Professional Documents
Culture Documents
Đặc tính momen cho ta biết số lượng torque ở từng điểm từ khi vận tốc mô tơ
bắt đầu từ 0% đến 100%.
- Looked rotor torque: là momen của động cơ sinh ra khi khởi động. Đây là
momen để thắng được quán tính tĩnh của tải.
- Pull-up torque: là momen nhỏ nhất của động cơ để nó tăng tốc cơ từ trạng thái
tĩnh đến tốc độ hệ thống. Nếu momen này nhỏ hơn so với yêu cầu của tải, thì
động cơ sẽ bị quá nhiệt và dừng.
- Breakdown torque là momen cực đại duy trì được trong điện áp định mức và
không chịu sự thay đổi đáng kể nào trong tốc độ.Ví dụ mô tơ đang chạy đầy tải
với vận tốc 3550 rpm, nếu ta bỏ thêm tải vào mô tơ sẽ giảm vận tốc, khi mô tơ
giảm vận tốc, momen sẽ tăng lên để cân bằng với số tải mới. Nếu ta cứ tiếp
tục tăng tải, thì tới 1 lúc nào đó torque sẽ không tăng được nữa và bắt đầu sụt
giảm, và lúc này vận tốc sẽ sút giảm thật nhanh và mô tơ sẽ ngừng lại
- Momen định mức (Full load torque/Rated torque) là momen xoắn lớn nhất mà
động cơ có thể tạo ra để động cơ có thể hoạt động an toàn, liên tục ở tốc độ
nằm trong dải tốc độ định mức.
Công suất do trọng lực tạo ra ., mà và vuông góc với nhau, do bàn máy đặt
ngang nên = 0, vậy momen trọng lực quy đổi
\*
MERGEFORMAT ()
3.3. Momen cắt quy đổi
Theo tính toán ở phần tính trục vít me, lực cắt của dao gây ra Fm = 1500N
Tương tự áp dụng :
\* MERGEFORMAT ()
4. Tính toán momen quán tính tải quy đổi về trục động cơ
Để dễ dàng cho việc tính toán ta quy đồi tất cả momen quán tính của tải
về trục động cơ, gồm có:
- Momen quán tính của bàn máy
- Momen quán tính của trục vítme
- Momen quán tính của khớp nối
Áp dụng định luật bảo toàn năng lượng:
Năng lượng do động cơ sinh ra = Tổng năng lượng của các phần tử trong hệ
thống nhận được.
Do vậy ta có:
\* MERGEFORMAT ()
hoặc:
\* MERGEFORMAT ()
Với Ji và mi lần lượt là momen quán tính, khối lượng của phần tử thứ i
Là tỉ số truyền giữa động cơ và các phần tử thứ i
4.1. Momen quán tính của bàn máy
\* MERGEFORMAT ()
Trong đó
m: khối lượng bàn máy [kg]
pB: bước vít [mm]
\* MERGEFORMAT ()
4.3. Momen quán tính của khớp nối
Vật liệu khớp nối hợp kim nhôm = 2.70 g/cm³ = 2700 kg/m3
Momen quán tính của khớp nối:
Vậy momen quán tính của khớp nối là:
\* MERGEFORMAT ()
Trong đó:
D là đường kính ngoài của khớp nối [m]
L Chiều dài khớp nối [m]
Khối lượng riêng của vật liệu khớp nối [kg/m3]
\*
MERGEFOR
MAT ()
5. Vận tốc lớn nhất của trục
vít \* MERGEFORMAT ()
Từ ta được
Dựa vào các dữ kiện trên, chọn động cơ sơ bộ như sau:
Model 1160A của hãng ANILAM
AM 1160A
Rated Voltage UN =306 V
Rated Power Output PN =1.45 kW
Rated Speed nN =3000 rpm
Rated Torque MN =4.6 Nm
Rated Current IN =3.3 A
Stall Torque MO =5.2 Nm
Stall Current IO =3.4 A
Maximum Torque Mmax =16.0 Nm
Maximum speed 5400 rpm
Weight m =6.90 kg
Rotor Inertia J =7.50 kgcm 2
Trong đó:
TL là momen tải quy đổi, kết quả tính toán từ
Ta là momen xoắn gia tốc, kết quả tính toán từ
Bảng 1 số liệu động cơ cho biết Trated = 4.6 Nm
Vậy điều kiện đúng.
Do đó động cơ đã chọn phù hợp về momen hiệu dụng.
8. Kết luận:
Từ quá trình chọn sơ và kiểm nghiệm lại ở trên, cuối cùng ta chọn được
bộ
động cơ AM 1160A của hãng ANILAM cho hệ thống với thông số như sau:
Thiết kế bộ điều khiển
1. Hệ thống điều khiển tự động
1.1 Điều khiển tự động
Điều khiển tự động là quá trình điều khiển không có sự tác động của con người.
