanh an toàn tự động dừng và giữ ca bin tựa trên các ray dẫn hướng. Ca bin
của tất cả các loại thang máy đều phải được trang bị phanh an toàn. Phanh an toàn còn
được được trang bị cho đối trọng khi đối trọng nằm trên lối đi hoặc phần diện tích có
người đứng. Theo nguyên tắc làm việc có loại phanh dừng đột ngột và phanh dừng êm dịu,
phanh dừng đột ngột thường được áp dụng đối với loại thang máy có vận tốc cỡ 0.71m/s,
theo kết cấu có các loại phanh như phanh kiểu nêm và kiểu cam. Đối với loại thang máy
có tốc độ trên 1m/s và các loại thang máy được sử dụng trong bệnh viện thì thường dùng
loại phanh dừng êm dịu với bộ phận công tác là nêm hoặc kẹp. Phanh an toàn thường lắp
với cáp nâng(được sử dụng cho thang máy dùng tang cuốn cáp) và mắc với bộ hạn chế tốc
độ (dùng cho thang máy sử dụng Puly ma sát).
II.Yêu cầu công nghệ
Yêu cầu của đề tài:
Trọng Số hành Tốc độ Gia tốc Số tầng Khoảng Đường Hiệu
Lượng khách Buồng buồng của toa
̣ cách kính puli suất cơ
Buồng (người) Thang Lớn nhà giữa các (m) cấu nâng
Thang [60kg/1 Lớn nhất cho tầng hạ
(kg Người] nhất cho phép (m) (%)
phép (m/s2)
(m/s)
300 23 1.8 2.2 36 2.8 0.85 80

4
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Trong đồ án này chúng ta chỉ quan tâm đến thang máy chở người nên yêu cầu về
công nghệ của thang máy trong trường hợp này rất chặt chẽ bởi ngoài sự điều chỉnh về kỹ
thuật chính xác thì vấn đề an toàn và sự thoải mái của người sử dụng thang máy cũng phải
được quan tâm. Một số thông số ảnh hưởng rất trực tiếp đến vấn đề này cần phải được
phân tích một cách kỹ lưỡng, sau đây ta sẽ xem xét chi tiết về các thông số này.
1.Tốc độ: Tốc độ di chuyển của buồng thang quyết định đến năng suất của thang máy và
có ý nghĩa quan trọng nhất là đối với các nhà cao tầng. Đối với nhà chọc trời…tối ưu nhất
là dùng thang máy cao tốc (v≈ 3.5m/s)giảm thời gian quá độ di chuyển trung bình của thang
máy đặt gần bằng tốc độ định mức. Nhưng việc tăng tốc độ lại dẫn đến sự phát triển giá
tiền.
Tốc độ di chuyển của thang máy có thể tăng bằng cánh giảm thời gian mở máy và hãm
máy dẫn tới tăng tốc độ.
2. Gia tốc: Vấn đề khó khăn là gia tốc sẽ gây cảm giác khó chịu cho hành khách (như
chóng mặt, ngạt thở ) Thường thì gia tốc tối ưu a≤ 2m/s2
Độ giật là đại lượng đặc trưng cho tốc độ tăng của gia tốc khi mở náy và độ giảm
của gia tốc hãm, hay nói cách khác là đạo hàm bậc nhất của gia tốc và là đạo hàm bậc hai
đối với vận tốc da/dt. Độ giật có ảnh hưởng lớn tới độ êm dịu của ca bin. Khi gia tốc a ≤
2m/s2 thì độ giật ≤ 20 m/s3.
Biểu đồ dưới đây chỉ đạt được khi hệ truyền động một chiều còn dùng hệ truyền
động với động cơ xoay chiều thì chỉ đạt được biểu đồ gần đúng .
3. Dừng chính xác buồng thang:
Buồng thang của thang máy cần dừng chính xác so với mặt bằng của tầng cần dừng sau
khi ấn nút dừng, (hay gặp lệnh dừng trong mạch điều khiển) là một trong chững yêu cầu
quan trọng trong yêu cầu kỹ thuật điều khiển thang máy.
Nếu buồng thang dừng không chính xác sẽ gây ra các hiện tượng sau: Đối với thang
máy chở khách sẽ làm cho hành khách ra vào khó khăn, tăng thời gian ra vào dẫu đến giảm
năng suất.

4. Các yêu cầu đặt ta cho bài toán điều khiển thang máy:
Đòi hỏi người thiết kế thang máy phải giải quyết chính xác và triệt để các yêu cầu
về kỹ thuật này :

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 5

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
- Các yêu cầu về an toàn, đây là những yêu cầu rất quan trọng ví dụ như thang máy
chỉ được phép vận hành khi cửa tầng và cửa cabin đã đóng hay khi thang máy quá tải thì
không vận hành .
- Các yêu cầu về điều khiển vị trí cabin: khi dừng thang máy đòi hỏi phải dừng
chính xác so với sàn tầng và quá trình hãm sao cho cabin dừng đúng tại sàn tầng với yêu
cầu độ chính xác cao nhất .
- Các yêu cầu về điều khiển gia tốc và vận tốc, phải đảm bảo sinh lý cho hành
khách đi trên thang máy. Người điều khiển phải điều chỉnh tốt tốc độ, gia tốc của thang
máy sao cho không gây nên tâm lý hoảng loạn ,thiếu tin cậy ở khách hàng

Đồ thị đặc tính cơ: (Trường hợp này sử dụng đối trọng)

s : vi tri
Đồ thị tốcs,v
độ tối ưu của thang máy:
a, s
ham xuong
v,m/s toc do thap
mo may c.d on dinh
a,m/s
,m/s
v

t
O
a
6
Vmin = 0,2m/s
a
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Chương II: Tính chọn động cơ

I.Chọn động cơ điện:
1.Công suất tĩnh của động cơ khi nâng tải có đối trọng:

Ptải = F.V = m.a.V = mt - mdt .g.V ( KW )

