Chương 1

Sơ lược về hệ thống Servo

Nội dung
1. Giới thiệu về hệ thống servo cơ điện tử
2. Đặc điểm của ứng dụng hệ thống servo
3. Mô hình hóa hệ thống servo chung
4. Các vấn đề trong việc kiểm soát hệ thống servo

1.1. Giới thiệu về hệ thống servo cơ điện tử

Lịch sử ❖
- Hệ thống servo cơ điện tử ban đầu được tạo ra khi phát triển động cơ servo DC
(1967).
- Yaskawa Electric đã tạo ra bộ điều khiển DC đầu tiên (chỉ điều khiển vận tốc)
vào năm 1975.
- Từ năm 1980, nó chủ yếu được thông qua cho vị trí này vàđiều khiển vận tốc
của các loại cơ chế như robot công nghiệp, CNC.

1.1. Giới thiệu về hệ thống servo cơ điện tử

❖ vấn đề kiểm soát
▪ Độ lệch vận tốc do nhiễu mô men xoắn là càng thấp càng tốt
▪ Tỷ lệ kiểm soát vận tốc là một đến vài ngàn
▪ Khả năng của khuếch đại công suất là một cách hiệu quả thông qua: thời gian
ổn định của tốc độ, rút ngắn thời gian tăng tốc / giảm tốc.
▪ Tần số sóng mang của tín hiệu PWM là từ một số đến vài chục [kHz] (động cơ
DC). Độ rộng xung làcàng cao càng tốt, lý tưởng 100%.

1.1. Giới thiệu về hệ thống servo cơ điện tử

❖ vấn đề kiểm soát

nh 1.1 : Hệ thống điều khiển vị trí của hệ thống servo một trục
Hì

1.2. Đặc điểm của ứng dụng hệ thống Servo

▪ Có hai loại điều khiển: điều khiển vị trí (điểm đến điểm), điều khiển đường
viền (quỹ đạo chuyển động). Cả hai yêu cầu kiểm soát vận tốc nghiêm ngặt đối
với nhiều loại ứng dụng
▪ Trong điều khiển đường viền, độ vọt lố của điều khiển vị trí không nên xảy
ra Điều đó cũng tương tự đối với việc kiểm soát vận tốc trong nhiều trường hợp.
▪ Mục tiêu điều khiển tiêu cho hệ thống servo thường là tính toán ngoại
tuyến. Cơ chế bảo vệ và cách ly cũng được sử dụng.

1.2. Đặc điểm của ứng dụng hệ thống Servo

▪ Khoảng thời gian tham chiếu khá quan trọng và nó phụ thuộc vào cấu trúc bộ
phận cơ chế và khả năng của thiết bị điều khiển. Thông thường, nó được chọn từ
vài [ms] đến vài chục [ms].
▪ Đầu vào tham chiếu được xấp xỉ bằng một đường gấp. Kết quả là, nó được đổi
mới trong mỗi tọa độ của điểm được cho và đầu vào với các hệ số góc được cho
liên tục.

1.3. Mô hình hóa hệ thống Servo chung

▪ Trong nhiều hệ thống servo, chỉ có thể có một hệ thống phản hồi được thiết lập
dựa trên thông tin của bộ truyền động servo. Loại hệ thống điều khiển này được
gọi là vòng lặp nửa kín.

Vòng khép kín

Hì nh 1.2: Cấu trúc của hệ thống servo công nghiệp

▪ Khi khảo sát một trục , ảnh hưởng từ các trục khác do tác động của nó được
coi là sự nhiễu. Vàđể giảm nhiễu trong điều khiển đến mức tối thiểu, chuyển
động của trục nên được thay đổi như có khả năng hoạt động độc lập.

1.4. Các sự cố trong Hệ thống Servo

Để hiểu các hệ thống servo hiện tại và phát triển hệ thống servo với hiệu suất
tốt hơn tại hiện tại, hệ thống servo này phải được tham khảo từ quan điểm
khác nhau
1. Mô hình hóa hệ thống servo
2. Hiệu suất của một trục trong hệ thống servo
3. Hiệu suất của nhiều trục trong hệ thống servo
4. thuật toán điều khiển cho hệ thống servo

1.4.1. Mô hình hóa hệ thống servo

▪ Tốc độ cao và chuyển động chính xác cao của hệ thống servo
đã là mục tiêu trong những năm gần đây. Để tìm ra chiến lược kiểm soát, cần
phải có mô hình kiểm soát hệ thống chính xác.
▪ Đó là xấp xỉ đơn giản nhất của bậc nhất hệ thống trật tự trong hệ thống điều
khiển. Trên thực tế, nếu tốc độ hoạt động tối đa làkhoảng 1/10 tốc độ định
mức , xấp xỉ này có thể làm việc tốt.
▪ Trong các hệ thống phức tạp như robot đa khớp hoặc máy CNC đa trục. Hoạt
động của chúng là trong một phạm vi vận tốc lớn với yêu cầu chính xác cao, Vì
vậy, cần phải có một mô hình chính xác.

1.3.2 Thảo luận về hiệu suất

Một số yếu tố phải được tính đến để có được
hiệu suất tốt hơn của hệ thống servo:
• Tần suất lấy mẫu thích hợp
• Tham chiếu khoảng thời gian đầu vào
• Lỗi lượng tử hóa
• Độ bão hòa mô-men xoắn
• Điều khiển vị trí đồng bộ Master-Slave

1.3.3 Thuật toán điều khiển

Để cải thiện hiệu suất chuyển động của toàn bộ
hệ thống servo cơ điện tử, phương pháp cung cấp
tín hiệu điều khiển đến hệ thống tại mỗi thời điểm lấy mẫu là một
yếu tố rất quan trọng
Hầu hết các trình điều khiển công nghiệp sử dụng bộ điều khiển PID cho vận
tốc
và kiểm soát vị trí. Loại điều khiển này sẽ là
thảo luận sau
Trong điều khiển đường viền, quỹ đạo của chuyển động là
xấp xỉ bởi một quỹ đạo đường. Vận tốc tại một
điểm góc là một chìa khóa cho hiệu suất của hệ thống.
Phương pháp dữ liệu đã sửa đổi.

Chương 2 :Mô hình toán học & Mô phỏng

2.1 Cấu trúc của hệ thống Servo công nghiệp

Hì nh 2.1 Cấu trúc hệ thống servo công nghiệp

Trong một hệ thống servo công nghiệp, hệ thống servo của mỗi
trục luôn được kiểm soát độc lập.

