Chng 2:

ng c Servo

1. Gii thiu ng c RC Servo: - ng c RC (Radio Control) Servo u tin c thit k s dng trong iu khin my bay hoc xe hi. V sau, ng c ny c s dng ph bin nh l cc c cu chp hnh c iu khin bng vi x l, va nh gn, va tit kim nng lng li r tin. -ng c RC Servo c moment xon cao so vi kch thc ca n, c th cho v tr gc chnh xc bng cch cung cp xung theo phng thc iu bin rng xung (PWM); rng ca xung s quyt nh v tr gc ca trc ng c. 2. Cu to bn trong: Gm 9 phn c bn:
1. ng c chnh 2. Board iu khin tn hiu hi tip 3. Dy ngun (Red) 4. Dy tn hiu vo (Yellow or White) 5. Dy mass (Black) 6. Volt k 7. Trc/Bnh rng Output 8. Horn/Wheel/Arm gn km 9. V Servo 10.Chip iu khin chnh.

Hnh 4: Cu to chnh ca RC Servo - ng c v vn k (hnh 5) ni vi mch iu khin to thnh mch hi tip vng kn. C mch iu khin v ng c u c cp ngun DC (thng t 4.8 7.2 V). quay ng c, tn hiu s c gi ti mch iu khin. Tn hiu ny khi ng ng c, thng qua chui bnh rng, ni vi vn k. V tr ca trc vn

k cho bit v tr trc ra ca servo. Khi vn k t c v tr mong mun, mch iu khin s tt ng c. - ng c servo c thit k quay c gii hn ch khng phi quay lin tc nh ng c DC hay ng c bc. Mc d ta c th chnh ng c servo R/C quay lin tc nhng cng dng chnh ca ng c servo l t c gc quay chnh xc trong khong t 90o 180o. Vic iu khin ny c th ng dng li robot, di chuyn cc tay my ln xung, quay mt cm bin qut khp phng 3. Cch thc hot ng v phng php iu khin: - Nh ni trn v tr gc ca ng c RC Servo iu khin da trn nguyn l PWM. Servo p ng ca mt dy cc xung s n nh. C th hn, mch iu khin l p ng ca mt tn hiu s c cc xung bin i t 1 2 ms. Cc xung ny c gi i 50 ln/giy tc l ta s cp xung mi 20ms mt ln. Servo i hi khong 30 60 xung/giy. Nu s ny qua thp, chnh xc v cng sut duy tr servo s gim. - Ch rng khng phi s xung trong mt giy iu khin servo m l chiu di ( rng) ca cc xung, rng ca xung cp s quyt nh v tr gc ca trc ng c. + Vi xung c rng 1.5ms th trc ng c s quay n v tr gc 90o (thng c gi l Neutral). (hnh 6) + Vi rng xung nh hn 1.5ms th trc ng c s quay gn v v tr gc 0o v ngc li nu ln hn 1.5ms th trc ng c s quay gn n v tr gc 180o

Hnh 5: Gin xung kch Servo. - Cc servo khc nhau gc quay c vi cng tn hiu 1 2 ms (hoc bt k) c cung cp. Cc servo chun c thit k quay ti v lui t 900 1800 khi c cung cp ton b chiu di xung. Phn ln servo c th quay c 1800 hay gn 1800. - Nu ta c iu khin servo vt qu nhng gii hn c hc ca n , trc ra ca ng c s ng vt cn bn trong, dn n cc bnh rng b mi mn hay b r. Hin tng ny ko di hn vi giy s lm bnh rng ca ng c b ph hy. * iu khin: Vi nguyn tc iu khin nh vy th ta c mt phng n cp xung cho ng c nh sau: gc quay ca mt ng c l 1800, quay ht 1800 , ta cn cp xung c rng t 1,25ms cho n 1,75ms, tc l khong 500s. Cng chia nh khong ny th v tr gc ca ng c t c cng nhiu. V d: nu ta c th cp xung vi rng chia nh khong 2s th trong khong 500s ta thu c 255 v tr gc ca ng c, iu ny c ngha l mi v tr gc ca ng c l 0,70, cn nu ta c th cp xung vi rng chia nh khong 1s th trong khong 500s , ta c th thu c 500 v tr gc ca ng c, tc l mi v tr gc l 0,350. iu ny c ngha rt ln n chnh xc khi iu khin h PAN-TILT. Trong ti ny, chia t c n 0,320, tc 560 v tr gc ca ng c.

4. Chn ng c Servo: - Servo c chn trong ti ny l model S3003 ca hng Futaba.

Hnh 6: Model s3003 ca hng Futaba - Cc thng s k thut: + Kch thc chun: length x width x height = 1.6 x 0.8 x 1.4 inch. + Tc : 0.23sec/600 ( 4.8V). 0.19sec/600 ( 6.0V). + Momen xon: 3.2kg-cm ( 4.8V). 4.1kg-cm ( 6.0V). + Trng lng: 37.2g III. H Pan-Tilt: 1. Gii thiu K thut Panning Tilting: - Tilting l 1 k thut quay phim. Trong k thut ny, h thng camera ng yn ti 1 v tr theo 1 trc ngang v camera s quay theo 1 mt phng thng ng - vertical plane (hay tilting plane). Camera di chuyn ln xung trong 1 mt phng thng ng, s di chuyn ny cng tng t nh 1 ngi no ang gt u ng .

Hnh 7: Tilting Technique - Cng tng t nh Tilting, Panning cng l 1 k thut quay phim. Ch khc ch h thng camera ng yn ti 1 v tr theo 1 trc dc v camera s quay theo 1 mt phng nm ngang horizontal plane (hay panning plane). Camera di chuyn qua li tri phi trong 1 mt phng nm ngang, s di chuyn ny cng tng t nh 1 ngi no ang lc u khng ng .

Hnh 8: Panning Technique - Hai k thut ny thng c kt hp vi nhau, to nn 1 h thng Pan-Tilt xoay c ln - xung, qua - li v hn th l chng c th xoay c n mi v tr trong khng gian xung quanh. Do vy, Pan-Tilt ng dng rng ri trong nhiu lnh vc: lm phim nh, camera gim st (qun s), h thng my siu m (y t) 2. Cu to c bn 1 h Pan-Tilt:

Hnh 9: Cu to 1 h Pan-Tilt Cu to gm nhng phn: a. Pan Motor: ng c Pan c gn thng ng, trn u trc ng c ta g h Tilt, Pan Motor gip ton b h quay trong 1 mt phng ngang. b. Pan Encoder: - Encoder dng xc nh tc ca Pan Motor, t quay chnh xc n v tr mong mun. - Thng Pan Motor l 1 ng c RC Servo nn ta c th d dng iu khin chnh xc v tr gc quay mong mun m khng cn gn thm Pan Encoder c. Pan Transmission: Belt and Pulleys: H thng bnh, dy ai gip truyn chuyn ng t trc ng c lm cho h Pan-Tilt chuyn ng. d. Tilt Motor: - Tng t Pan Motor, ng c Tilt c gn nm ngang, Tilt Motor gip ton b h quay trong mt phng ng (quay quanh 1 trc nm ngang).

e. Tilt Encoder v Tilt Transmission c chc nng tng t nh h Pan.