BÁO CÁO ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO VÀ ĐIỀU KHIỂN MOBILE ROBOT BÁM
BIÊN QUỸ ĐẠO CỦA CHƯỚNG NGẠI VẬT

I. Chọn cơ cấu
1. Xe 4 bánh
1.1. Ưu điểm:
- Ổn định: Hệ thống 4 bánh giúp xe có cân bằng và ổn định hơn khi di chuyển, giúp xe
dễ dàng điều chỉnh hướng di chuyển và tránh va chạm với chướng ngại vật.
- Linh hoạt: Xe 4 bánh có khả năng di chuyển trong nhiều hướng khác nhau, bao gồm
di chuyển ngang và xoay quanh chướng ngại vật. Điều này cho phép xe di chuyển bám sát
biên quỹ đạo của chướng ngại vật một cách linh hoạt và chính xác.
- Khả năng vượt địa hình: Với 4 bánh xe đầy đủ, xe có thể vượt qua địa hình phức tạp
như dốc, đồng bằng và bề mặt không đồng đều.
- Độ chính xác: Xe 4 bánh có thể định vị và điều khiển chính xác hơn, giúp nâng cao
khả năng di chuyển bám sát biên quỹ đạo của chướng ngại vật một cách chính xác và mượt
mà hơn.

1.2. Nhược điểm:

- Kích thước lớn: Mobile robot xe 4 bánh thường có kích thước lớn hơn so với các
loại robot khác. Điều này có thể làm hạn chế trong việc đi qua các khu vực hẹp và khó
tiếp cận, gây khó khăn trong việc di chuyển bám biên quỹ đạo của chướng ngại vật.
- Trọng lượng: Bởi vì có 4 bánh, mobile robot xe 4 bánh thường có trọng lượng lớn
hơn so với các loại robot khác cùng kích thước.
- Khả năng xoay và quay đầu hạn chế: Mobile robot xe 4 bánh có khả năng xoay và
quay đầu hạn chế so với các loại robot khác như mobile robot xe ba bánh hay từ robot.
Điều này có thể gây khó khăn trong việc đi qua các khu vực chật hẹp và thay đổi hướng
di chuyển nhanh chóng.

1.3. Chọn các loại thiết bị sử dụng

1. Vi điều khiển STM32
2. Động cơ DC giảm tốc 12V, 200 RPM
 3. Nguồn pin 9V
4. Mạch cầu H L298
5. Cảm biến siêu âm, cảm biến qua chạm, cảm biến hồng ngoại.
6. Màn hình LCD để hiển thị khoảng cách
1.4. Các bước thực hiện
Bước 1: Chọn nền tảng và ngôn ngữ lập trình: chọn một nền tảng phát triển robot như
STM32 và sử dụng ngôn ngữ lập trình như C/C ++.
Bước 2: Thu thập linh kiện: cần những linh kiện như cảm biến siêu âm, servo motor,
bánh xe robot, pin và mạch điều khiển để tạo robot bám biên.
Bước 3: Mô phỏng hoạt động của robot đi theo quỹ đạo, trước tiên quỹ đạo thẳng.
Bước 4: Lắp ráp robot: Lắp ráp các linh kiện lại với nhau.
Bước 5: Xây dựng chương trình: Sử dụng ngôn ngữ lập trình C, viết chương trình để
robot di chuyển theo biên của trướng ngại vật. Cảm biến siêu âm có thể được sử dụng
để phát hiện các vật cản xung quanh robot từ đó điều khiển robot di chuyển theo biên
của vật thể.
Bước 6: Kiểm tra và điều chỉnh: Kiểm tra robot bằng cách đặt nó trong một môi trường
với chướng ngại vật và xem xét cách nó phản ứng. Nếu cần thiết, điều chỉnh chương
trình để thu được kết quả tốt nhất.
+ Kích thước robot: L = 230mm
r = 160mm
d = 45mm ( phần đế)
+ Tại sao lại bố trí bánh xe như vậy:
- Ổn định: Với 4 bánh xe được sắp xếp như vậy, robot có thể duy trì sự ổn định tốt
hơn. Thiết kế này giúp trọng tâm của robot được phân bố đều trên bốn bánh xe, giảm
thiểu nguy cơ lật lên hay lật ngã trong quá trình di chuyển.
- Tải trọng lớn: Thiết kế bốn bánh xe cho phép robot chịu được tải trọng lớn hơn. Bốn
bánh xe chia sẻ công suất và trọng lực cần thiết để di chuyển, giúp robot có thể vận
chuyển các vật phẩm nặng mà không gây hư hỏng hoặc gây ảnh hưởng không tốt đến cơ
cấu chuyển động.
- Độ tin cậy cao: Cấu trúc này thường ít bị hỏng hơn so với các hình dạng bánh xe
khác, giúp robot hoạt động một cách ổn định và bền bỉ trong thời gian dài.
1.5 Tính toán công suất lựa chọn động cơ
Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp moment cho các bánh. Quá trình chuyển
động này chịu ảnh hưởng đáng kể của khối lượng xe và ma sát giữa bánh xe với mặt
đường.
Mục tiêu:
- Vận tốc mong muốn v=1m/s
- Thời gian mong muốn: t=1s
- Gia tốc mong muốn a=1 m/s

