Mô hình hóa và mô phỏng động cơ không đồng bộ trong hệ tọa độ αβ dựa trên Matlab

Tóm tắt—Động cơ không đồng bộ có cấu tạo đơn giản, giá thành thấp, có thể so sánh được với

tính năng điều khiển động cơ DC khi sử dụng công nghệ điều khiển véc tơ.

Bài báo này tập trung vào động cơ không đồng bộ ba pha chiếm phần lớn tỷ trọng trong máy

điện xoay chiều. Đầu tiên, bài báo xây dựng hệ thống điều khiển vector của động cơ không

đồng bộ, từ đó suy luận mô hình toán học của động cơ không đồng bộ dựa trên hệ tọa độ αβ.

Cuối cùng, bài báo xây dựng mô hình mô phỏng động cơ không đồng bộ dựa trên hệ tọa độ

αβ trong Matlab/Simulink, đồng thời đưa ra và phân tích kết quả mô phỏng. Kết quả mô

phỏng đã kiểm chứng tính đúng đắn của lý thuyết động cơ không đồng bộ dựa trên hệ tọa độ

αβ.

Từ khóa- động cơ không đồng bộ; mô hình toán học; hệ tọa độ αβ; mô phỏng;

I. GIỚI THIỆU Sau khi bước vào thế kỷ 21, nguồn cung năng lượng ngày càng căng

thẳng nên

rất quan trọng để tiết kiệm điện. Động cơ không đồng bộ có những ưu

điểm
có cấu trúc đơn giản và dễ bảo trì nên chiếm một thị trường đáng kể.
Đồng thời, với sự phát triển của điện tử công suất, bộ vi xử lý
điều khiển động cơ và lý thuyết mới về điều khiển động đciơề,ucô nigển gch
kh ủệ
a
II. LÝ THUYẾT CƠ BẢN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VECTOR CHO ĐỘNG
CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ

Ý tưởng cốt lõi của động cơ AC điều khiển vector bằng phép biến đổi

tọa độ tương đương với động cơ DC. Người ta biết được từ tài liệu

tham khảo [1] rằng ba-

dòng điện pha stato của iA,iB và iC trở thành dòng điện xoay chiều hai

pha của iα và iβ. bằng phép biến đổi 3/2. Khi đó dòng điện xoay chiều

của iα và iβ trở thành dòng điện một chiều của id và iq với độ biến đổi

2s/2r, khi đó động cơ AC tương đương với động cơ DC. Từ thông rôto

của động cơ xoay chiều là Φr và nó tương đương với từ thông của

động cơ DC. Nếu trục d định hướng theo hướng Φr thì lúc này hệ tọa

độ dq còn được gọi là tọa độ MT. M đại diện cho từ hóa, T đại diện cho

mô-men xoắn

Theo ý tưởng trên, mô hình động cơ không đồng bộ được

chuyển đổi tương đương thành mô hình động cơ DC và mô

phỏng chiến lược điều khiển của động cơ DC, sau đó lấy lượng

điều khiển tương ứng, sau đó thông qua phép biến đổi nghịch

đảo tọa độ tương ứng, nó có thể nhận

được lượng điều khiển tương ứng của động cơ không đồng bộ , để nó
được lượng điều khiển tương ứng của động cơ không đồng bộ ,
để nó có thể nhận ra sự kiểm soát không đồng bộ. Cho Biến
đổi tọa độ 2s/2r, dòng điện được coi là đại diện cho vectơ
không gian của lực từ. Hệ thống điều khiển đạt được thông
qua phép biến đổi tọa độ được gọi là hệ thống điều khiển vectơ
(hệ thống VC) thông qua quy trình trên. Sơ đồ nguyên lý của
 hệ thống VC được thể hiện trong hình 1

