MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN
MỤC LỤC
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
MỞ ĐẦU
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY IN 3D
1.1 CÔNG NGHỆ 3D
1.2 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CÔNG NGHỆ IN 3D
1.3 TÌNH HÌNH CÔNG NGHỆ IN 3D MỘT SỐ NƯỚC TRÊN THẾ GIỚI
1.4 TÌNH HÌNH CÔNG NGHỆ IN 3D Ở VIỆT NAM
1.5 MỘT SỐ MÁY IN 3D CỠ NHỎ SỬ DỤNG VẬT LIỆU SỢI NHỰA
1.6 ỨNG DỤNG TRONG SẢN XUẤT VÀ ĐỜI SỐNG
CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU CƠ SỞ LÍ THUYẾT VÀ CÔNG CỤ SỬ DỤNG
CHO ĐỀ TÀI
2.1 TÌM HIỂU CƠ SỞ LÍ THUYẾT
2.2.1 Lí thuyết CNC
a) Điều khiển chu trình hở
b) Điều khiển chu trình nửa kín
c) Điều khiển chu trình kín
d) Hệ thống điều khiển chu trình hỗn hợp
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ MÁY IN 3D
3.1 THIẾT KẾ CƠ KHÍ
3.2 LỰA CHỌN, TÍNH TOÁN ĐỘNG CƠ
3.2.1 Lựa chọn động cơ
a) Động cơ servo
b) Động cơ bước
3.2.2 Tính toán
3.2.2.1 Tính toán trục x
3.2.2.2 Tính toán trục y
3.2.2.3 Tính toán trục z
3.2.2.4 Tính toán công suất động cơ
 3.2.2.5. Chọn số vòng quay của động cơ
3.2.2.6. Tính toán chọn trục.
3.2.2.7. Chọn ổ bi :
3.3 LỰA CHỌN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
3.3.1 Mạch arduino mega 2560
3.3.2 Mạch ramps 1.6
3.3.3 Mạch driver điều khiển động cơ bước DRV8825
3.3.4 Bộ điều khiển, hiển thi LCD
CHƯƠNG 4 : CHẾ TẠO MÁY IN
4.1 LẮP RÁP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
4.2 HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶT THÔNG SỐ PHẦN MỀM REPETIER HOST
4.2.1 Thiết lập máy in 3D
4.2.2 Thiết lập slicer
4.3 CÁC BƯỚC CƠ BẢN ĐỂ IN 3D
4.3.1 Dựng hình 3d bằng phần mềm vẽ 3d và xuất file 3d ra định dạng stl
4.3.2 Đưa file stl vào phần mềm in 3d CURA
4.3 HIỆU CHỈNH MÁY IN
4.3.1 Thiết lập firmware marlin
4.3.2 Các thông số cài đặt firmware cho máy in
CHƯƠNG 5 : LẮP RÁP,MÔ HÌNH THỰC TẾ VÀ ĐÁNH GIÁ
5.1 LẮP RÁP
5.2 MÔ HÌNH THỰC TẾ
5.3 ĐÁNH GIÁ
KẾT LUẬN

MỞ ĐẦU

Các nước phát triển trên thế giới, sự đột phá về khoa học kỹ thuật đã giúp họ tìm ra
những kỹ thuật tiên tiến áp dụng trong sản xuất, chế tạo.Đến thời điểm hiện nay, việc ứng dụng
kỹ thuật trong cuộc sống, công việc cũng như nhiều lĩnh vực khác đã và đang được áp dụng phổ
biến rộng rãi hơn. Xu hướng công nghệ dù đi tới đâu cũng đều nhằm phục vụ và cải thiện đời
sống con người, trong đó, sẽ có những công nghệ và phát minh có thể thay đổi toàn diện cuộc
sống con người.
Những xu hướng công nghệ sẽ thay đổi cuộc sống tương lai:
+ Trí tuệ nhân tạo–Robot.
+ Công nghệ nano và khoa học vật liệu.
+ Công nghệ in 3D.
+ Sự nở rộ của các thiết bị đeo được.
+ Công nghệ pin và sạc không dây.
+ Màn hình cong.
+ Smart home.
+ Điện toán đám mây.
+Thương mại điện tử.
+ Thực tế ảo.
Công nghệ in 3D là một trong những xu hướng phát triển của khoa học kỹ thuật, đang thu
hút sự chú ý của hàng loạt các nước trên thế giới. Công nghệ in 3D hiện giờ đã không còn quá xa
lạ với giới chuyên môn và người sử dụng trên toàn thế giới. Vậy công nghệ in 3D là gì và tại sao
nó đem lại nhiều lợi ích đến vậy ?.

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY IN 3D

1.1: CÔNG NGH Ệ IN 3D LÀ GÌ ?

Cách đây khoảng 40 năm về trước, những ai lần đầu tiên nghe tiếng phát ra trên radio, nhìn thấy
hình mình trên 1 tấm giấy, hay xem những con người bé tí chạy nhảy trong chiếc hộp vuông thì ta đã thấy
công nghệ đó thật hiện đại.Ngày nay khoa học công nghệ phát triển vượt bậc, đi bất cứ đâu chúng ta cũng
nghe thấy TV 3D, phim 3D, âm thanh 3D, Hình 3D. Tất cả những cụm từ trên dùng để chỉ những công
nghệ tạo ảo giác hình khối lên thị giác và thính giác của con người, nhằm mô phỏng lại những gì ta có thể
thấy và nghe được. Nhưng 3D trong công nghệ in 3D là một định nghĩa hoàn toàn khác với 3D mang tính
mô phỏng mà ta đã nói như ở trên.
In 3D ở đây sản phẩm thật, vật thể thật mà ta có thể cầm trên tay,quan sát một cách chính xác, 3D
ở đây là mọi thứ xung quanh ta, mà từ nguyên thủy đến hiện nay ta vẫn tiếp xúc hàng ngày, quá quen
thuộc mà ta chẳng gọi nó là 3D làm gì.

Thế nào là in 3D? In 3D là in ấn ra một vật thể theo không gian ba chiều (Dài-Rộng-Cao) mà ta
có thể cầm nắm, quan sát hay sử dụng nó như: mô hình xe hơi, máy bay, lọ hoa, giày, quần áo,...thậm chí
là một ngôi nhà, đôi giày, cái chụp đèn ngủ. Đối với in 3D, cảm hứng sáng tạo là vô tận, tất cả những gì
bạn cần là một ý tưởng tuyệt vời. Hiện nay có nhiều công nghệ in 3D, trong đó FDM và SLA là 2 công
nghệ 3D được sử dụng rộng rãi nhất: FDM (Fused Deposition Modeling), SLA (Stereolithograp).
Công nghệ in 3D là gì? Công nghệ in 3D hay công nghệ tạo mẫu nhanh là cách thức để thực hiện
việc in 3D, hay cách thức để máy in 3D hoạt động. Ngày nay công nghệ in 3D phát triển rất đa dạng, với
mỗi sản phẩm 3D có thể được in ra với nhiều loại vật liệu khác nhau, vật liệu dạng khối, dạng lỏng, dạng
bột bụi. Với mỗi loại vật liệu cũng có nhiều phương thức để in như sử dụng tia laser, dụng cụ cắt, đùn
nhựa… Cách thức in thì có in từ dưới lên, in từ đỉnh xuống.
Vật liệu in 3D: Có thể là nhựa PLA, ABS, Nylon, Flexible, Wood, giấy, bột, polymer,
kim loại, đặc biệt là socola, kem...các vật liệu này có đặc điểm là có sự kết dính với nhau để vật liệu lớp
bên trên kết dính với lớp bên dưới được.

Công nghệ in 3D xu hướng của tương lai!

Công nghệ in 3D có những đặc điểm gì khiến các chuyên gia đánh giá đây là xu hướng
phát triển đầy mạnh mẽ trong thời gian tới, xu hướng của tương lai?
Ưu điểm đầu tiên: Đúng như tên gọi của nó: công nghệ tạo mẫu nhanh công nghệ này có
sự vượt trội về thời gian chế tạo một sản phẩm hoàn thiện. “Nhanh” ở đây cũng chỉ là một giới
hạn tương đối. Thông thường, để tạo ra một sản phẩm mới mất khoảng từ 3-72 giờ, phụ thuộc
vào kích thước và độ phức tạp của sản phẩm. Có thể bạn cho rằng khoảng thời gian này có vẻ
chậm, nhưng so với thời gian mà các công nghệ chế tạo truyền thống thường mất từ nhiều tuần
đến nhiều tháng để tạo ra một sản phẩm thì nó nhanh hơn rất nhiều. Chính vì cần ít thời gian hơn
để tạo ra sản phẩm nên các công ty sản xuất tiết kiệm được chi phí, nhanh chóng đưa ra thị
trường những sản phẩm mới.

Ưu điểm đặc biệt thứ 2: ví dụ ta có thể chế tạo được cái đầu người với đầy đủ bộ phận cả
bên trong lẫn bên ngoài một cách chi tiết chỉ trong một lần thực hiện mà các phương pháp truyền
thống không thể chế tạo được.