2.2 Mô hình toán học của hệ thống Servo

2.2.1 Môhình thứ tự 4 của một trục

Hì nh 2.2 4 thứ mô hình trật tự của một trục

LM , JL: mô men quán tính của động cơ và tải
TM : mô-men xoắn của động cơ;
: góc quay
NG: tỉ số truyền; DL : hệ số ma sát nhớt
2.2.1 Môhì nh thứ tự 4 của một trục

nh thứ tự 4 của một trục

2.2.1 Môhì
Các hàm truyền của mô hình hai khối là:

Các mô-men xoắn được tạo ra từ động cơ:

2.2.1 Môhình thứ tự 4 của một trục

Hàm truyền từ U (s) đầu vào sang đầu ra 𝜃(𝑠)

Mô hình này có thể được áp dụng hiệu quả trong việc phát triển
xác định tham số servo hoặc chiến lược điều khiển.
2.2.2 Môhì nh thứ tự chuẩn hóa thứ 4
Tổng mô men quán tính biến đổi từ trục động cơ với một kết nối cứng nhắc
được giả định là

KV: được định nghĩa là mức tăng vòng lặp vận tốc bằng cách sử dụng (2.9)

Tần số tự nhiên và hệ số giảm xóc được biểu thị bởi

các tính năng của phần cơ chế được viết là
2.2.2 Môhì nh thứ tự chuẩn hóa thứ 4
Vì tần số tự nhiên của phần cơ chế có một
phụ thuộc mạnh mẽ vào kích thước hoặc khối lượng của nó, dự kiến rằng
xác định tiêu chuẩn của các tham số servo là không
dựa trên tần số này
Do đó, tăng vòng lặp vị trí và tăng vòng lặp vận tốc
được thể hiện như dưới đây

2.2.2 Môhì nh thứ tự chuẩn hóa thứ 4

Môhình thứ 4 được chuẩn hóa mà không phụ thuộc vào
tần số tự nhiên có nguồn gốc

2.3 Phương pháp xác định tham số

2.3.1 Yêu cầu về hiệu suất điều khiển
Đặc tính đáp ứng của hệ thống servo công nghiệp là
Yêu cầu phải có phản ứng nhanh, không tạo ra dao động
và vượt quá.

Trong hệ thống servo công nghiệp, các điều kiện sau đây là
sử dụng thành công
Vì hệ số giảm xóc thường rất nhỏ, nên chúng tôi
có thể chọn

2.3.1 Yêu cầu đối với hiệu suất điều khiển

Mô hình chuẩn hóa có thể được bắt nguồn như sau
 Cócác điều kiện sau cho các tham số servo xác định thỏa mãn hiệu suất điều
khiển mong muốn
1. Có 2 cực thực và một gốc liên hợp phức tạp (A)
2. Đáp ứng của số phức nhỏ hơn phản ứng của gốc chính (B)
2.3.1 Yêu cầu về hiệu suất điều khiển
3. Phản ứng của phức tạp nhanh hơn hội tụ hơn đáp ứng của gốc chính (C)
4. Nếu thỏa mãn ba điều kiện trên, servo tham số KP, KV có thể được xác định
cho nhanh hơn
phản ứng.
2.3.2 Đáp ứng độ dốc của mô hình
Lý do sử dụng phản hồi đoạn đường nối là đoạn đường nối đầu vào có thể được
chấp nhận trong mỗi trục của một servo công nghiệp hệ thống trong hầu hết
kiểm soát đường viền
Đường nối đầu vào u(t) = v(t), vàtừ phía trên điều kiện, chúng ta cóhai cực
thực là−𝜏1, −𝜏2 (𝜏1 < 𝜏2), vàmột gốc liên hợp phức tạp −𝜎 ±𝑗β
Đáp ứng đoạn đường nối được tính như

( Học sinh đọc sách giáo khoa để biết chi tiết)

2.3.3 Mối quan hệ giữa các tham số và gốc rễ

Hình 2.3 Mối quan hệ của c p vàc v cho các điều kiện khác nhau
2.3.3 Mối quan hệ giữa các tham số và rễ
Hì nh 2.4 Mối quan hệ của các tham số cho các c v khác nhau (condition: Điều
kiện)
2.3.4 Xác định tham số servo

Hình 2.5 Một số kết quả mô phỏng với nhiều c p , c v

2.3.5 Mô phỏng Matlab

định mức đầu ra của động cơ kW 0.2

mô-men xoắn định mức của động cơ kgm 0.195
vận tốc định mức của động cơ rev/min 1000
mô men quán tính của trục động cơ JM kgm2 0.00224
mô men quán tính của cơ chế phần JM kgm2 0.00653
tần số góc tự nhiên của phần cơ chế WL Rad/s 94.2
tỷ lệ giảm xóc của bộ phận cơ chế ζL 0.002
độ phân giải mã hóa Pulse/rev 2000
tỷ số giảm tốc bánh răng NG 1
Bảng 1 Các tham số của mô hình mô phỏng
2.4 Mô hình thứ tự giảm của một trục
▪ Môhình trật tự 1 st để thể hiện hoạt động ở tốc độ thấp
của hệ thống servo (dưới 1/20 tốc độ định mức).
▪ Môhình trật tự thứ 2 để thể hiện tốc độ trung
hoạt động của hệ thống servo (dưới 1/5 tốc độ định mức).
Tiêu chuẩn cấu trúc của mô hình rút gọn là
được xác định bởi các điều kiện sau dựa trên lần thứ 4
mô hình thứ tự biểu thị bằng phương trình (2.13).
1. Độ lệch vận tốc trạng thái ổn định giữa thứ tự thứ 4
mô hình và một trong những giảm là phù hợp.
2. Dao động không xảy ra trong đáp ứng đường nối của
mô hình giảm.
3. Tích phân bình phương của lỗi phản hồi đường nối giữa
môhình thứ 4 và mô hình giảm được giảm thiểu.
2.4.1 Mô hình thứ tự tốc độ thấp thứ 1
Tốc độ thấp nhất mô hình trật tự được thể hiện như một hệ thống trật tự thứ nhất
(mô men quán tính của tải được chuyển đổi vào trục động cơ). Toàn bộ hệ thống
servo là:

Mô hình của nó được biểu thị bằng hàm truyền:

Độc lập với tải tần số tự nhiên

(chuẩn hóa)

Trường hợp quan hệ của tham số c p1 và vòng lặp vị trí đạt được Kp1
của mô hình trật tự thứ nhất
Kp1 = c p1WL (2.19)
2.4.1 Mô hình thứ tự tốc độ thấp thứ 1
Hình 2,6 mô hình trật tự thứ nhất của một hệ thống servo
Hàm truyền mà không chuẩn hóa

So sánh giữa (2.18) & (2.20), có một sự khác biệt bằng cách thay s bằng
swL. Điều đó có nghĩa là quy mô của trục thời gian được chuyển đổi từ t thành
t/wL
Để đáp ứng điều kiện 1 (mục 2.4)

