TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN

TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN

Nội dung quyển đồ án được chia làm 4 phần:
Chương 1: Giới thiệu tổng quan về hệ truyền động.
Chương 2: Thiết kế và tính toán các phần tử trong mạch động lực.
Chương 3: Thiết kế và tính toán các phần tử trong mạch điều khiển.
Chương 4: Mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink.
Do khả năng bản thân còn hạn chế cũng như lượng kiến thức của đề tài yêu cầu lớn
nên không thể tránh khỏi nhiều thiếu sót. Vì vậy, em rất mong sẽ nhận được những ý kiến
đánh giá, góp ý của hầy cô trong bộ môn để em có thể phát triển và hoàn thiện thêm đề tài.
Em xin chân thành cảm ơn!

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU...........................................................................................................
TÓM TẮT NỘI DUNG ĐỒ ÁN..............................................................................
MỤC LỤC.................................................................................................................
DANH MỤC HÌNH VẼ............................................................................................
1.1 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động............................................................
1.1.1 Cấu trúc và phân loại hệ truyền động...........................................
1.1.2 Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động……………………………….………………
1.2 Phương trình đặc tính hệ truyền động...........................................
1.3 Nguyên lý làm việc của hệ truyền động.......................................
1.3.1 Điều chỉnh tốc độ động cơ.............................................................
1.3.2 Khởi động động cơ........................................................................
1.3.3 Trạng thái hãm trong động cơ.......................................................
CHƯƠNG II: Thiết kế cấu trúc và tính toán các phần tử trong mạch động lực
2.1. Thiết kế mạch động lực................................................
2.1.1. Lựa chọn bộ băm xung 1 chiều không đảo chiều.......
2.2. Tính toán các phần tử trong mạch động lực
2.2.1. Tính toán các thông số cho động cơ: tính chọn công suất động cơ, thông số
động cơ, kiểm nghiệm công suất động cơ.
2.2.1.1.Tính chọn công suất động cơ
2.2.1.2.Tính chọn thông số động cơ
2.2.1.3.Kiểm nghiệm công suất động cơ
2.2.2. Tính toán van bộ biến đổi xung
2.2.3.Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van
DANH MỤC HÌNH VẼ CHƯƠNG 1

Hình 1.1.Mạch xung áp một chiều không đảo chiều

Hình 1.2.Sơ đồ thay thế của hệ ĐAX-Đ
Hình 1.3.Đặc tinh cơ của hệ ĐAX-Đ
Hình 1.4.Giản đồ đặc tính cơ khi thay đổi điện trở phụ phần ứng
Hình 1.5.Sơ đồ điều chỉnh kích từ của động c
Hình 1.6.Dạng đặc tinh cơ và đặc tính cơ điện của động cơ khi thay đổi từ thông
Hình 1.7.Giản đồ biểu thị sự thay đổi của điện áp phần ứng
Hình 1.8. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh động cơ
Hình 1.9.Sơ đồ nguyên lý thay thế
Hình 1.10.Dạng điện ap, dòng điện và tốc độ của động cơ khi khởi động động cơ qua
2 cấp điện trở phụ
Hình 1.11.Dạng điện ap, dòng điện và tốc độ của động cơ khi khởi động theo phương
pháp thay đổi điện ap phần ứng
Hình 1.12.Dạng đặc tinh cơ của động cơ trong trường hợp khởi động theo phương
phap thay đổi điện ap phần ứng
Hình 1.13.Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm táii sinh nằm trong góc phần tử thứ 2
và thứ 4
Hình 1.14.Sơ đồ hãm ngược bằng cách đưa điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng
động cơ
Hình 1.15.Hãm ngược bằng việc đảo ngược cực tính điện áp mạch phản ứng động cơ
Hình 1.16.Sơ đồ xung áp dạng B đơn
CHƯƠNG I :GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG
1.1.Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động
1.1.1.Cấu tạo và phân loại hệ truyền động
a,Cấu tạo:
+) Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ
lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép
cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép
khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn
bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một
khối, tấm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ được đặt trên
các cực từ này được nối tiếp với nhau
+) Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực từ phụ
thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống như
dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông
Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và an toàn
cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác dụng làm
giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang.

+) Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than bao
gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than
được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể quay được để
điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại.
-Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau:
+) Phần sinh ra sức điện động gồm có:
Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau. Trên mạch từ có
các rãnh để lồng dây quấn phần ứng
+) Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật nhất định.
Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiến đồng
gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điện với trục
gọi là cổ góp hay vành góp.
+) Tỷ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào thành
cổ góp nhờ lò xo.
+) Lõi sắt phản ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện dày
0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện xoáy
gây nên. Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt dây quấn vào. Trong
những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để khi ép lại thành
lõi sắt có thể tạo được những lỗ thông gió dọc trục. Trong những động cơ điện lớn hơn
thì lõi sắt thường chia thành những đoạn nhỏ, giữa những đoạn ấy có để một khe hở gọi
là khe hở thông gió. Khi máy làm việc gió thổi qua các khe hở làm nguội dây quấn và lõi
sắt.
Trong động cơ điện một chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong động cơ điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto. Dùng giả rôto có thể tiết kiệm
thép kỹ thuật điện và giam nhẹ trọng lượng rôto.
+) Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và có
dòng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện.
4
Trong máy điện nhỏ có công suất dưới vài Kw thường dùng dây có tiết diện tròn. Trong
máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn được cách điện cẩn
thận với rãnh của lõi thép.
Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt
hoặc đai chặt dây quấn. Nêm có thể làm bằng tre, gỗ hay bakelit.
+) Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có được mạ cách điện với nhau bằng lớp
mica dày từ 0,4 đến 1,2mm và hợp thành một hình trục tròn. Hai đầu trục tròn dùng hai
hình ốp hình chữ V ép chặt lại. Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica. Đuôi
vành góp có cao lên một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn và các phiến góp
được dễ dàng.

b. Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều

- Phân loại động cơ điện một
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người ta
phân loại theo cách kích thích từ các động cơ Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một chiều
thường sử dụng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung cấp
từ hai nguồn riêng rẽ.
+) Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song song
với phần ứng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tiếp với
phần ứng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, một cuộn
mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng.

- Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều:

Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả máy
phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành...
mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến.
Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị nhất định trong công nghiệp giao thông
vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng
(như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ
không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đất hơn do sử
dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn. Nhưng do những
ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện dai.

+) Ưu điểm của động cơ điện một chiều là:

Có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác
nhau. Song ưu điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả
năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc
nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biển tần....) rất đắt
tiền thì động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu
trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao.

5
 +) Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là:
Có hệ thống cổ góp - chối than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi
trường rung chấn, dễ cháy nổ.

1.1.2.Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động

Hình 1.1.Mạch xung áp một chiều không đảo chiều

Sơ đồ đơn giản của hệ ĐAX-ĐM dùng khóa đóng và cắt bằng thyristor. Trong đó,
nguồn một chiều chỉnh lưu cầu diot 3 pha CL, tạo ra điệ áp Ud tương đối bằng phẳng,
giúp cho việc duy trì chế độ dòng điện liên tục được dễ dàng.
Điều khiển thyristor T1 mở và khóa bằng xung mở của bộ điều khiển, ta sẽ được
điện áp ra của bộ băm nối tiếp Ub đặt vào phần ứng của động cơ ĐM, tương ứng sẽ có
tốc độ w. Trong chế độ dòng điện liên tục, các đại lượng trong hệ được tính toán theo giá
trị trung bình : Điện áp hoặc sức điện động trung bình của bộ ĐAX :
td
Eb =U tb = .U d=γ . U d
t ck 0
td td
Trong đó : γ = . U d = =t d . f x tỷ số chu kì băm T x và f x : chu kì tần số xung của bộ BĐK
t ck Tx
Dòng điện trung bình mạch phần ứng:
E b − E γ . U d − Kϕω
I u=I tb = =
Ru ∑ Ru ∑
1.2.Phương trình đặc tính hệ truyền động
Như đã phân tích ở trên, sơ đồ thay thế của hệ Rb Ru
ĐAX-Đ được biểu diễn trên hình 1.21. Trong đó van T
đặc trưng cho tính chất dẫn dòng điện theo một chiều Iu
khi dùng các khóa bằng van điều khiển. Từ sơ đồ thay Eb= γU

thế ta viết được phương trình đặc tính cơ và đặc tính E

cơ điện

Hình 1.2.Sơ đồ thay thế của hệ

ĐAX-Đ
6
 (1.2)
Khi thay đổi giá trị độ rỗng xung γ ta
0 
được họ đường thẳng song song γ=1 với tốc độ
không tải lý tưởng ω'0 và độ cứng β
(hình 1.22) là: '0 γ1
' γU γ2
ω 0= ; β=¿ ¿
kΦ
Nếu nguồn có công suất vô γ3 cùng lớn,
γ4
ta có thể bỏ qua điện trở Rb. Khi đó độ cứng
của đặc tính gần với độ cứng đặc tính tự
nhiên. γ=0 I,M
Tốc độ không tải ω'0 phụ thuộc độ
rỗng γ. Chú ý rằng tốc độ ω'0 chỉ Hình 1.3.Đặc tính cơ của hệ ĐAX-Đ là giả định.
Nó chỉ có thể tồn tại nếu dòng trong hệ
liên tục ngay cả khi tiến tới không.
Khi dòng điện đủ nhỏ, hệ sẽ chuyển từ trạng thái dòng
liên tục sang trạng thái gián đoạn. Khi đó sơ đồ hình 1.3 và nghiệm của phương trình
(1.2) không nghiệm đúng nữa. Để tìm phương trình đặc tính cơ trong trạng thái này ta
cần dựa vào nghiệm của dòng điện coi tốc độ trong chu kỳ không đổi để tìm quan hệ giữa
t
−
giá trị trung bình và tốc độ. Vì ở trạng thái này Ibd1=0 nên ta có: i 1=I 1(1− e Tu
)
(1.3)
t1
−
Dòng ban đầu của khoảng ngắt sẽ là: I =i (t )=I (1− e Tu
) (1.4)
bd 2 1 1 1

Thay giá trị này vào ta được:

[ ]
t1 t
− −
i 2=− I 2 + I 2+ I 1 (1 −e
Tu
) e
Tu (1.5)
Giả sử i2=0 tại thời điểm tt<t2 thì thay t=tt và i2=0 vào (1.5) ta có:

[ ]
t1
I −
T
t t=T u ln ln 1+ 1 (1 −e ) u
(1.6)
I2

[∫ ]
t1 t2
1
Giá trị trung bình của dòng điện sẽ là: I u= ❑ i1 dt +∫ ❑i 1 dt
T ck 0 0

Thay i1, i2 và t1 ta tìm được hàm: Iu=f(I1, I2, γ) (1.7)

E kΦω U −E kΦω
Trong đó: I 2= = ; I 1= =I nm − (1.8)
R R R R
R=Ru+Rb là điện trở tổng của mạch phần ứng.
7
 Như vây quan hệ (1.7) chính là phương trình đặc tính dòng Iu=f(ω). Cho các giá trị γ
khác nhau ta được những đoạn đường cong sát trục tung như trên hình 1.3.