2.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CÔNG NGHỆ IN 3D

Cơ chế hay tính chất của công nghệ. Thuật ngữ “in 3D” sẽ cho người nghe hình dung về việc sử
dụng máy in phun với đầu mực di Có rất nhiều thuật ngữ khác nhau được dùng để chỉ công nghệ
sản xuất đắp dần quen thuộc nhất là Công nghệ in 3D, bên cạnh những tên khác như Công nghệ
tạo mẫu nhanh, Công nghệ chế tạo nhanh và Công nghệ chế tạo trực tiếp. Như vậy, hầu hết các
thuật ngữ này đều ra đời dựa trên chuyển trên giấy để tạo ra các sản phẩm hoàn thiện, giống như
máy in bình thường hiện nay vẫn hay sử dụng tại văn phòng. Trên thực tế thì công nghệ sản xuất
đắp dần cũng có thể hoạt động tương tự như vậy, nhưng nó còn có những quá trình, kĩ thuật tiến
bộ hơn. Một cách cụ thể, Hiệp hội vật liệu và thử nghiệm Mỹ (American Society for Testing
Materials - ASTM) đã đưa ra một khái niệm rõ ràng về công nghệ đắp dần: “Công nghệ sản xuất
đắp dần là một quá trình sử dụng các nguyên liệu để chế tạo nên mô hình 3D, thường là chồng
từng lớp nguyên liệu lên nhau, và quá trình này trái ngược với quá trình cắt gọt vẫn thường dùng
để chế tạo xưa nay”. Có thể thấy đây là một phương pháp sản xuất hoàn toàn trái ngược so với
các phương pháp cắt gọt - hay còn gọi là phương pháp gia công, mài giũa vật liệu nguyên khối -
bằng cách loại bỏ hoặc cắt gọt đi một phần vật liệu, nhằm có được sản phẩm cuối cùng. Còn với
sản xuất đắp dần, ta có thể coi nó là công nghệ tạo hình như đúc hay ép khuôn, nhưng từ những
nguyên liệu riêng lẻ để đắp dần thành sản phẩm cuối cùng.

Công nghệ sản xuất đắp dần ra đời đã được 30 năm nay. Năm 1986, Charles Hull sáng tạo ra một
quá trình gọi là Stereolithography – sản xuất vật thể từ nhựa lỏng và làm cứng lại nhờ laser. Sau
đó, ông Hull thành lập công ty 3DSystems, một trong những nhà cung cấp công nghệ lớn nhất
hiện nay trong lĩnh vực sản xuất đắp dần. Nếu lập biểu thời gian thì chúng ta sẽ thấy công nghệ
này phát triển theo một biểu đồ logarit. Từ 1986 đến 2007, trong 20 năm đầu tiên, công nghệ này
mới chỉ có các bước đi nhỏ, chậm, đây được gọi là giai đoạn xâm nhập, bước nền cho công nghệ
tạo mẫu nhanh. Tuy nhiên đến năm 2009, đã có một sự biến động lớn trên thị trường, nhiều bằng
sáng chế về công nghệ này đã hết hạn bảo vệ bản quyền, trong đó có bằng sở hữu FDM. Quá
trình Fuse Deposition Modelling (FDM) tạo hình sản phẩm nhờ nấu chảy vật liệu rồi xếp đặt
chồng lớp, vốn được sở hữu bởi hãng Stratasys, một trong những đối thủ cạnh tranh hàng đầu
trong lĩnh vực. Khi bằng sáng chế về FDM hết giá trị, công nghệ này đã thu hút nhiều nhà sản
xuất tham gia. Giá thành sản xuất giảm và FDM trở thành một trong những chìa khóa công nghệ
cơ bản của các máy sản xuất đắp dần được tiêu thụ trên thị trường hiện nay. Ngoài ra, đến năm
2014, các bằng sáng chế cho công nghệ Nung kết sử dụng laser (Selective Laser Sintering-SLS)
cũng bắt đầu hết hạn, tạo cơ hội cho những sáng chế mới phát triển hơn nữa ngành sản xuất đắp
dần, mở đường cho một thời kỳ phát triển mạnh mẽ của ngành công nghiệp này trong tương lai
rất gần.

Năm 2013, ngành công nghệ sản xuất đắp dần trị giá khoảng 3,1 tỷ USD/năm, tăng 35% so với
năm 2012. Trong vòng sáu năm tới, tốc độ tăng trưởng trung bình được dự đoán ở mức cao,
khoảng 32%/năm và đạt mức 21 tỷ USD vào năm 2020.

Hình 1.1: Biểu đồ phát triển của công nghệ in 3D

3.1 TÌNH HÌNH CÔNG NGHỆ IN 3D MỘT SỐ NƯỚC TRÊN THẾ GIỚI
Công nghệ in 3D rất được quan tâm bởi các nước trên thế giới. Tăng cường trong sản
xuất công nghiệp và giáo dục là chủ đề thu hút sự quan tâm của các nước với công nghệ này.
Ở Mỹ: công nghệ in 3D có vai trò là tiềm năng cách mạng hóa trong phương pháp sản
xuất ra hầu hết tất cả mọi thứ. Chính phủ Mỹ đã hỗ trợ công nghệ này từ nhiều thập kỷ trước.
Năm 2012, NAMII được thành lập nhằm thúc đẩy công nghệ in 3D ở Mỹ. Năm 2014, NAMII
đầu tư 9 triệu USD cho việc nghiên cứu ứng dụng in 3D. Ngoài ra, quỹ khoa học quốc gia và bộ
quốc phòng Mỹ rất quan tâm và đầu tư cho công nghệ in 3D.
Ở Trung Quốc (TQ): năm 2012, TQ đã đưa công nghệ in 3D vào chương trình nghiên cứu và
phát triển công nghệ cao quốc gia. Chính phủ TQ cấp 6,5 triệu USD nghiên cứu tập trung về in
3D. 6/2013, TQ cam kết đầu tư 245 triệu USD cho việc nghiên cứu in 3D.

Ở Anh: 6/2013 Anh hỗ trợ 13,9 triệu USD cho các công ty tư nhân để phát triển in 3D. 2014,
Anh công bố thành lập trung tâm quốc gia in 3D với khoản đầu tư 25 triệu USD.

Ở Nhật Bản (NB): 2014, NB dành khoảng 44 triệu USD trong ngân sách để hỗ trợ hoạt động
nghiên cứu, phát triển công nghệ 3D.

Từ những thông tin trên thấy được những ứng dụng to lớn cũng như tác động, ảnh hưởng cụ thể
của công nghệ in 3D, là một ngành công nghệ tiên tiến chiếm lĩnh vị trí to lớn trong kinh tế, xã
hội và chính trị …

1.4 TÌNH HÌNH CÔNG NGHỆ IN 3D Ở VIỆT NAM

Công nghệ in 3D ở việt Nam đã có mặt khoảng năm 2003, tuy nhiên do giá thành còn cao
nên vẫn chưa được ứng dụng nhiều, chủ yếu dùng trong công tác nghiên cứu. Hiện nay công
nghệ này được ứng dụng phổ biến hơn trong rất nhiều các lĩnh vực. Công nghệ in 3D có thể tăng
trưởng lợi ích kinh tế tối đa cho doanh nghiệp nói chung và các cá nhân nói riêng. Với việc mua
máy in 3D và có thể thiết kế 3D, bạn có thể biến ý tưởng thành vật mẫu chỉ trong thời gian ngắn.
Hiện nay, đối với các doanh nghiệp sản xuất công nghiệp, công đoạn tạo prototype
thường chiếm khá nhiều thời gian trong quy trình nghiên cứu và phát triển sản phẩm mới, vì phải
đưa mẫu thiết kế đến các cơ sở gia công thực hiện, nhưng độ chính xác lại chưa cao và tốn một
khoản chi phí đáng kể. Về vấn đề này, máy in 3D hoàn toàn có thể đưa đến giải pháp tối ưu cho
người sử dụng. Sở hữu một chiếc máy in 3D của riêng mình sẽ đảm bảo những ý tưởng của bạn
được thực hiện hóa nhanh nhất và hoàn hảo nhất. In một thiết kế riêng bằng máy in 3D mang
đậm cá tính sáng tạo chắc chắn sẽ luôn là những trải nghiệm thú vị đối với người đam mê công
nghệ.
Đa dạng các dòng máy in 3D trên thị trường Việt Nam:
Ngày trước, để mua một máy in 3D thì phải lên mạng nước ngoài để tìm hiểu, đặt hàng
và phải mất thời gian chờ để máy vận chuyển về nước. Tuy nhiên hiện nay có thể dễ dàng tìm
mua máy in 3D ngay tại thị trường trong nước, với nhiều sự lựa chọn về mẫu mã, giá cả phù hợp
nhưng vẫn đảm bảo về chất lượng, có thể khẳng định tương đương với các dòng máy nhập khác.
Máy in 3D thương hiệu việt được rất nhiều doanh nghiệp trong nước lựa chọn. Những lí do đáng
xem xét để đầu tư vào công nghệ in 3D.

Hiện nay trên thị trường Việt Nam có rất nhiều các công ty máy in 3D tham gia vào thị
trường trong nước.
 • Công ty 3D MAKER: chuyên nghiên cứu, sản xuất, phân phối các loại máy in 3D
uy tín, chất lượng với nhiều dòng khác nhau: STARTER, PRO225,PRO230,PRO350...