Trong đó: mt = mbt + mkhách
mbt – Khối lượng buồng thang
mkhách – Khối lượng khách trên thang máy
v – Tốc độ nâng, [m/s]
g – Gia tốc trọng trường, g = 9,8 [m/s2]
mdt – Khối lượng đối trọng
* Khối lượng của đối trọng được tính theo biểu thức sau đây:

mdt = mbt + α .mkhách max (kg)

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 7

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Trong đó: α - hệ số cân bằng ( α = 0,3 ÷ 0,6)
Phần lớn các thang máy chở khách chỉ vận hành đầy tải trong những giờ cao điểm, thời
gian cịn lại luôn làm việc non tải, cho nên đối với thang máy chở khách nên chọn hệ số
α = 0,35 ÷ 0,4.
• Tính chu kỳ làm việc của thang máy (thời gian khi nâng tải, thời gian khi hạ tải vào thời
gian nghỉ của thang máy).
Thời gian của một chuyến chở được tính theo công thức:
2h
T = V + tp
Trong đó: h – chiều cao nâng cabin (m)
V – vận tốc danh nghĩa của cabin
tp – thời gian phải (s) cần thiết cho việc tập kết cabin ở tầng, thời gian để khách
ra khỏi cabin, thời gian mở cửa và đóng cửa, thời gian mở máy chuyển động cabin….
Sơ bộ thời gian phục vụ tp có thể tính theo công thức:
tp= [ t1(K+1) + t2.z. ϕ ].1,1
Với:
t1 – thời gian ở mỗi điểm dừng cần thiết cho việc mở và đóng các cửa, cho việc mở máy
và dừng máy thang máy.
K – số điểm dừng xác suất của thang máy ở những tầng cao hơn tầng 1.
t2 – thời gian chi phí cho một hành khách đi vào và ra khỏi cabin , tùy thuộc vào chiều rộng
của cửa .
z – hành khách .
ϕ - hệ số làm đầy cabin.

Bảng 1: Thời gian t1 ở mỗi tầng để điều khiển các cửa, mở máy và dừng cabin thang máy

Loại thang máy Tốc độ Thời gian t1 (s) cửa dẫn động tự
thang động có chiều rộng:
(m/s)

8
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Đến 1100mm
(hai cánh)

Chở người 1,8 6,5 – 7,5

Số điểm dừng xác suất có thể tính theo xác suất của chúng. Để tính toán sơ bộ, số điểm
dừng xác suất có thể lấy từ đồ thị trong sách tra cứu:

Hình 5: Đồ thị xác định số lần dừng

Từ các số liệu tính toán ở trên ta vẽ đồ thị phụ tải tương đối của thang máy theo công suất
2.Tính và chọn sơ bộ công suất động cơ:
Chọn công suất động cơ theo phương pháp công suất đẳng trị đảm bảo 2 tiêu chuẩn.

Pđm ≥ Plv= Pđt

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 9

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Vì thang máy là thiết bị làm việc ngắn hạn lặp lại biến đổi nên qui về làm việc dài hạn ta
phải chọn theo công thức sau:
ε (%)LV
Pđm ≥ Plv. ε (%)TC

∑ P .t
2
i i
i
n

∑t i
Với: Plv= Pđt = i

ε (%) LV - hệ số đóng điện tương đối của động cơ

t lv
ε (%)LV = t lv + t 0 .100%
Trong đó: tlv – thời gian làm việc của động cơ
t0 – thời gian nghỉ của động cơ

ε (%)TC - hệ số đóng điện tương đối của động cơ làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp
lại theo tiêu chuẩn thông thường là: 15%, 25%, 40%, 60%

Chọn hệ số đóng điện tiêu chuẩn ε (%)TC phù hợp với ε (%)LV thực tế .Chọn động cơ
chạy dài hạn làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại, trong trường hợp này động cơ chạy dài
hạn được chọn với công suất nhỏ hơn để tận dụng khả năng chịu nhiệt động cơ chạy dài
hạn được coi là có hệ số đóng điện tương đối là 100% nên công suất động cơ cần chọn sẽ
là:

Pđm ≥ Plv.

1. Xây dựng đồ thị phụ tải chính xác của động cơ:
Sau khi chọn sơ bộ động cơ cho thang máy, ta chọn được động cơ. Từ động cơ đã chọn ta
có được thông số cần thiết để xây dựng chính xác đồ thị phụ tải của thang máy.
2. Kiểm tra lại khả năng quá tải, các điều kiện mở máy và điều kiện phát nóng:
a. Xác định momen cực đại trên tải:
Mmax =? Có được từ đồ thị phụ tải
b. Xác định momen cực đại qui về trên trục động cơ:

M max

ta có: Mmaxtr = i

10
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
trong đó: i – tỉ số truyền của cơ cấu
ta có:

ω yc

i= ω dc

trong đó: ω yc -vận tốc góc của thang máy

ω dc - Vận tốc góc của động cơ

2.V yc
ω yc
= D
Với: Vyc – tốc độ yêu cầu di chuyển của thang máy

D – bán kính puly

2π . ndm
ω dc = 60 với ndm – tốc độ định mức của động cơ, (vòng/phút)
c. Xác định momen cực đại của động cơ đã chọn:
* Tính momen định mức của động cơ:

P dm

Mđm =ω dm

Với: P đm – công suất định mức động cơ, (KW)

ω dm - vận tốc góc của động cơ, (rad/s)

* Tính momen cực đại của động cơ:

M max

từ cataloge của dộng cơ ta có được tỉ số momen K = M dm

⇒ Mmax = K.Mđm
Từ các số liệu đã tính toán ở trên ta kiểm tra
Nếu Mmax ≥ Mmaxtr : Thì động cơ chọn thỏa mãn
Ngược lại thì ta phải tính chọn lại động cơ cho phù hợp
II. Áp dụng tính toán thực tế đề tài
1. xác định các thông số của thang máy và lựa chọn loại, ki ểu đ ộng c ơ
truyền động:
a. Các thông số của thang máy và các số liệu liên quan:

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 11

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
- Trọng lượng buồng thang : mbt= 300 kg
- Trọng tải tối đa: m= 1380 kg ( 23 người)
- Tốc độ di chuyển lớn nhất cho phép: V= 1.8 (m/s) , gia tốc lớn nhất cho phép: a= 1,5
(m/s2)
- Tòa nhà cao 36 tầng, khoảng cách giữa các tầng 2,8 m ⇒ H=2,8.36 = 100,8 (m)
- Đường kính puly: D= 0,85 [m]
b. Xác định loại, kiểu động cơ truyền động cho thang máy:
- Dùng loại động cơ DC.
2. Xây dựng đồ thị phụ tải tĩnh:
a. Công suất tĩnh của động cơ có đối trọng:
mđt = mbt + α .mkhách max
= 300+ 0,4.1380 = 852(kg).
mt= mbt + mkhách
P tải = mt - mdt g.V
Thời gian của một chuyến chở được tính theo công thức:
T = + tp
h=số tầng x chiều cao của tầng
Thời gian phuc̣ vụ tp có thể tính theo công thức:
tp= [ t1(K+1) + t2.z. ϕ ].1,1
- Từ bảng chọn t1= 7s
- Từ đồ thị ta chọn K= 8
K – số điểm dừng xác suất của thang máy ở những tầng cao hơn tầng trệt
- t2= 3 ( một người ra vào thang máy mất 3s)
- Chọn ϕ = 0,8
- z : số khách
Từ các số liệu tính toán ở trên ta có bảng và đồ thị phụ tải tương đối của thang máy
theo công suất :
Thời gian
Số lượng m khách m tải Số tầng Công suất phụ
mdt một
khách ( kg) ( kg) di chuyển tải ( Kw)
chuyến chở
1 60 360 852 5 87,49 8,6
2 120 420 852 2 80,78 7,62
3 180 480 852 9 105,22 6,56
4 240 540 852 7 101,63 5,5
5 300 600 852 5 98,05 4,44
6 360 660 852 4 103,8 3,38

12
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
7 420 720 852 6 106,44 2,32
8 480 780 852 3 99,75 1,27
9 540 840 852 15 139,72 0,21
10 600 900 852 17 148,58 0,84
11 660 960 852 21 163,67 1,9
12 720 1020 852 19 160,09 2,96
13 780 1080 852 18 159,62 4,02
14 840 1140 852 20 168,48 5,08
15 900 1200 852 25 186,67 6,13
16 960 1260 852 23 183,09 7,19
17 1020 1320 852 24 188,84 8,25
18 1080 1380 852 22 185,26 9,31
19 1140 1440 852 30 212,79 10,37
20 1200 1500 852 34 227,87 11,43
21 1260 1560 852 35 233,62 12,48
22 1320 1520 852 36 239,38 11,78
23 1380 1680 852 8 154,9 14,6

Hình 6: Đồ thị phụ tải tĩnh

Như vậy ta có:
n

∑P .t
2
i i
i
n

∑t i
Pđt= i = 8,3 Kw
Từ các số liệu trên, tra loại động cơ trong quyển “ Các đặc tính cơ của động cơ trong
truyền động điện” - Bùi Đình Tiếu và Lê Tòng dịch, ta chọn được động cơ:

Kiểu Pđm Uđm Nđm Iđm Rư+rcp Rcks

động cơ (kw) (V) Vg/ph (A) (Ω) (Ω)
Π Π-61 11,0 220 1500 59,5 0,197 128

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 13

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

3. Kiểm tra lại khả năng quá tải , các điều kiện mở máy và đi ều ki ện
phát nóng:
a. Xác định momen cực đạ i trên tả i

Ta có: Pmax= 14,6 [KW]

V ới: V yc = 1,8 [m/s]

D= 0,8
= 4,23 (rad/s)
Với η=0,8

b. Xác định momen cực đại qui về trên trục động cơ

Ta có:

= = 37,11
Từ đó ta tính được Momen max:

c. Xác định momen cực đạ i của động cơ đã chọn:

* Tính momen định mức của động cơ:

*Tính momen cực đạ i của động cơ:

Từ cataloge của dộng cơ ta có được tỉ số momen K = 2
⇒ Mmax = K.Mđm = 2.52,83 = 105,66 (Nm)
́ với Mmaxtr ta thấy Mmax > Mmaxtr ( 105,66 Nm > 82,42 Nm )
So sanh

14
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Chương III: Tính chọn mạch biến đổi

I. Lựa chọn mạch biến đổi :
Động cơ truyền động thang này làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại ,mở máy và
hãm máy nhiều độ chính xác khi dừng máy. Đảm bảo gia tốc khởi động và khi dừng nằm
trong khoảng cho phép . Yêu cầu động cơ có điều chỉnh tốc độ và có đảo chiều quay.
Trong đồ án môn học này ta dùng T_Đ vì những ưu điểm sau :
- Dùng cho mọi dải công suất
- Có tần số đảo chiều lớn

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 15

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

- Hai bộ biển đổi cấp cho phàn ứng điều khiển riêng hoạt động đóng mở
độc lập ,làm việc an toàn không có icb.
1. Sơ đồ mạch lực và nguyên lý hoạt động.
Sơ đồ mạch lực của hệ truyền động T-Đ có đảo chiều điều khiển riêng như sau: xoay
chiều 3 pha

16
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

BD1

FX1

i
SI1
U
LOG
SI2
i

U
FX2

BD2

+ -

Mạch gồm hai bộ biến đổi riêng rẽ nhau là BĐ1 và BĐ2.Khi điều khiển riêng hai
bộ, tại một thời điểm chỉ phát xung điều khiển vào một bộ biến đổi còn bộ kia bị khoá do
không có xung điều khiển. Hệ có hai bộ biến đổi là BĐ1 và BĐ2 với các mạch phát xung
điều khiển tương ứng là FX1 và FX2, trật tự hoạt động của các bộ phát xung này được
quy định bởi các tín hiệu logic b1 và b2. Quá trình hãm và đảo chiều được mô tả bằng đồ
thị thời gian.Trong khoảng thời gian 0÷ t1,bộ BĐ1 làm việc ở chế độ chỉnh lưu, góc 1< còn
BĐ2 khoá.Tại t1 phát lệnh đảo chiều iLđ, góc điều khiển 1 tăng đột biến đến lớn hơn , dòng
phần giảm dần về 0 lúc này cắt xung điều khiển để khoá BĐ1, thời điểm t2 được xác định
bởi cảm biến dòng điện không SI1. Trong khoảng thời gian trễ τ=t3-t2,BĐ1 bị khoá hoàn
toàn, dòng điện phần ứng bị triệt tiêu. Tại t3 sđđ động cơ E vẫn còn dương, tín hiệu logic
b2 kích cho FX2mở BĐ2với góc 2> , và sao cho dòng điện phần ứng không vượt quá giá trị
cho phép, động cơ được hãm tái sinh, nếu nhịp điệu giảm 2 phù hợp với quán tính của hệ

