BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI

TRƯỜNG ĐH GIAO THÔNG VẬN TẢI TP. HCM

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

ĐỒ ÁN
HỌC PHẦN: CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Đề tài: Khảo sát và mô phỏng động cơ một chiều bằng phần mềm
MATLAB/SIMULINK

Sinh viên thực hiện: Ngô Quốc Trưởng

Lớp: TD19
MSSV: 1951050105

Tp. Hồ Chí Minh, ngày 12 tháng 08 năm 2021

Ngô Quốc Trưởng 1951050105

LỜI NÓI ĐẦU

Cùng với sự tiến bộ của văn minh nhân loại chúng ta có thể chứng kiến sự phát
triển rầm rộ kể cả về quy mô lẫn trình độ của nền sản xuất hiện đại. Do tính ưu việt
của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, truyền tải, cả máy phát và động cơ điện
xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành, máy điện (động cơ
điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên, động cơ
điện một chiều vẫn giữ một vị trí nhất định như trong công nghiệp giao thông vận tải
và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như
trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện). Mặc dù, so với động cơ không
đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn, do sử dụng
nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn nhưng do những ưu
điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện đại.
Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy phát
điện trong những điều kiện làm việc khác nhau song ưu điểm lớn nhất của động cơ
điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ
không đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các
thiết bị biến đổi đi kèm (như bộ biến tần) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không
những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn
giản hơn đồng thời lại. Động cơ điện một chiều ngày nay vẫn được sử dụng khá rộng
rãi bởi những tính năng ưu việt mà nó mang lại như: không cần nguồn xoay chiều,
thực hiện việc thay đổi động cơ một cách dễ dàng v.v…Chính vì lý do đó mà em chọn
động cơ một chiều để mô phỏng và khảo sát trong đồ án này.

2
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU.............................................................................................................. 2
CHƯƠNG 1. ĐẶT VẤN ĐỀ....................................................................................4
1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI..................................................................................4
1.2. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI..............................................................................4
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU..................5
2.1. Cấu tạo động cơ một chiều.............................................................................5
2.1.1. Phần tĩnh (stator).......................................................................................5
2.1.2. Phần quay (rotor).......................................................................................6
2.2. Nguyên lý làm việc của động cơ một chiều...................................................7
CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU..............8
3.1. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘNG LẬP.......................................8
3.2. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP........................................11
KẾT LUẬN................................................................................................................13

3
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

CHƯƠNG 1. ĐẶT VẤN ĐỀ

1.1. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI

Động cơ một chiều cho phép điều chỉnh tốc độ quay liên tục trong một phạm vi
rộng và trong nhiều trường hợp cần có đặc tính cơ đặc biệt, thiết bị đơn giản và rẻ tiền
hơn các thiết bị điều khiển của động cơ ba pha và động cơ một chiều có đặc tính khởi
động tốt. Vì các ưu điểm ấy nên động cơ một chiều được sử dụng rất rộng rãi trong
nghiệp.
Vậy nên em chọn đề tài “Khảo sát và mô phỏng động cơ một chiều bằng phần
mềm MATLAB/SIMULINK” để nghiên cứu.
1.2. MỤC TIÊU CỦA ĐỀ TÀI.
Các mục tiêu mà đề tài đặt ra:
 Nắm vững kiến thức về động cơ điện một chiều, từ đó xây dựng mô hình toán
học của động cơ một chiều.
 Làm quen với phần mềm MATLAB/SIMULINK, sử dụng phần mềm để mô
phỏng động cơ một chiều.

4
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

2.1. CẤU TẠO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Động cơ một chiều.

Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: phần tĩnh (stator) và
phần động (rotor).

Cấu tạo động cơ một chiều.

2.1.1. Phần tĩnh (stator)
Là phần đứng yên của máy bao gồm các bộ phận sau chính sau:
2.1.1.1. Cực từ chính
Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn kích từ lồng ngoài
lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày
0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ
được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây
đồng, và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối tẩm sơn cách điện
trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ được đặt trên các cực từ này được
nối tiếp với nhau.
2.1.1.2. Cực từ phụ
Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều. Lõi
thép của cực từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây
quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy
nhờ những bulông.

5
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

2.1.1.3. Gông từ
Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm vỏ máy. Trong
động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và hàn lại. Trong máy điện lớn
thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy.
2.1.1.4. Các bộ phận khác
Bao gồm:
 Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn
và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp
máy còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường
làm bằng gang.
 Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than
bao gồm chổi than được đặt trong hộp chổi than nó được môt lò xo tì chặt lên
cổ góp. Hộp chổi than được cố định trên giá đỡ và được cách điện với giá. Giá
chổi than có thể quay được để điều chỉnh chổi than cho đúng chỗ rồi cố định
lại nhờ ốc vít.
2.1.2. Phần quay (rotor)

Rotor của động cơ một chiều.

