LẬP TRÌNH VĐK VÀ

HỆ THỐNG NHÚNG

Giảng viên: Nguyễn Xuân Chiêm

Bộ môn Tự động và Kỹ thuật tính
Khoa Kỹ thuật điều khiển
Email: chiemnx@mta.edu.vn

1
GHÉP NỐI VỚI ĐỘNG CƠ BƯỚC
VÀ SERVO

2
NỘI DUNG

10.1 Giới thiệu về LCD

10.2. Cách cấu hình cho LCD trong Code Vision cho
Atmega
10.3 Cơ bản về phím bấm
10.4 Giao tiếp với ma trận bàn phím

3
 Tài liệu tham khảo
1. Ngô Diên Tập. Kỹ thuật vi điều khiển với AVR. Hà Nội :
Khoa học kỹ thuật, 2003
2. Лебедев М. Б. CodeVisionAVR. Пособие для
начинающих. Додэка-XXI, 2010
3. Евстифеев А. В_Микроконтроллеры AVR семейства
Tiny. Руководство пользователя. Издательство: Додэка-
XXI, 2007
4. Шпак Ю.А. Программирование на языке С для AVR и
PIC микроконтроллеров. Санкт-Петербург: «КОРОНА-
ВЕК», 2011 4
1 Động cơ bước
1.1 Tổng quan động cơ bước
1.2 Nguyên lý làm việc của động cơ bước
1.3 Nguyên lý điều khiển động cơ bước (Driven
Principle of Stepper Motor)
1.4 Thiết kế mạch điện điều khiển (Driver),
Mạch điện điều khiển A4988
1.5 Xây dựng chương trình điều khiển.
2 Động cơ Servo (Servo Motor)
2.1 Tổng quan (Overview)
2.2 Thiết kế mạch điện điều khiển
2.3 Xây dựng chương trình điều khiển
Tổng Quan
Động cơ bước là động cơ điện đồng bộ, không tiếp xúc (không
chổi than) nhận xung tín hiệu số và làm cho trục động cơ quay. Động
cơ bước khi quay được chia thành nhiều bước. Động cơ bước phải
được gửi những xung riêng lẽ để quay mỗi bước. Động cơ bước chỉ có
thể nhận 1 xung và quay 1 bước tại 1 thời điểm và mỗi bước có cùng
độ dài. Có thể điều khiển vị trí chính xác của động cơ bước mà không
cần bất kỳ hồi tiếp nào (như một bộ điều khiển vòng lặp hở)

Khi tín hiện xung số từ bộ điều khiển tăng về tần số, các bước
di chuyển liên tục tạo thành vòng quay với vận tốc được tính trực tiếp
từ tỉ lệ tần số xung điều khiển. Động cơ bước được sử dụng rộng rãi
bởi vì có chi phí thấp, độ tin cậy cao và mô men lớn tại tốc độ thấp.
Hơn nữa, động cơ bước dừng sẽ giữ nguyên mô men. Với cấu trúc
chắc chắn cho phép bạn sử dụng động cơ bước trong nhiều môi
trường khác nhau.
Ưu điểm của Stepper Motor
Không chổi than
Không xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng
lượng, tại một số môi trường đặc biệt (hầm lò…) có thể gây nguy hiểm.
Tạo được mômen giữ
Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ ở tốc độ thấp
mà vẫn giữ được mômen tải lớn. Động cơ bước là thiết bị làm việc tốt trong
vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ được mômen thậm chí cả vị trí nhờ vào tác
dụng hãm lại của từ trường rotor.
Điều khiển vị trí theo vòng hở
Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là ta có thể điều chỉnh vị trí
quay của roto theo ý muốn mà không cần đến phản hồi vị trí như các động
cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy phát tốc (khác với servo).
Độc lập với tải
Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh hưởng tới chất
lượng điều khiển. Với động cơ bước, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc
vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo được). Khi momen tải
quá lớn gây ra hiện tượng trượt, do đó không thể kiểm soát được góc quay.
Phân loại Stepper Motor
1. Phân loại theo rotor của động cơ bước
Loại 1: Stepper Motor có rotor được tác động bằng dây quấn
hoặc nam châm vĩnh cữu.
Loại 2: Stepper Motor có rotor không được tác động nhưng có
phần từ cảm ứng, phản kháng – còn gọi là động cơ bước thay đổi từ trở.
Loại 3: Stepper Motor có cấu tạo rotor kết hợp cả 2 loại trên.
2. Phân loại theo cực của động cơ bước
Loại 1: Stepper Motor đơn cực, có thể bao gồm cả động cơ
bước loại nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ bước loại hỗn hợp. Nhưng
ở các cuộn dây luôn có đầu trung tâm được nối ra từ chính giữa mỗi
cuộn dây.
Loại 2: Stepper Motor lưỡng cực, có thể bao gồm cả động cơ bước
loại nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ bước loại biến từ trở. Nhưng ở
các cuộn dây sẽ không có đầu dây nối ra từ trung tâm.