Hình 1.2: Máy in 3D maker starter

Công ty Flashgorge Việt Nam: công ty phân phối máy in 3D tại Việt Nam với nhiều loại máy đa
dạng: 3D printer chocolate, 3D full color HD printer, 3D printer A Finder,3D Creator X…

Hình 1.3: Máy in 3D creator X

•Creatz3D Pte Ltd là nhà phân phối ủy quyền của tập đoàn máy in 3D Stratasys tại Singapore và
Việt Nam. Công ty có 4 dòng máy chính: Idea, Design, Production, Dental... Và còn rất nhiều
công ty khác trên thị trường Việt Nam.
1.5 MỘT SỐ MÁY IN 3D CỠ NHỎ SỬ DỤNG VẬT LIỆU SỢI NHỰA
 Hình 1.4: Máy in 3D thiết kế đơn giản

Hình 1.5: Máy in nhựa 3D

1.6 ỨNG DỤNG TRONG SẢN XUẤT VÀ ĐỜI SỐNG

Công nghệ sản xuất chế tạo:
Tất nhiên, các ngành công nghiệp sản xuất đã trở thành đối tượng sử dụng in 3D nhiều nhất. Lí
do chính khiến công nghệ sản xuất đắp dần được sử dụng rộng dãi trong môi trường công nghiệp
là do nó cho phép sản xuất các bộ phận với số lượng ít, bộ phận có hình dạng phức tạp, cắt giảm
phế liệu, tạo nhanh sản phẩm thử nghiệm, sản xuất theo yêu cầu. Lí do nữa là in 3D giúp giảm độ
phức tạp trong quản lí chuỗi cung ứng, cho phép sản xuất các bộ phận tại chỗ thay vì phải sản
xuất ở nơi khác mang đến.
Ngành công nghiệp ô tô đã sử dụng in 3D để sản xuất những chiếc xe hoàn chỉnh. Trên thực tế,
một chiếc xe tên là Urbee đã được sản xuất toàn bộ bằng công nghệ in 3D. Nhà sản xuất chiếc xe
này đã tập trung vào việc tăng tối đa số lượng các bộ phận xe được in 3D với mục tiêu chính là
tiết kiệm nhiên liệu

Hình 1.6: Chiếc xe Urbee được in bằng công nghệ 3D

Công nghiệp điện tử cũng là một trong những ngành ứng dụng đầu tiên của in 3D. Máy in 3D đã
được sử dụng để chế tạo các bộ phận phức tạp đặc biệt từ các chất liệu khác nhau và đã mở ra
một trào lưu mới của ngành công nghiệp này.
 Hình 1.7: Loa điện tử in bằng công nghệ 3D
Y tế, chăm sóc sức khỏe:
Công nghệ in 3D rất hữu ích trong y tế ( sản xuất chân, tay, răng, tai giả…)

Hình 1.8: Răng giả in bằng công nghệ 3D

Ngoài ra, công nghệ in 3D còn được dùng để thiết kế và sản suất các bộ phận cơ thể giúp cho
phẫu thuật tái tạo và cấy ghép.
Giáo dục:
In 3D cũng có những ứng dụng thiết thực trong giáo dục, đặc biết liên quan đến các môn khoa
học, công nghệ, kỹ thuật, kỹ năng toán học.
 Hình 1.9: Hình học bằng công nghệ in 3D
Kiến trúc và xây dựng:
Xây dựng các tòa nhà bằng máy in 3D khổng lồ. Vật liệu phổ biến nhất cho in xây dựng
là nhựa, bê tông và cát. Phương pháp in 3D mang lại những cải tiến đáng kể về chật lượng, tốc
độ, chi phí, đặc biệt là trong chi phí lao động, cải thiện tính linh hoạt, đảm bảo an toàn xây dựng
và giảm các tác động môi trường.

HÌNH 1.10: Xây nhà bằng in 3D

Trong gia đình:

Máy in 3D để bàn có thể cho phép bạn sản xuất những gì bạn muốn ngay trong căn nhà
riêng của mình, tất nhiên là với kích thước phù hợp với máy in và các nguyên liệu có thể có. Các
vật dụng yêu thích như đồ chơi, đồ dùng và đồ trang trí là những ứng dụng phổ biến nhất. Nhờ
máy in 3D để mỗi người có thể tự thiết kế và sản xuất vật dụng theo yêu cầu riêng biệt, làm nên
cá tính của bản thân…
 Kết luận:
Máy in 3D được xem là một phát minh mới lạ và đã không còn quá xa lạ với giới chuyên
môn. Ở Việt Nam, máy in 3D đang bắt đầu tiếp cận thị trường thông qua các hãng với thương
hiệu nước ngoài hay các máy in do Việt Nam sản xuất. Sau khi tìm hiểu em sẽ đi nghiên cứu, chế
tạo một máy in 3D mini cá nhân. Dự kiến kết quả đạt được như sau:
Nghiên cứu lí thuyết:
+ Nghiên cứu tổng hợp về máy in 3D, cơ sở lí thuyết và nguyên lí hoạt động của máy.
+ Nghiên cứu thiết kế, gia công, lắp giáp cơ khí cho máy in.
+ Nghiên cứu về lựa chọn các module điều khiển cho máy in.
Dự kiến kết quả thực tế:
 Chế tạo thành công máy in 3D: thiết kế, chế tạo máy in 3D mini có kích thước
750x470x650mm.

Hình 1.11: Ví dụ mô hình máy in 3D

CHƯƠNG 2: TÌM HIỂU CƠ SỞ LÍ THUYẾT VÀ CÔNG CỤ SỬ DỤNG

CHO ĐỀ TÀI

2.1 TÌM HIỂU CƠ SỞ LÍ THUYẾT

2.2.1 Lí thuyết CNC

Máy công cụ CNC là bước phát triển từ máy NC. Các máy CNC có một máy tính để thiết
lập phần mềm để điều khiển chức năng dịch chuyển của máy. Các chương trình gia công được
đọc cùng một lúc và được lưu trữ vào trong bộ nhớ khi gia công máy tính đưa các câu lệnh vào
điều khiển máy. Máy công cụ CNC có khả năng thực hiện các chức năng như: nội suy đường
thẳng, cung tròn, mặt xoắn, mặt parabol và bất kì mặt ba nào, máy CNC cũng có khả năng bù
chiều dài và đường kính dụng cụ. Tất cả các chức năng trên đều được nhờ một phần mềm của
máy tính, các chương trình lập ra đều có thể được lưu trữ vào đĩa cứng hoặc đĩa mềm. So với
máy công cụ thường thì máy công cụ CNC có khả năng tự động hóa, độ chính xác cũng như chất
lượng sản phẩm khi gia công rất cao.
Hệ thống CNC bao gồm 3 bộ phận:
- Hệ NC làm nhiệm vụ tương tác với người vận hành và tiến hành việc điều khiển vị trí.
- Hệ điều khiển các động cơ.
- Hệ các driver.

 Ưu nhược điểm của máy CNC:

- Tính năng tự động cao: các máy ứng dụng kỹ thuật CNC đạt tốc độ dịch chuyển lớn.
Trong lĩnh vực gia công cắt gọt, máy công cụ CNC có năng suất cắt gọt cao và giảm được tối đa
thời gian phụ, do mức tự động hóa nâng cao vượt bậc.
- Tính linh hoạt cao: máy CNC dễ dàng thay đổi chương trình gia công, thiết thực với các
loại chi tiết khác nhau, thời gian chuẩn bị và hiệu chỉnh kỹ thuật tại khu vực làm việc giảm đáng
kể. Thời gian thay dao được thực hiện nhanh chóng, chính xác có thể chuẩn bị dao ở vùng ngoại
vi và nạp trở lại vào ổ tích dao chuyền dùng gắn trên máy.
- Tính năng tập trung nguyên công cao: đa số các máy CNC đều có thể thực hiện một số
lượng lớn các nguyên công khác nhau mà không cần thay đổi vị trí gá đặt của chi tiết.
- Tính chính xác, đảm bảo chất lượng gia công: độ chính xác lặp lại đặc trưng cho mức
ổn định trong suốt quá trình đảm bảo chất lượng gia công cao, là ưu việt tuyệt đối của các máy
điều khiển kỹ thuật số. Ngoài ra, máy CNC còn có điều kiện khai thác tối đa các chế độ cắt gọt,
các nguyên lí cắt và phương án gá đặt, đảm bảo độ chính xác cao, ổn định chất lượng sản phẩm.
- Năng suất, tính hiệu quả kinh tế_kỹ thuật cao: sự lựa chọn thế hệ máy CNC hiện nay trở
thành một đặc tính cần thiết có tầm quan trọng quyết định đối với các xí nghiệp công nghiệp.
• Hệ thống điều khiển:
Đối với hệ thống điều khiển máy công cụ CNC vấn đề cơ bản quan trọng là làm sao từ
các dữ liệu của chương trình đã lập của người dùng, bộ điều khiển tiến hành xửlý, tính toán và
phát lệnh đến các động cơdẫn động bàn máy và trục chính thực hiện các dịch chuyển cần thiết để
tạo ra hình dáng hình học của chi tiết cần gia công với độ chính xác nhất định một cách tự động
hoàn toàn.
Nếu phân loại dựa theo phương pháp mà hệ điều khiển xác định và kiểm tra vị trí, người
ta chia hệ thống điều khiển thành 4 loại sau:
 + Điều khiển chu trình hở (open loop).
+ Điều khiển theo chu trình nửa kín (semi-closed loop).
+Điều khiển chu trình kín (closed loop).
+Điều khiển hỗn hợp (hybrid loop).
a) Điều khiển chu trình hở
Ở hệ thống điều khiển chu trình hở, dữ liệu chương trình gia công nhập được đưa vào bộ
điều khiển MCU (machine control unit). Nó giải mã thông tin và lưu trữ trong bộ nhớ cho đến
khi người vận hành bấm nút bắt đầu chạy chương trình. Từng lệnh của chương trình được
chuyển đổi sang các xung điện một cách tuần tự và tự động để gửi tới bộ điều khiển, kích hoạt và
điều khiển các động cơ servo. Lượng dịch chuyển của động cơ hay nói cách khác là bàn máy phụ
thuộc vào số xung điện (electric pulses) mà động cơ nhận được.

