ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ

ĐIỆN MỘT CHIỀU

PHẦN MỤC LỤC

CHƯƠNG I : TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU
1.1.Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ 1 chiều
1.1.1.Cấu tạo của động cơ 1 chiều
1.1.2. Nguyên lý hoạt động của động cơ điện 1 chiều
1.1.3. Phân loại động cơ điện 1 chiều
1.2. Các động cơ điện 1 chiều
1.2.1. Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
1.2.2. Động cơ điện 1 chiều kích từ song song
1.2.3. Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp
CHƯƠNG II: CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1
CHIỀU
2.1. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều
2.1.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng
2.1.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông trong mạch kích từ
2.1.3. Điều chỉnh tốc độ dộng cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ
2.2. Ổn định tốc độ động cơ 1 chiều.
- Thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng
- Thay đổi từ thông
- Thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng
CHƯƠNG III: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG CHO HỆ
3.1. Hệ truyền động máy phát động cơ (F-Đ)
3.2. HỆ TRUYỀN ĐỘNG TIRISTOR-ĐỘNG CƠ(T-Đ)
3.3. Hệ truyền động điều chỉnh xung áp – động cơ một chiều ( XA –Đ)
3.4. Nhận xét và lựa chọn hệ truyền động phù hợp với động cơ
CHƯƠNG IV: THIẾT KẾ MẠCH LỰC VÀ TÍNH CHỌN THIẾT BỊ MẠCH LỰC
4.1. Sơ đồ mạch lực tổng quát
- Giới thiệu cấu trúc mạch lực , các thành phần mạch lực
- Nguyên lý làm việc và quá trình hoạt động
4.2. Tính chọn phần tử mạch lực
CHƯƠNG V : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
5.1. Gioi thiếu về bộ điều khiển PID
5.2 Mô hình toán học của bộ điều khiển PID
5.2.1 Thiết kế bộ điều khiển dòng điện cho động cơ
5.2.2 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ cho động cơ
CHƯƠNG VI: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG VÀ KẾT QUẢ

1
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

1.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều
1.1.1. Cấu tạo của động cơ điện một chiều

Hình 1.1: Mặt cắt ngang máy điện một chiều

Cấu tạo của động cơ điện một chiều có thể phân thành hai thành phần chính là: phần
tĩnh và phần quay.
- Phần tĩnh hay Stato (phần cảm).
Đây là thành phần đứng yên của động cơ. Phần tĩnh gồm các bộ phận chính sau:
Cực từ chính: Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây
quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt kích từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật
điện hoặc thép khối gia công thành dạng cực từ rồi cố định vào vở máy. Dây quấn kích từ
được quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ
thành một khối và tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ
đặt trên các cực từ này được nối nối tiếp với nhau. Nhiệm vụ chính của cực từ chính và
dây quấn kích từ tạo ra từ thông chính trong máy.
+ Cực từ phụ: Cực từ phụ thường làm bằng thép khối đặt xen kẽ giữa các cực từ
chính và dùng để cải thiện đổi chiều (đặt trên đường trung tính hình học). Xung quanh
cực từ phụ có dây quấn cực từ phụ. Dây quấn cực từ phụ được đấu nối tiếp với dây quấn
phần ứng (dây quấn Roto). Nhiệm vụ của cực từ phụ là để làm giảm sự xuất hiện tia lửa
điện trên bề mặt chổi than và cổ góp.

2
 + Vỏ máy (gông từ): Gông từ dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời
làm vỏ máy bảo vệ các bộ phận bên trong vỏ máy. Vỏ máy điện một chiều được làmbằng
thép dẫn từ.
+ Chổi than: Chổi than dùng để điện áp từ bên ngoài vào động cơ. Cơ cấu chổi than
gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi
than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá.Chổi than thường đượclàm bằng
bột đồng bột than và một số phụ gia chống mài mòn khác.Chổi than được đặt trên đường
trung tính hình học.
- Phần quay hay Roto (phần ứng).
+ Lõi sắt phần ứng: Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ. Thường làm bằng lá thép kĩ
thuật điện dầy 0.5(mm) phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do
dòng điện xoáy gây nên.Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt dây:
Dây quấn phần ứng là thành phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua. Dây
quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Dây quấn được bọc cách
điện cẩn thận với rãnh của lõi thép.
+ Cổ góp: Cổ góp (còn gọi là vành góp hay vành đổi chiều) dùng để đổi chiều dòng
điện xoay chiều thành một chiều.Cổ góp gồm nhiều phiến đồng ghép cách điện với nhau.
Bề mặt cổ góp phải được gia công với độ nhẵn bang cao để đảm bảo tiêp xúc giũa chổi
than và cổ góp. Cổ góp đặt đồng tâm với trục quay để hạn chế phát sinh tia lửa điện.
+ Các bộ phận khác:
Cánh quạt: dùng để quạt gió làm nguội máy.
Trục máy: Trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cánh quạt và ổ bi.Trục máy thường
làm bằng thép cácbon tốt.
1.1.2. Nguyên Lý hoạt động của động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều hoạt động dựa trên hiện tượng cảm ứng điện từ khi đặt vào
trong từ trường một dây dẫn và cho dòng điện chạy qua dây dẫn thì từ trường sẽ tác dụng
một lực từ vào dòng điện (vào dây dẫn) và làm cho dây dẫn chuyển động,chiều của từ lực
được xác định bằng quy tắc bàn tay trái.
Nguyên lý: Khi cho dòng điện chạy qua cuộn dây kích từ, sẽ tạo ra từ trường tác
dụng một lực từ vào các dây dẫn của rôto khi có dòng chạy qua sẽ tạo mô men làm quay
rôto.

3
1.1.3. Phân loại động cơ điện một chiều
Dựa vào cách nối dây quấn phần ứng với dây quấn kích từ động cơ điện một chiều
được chia ra làm bốn loại sau:
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: dòng điện kích từ được lấy từ nguồn
riêng biệt so với phần ứng. Trường hợp đặc biệt, khi từ thông kích từ được tạo ra bằng
nam châm vĩnh cữu, người ta gọi là động cơ điện một chiều kích thích vĩnh cửu.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ được nối song song
với mạch phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kich từ nối tiếp: Dây quấn kich từ được mắc nối tiếp với
mạch phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kich từ hỗn hợp: Dây quấn kich từ có hai cuộn, dây quấn
kich từ song song và dây quấn kich từ nối tiếp. Trong đó, cuộn kich từ song song thường
là cuộn chủ đạo.

Hình 1.2: Các loại động cơ điện một chiều

a) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
b) Động cơ điện một chiều kích từ song song.
c) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp.
d) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp.
1.1.4. Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Ưu điểm cơ bản của động cơ điện một chiều so với các loại động cơ điện khác là
khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng, các bộ điều chỉnh tốc độ đơn giản, dễ chế tạo.
Do đó, trong điều kiện bình thường, đối với các cơ cấu có yêu cầu chất lượng điều
chỉnh tốc độ cao, phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, người ta thường sử dụng động cơ điện
một chiều. Có các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều cơ bản như:
- Thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng

4
 - Thay đổi từ thông
- Thay đổi điện trở phụ trên mạch phần ứng
Đối với các hệ thống truyền động điện một chiều có yêu cầu điều chỉnh tốc độ cao
thường sử dụng động cơ điện một chiều kich từ độc lập.
1.2. Các động cơ điện một chiều
1.2.1. Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
U đm=E ư đm + Rư I ư đm
Pđm
I ư đm=I đm=
ηđm U đm

Hình 1.3: Sơ đồ nối dây của động cơ một chiều kích từ độc lập

Trong đó: Uđm: điện áp định mức.

Iđm: dòng điện định mức trong mạch chính.
Iktđm: dòng điện kích từ định mức.
Pđm: công suất cơ đầu cần trục cân bằng với tải.
ηđm: hiệu suất định mức của động cơ.
1.2.2. Động cơ điện một chiều kích từ song song
U đm=E ư đm + Rư I ư đm
P đm
I ư đm=I đm−I kt = −I
ηđm U đm kt

5
 Hình 1.4: Sơ đồ nối dây của động cơ một chiều kích từ song song

1.2.3. Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp

U đm=E ư đm + RI ư đm
Với : R=Rư + Rkt
P đm
I ư đm=I đm=I kt =
ηđm U đm

Hình 1.5: Sơ đồ nối dây của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
1.2.4. Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp
Động cơ điện kích từ hỗn hợp là động cơ điện vừa có kích từ song song vừa có kích
nối tiếp trong đó kích từ song song đóng vai trò chủ yếu.
1.3. Các phương pháp điều chỉnh động cơ điện một chiều
Từ phương trình đặc tính cơ:
Uư R
ω= −
Keϕ ¿ ¿
Ta có ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều:
1.3.1. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng
Trong thực tế người ta thường dùng phương pháp giảm điện áp phần ứng động cơ
và giữ từ thông ϕ =ϕ đm=const , điện trở R=R ư
Khi điện áp giảm thì:

6
 U
ω 0=
Kϕ
Rư Σ
Δ ω=
¿¿
Do đó ta thu được họ các đường đặc tính cơ sau:

Hình 1.6: Họ đặc tính cơ khi thay đổi điện áp

+ Nhận xét: Khi ta giảm điện áp đặt vào phần ứng động cơ thì tốc độ không tải giảm
xuống, còn độ xụt tốc độ không đổi. Điện áp phần ứng càng giảm,tốc độ động cơ càng
nhỏ. Do đó ta thu được họ các đường đặc tính cơ song song với đường đặc tính cơ tự
nhiên, tức độ cứng đặc tính cơ không đổi.
1.3.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông trong mạch kích từ
Muốn thay đổi từ thông động cơ, ta tiến hành thay đổi dòng điện kích từ của động
cơ qua một điện trở mắc nối tiếp mạch kích từ. Trong thực tế người ta thường dùng
phương pháp giảm từ thông ϕ và vẫn giữ điện áp U =U ưđm, điện trở R=R ư và cũng không
được giảm từ thông ϕ gần về 0.
Khi từ thông ϕ giảm thì:
U
ω 0= ↓
Kϕ
Rư
∆ ω= 2
M ↑↑
( Kϕ)
Do đó ta thu được họ các đường đặc tính cơ sau:

Hình 1.7 Họ đặc tính cơ khi thay đổi từ thông mạch kích từ động cơ
+ Nhận xét: Như vậy khi giảm từ thông thì tốc độ không tải tăng lên nhưng độ sụt
tốc độ tăng gấp 2 lần. Do đó ta thu được họ các đường đặc tính cơ có độ dốc hơn và có

7
tốc độ không tải lớn hơn. Vì vậy càng giảm từ thông thì tốc độ không tải lý tưởng của đặc
tính cơ càng tăng, tốc độ động cơ càng lớn. Độ cứng đặc tính cơ giảm. Phương pháp này
rất kinh tế vì việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích từ là (1 ÷
10)% dòng định mức phần ứng.
1.3.3. Điều chỉnh tốc độ dộng cơ bằng cách thay đổi điện trở phụ
Trong thực tế người ta thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng động cơ:
R=R ư + R f , và giữ điện ápU =U đm, từ thông ϕ =ϕ đm=const .
Ta có:
U ư Rư + Rf
ω= − M
Kϕ (Kϕ)2
Khi tắng điện trở phụ thì:
U
ω 0= =const
Kϕ
R +R
Δ ω= ư 2f ↑
(Kϕ)
Ta được họ các đường đặc tính cơ như sau:

Hình 1.8: Họ đặc tính cơ động cơ khi thay đổi điện trở phụ
mạch phần ứng động cơ
+ Nhận xét: Khi tăng điện trở phụ trong mạch phần ứng động cơ thì độ dốc đặc tính
cơ càng lớn, đặc tính cơ mềm và độ ổn định tốc độ càng kém sai số tốc độ càng lớn. Tốc
độ không tải không đổi và = ω0, còn độ sụt tốc độ Δω tăng. Khi đó ta được họ các đường
đặc tính cơ nhân tạo cùng đi qua điểm tốc độ không tải (0, ω0) và độ dốc tăng khi điện
trở Rf càng lớn,tức là độ cứng của đặc tính cơ giảm.

8
 CHƯƠNG 2:
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG.
2.1.Hệ truyền động máy phát động cơ (F-Đ).
Trong hệ truyền động máy phát- động cơ ,nguồn cung cấp cho phần ứng động cơ
là bộ biến đổi máy điện(máy phát điện kích từ độc lập.
Động cơ Đ truyền động máy sản xuất MSX được cấp điện từ máy phát F.Động cơ
sơ cấp kéo máy phát F với tốc độ không đổi là động cơ điện không đồng bộ ĐK.Động cơ
ĐK cũng kéo máy phát kích từ K để cấp điện kích từ cho động cơ Đ và máy phát F.Biến
trở Rkk dùng để điều chỉnh dòng điện kích từ của máy phát tự kích K nghĩa là để điều
chỉnh điện áp phát ra cung cấp cho các cuộn kích từ máy phát KTF cuộn kích từ động cơ
KTĐ.Biến trở RkF dùng để điều chỉnh dòng kích từ máy phát F do đó điều chỉnh điện áp
phát ra của máy phát F đặt vào phần ứng động cơ Đ.Biến trở RKĐ dùng để điều chỉnh
dòng kích từ động cơ,do đó thay đổi tốc độ động cơ nhờ thay đổi từ thông.

Sơ đồ nguyên lí hệ F-Đ.
a.phương trình đặc tính cơ của hệ F-Đ.
Từ phương trình của động cơ điện 1 chiều ,ta đã biết:
U R
ω= − uĐ I u
KΦ Đ KΦ Đ
Khi thay: U= EF - IuRuF
E F −RuF I u RuĐ
ω= − I
Ta có: KΦ Đ KΦ Đ u
EF RuĐ + R uF
ω= − Iu
Hay : KΦ Đ KΦ Đ
Trong đó: U - Điện áp đặt vào phần ứng động cơ. V;

9
 RuF;RuĐ -Điện trở phần ứng máy phát động cơ,Ω.
Iu -Dòng điện phần ứng động cơ, A;
Thay Iu =M/KФĐ vào biểu thức trên ta có phương trình của hệ F-Đ.
EF RuĐ + R uF
ω= − M
KΦ Đ ( KΦ Đ )2
Hay: ω = ω0 - ∆ω
EF
ω 0=
Với : KΦ Đ là tốc độ không tải lí tưởng của động cơ.
R + R uF
Δω= uĐ M
( KΦ Đ )2 là độ sụt tốc độ của động cơ khi momen của động cơ là M.
b.Các đặc tính cơ của hệ F-Đ.
Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức
và điện áp kích từ định mức nghĩa là từ thông định mức.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ ở vung dưới đặc tính tư nhiên,ta giữ từ thong động
cơ là định mức và điều chỉnh giảm điện áp đặt vào phần ứng động cơ.
Trường hợp này tốc độ ω0 thay đổi (giảm) còn độ cứng đặc tính cơ giữ nguyên.Các đặc
tính cơ song song nhau.Thực hiện điều đó nhờ điều chỉnh tăng điện trở RKF ở mạch kích
từ của máy phát F ,do đó thay đổi (giảm) s.đ.đ EF của máy phát và điện áp đặt vào động
cơ.
Để điều chỉnh tốc độ động cơ ở vùng trên đường đặc tính tự nhiên ,ta không thể
tăng điện áp đặt vào phần ứng động cơ trên điện áp định mức vì sẽ làm cháy động cơ.Do
vậy,lúc này giữ nguyên điện áp định mức và giảm từ thông ở của động cơ ở mạch kích
từ.Trường hợp này,tốc độ không tải lí tưởng tăng lên còn độ cứng đặc tính giảm đi.Đặc
tính có tốc độ ω0 càng lớn thì càng mềm.
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ từ định mức xuống thấp nhờ giảm sức điện động
máy phát qua việc giảm kích từ của máy phát thì trên thực tế hệ F-Đ không cho được
những tốc độ quá thấp.Lí do là muốn có tốc độ nhỏ thì điện áp đăt vào động cơ phải nhỏ
nghĩa là điện áp máy phát và từ thông kích từ máy phát phải nhỏ.Về nguyên tắ, tăng R KF
thì dồng điện kích từ sẽ nhỏ nhưng từ trường ФF không thể yếu hơn từ trường dư của
máy phát được.Ngay cả khi IKF = 0 thì s.đ.đ do từ dư của máy phát tạo ra cũng đạt khoảng
3÷6% trị số s.đ.đ định mức.Do vậy,giới hạn tốc độ ωmin của hệ F-Đ bị hạn chế.
Áp rơi trên mặt tiếp xúc giữa chổi than và vành góp tăng lên,điện trở mạch lực trở
nên có ý nghĩa nên cũng không thể giảm thấp EF.