3. Phân loại theo số pha của động cơ bước

Loại 1: Step Motor 2 pha, là loại động cơ bước 4 dây, 6 dây hoặc 8 dây.
Loại 2: Step Motor 3 pha, là loại động cơ bước 3 dây hoặc 4 dây.
Loại 3: Step Motor 5 pha, là loại động cơ bước có 5 dây hoặc 10 dây.
Nguyên lý làm việc của động cơ bước
Động cơ bước được cấu tạo từ vật liệu sắt từ (ferromagnetic) và
các cực như hình. Stator được làm từ một bó thép cán mỏng với 6
khoảng không nhô ra. Mỗi rảnh có một cuộn kích. Rotor có thể đặc hoặc
từng lá, có 4 răng với độ rộng bằng nhau. Khi nhìn chúng ta thấy có 3
mạch điện stator độc lập hay pha A, B, C và mỗi pha có thể được tích
năng lượng bởi xung dòng điện trực tiếp tại mạch lái (drive)
 Một sự sắp xếp mạch điện đơn giản để cung cấp dòng điện tới cuộn dây stator
một cách tuần tự được biểu diễn như hình 4.6. 6 cuộn dây stator được kết nối thành hai
nhóm cuộn dây từ 3 pha. Mỗi pha tự chuyển mạch độc lập. Các cặp đối nhau của cuộn
dây stator được kết nối nối tiếp khi đó một răng trở thành cực N và rang còn lại trở
thành cực S. Mặc dù được biểu diễn như hình 4.5, nhưng thực tế, việc chuyển mạch
pha dòng điện được thực hiện với với điều khiển trạng thái (solid-state). Khi không có
dòng điện trong cuộn dây stator, rotor hoàn toàn tự do để quay. Khi có năng lượng tại
một hoặcnhiều cuộn dây stator thì rotor sẽ quay thuận (hoặc ngược) tơi vị trí điện trỡ
thấp với răng được từ hóa của stator. Góc bước của động cơ bước 3 pha, rotor 4 răng là 𝛽
= 360/(4𝑥3)= 30

Việc cấp dòng điện tuần tự đến cuộn dây stator

Nguyên lý điều khiển động cơ bước (Driven Principle of Stepper
Motor)
Động cơ bước có thể được chia làm 2 loại: Đơn cực (unipolars) và
lưỡng cực (bipolars). Loại của động cơ sẽ quyết định để xác định phù
hợp với loại thiết bị điện tử. Một cách tổng quát, một động cơ bước
được điều khiển bởi các cuộn dây điện từ nối tiếp xung quanh trục và
được thiết kế để chuyển đổi xung điện thành chuyển động cơ.
Điều khiển full-step (wave drive – 1 section on)
Cách điều khiển này đơn thuần, nhưng công suất rất thấp, chỉ đạt 25%
đối với Step Motor kiểu unipolar, và 50% đối với kiểu bipolar. Do đó
lực xoắn xinh ra bởi dạng điều khiển này tương đối yếu.
Điều khiển full-step (two phase drive – 2 phase on)
Trong chế độ này, hai cuộn dây sẽ được cấp năng lượng đồng thời, cho
công suất cao hơn dạng ở trên.
Dạng xung điều khiển full bước (phát xung 1 dây)
Điều khiển full-step (wave drive – 1 section on)
Cách điều khiển này đơn thuần, nhưng công suất rất thấp, chỉ đạt 25%
đối với Step Motor kiểu unipolar, và 50% đối với kiểu bipolar. Do đó
lực xoắn xinh ra bởi dạng điều khiển này tương đối yếu.
Dạng xung điều khiển full bước (phát xung 2 dây)
Điều khiển half-step (1 or 2 phase on)
Loại điều khiển này kết hợp hai dạng trên lại. kết quả là Step Motor có
thể di chuyển ở các góc có độ phân giải gấp 2 lần kiểu ở trên.
Dạng xung điều khiển nửa bước (phát xung 1 hoặc 2 dây)
 Động cơ bước đơn cực có một cuộn dây với điểm giữa của mỗi
pha. Mỗi đoạn dây quấn được chuyển mạch theo hướng của từ trường.
Theo sự sắp xếp này, cực từ có thể bị đảo ngược không theo hướng của
dòng điện, mạch điện chyển mạch có thể thực hiện dễ dàng (như sử dụng
transistor đơn) cho mỗi cuộn dây. Thông thường ở mỗi pha, điểm giữa
của mỗi cuộn dây được đấu chung, như vậy chúng ta có ba đầu dây cho
mỗi pha và sáu đầu dây cho động cơ hai pha. Thực tế, hai điểm chung
của hai pha được đấu chung bên trong, vì vậy động cơ chỉ có năm đầu
giây. Mạch điện cho động cơ bước đơn cực được trình bày như hình
Vi xử lý hay bộ điều khiển động cơ bước có thể được sử dụng để
điều khiển các transistror đúng theo thứ tự, theo cách điều khiển này có
thể đểu khiển được các động cơ bước đơn cực một cách dễ dàng với giá
thành rẻ và đạt được độ chính xác của góc di chuyển.
Mạch điện điều khiển (Driven) cho động cơ bước đơn cực
Động cơ lưỡng cực có một cuộn dây quấn ở mỗi pha. Dòng điện đi qua dây quấn cần
được đảo chiều để đảo cực từ, vì vậy mạch điện điều khiển cũng khá phức tạp, thông
thường theo cách sắp xếp theo cầu H (H-Bridge) (như hình 4.9). Có hai đầu giây ở
mỗi pha; không có đấu chung. Bởi vì cuộn dây được tận dụng tốt hơn, chúng có chịu
được công suất lớn hơn động cơ đơn cực ở cùng khối lượng.
Mặt dù động cơ bước lưỡng cực khó điều khiển, tuy nhiên có nhiều loại chíp điều
khiển mới nên việc điều khiển sẽ không quá khó khăn