Hình 2.1: Hệ điều khiển chu trình hở

Hệ thống này khá đơn giản vì không có mạch hồi tiếp (feedback), tuy nhiên không có
cách nào để kiểm tra xem động cơ servo có dịch chuyển (quay) đúng theo lệnh đã được yêu cầu
hay không, tức là chúng không có mối liên hệ ngược. Do vậy hệ thống điều khiển chu trình hở
không thể áp dụng cho các máy CNC gia công cơ khí có độ chính xác lớn hơn 0,02 mm hoặc có
lực cắt trong quá trình gia công lớn. Đối với loại điều khiển này động cơ servo là các động cơ
một chiều kiểu động cơ bước (stepper motor). Độ chính xác gia công chủyếu phụ thuộc vào độ
chính xác chuyển động của động cơ bước, vít me và hệ thống truyền động. Khi mômen quay nhỏ
và ít thay đổi thì độ chính xác dịch chuyển khá cao, do vậy các máy gia công tia lửa điện hiện
nay vẫn sử dụng điều khiển theo chu trình hở.
b) Điều khiển chu trình nửa kín
Điều khiển chu trình nửa kín là loại hệ thống điều khiển phổ biến. Với loại này, thiết bị
kiểm tra vị trí được lắp vào trục của động cơ servo và chúng kiểm tra góc quay. Độ chính xác
cuối cùng (chuyển động của bàn máy) phụ thuộc khá lớn và độ chính xác của trục vít me. Vì thế,
trục vít me bi có độ chính xác cao được dùng trong hệ truyền động cho bàn máy. Khi cần thiết,
một số máy hệ NC còn cho phép bù trừ sai số của bước vít me và khe hở của trục vít me để tăng
độ chính xác. Bù trừ sai số bước vít me bằng cách hiệu chỉnh chỉ thị đến hệ dẫn động servo nhằm
loại bỏ sai số tích lũy. Bù trừ sai số khe hở khi chiều chuyển động đổi dấu, một lượng xung
tương ứng với khe hở được gửi đến hệ điều khiển động cơservo để hiệu chỉnh.

Hình 2.2: Điều khiển theo chu trình nửa kín

c) Điều khiển chu trình kín
Mặc dù bộ điều khiển chu trình nửa kín có thể thể bù trừ sai số bước vít me và khe hở vít
me nhưng nói chung khó đạt được độ chính xác cao khi ảnh hưởng của khe hở sẽ thay đổi theo
khối lượng của chi tiết gia công. Độ mòn của trục vít me cũng khác nhau tại các vị trí khác nhau.
Khe hở của vít me cũng thay đổi theo nhiệt độ. Thêm vào đó, chiều dài của trục vít me cũng bị
giới hạn so với các máy có yêu cầu hành trình lớn. Khi đó cơ cấu bánh răng, thanh răng được sử
dụng đối với các máy có kích thước lớn. Tuy nhiên, độ chính xác của cơ cấu bánh răng, thanh
răng thường kém. Do vậy, điều khiển chu trình kín sử dụng trong trường hợp này sẽ khắc phục
được sai số của vít me hoặc bánh răng, thanh răng.
 Hình 2.3: Hệ thống điều khiển chu trình kín
Trong hệ thống điều khiển chu trình kín, thiết bị giám sát vị trí được lắp trên bàn máy và
vị trí thực của bàn máy được hồi tiếp về hệ điều khiển. Chu trình kín và chu trình nửa kín khá
giống nhau ngoại trừ vị trí của thiết bị giám sát vị trí (gọi là linear scale) được lắp ở bàn máy hay
ở trục của động cơ và độ chính xác của thiết bị nhận biết vị trí của hệ điều khiển chu trình kín rất
cao.
Tuy vậy, hiện tượng cộng hưởng trong dao động của khung máy, hiện tượng dính trượt
v.v.. gây nên thiết hụt chuyển động bởi vì bản thân cả thân máy cũng dính liền với đối tượng
giám sát (bàn máy) có ảnh hưởng đến đặc tính của hệ servo. Hệ điều khiển chu trình kín luôn cố
làm giảm sai số giữa vị trí cần đến trong lệch dịch chuyển và vị trí thật. Để giảm các sai số do
các hiện tượng nói trên gây ra, bộ điều khiển phải nhạy (dập được ảnh hưởng của dao động rung
của khung máy) và đôi khi dẫn đến mất ổn định trong điều khiển. Vì vậy, nếu tần số cộng hưởng
của máy thấp hơn tần số đáp ứng của hệ điều khiển chu trình kín thì hệ điều khiển vị trí trở nên
mất ổn định. Vì thế người ta cố gắng tăng độ cứng vững của khung máy nhằm tăng tần số dao
động cộng hưởng của máy. Đồng thời cố gắng giảm hệ số ma sát và loại bỏ các nguyên nhân gây
ra thiếu hụt chuyển động.
d) Hệ thống điều khiển chu trình hỗn hợp
Trong trường hợp khó tăng được độ cứng vững của máy khi khối lượng chi tiết gia công
lớn hoặc khó loại bỏ được hiện tượng thiếu hụt chuyển động do hiện tượng dính hoặc trượt
chuyển động trong các máy CNC hạng nặng, người ta sử dụng bộ điều khiển chu trình hỗn hợp
nhằm bảo đảm độ chính xác vị trí mà không làm mất tính ổn định điều khiển.
Trong chu trình hỗn hợp có hai vòng lặp điều khiển: vòng nửa kín giám sát chuyển động
của động cơ, vòng kín sử dụng thước quang để giám sát vị trí của bàn máy. Trong vòng lặp nửa
kín, có thể dùng thuật toán điều khiển có độ nhạy cao bởi vì vòng lặp này không bị ảnh hưởng
của toàn bộ khung máy. Còn trong vòng lặp kín, độ chính xác điều khiển được tăng lên nhờ
phương pháp bù trừ sai số mà vòng lặp nửa kín không thực hiện được. Vì vòng lặp kín chỉ bù trừ
sai số thuộc về vị trí nên hoạt động tốt ở chế độ nhạy thấp hơn. Sự kết hợp giữa vòng lặp kín và
nửa kín cho phép đảm bảo độ chính xác điều khiển trong mọi trường hợp.

Hình 2.4: Điều khiển chu trình hỗn hợp

CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ MÁY IN 3D

3.1 THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Dựa trên khảo những sát thực tế mô hình máy in 3D reprap, em thiết kế một máy in 3D
có cấu tạo như máy in mô hình với kích thước nhỏ. Máy gồm các bộ phận sau:
+ Với 3 trục chuyển động X, Y, Z trong đó: trục X chuyển động trên trục Z, trục Y
chuyển động vuông góc với trục X, trục Z chuyển động tịnh tiến theo phương thẳng đứng so với
trục Y.
+ Đầu đùn nhựa.
Các trục X, Y, Z có cấu tạo gồm các thành phần sau:
- Trục X gồm 2 phần: phần cố định và phần chuyển động.
+ Phần chuyển động là chuyển động trượt của mặt bích trên thanh vít me
- Đầu đùn nhựa được gắn trên mặt bích chuyển động trượt trên trục X và lên xuống theo
trục Z.
- Trục Y được gắn cố định trên bàn máy. Chuyển động trên trục Y là chuyển động của
bàn nhiệt, bàn nhiệt được gắn liền với các mặt bích chuyển động trượt trên trục Y qua chuyển
động dây đai.
 Hình 3.2 :Thành phần trục Y
- Trục Z gồm 2 phần: phần cố định và phần chuyển động.

