Tổng quan về điều khiển động cơ trong công nghiệp

I. Giới thiệu chung về động cơ.

1. Động cơ hay Mô tơ (tiếng Anh: Motor) là thiết bị chuyển hóa một dạng năng
lượng nào đó (thiên nhiên hoặc nhân tạo) thành động năng thông qua các
chuyển động xoay tròn và đồng tâm.

2. Cấu tạo chung của động cơ điện

Động cơ điện (Motor điện) có cấu tạo bao gồm nhiều bộ phận, trong đó 2 phần cơ học chính
là: Phần động Roto và phần tĩnh Stato:

+ Roto (Phần động): chuyển động cung cấp cơ năng, chứa các dây dẫn mang dòng điện mà
tử trường stato tác dụng lực làm trục có thể quay.

+) Stato (Phần tĩnh): Là bộ phận bao quanh roto, chứa nam châm trường, nam châm điện,
gồm nhiều cuộn dây được bọc quanh lõi sắt hoặc các nam châm vĩnh cửu. Đây là nơi tạo ra
một từ trường đi qua phần ứng của rôto, tác dụng lực lên các cuộn dây.

Động cơ điện còn có sự liên kết của nhiều bộ phận khác, cụ thể:

 Vòng bi
 Phần ứng
 Nam châm vĩnh cửu
 Cổ góp
 Chổi than
 Tấm thép
3. Phân loại
 một số loại động cơ điện cũng khá phổ biến trên thị trường hiện nay phải kể đến như:
động cơ bước, động cơ điện 1 chiều, động cơ không đồng bộ, động cơ AC, động cơ
DC,…

II. Ứng dụng của động cơ trong công nghiệp.

 Động cơ được sử dụng trong các máy móc sản xuất, chẳng hạn như máy dệt, máy in,
máy móc chế biến thực phẩm, máy móc xây dựng
 Động cơ được sử dụng trong các thiết bị vận chuyển, chẳng hạn như thang máy, băng tải,
robot, v.v.
 Động cơ điện được sử dụng trong các thiết bị điện tử, chẳng hạn như quạt điện, máy
bơm, ổ đĩa, v.v.

 Động cơ được sử dụng trong các hệ thống điều khiển tự động, chẳng hạn như máy
CNC, hệ thống robot, v.v.
 Động cơ được sử dụng trong các hệ thống truyền động, chẳng hạn như hệ thống truyền
động thủy lực, hệ thống truyền động khí nén, v.v.
 Động cơ được sử dụng trong các hệ thống điều khiển nhiệt, chẳng hạn như máy bơm
nhiệt, máy điều hòa không khí, v.v.

III. Các loại động cơ tiêu biểu dùng trong công nghiệp và cách điều
khiển.
1. Động cơ 1 chiều và quá trình điều khiển.
1.1 Hình ảnh về động cơ và giới thiệu nguyên lý hoạt động.
Động cơ 1 chiều (Direct Curent Motors - DC) là loại động cơ sử dụng dòng điện 1 chiều có
hướng xác định. Động cơ điện 1 chiều phát triển từ rất sớm và có nhiều ứng dụng trong dân
dụng lẫn công nghiệp.

Cấu tạo của động cơ 1 chiều

Motor 1 chiều có cấu tạo gồm các bộ phận sau: có 2 phần chính

 Rotor: cấu tạo gồm 1 trục kim loại được quấn quanh bởi sơi dây đồng, có vai trò như
một chiếc nam châm điện.
 Stator: Gồm 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cữu/nam chậm điện bao xung quanh Rotor
nhằm tạo từ trường quay
 Ngoài ra còn các bộ phận khác

 Chổi than: Là bộ phận tiếp điện cho cổ góp

 Cổ góp: có vai trò chia nhỏ và tạo tiếp xúc giữa dòng điện với các cuộn đây trên Rotor.
 Bộ phận chỉnh lưu: đưa dòng xoay chiều về dòng 1 chiều cấp cho motor.

Nguyên lý hoạt động của motor điện 1 chiều

Động cơ 1 chiều hoạt động dựa trên nguyên lý tương tác giữa từ trường và dòng điện.
Khi dòng điện chạy qua cuộn dây, cuộn dây sẽ tạo ra một từ trường. Từ trường của
cuộn dây sẽ tương tác với từ trường của nam châm vĩnh cửu (stator), tạo ra lực điện
từ. Lực điện từ này sẽ làm cho cuộn dây quay.

