THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CƠ KHÍ

Từ kết quả thu được thông qua giải các bài toán động học và động lực học đã trình
bày ở trên, ta xác định được

Thông số vận tốc Giá trị

v 1max ? (mm/s)
v 2 max ? (mm/s)
v 3max ? (mm/s)

Bảng 1: Bảng giá trị vận tốc biến khớp lớn nhất

Giá trị lực Giá trị

U1 (N)
U2 (N)
U3 (N)

Bảng 2: Bảng giá trị lực lớn nhất tác dụng lên mỗi khâu

1. Giới thiệu một số hệ dẫn động hay dùng trong robot công nghiệp
Có rất nhiều loại hộp giảm tốc được sử dụng trong thiết kế robot công nghiệp,
phụ thuộc vào yêu cầu kỹ thuật, mục đích ứng dụng của robot ta có thể chọn được một
hộp giảm tốc phù hợp. Dưới đây là các hộp giảm tốc thông dụng trong thiết kế robot
và đặc điểm ứng dụng cơ bản của chúng.
a. Hộp giảm tốc bánh răng hành tinh
 Hình : Bộ truyền hành tinh

Bộ truyền hành tinh bao gồm các bánh răng trung tâm, cần mang trục, các bánh
vệ tinh. Bộ truyền hành tinh có nhiều ưu điểm như kết cấu đơn giản, nhỏ gọn, độ chính
xác cao, hiệu suất cao, quán tính nhỏ, tùy vào kết cấu mà có dải tỷ số truyền từ một tới
hàng trăm lần.
b. Bộ truyền bánh răng sóng

Hình : Bộ truyền bánh răng sóng

Bộ truyền bánh răng sóng có nhiều ưu điểm như độ chính xác cơ khí lặp lại cao
momen xoắn truyền lớn, hệ số giảm tốc cao từ 50:1 cho tới 320:1, kết cấu đồng trục.
Loại bộ truyền này có kết cấu phức tạp, khó chế tạo nên giá thành cao tuy nhiên vẫn
được ứng dụng rộng.
c. Bộ truyền bánh răng con lăn (Bộ truyền với ăn khớp Cycloid)
 Hình : Bộ truyền bánh răng chốt Cycloid

Bộ truyền với ăn khớp Cycloid có nhiều ưu điểm như phù hợp với các bài toán
đặt ra cho các hệ dẫn động có kích thước nhỏ, tỷ số truyền lớn (có thể từ 6 đến 65),
kích thước nhỏ gọn… Tuy nhiên việc ứng dụng bộ truyền bánh răng này vào thực tế
còn nhiều hạn chế do sự phức tạp trong việc xây dựng biên dạng Cycloid và hiệu suất
của bộ truyền chưa cao do chưa khắc phục được ma sát trượt hình thành trong quá
trình làm việc
d. Truyền động thanh răng bánh răng

Hình : Bộ truyền thanh răng bánh răng

Bộ truyền này có ưu điểm: đảm bảo độ chính xác truyền động vì không có sự
trượt, tỉ số truyền ổn định, có thể sắp đặt vị trí tương đối theo ý muốn linh hoạt, kích
thước nhỏ gọn, làm việc trong phạm vi công suất, tốc độ và tỉ số truyền khá rộng. Tuy
nhiên bộ truyền này có nhược điểm: không thực hiện được tỉ số truyền vô cấp, không
có khả năng tự bảo vệ an toàn khi quá tải, có nhiều tiếng ồn khi vận tốc lớn.

g, Truyền động vít me đai ốc bi

 Hình . Bộ truyền vít me đai ốc bi
Vít me – đai ốc bi: là một hệ thống chuyền động, được gia công chính xác để
biến đổi chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến theo cơ chế bu lông – đai ốc.
Khu vực tiếp xúc giữa trục vít và đai ốc là một dải bi bằng thép để biến ma sát trượt
thành ma sát lăn, qua đó giúp chuyền động một cách trơn tru và chính xác hơn, hoạt
động liên tục bền bỉ trong thời gian dài.