Mạch điện điều khiển động cơ bước lưỡng cực

Kết nối động cơ bước lưỡng cực sử dụng
L293D
Kết nối điều khiển động cơ bước đơn cực sử dụng UNL2003/2004
 Cấu tạo ULN2003

Mạch có nguyên lí chân ULN2003

26
Mạch điện điều khiển A4988
30
Động cơ Servo (Servo Motor)
Tổng quan (Overview)
Các động cơ servo là các động cơ nhỏ có thể điều khiển được và có thể
thực hiện được nhiều ứng dụng. Có nhiều loại servo với tốc độ, kích
thước, mô men khác nhau, nhưng tất cả đều có ba giây, nguồn, đất
(ground) và điều khiển. Động cơ servo thông dụng vì giá thành không
đắt, từ $15 đến $100, và điều khiển động cơ servo với vi điều khiển rất
thuận lợi cho tất cả các model. Servo nhận tín hiệu độ rộng xung (PWM)
để xác định góc để di chuyển.
Một động cơ servo gồm có một vài phần chính, động cơ, hộp số, cảm
biến vị trí, một bộ khếch đại vi sai, bộ điều khiển động cơ và một mạch
điện để giải mã vị trí mong muốn. Hình 4.14 biễu diển sơ đồ khối của
một động cơ servo thông dụng
Tại vị trí ban đầu của trục động cơ servo, vị trí chốt của của bộ chiết áp
không có tín hiệu điện được sinh ra tại ngõ ra. Đầu ngõ ra của bộ chiết
áp được kết nối đến một ngõ vào của bộ dò khuếch đại sai lệch. Một đầu
ngõ vào khách của bộ dò khuếch đại vi sai được kết nối đến một nguồn
bên ngoài. Sau đó, sự khác biệt giữa hai tín hiệu được khuếch đại trong
bộ dò khuếch đại sai số để đưa đến động cơ DC. Bộ khuếch đại tín hiệu
sai lệch này hoạt động khi ngõ vào công suất của động cơ DC và động
cơ bắt đầu quay đến hướng mong muốn. Khi trục động cơ quay, chốt
của bộ chiết áp cũng quay khi nó gặp trục của động cơ với sự giúp đở
của sự sắp xếp của cơ cấu. Khi vị trí của chốt bộ chiết áp thay đổi, có
một tín hiệu điện được sinh ra tại ngõ ra của bộ chiết áp. Khi vị trí góc
của bộ chiết áp đang thay đổi, ngõ ra hay tín hiệu hồi tiếp tăng. Sau khi
đạt được vị trí góc của trục động cơ mong muốn, chốt của bộ chiết áp
tiến đến vị trí mà tín hiệu điện sinh ra tại bộ chiết áp bằng với tín hiệu
điện ngoài nhận được từ bộ khuếch đại. Tại trạng thái này, không có tín
hiệu ngõ ra từ bộ khuếch đại đến ngõ vào động cơ, khi không có sự khác
biệt nào giữa tín hiệu bên ngoài và tín hiệu được tạo ra từ bộ chiết áp,
khi đó động cơ sẽ ngừng quay.
Thiết kế mạch điện điều khiển
Các động cơ servo được điều khiển thông qua đường tín hiệu điều khiển,
thường là màu vàng. Tín hiệu độ rộng xung (PWM) được gửi đến dây tín
hiệu điều khiển xác định chiều động cơ sẽ quay, thuận kim đồng hồ hay
ngược kim đồng hồ. Tín hiệu được biết như là điều chế xung tỉ lệ (PPM).
PPM sử dụng 1-2ms trong 20ms chu kỳ thời gian để mã hóa thông tin.
Servo sẽ nhận xung trong mỗi 20ms. Độ dài của xung sẽ xác định động
cơ chạy bao xa. Xung 1.5ms sẽ làm động cơ quay 1 góc 90 độ (thông
thường sẽ gọi là vị trí trung tính). Nếu xung ngắn hơn 1.5ms, động cơ sẽ
quay trục gần đới 0 độ. Nếu xung dài hơn 1.5ms, trục động cơ sẽ quay
gần đến 180 độ. Hình 4.15 cho thấy mối quan hệ giữa độ rộng xung và
các vị trí khác nhau của động cơ