Cụ thể, stator của động cơ 1 chiều sẽ là 1 hoặc nhiều cặp nam châm đứng yên. Rotor
là cuộn dây được nối với nguồn điện 1 chiều. Khi rotor được cấp điện, dòng điện sẽ
chạy qua các cuộn dây, tạo ra từ trường. Từ trường của cuộn dây sẽ tương tác với từ
trường của nam châm vĩnh cửu, tạo ra lực điện từ. Lực điện từ này sẽ làm cho rotor
quay.

1.2 Cách điều khiển.

1.2.1 Điều khiển bằng điện áp phần ứng.
Điều khiển động cơ điện 1 chiều bằng điện áp phần ứng .

-Phương pháp này cho phép điều chỉnh tốc độ cả trên và dưới định mức . Tuy nhiên do cách điện của
thiết bị thường chỉ tính toán cho U định mức nên thường giảm điện áp U .Vì vậy chỉ điều chỉnh ốc độ
nhỏ hơn tốc độ cơ bản. Còn nếu lớn hơn thì chỉ điều chỉnh trong phạm vi rất nhỏ.

- Ở phương pháp này , từ thông và dòng điện phần ứng (Iư) không thay đổi nên momen không đổi trong
khi điều chỉnh tốc độ(M=Cmi. Phi . Iư).Để tránh những biến động lớn về gia tốc và lực động trong hệ
điều chỉnh nên phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng chỉ nên áp
dụng cho động cơ DC kích từ độc lập.
  U: Điện áp đầu vào (voltage) trong Volt (V).
 Ke: Hệ số Ke, còn được gọi là hệ số đặc tính điện (electromotive force
constant), thường được đo trong V/(rad/s).
 Φ: Dòng từ trường của động cơ (motor flux) trong Weber (Wb).
 Ru: Trở kháng của động cơ (motor resistance) trong Ohm (Ω).
 Rf: Trở kháng của tải ngoại vi (external load resistance) trong Ohm (Ω).
 Km: Hệ số Km, còn được gọi là hệ số đặc tính cơ (mechanical constant),
thường được đo trong Nm/A.

Khi thay đổi điện áp đặt lên phần ứng của động cơ thì tốc độ không tải lý tưởng sẽ thay đổi nhưng độ
cứng của đường đặc tính cơ thì không đổi .

 Khi ta thay đổi điện áp vào phần ứng thì độ cứng của đường đặc tính cơ không đổi .
Các họ đặc tính cơ là những đường thẳng song song với đường đặc tính cơ tự nhiên.

Theo lý thuyết , phạm vi điều chỉnh có thể là vô hạn nhưng thực tế ĐCĐ 1 c` kích từ độc lập nếu ko có
biện pháp đặc biệt thì chỉ được làm việc ở phạm vi cho phép .

Phạm vi điều chỉnh :

Umincp=Uđm/10

D=𝑛𝑐𝑏 /𝑛𝑚𝑖𝑛 =10/1.Nếu như U<Umincp thì sẽ làm tốc độ động cơ không ổn định

Ưu điểm :
 - Là phương pháp điều chỉnh triệt để , có thể điều chỉnh tốc độ trong bất kỳ vùng tải nào kể cả
khi không ở tải lý tưởng .

Nhược điểm :

- Phải cần bộ nguồn có điện áp thay đổi được nên vốn đầu tư và chi phí vận hành cao.

1.2.2 Điều khiển bằng từ thông.