Hình 1. Sơ đồ khối hệ thống VC Tín hiệu

Biến tần thông qua biến đổi và hệ thống VC lấy tín hiệu đầu vào của tín
hiệu đầu vào iA, iB và iC cho động cơ không đồng bộ. Cần phải chạy ở đầu
vào xác định của động cơ không đồng bộ. Hệ thống VC bù chuyển động
quay
và chuyển đổi chống xoay của chấm, và hệ thống VC phù hợp với quy trình
điều khiển điều chỉnh tốc độ của động cơ DC, do đó hiệu suất điều khiển
của hệ thống điều khiển véc tơ có thể so sánh với hệ thống điều khiển tốc
độ DC.
Hình vẽ trình bày những ý tưởng cơ bản của hệ thống điều khiển véc tơ và
nhiệt lượng kế điện từ thực tế của động cơ không đồng bộ rất phức tạp,
cuối cùng động cơ không đồng bộ chỉ sử dụng mô hình toán học động để
phân tích chính nó. Hệ thống điều khiển vectơ định hướng từ thông rôto
(FOC, Hệ thống điều khiển định hướng trường) là ứng dụng thành công
của sơ đồ điều khiển và tiếp theo là phân tích việc thực hiện triển khai
FOC.
Mô hình FOC được xây dựng trên hệ tọa độ MT. Trong hệ tọa độ MT,
hướng của trục d phù hợp với hướng của vectơ liên kết từ thông rôto vì hệ
tọa độ quay đồng bộ hai pha dựa trên hướng từ thông rôto[3] [4].
Nó có thể lấy phương trình trạng thái của hệ tọa độ MT dựa trên lý
thuyết hệ tọa độ quay cho động cơ không đồng bộ.
Loại (11) cho thấy rằng từ thông rôto chỉ được tạo ra bởi thành phần

kích thích dòng điện stato, không liên quan gì đến thành phần mômen

xoắn. Theo quan điểm này, thành phần kích thích và thành phần mô

men xoắn của dòng điện stato là

tách rời. Phương trình cơ bản của điều khiển véc tơ là loại(1), (8), (10). Nó

có thể lấy mô hình toán học của phép biến đổi vectơ cho động cơ không

đồng bộ theo các phương trình trên và mô hình được hiển thị như hình

xoắn được ghép với nhau vì Te bị ảnh hưởng bởi ist và ψr. , Mặt khác, ψr

bị ảnh hưởng bởi đẳng thức, và Te cũng bị ảnh hưởng bởi đẳng thức. Để

thực hiện việc tách rời hoàn toàn, Te cần loại bỏ ảnh hưởng của ψr bên

cạnh phép biến đổi vectơ. Nó có thể lấy hệ thống tách rời hoàn toàn như

trong Hình 3 để thiết lập dải phân cách.

Hệ thống điều khiển vô hướng dùng để điều khiển biên độ lực từ và tốc
độ quay trong biểu đồ 3, không điều khiển góc giữa chúng. Nguyên
nhân
là biên độ và tốc độ quay là vô hướng, do đó hệ thống điều khiển vô
hướng của điều khiển khẩu phần điện áp theo tần số (V/f) dựa trên mối
quan hệ trạng thái ổn định giữa điều khiển của hệ thống vòng hở và
không có vòng điều khiển mô-men xoắn, vì vậy hiệu năng động của hệ
thống không tốt. Nhưng loại chế độ điều khiển biến tần này có ưu điểm là
cấu trúc đơn giản, chi phí thấp, vận hành đáng tin cậy, điều chỉnh tốc độ
thuận tiện và được áp dụng rộng rãi cho các yêu cầu hiệu suất động của
tốc độ cao, các dịp nhỏ, máy gió, máy bơm nước. Tiền đề của điều khiển
điều chỉnh tốc độ động cơ là tận dụng tối đa lõi sắt và dây của động cơ,
đồng thời duy trì mật độ từ thông lõi và mật độ dòng điện của dây ổn
định. Giá trị hiệu dụng của suất điện động pha đối với động cơ không
đồng bộ ba pha được biểu thị bằng loại (8).

Nếu từ thông giữ giá trị định mức không đổi thì tỷ số suất điện động
và tần số phải được giữ không đổi.
Khi động cơ hoạt động ở trạng thái ổn định thì tốc độ gần bằng tốc

độ đồng bộ và s rất nhỏ. Vì vậy, nó có thể bị bỏ qua và có thể nhận

được loại (13).