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 17

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
thì có thể duy trì dòng điện hãm và dòng điện khởi động ngược không đổi, điều này được
thực hiện bởi các mạch vòng điều chỉnh tự động dòng điện của hệ thống. Trên sơ đồ của
khối logic LOG thì iLđ , iL1 , iL2 là các tín hiệu logic đầu vào còn b1,b2 là các tín hiệu logic
đầu ra để khoá các bộ phát xung điều khiển:
iLđ =1 – phát xung điều khiển mở BĐ1.
iLđ =0 - phát xung điều khiển mở BĐ2.
i1L(i2L) =1 – có dòng điện chảy qua BĐ1(BĐ2).
b1(b2) = 1 – khoá bộ phát xung FX1(FX2).

2.Ưu điểm : Mạch động lực đơn giản, trong đó không cần có cuộn kháng cân
bằng và máy biến thế  Giảm đáng kể chi phí cho mạch lực. Đơn
giản chỉ cần có có một cuộn dây thứ cấp, thậm chí có th ể n ối trực ti ếp
với lưới không cần qua biến thế.
II. Tính chọn mạch biến đổi:
Vì hệ truyền động thang máy là một chiều và có đảo chiều, nên ta chọn mạch biến
đổi điện áp tới động cơ gồm 2 bộ chỉnh lưu cầu 3 pha Thyristor điều khiển riêng. Còn
mạch kích từ động cơ cũng có một bộ chỉnh lưu cầu 3 pha Điốt.
1.Mạch biến đổi nguồn cấp cho động cơ:

Xét khi một bộ chỉnh lưu làm việc. Ta có sơ đồ sau:

Trong đó:
BAN : Biến áp nguồn lấy điện từ lưới cấp cho động cơ.
18
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Uv0 : Điện áp dây hiệu dụng thứ cấp biến áp nguồn BAN.
T : 6 Tiristor của mạch chỉnh lưu cùng loại.
Lck : Cuộn kháng san bằng.
Lư, Rư : cảm kháng, điện trở phần ứng động cơ. Rư = rư + rcp = 0,94 (Ω)
Điện áp không tải của bộ chỉnh lưu Ud0 phải thoả mãn phương trình:
γ 1Ud0cosαmin = γ 2Eưđm + ∑Uv + IưmaxRư∑ + ∆Uγ max (*)
Trong đó:
1* Ud0 : điện áp không tải của chỉnh lưu.
2* γ 1 : hệ số tính đến sự suy giảm lưới điện; γ 1 = 0,95.
3* γ 2 : hệ số dự trữ BAN; γ 2 = 1,04 ÷ 1,06. Chọn γ 2 = 1,04.
4* αmin : góc điều khiển cực tiểu. Sơ đồ có đảo chiều, và m = 6 xung, nên ta chọn αmin
= 12o.
5* ∑Uv : tổng sụt áp trên van. Mỗi thời điểm chỉ có 2 van dẫn, nên ∑Uv = 2Uv
≈ 2.1,6 = 3,2 (V).
6* Iưmax : dòng cực đại phần ứng động cơ. Iưmax = (2 ÷ 2,5)Iưđm. Chọn Iưmax
= 2Iưđm = 2.26 =52 (A).
7* Eưđm = Uưđm - RưIưđm = 220 - 0,94.26 = 195,56 (V).
8* ∆Uγ max : sụt áp cực đại do trùng dẫn. ∆Uγ max = ∆Uγ đm Có Idđm = Iưđm và
Iưmax = 2Iưđm ⇒ ∆Uγ max = 2∆Uγ đm = 2Ud0UkYk với Uk là điện áp ngắn
mạch: Uk(%) = 5% ⇒ Uk = 0,05 và Yk = = 0,5 (Tra bảng bộ chỉnh
lưu cầu 3 pha)
Vậy:
Ud0 = =
⇔ Ud0 ≈ 290,55 (V)
⇒ Uv0 = Ud0/1,35 ≈ 215,22 (V)
*Tính chọn biến áp nguồn BAN:
BAN đấu theo kiểu ∆/Y. Điện áp lưới UL = 380V.
⇒ Tỷ số biến áp: kBAN = = ≈ 3,06
Dòng hiệu dụng thứ cấp BAN:
I2 =Id = .26 ≈ 21,23(A)
⇒ dòng hiệu dụng sơ cấp BAN:
I1 = I2 = 21,23 ≈ 6,94(A)

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 19

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Công suất định mức BAN:
SBAN = 1,05Ud0Idđm = 1,05.290,55.26 (VA)
1* SBAN = 7932,015 (VA)
Tra sổ tay, ta chọn máy biến áp tiêu chuẩn có Sđm = 8,5(kVA).
*Tính chọn các Tiristor trong mạch chỉnh lưu:
Ta có bộ chỉnh lưu là cầu 3 pha. Tra sổ tay, ta tính được các thông số sau:
Dòng trung bình qua mỗi Thyristor:
IT = Idđm = .26 ≈ 8,67(A).
Dòng cực đại qua mỗi Thyristor:
ITM = Idmax = .52 ≈ 17,33(A).
Điện áp ngược cực đại mỗi Thyristor phải chịu:
Ungmax = Uv0 = .215,22 ≈ 304,37(V).
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện của các Thyristor là:
Ku = 1,6 và Ki = 1,5
Vậy Tiristor phải chịu được điện áp ngược cực đại = 1,6.304,37 ≈ 486,99(V),
phải chịu được dòng trung bình khi dẫn = 1,5.8,67 ≈ 13(A),
và phải chịu được dòng cực đại khi dẫn = 1,5.17,33 ≈ 26(A).
Vậy ta chọn được loại Thyristor dùng cho bộ chỉnh lưu cấp nguồn cho động cơ:

Loại I0 VRRM = ITSM IDM VGT IGT VTM ITM Du/dt di/dt
(A) VDRM (A) (mA) Max Max max Max (V/µs) (A/µs)
(V) (V) (A) (V) (A)
TYN 16 600 220 3 1,5 25 1,4 50 50 100
690

Trong đó:
9* I0 : Dòng trung bình ở trạng thái dẫn của Thyristor.
10* VRRM : Điện áp ngược của lặp lại của Thyristor.
11*VDRM : Điện áp lặp lại ở trạng thái khoá.
12* ITSM : Dòng điện quá tải ở điểm hư hỏng ở trạng thái dẫn.
13* IDM : Dòng cực đại ở trạng thái khoá.
14* VGT, I GT : Điện áp, dòng điện điều khiển.
15* VTM, ITM : Điện áp, dòng điện cực đại ở trạng thái dẫn.
16* du/dt : Tốc độ tăng tới hạn của điện áp ở trạng thái khoá.
20
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
17* di/dt : Tốc độ tăng tới hạn của dòng điện ở trạng thái dẫn.
* Tính cuộn kháng san bằng:
Công thức gần đúng tính điện cảm phần ứng động cơ 1 chiều kích từ độc lập:
Lư ≈ KL (H) (Truyền động điện - Trang 273).
Trong đó : KL = 1,4 ÷ 1,9 (máy có bù); chọn KL = 1,4.
Uưđm = 220(V), Iưđm = 26(A), Zp(số đôi cực) = 4 và nđm =1050(vòng/phút).
⇒ Lư = 1,4 ⇔ Lư ≈ 2,82.10-3(H), hay Lư = 2,82(mH).
*Tính toán mạch bảovệ du/dt và di/dt:
Ta có sơ đồ mạch bảo vệ hoàn chỉnh như sau:

a. Mạch R1C1 bảo vệ quá điện áp do tích tụ điện tích:

(Điện tử công suất - Nguyễn Bính - trang 261)
Gọi b là hệ số dự trữ về điện áp của Thyristor ⇒ b = 1÷ 2. Chọn b = 1,6.
Giả sử BAN có Lc = 0,2(mH).
- Hệ số quá điện áp : k = = ≈ 1,23.
- Các thông số trung gian, sử dụng các đường cong (Hình X.9 trang 262 -ĐTCS):
C*min(k) = 5,5; R*max(k) = 1,2; R*min(k) = 0,55.
- Tính khi chuyển mạch. Ta có phương trình lúc bắt đầu trùng dẫn:
2Lc = udây = Uv0sin(ωt+ϕ)
1* = = ≈ 760917,61(A/s)
⇔ = 0,76(A/µs)
Ta thấy với Thyristor đã chọn có = 100(A/µs) >> 0,76(A/µs), nên trong mạch không cần có
các cuộn kháng bảo vệ Lk (bảo vệ ). Tức là có thể coi Lk = 0.
- Xác định điện lượng tích tụ Q = f(), sử dụng các đường cong (Hình X.10b):
SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 21
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Với Id = 26(A), = 0,76(A/µs) tra đường cong ⇒ Q ≈ 15(Aµs).
- Xác định R1,C1:
C1 = .C*min(k) = 5,5 ≈ 0,54(µF).
R*min(k) ≤ R1 ≤ R*max(k)
⇔ 0,55 ≤ R1 ≤ 1,2
⇒ 35,04 ≤ R1 ≤ 76,44 (Ω).
Vậy ta có thể chọn các giá trị chuẩn: R1 = 47(Ω ) và C1 = 0,6(µF)
b. Mạch R2C2 bảo vệ quá điện áp do cắt BAN không tải gây ra:
- Như trên, ta có hệ số quá điện áp: k = 1,23.
- Các thông số trung gian, sử dụng các đường cong (Hình X.11-ĐTCS):
C*min(k) = 0,45; R*max(k) = 2,1; R*min(k) = 1.
- Giá trị lớn nhất của năng lượng từ trong BAN (3pha) khi cắt:
WT3 =
Trong đó:
Is.o.m : là giá trị cực đại của dòng từ hoá quy sang thứ cấp.
Is : giá trị hiệu dụng dòng định mức thứ cấp. Is =Id =.26 ≈ 21,23(A)
S : Công suất biểu kiến BAN.
ω = 2πf = 314(rad/s).
Ta có Is.o.m = Is.o = .0,03Is
⇒ WT3 = = 0,03 ≈ 0,41(W.s)
- Xác định R2 và C2:
C2 = C*min(k)
Trong đó Usm là giá trị cực đại điện áp dây thứ cấp BAN:
Usm = Us = .Uv0 = .215,22 ≈ 304,37(V)
⇒ C2 = 0,45 ≈ 3,98.10-6(F) ⇔ C2 = 3,98(µF).
R*min(k) ≤ R2 ≤ R*max(k)
⇔ 1 ≤ R2 ≤ 2,1
⇒ 337,92 ≤ R2 ≤ 709,63 (Ω).
Vậy ta chọn các giá trị chuẩn: R2 = 600(Ω) và C2 = 4(µF).
2. Mạch biến đổi nguồn cấp cho mạch kích từ động cơ:
Ta dùng sơ đồ cầu 3 pha Điôt như sau:

22
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Từ loại động cơ, ta có Iktđm = 1,24(A) và Rcks = 128(Ω). Ta có điện áp ra mạch chỉnh lưu:
Ud = Ud0 = IktđmRcks = 1,24.128 = 158,72(V).
⇒ Uv0 = Ud/1,35 = 158,72/1,35 ⇔ Uv0 ≈ 117,57(V).
* Tính chọn biến áp nguồn cấp cho mạch kích từ BAKT:
BAKT đấu theo kiểu ∆/Y. Điện áp lưới UL = 380V.
⇒ Tỷ số biến áp: kBAKT = = ≈ 5,6
Dòng hiệu dụng thứ cấp BAKT:
I2 =Id = .1,24 ≈ 1,01(A)
⇒ dòng hiệu dụng sơ cấp BAKT:
I1 = I2 = .1,01 ≈ 0,18(A)
Công suất định mức BAKT:
SBAKT = 1,05Ud0Idđm = 1,05.158,72.1,24
1* SBAN = 206,65(V.A)
Tra sổ tay, ta chọn máy biến áp tiêu chuẩn có Sđm = 240(VA).
* Tính chọn các Điôt trong mạch chỉnh lưu:
Dòng trung bình qua mỗi Điôt:
ID = Idđm = .1,24 ≈ 0,41(A).
Dòng cực đại qua mỗi Điôt:
IDM = Idmax = .1,24 ≈ 0,41(A).
Điện áp ngược cực đại mỗi Điôt phải chịu:
Ungmax = Uv0 = .117,57 ≈ 166,27(V).
Chọn hệ số dự trữ về điện áp và dòng điện của các Điôt là:
Ku = 1,6 và Ki = 1,5
Vậy Điôt phải chịu được điện áp ngược cực đại = 1,6.166,27 ≈ 266,03(V),
phải chịu được dòng trung bình khi dẫn = 1,5.0,41 ≈ 0,62(A),
và phải chịu được dòng cực đại khi dẫn = 1,5.0,41 ≈ 0,62(A).
Vậy ta chọn được loại Điôt dùng cho bộ chỉnh lưu cấp nguồn cho mạch kích từ của động
cơ:

Loại Itb(A) Uiv(V) ∆U(V) Tốc độ quạt Tốc độ nước

B-10 10 300 0,7

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 23

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Chương IV: Tổng hợp hệ điều khiển

Ta có sơ cấu trúc mạch điều chỉnh động cơ điện một chiều :

Sơ đồ điều chỉnh có 2 mạch vòng: mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ. Ta phải xác
định các bộ điều chỉnh dòng điện (Ri) và bộ điều chỉnh tốc độ (Rω).
ở đây ta đã bỏ qua hằng số thời gian Tđk của bộ biến đổi, vì chỉ điều chỉnh các hằng số
thời gian lớn (Tvo).
Mạch vòng điều chỉnh dòng điện:
1, Xét trường hợp dòng điện là liên tục

24
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Hằng số thời gian điện từ của phần ứng động cơ:

(s)
Vì
Với
Vậy
Mặt khác ta lại có :
.
Hằng số thời gian cơ học:
(s)
Ta thấy hằng số thời gian cơ học Tc= 0,0477(s) khá lớn so với hằng số thời gian điện từ
của phần ứng động cơ Tư = 0,003 (s) nên ta có thể coi sức điện động của động cơ không
ảnh hưởng tới quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.
Vì phản ứng của mạch phần ứng (sđđ E) chậm hơn nhiều so với phản ứng của bộ điều
chỉnh dòng điện Ri, nên khi tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có thể bỏ qua khâu phản hồi
E = KΦđmω. Và ta được sơ đồ cấu trúc như hình 11.
Đối tượng điều chỉnh có hàm truyền đạt:
Soi = Hệ hữu sai (hệ bậc 0).
Các hằng số thời gian Tvo, Ti là rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ Tư .
Đặt Ts = Tvo+Ti .
Với

Ti=0,0007(s) (Chọn được)

 Ts=0.004(s)
⇒ Soi ≈
Như vậy sơ đồ hình 12 sẽ có dạng như sau:

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 25

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Do ta đã gộp luôn mạch phản hồi dòng điện Si vào trong đối tượng điều chỉnh để trở thành
mạch phản hồi đơn vị, nên để được mạch tương đương thì dòng điện ra là KiIư.
Gọi F’1 là hàm truyền đạt của sơ đồ hình 13:
F’1 = (KiIư)/Uiđ = KiF1 = ⇒ Ri =
Tổng hợp mạch theo tiêu chuẩn tối ưu môđun thì:
F’1 =
Trong đó τσ = min(Ts, Tư) = Ts .
⇒ Ri = Khâu tỷ lệ tích phân PI
⇒ F’1 =
Vậy bộ điều chỉnh dòng điện Ri là một khâu PI, có hàm truyền đạt:
Ri =
và hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện là:
F1 =
Ta có mạch tạo nên khâu PI:

Với:
R1C =
và R2C = Tư
+ Hệ số bộ biến đổi:
UN điện áp nguồn
Uđk điện áp mạch điều khiển
+ Xem so đo dòng điện Si:
Rs điện trở đo dòng, Rs =1 Ω
Iư dòng điện phần ứng động cơ, Iư =26 A
Vậy bộ điều chỉnh dòng điện Ri là một khâu PI, có hàm truyền đạt:
Ri = =>
và hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện là:
F1 = =

26
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
2, Xét trường hợp dòng điện gián đoạn
Ta có :
Iu=0 nên cấu trúc của mạch vòng điều khiển dòng điện có dạng

Ta có :
So(p)=
Theo chuẩn Module tối ưu thì ta có

là một khâu tích phân có cấu trúc như sau:

Trong đó :
Ks=KbdKI=22.0,128=2.816
=2. 2,816. 0,004=0,022528
Vậy ta thấy rằng trong trường hợp dòng điện gián đoạn thì RI(p) là một khâu tích phân.
Như vậy ta phải sử dụng bộ điều chỉnh thích nghi để điều chỉnh bộ RI(p) sao cho phù hợp
với trạng thái của đối tượng là liên tục hay gián đoạn.
II. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ :

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 27

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Ta chọn máy phát tốc 1 chiều với điện trở đủ lớn ,gần đúng ta có
Uω=Kωω
Vậy ta có :
Kω=Uω/ω=10/110=0,091
Đầu ra của máy phát tốc có thêm mạch lọc RC để lọc các sóng điều hoà có tấn số cao .Ta
có thể chọn các thông sô R và C thích hợp để có Tω=0,006
Coi là hệ thống hoạt động ở chế độ tuyến tính nên dễ dàng ta có thể sử dụng nguyên lý
xếp chồng để xét 2 trường hợp
1, Xét mạch khi Uωđ ≠ 0 và Mc = 0 (Mạch không có ảnh hưởng của nhiễu loạn).
Lúc này ta có :
Hàm truyền của đối tượng (khi chưa kể bộ điều chỉnh tốc độ )

Vì τs là nhỏ (0,006(s)) nên ta coi rằng :

=

Trong đó:
τω=Tω +2τs=0,006+0,008=0,014(s)
Khi đó ta có :

Đặt

Rút gọn lại ta có

Trong đó :

+ Theo chuẩn Module tối ưu:

là một khâu tỉ lệ có sơ đồ cấu trúc như sau:

28
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

Với
+ Theo chuẩn Module tối ưu đối xứng :
Lúc này hàm truyền chuẩn có dạng:

==
Là một khâu PI có cấu trúc như sau:

2. Xét mạch khi Uωđ = 0 và Mc ≠ 0 (mạch có nhiễu loạn).

Cấu trúc của hệ thống có dạng:

Tương đương :

Từ sơ đồ cấu trúc ta có ;

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 29

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
{[-(∆ω.F3)F1]- ∆Mc}F2= ∆ω
Nên :
∆ω(1+F1F2F3)= - ∆McF2
Xét :

Ta cần tính sai lệch tĩnh

Xét :
Lim (Fz)=Lim FkωLim= Lim=
p0 p0 p0 p0

+ Xét trường hợp bộ điều chỉnh tốc độ là khâu tỷ lệ (P):

Khi p0 thì:
Lim Fz=Lim ≠ 0
Trong đó:

Như vậy nếu dùng khâu tỉ lệ thì hệ thống điều chỉnh tốc độ là hữu sai với nhiễu loạn và
vô sai với lượng đặt Không tốt
+ Xét trường hợp bộ điều chỉnh tốc độ là khâu tích phân tỷ lệ (PI):
Khi p0 thì ;
Lim Fz=Lim=0
Như vậy ta thấy rằng khi bộ điều chỉnh tốc độ là khâu PI thì hệ thống là vô sai với nhiễu
loạn nên đáp ứng tốt yêu cầu của hệ

Chương V: Thiết kế mạch điều khiển

I. Điều khiển TIRISTO
Tiristo chỉ mở cho dòng điện chạy qua khi có điện áp dương đặt trên anốt và có xung áp
dương đặt vào cực điều khiển. Sau khi Tiristo đã mở thì xung điều khiển không còn tác
dụng gì nữa, dòng điện chạy qua Tiristo do thông số của mạch quyết định.
Mạch điều khiển có các chức năng sau:
Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương của điện áp
đặt trên anôt- catôt Tiristo.

30
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Tạo ra được các xung đủ điều kiện mở được Tiristo, (xung điều khiển thường có biên
độ từ 2 đến 10 vôn, độ rộng xung tx=20÷ 100 đối với thiết bị chỉnh lưu, tx ≤ 10 đối với
thiết bị biến đổi tần số cao ).
Độ rộng xung được xác định theo biểu thức

Trong đó :Idt-dòng duy trì của Tiristo.

di/dt-tốc độ tăng trưởng của của dòng tải.
Cấu trúc của mạch điều khiển một Tiristo đước trình bày trên Hinh.
Ucm: Là điện áp điều khiển, điện áp một chiều .
Ur: Là điện áp đồng bộ, điện áp xoay chiều hoặc biến thể của nó, đồng bộ với
điện áp của anôt-catốt của Tiristo.
Hiệu điện áp Ucm - Ur được đưa vào khâu so sánh 1, làm việc như một trigơ lật trạng thái,
ở đầu ra của nó ta nhận được một chuỗi xung dạng 'sinus chữ nhật '.
Khâu 2 là điện áp hài một trạng thái ổn định .
Khâu 3 là khâu khuếch đại xung.
Khâu 4 là biến áp xung .
Bằng cách tác động vào Ucm , có thể diều chỉnh được vị trí xung điều khiển, cũng
tức là điều chỉnh góc ∝.

II. Hệ thống điều khiển thiết bị chỉnh lưu

1. Nguyên tắc điều khiển :
Trong việc điều khiển chỉnh lưu thì việc tạo thời điểm để phát xung mở Tiristor là
một khâu rất quan trọng. Việc điều khiển chỉnh lưu thường sử dụng hai nguyên tắc đó là
nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính và nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos
để điều chỉnh vị trí xung trong nửa chu kỳ dương của điện áp đặt lên Tiristor.
Sau đây ta sẽ mô tả về hai nguyên tắc điều khiển. Sơ đồ trình bày trên hình 16 là nguyên
tắc điều khiển kiểu arccos. Người ta sử dụng hai điện áp :

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 31

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
- Điện áp đồng bộ US vượt trước điện áp UAK=Umsinωt của Tiristor một góc bằng π/2
vậy Us =Usm cos ωt
Điện áp điều khiển là điện áp một chiều có thể điều chỉnh được biên độ theo hai chiều
(dương và âm ). Nếu đặt US vào cổng đảo và Ucm vào cổng không đảo của một khâu so
sánh thì ta sẽ nhận được một xung rất mảnh ở đầu ra của khâu so sánh khi khâu này lật
trạng thái :

Usm cosα= Ucm

Vậy khi Ucm= Usm thì α=0
Ucm =0 thì α =π/2
Ucm = -Usm thì α=π
Như vậy khi điều chỉnh Ucm từ giá trị +Usm đến -Usm thì ta có thể điều chỉnh được góc α
từ 0÷ π .
Đối với nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính thì tại thời điểm xuất hiện
sự cân bằng giữa điện áp điều khiển Ucm và điện áp tựa (cũng chính là điện áp đồng bộ
trùng pha với điện áp đặt lên A-K của Tiristor và thường đặt vào đầu đảo bộ so sánh.
Thông thường điện áp tựa thường có dạng răng cưa. Như vậy bằng cách biến đổi Ucm