- Điều khiển động cơ 1 chiều bằng từ thông.
- Slide1:Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ
điện 1 chiều là điều chỉnh momen điện từ của
động cơ M=𝐾. ∅𝑙ư và sức điện động quay của
động cơ Eư – 𝐾. ∅. 𝜔. Mạch kích từ của động cơ là
mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông cũng là
hệ phi thuyến:
𝑒𝑘 𝑑∅
- Ik = + .ꞷK.
𝑟𝑏 +𝑟𝑘 𝑑𝑡
- Trong đó: rk – điện trở dây quấn kích thích
- rb – điện trở của nguồn điện áp kích
thích
- 𝜔 – số vòng dây của dây quấn kích
thích
- Slide2:Thường thì điều chỉnh điện áp phần ứng
được giữ nguyên bằng giá trị định mức, do đó đặc
tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông
chính là đặc tính có điện áp phần ứng định mức,
từ thông định mức và được gọi là đặc tính cơ bản.
-
 -
-
(𝐾∅ )2
- Vì 𝛽∅ = nên độ cứng đặc tính cơ giảm rất
𝑅𝑢
nhanh khi ta giảm từ thông để tang tốc độ cho
động cơ.

2 Ứng dụng trong công nghiệp.

Động cơ điện 1 chiều có ứng dụng đa dạng trong nhiều lĩnh vực, từ thiết bị dân dụng,
đồ chơi đến thiết bị công nghiệp, giao thông vận tải.

 Động cơ một chiều nhỏ: dùng trong các thiết bị đồ chơi, gia dụng, công cụ sản
xuất nhỏ, quạt điện,...
 Động cơ một chiều lớn: dùng trong các máy móc sản xuất công suất lớn, băng
tải, phanh, bàn xoay,...
 Động cơ một chiều dùng trong máy bơm thủy lực, ứng dụng trong hầu hết các
ngành công nghiệp như xây dựng, sản xuất thép, khai thác mỏ,...
 Ứng dụng khác: ô tô điện, động cơ trong robot, thiết bị thông minh,...
3 Động cơ không đồng bộ.
3.1 Hình ảnh về động cơ và giới thiệu nguyên lý hoạt động.
Động cơ điện không đồng bộ là động cơ điện vận hành với tốc độ quay của roto chậm
hơn so với tốc độ quay bình thường của từ trường Stator. Ta thường gặp nhiều nhất
động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc vì thực tế đặc tính hoạt động của nó được xem
là tốt hơn động cơ dạng dây quấn.

Nguyên lý làm việc động cơ điện không đồng bộ

Động cơ không đồng bộ hoạt động dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ. Khi dòng điện
chạy qua cuộn dây stator, sẽ tạo ra một từ trường quay. Từ trường này sẽ quét qua các
cuộn dây rotor, tạo ra dòng điện cảm ứng trong các cuộn dây rotor. Dòng điện cảm ứng
này lại tạo ra một từ trường mới, tương tác với từ trường quay stator, tạo ra lực điện từ.
Lực điện từ này sẽ làm cho rotor quay.

Cụ thể, stator của động cơ không đồng bộ có các cuộn dây được quấn trên các lõi
thép. Rotor của động cơ không đồng bộ có thể là rotor lồng sóc hoặc rotor lồng sóc
ngắn mạch. Khi stator được cấp điện, dòng điện sẽ chạy qua các cuộn dây, tạo ra từ
trường quay. Từ trường này sẽ quét qua các cuộn dây rotor, tạo ra dòng điện cảm ứng
trong các cuộn dây rotor. Dòng điện cảm ứng này lại tạo ra một từ trường mới, tương
tác với từ trường quay stator, tạo ra lực điện từ. Lực điện từ này sẽ làm cho rotor quay

3.2 Cách điều khiển:

3.2.1 : Điều chỉnh điện áp.
- Điều chỉnh tốc độ quay bằng điện áp của động cơ
không đồng bộ
- Nếu ta giảm điện áp xuống x lân so với điện áp định
mức, U=xUđm(x<1) thì momen sẽ giảm xuống còn
M=x2Mđm. Nếu momen tải của động cơ không đổi thì
tốc độ của động cơ sẽ giảm, hệ số trượt sẽ tăng như
hình bên (tăng từ sa-sb-sc).
 -
- => Khi đó s.đ.đ E và từ thông ∅ cùng giảm x lần so với
trị số ban đầu.
- Theo công thức M=CMI’2.∅, để giữ cho M= const cân
1
bằng với momen cản thì I’2 phải tăng lên lần.
𝑥
𝑚2 𝐼2′2 𝑟22 1
- Vì S= nên hệ số trượt s sẽ bằng lần hệ số
𝑀𝜔1 𝑥2
trượt cũ và tốc độ động cơ điện áp mới U=xUđm là:
𝑠
- n=(1 - 2 )𝑛1
𝑥
- Theo hình 17-11 thấy rằng, hệ số trượt tối đa có thể
điều chỉnh được là s=sm.

