1.Step Motor là gì?

Step Motor (Stepper Motor, Stepping Motor) đều là những từ khóa chỉ về động
cơ bước. Step Motor là loại động cơ chấp hành đặc biệt, thường được sử dụng
cho các hệ truyền động rời rạc. Step Motor thực chất là một động cơ đồng bộ
dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp
nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của Rotor và có
khả năng cố định Rotor vào những vị trí cần thiết.

Step Motor làm việc được là nhờ có bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu
điều khiển vào stato theo một thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay
của roto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ
quay của roto, phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi. Khi một
xung điện áp đặt vào cuộn dây stato (phần ứng) của động cơ bước thì roto (phần
cảm) của động cơ sẽ quay đi một góc nhất định, góc ấy là một bước quay của
động cơ. Khi các xung điện áp đặt vào các cuộn dây phần ứng thay đổi liên tục
thì roto sẽ quay liên tục (Nhưng thực chất chuyển động đó vẫn là theo các bước
rời rạc).

2.Ưu điểm của Stepper Motor

 Không chổi than
Không xảy ra hiện tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao năng lượng, tại một số
môi trường đặc biệt (hầm lò…) có thể gây nguy hiểm.

 Tạo được mômen giữ

Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động cơ ở tốc độ thấp mà vẫn giữ
được mômen tải lớn. Động cơ bước là thiết bị làm việc tốt trong vùng tốc độ
nhỏ. Nó có thể giữ được mômen thậm chí cả vị trí nhờ vào tác dụng hãm lại của
từ trường rotor.

 Điều khiển vị trí theo vòng hở

Một lợi thế rất lớn của động cơ bước là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto
theo ý muốn mà không cần đến phản hồi vị trí như các động cơ khác, không
phải dùng đến encoder hay máy phát tốc (khác với servo).

 Độc lập với tải

Với các loại động cơ khác, đặc tính của tải rất ảnh hưởng tới chất lượng điều
khiển. Với động cơ bước, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc vào tải (khi
vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo được). Khi momen tải quá lớn gây ra
hiện tượng trượt, do đó không thể kiểm soát được góc quay.
 3.Phân loại Stepper Motor
#1. Phân loại theo rotor của động cơ bước
 Loại 1: Stepper Motor có rotor được tác động bằng dây quấn hoặc nam
châm vĩnh cữu.
 Loại 2: Stepper Motor có rotor không được tác động nhưng có phần từ
cảm ứng, phản kháng – còn gọi là động cơ bước thay đổi từ trở.
 Loại 3: Stepper Motor có cấu tạo rotor kết hợp cả 2 loại trên.
Sẽ rất quen thuộc khi các bạn được giới thiệu rằng: Stepper Motor được chia
làm 2 loại, đó là loại động cơ bước nam châm vĩnh cửu và loại động cơ bước
biến từ trở (hoặc kết hợp cả hai gọi là loại động cơ bước hỗn hợp).

#2. Phân loại theo cực của động cơ bước

Loại 1: Stepper Motor đơn cực, có thể bao gồm cả động cơ bước loại nam châm
vĩnh cửu hoặc động cơ bước loại hỗn hợp. Nhưng ở các cuộn dây luôn có đầu
trung tâm được nối ra từ chính giữa mỗi cuộn dây.

Loại 2: Stepper Motor lưỡng cực, có thể bao gồm cả động cơ bước loại nam
châm vĩnh cửu hoặc động cơ bước loại biến từ trở. Nhưng ở các cuộn dây sẽ
không có đầu dây nối ra từ trung tâm.