1.3. Nguyên lý làm việc của hệ truyền động

1.3.1. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
1.3.1.1. Lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ
-Có 3 phương án điều chỉnh tốc độ:

a,Thay đổi điện trở phụ phần ứng ( )

Nguyên lý điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ độc lập bằng phương pháp thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào
mạch phần ứng

Ta có:
Giả thiết:
U= const
Φkt = const
R = Var
Muốn thay đổi điện trở phụ phần ứng mắc nối tiếp với điện trở phụ thay đổi được và
mạch phần ứng, ta có:
R= Rư + Rf
Từ phương trình đặc tính cơ:

Từ phương trình đặc tính cơ => khi điện trở phụ R f tăng => tốc độ động cơ giảm, khi điện
trở phụ Rf giảm => tốc độ động cơ tăng
Tốc độ không tải lý tưởng:

Độ cứng đặc tính cơ:

Dạng đặc tính cơ:

Khi thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng ta có dạng đặc tính cơ như hình:

8
 Hình 1.4.Giản đồ đặc tính cơ khi thay đổi điện trở phụ phần ứng

=> Nhận xét: Nếu Rf càng tăng thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời Inm và Mnm càng giảm. Phương pháp này được dùng để hạn chế dòng điện động
cư khi khởi động.

-Ưu điểm:

+ Đơn giản, dễ thực hiện.

-Nhược điểm:

+ Độ cứng đặc tính cơ thấp

+ Tổn thất năng lượng trên điện trở lớn

+ Phạm vi điều chỉnh hẹp

b,Thay đổi từ thông kích từ ( )

Nguyên lý điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động bằng phương pháp thay đổi từ thông kích từ chính

là điều chỉnh momen điện từ của động cơ M= K.Φ.Iư và điều chỉnh sức điện động quay Eư = K.Φ.ω
của động cơ.
Sơ đồ nguyên lý:

Hình 1.5.Sơ đồ điều chỉnh kích từ của động cơ

-Ta có:
-Giả sử:

9
U = Udm = const

Φ = Var

R = const

Để thay đổi tốc độ ta cần thay đổi , mà từ thông kích do dòng kích từ
sinh ra vậy ta mắc thêm biến trở Rv vào mạch kích từ. Do tăng dòng kích từ

Ikt > Idm sẽ làm phá hỏng cuộn dây kích từ và khi ( trạng thái bão

hòa) ta tăng Ikt lên thì cũng không thay đổi đáng kể nên ta thay đổi từ
thông kích từ bằng cách giảm từ thông
- Phương trình đặc tính cơ:

Từ thông giảm => tốc độ động cơ tăng=>giảm từ thông => tốc độ không tải lý tưởng ωox tăng, độ cứng đặc
tính cơ giảm, dòng ngắn mạch Inm không đổi:

Tốc độ không tải lý tưởng:

( KΦ x )2
− =var
Độ cứng đặc tính cơ: β=
R

Dòng ngắn mạch: Inm = = const

Dạng đặc tính cơ: khi thay đổi từ thông ta có dạng đặc tính cơ như hình.

10
 Hình 1.6.Dạng đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ khi thay đổi từ thông

=> Nhận xét:

Nhược điểm:

+Dải điều chỉnh không rộng:

+ Tốc độ nhở nhất bị chặn bởi đặc tính tự nhiên

+ Tốc độ lớn nhất bị giới hạn bởi độ bền cơ khí và điều kiện chuyển mạch của động
cơ

Ưu điểm:

+ Công suất điều chỉnh mạch nhỏ, tổn thất năng lượng nhỏ.

Cũng có thể sản xuất những động cơ giới hạn điều chỉnh 5:1 thậm chí đến 8:1 những phải
dùng những phương pháp khống chế đặc biệt, do đó cấu tạo và công nghệ chế tạo phức
tạp khiến cho giá thành của máy tăng lên

c,Thay đổi điện áp phần ứng ( )

-Cơ sở của phương pháp:
Ta có:
Giả sử :

11
Uư = Var

Φ = Const

R = Const

-Phương trình đặc tính cơ:

-Điện áp động cơ giảm => tốc độ động cơ giảm

-Tốc độ không tải lý tưởng:

-Độ cứng đặc tính cơ:

-Dạng đặc tính cơ:

Khi thay đổi điện áp mạch phần động cơ ta được một họ đắc tính song song với nhau như hình vẽ.

Hình 1.7.Giản đồ biểu thị sự thay đổi của điện áp phần ứng

1.3.1.2.Kết Luận :
Hiện nay trong các nhà máy đều có các hệ truyền động điện để đáp ứng yêu cầu công
nghệ từ yêu cầu đơn giản đến phức tạp để nâng cao chất lượng sản phẩm, năng suất lao
động chẳng hạn như hệ truyền động máy tiện khi bắt đầu gia công

12
chi tiết thì yêu cầu tốc độ giảm để tránh mẻ dao, khi ra dao yêu cầu di chuyển nhanh để
tăng độ nhẵn bề mặt chi tiết và nâng cao năng suất. Như đã phân tích
có 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ:

+ Thay đổi điện áp phần ứng

+ Thay đổi từ thông chính

+ Đưa điện trở phụ vào mạch phần ứng động cơ

Mỗi phương pháp điều chỉnh có những ưu điểm riêng phụ thuộc vào yêu cầu công
nghệ mà chọn phương pháp thích hợp. Em quyết định chọn phương án điều tốc
độ dưới tốc độ cơ bản bằng cách thay đổi điện áp phần ứng đặt vào động cơ

-Phương pháp điều chỉnh

Để điều chỉnh điện áp phần ứng, ta phải sử dụng thêm một bộ biến đổi điều chỉnh
được điện áp đầu ra cấp cho mạch phần ứng của động cơ

Hình 1.8. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh động cơ

BBĐ dùng để biến đổi điện áp xoay chiều của lưới điện thành một chiều và điều
chỉnh giá trị điện áp đầu ra theo yêu cầu. Điện trở trong của BBĐ R bđ phụ thuộc vào loại
thiết bị vì thông thường công suất của bộ biến đổi và động cơ sấp sỉ bằng nhau nên R bđ
cũng có giá trị đáng kể so với Rư của động cơ
-Sơ đồ nguyên lý thay thế:

Hình 1.9.Sơ đồ nguyên lý thay thế

-Cơ sở của phương pháp
13
Ta có:

Giả sử :

Uư = Var

Φ = Const

R = Const

-Phương trình đặc tính cơ:

-Điện áp động cơ giảm => tốc độ động cơ giảm

-Tốc độ không tải lý tưởng:

-Độ cứng đặc tính cơ:

=> Nhận xét:

Ưu điểm:
+ Không gây ồn
+Không gây tổn hao phụ trong động cơ

+ Dải điều chỉnh rộng:

+ Độ cứng đặc tính cơ không đổi trong dải điều chỉnh

1.3.2.Nguyên lý khởi động.

a, Phương pháp mở máy trực tiếp cho động cơ điện

Phương pháp này được đánh giá là phương pháp đơn giản nhất, khi mở máy trực
tiếp thì dòng điện mở máy rất lớn và kéo theo momen mở máy cũng rất lớn.
Đây là phương pháp khá đơn giản, dễ thực hiện và chi phí thấp. Tuy nhiên, đối với
động cơ trung bình và động cơ lớn thì quán tính của tải cũng lớn theo. Nhược điểm này
14
gây kéo dài thời gian mở máy, gây cho động cơ điện phát quá nóng và gây ảnh hưởng lớn
đến điện áp lưới điện bởi thời gian cần để giảm áp quá lâu.
b, Phương pháp khởi động bằng cách đưa điện trở phụ vào mạch rôto động
cơ
Đối với động cơ ĐMđl khi khởi động ta đưa điện trở phụ vào mạch rôto động cơ
có rôto dây quấn để hạn chế dòng khởi động G. Và sau đó thì loại dần chúng ra để đưa
tốc độ động cơ lên xác lập.
Sơ đồ nguyên lý và đặc tính khởi động được trình bày trên hình 1-(hai cấp khởi động m =
2).

Hình 1.10.Dạng điện áp, dòng điện và tốc độ của động cơ khi khởi động động cơ qua 2
cấp điện trở phụ
- Khi khởi động qua điện trở phụ, do có thêm điện trở phụ nên dòng điện khởi
động lúc này được tính :

(1)
Quá trình mở máy động cơ điện một chiều qua 2 cấp điện trở phụ được thể hiện ở
hình 1.10. Sau khi tính toán và tìm được giá trị của hai điện trở phụ, hai điện trở này
được mắc nối tiếp với mạch phần ứng của động cơ. Tại thời điểm t = 0, ta cấp điện cho
động cơ, có dòng điện phần ứng và có từ thông nên sẽ sinh ra mô-men. Nếu mô-men sinh
ra lớn hơn mô-men cản thì tốc độ động cơ sẽ tăng dần. Khi tốc độ động cơ tăng lên, thì
dòng điện phần ứng của động cơ sẽ giảm dần từ Iukd1 = (2 ÷ 2.5).Iudm về Iukd2 = (1 ÷
1.3)Iudm theo biểu thức (1):
15
 (2)
Trong đó, p là số đôi cực từ chính, N là số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần
ứng, a là số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng, Φ là từ thông kích từ
dưới một cực từ, ωlà tốc độ góc của động cơ. Tại thời điểm t = t1, dòng điện của động cơ
giảm về giá trị I (1 1.3) I ukd2 udm = ÷ , ta sẽ ngắt mạch điện trở thứ nhất ra khỏi mạch
phần ứng. Dòng điện phần ứng biến thiên đột ngột đạt giá trị Iukd1 dẫn đến mô-men và
tốc độ động cơ cũng biến thiên (xem hình 1.10). Do dòng điện phần ứng của động cơ
tăng nên mô-men động cơ sẽ tăng, dẫn đến tốc độ động cơ cũng tăng. Bởi vì tốc độ động
cơ tăng nên dòng điện phần ứng sẽ lại giảm dần xuống theo (2). Quá trình cứ tiếp tục như
vậy cho đến khi điện trở phụ thứ 2 được cắt ra khỏi mạch phần ứng và động cơ đạt giá trị
dòng điện định mức và tốc độ định mức.
c, Phương pháp khởi động động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi điện áp
phần ứng.
Nguyên lý
Nguyên lý của phương pháp khởi động động cơ điện một chiều bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng là tính toán để tìm ra tốc độ tăng điện áp hợp lí cấp cho động cơ điện
một chiều lúc khởi động, sao cho trong quá trình khởi động, dòng điện khởi động của
động cơ là ít biến thiên và nằm trong giới hạn cho phép. Giá trị này là bé hơn hoặc bằng
2,5 lần giá trị dòng định mức của động cơ. Quá trình khởi động của phương pháp khởi
động này được thể hiện ở hình 1.11