Do đó, chúng tôi cũng thường chọn

2.4.2 Môhì nh thứ tự tốc độ trung bình thứ 2

Môhình thứ 2 tốc độ trung bình thể hiện đúng
hệ thống servo công nghiệp từ 1/20 đến 1/5 mức định mức
tốc độ có thể được bắt nguồn. Toàn bộ hệ thống servo là
Mô hình của nó có thể được biểu thị bằng hàm truyền

Độc lập với tải tần số tự nhiên (chuẩn hóa)

Hình 2.7 Môhình thứ tự thứ 2 của hệ thống servo
Hàm truyền mà không chuẩn hóa

2.4.2 Môhình thứ tự tốc độ trung bình thứ 2

Để đáp ứng điều kiện 1 (mục 2.4)

Tiếp theo, chúng tôi sẽ phân tích điều kiện 2 & 3

Từ điều kiện 2, chúng ta chọn 2

ξ>1
Đối với điều kiện 3 ( học sinh đọc sách giáo khoa để biết chi tiết )

Do đó, trong môhình thứ 2

 Chương 3: Động cơ & Ổ đĩa Servo
3.1 Động cơ bước
3.1.1 Giới thiệu
Động cơ bước chuyển đổi năng lượng điện thành rời rạc quay cơ học. Động cơ
bước có những điều sau đây ưu điểm và nhược điểm
➢ Ưu điểm:
▪ Mô-men xoắn đầy đủ khi dừng quay. Hỗ trợ này trong
duy trì vị trí hiện tại.
▪ Định vị và lặp lại vòng lặp chính xác. Chất lượng cao
động cơ bước có độ chính xác ba đến năm phần trăm
trong một bước duy nhất
▪ Bắt đầu nhanh, dừng lại và khả năng đảo ngược.
▪ Độ tin cậy cao vì không có bàn chải hoặc vật lý
liên hệ cần thiết để đi lại.
➢ Nhược điểm:
▪ Cộng hưởng độ trễ có thể gây ra tiếng ồn, xoay giật và tại
mức độ cao, mất vị trí.
▪ Có thể mất kiểm soát vị trí trong một số tình huống,
bởi vì không có phản hồi nào được cung cấp
▪ Tiêu thụ điện năng không giảm về 0, ngay cả khi không cótải
hoặc động cơ ở chế độ dừng.
▪ Động cơ bước có công suất và tốc độ tối đa thấp hơn so với DC cóvàkhông có
chổi than. Tốc độ hoạt động tối đa cótải cho
động cơ bước là khoảng 1000 RPM.
3.1.2 Phân loại
❖ Các loại Động cơ bước:
▪ động cơ biến từ
▪ động cơ nam châm vĩnh cửu
▪ động cơ hybrid
➢ Động cơ biến đổi điện trở (VR)
Động cơ bước VR có ba đến năm
cuộn dây và một thiết bị đầu cuối chung
kết nối, tạo một số giai đoạn trên
stato. Các cánh quạt có răng và được thực hiện
kim loại, nhưng không vĩnh viễn
từ hóa.

4 răng và 3 cuộn dây độc lập (sáu pha), tạo ra các bước 30 độ.
Động cơ bước VR
Hoạt động: Vòng quay của động cơ VR được sản xuất bởi năng lượng cho cuộn
dây cánhân cung cấp .
Khi cuộn dây được cấp năng lượng, dòng điện và từ trường các cực được tạo ra,
thu hút các răng kim loại của rôto. Rôto di chuyển một bước để căn chỉnh răng
bùvào năng lượng quanh co. Khi các pha được bật tuần tự, rôto quay liên tục.
12 bước trên mỗi chuyễn đổi
Động cơ bước PM
➢ Động cơ nam châm vĩnh cửu (PM)

▪ Một động cơ bước PM bao gồm một

3 cặp cực rôto và
2 stato độc lập
cuộn dây, tạo 30
bước độ.
stato có cuộn dây và rôto với
cực nam châm vĩnh cửu. Luân phiên
cực rôto có dạng trực tràng
song song với trục động cơ.
▪ Động cơ bước với từ hoá
cánh quạt cung cấp thông lượng và mô-men xoắn
lớn hơn
hơn động cơ với sự miễn cưỡng thay đổi.
▪ Động cơ PM phải chịu
ảnh hưởng từ EMF trở lại của
cánh quạt, giới hạn
tốc độ tối đa.

Động cơ PM
Hoạt động: Xoay động cơ bước PM được sản xuất bởi
cung cấp năng lượng cho cuộn dây cá nhân theo hướng tích cực hoặc tiêu cực
phương hướng.
Khi một cuộn dây được cấp năng lượng, một cực bắc và nam
được tạo ra, tùy thuộc vào cực tính của dòng chảy.
Các cực được tạo ra thu hút các cực vĩnh viễn của rôto.
Rôto di chuyển một bước để căn chỉnh các cực vĩnh viễn bù
các cuộn dây năng lượng tương ứng. Khi các giai đoạn là
bật tuần tự các cánh quạt được quay liên tục.

12 bước mỗi chuyễn đổi

Một cách khác để quay rôto nam châm vĩnh cửu là
cung cấp năng lượng cho cả hai cuộn dây trong mỗi bước. Các mô-men xoắn
vector
được tạo ra bởi mỗi cuộn dây là phụ gia; điều này nhân đôi
dòng điện chạy trong động cơ, và tăng mô-men xoắn.

Động cơ PM điển hình có nhiều cực hơn để tạo ra các bước nhỏ hơn.
Để thực hiện các bước nhỏ hơn đáng kể xuống một độ hoặc
thậm chí thấp hơn.

Động cơ lai Stepper

➢ Động cơ lai
▪ động cơ lai kết hợp một bàn đạp nam châm vĩnh cửu và
một cánh quạt với răng kim loại để cung cấp các tính năng
của Động cơ VR và PM.
▪ động cơ lai là đắt tiền, nhưng họ sử dụng các bước nhỏ
hơn , sau đó có mô-men xoắn lớn hơn , vàcólớn hơn tốc độ
tối đa.
▪ Động cơ quay của động cơ bước lai được sản xuất với
phương pháp điều khiển tương tự như một động cơ PM,
bằng cách cung cấp năng lượng
cuộn dây cá nhân theo hướng tích cực hoặc tiêu cực.

@ VLC-2015

Trang 10
3.1.3 Kết nối và nối dây động cơ
➢ Xác định dây dẫn động cơ
Mã màu của dây ra khỏi động cơ là
không chuẩn; tuy nhiên, bằng cách sử dụng đồng hồ vạn năng / ohmmeter , nó
là dễ dàng để xác định các đầu quanh co và vòi trung tâm.