10
 Họ các đường đặc tính của hệ thống F-Đ
Vì thế, phạm vi thay đổi tốc độ theo phạm vi điện áp phần ứng động cơ không quá :
ω đm
D= =10:1
ω min
Khi điều chỉnh tốc độ động cơ từ định mức lên cao hơn nhờ giảm từ thông ФĐ từ
định mức xuống mức thấp cũng chỉ giới hạn trong phạm vi:
ω max
DΦ = =3 :1
ω đm
Dải điều chỉnh DФ bị hạn chế là do điều kiện đảo chiều quay của động cơ và do
nhiều điều kiện về độ bền cơ học của kết cấu roto.
Kết quả,phạm vi điều chỉnh tốc độ chung của hệ F-Đ thường không quá:
ω max
D= =D U . D Φ 3:1
ω đm
Khi động cơ đảo chiều quay các đường đạc tính cơ của động cơ sẽ nằm ở góc phần
tư thứ 3 việc đảo chiều quay đọng cư trông hình được thực hiện nhờ đảo chiều của máy
phát F đặt vào phần ứng động cơ Đ thông qua việc đảo chiều dòng kích từ máy phát nhờ
đóng các tiếp điểm K1 và K2.Cũng có thể dùng cầu dao đảo chiều .Đây là hệ F-D đảo
chiều quay .Đối với hệ F-Đ không đảo chiều quay thì không cần mạch đảo chiều kích từ
máy phát.
Để tiện lợi hơn cho việc cấp điện kích từ có thể dùng các bộ biến đổi chỉnh lưu có
điều khiển.
c.Nhận xét về hệ F-Đ:
+ Ưu điểm:
- Phạm vi điều chỉnh tăng lên (cỡ 30:1)
- Điều chỉnh tốc độ bằng phẳng trong phạm vi điều chỉnh.
- Việc điều chỉnh tiến hành trên các mạch kích từ nên tổn hao nhỏ.
11
- Hệ điều chỉnh đơn giản.
- Trạng thái làm việc linh hoạt,hả năng quá tải lớn.
- Có thể thực hiện hãm điện.
+ Nhược điểm của hệ là :
- Sử dụng nhiều máy điện quay nên hiệu suất thấp,cồng kềnh ,tốn diện tích lắp đặt,gây ồn
lớn.
- Công suất lắp đặt máy lớn.
- Vốn đầu tư cao.
-Điều chỉnh sâu (tốc độ rất nhỏ) bị hạn chế.
d. Hãm điện hệ F-Đ.
Ở chế độ động cơ quay thuận và ngược,các đặc tính của hệ F-Đ nằm ở góc phần tư
thứ I và thứ III.Năng lượng nguồn lưới chuyển qua động cơ sơ cấp ĐK,chuyển qua máy
phát F tới động cơ Đ rồi ra phụ tải của động cơ S.đ.đ của máy phát và động cơ luôn
ngược chiều nhau với EF > EĐ.
Ở chế độ hãm điện ,đặc tính cơ của hệ nằm trong góc phần tư thứ II và thứ IV.Lúc
hãm cơ năng của hệ đang có trước khi hãm sẽ chuyển thành điện năng để trả về
nguồn(hãm tái sinh)hoặc tiêu thụ trên điện trở hãm dưới dạng nhiệt(hãm ngược hoặc hãm
động năng).
Khi hệ F-Đ hãm tái sinh vì ω > ω0 nên động cơ làm việc như 1 máy phát với EĐ >
EF ,phát trả năng lượng về nguồn.Hãm tái sinh còn có thể xảy ra khi giảm tốc độ .S.đ.đ EF
và EĐ khi hãm tái sinh là ngược nhau.
Hãm động năng trong hệ F-Đ xảy ra khi cắt kích từ máy phát nhưng vẫn giữ kích
từ động cơ.Lúc này EF gần bằng 0 nên ta có phương trình:
R uĐ + RuF
ω=− M
( KΦ Đ )2
Đó là phương trình đặc tính cơ khi hãm động năng.Dòng điện hãm khi EF gần bằng 0.
ωkφ Đ
I uh =−
RuĐ + RuF
Động năng dự trữ trong hệ biến đổi thành điện năng và tiêu thụ dưới dạng nhiệt
trong các cuộn ứng của động cơ và máy phát.
Khi hãm ngược s.đ.đ máy phát đảo chiều và trở nên cùng chiều với s.đ.đ động cơ Cũng
có thể giữ nguyên chiều sức điện động máy phát (hay cực tính điện áp đặt vào rotor động
cơ)nhưng chính động cơ bị kéo quay ngược do tải thế năng (khi hạ tải ở máy trục nhờ
hãm ngược để ghìm chuyển động) nên s.đ.đ động cơ bị đảo chiều và trở thành cùng
chiều với s.đ.đ máy phát.
2.2.HỆ TRUYỀN ĐỘNG TIRISTOR-ĐỘNG CƠ(T-Đ).
Hệ truyền động T-Đ là hệ truyền động động cơ điện 1 chiều kích từ động lập, điều
chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp đặt vào phần ứng hoặc thay đổi điện áp
đặt vào phần cảm của động cơ thông qua các bộ biến đổi chỉnh lưu dùng tiristor.

12
 Hệ có thể thay đổi tốc độ và đảo chiều quay của động cơ.Việc đảo chiều quay
được thực hiện bằng cách đảo chiều dòng điện kích từ I KT qua 2 bộ chỉnh lưu 3 pha có
điều khiển CL1 và CL2 được nối theo sơ đồ hình tia hay hình cầu,cũng có thể dùng 1 bộ
chỉnh lưu có điều khiển với các phương pháp đảo cực tính đầu ra thay cho bộ 2 chỉnh lưu
CL1 và CL2.

Sơ đồ khối của 1 hệ truyền động T-Đ.

Khi công suất kích từ nhỏ,có thể thay các bộ chỉnh lưu 3 pha CL1 và CL2 bằng
các bộ chỉnh lưu triristor 1 pha.
Phương pháp đảo chiều quay bằng từ thông có 1 số hạn chế do cuộn cảm có hệ số
tự cảm lớn,làm tăng thời gian đảo chiều......khi đảo chiều quay nhờ đảo chiều dòng điện
phần ứng như sơ đồ dưới đây.
Đông cơ được điều chỉnh tốc độ qua 2 vùng :

13
 T-Đ đảo chiều quay nhờ đảo chiều dòng phần ứng.
- Vùng dưới tốc độ cơ bản:nhờ thay đổi điện áp đặt vào phần ứng đọng cơ qu a bộ chỉnh
lưu 3 pha có điều khiển CL1 (khi quayy thuận) hoặc CL2 (khi quay ngược).điện áp thay
đổi luôn nhỏ hơn giá trị định mức Uđm còn từ thông là định mức .
- Vùng trên tốc độ cơ bản :nhờ thay đổi dòng điện kích từ (tức là thay đổi từ thông)
xuống dưới giá trị định mức qua bộ chỉnh lưu có điều khiển CL3
Hệ thống T-Đ có khả năng điều chỉnh trơn (φ gần bằng 1) vói phạm vi điều chỉnh
rộng (D gần bằng 102 ÷ 103) hệ có độ tin cậy cao, quán tính nhỏ hiệu suất lớn không gây
ồn.
Nhược điểm của hệ T-Đ là hệ số cosφ thấp, nhất là khi điều chỉnh sâu. Dòng điện
chỉnh lưu có biên độ đập mạch cao,gây ra tổn hao phụ trong động cơ và có thể làm xấu
dạng điện áp.
a. Đặc tính cơ của hệ thống:
Trong hệ T-Đ nguồn cấp cho phần ứng động cơ là bộ CL tiristor. Dòng điện chỉnh lưu
cũng chính là dòng điện phần ứng động cơ.

14
 Đặc tính cở của hệ T-Đ.
E 0 . cos α ΣR u
ω= − M
KΦĐ ( KΦ Đ )2
Phương trình đặc tính cơ:

2
( KΦ Đ )
β=
Độ cứng đặc tính cơ : ΣR u

Trong đó ΣRu là tổng trở toàn mạch phần ứng động cơ.
Các đặc tính cơ của hệ T-Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F-Đ vì nó có độ sụt áp do
hiện tượng chuyển mạch giữa các triristor.

15
Góc mở α càng lớn thì điện áp đặt vào phần ứng càng nhỏ .Khi đó đặc tính cơ có độ dốc
lớn .Đó là vùng điện gián đoạn.Góc α càng lớn thì vùng dòng điện gián đoạn càng rộng
việc điều chỉnh khó khăn hơn.
Sơ đồ chỉnh lưu 3 pha hình tia có vùng gián đoạn rộng hơn so với sơ đồ chỉnh lưu 3 pha
hình cầu.Vùng dòng điện gián đoạn càng thu hẹp khi số p tăng và tăng độ tự cảm của L
của mạch phần ứng .Song khi tăng số xung p thì mạch lực chỉnh lưu cũng tăng độ phức
tạp và cả mạch điều khiển cũng phức tạp hơn.Còn khi tăng trị số L sẽ dẫn tới làm xấu quâ
trình quá độ làm tăng trọng lượng kích thước của hệ thống.
Tốc độ không tải lí tưởng tùy thuộc vào góc điều khiển α:
E0 . cos α
ω 0=
KΦ Đ

Tuy nhiên ω0 ở đây chỉ là giao điểm của trục tung với đoạn thẳng của đặc tính cơ kéo
dài.Thực tế do có vùng dồng điện dán đoạn nên tốc độ không tải lí tưởng cua đặc tíh là
lớn hơn.
b. Các chế độ làm việc của hệ T-Đ.
Với góc mở α trong khoảng 0 ≤ α ≤ л/2,bộ chỉnh lưu làm việc ở chế độ chỉnh lưu.Lúc này
E>0
E0 . cos α−E
Iu=
ΣRu

Góc điều khiển tăng tới gần л/2 lúc này E < 0 ta có :

E0 . cos α+ E
Iu=
ΣR u

khi tăng góc điều khiển л/2 ≤ α < αmax lúc này E0 và E đêu đổi dấu khi đó ta có:
E0 .cos α + E
I u =−
ΣRu

Nếu ‫׀‬E‫׀ > ׀‬E0‫ ׀‬thì chiều Iu như cũ và động cơ làm việc ở chế độ hãm tái sinh.Bộ
biến đổi chỉnh lưu làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc.Các triristor dẫn dòng ở các

16
nửa chu kì âm của lưới.Cơ năng tích lũy của tải được biến đổi thành điện năng trả về
lưới.
b. Đảo chiều quay hệ T-Đ:
Việc đảo chiều quay ở hệ T-Đ có nhiều cách sau đây ta xét phương pháp đảo
chiều dùng bộ biến đổi đảo chiều mạch phần ứng theo phương pháp điều khiển chung và
phương pháp điều khiển riêng.
+ Phương pháp điều khiển riêng:
Hệ có 2 bộ biến đổi BBĐA và BBBB(A là BBĐ dương,B là BBĐ âm-BBĐN)các
máy phát xung A và B phát xung cấp cho các BBĐA và BBĐB,xung được phát ra cấp hay
không cấp là nhờ khối logic LOG
Giả sử, BBĐA đang làm việc với chế độ nghịch lưu với góc điều khiển A < /2
Còn BBĐB khóa.Động cơ Đ được cấp điện quay thuận.Khi có lệnh đảo chiều bởi U C
góc mở A> /2,dòng điện phần ứng giảm dần về 0.Khi cảm biến dòng điện 0 phát tín
hiệu.Khối LOG sẽ cắt xung điều khiển đưa vào BBĐ A và BBĐB khóa lại.Sau đó, cũng
khối LOG cho tín hiệu cấp xung để xung điều khiển từ máy phát xung tới BBĐB.Góc mở
B < /2 với giá trị được quyết định bởi U C.Điện áp phần ứng động cơ đảo dấu và động
cơ quay ngược.