Từ loại (13) có thể thấy rằng các tính chất cơ học song song giảm dần khi

chúng ta thay đổi tần số với cùng một mô men xoắn Te. Nó cũng có thể

đạt được điều chỉnh tốc độ rất tốt. Mặt khác, có thể bỏ qua sự sụt giảm

trở kháng rò rỉ cuộn dây stato và từ thông khi suất điện động cao so với

phương trình cân bằng điện áp động cơ, vì vậy có thể coi Us □ Es .
Khi tốc độ thấp, không thể bỏ qua điện trở R của stato, Us và Es rất nhỏ

với tần số thấp và tỷ lệ giảm trở kháng của stato tăng lên, điện áp nguồn

của stato bằng áp suất riêng phần của R để tạo ra từ thông suất điện

động cảm ứng Es sẽ nhỏ hơn, từ đó làm cho từ thông khe hở không khí

làm suy yếu mô men xoắn cực đại Temax giảm, khả năng chịu tải giảm. Vì

vậy, để cải thiện hiệu suất tốc độ thấp ở tốc độ thấp trên điện áp US bù [6]

[7].

Vì vậy, có thể lấy đường cong U/f từ lý thuyết trên, sau đó lấy sơ đồ khối

nguyên lý của hệ thống điều khiển tỷ số tần số điện áp không đổi theo tần

số làm việc và lý thuyết bộ biến tần để có sơ đồ khối như Hình 5.

IV. MÔ HÌNH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ CHO HỆ

THỐNG ĐIỀU KHIỂN TẦN ĐIỆN ÁP DỰA TRÊN MATLB
A/Cài đặt các thông số mô phỏng của động cơ không đồng bộ Các

thông số của động cơ như sau: Điện trở pha dây quấn stato: R = 0,435 ;

điện trở pha dây quấn rôto: R = 0,816 ; độ tự cảm pha:

L = 0,002H ; quán tính quay của stato và rôto: Js = Jr = 1,99Kgm ;

cặp cực động cơ: P = 2 ; điện áp định mức: 380V.

B/ Các mô hình mô phỏng động cơ không đồng bộ trong hệ tọa độ dựa

trên hệ tọa độ Matlab/Simulink dựa trên mô hình toán học

Matlab/Simulink trong hệ tọa độ αβ thể hiện từ loại(5) đến loại(9), và chỉ

số “1” tượng trưng cho stator , và chỉ số dưới " 2 " đại diện cho rôto thuộc

loại sau
Có thể xây dựng mô hình mô phỏng động cơ không đồng bộ ba pha
trong hệ tọa độ αβ như hình 6[8].
300
200
100
0

200

100

Hình 8. Dạng sóng mô phỏng của dòng điện α và

dòng điện β
Từ Hình 7 và Hình 8, dễ dàng nhận thấy tần số của sóng điều chế là 50Hz

và sóng điều chế biên độ là 380 giá trị định mức khi tần số làm việc là

50Hz so với Hình 10. Đồng thời, tần số sóng điều chế là 40Hz và sóng điều

chế biên độ là 300 giá trị định mức khi tần số làm việc là 40Hz so với Hình

11. Do đó, việc thay đổi tần số đầu vào có thể thay đổi biên độ và tần số

điện áp đầu ra của biến tần, có nghĩa là nó có thể thay đổi đầu vào của

động cơ không đồng bộ. Như vậy đã được kiểm chứng bằng cách thay

đổi tần số để điều khiển động cơ không đồng bộ thông qua nguyên lý V

trên. KẾT LUẬN Theo nguyên lý làm việc của động cơ không đồng bộ, bài

báo xây dựng mô hình toán học dựa trên hệ tọa độ αβ, sau đó xây dựng

mô hình mô phỏng trên Matlab/ Simulink. Cuối cùng bài báo đưa ra và

phân tích kết quả mô phỏng. Kết quả mô phỏng đã chứng minh tính

đúng đắn của phân tích lý thuyết, cung cấp cơ sở lý thuyết cho việc phát

triển động cơ không đồng bộ.