▪ 4 dây dẫn: động cơ là động cơ lưỡng cực. Nếu

điện trở đo được qua hai
thiết bị đầu cuối là hữu hạn, sau đó là kết thúc
của một cuộn dây. Nếu vạn năng hiển thị một
mở mạch sau đó các thiết bị đầu cuối là
cuộn dây khác nhau.

@ VLC-2015

Trang 11
3.1.3 Kết nối và nối dây động cơ
Mãmàu của dây ra khỏi động cơ là không chuẩn; tuy nhiên, sử dụng đồng hồ
vạn năng / ohmmeter , đó là dễ dàng để xác định các đầu quanh co và vòi trung
tâm.

▪ 4 dây dẫn: động cơ là động cơ lưỡng cực. Nếu

điện trở đo được trên hai thiết bị đầu cuối
là hữu hạn, sau đó là những kết thúc của một
cuộn dây. Nếu
Đồng hồ vạn năng hiển thị một mạch mở sau đó
các thiết bị đầu cuối của cuộn dây khác nhau.

▪ 5/6 dây dẫn: mức kháng cự trên

một thiết bị đầu cuối và thiết bị đầu cuối
khác
sẽ gần như bằng nhau (5 dây dẫn) hoặc
nhân đôi (6 dây dẫn).

3.1.3 Kết nối và nối dây động cơ

▪ 8 dây dẫn: tương tự như trường hợp 4 dây dẫn. Tuy nhiên, động cơ 8 dây
có hai cuộn dây mỗi pha. Các cuộn dây có thể được chạy theo chuỗi, chế độ
cuộn dây song song hoặc nửa.

Trong tất cả các trường hợp trên, một khi các thiết bị đầu cuối được xác định, nó
làđiều quan trọng là phải biết trình tự trong đó các cuộn dây nên
được tiếp sức . Điều này được thực hiện bằng cách cung cấp năng lượng cho các
thiết bị đầu cuối
sau khi khác, bằng điện áp định mức.
3.1.4 Mô-men xoắn và tốc độ
➢ Mô-men xoắn
Mô-men xoắn là một cân nhắc quan trọng khi chọn một động cơ bước. Động cơ
bước có các loại mô-men xoắn định mức khác nhau.
▪ mô-men xoắn giữ: Mô-men xoắn cần thiết để quay động cơ
trục trong khi cuộn dây được cung cấp năng lượng
▪ Mô-men xoắn kéo: Mô-men xoắn mà động cơ có thể
tăng tốc từ lúc bắt đầu đứng mà không bỏ lỡ bất kỳ
các bước, khi được thúc đẩy ở một tốc độ bước không đổi.
▪ Mô-men kéo ra: Tải động cơ có thể di chuyển khi ở
tốc độ vận hành.
▪ Mômen hãm: Mô men xoắn cần thiết để quay động cơ
trục trong khi cuộn dây không được cung cấp năng lượng.
Các nhà sản xuất động cơ bước sẽ chỉ định một số hoặc tất cả
những điểm xuyến trong bảng dữ liệu của họ cho động cơ của họ.

3.1.4 Mô-men xoắn và tốc độ

➢ Tốc độ
Tốc độ của động cơ bước phụ thuộc vào tốc độ mà bạn
bật và tắt các cuộn dây, và được gọi là tốc độ bước .

Hằng số thời gian: 𝜏 = 𝐿/R

3.1.4 Mô-men xoắn và tốc độ
Cách tốt nhất để quyết định tốc độ tối đa là nghiên cứu
mô-men xoắn so với tốc độ bước (tính bằng xung trên giây hoặc pps)
đặc điểm của một động cơ bước cụ thể

Các “tối đa tần số tự bắt đầu" là200 pps. Trong khi tại
không tải, động cơ này có thể được tăng tốc lên tới 275 pps.
3.1.5 Ổ đĩa bước
➢ Miễn cưỡng biến
pulses per revolution = 360/Step Angle pps = (rpm/60) * ppr Tdelay = 1/pps

3.2 Ổ đĩa bước

➢ Đơn cực UNIPOLA

3.2 Ổ đĩa bước

➢ lưỡng cực Bipolar
3.2 Ổ đĩa bước
➢ MicroStepping
Bước duy nhất một động cơ dẫn đến chuyển động giật của
động cơ, đặc biệt là ở tốc độ thấp hơn. Microstepping được sử dụng để
tăng độ phân giải bước và chuyển tiếp mượt mà hơn
giữa các bước
Nếu chúng ta di chuyển động cơ theo các bước nhỏ, tức là một phần nhỏ
bước (1/4, 1/8, 1/16 hoặc 1/32), sau đó tỷ lệ bước phải là
tăng theo hệ số tương ứng (4, 8, 16 hoặc 32) cho
cùng vòng / phút. Microstepping cung cấp một số lợi thế:
▪ Chuyển động mượt mà ở tốc độ thấp
▪ Độ phân giải định vị bước tăng, là kết quả của
góc bước nhỏ hơn
▪ Mô-men xoắn cực đại ở cả tốc độ bước thấp và cao
3.2 Ổ đĩa bước
Trong chế độ bước đầy đủ và nửa bước, dòng định mức được cung cấp cho
các cuộn dây, làm thay đổi kết quả thông lượng trong khe hở không khí trong
Tương ứng 90 độ và 45 độ điện tử .
Trong vi bước, dòng điện được thay đổi trong cuộn dây trong
phân số của dòng điện định mức. Do đó, hướng kết quả của
thông lượng thay đổi trong phân số 90 độ điện. Thông thường, một
bước đầy đủ được chia thành 4/8/16 / 32 bước
Độ lớn của dòng điện trong cuộn dây:

Where:
Ia: dòng điện tức thời trong cuộn dây stato A
Ib: dòng điện tức thời trong cuộn dây stato B
θ: góc vi bước;
IPEAK: đánh giá hiện tại
3.2 Ổ đĩa bước

Dòng điện stato tổng hợp là tổng vectơ của cá thể

dòng điện quanh co.