Hình 3.4 : Thành phần trục Z

+ Phần chuyển động: là chuyển động vít me tịnh tiến theo phương thẳng đứng.
Mô hình máy in
 Hình 3.5 : Mô hình máy in

3.2 LỰA CHỌN, TÍNH TOÁN ĐỘNG CƠ

3.2.1 Lựa chọn động cơ
Để có thể điều khiển chính xác tọa độ, các loại động cơ được sử dụng chính hiện nay là:
động cơ servo và động cơ bước.
a) Động cơ servo
• Ưu điểm:
+ Momen trên trục lớn.
+ Tốc độ cao.
+ Mạch điều khiển tốc độ chính xác và đều.
+ Độ chính xác cao.
• Nhược điểm:
+ Giá thành cao.
 + Không làm việc ở chế độ mạch điều khiển hở, yêu cầu phải có hệ thống phản hồi.
+ Yêu cầu phải điều chỉnh các thông số vòng điều khiển.
+ Bảo đưỡng tốn kém.
+ Phải có driver điều khiển riêng.
b) Động cơ bước
• Ưu điểm:
+ Điều khiển vị trí, tốc độ chính xác, không cần mạch phản hồi.
+ Thường được sử dụng trong các hệ thống máy CNC.
+ Giá thành thấp.
+ Duy trì momen rất tốt, momen xoắn cao khi tốc độ thấp.
+ Có thể điều khiển mạch hở.
• Nhược điểm:
+ Momen xoắn nhỏ, momen máy nhỏ.
+ Làm việc ồn.
+ Không có phản hồi nên có thể xảy ra các sai số.

=>Từ những ưu, nhược điểm của hai loại động cơ trên, không sử dụng động cơ servo vì phải có
driver điều khiển riêng tốn chi phí và giá thành động cơ cao không phù hợp với máy in 3D giá rẻ.
Do vậy động cơ em lựa chọn cho đề tài của mình là động cơ bước.
3.2.2 Tính toán
3.2.2.1 Tính toán trục x
Lực tác dụng:
F = m.a = 0,5.0,05 = 0,025 (N)
Trong đó:
F: lực tác dụng lên trục X (N)
m: khối lượng trục X (kg). Sau khi lắp ráp chuyển động trục x, đem cân khối lượng của
trục được bao nhiêu chính là m. Kết quả cân được là 0,5kg.
a: gia tốc (m/s2). Dựa theo khảo sát của một mô hình máy in 3D reprap, gia tốc trục X
của máy là 0,05 (m.s2).
Momen xoắn:
M = F.lctđ = F.= 0,025.= 0,0001 (Nm)
Dtrục: là đường kính của trục Z (m). Sử dụng trục chuyển động là thanh trục có đường
kính là 8mm

3.2.2.2 Tính toán trục y

Lực tác dụng:
F = m.a = 0.3.0.05 = 0,0015 (N)
Trong đó:
m: khối lượng của trục Y sau khi lắp ráp và đem cân. Khối lượng cân được là 0.3kg.
a: gia tốc có được sau khi khảo sát mô hình 3D reprap.
Momen xoắn:
M = F.lctđ = F.= 0,0015.= 0,000006 (Nm)
Dtrục: là đường kính của trục Z (m). Sử dụng trục chuyển động là thanh trục có
đường kính là 8mm

3.2.2.3 Tính toán trục z

Lực tác dụng:
F = m.a = 1,2.0,003 = 0,0036 (N)
Trong đó:
m: khối lượng tổng, trục X chuyển động trên trục Z nên m là tổng khối lượng trục X và
Z. Sau khi cân kết quả được 1,2kg.
a: gia tốc có được sau khi khảo sát thực tế.
Momen xoắn:
M = F.lctđ = F.= 0,0036.= 0,000014 (Nm)
Trong đó:
Dtrục: là đường kính của trục Z (m). Sử dụng trục chuyển động là thanh trục có đường
kính là 8mm.
3.2.2.4 Tính toán công suất động cơ
Công suất làm việc.

Trong đó:

Là momen xoắn (Nm).

Là vận tốc quay của motor (V/s).

Do ma sát, hao mòn của các bộ truyền ta có hiệu suất chung của hệ dẫn động là:

Trong đó:

: Là hiệu suất của khớp nối.

: Là hiệu suất của ổ lăn.

Công suất làm việc trên trục động cơ:

3.2.2.5. Chọn số vòng quay của động cơ

Số vòng quay của trục công tác:

Trong đó:

Là đường kính puly đai.

Vận tốc vòng.

Xác định số vòng quay đồng bộ nên dùng cho động cơ:
Chọn sơ bộ số vòng quay đồng bộ của động cơ là n đb=360 (v/p). Khi đó tỉ số truyền sơ bộ
của hệ thống Usb được xác định:

Ta có Usb nằm trong khoảng .

 Vì công suất cần nhỏ và yêu cầu độ chính xác cao nên ta có thể chọn động cơ bước
NEMA 17
Thông số kỹ thuật của động cơ:

Kiểu động cơ Điện áp định Dòng định Độ phân giải

mức mức

NEMA 17 4-5,5VDC 1-1,5A 1,8 độ/ bước

3.2.2.6. Tính toán chọn trục.

Trục làm việc chịu tải trung bình nên ta dung thép 45 thường hóa có

để chế tạo.
Xác định sơ bộ đường kính trục

 Chọn .

3.2.2.7. Chọn ổ bi :
- Tính phản lực tại các ổ
 Lực tổng hợp tác dụng lên ổ:

Với đường kính ngõng trục , chọn ổ bi đỡ một dãy cỡ nhỏ 605z có:

Ký hiệu ổ d D B r Đường kính bi C (kN) C0 (kN)

605z 6 14 5 1 2 4,71 3,58

3.3 LỰA CHỌN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Ta có thể ứng dụng mạch arduino với mã nguồn mở để sử dụng làm mạch điều khiển.Hiện nay,
các module được sử dụng khá phổ biến cho các loại máy in 3D gồm có:
+ Mạch Arduino Mega 2560.
+ Mạch RAMPS 1.6
+ Bộ điều khiển, hiển thị LCD 2004 hoặc bộ điều khiển, hiển thị LCD 128*64.
+ Modun điều khiển động cơ bước DRV8825.
3.3.1 Mạch arduino mega 2560
 Hình 3.13: Bo mạch Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 là một bo mạch thiết kế với bộ xử lí trung tâm là vi điều khiển AVR
ATMega2560. Cấu tạo chính của Arduino Mega 2560 bao gồm các phần sau:
Cổng USB: đây là loại cổng giao tiếp để ta upload code từ PC lên vi điều khiển. Đồng thời nó
cũng là giao tiếp serial để chuyển giữ liệu giữa vi điều khiển và máy tính.
Jack nguồn: để chạy Arduino chỉ có thể lấy nguồn từ cổng USB ở trên, nhưng không phải lúc
nào cũng có thể cắm từ máy tính được. lúc đó ta cần nguồn từ 9V đến 12V.
Có 54 chân digital (trong đó có 15 chân có thể sử dụng như những chân PWM là từ chân số 2
đến 13 và chân 44, 45, 46).
Có 6 ngắt ngoài: chân 2 (interrupt 0), chân 3 (interrupt 1), chân 18 (interrupt 5), chân 19
(interrupt 4), chân 20 (interrupt 3), và chân 21 (interrupt 2).
Có 16 chân vào analog (từ A0 đến A15).
Có 4 cổng serial giao tiếp với phần cứng:

Cổng Serial Chân RX Chân TX

Cổng 0 0 1

Cổng 1 19 18
 Cổng 2 17 16

Cổng 3 15 14

Vi điều khiển AVR: đây là bộ xử lí trung tâm của toàn bo mạch. Với mỗi mấu Arduino khác
nhau thì con chip là khác nhau. Ở con Arduino Mega 2560 này thì sử dụng ATMega2560.
Các thông số của Arduino Mega 2560:

Vi xử lí: 5V

Điện áp hoạt động: 7-12V

Điện áp đầu vào: 6-20V

Chân vào/ra (I/O) số: 54 chân (15 chân là đầu ra PWM)

Chân vào tương tự: 16

Dòng điện trong mỗi chân I/O: 40mA

Dòng điện chân nguồn 3.3V: 50mA

Bộ nhớ trong: 256KB

SRAM: 8KB

EEPROM: 4KB

Xung nhịp: 16MHz

Các Mega 2560 có 16 đầu vào tương tự, mỗi ngõ vào tương tự đều có độ phân giải 10 bit
(tức là 1024 giá trị khác nhau). Theo mặc định đo từ 0 đến 5 Volts, mặc dù là nó có thể thay đổi
phần trên của phạm vi bằng cách sử dụng chân Aref và analogReference.
Các Mega 2560 có 256KB bộ nhớ flash để lưu trữ mã (trong đó có 8KB được sử dụng
cho bộ nạp khởi động), 8KB SRAM và 4KB EEPROM.
Ứng dụng thực tế Arduino Mega 2560: với sự tiện ích vô cùng lớn của Arduino Mega
2560, mạnh mẽ với bộ nhớ flash lớn, số chân nhiều hơn và cùng số lượng shield hỗ trợ không hề
nhỏ. Arduino Mega đã được đưa vào các dự án lớn hơn như xử lí thông tin nhiều luồng, điều
khiển nhiều động cơ, xe điều khiển từ xa, LED cube hay còn mở rộng cánh cửa với thế giới
IoT..v.v..

3.3.2 Mạch ramps 1.6

RAMPS 1.6 là board mở rộng cắm trên Arduino Mega 2560 và dùng để điều khiển các
máy in 3D Reaprap cũng như các ứng dụng khác. RAMPS 1.6 có 5 khay dung để lắp module
điều khiển động cơ bước DRV8825, các mạch công suất điều khiển các đầu đùn, bàn nhiệt,…
của máy in 3D. do được thiết kế theo các module, các máy in 3D dung RAMPS 1.6 luôn dễ dàng
bảo trì, thay thế, sửa chữa và nâng cấp với chi phí thấp.