Quá trình điều khiển tự động phải đạt được các tiêu chí:
- Đáp ứng của hệ thống cần thỏa mãn yêu cầu.
- Mong muốn tăng độ chính xác trong điều khiển.
- Yêu cầu tăng năng suất.
- Đáp ứng mục tiêu tăng hiệu quả kinh tế.
1.2 Hệ thống điều khiển tự động (Hệ thống ĐKTĐ)
Là tập hợp các th ành phần vật lý có mối liên quan và tác động qua lại lẫn nhau
để chỉ huy, tự hiệu chỉnh hoặc điều khiển một hệ thống khác.
1.3 Các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển tự động
1.3.1 Đối tượng điều khiển (Object): là thành phần vật lý tồn tại khách quan có
tín hiệu ra là đại lượng cần điều chỉnh và nhiệm vụ của hệ thống cần phải tác
động lên đầu vào một tín hiệu điều khiển sao cho đại lượng cần điều chỉnh đạt
đ ược giá trị mong muốn.
1.3.2 Thiết bị điều khiển (Controller): là tập hợp các phần tử của hệ thống
nhằm mục đích tiếp nhận các biểu hiện bất thường của quá trình để xử lý và
tạo ra tín hiệu điều khiển thích hợp tác động lên đối tượng điều khiển.
1.3.3 Thiết bị cảm biến đo lường (Measuring Device): là các thành phần vật lý
có nhiệm vụ xác định giá trị đại lượng cần điều chỉnh để làm cơ sở so sánh với
giá trị mong muốn tạo ra các biểu hiện bất thường để cung cấp cho thiết bị điều
khiển xử lý.
- Thời gian quá độ: thời gian quá độ tqd được xác định bởi thời điểm y(t) không
vượt khỏi biên giới của miền giới hạn ∆ quanh trị số xác lập ∆ = ±5% hay có
khi dùng ∆ = ±2%.
- Thời gian đáp ứng: thời gian đáp ứng tm xác định thời điểm mà lần đầu tiên
quá độ đạt được trị số xác lập khi có quá điều chỉnh.
- Thời gian có quá điều chỉnh: được xác định tại thời điểm hàm quá độ đạt cực
đại.
- Số lần dao động N: được tính bởi số lần mà hàm quá độ dao động quanh trị số
xác lập trong thời kỳquá độ (0 < t < tqd)
: Đặc trưng cho tính chất suy giảm của quá trình quá độ
: Đặc trưng cho tính chất tác dụng nhanh của hệ
1.5.2 Quá trình xác lập
Trạng thái xác lập của hệ thống là trạng thái khi hệ thống có tác động
đầu vào u(t) và sau khi kết thúc quá trình quá độ (hay quá trình chuyển trạng
thái) thì hệ thống sẽ thiết lập một trạng thái ổn định mới. Ở trạng thái xác lập
mới này, hệ thống sẽ có một sai số nào đó tùy thuộc vào tham số và cấu trúc của
hệ thống.
Trạng thái xác lập của hệ thống được đánh giá bằng sai lệch dư của điều
khiển. Nó là giá trị sai lệch còn tồn tại sau khi quá trình điều khiển kết thúc
Sai lệch tĩnh: là sai lệch giữa tiến hiệu đặt và tín hiệu ra, sai lệch tĩnh xác định
độ chính xác tĩnh của hệ thống. Giá trị sai lệch tĩnh theo lý thuyết được tính như
sau:
Trong đó e(t) là sai lệch động còn tồn tại trong quá trình điều khiển.
2. Mô hình hóa, khảo sát và thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động
trong máy phay CNC
2.1 Mô hình hóa hệ thống điều khiển
Hệ thống điều khiển chuyển động bàn máy của máy phay CNC gồm 2
thành phần cơ bản đó là:
- Phần điện – Động DC: là nguồn gây ra chuyển động, nhận năng lượng
cơ
điện từ lưới, biến đổi thành chuyển động quay.
- Phần cơ: hệ thống vit-me bi là thành phần chủ yếu tham gia chính vào quá
trình chuyển động của bàn máy, nhận năng lượng quay từ động cơ, biến đổi
thành chuyển động tính tiến, gia tốc cho bàn máy chuyển động.
Mô hình hàm truyền đạt của hệ thống
Sơ đồ nguyên lí động cơ DC có thể biểu diễn như sau:
Loại động cơ kích từ độc lập bằng nam châm vĩnh cửu.