16
 Hình 1.11.Dạng điện áp, dòng điện và tốc độ của động cơ khi khởi động theo
phương pháp thay đổi điện áp phần ứng.
Lúc khởi động, ta cấp điện áp được tính toán này cho động cơ. Trong khoảng thời
gian điện áp cấp cho phần ứng của động cơ tăng từ điện áp khởi động Uukd đến giá trị
điện áp định mức của động cơ, thì dòng điện khởi động của động cơ gần như là không
đổi và nằm trong giới hạn cho phép. Đến khi điện áp cấp cho động cơ tăng lên bằng điện
áp định mức thì không tăng nữa, dòng điện khởi động giảm dần từ
giá trị dòng điện khởi động Iukd về giá trị dòng điện tải. Với mô-men tải là định mức thì
sẽ là giá trị dòng điện định mức, tốc độ động cơ đạt giá trị tốc độ định mức ωdm, kết
thúc quá trình khởi động. Dạng điện áp, dòng điện và tốc độ của động cơ khi khởi động
theo phương pháp thay đổi điện áp phần ứng được thể hiện ở hình 1.1.

Hình 1.12.Dạng đặc tính cơ của động cơ trong trường hợp khởi động theo phương pháp
thay đổi điện áp phần ứng
Khi sử dụng phương pháp này để khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc
lập, dòng điện phần ứng của động cơ trong suốt quá trình khởi động sẽ ít biến thiên, nên
mô-men của động cơ cũng sẽ ít biến thiên và vận tốc của động cơ cũng sẽ tăng đều trong
quá trình khởi động. Vì vậy, ta sẽ có đặc tính cơ của động cơ như hình 1-13.
Suất điện động phần ứng của động cơ được xác định bằng công thức sau:

17
1.3.3.Nguyên lý hãm dừng

* Có 3 trạng thái để hãm dừng động cơ điện 1 chiều đó là :Hãm động năng , hãm tái
sinh , hãm ngược.

-Hãm tái sinh : Khi ω0 < ω ⇒ Hãm TS xãy ra, khi đó Eư> Uư ⇒ động cơ làm việc như
một máy phát điện song song với lưới. So với chế độ động cơ dòng điện và mô men hãm
đổi chiều và được xác định theo:

Trong trạng thái hãm tái sinh, dòng điện hãm đổi chiều và công suất được đưa trả
lại lưới điện có giá trị: P = (E - U)×I.

18
Hình 1.13.Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm táii sinh nằm trong góc phần tử thứ 2 và
thứ 4

-Hãm ngược : Hãm ngược xảy ra khi động cơ (dưới tác động của thế năng hoặc động
năng tích luỹ trong cơ cấu công tác) quay ngược chiều tốc độ không tải lí tưởng. Có hai
trường hợp hãm ngược:
▪ Đưa điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng
động cơ
▪ Đảo ngược cực tính điện áp mạch phần ứng động
cơ (hay đổi chiều quay tốc độ không tải lí tưởng
ω0)

Hình 1.14.Sơ đồ hãm ngược bằng cách đưa điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng
động cơ:

Khi hãm ngược tốc độ ĐC đổi chiều, sđđ đổi chiều dòng điện và mô men hãm đổi
chiều và được xác định theo:

19
- PT đặc tính cơ khi hãm ngược:

Như vậy ở đặc tính hãm ngược sđđ Eư tác dụng cùng chiều với điện áp lưới. ĐC làm việc
như một máy phát nối tiếp với lưới
điện biến điện năng nhận từ lưới và cơ năng trên trục thành nhiệt
năng đốt nóng tổng trở mạch phần ứng vì vậy tổn thất lớn.
*Hãm ngược bằng việc đảo ngược cực tính điện áp mạch phản ứng động cơ (hay đổi
chiều quay tốc độ không tải lí tưởng ω0 ):

Phương trình đặc tính cơ có dạng:

20
 Hình 1.15.Hãm ngược bằng việc đảo ngược cực tính điện áp mạch phản ứng động cơ

Dòng điện hãm có chiều ngược với chiều làm việc ban đầu và nó có trị số khá lớn vì vậy
điện trở phụ đưa vào phải có giá trị đủ lớn để hạn chế dòng điện hãm ban đầu ihđ trong
phạm vi cho phép (Ihđ ≥(2 ÷2,5)Iđm).

-Hãm động năng: Để hãm dừng ta sử dụng phương pháp hãm động năng.Khi này để đảo
chiều dòng phản ứng ta sử dụng sơ đồ xung áp B đơn

Hình 1.16.Sơ đồ xung áp dạng B đơn

Cắt nguồn U ư =0 , sau đó ta mắc thêm Rℎ vào phần ứng → I ư đảo chiều
Từ đó Momen đảo chiều → ω trở về 0.
=> Động cơ hãm dừng

DANH MỤC HÌNH VẼ CHƯƠNG 2

Hình 2.1.Sơ đồ nguyên lý băm xung một chiều

Hình 2.2.Băm xung một chiều song song
Hình 2.3.Băm xung một chiều nối tiếp – song song
Hình 2.4.Sơ đồ nguyên lý mạch BXMC nối tiếp và đồ thị phát xung

21
 CHƯƠNG II: Thiết kế cấu trúc và tính toán các phần tử trong mạch động lực

2.1. Thiết kế mạch động lực

2.1.1. Lựa chọn bộ băm xung 1 chiều không đảo chiều
2.1.1.1. Bộ băm xung một chiều nối tiếp
a) Đặc điểm
Quy luật điều khiển van Tr hoàn toàn giống nguyên lý chung đã xét, tuy nhiên quá
trình năng lượng xảy ra như sau:
Trong khoảng từ 0 đến t0 khi van dẫn điện, năng lượng của nguồn sẽ được cấp cho phụ
tải, nếu coi van là là lý tưởng có: Ut = E; vì dòng điện từ nguồn cấp cho tải Rt phải đi qua
điện cảm L, nên điện cảm này sẽ được nạp năng lượng trong giai đoạn van Tr dẫn.

Ut D
U
ĐC

Hình 2.1.Sơ đồ nguyên lý băm xung một chiều

Trong khoảng còn lại, từ t0 đến hết chu kỳ điều khiển, van T khóa, điện cảm L phóng
năng lượng tích lũy ở giai đoạn trước, dòng điện qua L vẫn theo chiều cũ và chảy qua van
đệm D (dòng i2), lúc này Ut = -UD ≈ 0.
Tùy theo dạng tải và tham số điều chỉnh mà chế độ dòng điện tải có thể liên tục hay
gián đoạn như trong thiết bị chỉnh lưu, nhưng thường mong muốn chế độ dòng điện là
liên tục. Vì vậy trong tính toán thiết kế cũng dựa trên việc đảm bảo chế độ làm việc này
cho BXMC.
Trong chế độ dòng liên tục, tải có thể là RLEt thay cho RL (coi Et = 0) đều vẫn
cho quan hệ điện áp ra tải như biểu thức cơ bản (2.6):
t0
U t= E=γE
T
Ut γE−E t
I t= =
Dòng trung bình qua tải: Rt Rt
b) Tính toán
22
 Vì quy luật dòng điện biến thiên dạng hàm số mũ, nên tính toán chính xác các trị số
trung bình dòng qua tiristor và điôt sẽ cho biểu thức phức tạp không tiện sử dụng. Vì vậy
thường dùng phương pháp đơn giản hóa bằng cách coi dòng điện biến thiên tuyến tính
như hình 2.1
Lúc đó:
I max + I min
I T=
2
và phép tích phân theo i1 hay i2 chính là tính các diện tích hình thang, sẽ được:
t0
1 1 ( I max + I min )t 0
I Tr = ∫ i 1 dt = =0 ,5 γ ( I max + I min )
T 0 T 2
−t 0
1
I D=
T
∫ i2 dt=0 ,5 (1−γ )( I max + I min )=I t −I Tr
0
Như vậy biểu thức tính dòng trung bình qua các van đã đơn giản hẳn đi. Các biểu
thức này cho thấy với cùng một dòng tải thì dòng điện qua Tiristor sẽ lớn nhất khi
γ =γ max , ngược lại với γ =γ min thì dòng điện qua điôt D sẽ cực đại; dựa vào đây người ta
có thể xác định dòng trung bình lớn nhất chảy qua các van khi làm việc để chọn van.
2.1.1.2. Băm xung một chiều song song
Sơ đồ của BXMC loại này trên hình 2.2. Loại băm xung này thường ứng dụng cho
công suất không lớn và phải có tụ lọc đầu ra tải.
Quy luật điều khiển van Tr theo nguyên tắc chung: Van Tr dẫn trong khoảng (0 ÷ t0)
và khóa trong khoảng (t0 ÷ T). Tuy nhiên quá trình năng lượng xảy ra khác đi và như sau:
Khi van Tr dẫn, toàn bộ điện áp nguồn đực đặt vào cuộn cảm L và dòng điện từ
nguồn (dòng it) chảy qua điện cảm và cuộn cảm được nạp năng lượng. Trong giai đoạn
này điốt D khóa và tải bị cắt hẳn khỏi nguồn, do đó năng lượng cấp ra tải là nhờ điện
dung C, vì vậy tụ điện C là nhất thiết phải có ở BXMC kiểu song song.
Rng L D