3.2 Ổ đĩa bước

Nhưng trong thực tế, dòng điện trong một cuộn dây được giữ không đổi
một trong 1 nửa của bước hoàn chỉnh và dòng hiện tại trong cuộn dây khác được
thay đổi như một biến của sinθ để tối đa hóa mô-men xoắn động cơ.
3.2 Ổ đĩa bước
Động cơ DC DC 3.2

3.2.1. Giới thiệu

nam châm vĩnh cửu (PM)

➢ Ưu điểm:
▪ Xoay mượt ở tốc độ thấp và khả năng đáp ứng tốc độ cao (lên tới 5000 vòng /
phút).
▪ Không sử dụng điện ở trạng thái dừng: không có tải tĩnh trên động cơ, không
cần dòng để giữ vị trí.
▪ Đường cong mô-men xoắn tốc độ phẳng: cho hiệu suất tối ưu với các dốc tăng
tốc tuyến tính dễ dàng tạo ra.
▪ Nhiều loại động cơ có sẵn: được sản xuất ở nhiều cách bao gồm các loại quán
tính rất thấp cho đáp ứng động năng cao
▪ Điều khiển vòng kín: độ chính xác cao trong điều khiển quỹ đạo
➢ Nhược điểm:
▪ Bảo dưỡng chổi than: hạn sử dụng chúng trong phòng sạch và
môi trường khác nơi bụi chổi than không được chấp nhận.
▪ Hiệu suất nhiệt kém: tất cả nhiệt được tạo ra trong rôto, từ đó đường dẫn nhiệt
đến vỏ ngoài rất kém hiệu quả.
▪ Chi phí lắp đặt tăng: chi phí lắp đặt của một hệ thống DC servo
cao hơn hệ thống của một động cơ bước do yêu cầu cho các thành phần hồi tiếp.
3.2.2 Môhì nh hóa
➢ Mạch điện tương đương

Km, Ke: momen xoắn và hằng số emf trở lại (Km = Ke ???)

3.2.2 Môhì
nh hóa
➢ Chức năng chuyển

Tc : hằng số thời gian điện

Tm : hằng số thời gian cơ bình thường, Tm>> Te
Sau đó, chúng ta có thể ước chừng eq. (3.1) bởi hàm thứ tự đầu tiên

3.2.3 Ổ đĩa DC
❖ Cấu trúc của một tài xế

Bộ điều khiển
Độ bão hòa
Bộ khuyếch đại công suất
Động cơ DC
M ãhoá
Vi điều khiển
M ạch cầu H
3.2.3 Ổ đĩa DC
❖ Cầu H

▪ Các yếu tố chuyển đổi (Q1..Q4)

thường là hai cực, Các bóng bán dẫn
FET, hoặc IGBT.
▪ Các điốt (D1..D4) là gọi là điốt bắt
và thường là một loại Schottky.

3.2.3 Ổ đĩa DC
➢ Vận hành

▪ Q1, Q4 được bật,

▪ Dòng điện bắt đầu chảy qua động cơ, tạo
năng lượng cho động cơ theo hướng thuận,
chẳng hạn.

3.2.3 Ổ đĩa DC
 ▪ Q2, Q3 được bật,
▪ Dòng điện bắt đầu chảy qua động cơ tạo năng lượng
cho động cơ theo hướng ngược lại

▪ Trong một mạch cầu,

chúng ta không bao giờ
nên bật Q1 và Q2 (hoặc
Q3 và Q4) cùng một lúc.

3.2.3 Ổ đĩa DC

➢ Thiết kế cầu H
▪ Sử dụng trình điều khiển toàn cầu: L6203 (5A), L298 (2A), LMD18200 (3A)
▪ Sử dụng Trình điều khiển MOSFET (IR2184) + MOSFET-N (IRF3205,
IRF540, ...)
3.2.3 Ổ đĩa DC
❖ Quadrature Bộ mã hóa
Bộ mã hóa quay là một cảm biến được gắn vào một vật thể quay (chẳng hạn
như trục hoặc động cơ) để đo vòng quay. Bởi đo vòng quay chúng ta có thể xác
định bất kỳ chuyển vị, vận tốc, gia tốc hoặc góc của vật quay

100 đến 6.000 phân

đoạn trên mỗi bước
3.2.3 Ổ đĩa DC
➢ 1X Encoding
▪ Khi kênh A dẫn kênh B, mức tăng xảy ra
trên các cạnh tăng của kênh A.
▪ Khi kênh B dẫn kênh A, sự sụt giảm xảy ra
vào cạnh rơi của kênh A.

➢ 2X Encoding
Với giải mã 2X, bộ mã hóa 500 ppr
của chúng tôi có thể tạo ra 1000 ppr

3.2.3 Ổ đĩa DC
➢ 4X Encoding

▪ Chuyển đổi trạng thái mã hóa 4X

3.2.3 Ổ đĩa DC
❖ Đo tốc độ và vị trí
▪ Để chuẩn bị biến cho các hoạt động phân đoạn được thực hiện
bằng thuật toán điều khiển, bạn cần chuyển đổi vị trí
kết quả truy cập vào một số phân số đã ký.
 Số lượng tối đa
▪ Nghị quyết:

▪ Với độ phân giải này, biến số đếm vị trí cần phải là

được chuyển đổi từ 0 thành (MAXCOUNT-1). đã ký
giá trị phân đoạn 16 bit từ 0 đến 32767. Sau đây
công thức cho thấy các yếu tố tỷ lệ.

3.2.3 Ổ đĩa DC
▪ Ví dụ mã:

▪ Tính toán thời gian gián đoạn

Việc tính toán vận tốc được thực hiện trong một ngắt định kỳ .
Khoảng thời gian ngắt này phải nhỏ hơn thời gian tối thiểu
cần thiết cho một cuộc cách mạng at ở tốc độ tối đa.

3.2.3 Ổ đĩa DC
▪ Ví dụ về mã tính toán tốc độ:

❖ PID điều khiển

Sơ đồ khối

Bộ lọc phái sinh Chống gió

Trang 43
3.2.3 Ổ đĩa DC
➢ Tí nh toán PID
▪ P tính toán
Khi thực hiện bộ điều khiển PID trong thực tế, đầu vào
biến (lỗi) có được bằng cách lấy mẫu của nhà máy đặt tại
tỷ lệ mẫu. Sau đó, thuật toán PID cũng được tính toán tại
tỷ lệ như nhau.

Tỷ lệ mẫu được gọi là thời gian lấy mẫu,T (s)

▪ Tính toán P

▪ Tí
nh toán D

3.2.3 Ổ đĩa DC
3.2.3 Ổ đĩa DC
▪ Tí nh I
Có ba phương pháp để tính thuật ngữ tích phân là
số liệu sau. Chúng tôi sẽ chỉ làm một phương pháp, những người khác có thể
được thực hiện tương tự.