- Áp dụng định luật Kirchhoff với mạch phần ứng biểu diễn trong hình 11, ta có
\* MERGEFORMAT ()
Trong đó
U là điện áp đặt vào roto, điện áp phần ứng [V]
R là điện trở phần ứng []
L là điện cảm phần ứng [H]
E là phản sức điện động phần ứng [V]
- Sức điện động phần ứng phụ thuộc vào tốc độ quay của động cơ như sau
\* MERGEFORMAT
()
với km là hệ số sức điện động phần ứng.
- Momen T của động cơ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng theo đẳng thức
\*
MERGEFORMAT ()
- Coi như trục vít, ổ bi, khớp nối là cứng tuyệt đối
Dịch chuyển bàn máy x(t) liên hệ với tốc độ góc w(t) của động cơ theo quan hệ:
\* MERGEFORMAT
()
k là hệ số chuyển đổi quay sang tịnh tiến
- Từ phương trình cơ bản chuyển động quay ta
có: \* MERGEFORMAT
()
Từ và ta được phương trình \* MERGEFORMAT ()
Từ sơ đồ khối này tính toán ta cũng ra được hàm truyền đạt như
1
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis
Ta thấy đường đồ thị Nyquist không bao điểm -1+0j, nên hệ kín không ổn định.
2.3 Thiết kế bộ điều khiển PID
2.3.1 Sơ lược về mô hình điều khiển PID
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phân cơ bản, gồm khâu khuếch
đại (P), khâu tích phân (I) và khâu vi phân (D). Bộ điều khiển PID được sử dụng
khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lí hồi tiếp.
Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình quá
độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua khâu khuếch đại, tín hiệu u(t) càng lớn
để
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua khâu tích phân, PID vẫn còn tạo tín
hiệu điều chỉnh
- Nếu thay đổi của sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi phân, phản
ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào-ra:
\* MERGEFORMAT ()
Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID
\* MERGEFORMAT ()
Sử dụng bộ điều khiển PID là chọn ra bộ thông số kp, TI, TD thích hợp để hệ
thống đạt được yêu cầu về chất lượng mong muốn.
Một số phương pháp chọn lựa bộ tham số PID:
- Phương pháp Ziegler – Nichols
- Phương pháp Chien – Hrones – Reswick
- Phương pháp tổng T của Kuhn
- Phương pháp tối ưu hóa độ lớn
- Phương pháp tối ưu hóa đối xứng
- Phương pháp tối ưu theo sai lệch bám
Đối tượng điều khiển là đối tượng tích phân - quán tính bậc 2, ta sẽ sử dụng
phương pháp “Tối ưu hóa đối xứng” để chọn bộ thông số PID
2.3.2. Tính toán chọn lựa bộ thông số PID
2.3.2.1 Phương pháp tối ưu hóa đối xứng áp dụng với đối tượng tích phân quán
tính bậc 2
Khâu tích phân quán tính bậc 2 có dạng
\* MERGEFORMAT ()
Ta sử dụng bộ điều khiển
PID \* MERGEFORMAT
()với
Từ đây chọn bộ thông số sơ bộ PID như
sau: \* MERGEFORMAT ()
Tham số a được chọn từ yêu cầu chât lượng cần của hệ kín, đó là:
- Hệ kín có dao động khi 1<a<4, nếu a≥4 thì hệ kín sẽ không có dao động.
- Hệ kín sẽ không ổn định với a≤1.
- Độ quá điều chỉnh của hệ kín và a tỉ kệ nghịch với nhau.
2.3.2.2 Ảnh hưởng các thông số của bộ PID đến chất lượng của hệ thống
Ảnh hưởng các thông số PID đến chất lượng của hệ thống được biều
diễn trong bảng bên dưới
Thời gian có độ
Đáp ứng Độ vọt lố Thời gian quá độ Sai số xác lập
quá điều chỉnh
Tăng KP Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
Giảm TI Giảm Tăng Tăng Loại bỏ
Tăng TD Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ
Do đó
Chọn a = 4, áp dụng phương pháp tối ưu hóa đối xứng chọn sơ bộ thông sô
PID:
\* MERGEFORMAT ()
Kiểm nghiệm
Sử dụng Matlab – Simulink để kiểm nghiệm các thông số PID tìm được ở trên
đã đáp ứng được yêu cầu chất lượng hệ thống hay chưa, như sau:
- Thiết lập sơ đồ khối trong Simulink như sau:
1.6
1.4
1.2
1
h(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
t
Nhìn vào đồ thị của hảm quá độ ta thấy dao động lớn, thời gian quá độ cũng lớn.
Vậy ta vẫn cần phải điều chỉnh lại các thông số này sao cho hợp lí để hệ thống
đạt chất lượng tốt nhất.
Dựa vào bảng 3, bảng các thông số ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển
PID, sau một vài lần thay đổi các hệ số ta thu được đáp ứng sau cùng với bộ
thông số PID là:
Time Series Plot:
1.4
1.2
0.8
h(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t