- Momen quán tính quanh tâm bánh xe:

1 2
I= m R
2
Trong đó:
- I là mômen quán tính quanh tâm của bánh xe
- m là khối lượng của bánh xe
- R là bán kính của bánh xe.
- Cân bằng momen quanh tâm bánh xe, ta được:
τ −F ms . R=Iγ
⇔ τ=Iγ + F ms . R
Trong đó:
- τ : momen quanh tâm bánh xe (momen là lực nhân với cự ly)
- F ms: lực ma sát
- R : cự ly từ tâm bánh xe đến điểm mắc lực ma sát
- I : moment quán tính (được tính dựa trên khối lượng và phân
bố khối lượng của vật)
- γ: gia tốc góc (thể hiện tốc độ thay đổi góc đối với trục quay)
- Điều kiện để bánh xe lăn không trượt khi động cơ quay: (Để bánh xe lăn không
trượt khi động cơ quay, ta cần đảm bảo rằng lực ma sát tĩnh không vượt quá sức
ma sát tĩnh tối đa của bánh xe)
F ms ≤ μN

⇔ τ ≤ μNR + Iγ

⇔τ ≤μ ( 12 M + m) gR+ 12 m R γ2

- Từ đó ta được:
1
2
1
( )
τ = m R2 γ + M +m . μ . g . R
2

- Công suất mỗi động cơ: P=τω

Trong đó:
- M=3kg: khối lượng xe (có tính tải) (giả sử)
- m=0.037 kg: khối lượng bánh xe
- μ=0.7 : hệ số ma sát
- R=32.5 mm: bán kính bánh xe
- 2
g=9.81 m/ s : gia tốc trọng trường
- ω : vận tốc góc
- 2
a=1 m/s : gia tốc dài mong muốn
- γ : gia tốc góc

Từ đó, momen lăn không trượt

1
(
−3 2
τ = .0,037 . ( 32.5 .10 ) .
2
1
32 , 5.10 )(
−3
1
2 ) −3
+ .3+ 0,037 .0 , 7.9 , 81.32 , 5.10 ¿ 0,344 Nm

- Với hệ số an toàn là 1,2 ta tính được:

P=1 , 5. 0,344.
( 32, 5.110 )=12 , 7 W
−3

Từ đó, ta chọn động cơ DC giảm tốc JGA25-370 DC Geared Motor có các thông
số như sau :
Điện áp định mức 12V
Công suất định mức 13.2W
Dòng khi không tải 80 mA
 Dòng khi có tải 600 mA
Dòng khi động cơ bị giữ 2.29 A
Momen 1,88kgf.cm
Momen động cơ khi bị giữ 7.96kgf.cm
Động cơ Đường kính 25 mm
Chiều dài 30,8 mm
Hộp giảm tốc Đường kính 25 mm
Chiều dài 21 mm
Tỷ số truyền 1:34
Encoder Đường kính 14 mm
Số xung khi đi qua hộp 374
giảm tốc
Trục công tác Đường kính 4 mm
Chiều dài 8 mm
1.6 Tính toán thiết kế thân xe
1.6.1 Tính toán chiều dài và chiều rộng xe
- Chiều dài

Vì L ≪ R nên ta có thể xem :

L
^ 2 L
AOB=2arcsin =
R R
Dựa vào quan hệ hình học ta có :
 δ 2= ^ ^
AOC ; α−δ 1=COB

L
α −δ 1 +δ 2=^
AOB=
R
L
⟹ α = + δ 1−δ 2 (1)
R
Trong đó :
δ 1 , δ 2: góc lệch bên của bánh trước và bánh sau
L : Chiều dài thân xe
R : bán kính cong quỹ đạo
Lực li tâm :
2
Mv
F ¿=
R
Trong đó : - M là khối lượng của xe.
- v là vận tốc dài của xe.

Vì các góc δ 1 , δ 2 và α nhỏ nên ta có thể coi

F ¿ b m v2 b P v2 b
F y 1= = =
L RL gRL
F a m v a P v2a
2
F y 2= ¿ = =
L RL gRL
Đặt :
Pb Pa
=P 1 ; =P2
L L
Suy ra :
2 2
P1 v P2 v
F y 1= F y 2=
gR gR

Trong đó :
- F y 1 , F y2 lần lượt là phản lực ngang mặt đường tác dụng lên bánh xe trước và sau.
P , P 1 , P2 lần lượt là trọng lượng của thân xe, trọng lượng phân bố lên bánh trước
và bán sau.
Ta lại có F y =C L δ
Với : C L là hệ số trượt ngang của bánh xe.
Lần lượt thay F y 1 , F y2 vào biểu thức F y ta tính được :
2
Fy1 P1 v
δ 1= =
C L1 gR C L 1
 2
Fy2 P2 v
δ 2= =
C L2 gR C L 2
Thay δ 1 , δ 2 vào biểu thức (1) ta được :
2 2
L P1 v P2 v
α= + −
R gR C L1 gR C L2
L
⟹α= +
P1
−
(
P2 v 2
R C L1 C L2 gR )
P1 P2
Đặt K= −
C L1 C L2
2
L v
⟺α= +K
R gR
2
v
⟹ L=αR−K
g
Ở đoạn cua ta cần quay một góc 45 ° nên chọn :
π
α=
4
K là hệ số quay vòng được mô tả ở hình dưới.

Ta chọn sơ bộ K = 1,5
2
π 1
Khi đó: L= 0 , 5−1 , 5. ≈ 0 , 19 m=190 ( mm )
4 9 , 81
Chọn L=230 mm
- Chiều rộng
Tỉ lệ kích thước dài-rộng của xe nên được chọn theo tỉ lệ 1:1 đến 1: nhằm giảm thiểu
tối đa ảnh hưởng của các yếu tố động lực học lên xe và môi trường hoạt động của robot
nên:
Chọn: W = 160 mm
1.6.2 Bố trí thiết bị :
Kích thước bao của xe phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh kiện điện,
điện tử, khoảng cách được mô phỏng giữa sensor và các bánh chủ động.
STT Tên thiết bị Số lượng
1 Động cơ + Gá 4
2 Bánh xe 4
3 Kit STMF103C8T6 1
4 Driver L298 V2 2
5 Cảm biến siêu âm 3
6 Mạch ổn áp 2
7 Khối Pin ?
8 Màn hình LCD 1

+ Nhóm có nguyện vọng phát triển lên đồ án tốt nghiệp.