C
I1 Tr Rt
E I2

Uv Ut

Hình 2.2.Băm xung một chiều song song

Khi van Tr bị khóa, năng lượng của cuộn kháng và của nguồn sẽ cấp ra tải (dòng i2).
Nhờ nhận thêm năng lượng tích lũy ở giai đoạn trước trong điện cảm nên điện áp trên tải
sẽ lớn hơn điện áp nguồn E. Tụ C dùng để tích năng lượng và cấp cho Rt trong giai đoạn
van Tr dẫn.
Phân tích cho thấy quy luật điện áp trên tải có dạng:

23
 E I .r
ut = = t ng2
1−γ ( 1−γ )
Khảo sát cho thấy điện áp ra Ut có thể cao hơn nguồn E nếu như sụt áp trên nội trở
của nguồn nhỏ hơn 25% so với điện áp nguồn E. Điện áp tải lớn nhất có thể đạt tới bằng:
E2
U t max=
4 I t r ng
a) Tham số chọn van Tr. Dòng trung bình qua van:
γ γ max
I tr = I I tr max =I
1−γ t ⇒ 1−γ max t
Khi khóa van T chịu điện áp trên tụ C hay điện áp tải, suy ra :
UTmax = UCmax = Utmax
b) Dòng trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng qua tải và qua van Tr:
1
It
IL = ITr+ID = 1−γ
c) Tham số chọn điôt. Dòng trung bình qua điôt:
1 γ
It It
ID = IL - ITr = 1−γ - 1−γ = It
Điôt khóa khi van Tr dẫn và chịu điện áp ngược là điện áp trên tụ C và do đó trị số
lớn nhất tương ứng: UDngmax = UCmax = Utmax
d) Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ các biểu thức sau khi coi rng =
0:
- Điện cảm tối thiểu để đảm bảo chế độ dòng điện liên tục:
U −E (1−γ )2
L> t
It γ .f
- Điện cảm tính theo độ đập mạch dòng điện qua điện cảm:
E
L=γ
Δ If
e) Tụ C tính gần đúng từ biểu thức sau:
γ It
C=
ΔU c f
Giá trị ΔI và ΔUc ta có thể chọn trước hoặc theo yêu cầu cụ thể của bài toán thiết kế,
nhưng thông thường lấy dưới 20% giá trị It hoặc Ut.

2.1.1.3.Băm xung một chiều kiểu nối tiếp - song song

Bộ biến đổi xung áp loại loại này (hình 2.12) cho phép điều chỉnh, điện áp Ut lớn
hơn hoặc nhỏ hơn điện áp nguồn E. So với sơ đồ của BXMC kiểu song song ta thấy vị trí
của van Tr và cuộn cảm L đã đổi chỗ cho nhau.
Hoạt động của mạch này như sau:

24
 Trong khoảng (0 ÷ t0), khi van Tr dẫn, điện cảm L được trực tiếp nạp năng lượng từ
nguồn E bằng dòng i1 với qui luật tương tự BXMC song song. Giai đoạn này điôt D khóa
và tải chỉ nhận năng lượng từ tụ điện C mắc song song tải.

Trong giai đoạn còn lại: (t0 ÷ T) van Tr khóa, cắt nguồn E ra khỏi mạch, để duy trì
dòng điện theo chiều cũ của mình sức điện động tự cảm của cuộn kháng L sẽ đủ lớn để
điốt D dẫn và hình thành dòng điện i2. Năng lượng tích lũy trong điện cảm sẽ được phóng
qua tải, tụ điện C cũng được nạp năng lượng trong giai đoạn này. Lưu ý rằng với chiều
của dòng điện nạp cho tụ C là i2 thì chiều của điện áp trên tụ điện có dấu ngược lại với
hai loại BXMC đã xét, tức là điện áp Ut là âm. Và như vậy BXMC kiểu nối tiếp - song
song cho phép tạo điện áp tải âm từ một nguồn dương.
Rng D

Tr

C
Rt Ut
E Uv I1 I2
L

Hình 2.3.Băm xung một chiều nối tiếp – song song

-Quy luật điện áp ra tải:

γ.E γ2
−
Ut= I r
1−γ (1−γ )2 t ng
Đặc điểm của loại này là có thể điều chỉnh điện áp ra tải lớn hơn hoặc nhỏ hơn điện áp
nguồn E.
Các tham số chọn van:
a) Van Tr. Dòng trung bình qua Tr:
γ γ
I Tr= I t ⇒ I Tr max = max I t
1−γ 1−γ max
Khi van Tr bị khóa phải chịu được điện áp bằng:

UT = E + U C = E + U t
b) Điôt D. Dòng trung bình qua điôt:
γ γ
I D= I t ⇒ I D= max I t
1−γ 1−γ max
Và điôt chịu một điện áp ngược lớn nhất lúc van Tr dẫn và bằng:
UD = E +UC = E + Ut
c) Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ độ đập mạch dòng điện qua điện
cảm:

25
 UV γE
L=γ ≈
ΔI L f Δ If
Dòng trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng qua tải và qua van Tr:
1
I L =I Tr +I D= I
1−γ t
d) Tụ C tính gần đúng từ biểu thức sau:
γI t
C=
ΔU C f

→ Kết Luận:
Ta chọn sơ đồ mạch lực là bộ BXMC nối tiếp vì:
Qua các phương án đã nêu trên ta chọn bộ băm xung áp một chiều nối tiếp để
điều khiển van mạch lực vì nó có những ưu điểm:
- Dòng qua tải luôn là liên tục, do đó tạo điều kiện tốt cho động cơ hoạt động êm.
- Có thể thực hiện quá trình hãm tái sinh năng lượng.
-Sơ đồ mạch lực:

Ut D
U

ĐC

26
 S1 S2 t0 T
S3 S4 t
t
Ut
+E +E
t
It -E
I max

I min i2 i1
i1
S1 S2 D3 D4 S1 S2 t
It I max

t
I min S1 S2 S3 S4
D1 D2 D3 D4

Hình 2.4.Sơ đồ nguyên lý mạch BXMC nối tiếp và đồ thị phát xung

Trong khoảng 0 – t0 : S1 và S2 mở, S3 và S4 khóa nên dòng từ nguồn E qua S1 – tải

– S2 rồi về nguồn nên ta có Ut = E ;
Vào thời điểm t0, hai van S1, S2 bị khóa; S3, S4 được điều khiển mở, song do dòng
điện vẫn phải chạy theo chiều cũ( do tải có điện cảm) nên dòng điện không thể đi qua S3,
S4 mà buộc phải chạy qua các điốt đấu song song với chúng.
Nhờ vậy trong giai đoạn t = ( t0 – T) năng lượng tích lũy ở điện cảm được trả về
nguồn E. bây giờ có hai khả năng xảy ra:
-Năng lượng tích lũy điện cảm L1 đủ lớn không kịp tiêu tán hết thì dòng điện không
thể về đến 0. Do đó chỉ có điôát D3, D4 dẫn trong toàn bộ khoảng này cho đến khi
các van mở trở lại chu kỳ đầu .
-Nếu năng lượng tích lũy không lớn thì nó bị tiêu tan trước thời điểm T, dòng điện
kịp về đến không. Tuy nhiên do các van S3, S4 đang điều khiển mở nên đến lúc
này dòng tải sẽ đảo dấu, nguồn E lại cấp năng lượng ra tải. Đến thời điểm T khi
các van S1, S2 mở trở lại dòng điện tải đang âm nên không đảo chiều được ngay,

27
 buộc phải chạy qua các điốt D1, D2. Chỉ đến khi năng lượng điện cảm hết thì dòng
mới về giá trị dương.

2.2. Tính toán các phần tử trong mạch động lực

- Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện:
1. Chế độ dài hạn
2. Chế độ ngắn hạn
3. Chế độ ngắn hạn lặp lại

a. Dài hạn b. Ngắn hạn c. Ngắn hạn lặp

lại
2.2.1. Tính toán các thông số cho động cơ:
+) Tính chọn công suất động cơ
+) Tính chọn thông số động cơ,
+) Kiểm nghiệm công suất động cơ.
2.2.1.1 Tính chọn công suất động cơ
a) Tính chọn công suất động cơ truyền động cho phụ tải dài hạn trong hệ truyền động
điện không điều chỉnh là:
- Phải dùng động cơ dài hạn
+ Khi công suất phụ tải không đổi, chọn: Pdm=(1 ÷1 , 3)Pc
+ Khi công suất phụ tải biến đổi, chọn:
n

∑ ❑ Pi . t i
Pdm=(1 ÷1 , 3) i=0n
∑ ❑t i
i=0

28
- Nếu chế độ dài hạn
Pci(kW) 1.5 22 4 20 4 20 0.5
tci(h) 0.1 0.5 0.25 1.2 0.12 1.5 0.1

+ Khi công suất phụ tải không đổi, chọn:

Pdm=(1 ÷1 , 3)Pc
= 1,2×(1.5+22+4+20+4+20+0.5 )
= 86.4 (KW)

+ Khi công suất phụ tải biến đổi, chọn:

n

∑ ❑ Pi . t i
Pdm=(1 ÷1 , 3) i=0n
∑ ❑t i
i=0
1.5× 0.1+22 ×0.5+ 4 ×0.25+ 20 ×1.2+4 × 0.12+20 ×1.5+ 0.5× 0.1
= 1,2×
0 ,1+0 , 5+0 , 25+1 , 2+0 , 12+ 1, 5+0 , 1
=21.22 (KW)
b) Tính chọn công suất động cơ truyền động cho phụ tải ngắn hạn trong hệ truyền động
điện không điều chỉnh là:
Chọn động cơ ngắn hạn chuyên dùng
Động cơ ngắn hạn được chế tạo chuyên dụng có thời gian làm việc tiêu chuẩn là:
ttc = 5 phút, 10 phút, 20 phút
Ta chọn động cơ có: t tc ≈ t lv

29
 √
n

∑ ❑ P 2i . ti
Pdm=(1 ÷1 , 3)Pc hoặc Pdm=(1 ÷1 , 3) i=1
n

∑ ❑t i
i=1
- Nếu chế độ ngắn hạn
Pci(kW) 1.5 22 6 20 6 20 0.5
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 0.1

√
n

∑ ❑ P2i . t i
Ta chọn: Pdm=(1 ÷1 , 3)× i=1
n

∑ ❑t i
i=1

=
1.2 ×
√ (2.25 ×0.05+ 484 × 0.2+ 36 ×0.05+ 400 ×0.2+36 × 0.05+400 × 0.25+0.25 ×0.1)