#3. Phân loại theo số pha của động cơ bước

  Loại 1: Step Motor 2 pha, là loại động cơ bước 4 dây, 6 dây hoặc 8
dây.
 Loại 2: Step Motor 3 pha, là loại động cơ bước 3 dây hoặc 4 dây.
 Loại 3: Step Motor 5 pha, là loại động cơ bước có 5 dây hoặc 10 dây.
4.Nguyên lý điều khiển động cơ bước (Step Motor)
Stepper Motor không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng
bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ
các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và
một tần số nhất định. Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển
mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự
chuyển đổi và tần số chuyển đổi.

a) Full- step

Trong mạch điều khiển động cơ bước 4 dây, thay vì kích hoạt tất cả các
stator một lần, 2 stator sẽ được kích hoạt chỉ cách nhau 1 khoảng thời gian ngắn.
Điều này có nghĩa là nếu stator thứ 1 bật ON thì stator thứ 2 sẽ ON ngay sau đó
một khoảng thời gian ngắn, trong khi đó thì stator thứ nhất vẫn ON. Phương
pháp này dẫn đến mô men xoắn đạt mức cao và cho phép chúng ta điều khiển
động cơ tải cao.

 Điều khiển full-step (wave drive – 1 phase on)

Cách điều khiển này đơn giản, nhưng công suất rất thấp, chỉ đạt 25% đối với
Step Motor kiểu unipolar, và 50% đối với kiểu bipolar. Do đó lực xoắn xinh ra
bởi dạng điều khiển này tương đối yếu.

Dạng xung điều khiển full bước (phát xung 1 dây)

 Điều khiển full-step (two phase drive – 2 phase on)

Trong chế độ này, hai cuộn dây sẽ được cấp năng lượng đồng thời, cho công
suất cao hơn dạng ở trên.
 Dạng xung điều khiển full bước (phát xung 2 dây)

b) Half-step
Điều khiển động cơ chạy nửa bước (Half-Stepping Drive) Phương pháp
này cũng tương tự như ổ đĩa Full bước. Ở step motor và mạch điều khiển, 2
stator được đặt cạnh nhau sẽ được tiến hành kích hoạt trước và stator thứ 3 sẽ
được kích hoạt ngay sau đó, nhưng 2 stator này lại bị vô hiệu hóa. Chu kỳ này
sẽ kích hoạt 2 stator trước và sau đó 1 stator lặp lại để giúp điều khiển động cơ
bước. Phương pháp này sẽ dẫn đến tăng cường độ phân giải của động cơ trong
khi đó mô men xoắn sẽ giảm xuống

 Điều khiển half-step (1 or 2 phase on)

Loại điều khiển này kết hợp hai dạng trên lại. kết quả là Step Motor có thể di
chuyển ở các góc có độ phân giải gấp 2 lần kiểu ở trên.

Dạng xung điều khiển nửa bước (phát xung 1 hoặc 2 dây)
 5.Roto và Stato là gì?

Roto và stato là 2 bộ phận chính của động cơ không đồng bộ. Chúng thường có trong động cơ
điện, máy phát điện, máy khoan. Trong đó, phần tĩnh gọi là stato, phần động (phần quay) gọi
là roto.

Hình ảnh roto của máy khoan

Khái niệm roto

Roto (phần quay) là phần chuyển động của động cơ. Bộ phận này hoạt động nhờ vào lực
tương tác giữa các cuộn dây và các từ trường điện tích. Từ đó tạo ra một mô men xoắn xoay
quanh trục quay của nó.

Khái niệm stato

Stato (phần tĩnh) là phần đứng yên của động cơ.

Bộ phận này trái ngược với roto. Stato có thể
hoạt động như một nam châm (tác dụng với
rotor để tạo chuyển động). Hoặc nó hoạt động
như phần cứng, nhận được ảnh hưởng của
stator từ di chuyển cuộn dây trường trên roto.

Khi stato hoạt động như một nam châm điện,

cuộn dây sinh lực sẽ được gọi là các cuộn dây hoặc trường quanh co.
Cấu tạo của roto và stato

Cấu tạo của rotor động cơ

Cấu tạo của roto gồm có 3 bộ phận chính: lõi thép, dây quấn và trục máy. Trong đó:

 Lõi thép: Được tạo từ các lá thép được lấy từ bên trong của lõi thép stato ghép
lại. Ở mặt ngoài được dập rãnh để đặt dây quấn, ở giữa lõi thép có dập lỗ để lắp
trục.

 Trục máy: Được chế tạo bằng thép và có gắn lõi thép roto.