Hoạt động: Khu vực tiếp xúc giữa vít me bi và đai ốc có 1 đường rãnh (rãnh me)
được lấp đầy bởi những viên bi thép. Khi trục vít xoay, những viên bi lăn tròn trong
mối ren của trục vít và đai ốc. Điều này nhằm giảm ma sát của chúng. Bởi vì các viên
bi cuối cùng sẻ rơi ra ngoài, nên đai óc có 1 đường ống dẫn về (đường hồi bi) để hứng
những viên bi không bị rơi khỏi rãnh của trục vít và đưa chúng trở lại phần đầu của
đường bi ở phía cuối của đai óc. Lực đẩy của đai ốc nhẹ nhàng nhờ chuyển động lăn
của những viên bi cuộn tròn.
Với cơ cấu 3 khâu tịnh tiến của robot nhóm chọn hệ dẫn động Vít me-đai ốc bi làm hệ
dẫn động cho cả 3 khâu.

1. 2. Chọn vít me – đai ốc bi cho robot

Chọn loại vít me bi: SFU 1605 cho cả 3 khâu (tương ứng với 3 trục di chuyển) đây là
loại vít me bi thông dụng trong robot công nghiệp và máy CNC, với đặc điểm tính ma
sát thấp, chịu lực đẩy cao, độ chính xác C7: 50µm / 300mm. Tải trọng động có thể
chịu được của loại vít me bi này lên tới 13800N nên với ứng dụng của robot không lo
về tính bền của vít me.
 Hình . Thông số bộ truyền vít me bi SFU 1605

2. 3. Tính chọn ổ lăn

Ta chọn ổ lăn kiểu:

Khả năng tải trọng động: Cd  Q L

m

Trong đó:

Q - tải trọng đông quy ước, kN

L - tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay

m - bậc của đường cong mỏi, m = 3 (đối với ổ bi)

106 L 60nLh
Lh   L 
Gọi Lh = 6000h là tuổi thọ của ổ tính bằng giờ: 60n 106
 Vận tốc của khâu: v = m/s = mm/s , trục vít có bước vít p = 5mm => số vòng

60nLh
L
quay n = vg/s = vg/ph => 106

Tải trọng quy ước: Q = (XFr + YFa)ktkđ

Trong đó:

Fr, Fa - tải trong hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN

X, Y - hệ số tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục

kt - hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, kt = 1

kđ - hệ số kể đến đặc tính tải trọng, kđ = 1

Góc tiếp xúc  nên Fr = ; Y = ; Fa = kN

Tải trọng quy ước Q = kN

Khả năng tải trọng động Cd  Q L

m

C  Cd

Chọn ổ theo điều kiện: d ol  d ngongtruc

Ở đây dngongtruc  d = 8mm (d là đường kính ngoài của trục vít, ta có thể tiến

d ol  d ngongtruc
hành tiện trục vít để đảm bảo điều kiện

Ta chọn ổ lăn SKF

3. 4. Lựa chọn động cơ

Lực dẫn động lớn nhất đã xác định được Fmax =

Momen lớn nhất trong quá trình dẫn động Mmax = Fmax.f.d/2

F3 max fd
M 3 max   Nmm
2

Số vòng quay lớn nhất của bộ truyền vít me - đai ốc: n = vg/ph

Công suất khâu

  Pdc  W

n  vg / ph
Lựa chọn động cơ thỏa mãn:  dc

4. 5. Lựa chọn Spindle_động cơ quay trục chính

Công suất trục chính 1.5kW ??

5. 6. Kiểm bền các khâu

Với các điều kiện biên về lực tác dụng lên các khâu, nhóm sử dụng phần mềm
Ansys để kiểm tra ứng suất xuất hiện tại các khâu.

Hình . Ứng suất lên thanh đỡ khâu 2

Hình . Ứng suất trên tấm đỡ khâu 1

Kết quả cho thấy ứng suất lớn nhất xuất hiện đều nhỏ hơn giới hạn chảy của thép.
Vậy các khâu của robot đủ bền.