= 21.19(KW)
0 ,05+ 0 , 2+ 0 , 05+0 , 2+ 0 , 05+0 , 25+0 , 1

c) Tính chọn công suất động cơ truyền động cho phụ tải ngắn hạn lặp lại trong hệ
truyền động điện không điều chỉnh là:
Chọn động cơ ngắn hạn lặp lại chuyên dùng
Động cơ ngắn hạn lặp lại được chế tạo chuyên dụng có thời gian đóng điện tiêu chuẩn là:
%
ε tc =15 ; 25 ; 40 ; 60
Ta chọn động cơ có: ε %tc ≈ ε %lv

√
n

∑ ❑ P 2i . ti
Pdm=(1 ÷1 , 3)Pc hoặc Pdm=(1 ÷1 , 3) i=1
n

∑ ❑t i
i=1
- Nếu chế độ ngắn hạn lặp lại:
Pci(kW) 1.5 22 5 20 5 20 0
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 1.0

√
n

∑ ❑ P 2i . ti
Ta chọn: Pdm=(1 ÷1 , 3) i=1
n

∑ ❑t i
i=1

30
 = 1,2
×
√ ( 2.25 ×0 , 05+ 484 ×0 , 2+25 ×0 ,05+ 200× 0 , 2+ 25∗ 0 , 05+200 ∗ 0 ,25+ 0 ∗1 )
0 , 05+0 , 2+0 , 05+0 , 2+0 , 05+0 , 25
= 22.42(W)

2.2.1.2.Kiểm nghiệm công suất động cơ

-Phương pháp tổn thất trung bình:

n

∑ ❑ Δ Pi .t i
Δ P dm ≥ Δ Ptb = i=1 n

∑ ❑ ti
i=1

- Nếu chế độ dài hạn:

Pci(kW) 1.5 22 4 20 4 20 0.5

tci(h) 0.1 0.5 0.25 1.2 0.12 1.5 0.1

1.5× 0.1+22 ×0.5+ 4 ×0.25+ 20 ×1.2+4 × 0.12+20 ×1.5+ 0.5× 0.1

=
0 ,1+0 , 5+0 , 25+1 , 2+0 , 12+ 1, 5+0 , 1

= 17.68 (KW)

- Nếu chế độ ngắn hạn

Pci(kW) 1.5 22 6 20 6 20 0.5
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 0.1

1.5× 0.05+22 ×0.2+6 × 0.05+20 ×0.2+ 6× 0.05+20 × 0.25+0.5 ×0.1

=
0 ,05+ 0 ,2+ 0 ,05+ 0 ,2+ 0 ,05+ 0 , 25+0 , 1

=`15.69 (KW)

- Nếu chế độ ngắn hạn lặp lại:

Pci(kW) 1.5 22 5 20 5 20 0
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 1.0

31
 (1.5 ×0.05+ 22× 0.2+5 ×0.05+20 × 0.25+0 ×1.0)
=
0 , 05+0 , 2+ 0 , 05+0 , 2+0 , 05+0 , 25
= 17.46(KW)

-Phương pháp công suất đẳng trị:

√
n

∑ ❑ P2i . ti
i=1
Pdm ≥ P dt = n

∑ ❑t i
i=1

- Nếu chế độ dài hạn:

Pci(kW) 1.5 22 4 20 4 20 0.5
tci(h) 0.1 0.5 0.25 1.2 0.12 1.5 0.1

¿
√ (2.25 ×0.1+ 484 ×0.5+ 16 ×0.25+ 400 ×1.2+16 ×0.12+ 400 ×1.5+0.25 × 0.1)
0 , 1+0 , 5+0 , 25+1 ,2+ 0 ,12+1 , 5+0 , 1

= 18.76 (KW)

- Nếu chế độ ngắn hạn:

Pci(kW) 1.5 22 6 20 6 20 0.5
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 0.1

=
√ (2.25 ×0.05+ 484 × 0.2+ 36 ×0.05+ 400 ×0.2+36 × 0.05+400 × 0.25+0.25 ×0.1)
0 , 05+0 , 2+ 0 , 05+0 , 2+ 0 , 05+0 , 25+0 , 1

= 14.25 (KW)
- Nếu chế độ ngắn hạn lặp lại:
Pci(kW) 1.5 22 5 20 5 20 0
tci(h) 0.05 0.2 0.05 0.2 0.05 0.25 1.0

=
√ (2.25 ×0.05+ 484 × 0.2+ 25 ×0.05+ 400 ×0.2+25 ×0.05+ 400 ×0.25)

= 18.6(KW)
0 , 05+0 , 2+0 , 05+0 ,2+0 , 05+ 0 ,25

→Kết luận:
32
 Từ 3 chế độ trên ta nhận thấy chế độ dài hạn có công suất định mức lớn nhất :
Pdm= 18.76 (KW)
→Cho nên ta sẽ chọn chế độ dài hạn để tính chọn và kiểm nghiệm động cơ

2.2.1.2.Tính chọn thông số động cơ

Động cơ được chọn là động cơ 1 chiều có thông số:
- Điện áp định mức : Uđm = 220V,
- Tốc độ định mức: nđm = 1500v/p,
- Công suất động cơ: P = 18.76 kW,
- Dòng điện định mức: Iđm = 102 A, Rư + Rcp = 0,1152Ω ,
- Số cực: 2p = 4,
- Số mạch nhánh song song 2a = 2,
- Hiệu suất: η = 0,95 = 85%
- Sai lệch tĩnh St % ≤5 %
- Dải điều chỉnh D = 20:1

Kiểu η (%) Rư + Rcp

Π-71 19 220 102 1500 95 0,1152

- Các thông số cơ bản còn lại của động cơ

U2a,U2b,U2c sức điện động thứ cấp máy biến áp nguồn
E : sức điện động của động cơ
R, L :điện trở, điện cảm trong mạch
R = 2.Rba + Ru + Rk + Rdt
L = 2.Lab + Lu + Lk
Rba, Lba: điện trở, điện cảm của MBA qui đổi về thứ cấp.
Rk, Lk: điện trở và điện cảm cuộn kháng lọc
Rdt: điện trở mạch phần ứng động cơ được tính :
U udm 220
Ru=0 ,5.(1− η). (Ω)=0 , 5.(1 −0 , 95) . =0,053 (Ω )
I udm 102
Lư : điện cảm mạch phần ứng động cơ được tính theo công thức:
U dm .60 220.60
Lu=γ . =0 , 25. =0,0017(H)
2 π . p . ndm . I dm 2 π .2 .1500.102
Trong đó :

33
 Lấy γ = 0,25 là hệ số lấy cho động cơ điện một chiều có cuộn bù.
2. Π . nđm 2. Π .1500
`ω đm= = =157 , 07(rad /s )
60 60
U đm −(Ru + Rcp ) . I đm 220 −0,1152.102
K Φđm = = =1,325 Ư Wb
ω đm 157 ,07
- Mômen định mức và ngắn mạch:
Mômen điện từ của động cơ ở chế độ định mức, bỏ qua tổn hao cơ và sắt từ thì có
thể coi: M = Mcơ ≈ Mđt = KФđm.Iđm = 1,393.102 = 142.086(Nm)
Dòng điện ngắn mạch của dộng cơ: Inm = Uđm/Ru = 220/0,053=4150.943A
Mômen ngắn mạch: Mnm = KФđm.Inm = 1,393× 4150.943 = 5782.263 (Nm)
2.2.2. Tính toán van bán dẫn IGBT
Chọn van mạch lực:
Việc chọn van bán dẫn mạch lực được chọn theo các thông số cơ bản của van. Hai
thông số cơ bản để chọn van là:
- Giá trị dòng điện trung bình lớn nhất của van. Đây là giá trị dòng lớn nhất mà
van có thể chịu được ứng với chế độ làm mát tốt nhất cho van (chế độ lý tưởng). Trong
thực tế, không đạt được điều kiện làm mát lý tưởng nên việc sử dụng van không được
quá giá trị này.
- Giá trị biên độ điện áp ngược lớn nhất cho phép đặt lên van (U ngược max); nếu vượt
quá giá trị này thì van bị chọc thủng.
Theo các biểu thức gần đúng có:
Dòng điện qua IGBT lớn nhất khi γ = γmax = 1:
IIGBT = γmax.Itmax = 1.60 =60 (A)
Chọn chế độ làm mát là van có cánh toả nhiệt với đủ diện tích bề mặt và có quạt thông
gió, khi đó dòng điện làm việc cho phép chạy qua van lên tới 50%Iđmv.
Lúc đó dòng điện qua van cần chọn là:
IđmV = kiIvmax = 60/0,5 = 120 (A)
Chỉ tiêu điện áp mà hai van phải chịu được đều bằng U = 48V.
Ta chọn IGBT với các thông số như sau:

Loại Nhà SX Ic max (A) Vces (v) Pd max (W) Vces (sat) Ices (µA)
GA200SA60 IR 200 600 500 1,90 1000
U

34
2.2.2. Tính toán van bán dẫn IGBT

Trong sơ đồ ta chọn van bán dẫn là IGBT vì:

- Theo nguyên lý hoạt động của bộ băm xung ta thấy rằng van bán dẫn thích hợp
cho bộ biến đổi này phải là van cho phép điều khiển được cả mở và khoá, tức là van điều
khiển hoàn toàn.
- Loại van bán dẫn điều khiển như thyristor là không phù hợp vì ở đây van phải
làm việc với điện áp một chiều và luôn là chiều thuận, do vậy không còn giai đoạn điện
áp âm của nguồn điện để khoá thyristor như trong mạch chỉnh lưu hay điện áp xoay
chiều.
- IGBT là phần tử kết hợp khả năng đóng cắt nhanh của MOSFET và khả năng
chịu quá tải lớn của tranzitor thường, tần số băm điện áp cao thì làm cho động cơ chạy
êm hơn.
- IGBT có ưu điểm vượt trội là khả năng đóng cắt tốt, mạch điều khiển đơn giản
và công suất điều khiển lại khá nhỏ đến mức có thể IC hoá phần điều khiển; hơn nữa
công nghệ chế tạo chúng cũng không quá phức tạp.
Chọn van mạch lực:
Việc chọn van bán dẫn mạch lực được chọn theo các thông số cơ bản của van. Hai
thông số cơ bản để chọn van là:
- Giá trị dòng điện trung bình lớn nhất của van. Đây là giá trị dòng lớn nhất mà
van có thể chịu được ứng với chế độ làm mát tốt nhất cho van (chế độ lý tưởng). Trong
thực tế, không đạt được điều kiện làm mát lý tưởng nên việc sử dụng van không được
quá giá trị này.
- Giá trị biên độ điện áp ngược lớn nhất cho phép đặt lên van (U ngược max); nếu vượt
quá giá trị này thì van bị chọc thủng.
Theo các biểu thức gần đúng có:
Dòng điện qua IGBT lớn nhất khi γ = γmax = 1:
IIGBT = γmax.Itmax = 1.60 =60 (A)
Chọn chế độ làm mát là van có cánh toả nhiệt với đủ diện tích bề mặt và có quạt
thông gió, khi đó dòng điện làm việc cho phép chạy qua van lên tới 50%Iđmv.
Lúc đó dòng điện qua van cần chọn là:
IđmV = kiIvmax = 60/0,5 = 120 (A)