Hệ truyền động T-Đ điều khiển riêng.

17
+ Phương pháp điều khiển chung:
Hai bộ biến đổi cả P và N đều đồng thời được cấp xung điều khiển để làm việc
hoặc ở chế độ chỉnh lưu,hoặc ở chế độ nghịch lưu.Mạch phải có cuộn kháng cân bằng để
hạn chế dòng điện cân bằng chảy giữa 2 BBĐ.Điện cảm cuộn kháng cân bằng lớn hơn 4
đến 5 lần điện cảm cuộn kháng san bằng.Điện áp của 2 BBĐ đều đặt lên tải.

Hệ truyền động T-Đ điều khiển chung.

Đặc tính điều khiển của BBĐA là đường a(hính 5.29) , của BBĐ B là đường b. Khi
BBĐA làm việc ở chế độ chỉnh lưu ( A < /2)thì BBĐB làm việc ở chế độ nghịch lưu ( B

> /2 ).Với phương pháp điều khiển chung đối xứng thì A+ B =.
Lúc đó trị tuyệt đối của U0A=U0B và dòng điện cân bằng chảy giữa hai BBĐ cungc
bằng 0
Trên thực tế người ta dùng phương pháp điều khiển chung không đối xứng nghĩa
là B > - .khi đó trị tuyệt đối U0A< U0B và dong điện cân bằng không có vì dòng điện
A

chỉ có thể chảy từ BBĐA sang động cơ Đ mà không chảy sang BBĐB được.
Tuy vậy các giá trị điện áp ra tức thời của 2 BBĐ luôn biến động khác nhau nên vẫn có
thành phần xoay chiều cân bằng.Vì vậy,việc có mặt cuộn kháng cân bằng K cb trong mạch
lực là cần thiết.
Có thể tổng kết vùng quân hệ U0 và I0 , và M của hệ T-Đ với sơ đồ chỉnh lưu và đảo
chiếu khác nhau.
c. Nhận xét về hệ T-Đ:

18
Ưu điểm:
+ Tác động nhanh,tin cậy
+ Phạm vi điều chỉnh rộng
+ Không gây ồn ào và dễ tự động,do các van có hệ số khếch đại cao nên có thể thiết lập
hệ tự động vòng kín để mở rộng dãi điều chỉnh nâng cao chất lượng điều chỉnh
+ Kinh tế hơn hệ F-Đ rất nhiều
Nhược điểm:
+ Là các van bán dẫn có tính phi tuyến,dạng điện áp chỉnh lưu có biên độ đập
mạch cao gây tổn thất phụ trong máy điện và ở các hệ có công suất lớn còn làm ảnh
hưởng đến dạng điện áp lưới xoay chiều
+ Ngoài ra khả năng linh hoạt chuyển đổi trạng thái làm việc không cao, hệ số đảo
chiều phức tạp, hệ số quá tải về dòng và áp của các van kém.
2.3. Hệ truyền động điều chỉnh xung áp – động cơ một chiều ( XA –Đ)
Hệ truyền động điều chỉnh xung áp – động cơ một chiều sử dụng bộ điều chỉnh
xung áp một chiều trong đó các bộ khóa điện tử đóng vai trò cơ bản.Hệ truyền động XA-
Đ cũng được phân chia theo bộ điều chỉnh XA mà hệ sử dụng.
a. Hệ truyền động XA-Đ mạch đơn.
Sơ đồ hệ truyền động XA-Đ mạch đơn được biểu diễn trên hình a và b. Bộ khóa
điện tử có thể dùng thyristor hoặc dùng transistor. Nguyên tắc của các hệ truyền động
XA-Đ là thay đổi tốc độ đông cơ qua điện áp đặt vào phần ứng động cơ một chiều.
Điện áp này là điện áp ra của bộ XA tính theo giá trị trung bình:
Ut = .Ung
Trong đó: Ut - điện áp đặt lên phần ứng động cơ
Ung - điện áp một chiều cần băm.

c - hệ số lấp đầy xung =

tt ,tk – thời gian thông và khóa của bộ khóa điện từ.
Vậy muốn điều chỉnh tốc độ động cơ qua điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng
động cơ cần thay đổi hệ số của bộ XA. Hệ số này có thể thay đổi bằng 3 phương pháp:
thay đổi tt , T hoặc cả 2
Để lý dải rõ hơn hoạt động của 1 hệ XA – Đ, ta xét trường hợp bộ khóa điện tử
dùng thyristor.Đây là hệ truyền động XA – Đ nối tiếp, điện áp và dòng điện động cơ có
giá trị không âm và điện áp đặt vào động cơ không thể quá giá trị của điện áp nguồn một
chiều. Cực tính điện áp phần ứng động cơ là không đổi.
khi cho xung điều khiển vào triristor Thp thì triristor này thông .Tụ điện được nạp
điện,khi tụ điện đã đượcnạp đầy tới điện áp nguồn Ung thì cấp xung điều khiển cho

19
triristor Thc. Thc thông cung cấp điện cho phần ứng động cơ với điện áp Ung.Đồng thời tụ
điện C phóng theo mạch C-Thc-D-L.Dòng phóng ic cùng chiều với it làm giảm thời gian
thông bão hòa của Thc và tụ điện C đặt phân áp ngược lên triristor Thc làm Thp khóa
lại.khi UC =0 thì ic cực đại và nhờ mạch dao động L-C, tụ điện C được nạp với cực tính
ngược lại.diot D và triristor Thp khóa lại sẽ hạn chế dòng rò và cực tính tụ điện C được
giữ nguyên.
Bây giờ cho xung điều khiển vào thyristor Thp để thyristor thông, tụ điện sẽ đặt
điện áp ngược lên thyristor Thc làm thyristor này khóa lại tụ C lại được nạp điện ngược.
Năng lượng được tích lũy trong phần cảm của động cơ phóng kín qua diode đẹm khi
thyristor Thc khóa.
Do tải cảm kháng nên dòng điện tải là liên tục.Thay đổi các thời điểm phát xung điều
khiển cho các thyristor Thp và Thc ta sẽ thay đổi được hệ số ,thay đổi được điện áp trung bình
Ut cấp cho phần ứng động cơ, do đó thay đổi được tốc độ động cơ.
Quan hệ về điệ áp và dòng điện giữa nguồn và phụ tải tuân theo biểu thức :
Ur = δ.Uv = α.Ung
I = Iv/δ.
0 < δ = t1/T < 1.
Vì Ur luôn nhỏ hơn Ung nên chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm.
Đối với sơ đồ nguyên tắc của hệ truyền động XA - Đ song song thì quan hệ điện
áp và dòng điện giữa nguồn và phụ tải tuân theo biểu thức :
1
U r =− U
1−δ v
Ir = (1- δ).Iv.
0 < δ = t1/T < 1.
Ở đây Ur có thể lớn hơn Ung nhưng không để Ur lớn hơn Uđm của phụ tải.

Hệ truyền động XA-Đ mạch đơn nối tiếp.

20
Hệ truyền động XA - Đ mạch đơn song song.

21
b. Hệ truyền động XA –Đ đảo chiều

Sơ đồ hệ truyền động xung áp đảo dòng thực hiện hãm tái sinh.
Sơ đồ cho phép động cơ D có thể thực hiện hãm tái sinh,quá trình làm việc như sau:
khi khóa Ks thông (làm việc cùng vơi Ds) thì nguồn cung cấp điện cho động cơ làm việc
ở chế độ động cơ,giá trị trung bình của dòng điện phần ứng là dương.
Để đảo dòng điện tải,cho khóa Ks khóa và khoa Kp thông (làm việc cùng Dp). Do
s.đ.đ E >0 nên dòng phần ứng ngược chiều,khép kín qua Kp và cuộn cảm L tích tụ năng
lượng (dưới dạng từ năng). Khi khóa Ks khóa, cuộn cảm L giải phóng năng lượng qua Dp
trở về nguồn (cùng với E).Dòng điện phần ứng của động cơ gồm 4 đoạn ứng với sự dẫn
dòng của các khóa Ks,Kp và các diode Ds,Dp.
Dòng điện phần ứng có cả phần dương và phần âm nên giá trị trung bình có thể
nhận giá trị bất kỳ và không có chế độ dòng điện gián đoạn.
Điều chỉnh để thì . Hệ sẽ làm việc trên các đặc tính nằm ở góc
phần tư thứ II. Đó là chế độ hãm tái sinh.
Trong quá trình làm việc như sơ đồ, cực tính của dòng phần ứng có thể đảo nhưng
cực tính của s.đ.đ E luôn giữ nguyên.

2.4. Nhận xét lựa chọn phương án truyền động cho máy bào giường.
Qua phân tích sơ bộ các phương án truyền động trên: Hệ thống truyền động F -
Đ,T - Đ và XA-Đ.Ta thấy: Mỗi hệ thống đều có những ưu điểm riêng và nhược điểm
riêng. Nhưng nhìn chung, điều khiển động cơ bằng bộ biến đổi thyristor là phương pháp
linh hoạt nhất hiện nay. Nó cho phép dùng những tín hiệu công suất nhỏ lấy từ các khí cụ
không tiếp điểm để tạo ra được các đặc tính tĩnh và động của động cơ thoả mãn yêu cầu
công nghệ.

