Bài tập 2

1. Trình bày ưu nhược điểm của các dạng truyền động: đai, bánh răng, trực
tiếp trên hệ thống NC?
Truyền động đai
Ưu điểm:
+ Có tính đàn hồi, có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá thành thấp.
+ Làm việc êm, không gây tiếng ồn, chịu sốc, không cần bôi trơn, phí bảo dưỡng ít
+ Đảm bảo an toàn cho động cơ khi có va chạm
Nhược điểm:
+ Có độ trượt qua sự dãn nở của dây đai, nên tỷ số truyền và số vòng quay không ổn
định.
+ Tuổi thọ của bộ truyền động đai tương đối thấp, đặc biệt khi làm việc với vận tốc
cao.
Truyền động bánh răng
Ưu điểm
+ Tỉ số truyền không thay đổi, ổn định.
+ Hiệu suất truyền động cao hơn các bộ truyền khác.
+ Làm việc chắc chắn tin cậy, có tuổi bền cao.
Nhược điểm
+ Yêu cầu có độ chính xác cao nên giá thành gia công tương đối đắt.
+ Khi sử dụng cần phải chăm sóc, bôi trơn đầy đủ.
+ Tạo ra nhiều tiếng ồn khi làm việc.

2. Trình bày về động cơ servo DC, động cơ servo đồng bộ kiểu AC

(Synchronous Type AC Servo Motor), và động cơ servo cảm ứng AC
(Induction Type AC Servo Motor)?
Động cơ servo hay còn gọi là servo motor là một loại động cơ máy móc chuyên dùng
để cung cấp cơ năng cho một số thiết bị, dây chuyền hay cơ cấu hoạt động nào đó
trong quy trình sản xuất và chế tạo. Chúng đóng vai trò là đầu tàu cung cấp lực kéo,
giúp cho các dây chuyền hay các cơ cấu động cơ khác hoạt động theo. 
Nguyên lý hoạt động:
Rotor của động cơ chính là một nam châm vĩnh cửu đem lại từ trường mạnh và stator
của động cơ cũng được cuốn các cuộn dây thành cuộn riêng biệt, được cấp nguồn theo
một trình tự phù hợp để có thể làm quay rotor. Nếu thời điểm và dòng điện cung cấp
tới các cuộn dây của động cơ là chuẩn xác thì chuyển động quay của roto sẽ phụ thuộc
vào tần số và pha, tiến hành phân cực và dòng điện sẽ chạy trong cuộn dây stator.
Động cơ servo được cấu thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín và tín hiệu đầu ra
của động cơ, chúng được nối với 1 mạch điều khiển. Khi động cơ hoạt động thì vận
tốc và vị trí sẽ nhanh chóng được hồi tiếp về mạch điều khiển ban đầu này. 
Khi đó, bất kỳ lý do nào đưa ra để ngăn cản chuyển động quay liên tục của động cơ,
cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy rằng tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch
 điều khiển sẽ tiếp tục điều chỉnh sai lệch cho động cơ để đạt được vị trí chính xác
nhất. 

Động cơ DC Servo gồm có 2 loại:

DC Servo Motor loại có chổi than: Đây là loại động cơ bao gồm 4 bộ phận chủ
yếu, đó là  chổi than, stato, rotor và cuộn cảm lõi.
DC servo motor loại không có chổi than: Loại động cơ này có cấu trúc tương đối
giống với loại động cơ có chổi than. Điều khác biệt là các cuộn dây pha được lắp ở
rotor chính là động cơ vĩnh cửu. Chúng hoạt động êm và đặc biệt không gây tiếng
ồn nên thường được sử dụng rộng rãi và phổ biến hơn so với dòng servo có chổi
than.
Động cơ dạng AC servo: Đây là loại động cơ servo được sử dụng trong các ngành công
nghiệp, phần lớn là động cơ một chiều không có chổi than. 
AC servo motor là loại động cơ đặc biệt, cho phép xử lý các dòng điện cao thế,
cho nên nó thường được sử dụng trong việc sản xuất máy móc công nghiệp, đặc
biệt là các loại máy cắt CNC, máy phay, máy mài, máy tiện cơ khí hay các loại
máy thủy lực,…
Động cơ Servo đồng bộ và không đồng bộ
Trong động cơ không đồng bộ thì rôto quay với tốc độ chậm hơn từ trường
quay của stato.
Tốc độ của động cơ không đồng bộ hoàn toàn có thể được thay đổi. Bằng cách
sử dụng một số phương pháp điều khiển
3. Trình bày về Incremental-type encoder, Absolute-type encoder?
Encoder hay còn được gọi là bộ mã hóa, cảm biến chuyển động cơ học tạo ra tín hiệu kỹ
thuật số. Đây là loại thiết bị cơ điện có khả năng làm biến đổi chuyển động thành xung
hoặc tín hiệu số.
Cấu tạo của encoder
Các dòng Encoder có cấu tạo khá đơn giản, bao gồm:
 1 đĩa tròn xoay được đục lỗ (rãnh) gắn vào trục động cơ.
 Đèn led dạng thu và phát được dùng để làm nguồn phát sáng.
 1 mắt thu quang điện được xếp thẳng hàng
 Lớp boar mạch phân tích và xử lý dữ liệu
Nguyên lý hoạt động của encoder
Khi encoder chuyển động, bộ chuyển đổi sẽ bắt đầu xử lý các chuyển động và
chuyển thành các tín hiệu điện. Các tín hiệu này sẽ được truyền đến các thiết bị
điều khiển của PLC và được xử lý để hiện biểu thị các giá trị cần đo thông qua
chương trình riêng biệt. Đối với các tín hiệu có ánh sáng chiếu qua hay không
chiếu qua, chúng ta vẫn có thể ghi nhận được đèn Led có chiếu qua lỗ hay không.
Thêm vào đó, số xung đếm được và tăng lên được tính qua số lần ánh sáng bị cắt.
Phân loại Encoder
Encoder có nhiều chủng loại và xuất xứ khác nhau, tuy nhiên CNC khắc đá sẽ phân loại
encoder thành 2 loại chính như sau: Encoder tuyệt đối (absolute encoder) và Encoder
tương đối (incremental encoder)
Incremental encoder
Incremental encoder hay encoder tương đối. Đây là một dạng thiết bị cơ điện, có khả
năng làm biến đổi chuyển động tuyến tính hoặc chuyển động tròn thành tín hiệu số hoặc
tín hiệu xung. Khi thay đổi vị trí trục quay thì encoder này có nhiệm vụ kiểm tra góc lệch
của trục quay đang đang làm việc, nhờ có encoder mà động cơ làm điện được điều khiển
vị trí chính xác theo tín hiệu điều khiển.
 Các loại mã hóa vòng quay tín hiệu phổ biến nhất đều sử dụng cơ chế với 2 đầu ra
A và B để cảm biến, dò và xác định vị trí. Hai kênh này đối xứng lệch pha với
nhau một góc 90°, nhờ đó hai đầu ra thuộc A và B này, sẽ xác định được cả vị trí
lẫn hướng quay. 
Absolute encoder
Absolute encoder tiếng Việt được gọi là Encoder tuyệt đối. Là một dạng thiết bị phản hồi,
cung cấp tốc độ thông tin vị trí bằng cách xuất một từ hoặc bit kỹ thuật số liên quan đến
chuyển động. Khác với encoder tương đối tạo ra một luồng xung có mặt khắp nơi,
encoder tuyệt đối sẽ tạo ra các từ hoặc bit duy nhất cho mỗi vị trí.
Encoder quay tuyệt đối sẽ có một số lợi thế như:
 Độ phân giải tổng thể cao hơn so với encoder tương đối
 Hiệu suất khởi động tốt hơn
 Phát hiện chuyển động chính xác dọc theo nhiều trục
 Nhiều giao thức đầu ra để tích hợp điện tử tốt hơn
 Phục hồi tốt hơn từ sự cố hệ thống hoặc mất điện

4. Trình bày cụ thể 4 kiểu hệ thống điều khiển trên hệ thống NC: Semi-closed
Loop, Closed Loop, Hybrid Loop, Open Loop?
Open Loop:
Bộ điều khiển vị trí chỉ thị lệnh cho động cơ quay, nhưng chỉ quay mà thôi, quay tới quay
lùi mà không cần biết quay bao nhiêu vòng cho bàn chạy đến vị trí nào…, nó chỉ dừng
khi có tác động từ con người hay từ một hệ thống ra lệnh nào đó bên ngoài nó.
Điều khiển nửa kín (semi-closed loop):

Hình này có điểm khác so với hình trên. Đó là số vòng quay của motor được mã hóa và
hồi tiếp về bộ điều khiển vị trí. Nghĩa là đến đây thì động cơ chỉ quay một số vòng nhất
định tùy thuộc vào “lệnh” của bộ điều khiển, nói cách khác bộ điều khiển có thể ra lệnh
cho chạy hoặc dừng động cơ theo một lập trình sẵn có tùy thuộc vào ý đồ của người thiết
kế. Tuy nhiên cái mà chúng ta cần điều khiển chính là vị trí của bàn chạy chứ không phải
là việc động cơ quay bao nhiêu vòng thì dừng .... Đối tượng là cái bàn
Điều khiển vòng kín (closed loop):

Hình này rõ ràng là khác hẳn so với 2 hình kia. Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp
từ trục động cơ về mà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thông qua một
thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor
nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy. Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác
trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ. Vòng điều khiển lệnh và hồi
tiếp khép một vòng kín quét lên toàn bộ thiết bị liên quan cho nên nó được gọi là vòng
kín.
Điều khiển hỗn hợp (Hybrid Loop):

Là sự điều khiển của 2 vòng lặp: vòng nửa kín giám sát chuyển động của động cơ, vòng
kín sử dụng thước quang để giám sát vị trí của bàn máy.
Trong vòng lặp nửa kín, có thể dùng thuật toán điều khiển có độ nhạy cao bởi vì vòng lặp
này không bị ảnh hưởng của khung máy.
Trong vòng lặp kín, độ chính xác điều khiển được tăng lên nhờ phương pháp bù trừ sai số
mà vòng lặp nửa kín không thực hiện được. Vì vòng lặp kín chỉ bù trừ sai số vị trí nên
hoạt động tốt ở chế dộ nhạy thấp hơn.
Sự kết hợp giữa 2 vòng lặp kín và nửa kín cho phép đảm bảo độ chính xác điều khiển
trong mọi trường hợp.