32
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
người ta có thể điều chỉnh được thời điểm xuất hiện xung ra theo đồ thị nguyên tắc điều
khiển thẳng đứng tuyến tính hình

Ta xác định góc điều khiển α theo phương trình :

Với α: góc mở của Tiristor
Uđk: điện áp điều khiển
Usm: điện áp đồng bộ cực đại
Thông thường người ta thường lấy Ucm max =Usm Nhận thấy rằng góc α là một hàm tuyến
tính của điện áp điều khiển Ucm.Vậy ta có thể điều khiển góc α thông qua điều khiển điện
áp một chiều
 Nguyên tắc điều khiển một hệ thống chỉnh lưu điều khiển ba pha đối xứng
Nguyên tắc điều khiển chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng gồm 6 kênh. Một máy biến áp
đồng bộ 6 pha và một nguồn điện áp điều khiển Ucm chung cho cả 6 kênh. Cấu trúc của
mỗi kênh gần giống như cấu trúc điều khiển một Tiristor .Yêu cầu đối với sơ đồ là phải
đảm bảo luôn luôn có thể mở hai thyristor, một ở nhóm catot chung và một ở nhóm Anot
chung. Có như thế mới khởi động được thiết bị chỉnh lưu và đảm bảo hoạt động của thiết
bị khi làm việc ở chế độ dòng tải gián đoạn. Chính vì vậy mà sơ đồ có sử dụng 6 cổng
“OR” và sự tổ hợp của các tín hiệu logic .

 Vi mạch TCA780

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 33

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Vi mạch TCA780 là một vi mạch phức hợp thực hiện được 4 chức năng của một
mạch điều khiển : “tề đầu” điện áp đồng bộ, tạo điện áp răng cưa đồng bộ, so sánh và tạo
xung ra. TCA 780 do hãng Siemens chế tạo có thể điều chỉnh được góc α từ ÷ 1800 .
Thông số chủ yếu của TCA780 là :

• Điện áp nguồn nuôi : US = 18 v.

• Dòng điện tiêu thụ : IS = 10mA.
• Dòng điện ra : I = 50
• Điện áp răng cưa : Ur.max = ( US – 2 ) v.

34
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
• Điện trở trong mạch tạo điện áp răng cưa : R9 = ( 20 ÷ 500 ) kΩ
• Điện áp điều khiển : U11 = - 0,5 ÷ ( US – 2 ) v.
• Dòng điện đồng bộ : IS = 200µA.
• Tụ điện : C10 = 0,5µF.
• Tần số xung ra : f = ( 10 ÷ 500 ) Hz.
Theo hình 18 thì điều chỉnh điện áp tại chân 11 sẽ thay đổi được thời điểm phát xung ra
tại chân 14 và chân 15 . Mặt khác chỉ cần một dạng sóng hình sin đặt vào chân 5 thì ta có
thể phát ra xung tại hai thời điểm α và π + α . Do đó khi chỉ cần một vi mạch thì ta có
thể mở được hai van. Hơn thế nữa, biến áp đầu vào sẽ không cần tới 6 pha mà biến áp
đồng bộ chỉ cần 3 pha đồng bộ với 3 pha của điện áp nguồn .
 Bộ phát xung chùm :
Để tạo điều kiện mở chắc chắn cho các Tiristo người ta sử dụng bộ phát xung
chùm. Bộ phát xung chùm được đưa vào kết hợp phát xung phối hợp với xung điều khiển
mở Tiristo. Khi đó xung đưa vào cực điều khiển Tiristo là xung chùm. Bộ phát xung chùm
được thực hiện thông qua 2 cổng “NOT” và bộ dao động RC được đấu như trên hình vẽ
5.12. Tần số bộ phát xung chùm được tính theo công thức :
f=
Khi thay đổi giá trị của điện trở R thì ta có thể thay đổi tần số f của xung đầu ra. Để lắp
ráp ta dùng hai cổng “NOT” của vi mạch Cmos 4069, nguồn cấp 3÷ 15 (v)

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 35

 Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

1 T42 T62 3 4 5 6
DC T1 T35
BAXD12Z D5231 D421 D612
D13R RD531 D643R15 3R61D2
Q1R32 R32Q5 R4352Q 6R23Q R2 CD
ANDZ1 BCANDZ35 DANZ4 EFANDZ62 NOTAD OT
BA 13654CMTCA780 2VC1365TA780 VC136092R4 3VCTA780 CR®c
16191012 816y̧biÕnp̧®ågé 165 815141210915
15v
SizeBTtl Number Revison AB
1 2 3 4 File:Dat5 C:\THANS~1VO2DIEU7-May0 DrawnBy:Shetof6KHIE.C

36
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 37

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

 Mô phỏng hệ thống bằng Simulink:

 Đồ thị tốc độ

 Đồ thị dòng điện:

38
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

 Nhiễu loạn của tải

KẾT LUẬN

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 39

Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện
Qua thời gian thực hiện đồ án môn với đề tài: “Thiết kế hệ truyền động điều khiển
thang máy” đã giúp chúng em hiểu rõ hơn những vấn đề về lí thuyết và thực tế liên quan
đến đề tài nhằm củng cố thêm các kiến thức đã được học.
Được sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy giáo TS.Vũ Hữu Thích và các bạn cùng với sự
nỗ lực của bản thân chúng em đã hoàn thành đồ án này.
Trong bản đồ án của em đã giới thiệu được về thang máy, tính chọn được động cơ và
bộ biến đổi…
Do thời gian có hạn và trình độ còn hạn chế nên trong bản đồ án của chúng em không
thể tránh khỏi những thiếu sót. Kính mong thầy cô và các bạn góp ý thêm cho chúng em.

Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô và các bạn!

40
Trường ĐHCN Hà Nội Đ ồ Án Truy ền Đ ộng
Điện

SVTH: Bùi Văn Chiến – Vũ Văn Đức Page 41