22
 Dùng thyristor ta có thể thực hiện nhiều trạng thái mà hệ thống F - Đ và XA-Đ
cũng như các hệ khác không thể hoặc khó thực hiện được. Nhờ BBĐ thyristor mà các
trạng thái cưỡng bức của truyền động điện trở nên ổn định hơn. Vì thyristor không có
quán tính nên trong hệ truyền động chỉ còn hai nơi tích luỹ năng lượng, được đặc trưng
bởi hai lượng quán tính: quán tính cơ của phần ứng động cơ mang bộ phận làm việc của
máy và quán tính điện trở của máy phần ứng.
Do đó so với hệ F - Đ và XA-Đ, sử dụng hệ T - Đ có quá trình quá độ hợp lí hơn,
nên ta có thể tạo ra được những thiết bị tổ hợp hiện đại về công nghệ, để gia công các sản
phẩm với chất lượng tốt hơn, tốc độ cao hơn, độ tin cậy cao, tiết kiệm năng lượng, luôn
sẵn sàng khởi động, bảo dưỡng đơn giản, không gây ồn ào, giá thành hạ hơn do vậy ta
lựa chọn sử dụng hệ T - Đ làm hệ truyền động động cơ một chiều

23
 CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ CẤU TRÚC MẠCH LỰC
3.1.Cấu trúc mạch lực :
3.1.1. Giới thiệu sơ đồ. Sơ đồ gồm có:
+ ATM là áp tô mát nguồn, làm nhiệm vụ đóng cắt nguồn và bảo vệ ngắn mạch
phía sơ cấp MBA.
+ BA là máy biến áp 3 pha , biến điện áp lưới thành điện áp phù hợp với yêu cầu
của bộ chỉnh lưu và phù hợp điện áp đặt lên phần ứng động cơ.
+ K là tiếp điểm thường mở của công tắc tơ, đóng cắt nguồn sau biến áp.
+ BI là bộ biến dòng, cấp phản hồi âm dòng điện đưa tín hiệu đến khâu hạn chế
dòng điện.
+ BBĐ1, BBĐ2: là 2 bộ biến đổi (chỉnh lưu) triristor mắc song song ngược (cầu
kép 3 pha) cấp nguồn cho phần ứng động cơ Đ.
+ Đ: là động cơ 1 chiều, kích từ độc lập, kéo bàn máy chuyển động.
+CB1, CB2, CB3, CB4: là các cuộn kháng cân bằng, để hạn chế dòng điện cân
bằng.
+ C - R: Là các tụ điện và điện trở, chức năng để bảo vệ cho các tiristor khỏi bị
đánh thủng do quá gia tốc điện áp (du/dt ) khi xảy ra quá độ trong mạch (như quá trình
chuyển mạch) của các tiristor trong sơ đồ chỉnh lưu hoặc khi đóng cắt không tải của máy
biến áp. Ngoài ra mạch R-C còn có tác dụng rẽ mạch dòng điện ngược đối với các
tiristor. Để bảo vệ quá gia tốc dòng (di/dt) trong sơ đồ ta lợi dụng các cuộn cảm là cuộn
kháng lọc san bằng và các cuộn dây thứ cấp máy biến áp động lực.
+ FT: Là máy phát tốc chức năng để lấy tín hiệu phản hồi âm tốc độ. Tín hiệu điện
áp trên mạch phần ứng của máy FT được lấy ra có trị số tỷ lệ với tốc độ động cơ sử dụng
làm tín hiệu phản hồi âm tốc độ.
+ AT1: Là áptômát bảo vệ khởi động từ
+ D,M: Là các nút ấn thường đóng và thường mở của khởi động từ.

24
 3 pha

AT

BA

K K K

BI
R C R C

T4 T1

R C R C

T6 T3 BB§ 1

R C R C

T2 T5

CB1 CB3

CB2 CB4
R C R C

T7 T10

R C R C

T9 T12 BB§ 2

R C R C

T11 T8

KT
FT

Sơ đồ nguyên lí mạch động lực truyền động

3.1.2. Nguyên lí làm việc của mạch động lực
25
 + Để khởi động, đóng ATM cấp điện cho BA, ấn nút khởi động, công tắc tơ K
đóng cấp điện cho các BBĐ thyristo cấp nguồn cho phần ứng động cơ và bộ chỉnh lưu
điốt cấp nguồn cho cuộn kích từ động cơ CKĐ. Ta đồng thời cấp xung điều khiển cho
BBĐ1 và BBĐ2, nhưng khi BBĐ1 làm việc thì BBĐ2 ở trạng thái chờ và ngược lại).
Động cơ Đ được cấp nguồn, quay kéo theo máy phát tốc (FT) quay đưa tín hiệu phản hồi
âm tốc độ về mạch điều khiển để ổn định tốc độ.
+ Khi muốn dừng ấn nút dừng ở mạch khống chế cắt nguồn, K mở tiếp điểm, động cơ
mất điện, mạch điện thực hiện hãm tái sinh tra năng lượng về lưới, động cơ dừng.
+ Hoạt động của các BBĐ:
- Hai bộ biến đổi BBĐ1, BBĐ2 là hai bộ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng mắc song
song ngược. Mỗi bộ đều có hai nhóm triristo là nhóm anốt chung và nhóm katốt chung.
Mối nhóm van cùng tên của 2 BBĐ đều có các van ở vị trí giống nhau, việc khống chế 2
BBĐ theo nguyên tắc điều khiển chung. Do đó khi xét các BBĐ này ta chỉ xét hoạt động
của 1 bộ, còn bộ kia hoàn toàn tương tự.
- Hoạt động của mỗi BBĐ chỉnh lưu cầu 3 pha đối xứng như đã nêu ở chương
trước.
3.2. TÍNH CHỌN THIẾT BỊ TRONG MẠCH ĐỘNG LỰC.
3.2.1.Tính chọn van bán dẫn.

Việc tính chọn Tiristor sẽ được dựa vào các yếu tố cơ bản như : dòng điện tải, điều
kiện tỏa nhiệt, điện áp làm việc, các thông số cơ bản của van, và việc tính chọn Tiristor
được tính như sau :

a. Điện áp ngược lớn nhất mà Tiristor phải chịu

Ud 220
U n max =K nv .U 2=K nv . = √6 . =230 ,26
Ku 3 √6
π (V)

* Trong đó :

K nv =√ 6 là hệ số điện áp ngựơc của van,(xem bảng 2.1 trang 81 sách điện tử công
suất của VÕ MINH CHÍNH).

26
 3 √6
K u=
π là hệ số điện áp chỉnh lưu,(xem tài liệu điện tử công suất của VÕ MINH
CHÍNH).

b. Điện áp ngựơc của van cần chọn

U nv =K dtU .U n max =2 .230 ,26=460 ,52 (V)

Lấy Unv = 460 (V).

* Trong đó :

KdtU = 2 là hệ số dự trữ điện áp, với KdtU = (1,7  2,2).

c. Giá trị trung bình cho phép chạy qua van.

Itbv = Id /3 = 192/3 = 64 (A)

* Trong đó :

Id dòng điện qua động cơ.ở đây ta lấy dòng điện qua động cơ là dòng định mức có
trong thông số của động cơ.(Id = 192 A)

Chọn điều kiện làm việc của van là có cánh tản nhiệt và có đủ diện tính tản nhiệt,
không có quạt gió đối lưu không khí, ứng với điều kiện này thì dòng điện định mức của
van cần chọn là :

Iv = Ki.Itbv = 4.64 = 256 (A)

Ta lấy Iv = 256 (A).

* Trong đó :

Ki - hệ số dự trữ dòng điện.(Với các van thường xuyên làm việc ở chế độ quá tải ta
thường lấy Ki = 2÷ 4)

d. Chọn Tiristor

Từ các thông số Unv, Iđmv đã xác định ở trên, để van bán dẫn làm việc an toàn, không bị
chọc thủng về nhiệt, nên ta chọn van có cánh tản nhiệt với đầy đủ diện tích tỏa nhiệt. Tra

27
bảng B3.2 tiristo từ 110 đến 3000 A của hãng international rectifiel. trang 377 sách điện
tử công suất của VÕ MINH CHÍNH ta chọn 12 Tiristor loại ST110S08P0V,loại vỏ TO-
209AC(TO-94) có các thông số như sau :

- Điện áp ngược cực đại của van: Unv max = 800 (V).

- Dòng điện định mức của van: Iđmv =175 (A).

- Dòng điện đỉnh cực đại: Ipik max = 2270 (A).

- Dòng điện xung điều khiển: Ig max = 150 (mA)

- Điện áp xung điều khiển: Ug max = 3 (V).

- Dòng điện duy trì: Ih max = 500 (mA).

- Dòng điện rò: Ir max = 35 (mA).

- Tốc độ biến thiên điện áp: dU/dt = 500 (V/μs).

- Thời gian chuyển mạch của Tiristor: tcm = 50 (s).

- Nhiệt độ làm việc cực đại: Tmax = 90(0C).

- Nhiệt trở của van: Rth = 0,195 ºC/W.

3.2.2.Tính chọn máy biến áp lực.

Số liệu ban đầu:

- Udđm = 220 V.

- U1f = 220 V.