 Dây quấn roto: có hai kiểu dây quấn, bao gồm roto ngắn mạch còn gọi là roto
lồng sóc và rôto dây quấn.

Cấu tạo của stato động cơ

Cấu tạo của stato gồm có 2 bộ phận chính: lõi thép và dây quấn. Ngoài ra, còn có nắp máy và
vỏ máy được làm bằng gang.

 Lõi thép: Lõi thép của stato có hình trụ, được làm từ các lá thép kỹ thuật điện.
Chúng được dập rãnh bên trong rồi ghép lại tạo thành các rãnh theo hướng trục.
Phần lõi thép stato sẽ được ép vào bên trong của vỏ máy.

 Dây quấn: Dây quấn được làm từ dây đồng có bọc cách điện. Dây này được đặt
trong các rãnh của lõi thép. Khi dòng điện xoay chiều ba pha chạy trong dây
quấn ba pha stato sẽ tạo nên từ trường quay.

Cấu tạo của stato

6.Nguyên lý của roto và stato

*Nguyên tắc hoạt động của stato

Nguyên lý làm việc của stato như sau: Các cuộn dây quấn stato được nhúng vào lõi thép
stato. Khi dòng điện chạy qua lõi stato, nó sẽ tạo ra lực điện động cảm ứng để chuyển thành
năng lượng điện.

Trong quá trình động cơ hoạt động, nhiệt lượng sẽ phát sinh và được truyền qua lõi sắt. Sau
đó, lượng nhiệt này sẽ chiếu từ bề mặt của cơ sở ra không khí xung quanh. Vì thế, người ta
thiết kế động cơ như tấm tản nhiệt trên bề mặt ngoài của đế, từ đó tăng diện tích tản nhiệt.

*Nguyên tắc hoạt động của roto

Khi stato tiếp nhận dòng điện chạy qua sẽ sinh ra nguồn năng lượng làm quay từ thông của
roto. Từ thông này sẽ tạo ra từ trường giữa các khe hở không khí của stato và roto. Nó sẽ quét
qua các dây quấn trên lõi thép của rotor.

Từ đó làm xuất hiện các suất điện động trong dây quấn. Các suất điện động này tác dụng với
từ trường để tạo ra mô men lực quay. Đồng thời quyết định tốc độ quay nhanh chậm của Roto
thông qua mô men lực.

Công dụng của roto và stato

Roto và stato đều là những bộ phận quan trọng của động cơ. Trong đó, stato tạo ra từ trường
và cơ chế hỗ trợ động cơ. Còn roto tạo ra lực điện từ và mô men điện từ thông qua dòng điện.
Hai bộ phận này kết hợp với nhau để giúp động cơ hoạt động ổn định và bền bỉ.

So sánh roto và stato

Giống nhau
Stato và roto giống nhau ở điểm nào? Từ những thông tin trên, ta có thể thấy được điểm
giống nhau giữa roto và stato. Trong cấu tạo của chúng đều có lõi thép và dây quấn. Điểm
giống nay này còn khiến nhiều người nhầm lẫn giữa stato và rotor.

Khác nhau

Bạn đã biết stato và roto giống nhau ở điểm nào, vậy chúng có điểm gì khác nhau. Sự khác
biệt lớn nhất giữa stato và roto chính là stato là phần có định (phần tĩnh) còn roto là phần
quay (phần động).

 Stato: Là phần tĩnh trong động cơ, gồm có các bộ phận lõi, stato quanh co và
khung. Nó có công dụng tạo ra từ trường và cơ chế hỗ trợ động cơ. Các cuộn dây
được nhúng vào lõi. Khi dòng điện chạy qua phần lõi sẽ tạo ra lực điện động cảm
ứng, từ đó chuyển đổi thành năng lượng điện. Chức năng của giá đỡ là cố định và
hỗ trợ lõi của stato.

 Roto: Là phần động trong động cơ, gồm một lõi roto, một roto quanh co và trục.
Cuộn dây roto tạo ra lực điện từ và momen điện từ thông qua dòng điện. Trục
roto hỗ trợ trọng trọng lượng của nó, đồng thời giúp truy ền t ải
moment và kết quả công suất cơ.