3.2.3 Ổ đĩa DC
▪ Ví dụ mã:
3.2.3 Ổ đĩa DC
▪ Chống gió

3.3 Động cơ Servo AC

Hiện nay, phần lớn các động cơ AC là của lồng sóc cảm ứng hai pha và sử
dụng ở công suất thấp các ứng dụng . Nhưng gần đây động cơ cảm ứng ba
pha cóđã được sửa đổi để chúng có thể được sử dụng trong servo công suất cao
các ứng dụng.
➢ Ưu điểm:
▪ Chi phí thấp
▪ hiệu quả cao hơn và bảo trì ít hơn
➢ Nhược điểm:
▪ Đặc điểm phi tuyến
▪ Khó kiểm soát hơn trong các ứng dụng định vị

Trang 49
3.3 Động cơ Servo AC
➢ Giới thiệu về trình điều khiển servo Yaskawa AC
▪ Servopacks được chia thành hai loại sau theo cách sử dụng:

Servopacks được chia thành hai loại sau để sử dụng:

▪ Kiểm soát tốc độ / mô-men xoắn:
SGDA-
□ _0_0 S Loại. Loại này sử dụng tốc độ hoặc
đầu vào tham chiếu mô-men xoắn. Tài liệu tham khảo
đầu vào là bằng điện áp tương tự.
▪ Kiểm soát vị trí: SGDA- □ _0_0 P Loại
Loại này sử dụng tham chiếu vị trí
đầu vào. Tham chiếu đầu vào là bằng mạch xung

Trang 51
Cách sử dụng phổ biến nhất của Servopack để kiểm soát tốc độ / mô-men
xoắn được hiển thị bên dưới:

Điều khiển tốc độ

Bộ điều khiển máy chủ có thể tự do thực hiện điều khiển cần thiết cho cơ chế
servo. Servopack đảm nhận vòng điều khiển tốc độ và xử lý điều khiển tiếp theo

3.3 Động cơ Servo AC

Bộ điều khiển máy chủ đưa ra một tham chiếu mô-men xoắn hoặc tham chiếu
tốc độ để điều khiển Servopack. Nó cũng nhận được một chuỗi xung (thông tin
vị trí) từ Servopack và sử dụng nó để theo dõi vị trí

▪ Servopack để điều khiển vị trí có thể được sử dụng như dưới đây.
Bộ điều khiển máy chủ có thể gửi một tham chiếu vị trí (xung đào tạo) đến
Servopack để thực hiện định vị hoặc nội suy.
Loại Servopack này chứa một điều khiển vị trí vòng lặp.
Để biết thêm thông tin về trình điều khiển AC servo, sinh viên nên
đọc tài liệu hướng dẫn của nhà sản xuất của họ, chẳng hạn như:
Yaskawa, Panasonic, Mitsubishi,
 Chương 4: Kiểm soát quỹ đạo
4.1 Điều khiển điểm-điểm
Chuyển động điểm tới điểm được áp dụng cho một số loại robot như
như: hàn điểm, đóng gói, khoan Trong loại chuyển động này, chúng tôi
chỉ tính đến vị trí bắt đầu, kết thúc
điểm và thời gian chuyển động.
➢ Vấn đề:

Chúng ta phải xác định quy tắc thay đổi góc q giữa vị trí ban đầu qi vàcuối cùng là
qf vị trí trong thời gian khoảng [0,tf]
Giả sử rằng
JM : mô men quán tính của động cơ
T M : mô-men xoắn của động cơ

Trang 3
4.1 Điều khiển điểm-điểm
Lưu ý rằng vấn đề có rất nhiều giải pháp. Do đó, chúng tôi
bao gồm một tiêu chí tối ưu: năng lượng tiêu thụ ít nhất
➢ Mô tả toán học:

Giải pháp chung có dạng sau:

Sau đó, quỹ đạo chuyển động sẽ là dạng thứ ba:

4.1 Điều khiển điểm-điểm

Vận tốc sẽ theo mẫu thứ hai:
Và gia tốc thay đổi w.r.t. quy tắc đặt hàng đầu tiên

Chúng ta cần xác định 4 hệ số:a 0 , a1, a2, a3, Chúng ta có

các phương trình sau:

4.1 Điều khiển điểm-điểm

Ví dụ:
: 𝑞i = 0, 𝑞f = 𝜋,𝑡f = 1 cận tốc ban đầu và cuối cùng
Từ các phương trình trên, chúng tôi tìm thấy các giải pháp:

Vàvận tốc đạt giá trị tối đa của nó:

Và gia tốc đạt giá trị tối đa của nó:

Nhược điểm của quy tắc này là tăng tốc tối đa tại điểm ban đầu và cuối cùng.

4.1 Điều khiển điểm-điểm

Quỹ đạo nổi tiếng thường được sử dụng trong hầu hết các bộ điều khiển công
nghiệp là Blended Polynomial với vận tốc hình thang.
Giả sử rằng q.i=q.f = 0 thời gian tăng tốc và giảm tốc bằng nhau. Chúng ta có:
Để đảm bảo quỹ đạo là liên tục, vận tốc tại các điểm chuyển tiếp phải được thông
suốt. Điều đó có nghĩa là:

qc là vị trí tại thời điểm tc khi động cơ tăng tốc tại q..c(rad/s2)
4.1 Điều khiển điểm-điểm
Chúng ta có:

Từ phương trình. (4.8) & (4.9), chúng tôi đã nhận được:

Cho q..c, tf, qi, qf, tìm được tc<=tf/2, chúng ta có

Rõ ràng là nếu:

Do đó, đã cho qi, qf từ phương trình. (4.12) chúng tôi tính toán
và chọn q..c , sau đó tính tc từ phương trình (4.11). cuối cùng
quỹ đạo được xác định bởi hàm piecewise
Ví dụ: Xác định quỹ đạo đa thức hỗn hợp trong để điều khiển vị trí của động cơ
trong 20 vòng trong 2s. Tốc độ định mức là 2000 (RPM).
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC
❖ Động cơ bước
Góc bước của động cơ: α ; vị trí: θ ; và tốc độ ω được cho bởi

n là số lượng xung
td là thời gian trễ
Để quay động cơ bước với tốc độ không đổi, các xung phải được tạo ra ở một tốc
độ ổn định
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC
➢ Đường dốc tốc độ tuyến tính
Để khởi động và dừng động cơ bước một cách trơn tru, cần kiểm soát gia tốc và
giảm tốc. Hình trong phần trước cho thấy mối quan hệ giữa gia tốc, tốc độ và vị trí.
Độ trễ thời gian td giữa các xung động cơ bước điều khiển tốc độ. Những độ trễ
thời gian này phải được tính toán để làm cho tốc độ của động cơ bước theo đường
dốc tốc độ càng sát càng tốt.
Các bước rời rạc điều khiển chuyển động của động cơ bước và giải quyết thời gian
trễ giữa các bước này được đưa ra bởi tần số của bộ đếm thời gian
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC
Giả sử rằng độ trễ thời gian được tạo bởi bộ định thời có tần số

4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC

Vị trí tại thời điểm t được cho bởi phương trình:

Giả sử rằng θ(t) tương ứng với xung thứ n, sau đó

Và thời gian trễ giữa hai bước là:

4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC
Cuối cùng, biểu thức cho độ trễ bộ đếm được tìm thấy:

Để giảm bớt gánh nặng tính toán, chúng tôi sử dụng Taylor
xấp xỉ hàng loạt

Trang 15
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC

Cuối cùng,

Tính toán này nhanh hơn nhiều so với căn bậc hai, nhưng giới thiệu một lỗi tại n =
1. Một cách để bù đắp cho lỗi này bằng cách nhân c0
với 0,676.
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC
❖ động cơ servo DC
Một thuật toán tạo quỹ đạo là điều cần thiết cho tối ưu
điều khiển chuyển động. Một quỹ đạo vận tốc tuyến tính là
thực hiện trong ứng dụng này.
▪ Đối với di chuyển vị trí, vận tốc được tăng lên bởi một
giá trị gia tốc không đổi cho đến khi tối đa được chỉ định
vận tốc đạt được.
▪ Vận tốc tối đa được duy trì cho một lượng cần thiết
của thời gian và sau đó giảm dần bởi cùng một gia tốc
(giảm tốc) giá trị cho đến khi đạt được vận tốc bằng không.
▪ Quỹ đạo vận tốc do đó hì nh thang một thời gian dài
di chuyển và hình tam giác cho một di chuyển ngắn trong đó tối đa
vận tốc không đạt được.
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC

▪ Chương trình con SetMove được gọi một lần vào đầu
một động thái để tính các giới hạn quỹ đạo .
▪ Thói quen DoMove sau đó được gọi vào mỗi thời điểm mẫu để tính toán các giá
trị vị trí và vận tốc mong muốn mới như sau (từ phương trình (4.14)
4.2 Ứng dụng cho động cơ Bước và DC

Trong chế độ vị trí, hình dạng thực tế của cấu hình vận tốc
phụ thuộc vào các giá trị của vận tốc, gia tốc và kích thước của
phong trào.
Sơ đồ khối của bộ điều khiển vị trí

Phản hồi vị trí

Phản hồi vận tốc
4.3 Chuyển động đường dẫn liên tục
Trong nhiều ứng dụng, các hệ thống servo (Rô bốt, CNC) có
được kiểm soát trong một con đường liên tục được xác định trước.

Vấn đề là xác định quỹ đạo đi qua N điểm đường dẫn với các điều kiện ràng
buộc. Cóba trường hợp thường sử dụng trong máy phát quỹ đạo:
4.3 Chuyển động đường dẫn liên tục
▪ Vận tốc, q.(t), tại các điểm đường dẫn được xác định trước
▪ Vận tốc, q.(t), tại các điểm đường dẫn được tính theo một tiêu chí cụ thể.
▪ Đảm bảo tính liên tục của gia tốc, q..(t), tại đường dẫn
điểm.
Ví dụ, trong trường hợp vận tốc được xác định trước
Giả sử quỹ đạo có N điểm đường dẫn, thì điểm thứ ba
đa thức trật tự được thông qua để nội suy hai điểm liền kề
(qk, qk+1). Mỗi đa thức phải thỏa mãn các điều sau
điều kiện:

4.4 Nội suy

4.4.1 Giới thiệu
Một máy CNC thường có nhiều hơn hai trục được điều khiển
để máy có hình dạng phức tạp. Hai loại điều khiển có thể là
thực hiện:
▪ Phương pháp điều khiển điểm-điểm được sử dụng để di chuyển dọc
trục đến vị trí mong muốn
▪ Phương pháp kiểm soát đường viền được sử dụng để di chuyển dọc theo một
đường cong tùy ý
Để thực hiện các phương pháp điều khiển này thành công, công cụ
chuyển động nên được chia thành các thành phần tương ứng
đến từng trục ; quỹ tích của công cụ được tạo thông qua
kết hợp chuyển vị riêng cho trục.
Vídụ: nếu một công cụ di chuyển từ điểm 𝑃1 đến 𝑃2
tại tốc độ tiến dao trong mặt phẳng XY, bộ nội suy
chia chuyển động tổng thể thành các chuyển vị riêng
lẻ dọc theo trục X, Y dựa trên khái niệm cơ bản của
bộ nội suy trên tốc độ cấp dữ liệu được xác định
trước . Bộ nội suy có thể được phân loại là bộ nội suy
phần cứng hoặc bộ nội suy phần mềm bằng cách xem
xét phương thức thực hiện.

Khái niệm cơ bản của một bộ nội suy

Bộ nội suy có thể được phân loại là một phần cứng
bộ nội suy hoặc bộ nội suy phần mềm bằng cách xem xét
phương pháp thực hiện.
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
Trong phần này, các khái niệm và sơ đồ cho DDA
thuật toán, thuật toán xấp xỉ cầu thang và trực tiếp
Thuật toán tìm kiếm sẽ được giải quyết. Đây là những điển hình
các thuật toán cho phương pháp xung tham chiếu.
Bộ nội suy DDA
Bộ nội suy DDA dựa trên nguyên tắc số
hội nhập. Khái niệm về hội nhập được hiển thị dưới đây
Cho hàm vận tốc V(t) , chuyển vị S(t) có thể được xấp xỉ bởi tổng hợp các khu vực
mỏng hình chữ nhật bên dưới đường cong vận tốc:
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Nếu chuyển vị tại thời điểm t=k Δt được định nghĩa là Sk, chúng tôi có:

➢ Nội suy DDA

Nội suy DDA tính toán độ dịch chuyển và vận tốc của
mỗi trục dựa trên hình dạng một phần và vận tốc lệnh.

Phép nội suy tuyến tính

Sơ đồ tuyến tính nội suy

4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Nội suy tròn

P 1, P 2: vị trí trung tâm khi điểm bắt đầu của vòng tròn là nguồn gốc của hệ tọa độ
Sơ đồ nội suy cung tròn

4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Kết quả nội suy

bằng thuật toán
DDA

*Bộ nội suy xấp xỉ bậc thang

Cho đường cong y= f(x) với điểm ban đầu P 1(x1, y1) vàđiểm cuối cùng
P n(xn,yn). Theo trục X, đường cong sẽ được chia thành n - 1 phần như hình sau:
Ở mức tăng thứ i trong hướng của trục X, mức tăng tương ứng theo hướng của trục
Y là: ∆yi=yi+1 – yi (4.28)
Lỗi của xấp xỉ này là tổng của các khu vực của
hình tam giác mỏng bên dưới quỹ đạo f (x)

4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Trong phần này, bộ nội suy xấp xỉ sao cho một vòng tròn sẽ được giải quyết và
thuật toán cho một dòng có thể được dễ dàng xác định từ thuật toán cho một vòng
tròn.