- Id = 192 A.

- ∆U1 = ∆Ulưới =11 V;Sụt áp nguồn xoay chiều thườn không vượt quá 20% giá trị điện áp
định mức. Ở đây ta chọn là 5%.

28
- Sụt áp trên van lực là ∆UV = 2V.

-Các hệ số er = 2% còn ex= 8%.

- Sụt áp trên lọc là ∆U= =11V.

Theo bảng 1.1 đối với sơ đồ cầu 3 pha có :k u = 2,34; kp= 1,05;kγ = 3/п loại biên áp 3 pha
nên m = 3.

m. k γ 3 .3 . 0 , 08
a= 2
. ex = =0 ,0399
u
k .k p Π . 2 ,34 2 . 1, 05

2. m 2 .3 . 0 , 02
b= . e r .= =0 , 0209
k 2.k p 2 , 342 . 1 ,05
u

U dđm + ΔU V + ΔU = + ΔU lươi 220+2 .2+11+11

U d= .= =276 , 6
Ta có: 1−(a+b+ c . Pd + ΔU 1 ) 1−( 0 , 0399+0 , 0209+0+ 0 ,05 ) V
Ở đây công suất của nguồn là vô hạn nên ta lấy c.Pd =0.
Suy ra: Pd = Ud.Id=276,6.192 =53,11 KW
Sba =1,05.Pd =1,05.53,11 = 55,8 KW.
Điện áp thứ cấp định mức là:
Ud 276 , 6
U 2 ( dm )= .= =124 , 43
( 1− ΔU 1 ) K u ( 1−0 , 05 ) . 2 , 34 V
Các số liệu khác :
Hệ số máy biến áp: kba= U1/U2= 220/124,43 =1,8
Trị số hiệu dụng dòng điện cuộn thứ cấp : I2 = 0,816.Id= 0,816.192 = 156,7 A.
Trị số dòng sơ cấp : I1 =I2/Kba= 156,7/1,8 = 87,04 A.
Kết quả: các tham số của máy biến áp lực cần có: Sba=54 KVA ; U1 =220 V; I1=87,04 A;
U2=124,43 V; I2= 156,7 A.

3.2.3.Tính R và C bảo vệ mạch lực.

3.2.3.1.Bảo vệ quá áp cho van.
Biện pháp thông dụng nhất hiện nay là dùng mạch RC mắc song song với van và
phải đặt càng gần van càng tốt sao cho dây nối ngắn tối đa.Thực chất về nguyên lí thì chỉ
cần tụ điện C,song vì khi van dẫn sẽ xuất hiện dòng phóng từ tụ qua van làm van nóng
lên nên cần phải có điện trở R để hạn chế dòng điện này trong phạm vi khoảng từ 10 ÷ 50
A (giá trị càng lớn khi tần số làm việc càng cao).Việc xác định trị số RC ở đây cũng
phức tạp.Do đó có 2 phương pháp xác định trị số RC nhưng ở đây ta xác định theo kinh
nghiệm thực tế.
Chọn theo kinh nghiệm thực tế:điện trở nằm trong khoảng chục đến trên trăm
Ω,còn tụ điện từ 0,1 ÷ 0,2 μF (Van càng lớn thì tụ lớn hơn và điện trỏ nhỏ đi).

29
 Theo van đã chọn ở phần trước thuộc cỡ không lớn nên ta chọn như sau:
R = 20 Ω; C=0,25 μF.
Kiểm tra dòng phóng của tụ điện qua điện trở này khi van dẫn:
Ta có Ungmax=230,26 V;
→ICmax= Ungmax/R = 230/20 =11,5 A,
Vậy R = 20Ω ; C= 0,25 μF là đã đạt yêu cầu.
Sơ đồ bảo vệ như sau:
R C

3.2.3.2. Bảo vệ quá nhiệt cho các van bán dẫn

Khi làm việc với dòng điện chạy qua van thì trên van có sụt áp, do vậy sẽ có tổn hao
công suất trên van P, tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng van bán dẫn. Mặt khác vì van
bán dẫn chỉ được phép làm việc dưới nhiệt độ cho phép T cp, nếu quá nhiệt độ cho phép thì
van bán dẫn sẽ bị phá hỏng. Để van bán dẫn làm việc an toàn, không bị chọc thủng về
nhiệt thì ta phải tính chọn và thiết kế hệ thống cánh tản nhiệt để làm mát van bán dẫn.

* Tổn thất công suất trên một Tiristor:

(W)

* Diện tích bề mặt tỏa nhiệt :

(m2)

Trong đó :

P – tổn hao công suất trên van, (W);

KM – hệ số tỏa nhiệt bằng đối lưu và bức xạ, chọn KM = 8 (Wm2.0C);

 - độ chênh nhiệt độ so với môi trường. Chọn nhiệt độ môi trường

30
 Tmt = 40 0C. Nhiệt độ làm việc cho phép của Tiristor là T cp = 125 0C. Chọn nhiệt độ
trên cánh tản nhiệt Tlv = 80 0C.

τ =T lv −T mt=80−40=40 (0C)

* Chọn loại cánh tản nhiệt có 12 cánh, kích thước của mỗi cánh là :ah1

Chọn : a = b =10 (cm) = 100 (mm);

h0 = 1 (cm) = 10 (mm);

h1 = 8,5 (cm) = 85 (mm);

h = 95 (mm);

c = 3 (mm);

z = 5,8 (mm).

(Chọn theo trang tài liệu [2] )

Vậy tổng diện tích tản nhiệt của cánh là :

S = 12. 2 .b . h1 =12. 2 .10 . 8,5=2040 (cm2) = 0,204 (m2)

h0

h h1

c z

Hình dáng và kích thước cánh tản nhiệt của một van bán dẫn

31
3.2.4.Tính chọn cuộn kháng lọc.
Chúng ta lấy góc điều khiển α = 30º .Ud = 220 V;Id = 192 A;tần số lưới điện f = 50
Hz; phạm vi điều chỉnh 4/1.
Theo phạm vi điều chỉnh qui định 4/1 để giảm điện áp xuống 4 lần từ 220 V xuống
còn 55 V,cũng có nghĩa là cosα phải giảm đi 4 lần lúc đó cần có cosα = 0,22
với số liệu này tra đồ thị hình 1.13 sách hướng dẫn thiết kế điển tử công suất của PHẠM
QUỐC HẢI khi m = 6 và cosα = 0,22 có k*đm = 0,32
Ta có: kđm(cosα = 0,22)=k*đm/cosα = 1,45
Thông thường chấp nhận độ đập mạch dòng điện trong khoảng 5÷10% dòng tải
định mức.
Dòng tải là 192 A,và ở chế độ điều chỉnh sâu nhất có dòng tải là 42,24 A ,nếu lấy
độ đập mạch cho phép của dòng điện là 5%.Id = 0,05.192 = 9,6 A.Như vậy trong trường
hợp này hệ số đập mạch cần thiết khi lọc là.
kđm = Iđm(α)/Idα = 9,6/42,24 = 0,23
Do đó hệ số san bằng là: ksb = kdmv/kdmr =1,45/0,23 = 6,3.
Ta có Rd = Ud/Id = 220/192 = 1,15 Ω
→ L = Rd.ksb/mđm.ω = 3,9 mH; Chọn L = 4 mH.
Trong đó : ω = 2п.50
mđm = 6.
a. Tính kích thước lõi thép.
Kích thước cơ sở.
√
4 2
a=2,6 . L . I d =2,6 . √ 0 , 004 . 1922=9(cm) .
4

b = 1,5.a = 13,5 (cm)

c = 0,8.a = 7,2 (cm)
h = 2.a = 18(cm)
Tiết diện lõi thép.
Stth = a.b =121,5 (cm2)
Diện tích cửa sổ:
Scs = h.c =129,6 (cm2)
Độ dài trung bình đường sức: lth =2.( a+h+c) =68,4 (cm)
Độ dài trung bình dây quấn: ldq = 2.(a+b) + п.c = 67,6 (cm)

Thể tích lõi thép :Vth = 2ab(a+h+c) = 8310,6 (cm3)

b. Tính điện trở dây quấn ở nhiệt độ 20ºC đảm bảo độ sụt áp cho phép.
ΔU = /I d
r 20 = .=(mH )
1+4 ,26 . 10−3 (T mt + ΔT −20)
Trong đó: ∆U= sụt áp 1 chiều tối đa cho phép trên cuộn kháng lọc thường nằm
trong khoảng 5÷ 10% so với điện áp tải ở đây ta lấy là 5% nên ∆U= = 0,05.220 =11 V.
Tmt nhiệt độ môi trường nơi đặt cuộn kháng ta lấy là 40ºC.

32
 ∆T Chênh lệch nhiệt độ tối đa cho phép giữa nhiệt đọ cuộn dây điện cảm và
nhiệt độ môi trường.thường lấy = 50ºC.
Id = 192 A.
Thay các giá trị vào biểu thức trên ta có: r20 = 0,05 Ω.
c. Số vòng dây của cuộn cảm.

d.Tính mật độ từ trường

r S
√
w=414 . 20 cs =128(vòng )
l dq .

100 wI d
H= .=35979( A /m )
l th
e. Tính cường độ từ cảm.
ΔU = . 104
B= .=0 , 0054 (T )
4 , 44 w . f đm . Sth
Trong đó: fđm= 50.6 =300 Hz.
g. Tính μ theo H và B.
H −0 , 83
μ=( ) . 542. 10−6 =27 ,7 . 10−6 ( H /m)
vì 0,005< B nên: 1000
h.Tính trị số điện cảm nhận được.
2
μ . w . Sth
Ltt = .=8,1 . 10−3 ( H )
100 .l th
.
i.Tiết diện dây quấn:

s=0 ,072 .