35
 Chỉ tiêu điện áp mà hai van phải chịu được đều bằng U = 48V.
Ta chọn IGBT với các thông số như sau:

Loại Nhà SX Ic max (A) Vces (v) Pd max (W) Vces (sat) Ices (µA)
GA200SA60 IR 200 600 500 1,90 1000
U

2.2.3.Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van

2.2.3.1. Lựa chọn Diot:
Diot công suất được lựa chọn dựa vào các yếu tố cơ bản: dòng tải, sơ đồ đã chọn,
điều kiên tản nhiệt, điện áp làm việc. Các thông số cơ bản của van Diot được tính toán
như sau: khi bỏ qua sự sụt áp trên các van

+Dòng điện trung bình chạy qua Diode ID = (1- γ )It Với giá trị dòng điện định mức
động cơ là Itđm =18(A)

Chọn chế độ làm mát là van có cánh toả nhiệt với đủ diện tích bề mặt và có quạt

thông gió, khi đó dòng điện làm việc cho phép chạy qua van lên tới 50 % Idm

Lúc đó dòng điện qua van cần chọn : Iđmv = ki Imax =18/0.5=36(A)

Qua các biểu đồ ta thấy :Điện áp ngược cực đại đặt lên mỗi Diode (bỏ qua sụt áp

trên các van ) là: Ungmax=E=200(V)

Chọn hệ số quá điện áp ku = 2 nên Ungv =ku.Ungmax = 2×200=400(V).

2.2.3. Tính chọn Thyristor

Hai thông số quan tâm nhất khi chọn van bán dẫn cho chỉnh lưu là điện áp và dòng
điện, các thông số còn lại là những thông số tham khảo khi lựa chọn.
Khi đã đáp ứng được hai thông số cơ bản trên các thông số còn lại có thể tham
khảo theo gợi ý sau:
- Loại van nào có sụt áp ∆U nhỏ hơn sẽ có tổn hao nhiệt ít hơn.
- Dòng điện rò của loại van nào nhỏ hơn thì chất lượng tốt hơn.
- Nhiệt độ cho phép của loại van cao hơn thì khả năng chiụ nhiệt tốt hơn

36
 - Điện áp và dòng điện điều khiển của loại van nào nhỏ hơn, công suất điều
khiển thấp hơn.
- Loại van nào có thời gian chuyển mạch bé mạch bé hơn sẽ nhạy hơn. Tuy
nhiên, trong đa số các van bán dẫn, thời gian chuyển mạch thường tỷ lệ nghịch
với tổn hao công suất.
- Các van động lực được lực được lựa chọn dựa vào các yếu tố cơ bản là: Dòng
tải, sơ đồ đã chọn, điều khiển tỏa nhiệt, điện áp làm việc. Các thông số cơ bản
của van động lực được tính như sau:
- Điện áp ngược lớn nhất mà Thyristor:
U π
U nmax=K nv . U 2 =K nv . d =220 . =230,3 (V )
Ku 3
3. √ 6
Trong đó : Knv = √ 6 , Ku = π
Điện áp ngược của Thyristor cần chọn:
Unv = KdtU . Unmax = 1,8 . 230,3 = 414,5 (V)
Trong đó : KdtU = 1,8 là hệ số dự trữ điện áp
- Dòng điện làm việc của van được tính theo dòng hiệu dụng:
Id 10 , 2
I lv=I ℎd =K ℎd . I d= = =5 , 89 ( A )
√3 √3
Chọn điều kiện làm việc của van là cánh toả nhiệt và đầy đủ diện tích toả
nhiệt.không có quạt đối lưu không khí, với điều kiện làm việc đó dòng điện định mức của
van cần chọn:
Idm = Ki .Ilv = 3,2 . 5,89 ¿ 18,85 (A)
(Ki = 3,2 là hệ số dự trữ dòng điện)

Với : Unv và Idm ta chọn 12 thyristor loại HTS150/06VG1 có các thông số sau:

UnMAX = 600V

IđmMAX = 150A

IpikMAX = 2450A

IgMAX = 250mA

UgMAX = 1,5V

37
IhMAX = 250mA

IrMAX = 25mA

ΔUMAX = 2V

du
=200 v /s
dt

Tcm = 25μs (thời gian chuyển mạch – thời gian đóng mở van)

tMAX = 1250C

2.2.3.3.Bảo vệ quá dòng cho van

- Áptômat dùng để đóng cắt mạch động lực, tự động cắt mạch khi quá tải và ngắn
mạch thyristor, ngắn nạch đầu ra bộ biến đổi, ngắn mạch thứ cấp máy biến áp
ngắn mạch ở chế độ nghịch lưu.
Để chọn aptomat đầu tiên ta cần tính - Tính công suất biểu kiến máy biến áp:
Sba = Ks.Pdmax (KVA)
Trong đó: ks = 1,345 là hệ số công suất theo sơ đồ mạch động lực (tra bảng 1.2
sách Tính toán thiết kế thiết bị điện tử công suất của tác giả Trần Văn Thịnh).
Pdmax = Uđm .Id = 220.10,2= 2244 W là công suất cực đại của tải.
Thay vào công thức trên ta có:
Sba = Ks.Pdmax = 1,345.2244 = 3018,18 W ≈ 3,018 (KVA)
Vậy ta chọn công suất thiết kế của máy là: Sba = 4 (KVA)
- Giá trị hiệu dụng của dòng pha thứ cấp MBA:

I 2=
√ √
2
3
2
. I d = .10 ,2=8 , 33 ( A )
3
Trong đó: k2 là hệ số dòng điện hiệu dụng thứ cấp, với cầu 3 pha thì k 2=
√ 2
3

-Dòng điện làm việc chạy qua aptomat

S BA 4000
Ilv= = =6,077 A
√3 .380 √ 3.380

Dòng điện aptomat cần chọn:

Iđm = 1,1.Ilv = 1,1.6,077 = 6,6847A

38
 Uđm = 380V

Có 3 tiếp điểm chính, có thể đóng cắt bằng tay hoặc nam châm điện. chỉ định dòng
ngắn mạch. Inm= 2,5.Ilv= 2,5.6,077 = 15,1925 A

Dòng quá tải Iqt = 1,5.Ilv/2 = 1,5.3,0385= 4,56 A

Từ thông số trên ta chọn aptomat MCCBLS ABS33C do hãng LS chế tạo, có thông
số:

Iđm= 10A

Uđm = 380V

- Chọn cầu dao: có dòng định mức Iqt = 1,1.Ilv = 1,1.6,077=6,6847 A

Cầu dao dùng để tạo khe hở an toàn khi sửa chữa hệ thống truyền động và dùng để
đóng, cắt bộ nguồn chỉnh lưu khi khoảng cách từ nguồn cấp tới bộ chỉnh lưu đáng kể.

+ Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các tiristor, ngắn mạch đầu
ra của bộ chỉnh lưu

-: Dòng điện định mức dây chảy nhóm 1cc (I2 dòng hiệu dụng biến áp nguồn)

I1cc =1,1.I2 = 1,1.8,33 = 9,163 A

Vậy chọn cầu chảy nhóm : 1cc loại 9,163 A

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN

39
 3.1.Nguyên lý điều khiển cho tiristor
- Đặt vấn đề:
Như ta đã biết, để cho các van của hai bộ chỉnh lưu mở tại những thời điểm mong
muốn ta cần phải có các mạch điện phát ra các xung điều khiển đưa đến mở các tiristo tại
các thời điểm yêu cầu. Xung điều khiển phải đáp ứng đủ các yêu cầu như: biên độ, công
suất và thời gian tồn tại để mở chắc chắn các van với mọi loại tải mà sơ đồ gặp phải khi
làm việc. Mạch điện phát ra các xung như vậy gọi là mạch điều khiển.

Hiện nay các hệ thống phát xung điều khiển được chia làm hai nhóm:

+ Nhóm các hệ thống điều khiển đồng bộ: là nhóm mà các hệ thống điều khiển đưa
ra các xung xuất hiện trên cực điều khiển của các tiristo đúng thời điểm cần mở và lặp đi
lặp lại với chu kì thường bằng chu kì nguồn xoay chiều cấp cho bộ chỉnh lưu (ngoài ra
trong một số trường hợp chu kì xung có thể bằng 1/2 chu kì nguồn).

Nhóm hệ thống này được sử dụng rất phổ biến.

+ Nhóm các hệ thống điều khiển không đồng bộ: nhóm này tạo ra các chuỗi
xung điều khiển với tần số thường cao hơn nhiều tần số nuồn cung cấp và trong quá trình
làm việc tần số xung được tự động thay đổi để đảm bảo một lượng ra nào đó (U d, Id ...)
không thay đổi. Để đạt được điều này thì tần số xung phải được khống chế theo sai lệch
giữ tín hiệu đặt và tín hiệu ra của đại lượng cần ổn định. Các hệ thống điều khiển theo
nguyên tắc này khá phức tạp nên ít được dùng, ở đây ta chỉ nghiên cứu hệ thống thứ nhất.

- Nguyên lý điều khiển thyristor:

Điện áp cấp cho mạch động lực BBĐ được đưa đến các mạch đồng bộ hoá của
khối 1. Đầu ra của mạch đồng bộ hoá có điện áp hình sin cùng tần số với điện áp nguồn
cung cấp và được gọi á điện áp đồng bộ. Điện áp đồng bộ được đưa vào mạch phát xung
răng cưa cùng tần số với điện áp cung cấp. Điện áp răng cưa và điện áp điều khiển (thay
đổi được trị số ) đưa vào mạch so sánh sao cho cực tính của chúng ngược nhau .Tại thời
điểm trị số hai điện áp này bằng nhau thì đầu ra của mạch so sánh thay đổi trạng thái →
xuất hiện xung điện áp .Như vậy điện áp có tần số xuất hiện bằng tần số xung răng cưa
→ bằng với tần số nguồn cung cấp. Thay đổi trị số nguồn điều khiển sẽ làm thay đổi thời

điểm xuất hiện xung ra của mạch so sánh , xung này được đưa đến cực Thyristor để mở
van .Do xung đầu ra của mạch so sánh không đủ độ rộng và biên để mở van vì vậy người

40
ta sử dụng mạch khuếch đại và truyền xung .Nhờ đó mà các xung ra của mạch này đủ
điều kiện mở chắc chắn các Thyristor.