Hình 3.14: Mạch RAMPS 1.6

• Các tính năng nổi bật:
+ Dùng để điều khiển máy in 3D và các dạng robot 3 trục tịnh tiến.
+ Có thể mở rộng cho các phụ kiện điện tử khác.
+ Có 3 mạch công suất cho các đầu sấy và quạt, các mạch xử lí tín hiệu nhiệt điện trở.
+ Có thể tích hợp thẻ nhớ.
+ Điều khiển bàn nhiệt.
+ Hiển thị trạng thái hoạt động bằng led.
+ Hỗ trợ tới 2 động cơ trục Z.
+ 6 ngõ digital được dung cho cảm biến đầu cuối của mỗi trục.
+ Cầu trì tự phục hồi 5A bảo vệ các phần tử trong mạch.
+ Thêm các chân ngõ ra: PWM, ngõ ra số, nối tiếp, SPI, I2C và các ngõ ra analog.
3.3.3 Mạch driver điều khiển động cơ bước DRV8825
 DRV8825 với đầy đủ các tính năng của môt driver chuyên nghiệp: điều chỉnh dòng giới
hạn, vi bước ( 1/32 bước) ,bảo vệ quá dòng, quá nhiệt,v.v…
Hoạt động ở dải điện áp cao từ 8.2V đến 45V và có thể đạt được xấp xỉ 1,8A trên mỗi
pha mà không cần tản nhiệt . Driver có các chân ra và bề mặt gần như đồng nhất với module
A4988 vì vậy nó có thể dùng thay thế cho board đó trong nhiều ứng dụng khác nhau.

 Module DRV8825 thích hợp cho các ứng dụng :

 Điều khiển động cơ bước thông thường
 Máy in 3D, CNC mini (tương thích với board RAMPS 1.4 hoặc CNC Shield V3)

Sử dụng module DRV8825 trên các máy in 3D và CNC mini giúp ta cải thiện những
thông số kỹ thuật của thiết bị như sau:
 Dòng cực đại cấp cho động cơ bước có thể lên tới 2.5 A
 Điều khiển bước của động cơ bước có thể xuống tới 1/32 bước.
 Mạch in 4 lớp.
 Điện trở trong của IC thấp, giảm phát nhiệt, hoạt động ổn định.
THÔNG SỐ KỸ THUẬT
 Điện áp cung cấp: 8.2~45VDC
 Dòng trung bình (RMS) : 1.5A , dòng đỉnh ( Peak) lên đến 2.5A.
 6 độ phân giải bước khác nhau: full, half step, 1/4 step, 1/8 step, 1/16 step, 1/32 step.
 Điện áp điều khiển: 3.3V và 5V.
 Tự động shutdown khi quá nhiệt, quá dòng
 Bảo vệ ngắn mạch và bảo vệ quá tải.
 Mạch 4 lớp,2 lớp phủ đồng giúp cải thiện khả năng tản nhiệt .
 Có thể thay thế tốt cho Driver A4988 trong máy in 3D.
3.3.4 Bộ điều khiển, hiển thi LCD

Màn hình LCD 2004 được thiết kế sử dụng với board RAMPS, có chức năng làm bảng hiển thị và
điều khiển máy in 3D.

Mạch có tích hợp khi cắm thẻ nhớ SD, điều khiển rotary encoder với nút bấm, màn hình LCD
2004 cho phép cân chỉnh từ việc di chuyển các trục và nạp G-code trực tiếp từ khi cắm thẻ SD.

CHƯƠNG 4

4.2 HƯỚNG DẪN CÀI ĐẶT THÔNG SỐ PHẦN MỀM CURA

UltiMaker Cura là giải pháp phần mềm tất cả trong một cho các loại máy in
3D , bao gồm các chức năng kiểm tra mô hình 3D, tạo Gcode (slicer), điều khiển
và theo dõi máy khi vận hành.
Giao diện chính của UltiMaker Cura:
4.2.1 Thiết lập máy in 3D
Sau khi cài và khởi động Repetier Host, tại giao diện chính chọn “Config” -
> “Printer Setting” để thiết lập máy in.
Trong tab “Connection” ta thiết lập như sau:
Hình 4.5: Tab Connection
Trong đó:

+ Default: tên do người dùng tự đặt.

+ COM3: tên cổng COM kết nối giữa máy tính và mạch điều khiển (Arduino Mega 2560). Để biết
máy tính kết nối với máy in qua cổng COM nào, vào mục Device Managercủa máy tính để xem.

+ Các thiết lập khác để mặc định theo phần mềm.

Trong tab “Printer” ta thiết lập như sau:

Hình 4.6 Tab Printer

Trong tab “Extruder” ta thiết lập như sau:

Hình 4.7: Tab Extruder
Trong đó:

+ Number of Extruder: số đầu đùn của máy in.

+ Max. Extruder Temperature: nhiệt độ tối đa của đầu đùn.

+ Max. Bed Temperature: nhiệt độ tối đa của bàn nhiệt.

+ Diameter (0.4) là đường kính lỗ đùn nhựa. Đường kính lỗ được ghi trên đầu đùn nhựa (ví dụ:
40 thì đường kính là 0.4 mm).

Trong tab “Printer Shape” thiết lập kích thước và vị trí bàn nhiệt như hình sau:
Hình 4.8: Tab Printer Shape
Trong đó:

+ Printer Type: kiểu dáng của bàn nhiệt. Ta chọn Classic Printer là kiểu vuông truyền thống,
ngoài ra còn có Rostock Printer là kiểu tròn.

+ Home X (Y, Z): vị trí đặt trục X(Y, Z).

+ X(Y) min, X(Y) max: kích thước bàn nhiệt.

+ Print Area (Width, Depth, Height): kích thước in tối đa theo phương X, Y, Z.

Các tab còn lại có thể để giá trị mặc định, sau khi cài đặt xong chọn Apply/OK.
4.2.2 Thiết lập thông số bàn in
Trong đó:

+ Layer Height: là chiều dày của lớp in.

+ First layer height: chiều dày lớp in đầu tiên.

+ Solid layers (Top/Bottom): số nét in ở lớp trên/dưới cùng.

+ Các thiết lập khác có thể để mặc định.

Trong đó:

+ Fill density: phần trăm điền đầy vật liệu trong lòng vật in.

+ Fill pattern: dạng điền đầy.

+ Top/bottom fill pattern: đạng điền kín mặt trên/dưới cùng (có thể để mặc định).

+ Các thiết lập khác có thể để mặc định

Trong đó:

+ Perimeters (external): tốc độ in thành/vách phía trong/ngoài của vật thể.

+ Small perimeters: tốc độ in thành/vách khi vật in có kích thước nhỏ.

+ Infill: tốc độ di chuyển khi điền vật liệu trong vật in.

+ Solid infill: tốc độ điền đầy khu vực vật in cần làm đặc.

+ Top solid infill: tốc độ điền đầy kín mặt trên vật thể.

+ Support material: tốc độ in lớp nâng/đỡ.

+ Bridges: tốc độ khi in qua khe hở.

+ Gap fill: tốc độ khi điền vật liệu trong những khe hẹp.

+ Travel: tốc độ di chuyển đầu đùn khi không đùn vật liệu.

+ Các thiết lập khác có thể cài mặc định.

Trong tab “Filament Settings” (thiết lập nhựa in) ta thiết lập các thông số như sau:

\
Trong đó:

+ Keep fan always on: luôn bật quạt thổi nhựa in (nên bỏ dấu tích).

+ Enable auto cooling: tự động điều khiển quạt thổi nhựa in.

+ Fan speed (min/max): tốc độ quạt mức nhỏ nhất và lớn nhất.

+ Các thiết lập khác có thể để mặc định.

4.3 CÁC BƯỚC CƠ BẢN ĐỂ IN 3D

4.3.1 Dựng hình 3d bằng phần mềm vẽ 3d và xuất file 3d ra định dạng stl
Bạn thiết kế mô hình 3D bằng các phần mềm vẽ 3D như Autocad 3D,
Solidworks, 3D Studio Max, NX… Thông thường các phần mềm vẽ 3D đều có
chức năng xuất ra định dạng STL. Nếu mặc định không có bạn có thể cài thêm các
plugin.

4.3.2 Đưa file stl vào phần mềm in 3d Cura

Giao diện chính của phần mềm sau khi khởi động như hình 4.1. Sau khi mở
Cura, click “Open” để kết nối với máy in, kết nối thành công sẽ có biểu tượng màu
xanh ở góc bên trái như hình sau:
 Muốn xoay các chi tiết (theo 3 chiều X,Y,Z), click chọn chi tiết và ấn “R” sau đó điền góc muốn
quay tương ứng vào từng trục (thông thường quay 90 dộ hoặc 180 độ).

Muốn phóng to/thu nhỏ vật in, click chọn vật in rồi ấn “S”. Sau đó điền tỉ lệ như hình ( lớn hơn 1
là phóng to, nhỏ hơn 1 là thu nhỏ):
 Chú ý: Nên xoay cho mặt phẳng có kích thước lớn của vật in tiếp xúc với bàn nhiệt để vật in
được giữ chắc chắn. Đồng thời xoay vật in sao cho trong quá trình in có càng ít phần của vật in bị nhô ra
ngoài mà không có lớp đỡ bên dưới càng tốt.