đường kinh tròn. d = 1,13.s =6,2 (mm.)

0,5
√ l dq . Scs
r 20
=30(mm 2 )

l. Xác định khe hở tối ưu.

−3
l kk =1,6 . 10 . w . I d =39 , 32(mm)
Vì trên đường đi mạch từ có 2 đoạn có khe hở nên miếng đệm sẽ có độ day bằng 1
nửa trị số trên. lđệm = 0,5.lkk = 19,66( mm).
m. Tính kích thước cuộn dây.
Tiết diện s =30 mm2
Độ cao sử dụng để quấn dây:
hsd= h - 2.∆c = 18 - 1 = 17 (cm)
Số vòng dây trong 1 lớp:
w' = hsd/hd = 17/0,62 = 27,4; như vậy 1 lớp quấn được 27 vòng.
Tính số lớp dây: n=w/w' = 128/27 =4,7 ;vậy cần quấn 5 lớp.
Độ dày của cả cuộn :∆cd =n(d+∆cđ) = 5.(0,62 +0,1) =3,6 (cm)
Ở đây ta chọn ∆cđ =1( mm)
n. Kiểm tra kích thước cửa sổ.

33
 Ta thấy độ dày của cuộn dây bằng 1 nửa kích thước của cửa sổ c = 7,2 cm nên
cuộn dây sẽ lọt vào cửa sổ.
o. kiểm tra chênh lệch nhiêt độ.
PCU
ΔT= .=188( )
αS CU
Trong đó : tổn thất trong dây quấn đồng.
1, 02 . ΔU = I d
PCU = .=1958(W )
1+ 4 ,26 . 10−3 ( T mt −20 )
Tổng diện tích bề mặt của cuộn dây:
Scu = 2.hsd(a+b +п∆cd) +1,4∆cd(п∆cd+2.a)=1297 cm2
Lấy α = 0,008(hệ số phát nhiệt)
Có thể giữ nguyên số liệu trên nhưng phải làm mát cưỡng bức để giảm nhiệt độ
cho cuộn dây.

34
 CHƯƠNG 4 . THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG

4.1. Nghiên cứu các phương pháp thiết kế bộ điều khiển

4.1.1 Bộ điều khiển PID.
Tên gọi PID là chữ viết tắt của ba thành phần cơ bản có trong bộ điều khiển như
hình 3.1: khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) và vi phân (D) người ta vẫn thường nói rằng
PID là một tập thể hoàn hảo bao gồm ba tính cách khác nhau :
- Phục tùng và thực hiện chính xác nhiệm vụ được giao (tỷ lệ).
- Làm việc và có tích lũy kinh nghiệm để thực hiện tốt nhiệm vụ (tích phân).
- Luôn có sáng kiến và phản ứng nhanh nhạy với sự thay đổi tình huống trong quá
trình thực hiện nhiệm vụ (vi phân).

u(p)
e(t) u(t)
e(t) Đối tượng
PID điều khiển
(-)

e(t) u(t)

Hình 3.1. Điều khiển với bộ điều khiển PID

điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theo
nguyên lý hồi tiếp. Lý do bộ PID được sử dụng rộng rãi là tính đơn giản của nó cả về cấu
trúc lẫn nguyên lý làm việc. Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) của hệ thống về 0 sao
cho quá trình quá độ thỏa mãn các yêu cầu cơ bản về chất lượng:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thông qua thành phần up(t), tín hiệu điều chỉnh u(t)
k
càng lớn (vai trò khuếch đai p ).
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần uI(t), PID vẫn còn tạo tín
hiệu điều chỉnh (vai trò của tích phân T I ).
- Nếu sự thay đổi sai lệch e(t) càng lớn thì thì thông qua thành phần uD(t) phản
ứng thích nghi của u(t) sẽ càng nhanh (vai trò của vi phân T D ).
Bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào - ra:

35
 k
Trong đó e(t) là tín hiệu đầu vào, u(t) là tín hiệu đầu ra, p được gọi là hệ số khuếch
đại, là hằng số tích phân, T D là hằng số vi phân.
Từ mô hình vào-ra trên ta có được hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:

k
Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào các tham số p , T I , T D . Muốn hệ thống có được
chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi trên cơ sở đó chọn các tham

số đó cho phù hợp. Hiện có khá nhiều các phương pháp xác định các tham số p , T I , T D
k
cho bộ điều khiển PID, song tiện ích hơn cả trong ứng dụng vẫn là:
- Phương pháp sử dụng mô hình xấp xỉ bậc nhất của đối tượng.
- Phương pháp thực nghiệm.
- Phương pháp xác định tham số theo tổng T.
Một điều cần nói thêm là không phải mọi trường hợp ta đều bị bắt buộc phải xác
k
định cả ba tham số p , T I , T D . Chẳng hạn như khi bản thân đối tương đã có thành phần
tích phân thì trong bộ điều khiển ta không cần phải có thêm khâu tích phân mới diệt được
sai lệch tĩnh, hay nói cách khác, khi đó ta chỉ cần sư dụng bộ điều khiển PD:
R(s)=k p ( 1+T D s )
là đủ ( T I = ∞ ). Hoặc khi tín hiệu trong hệ thống thay đổi tương đối

chậm và bản thân bộ điều khiển không phản ứng thật nhanh với sự thay đổi của sai lệch
e(t) thì ta có thể chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI ( T D =0) có hàm truyền đạt:

(
R(s )=k p 1+
1
TI s )
4.1.2. Nguyên lý tối ưu độ lớn (Môdun)
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều khiển kín mô tả bởi
S(s) R(s)
G(s)=
hàm truyền đạt G(s): 1+S( s)R( s) là hệ thống luôn có đáp ứng y(t) giống như tín

hiệu lệnh được đưa ở đầu vào ω ( t ) tại mọi điểm tần số hoặc ít ra thời gian quá độ để y(t)

36
bám được vào ω ( t ) càng ngắn càng tốt. Nói cách khác, bộ điều khiển lý tưởng R(s) cần
|G |=1
phải mang đến cho hệ thống khả năng ( jω) với mọi ω .
Nhưng trong thực tế, vì nhiều lý do mà yêu cầu R(s) thỏa mãn yêu cầu trên khó được đáp
ứng, chẳng hạn như vì hệ thống thực luôn chứa trong nó bản chất quán tính, tính “cưỡng
lại lệnh” tác động từ ngoài vào. Song “tính xấu” đó của hệ thống lại được giảm bớt một
cách tự nhiên ở chế độ làm việc có tần số lớn, nên người ta thường đã thỏa mãn với bộ
điều khiển R(s) khi nó mang lại được cho hệ thống tính chất trên trong một dải tần số
rộng lân cận 0.
|G |≈1
Bộ điều khiển R(s) thỏa mãn: ( jω) trong dải tần số thấp có độ rộng lớn được
gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn. Hình 3.2 là ví dụ minh họa cho nguyên tắc điều khiển
tối ưu độ lớn. Bộ điều khiển R(s) cần phải được chọn sao cho miền tần số của biểu đồ
L( ω)=20lg|G( jω )|
Bode hàm truyền hệ kín G(s) thỏa mãn: = 0 là lớn nhất. Dải tần số này
|G |≈1
càng lớn, chất lượng hệ kín theo nghĩa ( jω) càng cao.
Một điều cần nói thêm là tên gọi tối ưu độ lớn được sử dụng ở đây không mang ý
nghĩa chặt chẽ về mặt toán học cho một bài toán tối ưu, tức là ở đây không có phiếm hàm
đánh giá chất lượng nào được sử dụng do đó cũng không xác định cụ thể là với bộ điều
khiển R(s) phiếm hàm đó có giá trị lớn nhất hay không. Thuần túy, tên gọi này chỉ mang

tính chất định tính chỉ rằng dải tần số ω mà ở đó G(s) thỏa mãn càng rộng
càng tốt

-20

-40

Hình 3.2 Dải tần số mà ở đó có càng lớn càng tốt

Việc tra cứu khi phải thiết kế bộ điều khiển tối ưu độ lớn được tổng kết lại như sau:

37
 k
S (s)=
- Nếu đối tượng có hàm truyền đạt ( 1+T 1 s )( 1+T 2 s ) . ... ( 1+T n s ) với tất cả các hằng số
thời gian T 1 ,T2 .. . .. . ,Tn đều đủ nhỏ thì ta chọn bộ điều khiển I có tham số được xác định:
1 n
R(s)= T I =2kT=2k ∑ T k
T I s và k =1

k
S (s)=
- Nếu hàm truyền đạt ( 1+T 1 s )(1+T 2 s) . .. . ( 1+T n s ) của đối tượng có hằng số thời gian
T 1 lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác T 2 . . .. .. ,T n là đủ nhỏ thì chọn bộ điều khiển PI

T1
TI n k p= n
T R= =2kT 2k ∑ T k 2k ∑ T k
với các tham số: T I =T 1 ; kp = k =2 ; k =2 .

- Nếu S(s) cho trong của đối tượng có hằng số thời gian

lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác là đủ nhỏ thì ta chọn bộ điều
T 1 +T 2
T1T 2 k p= n

T 1 +T 2 ; ∑ k
T D= 2k T
khiển PID với các tham số: T 1 +T 2 =T I ; k =3

4.1.3. Nguyên lý tối ưu đối xứng.

Phương pháp này thích hợp cho lớp đối tượng có thành phần tích phân.