3.2.Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển

3.2.1.Chọn các khâu trong mạch điều khiển
3.2.1.1.Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa

Nguyên lý hoạt động của mạch:

41
 - Xét trong khoảng (0 ÷ π)
Udb > 0 do đó Tr3 khoá Tr4 mở nhờ phân áp bởi R5. UB=0
+ Xét trong khoảng (0 ÷ θ1)
UBE tr1> Udb > 0 làm cho Tr1, Tr3 khoá, Tr2 nhờ phân áp bởi R2, R3 dẫn đến Tr2 mở
kích Tr4 mở. UA=0. Đầu ra của NAND có mức logic 1. Tụ C phóng điện từ (+C qua Tr 5
đến -C ).
+ Xét trong khoảng (θ1÷ θ2)
Udb > UBE tr1 làm Tr1, Tr3 mở thì Tr2, Tr4 khoá UA=+Ucc. . Đầu ra của NAND có mức
logic 0. Tụ C được nạp điện (+Ucc qua C qua R8 qua WR1 đến -Ucc).
+ Xét trong khoảng (θ2 ÷ 0)
UBE tr1> Udb > 0 làm cho Tr1 , Tr3 khoá, Tr2 Tr4 nhờ phân áp bởi R2, R3 dẫn đến Tr2
mở kéo theo Tr4 mở UA=0. Đầu ra của NAND có mức logic 1. Tụ C phóng điện từ (+C
qua Tr5 đến -C ).

3.2.1.2.Khâu so sánh
Để tạo ra một hệ thống xung xuất hiện một cách chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ điện
áp răng cưa (cũng là chu kỳ nguồn cung cấp cho bộ chỉnh lưu) và điều khiển được thời
điểm xuất hiện các xung ta sử dụng mạch so sánh. Có thể thực hiện khâu so sánh theo

42
nhiều mạng khác nhau, ở đây ta dùng IC khuyếch đại thuật toán và cách nối hai tín hiệu
URC và Uđk theo cách tổng hợp song song sơ đồ như sau.

a. Thiết bị của mạch gồm :

- IC1 là IC khuyếch đại thuật toán có nhiệm vụ khuyếch đại và so sánh tín hiệu URC
và Uđk. URC là điện áp răng cưa có chu kỳ theo điện áp thuận đặt lên các van ở mạch động
lực, còn Uđk là điện áp điều khiển.

- Điốt D2 bảo vệ đầu ra của mạch so sánh.

b. Nguyên lý làm việc :

Các điện áp răng cưa URC và điện áp điều khiển Rđk được đưa vào mạch so sánh với
cực tính khác nhau.

Cụ thể trên sơ đồ ta có URC > 0 còn Uđk < 0 , IC thuật toán làm nhiệm vụ so sánh và
U RC  U dk
tại thời điểm thì đầu ra khối so sánh Ura sẽ thay đổi trạng thái cụ thể :

U RC  U dk
Khi : Ura < 0 có α < 900

U RC  U dk
: Ura > 0 có α > 900

U RC  U dk
: Ura đổi chiều.

Quá trình này được mô tả trên giản đồ điện áp của mạch điều khiển.

43
3.2.1.3.Khâu khuyếch đại và tạo xung
Để đảm bảo độ chính xác của thời điểm suất hiện xung và tính đối xứng của các
xung ở các kênh khác nhau... nên khâu so sánh thường cho công suất xung ra nhỏ nó
chưa đảm bảo các thông số yêu cầu vì vậy cần có mạch tạo xung. Mạch tạo xung gồm
nhiều khâu như: sửa xung, khuyếch đại xung, truyền xung.
a. Khối sửa xung
Do tính chất của khâu so sánh mà độ dài xung thường thay đổi theo góc mở α.
Do đó ta phải có mạch sửa xung để đảm bảo độ rộng xung ra đủ mức cần thiết .Ta
biết rằng với hai BBĐ đồng thời cùng làm việc ( α 1 + α2 =1800) thì góc mở α luôn nhỏ
hơn 1800 một góc δ nào đó.Thời gian này thừa để mở các tiristo cho nên ta chỉ cần sửa
xung theo hướng thu ngắn lại.
Sơ đồ mạch sửa xung như hình vẽ ( gồm: TR D và các điện trở ) . Để thuận tiện cho
việc khảo sát sơ đồ , ở đây có ghép thêm phần mạch so sánh và mạch sửa xung.

Hình 3.1.Sơ đồ mạch sửa xung

44
● Nguyên lý hoạt động:

Điốt D ngăn dòng phóng điện của tụ không chạy về âm theo cùng 1 con đường của
tranzitor và tránh cho việc tranzitor đóng mở không chính xác.
Khi tụ C được nạp điện thì TR mở làm cho tín hiệh voà khâu gửi xung là không có.
Khi tụ C phóng điện thì làm cho điện pá đặt vào TR giảm nên nó khoá và có tín hiệu đặt
vào khâu gửi xung. Tín hiệu này sẽ được gọi là xung vuông và chuẩn hơn so với khi lấy
trực tiếp từ tụ C.
b.Khâu chia xung và khâu gửi xung
Trong khâu này thực hiện việc phân chia các xung điều khiển tới khâu gửi xung
nhằm thoả mãn cho việc các van mở dung thời điểm và không có sự tranh chấp khi thực
hiện mở van. Ở đây chúng ta có thể dùng các cong AND để thực hiện khâu này: Nguyên
lí hoạt động của nó như sau:

Các cổng AND sẽ tổng hợp 2 tín hiệu từ khâu ĐBH và FXRC cùng với tín hiệu sau
khâu sửa xung. Ví như ở nủa chu kỳ dương cổng AND 1 nhận cả 2 đều mang một trạng
thái “1” thì cho trạng thái ra là “1” khi đó cổng AND 2 sẽ cho trạng thái “0” như vậy đảm
bảo rằng kênh 1 sẽ mở còn kênh 2 sẽ khoá.
- Khâu gửi xung được thực hiện sau khi nhân tín hiệu từ khâu sửa xung thì tín hiệu được
gửi đên cho khâu khuyếch đại xung của van cần gửi ở đây thì điốt D nhằm chỉ cho tín
hiệu đi một chiều mà thôi này tổng hợp tín hiệu từ các kênh khác đồng thời gửi tín hiệu
đến cho các khâu khác và tổng hợp bằng các điốt được mắc như hình vẽ

c.Khâu khuyếch đại xung và truyền xung

45
 Hình 3.2.Sơ đồ mạch khuyếch đại và truyền xung
Để khuyếch đại ta có thể dùng Tranrito hay tiristo .Các mạch dùng tiristor thường được
dùng trong những trường hợp có đòi hỏi công suất xung điều khiển lớn và thời gian tồn
tại xung dài, trường hợp này thường ít gặp . Trong thực tế người ta thường dùng
Tranritor, để giảm sự phức tạp của tầng khuếch đại trong nhiều trường hợp người ta
thường dùng hai Tranrito mắc theo kiểu Dalinton. Hai Tranrito mắc nối tiếp tương
đương với một Tranrito có hệ số khuyếch đại dòng là : β = β1.β2
Trong đó : β1,β2 là hệ số khuyếch đại của Tr1, Tr2.
Để truyền xung điều khiển đến các chân điều khiển của các tiristo tốt nhất là dung biến
áp xung , vừa có thể cách ly giữa mạch động lực với mạch điều khiển, vừa có thể đồng
thời đưa nhiều xung đến mở các tiristo nối tiếp hay song song .

Hình 3.3.Sơ đồ mạch truyền xung

3.2.1.4.Một số mạch khác

A, Mạch tạo nguồn nuôi
Do trong mạch có sử dụng các vi mạch khuyếch đại thuật toán, ta cần phải sử
dụng hai nguồn nuôi ngược dấu nối tiếp nhau và có điểm chung là điểm nối mát. Ta
thiết kế mạch này như sau:
46
 7815 +15 V

7915 - 15 V

- 24 V

Hình 3.4.Sơ đồ mạch tạo nguồn nuôi

Điện áp xoay chiều được chỉnh lưu nhờ hai sơ đồ chỉnh lưu hình tia, điện áp ra được ổn
định nhờ các vi mạch ổn áp và được lọc bởi các tụ đưa ra hai nguồn +15V và -15V có
điểm chung là điểm 0 của biến áp. Hai nguồn này sẽ nuôi cho các vi mạch và làm nguồn
điện áp ngưỡng.
Sở dĩ phải có nguồn -24V là do công suất của các vi mạch hạn chế, nếu sử dụng cho
mạch khuyếch đại xung đòi hỏi công suất lớn thì các vi mạch ổn áp sẽ bị quá nhiệt . Do
đó nguồn nuôi cho mach khuyếch đại xung được lấy ở trước các vi mạch ổn áp. Nguồn
này cần có điện áp lớn để khi điện áp lưới dao động vẫn đảm bảo điện áp ra của BAX đủ
mở chắc chắn các tiristo. Mặt khác, điện áp lưới lớn khiến cho ta chỉ cần chọn các
Tranrito khuyếch đại công suất có dòng nhỏ.

B, Khâu phản hồi tốc độ

Để nâng cao độ cứng đặc tính cơ biện pháp tốt nhất là sử dụng phản hồi âm tốc độ.
Tốc độ động cơ được truyền đến máy phát tốc. Máy phát tốc là một máy phát điện một
chiều có điện áp ra tỉ lệ với tốc độ động cơ. Tín hiệu phản hồi được lấy trên R1 đưa vào
khâu tổng hợp tín hiệu .