Sau khi đã chỉnh xong, trong màn hình chính ta chọn Slicer, sau đó click “Slice và Save to Disk”
để cắt vật thể và tạo file G-code:

Sau khi tạo xong file G-code gắn thẻ SD Card vào máy in để bắt đầu in. Trong quá trình in, màn
hình LCD sẽ hiển thị quá trình in các lớp cũng như các thông số (nhiệt độ,vị trí…) của quá trình in.

4.3 HIỆU CHỈNH MÁY IN

4.3.1 Thiết lập firmware marlin

Firmware Marlin là một chương trình được viết trên nền Arduino cho các mạch điều khiển máy
in 3D reprap sử dụng vi điều khiển họ AVR. Marlin còn được chỉnh sửa để sử dụng cho các máy CNC
mini. Có thể nói Marlin được sử dụng rộng dãi bậc nhất trong số các máy dạng mã nguồn mở hiện nay.

Các đặc điểm nổi bật của marlin cho máy in 3D:

+ Hỗ trợ tự động bù thăng bằng bàn nhiệt khi in bằng đầu dò.

+ Hỗ trợ người dùng khi bù thăng bằng bàn nhiệt thủ công.

+ Có tính năng rút ngược nhựa in khi gia công.

+ Tính năng ngăn chặn sự cố nhiệt độ.

+ Tính năng sao lưu, cập nhật eeprom của vi điều khiển.

+ Hỗ trợ đo nhiệt độ bằng cảm biến nhiệt điện trở hoặc cặp nhiệt ngẫu.

+ Điều khiển máy in hoàn toàn bằng màn hình LCD và thẻ nhớ.

+ Giao tiếp với máy tính qua cổng USB (COM ảo).

+ Hỗ trợ tối đa 4 đầu đùn nhựa.

Marlin có thể dùng cho nhiều mạch điều khiển máy in 3D khác nhau, trong đó phổ biến nhất là
mạch điều khiển gồm có :

+ Mạch vi điều khiển Arduino Mega 2560.

+ Board Ramps 1.4.

+ Bộ điều khiển máy bằng LCD hoặc thẻ SD.

+ Các cảm biến vị trí.

+ Cảm biến đầu dò.

Thiết lập cho Marlin :

Sau khi kết nối với máy tính chương trình sẽ mở ra như sau :
Hình 4.26 : Giao diện chính marlin
Chọn loại vi điều khiển : vào mục Tool => Board => chọn Arduino Mega or Mega 2560.
Hình 4.27 : Chọn mạch điều khiển
Chọn cổng kết nối giữa máy tính và mạch vi điều khiển : vào mục Tool => Port => chọn cổng
COM :
Hình 4.28 : Chọn cổng kết nối

4.3.2 Các thông số cài đặt firmware cho máy in

Sau khi đã lựa chọn mạch điều khiển và cổng kết nối. Ở màn hình chính Marlin ta chọn
Configuration.h để chỉnh sửa code cho máy in 3D. Code lập trình như sau :

// khai báo.

#ifndef CONFIGURATION_H

#define CONFIGURATION_H

#define CONFIGURATION_H_VERSION 010100

// cài đặt ngày, giờ.

#define STRING_VERSION_CONFIG_H__DATE__ "29/11/2016 9H "

#define STRING_CONFIG_H_AUTHOR "(none, default config)"

#define SHOW_BOOTSCREEN

#define STRING_SPLASH_LINE1 SHORT_BUILD_VERSION

#define STRING_SPLASH_LINE2 WEBSITE_URL

// cài đặt tốc độ giao tiếp qua cổng serial giữa máy in và máy tính.

#define SERIAL_PORT 0

#define BAUDRATE 250000

// thiết lập mạch điều khiển (33 : điều khiển một đầu đùn, một quạt thổi và bàn nhiệt).

#ifndef MOTHERBOARD

#define MOTHERBOARD 33

#endif

// tên sản phẩm.

#define CUSTOM_MACHINE_NAME "quy"

// số lượng đầu đùn.

#define EXTRUDERS 1

// loại nguồn sử dụng (để mặc định là 1).

#define POWER_SUPPLY 1

//thiếtlập cảm biến nhiệt độ.

#define TEMP_SENSOR_0 60

#define TEMP_SENSOR_1 0

#define TEMP_SENSOR_2 0

#define TEMP_SENSOR_BED 60

// thiết lập kiểm tra ổn định nhiệt độ đầu đùn.

#define TEMP_RESIDENCY_TIME 10

#define TEMP_HYSTERESIS 3

#define TEMP_WINDOW 1

// thiết lập nhiệt độ tối thiểu cho phép.

#define HEATER_0_MINTEMP 5

#define HEATER_1_MINTEMP 5

#define HEATER_2_MINTEMP 5

#define HEATER_3_MINTEMP 5

#define BED_MINTEMP 5

// thiết lập nhiệt độ tối đa cho phép.

#define HEATER_0_MAXTEMP 275

#define HEATER_1_MAXTEMP 275

#define HEATER_2_MAXTEMP 275

#define HEATER_3_MAXTEMP 275

#define BED_MAXTEMP 120

// thiết lập dòng điện cấp cho bàn nhiệt.

#define HEATER_BED_DUTY_CYCLE_DIVIDER 4

// thiết lập điều khiển PID nhiệt độ cho đầu đùn.

#define PIDTEMP

#define BANG_MAX 255

#define PID_MAX BANG_MAX

#ifdef PIDTEMP

// thiết lập giá trị nhiệt độ kích hoạt PID.

#define PID_FUNCTIONAL_RANGE 10

#define PID_INTEGRAL_DRIVE_MAX PID_MAX

// thiết lập các hệ số cho PID.

#define K1 0.95

#define PID_dT

#define DEFAULT_Kp 22.2

#define DEFAULT_Ki 1.08

#define DEFAULT_Kd 114

#endif
// thiết lập điều khiển PID nhiệt độ cho bàn nhiệt.

#define MAX_BED_POWER 255

#ifdef PIDTEMPBED

// thiết lập các hệ số cho PID.

#define DEFAULT_bedKp 10.00

#define DEFAULT_bedKi .023

#define DEFAULT_bedKd 305.4

#endif

// thiết lập ngăn chặn sự cố cho máy in.

#define PREVENT_DANGEROUS_EXTRUDE

#define PREVENT_LENGTHY_EXTRUDE

#define EXTRUDE_MINTEMP 170

#define EXTRUDE_MAXLENGTH (X_MAX_LENGTH + Y_MAX_LENGTH)

// thiết lập chức năng kiểm tra sự cố cảm biến nhiệt độ.

#define THERMAL_RUNAWAY_PROTECTION_PERIOD 40

#define THERMAL_RUNAWAY_PROTECTION_HYSTERESIS 4

#define THERMAL_PROTECTION_BED_PERIOD 20

#define THERMAL_PROTECTION_BED_HYSTERESIS 2

// thiết lập kết nối endstop.

#define USE_XMIN_PLUG

#define USE_YMIN_PLUG

#define USE_ZMIN_PLUG

#define ENDSTOPPULLUPS

#ifdef ENDSTOPPULLUPS

#ifdef ENDSTOPPULLUPS

#define ENDSTOPPULLUP_XMAX

#define ENDSTOPPULLUP_YMAX

#define ENDSTOPPULLUP_ZMAX
#define ENDSTOPPULLUP_XMIN

#define ENDSTOPPULLUP_YMIN

#define ENDSTOPPULLUP_ZMIN

#endif

// thiết lập tín hiệu kích hoạt endstop cho 3 trục X,Y,Z.

#define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING true

#define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING true

#define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING true

#define X_MAX_ENDSTOP_INVERTING true

#define Y_MAX_ENDSTOP_INVERTING true

#define Z_MAX_ENDSTOP_INVERTING true

/ thiết lập bù.

#define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -25

#define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -29

#define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -12.35

// tốc độ trục XY.

#define XY_travel_SPEED 8000

// tốc độ tiếp cận trục Z.

#define Z_PROBE_SPEED_FAST HOMING_FEEDRATE_Z

#define Z_PROBE_SPEED_SLOW (Z_PROBE_SPEED_FAST / 2)

#define Z_MIN_PROBE_USES_Z_MIN_ENDSTOP_PIN

#define Z_PROBE_DEPLOY_HEIGHT 15

#define Z_PROBE_TRAVEL_HEIGHT 5

// đảo ngược động cơ.

#define X_ENABLE_ON 0

#define Y_ENABLE_ON 0

#define Z_ENABLE_ON 0

#define E_ENABLE_ON 0
// vô hiệu hóa trục khi không sử dụng.

#define DISABLE_X false

#define DISABLE_Y false

#define DISABLE_Z false

#define DISABLE_E false

#define DISABLE_INACTIVE_EXTRUDER true

// thiết lập đảo hướng các trục tọa độ.

#define INVERT_X_DIR true

#define INVERT_Y_DIR false

#define INVERT_Z_DIR true

#define INVERT_E0_DIR false

#define INVERT_E1_DIR false

#define INVERT_E2_DIR false

// thiết lập hướng chuyển động đầu đùn khi về home.