Trong đó:
n m
n m

- Hằng số thời gian tổng: T Σ=∑1 T i + τ−∑1 T j T Σ =∑

1
T i + τ−∑ T j
1

K p (1+T 1 s) K p (1+T 1 s )
R(s)= Gdk ( s )=
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: T1s TI s

Khi đó các thông số của bộ điều khiển được tính theo các biểu thức sau:
T0 T0
K p= K =
1. Tính Kp: 2 K đt T Σ P
2 K dt T Σ

2. Tính TI : T I =4 T Σ T Σ

38
 3. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển .
Thiết kế bằng phương pháp này thì độ quá điều chỉnh rất lớn, lớn hơn 45% để khắc
phục thì ta thiết kế thêm bộ lọc với hàm truyền đạt của bộ lọc như sau:

1
Gloc=
1+T L s Với T L=4 T Σ

Với bộ lọc này sẽ giảm được độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 10% còn thời gian quá độ
không đổi.
Ngoài ra, trong phương pháp tối ưu đối xứng ta có thể thiết kế bộ điều khiển bằng
cách bù các hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng.
Với các thông số T1> T2> T3>…….>Tn thì xấp xỉ đối tượng về dạng:

Trong đó:
n m

- Hằng số thời gian tổng: T Σ =∑ T i + τ−∑ T j .

2 1

K p (1+T 1 s)(1+T D s)
R(s)=
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: T1 s
K P (1+T I s)(1+T D s )
Gdk ( s )=
TI s
Khi đó thông số bộ điều khiển như sau:
1. Chọn TD = T1.
2. Chọn T I =4 T Σ
T0 T0
K p= K P=
3. Tính chọn Kp theo công thức: 2 K đt T Σ 2T Σ K dt .

4. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển.

4.2. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho động cơ.
Nguyên tắc thiết kế: Nguyên tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển nhiều mạch
vòng là: bắt đầu từ vòng trong, từng vòng từng vòng một mở rộng ra ngoài. Vận dụng
vào đây là: bắt đầu từ mạch vòng dòng điện, trước tiên phải thiết kế xong bộ điều chỉnh
dòng điện, tiếp đến coi cả mạch vòng dòng dòng điện là một khâu trong hệ thống điều
chỉnh tốc độ quay, sau đó lại thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay.

39
 E§(s) Ic(s)
Ucđ Rn(s) -
Ri(s)
Eb Id - n
- -
Ui
Un

Hình 3.3. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống điều chỉnh tốc độ và dòng điện
Cho biết động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập 5 (HP)có số liệu:
- Điện áp định mức của phần ứng: Uư = 240 (V);
- Điện áp định mức của kích từ: Ut = 300 (V);
- Tốc độ định mức của động cơ: nđm = 1750 (Vòng/phút);
- Điện trở phần ứng Rư = 2,581 (Ω);
- Điện cảm phần ứng Lư = 0,028 (H);
- Điện trở kích từ Rt = 281,3 (Ω);
- Điện cảm phần ứng Lt = 156 (H);
- Hỗ cảm phần ứng-kích từ: M = 0,9483 (H);
- Mô men quán tính rô to: J = 0,02215 (kg.m2);
- Hệ số ma sát nhớt: B= 0,002953 (N.m.s);

Vận tốc góc của động cơ:

2 π nđm 2 π 1750 rad
ω đm= = =183,3( )
60 60 s
Hằng số thời gian quán tính điện từ Tư:

Lư 0,028
T e =T ư = = =0,0108(s)
Rư 2,581

40
4.2.1. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện.
Trong các hệ truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì mạch vòng điều
chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện là
trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra nó còn có chức năng
bảo vệ, điều chỉnh gia tốc...
Bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải và sức điện động động cơ ta có sơ đồ khối của mạch vòng
dòng điện: EĐ(s)

Ud(s) (-) Id(s)

(-)

Hình 3.4. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng dòng điện.

Trong đó Ri ( s ) là bộ điều chỉnh dòng điện.

Hệ số khuếch đại của động cơ:
1 1
K Đ= = =7,69
K e Φ 0,13
Hằng số thời gian cơ học
GD 2 . Ru 10.0,24
T m= = =0.407(s)
375. K e Φ . KΦ 375.0,13 .1,21
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:
U tb 220
Kb= = =22
U đk 10

Hằng số thời gian của bộ biến đổi:

Giá trị dòng điện mà tại đó khâu ngắt tác động: I ng=1,5. I đm=190,5 (A)

Chọn giá trị tại thời điểm thì tín hiệu điện áp lấy trên điện trở

cũng có giá trị bằng 10(V) khi đó

U I=βI d trong đó β là hệ số phụ thuộc vào biến dòng ta
có:

41
 U ng 10
β= = =0,052
I ng 190,5
a. Đơn giản hóa sơ đồ
Do quán tính cơ học lớn hơn rất nhiều so với quán tín điện từ (Tm >> Te) cho nên
biến đổi tốc độ chậm hơn biến đổi tốc độ dòng điên.Trong mạch vòng dòng điện có thể
coi ΔE Đ≈0 .Lúc này mạch vòng dòng điện có dạng :

(-)

Ri(s) I d (s)
(-)

Ở đây và Toi ta chọn bằng 0.0002s

Khi đó bộ lọc dòng điện là
β 0,052
=
T oi s +1 0,0002 s+1
b. Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh
Xác định theo phương pháp tối ưu môdul:
Đối tượng điều chỉnh là:
Trong mạch vòng dòng điện, yêu cầu phải có tính năng bám tốt, vì vậy ta chọn khâu
PI.

τ 1 =T e =0,0045(s )
Theo tối ưu modul: với .

Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:

Với
% %
Theo tối ưu modul để σ i max ≤5 ta chọn (tương ứng σ i max =4,3 )
42
 Suy ra

⇒
K i .T e 299,4.0,0045
K pi = = =0,283
β . K b .1/ Rd 0,052.22 .1/ 0,24

Vậy hàm truyền của bộ điều khiển dòng điện là:

0,283(0,0045 s +1)
Ri ( s )=R pi ( s )=
0,0045 s

4.2.2. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ

Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc độ góc
của động cơ. Hệ thống điều chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng
điện.
- Đơn giản hóa mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng trong mạch vòng
tốc độ.
Id(s)
(-)
+

Hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện:

Sơ đồ cấu trúc tương đương:

U(s) Id(s)

- Sau khi dùng khâu tương đương của mạch vòng dòng điện thay thế cho mạch vòng kín
dòng điện, sơ đồ cấu trúc trạng thái động của toàn bộ hệ thống điều chỉnh tốc độ quay sẽ
trở thành như hình sau

43
 Hình 3.5. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng tốc độ.
Hệ số phản hồi âm tốc độ:

U đk 10
γ= = =0,064
⍵ 157,08

a. Đơn giản hóa sơ đồ.

Giả thiết Ic(s) =0 ta có:

n(s)

(-)

u cđ ( s) n( s)
γ
(-)

Trong đó:

b. Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh

Xác định theo phương pháp tối ưu đối xứng:
Đối tượng điều chỉnh là:
γ . Rd 0,064.0,24 55,8
Sn ( s )= = =
T m . K e Φ . βs (T Σn s+1) 0.0407.0,13 .0,052 s (0,0033+1) s( 0,0033 s+1)

44
 Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và nhiễu
tải. Ta thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích phân để
cân bằng hệ thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ. Sử dụng bộ điều
chỉnh PI.

Theo tối ưu đối xứng: Với τ 2 =hT Σn

Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:

Với
K pn . γ . Rd 55,8. K pn
K n= =
T m . K e Φ . β . τ2 τ2
h+1
K n=
Mặt khác: 2h 2 .T 2Σn

Chọn độ rộng trung tần h = 100 ta có: ;

Suy ra
Kn . τ2
K pn= =2,74
55,8

Vậy hàm truyền của bộ điều khiển tốc độ là:

2,74(0,33 s+1)
Rn ( s )=R PI ( s )=
0,33 s

45
 CHƯƠNG 5 : THIẾT KẾ MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG
5.1. Các tham số mô phỏng hệ thống
Động cơ: Te = 0,0065, Rd = 0,24, Tm = 0,0324 , kĐ = 7.69,
Kb
Hàm truyền bộ biến đổi: Wbd = τs+1
Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện:
0,283(0,0065 s +1)
Ri ( s )=R pi ( s )=
0,0065 s

Hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ :

2,41(0,33 s+ 1)
Rn ( s )=R PI ( s )=
0,33 s

Trong đó: τ =0 ,00167 (s)

Ts = 0,004 (S)
5.2.Mô hình hệ thống
a. mô hình hệ thống truyền động
E§(s) Ic(s)
Ucđ Rn(s) -
Ri(s)
Eb Id - n
-
Un Ui

b, xây dựng mô hình mô phỏng trên matlab

46
Kết quả mô phỏng
*Dòng điện

47
*Tốc độ

Kết luận: Sau khi thiết kế hệ truyền động, xét tính ổn định của hệ thông và được mô
phỏng ta thấy được rằng:
+ Hệ thống có khả năng ổn định được tốc độ trong quá trình làm việc
48
+ Hạn chế được dòng điện khi khởi động cung như khi làm việc
+ Được bảo vệ trong quá trình khởi động

49