Hình 3.5.Khâu phản hồi tốc độ

C, Khối phản hồi âm dòng điện

Để tránh dòng điện trong động cơ tăng qúa mức cho phép khi khởi động, hãm, đảo
chiều hay gặp quá tải; ta phải sử dụng mạch điện để hạn chế dòng điện phần ứng . ở đây
ta sử dụng mạch phản hồi âm dòng điện. Sơ đồ mạch như hình vẽ :
47
Máy biến dòng TI nhằm cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển. Điện áp ra của
TI được chỉnh lưu nhờ cầu chỉnh lưu ba pha (để đảm bảo cho dòng điện trong cuộn thứ
cấp của TI là dòng điện xoay chiều). Tín hiệu phản hồi dòng điện được lấy một phần trên
biến trở R rồi được đưa vào lọc và khuyếch đại bởi IC1, IC2. Điện áp âm tên điện trở R4
có tác dụng như một ngưỡng; điện áp đầu ra IC2 được tính như sau:
Ta chọn R5 = R6

−R 7
ur = (u rIC −α . 15)
2 R6 1

urIC =β . I
1

R42
α=
R41
R6
⇒ ur =− β ( I−I ng )
2 R4
α . 15
( I ng= )
β

-α Là hệ số phân áp.

Hình 3.6.Sơ đồ khối phản hồi âm dòng điện

Khi Iư < Ing ,điện áp đầu ra IC2 có dấu dương nên các diốt khoá , mạch phản hồi chưa có
tác dụng .

48
Khi Iư > Ing , điện áp ra có giá trị âm , lúc này mạch phản hồi dòng tham gia khống chế
góc mở α làm giảm dòng phần ứng.
→ Kết Luận:
Để các van của bộ chỉnh lưu có thể mở tại thời điểm mong muốn thì ngoài điều kiện
tại thời điểm đó trên van có điện áp thuận thì trên cực điều khiển G và K của van phải có
điện áp điều khiển (thường gọi là tín hiệu điều khiển). Để có hệ thống tín hiệu điều khiển
xuất hiện đúng theo yêu cầu mở van người ta sử dụng mạch điện tạo ra các tín hiệu đó
gọi là mạch điều khiển.
Điện áp điều khiển các Tiristor phải đáp ứng được các yêu cầu cần thiết về công suất,
biên độ cũng như thời gian tồn tại. Do đặc điểm của Tiristor là khi van đã mở thì việc tồn
tại tín hiệu điều khiển nữa hay không cũng không ảnh hưởng đến dòng qua van. Vì thế
hạn chế công suất của mạch phát tín hiệu điều khiển và giảm tổn thất trên vùng cực điều
khiển tạo ra các tín hiệu điều khiển Tiristor có dạng xung.
Trong hệ thống truyền động ta dùng các hệ thống phát xung điều khiển đồng bộ, khống
chế theo nguyên tắc pha đứng với sơ đồ khối như sau :

Urc
Đồng bộ hoá UfxPhát xung răng cưa Khấu so sánh Ug Khâu khuếch đại Van lực
Tạo Xung

Uđk

Ucđ Điều chỉnh tự độngHạn chế γmin ÷ γmax

Uph

Hình 3.7.Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển cho thyristor

- Khâu 1 : Khâu đồng bộ hóa và phát xung răng cưa khối này có nhiệm vụ lấy tín hiệu
đồng bộ hóa và phát ra điện áp hình răng cưa đưa đến khối so sánh.
- Khâu 2 : Khâu so sánh có nhiệm vụ sa sánh hai tín hiệu điện áp hình răng cưa URC và
điện áp điều khiển Uđk để phát ra xung điện áp đưa tới mạnh tạo xung.
- Khâu 3: Khâu tạo xung có nhiệm vụ tạo ra các xung điều khiển đưa tới
U1: Điện áp lưới xoay chiều cung cấp cho bộ chỉnh lưu.
Urc: điện áp tựa hình răng cưa lấy từ đầu ra của khối ĐBH - FXRC
Uđk : diện áp điều khiển , đây là điện áp một chiều được đưa từ ngoài vào dung để
điều khiển giá trị góc α
Uđkt : điện áp điều khiển Tiristor là chuỗi các xung điều khiển lấy từ đầu ra hệ thống
điều khiển (cũng là đầu ra của khối truyền xung) và được truyền đến cực điều khiển G và
Katot K của các Tiristor

3.3.Tính chọn thiết bị mạch điều khiển

3.3.1.Tính chọn khâu tạo điện áp chủ đạo

49
 Chọn biến trở : RWR3 = 4,7 KΩ công suất tiêu tán trên biến trở là
152
P R3= =0,0478 ( w )
4700
Chọn R30 = 4,7 KΩ

3.3.2.Chọn khâu phản hồi tốc độ

Hệ kín gồm phản hồi âm tốc độ và phản hồi âm dòng có ngắt.

Mã hiệu Pđm(w) Uđm(v) Iđm(A) N(v/ph) RuΣ(Ω)

32/1YU 115 230 0,5 2000 7,34
U FT 230
K F= = =0,23
Hệ số truyền của máy phát tốc: nFT 1000
n 2000
i= FT = =1
Tỷ số truyền của bộ truyền : n DC 2000
Điện áp ra của máy phát FT được đưa vào bộ KĐ trung gian nên chỉ lấy một phần qua
chiết áp Ut ≤ 12 (V)

Hệ số khuếch đại:

3.3.3.Tính chọn BAX

- Tỷ số biến áp xung thường là:
U1
n= =2÷3
U2 Ta chọn n = 3
- Để đảm bảo tyristo mở khi điện áp lưới dao động ta chọn điện áp cuộn thứ cấp U2 =
8V. Điện áp đặt lên cuộn sơ cấp BAX
U1 = n.U2 = 3⋅8 = 24 V
- Dòng điện thứ cấp MBA xung:
I2 = 2 (A).
-Dòng sơ cấp BAX
I 2
I 1= 2 = =0 ,6 ( A )
n 3

3.3.4.Tính tầng khuếch đại cuối cùng

Chọn transistor công suất loại 2SC9111 làm việc ở chế độ xung có các thông số:
Transistor loại p-n-p vật liệu bán dẫn Si.
* Tính chọn khâu tổng hợp tín hiệu
Khâu tổng hợp tín hiệu chỉ có nhiệm vụ tổng hợp tín hiệu mà không yêu cầu có hệ số
khuếch đại lớn. Sơ bộ chọn hệ số khuếch đại của khâu này bằng 2; KTH = 2
Tính chọn khâu hạn chế góc mở của bộ biến đổi
Từ trên hình vẽ ta thấy được quan hệ

50
 (
π U −2 u dk
α= . γ cm
2 U γ cm )
α=
π
2 (
u
1− dk
6 )
0
Ở phần trước ta chọn α min=15 do đó góc α ¿ 150 . Tức là
π
2 (
1−
u dk
6
≥
π
12 ) ⇒u dk≤5
(V).
Với uđkmax = 5 (V), uTGmax = 13 V
udk
⇒ K HC= =0 , 4
u TG

3.3.5.Tính chọn hệ số khuếch đại trung gian

Để tính được hệ số khuếch đại trung gian ta phải xác định được hệ số của chúng. Sơ
đồ khối của hệ thống với các khâu phản hồi tốc độ, phản hồi âm dòng có ngắt.

Để xác định được hệ số khuếch đại của khâu trung gian ta chỉ xét khi động cơ làm
việc ổn định (tức là có khâu âm tốc độ tác động) khi đó sơ đồ khối của hệ thống như hình
vẽ.
Trong đó :
Kn: là hệ số khuyếch đại tốc độ
51
 Ki: là hệ số khuyếch đại dòng điện
Kπ: là hệ số khuyếch đại của bộ biến đổi
β: là hệ số khuyếch đại động cơ
γ: là hệ số phản hồi âm tốc độ γ = 0,052
Phương trình đặc tính cơ điện:

Đặt K = Kω . KI . Kπ . KD

n 0max
Δn=S t .
Độ sụt tốc độ ứng với đặc tính cơ thấp nhất: D
n0max −n0min n0min ndm
St = =1− ⇒ n0max=
Mặt khác ta có: n 0max n0max 1−S t
ndm
Δn=S t .
Suy ra: ( 1−S t ) . D (*)

Ta lại có độ sụt tốc của động cơ : (**)

( )
ndm I d Rd 1 I d Rd K D
Δn=St . = . KD ⇒ K = −1
Từ   suy ra : ( 1−S t ) . D 1+γK γ St n D

U dm − I dm . R u 220 −10 ,2.0,523

C e φ= = =0,107
ndm 2000
60
C m φ= C φ=1 , 022
2π e
1 1
K D= = =9 , 4
Với: KĐ là hệ số động cơ: C e φ 0 ,107
Kπ hệ số khuyếch đại của bộ biến đổi được xác định bằng tỷ số giữa ∆Ur và ∆Uv:

52
 ΔU n ΔU d
K π= = ⇒ U d =f ( U dk )
ΔU v ΔU dk
Muốn xây dựng đặc tính phụ tải ta phải xây dựng các quan hệ:

U d=f ( α ) ¿ } ¿¿⇒U d=f (U dk ) ¿

Xét quan hệ U d =f ( α ) từ phương trình điện áp chỉnh lưu
Ud =Ud0.cosα =245,36.cosα
U =f (α )
Xét quan hệ d k . Vì góc mở α phụ thuộc vào điện áp điều khiển với các giá
trị Udk khác nhau tại thời điểm mở khác nhau ta có:
α U dk α
= ⇒U dk= .U rc max
π U rcmax π
Chọn Urcmax = 12 (V) là điện áp răng cưa cực đại phụ thuộc vào dung lượng tụ C
(Trong mạch phát xung răng cưa).

Cho α biến thiên từ 0 ÷ 1800 ở các biểu thức trên ta vẽ quan hệ Ud và Uđk
α 0 π/6 π/3 π/2 2π/3 5π/6 π
Udk 0 2 4 6 8 10 12
Ud 245,36 212,5 122,68 0 - 122,68 -212,5 - 245,36

Ta có thể tuyến tính hóa đường cong khi coi hệ số khuếch đại của bộ biến đổi

53
Kπ = const.
ΔU d122,68−(−122,68 )
K π= = =61 , 34
ΔU dk 8−4
Từ biểu thức trên thay số ta được:
K=
γ [ S t . nđm ]
1 I đm . Ru . . K D ( 1− S t ) . D
−1 =
1
0,052[10 , 2.0,523.9 , 4. ( 1 −0 , 05 ) .20
0 ,05.2000 ]
− 1 =191 , 9

Hệ số khuếch đại trung gian:

K 191 , 9
K TG =K I . K ω= = =1 , 3
K π . K D 61 , 34.9 , 4

Coi lại trang 39 công suất dài hạn là lớn nhất tại sạo lại chọn ngắn hạn để kiểm nghiệm
động cơ

ĐẾN ĐOẠN TRANG 43 CHƯƠNG 2 SỬA TIẾP

54