3.2.2 : Điều chỉnh tần số.

Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng cách điểu chỉnh tần số.

Töø bieåu thöùc:

(6-1)
 60 f 1
n1 
P

Ta thaáy, toác ñoä ñoàng boä cuûa ñoäng cô khoâng ñoàng boä coù theå thay ñoåi neáu ta thay
ñoåi taàn soá löôùi ñieän f1. Do ñoù toác ñoä cuûa ñoäng cô n = n1(1 – S) (6-2), cuõng thay ñoåi
theo.

Theo phương pháp này :

- Động cơ có thể quay với bất kỳ tốc độ nào, phạm vi điều chỉnh rộng, bằng phẳng.
- Phải có nguồn điện có tần số thay đổi được => phải dùng 1 nguồn điện biến tần chung điều
chỉnh nhiều dộng cơ điện có cùng quy luật thay đổi tốc độ .

Gỉa sử năng lực quá tải không đổi thì ta có thể tìm được mối quan hệ giữa điện áp U1, Tần số f1 với
momen M.

Trong công thức về momen cực đại, bỏ qua điện trở r1 thig ta ccos :
𝑈12
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 𝐶 𝑓12

C: Hệ số

Gọi U’ 1 và M’ là điện áp và mômen lúc tần số f 1 ’, căn cứ vào năng lực quá tải ta có :
Cái này là
Trường hợp y/cầu công suất Pcơ không đổi , tức M tỉ lệ nghịch với tần số:

Ta thế bieur thức m1’/m vào biểu thức u1’/u ở trên phần do đó (cái này alf giải thích)

Khi thay đổi f1 phải đồng thời thay đổi cả U1 đưa vào động cơ.
 3.3 Ứng dụng
Ứng dụng
Động cơ không đồng bộ được ứng dụng rất rộng rãi trong công nghiệp, nông nghiệp ,
đời sống hằng ngày với công suất từ vài chục đến hàng nghìn kW.

Trong công nghiệp

Động cơ không đồng bộ thường được dùng làm nguồn động lực cho các máy cán thép
loại vừa và nhỏ, cho các máy công cụ ở các nhà máy công nghiệp nhẹ . . .

4 Động cơ bước.
4.1 Hình ảnh về động cơ và giới thiệu nguyên lý hoạt động.
Động cơ bước (Step Motor) là motor điện đang được sử dụng rất phổ trong nhiều
lĩnh vực khác nhau. Chẳng hạn như: sử dụng để cấu thành nên hệ thống di chuyển của
các loại máy CNC (máy khắc cắt laser, máy cắt CNC hay máy cắt plasma CNC,…) Trong
bài viết dưới đây, mời bạn đọc cùng tìm hiểu về loại động cơ độc đáo này nhé!

Động cơ bước hoạt động dựa trên nguyên lý tương tác giữa từ trường và dòng điện.
Khi dòng điện chạy qua cuộn dây, cuộn dây sẽ tạo ra một từ trường. Từ trường của
cuộn dây sẽ tương tác với từ trường của nam châm cố định (stator), tạo ra lực điện từ.
Lực điện từ này sẽ làm cho rotor quay theo từng bước.

Cụ thể, stator của động cơ bước có các cuộn dây được quấn trên các lõi thép. Rotor
của động cơ bước có thể là rotor nam châm vĩnh cửu hoặc rotor lồng sóc. Khi stator
được cấp điện, dòng điện sẽ chạy qua các cuộn dây, tạo ra từ trường quay. Từ trường
này sẽ tương tác với từ trường của rotor, tạo ra lực điện từ. Lực điện từ này sẽ làm cho
rotor quay theo từng bước.

4.2 Cách điều khiển.

4.2.1 : Momen đồng bộ
Momen đồng bộ của động cơ bước.