Module Driver A4988

Module Driver A4988 là 1 con IC có trong máy in 3d, 1 điều khá ngạc nhiên là hầu hết các
máy in 3d đều sử dụng con IC này để điều khiển, vì máy in 3d có tải trọng nhỏ và kích thước
của con IC này lại khá tương thích, nó nhỏ hơn 10 lần so với tb6560 hoặc 20 lần so với
MA860H. Thậm chí, nó chỉ to hơn móng tay người một chút.

Quá trình điều khiển động cơ bước Arduino có tính năng:

 Điều khiển rất đơn giản.

 Điều khiển được cả những động cơ hoạt động với điện áp vừa, thậm chí lên tới 35V
và có dòng lên tới 2A.
 Có 5 chế độ: full bước, 1/ 2 bước, 1/ 4 bước, 1/ 8 bước, 1/ 16 bước.
 Điều chỉnh dòng ra bằng cách sử dụng chiết áp (siêu nhỏ) nằm bên trên Current Limit
= VREF × 2.5
 Tự động bật Shutdown thì quá nóng,...

Khi bạn lựa chọn chế độ full hay 1/2 hoặc 1/4 thì sẽ được thông qua 3 pin là MS1, MS2,
MS3. Có thể nối thẳng 3 pin này vào công tắc bit 3p để dễ dàng thiết lập từ trên phần cứng.
Lưu ý thêm, nếu thả nổi 3 pin này thì tức là mode full step.
 Phần mềm in 3D KISSlicer
Nhìn giao diện phần mềm có vẻ đơn sơ, nhưng tùy thuộc vào phiên bản
bạn chọn, nó thực sự có thể là một phần mềm khá phức tạp. Một số người đã
nói rằng nó như là một thay thế xứng đáng cho các công cụ phần mềm 3D khác.
Mặc dù phiên bản miễn phí là đủ cho những người nghiệp dư in chỉ với một
máy in 3D một đầu, phiên bản pro cho phép in nhiều đầu. GCode có thể được
tạo ra với số lượng cài đặt tối thiểu. Đối với cài đặt nâng cao, bạn sẽ cần mua
phiên bản pro. Phiên bản này cho phép kết hợp nhiều tệp STL thành một bản in.

 Ưu điểm: KISSlicer là một công cụ thay thế xứng đáng cho các công
cụ phần mềm phân lớp 3D khác trong danh sách này.
 Nhược điểmTrong khi phần mềm phân lớp 3D này hỗ trợ hầu hết các
máy in 3D để bàn trên thị trường. Nếu bạn tình cờ cần GCode cho một
máy in không có trong danh sách, bạn phải tự điều chỉnh chương trình.
 Ai phù hợp với phần mềm này: người mới bắt đầu và người dùng
nâng cao có thể tận dụng các tính năng chuyên nghiệp.

- Công cụ Kisslicer cung cấp cho ta các bước và các lựa chọn khi xử lý
file 3D như sau:
 Các thao tác bố trí vật in trên bàn nhiệt: phóng to thu nhỏ, xoay, lật, in
nhiều
bản giống nhau cùng một lúc…
 Lựa chọn các thiết lập có sẵn cho bản thân máy in (mục Printer)
 Tùy chọn chế độ in

Các bước sử dụng KISSlicer

1. Khởi động Kislicer
Giải nén Kisslicer, mở file exe KISSlicer hoặc KISSlicer64 tùy thuộc vào
hệ điều hành 32 bit hoặc 64 bit.
2. Mở và bố trí vật in trên bàn nhiệt
Click Open, tìm tới và chọn file *.stl cần xử lý.
Click chuột phải vào file vừa mở ở cột bên phải.
3.Chọn các chế độ in (Style)
4.Chọn mục máy in (Printer)
5.Chọn chế độ in với vật liệu in (Matl)
6.Tùy chọn vật liệu đỡ (Support)
7.Tạo file *.gcode