Giả sử công cụ đạt

vị trí (XK,YK sau lần lặp thứ k. Trong thuật toán này, biến DK được tính bằng:

Hướng của một bước được xác định dựa trên D k. Ví dụ: nếu chuyển động tròn được
thực hiện theo chiều kim đồng hồ trong góc phần tư thứ nhất, thuật toán được thực
hiện là:
1. Dk<0: trường hợp này có nghĩa là vị trí (Xk,Yk) nằm ở bên trong một vòng
tròn và, trong trường hợp này, bước di chuyển vào hướng dương của trục X.
2. Dk>0:trường hợp này có nghĩa là vị trí(𝑋k, 𝑌k) nằm ở bên ngoài vòng tròn
và, trong trường hợp này, bước di chuyển theo hướng âm của trục Y.
3. Dk=0: Một trong những quy tắc trên có thể được lựa chọn và áp dụng tùy ý
Sau khi hoàn thành một bước, vị trí (Xk+1,Yk+1) được cập nhật và quy trình được lặp
lại cho đến khi công cụ đạt đến điểm cuối cùng (Xf,Yf)
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
 Bảng sau đây cho thấy các giá trị dịch chuyển cho
tám trường hợp của thuật toán xấp xỉ cầu thang.

Các thuật toán trên cần nhiều lần lặp lại. Do đó, một
thuật toán cải tiến được đề xuất bằng cách thêm một chỉ mục
vào phương trình (4.30)

Trong đó i, j biểu thị số bước dọc theo trục X và

Trục Y tương ứng

Trang 32
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
Khi một bước được thêm dọc theo trục X, chúng ta có:

Lưu đồ cho thuật toán nội suy xấp xỉ cầu thang

4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
Thí dụ:
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
❖ Tìm kiếm trực tiếp
Một trong những điểm yếu của thuật toán xấp xỉ cầu thang
là rất nhiều lần lặp lại được yêu cầu. Hơn nữa, có thể
điều kiện lỗi không được xem xét khi nội suy
vị trí được quyết định.
Thuật toán trực tiếp Search thực hiện nội suy tối ưu
bởi vì thuật toán tìm kiếm thông qua tất cả các hướng có thể
vàtìm một hướng với lỗi đường dẫn tối thiểu .
Về cơ bản, thuật toán Tìm kiếm trực tiếp rất giống với thuật toán
Cầu thang gần đúng. Tuy nhiên, thuật toán Tìm kiếm trực tiếp
xem xét sự chuyển động đồng thời của các trục dựa trên đường dẫn
lỗi

4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu

Các Di,j cho mỗi trường hợp là
đánh giá và trường hợp với
giá trị tuyệt đối nhỏ nhất là
chọn cho phong trào. Các
sơ đồ trực tiếp
Tìm kiếm theo chiều kim đồng hồ
chuyển động tròn trong
góc phần tư thứ nhất.
*Tăng 1 BLU cho trục X
*Giảm 1 BLU cho trục Y
*Tăng 1 BLU cho trục X
và đồng thời giảm
1 BLU cho trục Y
4.4.2 Bộ nội suy xung tham chiếu
Thí dụ:
4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu
37
Trong phương pháp nội suy Sampling-Data, phép nội suy là
thực hiện trong hai giai đoạn :
▪ Trong giai đoạn đầu tiên, một đường viền đầu vào được chia thành thẳng
phân đoạn dòng trong một dung sai cho phép (nội suy thô)
▪ Trong giai đoạn thứ hai, các phân đoạn xấp xỉ là
nội suy và kết quả nội suy được gửi đến liên quan
trục ( nội suy tốt )
Phương pháp Euler, phương pháp Taylor, và phương pháp Tustin là
thuật toán điển hình cho nội suy thô.
Phương pháp lấy mẫu dữ liệu là điển hình cho CNC hiện đại do
đầy đủ của nó cho gia công tốc độ cao .
4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu
❖ Tham chiếu nội suy từ cho dòng
Trong thuật toán từ tham chiếu, nội suy tuyến tính là rất
đơn giản so với nội suy cung tròn. Khái niệm và
sơ đồ cho nội suy tuyến tính được minh họa như sau:

Ý tưởng cơ bản của thuật toán này là phân đoạn đường dẫn theo thời gian nội
suy,T ipo. Tại mỗi thời điểm lấy mẫu điểm nội suy có thể được xác định:
Tổng số lần lặp cho phép nội suy được xác định:

❖ Tham chiếu nội suy Word cho các vòng kết nối
Trong quá trình nội suy cung tròn, vận tốc tiếp tuyến, V nên
tổ chức trên con đường vòng tròn. Vận tốc riêng của các trục là
được xác định bởi các phương trình:

Trong bộ nội suy từ tham chiếu cho một vòng tròn, một đường dẫn tròn được xấp
xỉ bởi các phân đoạn dòng nhỏ. Càng lớn số lượng phân đoạn dòng, độ chính xác
của nội suy (công suất tính toán và lặp lại nhiều hơn)
4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu

Bước lặp cóthể được biểu thị bằng góc 𝛼. Kích thước
của góc này làmột yếu tố quan trọng để nội suy. Do đó, các thuật toán khác nhau
đã được đề xuất để xác định góc 𝛼
Mối quan hệ toán học giữa hai điểm nội suy kế tiếp nhau:

Vị trí cuối cùng của đoạn (X(i+1),Y(i+1)) có thể xấp xỉ dưới dạng phương trình:
Từ phương trình. (4,42) & (4,44), chúng tôi có:

4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu

43
(4,47)
Các thuật toán nội suy từ tham chiếu phụ thuộc vào ở trên
phương trình và sự khác biệt giữa các thuật toán là
phương pháp được sử dụng để xác định góc và cách tính gần đúng A
vàB
(4,46)
Sử dụng phương trình. (4.45), độ dài của đoạn đường và
vận tốc được tính toán:

4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu

➢ Lỗi xuyên tâm (ER) và Lỗi độ cao hợp âm (EH)
Hai loại lỗi xảy ra khi một vòng tròn gần đúng bởi phân đoạn dòng, như hiển thị
trong hình dưới đây:
Lỗi ER được tích lũy với lần lặp. Ở lần lặp thứ i, ER có thể được tính toán bằng
cách sử dụng:

4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu

➢ Lỗi xuyên tâm (ER) và Lỗi độ cao hợp âm (EH)
Không giống như ER, lỗi độ cao hợp âm, EH, không được tích lũy. EH là
được tính bằng cách sử dụng:

Dựa trên các phương trình trên, nên được xác định như vậy giá trị của ER hoặc EH
không vượt quá 1 BLU
4.4.3 Bộ nội suy dữ liệu lấy mẫu
➢ Thuật toán Euler
Trong thuật toán Euler, vàđược tính gần đúng trước đặt hàng mở rộng loạt
Taylor. Sau đó,

➢ Thuật toán Taylor

➢ Thuật toán Tustin