"Moment động bộ" (còn gọi là mô men động bộ hoặc mô men tự nắn) của một động cơ bước
là mô men cần thiết để duy trì chuyển động của động cơ ở một vị trí cố định hoặc xoay rotor từ
một bước sang bước tiếp theo.
Phần này trong slide chỉ cần ghi là 1 số dạng đặc tính momen theo góc còn đâu thuyết trình phải đọc hết
phần này ra nhá

Phần này thì hết cứu đợi nghĩ kịch bản cho slide :> chứ thuyết tirnrinhf thì chỉ cần đọc ra thôi chứ hiểu
thế con mẹ nào đc :>

4.2.2 : Quá độ
Quá độ của động cơ bước
Quá trình quá độ có thể viết dưới dạng các phương trình sau
Khi bỏ qua điện cảm và hỗ cảm của cuộn dây điều khiển, phương trình
có thể viết dưới dạng:

Nếu thay đường cong momen đồng bộ thức bằng đường cong tương
đương hình sin, thì có thể được viết:

Phương trình là phương trình phi tuyến. Phương trình có thể giải bằng
phương pháp gần đúng ( phương pháp mặt phẳng pha).

4.3 Ứng dụng

  Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành tự động
hoá, chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển
chính xác : Điều khiển robot, điều khiển bắt, bám mục tiêu
trong các khí tài quan sát, điều khiển lập trình trong các thiết
bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phương và
chiều trong máy bay…
 Lĩnh vực công nghệ máy tính, động cơ bước Step cũng
được sử dụng trong các loại ổ đĩa cứng hoặc ổ đĩa mềm,
thậm chí là cả máy in,…
 Máy công nghiệp : Động cơ bước được sử dụng trong máy
đo ô tô và máy công cụ thiết bị sản xuất tự động, máy
CNC, máy dán nhãn tự động.
 Bảo mật : sản phẩm giám sát mới cho ngành an ninh.
 Y tế – sản xuất máy quét y tế, máy lấy mẫu, thậm chí còn có
bên trong máy chụp ảnh nha khoa kỹ thuật số, những chiếc
bơm chất lỏng, mặt nạ phòng độc và các loại máy móc phân
tích mẫu máu.
Điện tử tiêu dùng : Động cơ bước trong máy ảnh cho chức
năng lấy nét và thu phóng camera kỹ thuật số tự động, máy
in 3D
5 Kết luận.

Động cơ là một trong những phát minh quan trọng nhất của con người, có vai trò vô cùng to lớn trong
nền công nghiệp. Động cơ cung cấp năng lượng cho nhiều loại máy móc và thiết bị, giúp chúng hoạt
động và thực hiện các chức năng của mình.

Việc làm chủ công nghệ động cơ là vô cùng cần thiết đối với sự phát triển của nền công
nghiệp. Khi làm chủ được công nghệ động cơ, các doanh nghiệp sẽ có thể tự sản xuất động cơ,
giảm thiểu sự phụ thuộc vào nhập khẩu, đồng thời nâng cao chất lượng và giá thành của động
cơ. Ngoài ra, việc làm chủ công nghệ động cơ còn giúp các doanh nghiệp có thể nghiên cứu và
phát triển các loại động cơ mới, tiên tiến hơn, đáp ứng nhu cầu ngày càng cao của thị trường.

Việt Nam hiện đang là một trong những nước có nền công nghiệp phát triển nhanh chóng. Để
tiếp tục phát triển nền công nghiệp, Việt Nam cần chú trọng đầu tư vào nghiên cứu và phát
triển công nghệ động cơ. Việc làm chủ công nghệ động cơ sẽ giúp Việt Nam nâng cao năng lực
cạnh tranh, hội nhập sâu rộng hơn vào nền kinh tế thế giới.

Dưới đây là một số giải pháp để Việt Nam làm chủ công nghệ động cơ:
  Tăng cường đầu tư cho nghiên cứu và phát triển công nghệ động cơ.
 Hợp tác với các nước có nền công nghệ động cơ tiên tiến.
 Đào tạo nguồn nhân lực chất lượng cao trong lĩnh vực động cơ.
 Tạo môi trường thuận lợi cho doanh nghiệp phát triển công nghệ động cơ.

Việc làm chủ công nghệ động cơ là một nhiệm vụ quan trọng, cần có sự chung tay của cả
Chính phủ, doanh nghiệp và người dân.

Làm rõ tầm quan trọng của động cơ trong nền công nghiệp và sự cần thiết
để làm chủ nó.