#define X_HOME_DIR -1

#define Y_HOME_DIR -1

#define Z_HOME_DIR -1

// thiết lập kích thước bàn nhiệt.

#define X_MAX_POS 200

#define X_MIN_POS 0

#define Y_MAX_POS 200

#define Y_MIN_POS 0

#define Z_MAX_POS 200

#define Z_MIN_POS 0

#define X_MAX_LENGTH (X_MAX_POS - X_MIN_POS)

#define Y_MAX_LENGTH (Y_MAX_POS - Y_MIN_POS)

#define Z_MAX_LENGTH (Z_MAX_POS - Z_MIN_POS)

// thiết lập thăm dò điểm không thẳng hàng.

#define Z_PROBE_REPEATABILITY_TEST

#ifdef ENABLE_AUTO_BED_LEVELING

#define AUTO_BED_LEVELING_GRID

#ifdef AUTO_BED_LEVELING_GRID

#define LEFT_PROBE_BED_POSITION 15

#define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 170

#define FRONT_PROBE_BED_POSITION 20

#define BACK_PROBE_BED_POSITION 170

#define AUTO_BED_LEVELING_GRID_POINTS 2

#else

#define ABL_PROBE_PT_1_X 15

#define ABL_PROBE_PT_1_Y 180

#define ABL_PROBE_PT_2_X 15

#define ABL_PROBE_PT_2_Y 20

#define ABL_PROBE_PT_3_X 170

#define ABL_PROBE_PT_3_Y 20

#endif

#endif

// thiết lập vị trí home.

#define MANUAL_X_HOME_POS 0

#define MANUAL_Y_HOME_POS 0

#define MANUAL_Z_HOME_POS 0

#define Z_SAFE_HOMING

#ifdef Z_SAFE_HOMING

#define Z_SAFE_HOMING_X_POINT (X_MAX_LENGTH/2)

#define Z_SAFE_HOMING_Y_POINT (Y_MAX_LENGTH/2)

#endif

// thiết lập số trục máy in

#define NUM_AXIS 4

#define HOMING_FEEDRATE_XY (50*60)

#define HOMING_FEEDRATE_Z (4*60)

// cài đặt số bước động cơ.

#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT {80,80,2560,600}

// cài đặt tốc độ, gia tốc.

#define DEFAULT_MAX_FEEDRATE {50, 50, 3, 1000}

#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION {50,50,3,10000}

#define DEFAULT_ACCELERATION 3000

#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION 2000

#define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION 3000

#define DEFAULT_XYJERK 40.0

#define DEFAULT_ZJERK 0.4

#define DEFAULT_EJERK 5.0

// nhiệt độ làm nóng.

#define PREHEAT_1_TEMP_HOTEND 180

#define PREHEAT_1_TEMP_BED 70

#define PREHEAT_1_FAN_SPEED 255

#define PREHEAT_2_TEMP_HOTEND 240

#define PREHEAT_2_TEMP_BED 110

#define PREHEAT_2_FAN_SPEED 255

// tính năng làm sạch đầu đùn.

#if ENABLED(NOZZLE_CLEAN_FEATURE)

#define NOZZLE_CLEAN_STROKES 12

#define NOZZLE_CLEAN_START_POINT { 30, 30, (Z_MIN_POS + 1)}

#define NOZZLE_CLEAN_END_POINT {100, 60, (Z_MIN_POS + 1)}

#define NOZZLE_CLEAN_GOBACK

#endif
// thiết lập hiển thị LCD.

#define LCD_LANGUAGE en

#define ULTRA_LCD

#define DOGLCD

#define SDSUPPORT

#define SD_CHECK_AND_RETRY

#define ENCODER_PULSES_PER_STEP 1

#define ENCODER_STEPS_PER_MENU_ITEM 5

#define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_DURATION_MS 100

#define LCD_FEEDBACK_FREQUENCY_HZ 1000

#define ULTIMAKERCONTROLLER

#define ULTIPANEL

#define SPI_SPEED SPI_HALF_SPEED

#define SPI_SPEED SPI_QUARTER_SPEED

#define SPI_SPEED SPI_EIGHTH_SPEED

#define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER

#define REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLER

// giới hạn đọc cảm biến.

#define DEFAULT_NOMINAL_FILAMENT_DIA 3.00

#if ENABLED(FILAMENT_WIDTH_SENSOR)

#define FILAMENT_SENSOR_EXTRUDER_NUM 0

#define MEASUREMENT_DELAY_CM 14

#define MEASURED_UPPER_LIMIT 3.30

#define MEASURED_LOWER_LIMIT 1.90

#define MAX_MEASUREMENT_DELAY 20

#endif

// kết thúc chương trình.

#endif.
 CHƯƠNG 5 : LẮP RÁP,MÔ HÌNH THỰC TẾ VÀ ĐÁNH GIÁ

5.1 LẮP RÁP

Các bước lắp ráp máy in 3D :

+ Bước 1 : Lắp phần khung nhôm và mica

- Lắp khung dưới

- Lắp khung trên

- Lắp các động cơ bước trục Z

+ Bước 2 : Lắp dẫn động trục Y

- Lắp động cơ dẫn trục Y

- Lắp vít me trục Y

+ Bước 3 : Lắp bộ đùn nhựa và trục X

- Lắp giá extruder

- Lắp endstop trục X

- Hàn dây điện endstop trục X

- Lắp endstop trục X lên giá extruder

- Lắp quạt.

+ Bước 4 : Lắp các cụm di trượt Z và động cơ trục X

+ Bước 5 : Lắp bộ tời nhựa.

+ Bước 6 : Lắp các bộ phận điện,điều khiển.

- Lắp đặt bộ điều khiển lên khung máy

- Lắp bộ LCD 2004

- Lắp các endstop trục Y và Z

- Cắm thiết bị khác vào bộ điều khiển.

+ Bước 7 : Kiểm tra và hiệu chỉnh máy in

- Xem lại việc đấu nối

- Kiểm tra nguồn điện

 - Kiểm tra hoạt động của hệ thống dẫn động

- Kiểm tra các endstop và đầu dò

- Kiểm tra các động cơ bước

- Kiểm tra nhiệt độ

5.2 MÔ HÌNH THỰC TẾ

5.3 ĐÁNH GIÁ

Đánh giá độ ổn định: sau khi lắp ráp hoàn thiện máy in, lần lượt kiểm tra chuyển động
của từng trục.

- Trục X: cắm nguồn khởi động máy in, điều khiển bằng tay cho trục X chuyển động. Qua
trực quan nhận thấy trục X chuyển động ổn định, trục vít me và trục định hướng không có hiện
tượng lắc hay có sự chênh lệch quãng đường.

- Trục Y: tiếp tục điều khiển bằng tay cho trục Y chuyển động. Qua quan sát thấy trục
chuyển động ổn định, trục vít me và trục định hướng không có hiện tượng lắc hay có sự chênh
lệch quãng đường.
 - Trục Z: cuối cùng điều khiển bằng tay cho trục Z chuyển động. Quan sát thấy được trục
Z chuyển động ổn định, trục vít me và trục định hướng không có hiện tượng lắc hay có sự chênh
lệch quãng đường giữa hai bên trục Z.

Sau khi đã kiểm tra hoạt động của các trục qua chuyển động bằng tay. Cho máy thực
hiện in một vật thể trong 1 ngày. Khi kết thúc quá trình in, máy đã in hoàn thiện sản phẩm như
thiết kế, không có hiện tượng lỗi, không dừng lại đột ngột khi đang trong quá trình in.

Kiểm tra độ chính xác đầu phun :

Cho máy thực hiện in một vật, tăng nhiệt độ đầu đùn lên 200 độ C, quan sát quá trình
đầu đùn hoạt động nhận thấy nhựa in được đùn ra đều, các lớp nhựa trồng khít lên nhau không
tạo khe hở. Khi kết thúc quá trình in, kích thước vật in đúng như kích thước thiết kế.

 Đầu đùn hoạt động ổn định, chính xác.

KẾT LUẬN
Đề tài sau khi hoàn thành đã nhận được kết quả khả quan:
- Về phần cơ khí: thiết kế, chế tạo thành công được mô hình máy in 3D có kích thước nhỏ.
+ Khung máy với kích thước 470x400x430mm.
+ Đường kính lỗ đùn nhựa 0.4mm
+ Kích thước in 200x200x200mm
+ Tốc độ in 10-150mm/s
+ Nhiệt độ 0-260 độ C
+ Chiều dày lớp in 0,1~0.4mm
+ Trục X: chuyển động trơn nhẹ, khối lượng nhỏ 0,5 kg, có khử đơ vít me
+ Trục Y và bàn máy: chuyển động trơn nhẹ, khối lượng nhỏ 0,5 kg , có khử đơ vít me
+ Trục Z: chyển động trơn nhẹ, có khử đơ vít me
+ Đầu đùn: lực đùn khỏe
- Hệ thống điều khiển: ứng dụng kit arduino và board ramps 1.6, hoạt động ổn định được nạp
firmware mã nguồn mở miễn phí
- Về phần mềm: đã sử dụng thành thạo phần mềm thiết kế 3D NX và cũng đã biết thêm về phần
mềm CURA dùng trong máy in 3D.
- Máy đã in ra được sản phẩm cụ thể .