Bao gồm những phần chính sau:
2.1.2.1. Lõi sắt phần ứng
Dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện dày 0,5mm phủ cách
điện mỏng hai mặt rồi ép chặt với nhau để giảm tổn hao do dòng điện xoáy gây nên.
Trên lá thép dập dạng hình rãnh khi ghép lại tạo thành rãnh để đặt dây quấn vào. Đối
với các động cơ công suất trung bình và lớn người ta tạo ra các rãnh để tạo thành các
lỗ các rãnh thông gió. Lõi sắt này được ép chặt vao trục động cơ.
2.1.2.2. Dây quấn phần ứng
Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và có dòng điện chạy qua.
Dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện. Trong máy điện nhỏ
có công suất dưới vài kw thường dùng dây có tiết diện tròn. Trong máy điện vừa và
lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật. Dây quấn được cách điện cẩn thận với rãnh
6
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

của lõi thép. Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để
đè chặt hoặc đai chặt dây quấn. Nêm có làm bằng tre, gỗ hay bakelit.
2.1.2.3. Cổ góp
Cuộn dây rotor là cuộn dây khép kín mỗi cạnh của nó được nối với phiến góp.
Hay còn gọi là vành đổi chiều gồm nhiều phiến đồng hình đuôi nhạn được ghép thành
một khối hình trụ, cách điện với nhau và cách điện với trục máy. Phiến góp đượn làm
bằng đồng vừa có độ dẫn điện vừa chống mài mòn. Các bộ phận khác như cánh quạt
dùng để quạt gió làm mát máy. Trục máy trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cánh
quạt và ổ bi, trục máy thường làm bằng cacbon tốt.
2.2. NGUYÊN LÝ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
Nhìn vào hình dưới, khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện A và B, trong
dây quấn phần ứng có dòng điện. Các thanh dẫn ab và cd mang dòng điện nằm trong
từ trường sẽ chịu lực tác dụng tương hỗ lên nhau tạo nên mômen tác dụng lên rôto,
làm quay rôto. Chiều lực tác dụng được xác định theo quy tắc bàn tay trái (a).

Mô tả nguyên lý làm việc của động cơ điện một chiều.

Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí thanh dẫn ab, cd đổi chỗ nhau (hình
b), nhờ có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện một chiều biến đổi thành
dòng điện xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không
đổi, do đó lực tác dụng lên rôto cũng theo một chiều nhất định, đảm bảo động cơ có
chiều quay không đổi.

7
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

CHƯƠNG 3. KHẢO SÁT VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

3.1. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘNG LẬP

Sơ đồ mạch tương đương của động cơ một chiều kích từ độc lập.
Áp dụng định luật Kirchhoff vào sơ đồ mạch tương đương ta có thể xây dựng
được mô hình toán học như sau:

Trong đó:

 , , , lần lượt là điện áp, dòng điện, điện trở, hệ số tự cảm và

suất điện động phần ứng.

 , , lần lượt là điện áp, dòng điện và điện trở mạch kích từ.

 là suất điện động phần ứng được xác định bởi biểu thức (V).

 là từ thông kích từ được xác định bởi biểu thức (Wb).

Theo định luật II Newton ta có:

Trong đó:

 là momen điện từ được xác định bởi (N.m).

 là momen cản (N.m).

 Momen do ma sát (B là hệ số ma sát).

 là tốc độ góc của rotor (Rad/s).
8
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

 J là momen quán tính (Kg.m2).

Từ các phương trình (1), (2) và (3) ta có thể xây dựng phương trình vi phân theo
biến trạng thái như sau:

Ta đặt các giá trị định mức như sau:

(7)
Trong đó:

 , , , là các giá trị định mức của điện áp và dòng điện của
phần ứng và phần kích từ.

9
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

 , lần lượt là tốc độ góc định mức của rotor và momen định mức.

 là suất điện động phần ứng định mức, được xác định bởi biểu thức

.
Thay thế (7) vào (4), (5) và (6) ta sẽ có được mô hình toán học của động cơ kích
từ động lập theo thang chuẩn (per unit) như sau:

Từ các mô hình toán học ta có thể mô phỏng các sơ đồ mô phỏng trên

SIMULINK.

Mô hình SIMULINK vòng lặp dòng điện phần ứng.

Mô hình SIMULINK vòng lặp dòng điện kích từ.

10
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

Mô hình SIMULINK vòng lặp tốc độ góc rotor.

Giả sử ta cho các thông số của một động cơ một chiều kích từ độc lập như sau:

Tiến hành mô phỏng trên SIMULINK ta được các biểu đồ tương ứng.

Biểu đồ vòng lặp dòng điện phần ứng.

11
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

Biểu đồ vòng lặp dòng điện kích từ.

Biểu đồ vòng lặp tốc độ góc.

12
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

3.2. ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP

Sơ đồ mạch tương đương động cơ một chiều kích từ nối tiếp.

Tương tự động cơ kích từ độc lập, áp dụng định luật Kirchhoff vào sơ đồ mạch
tương đương ta cũng có thể xây dựng phương trình vi phân theo biến trạng thái:

Trong đó: u là điện áp nguồn.

Áp dụng định luật II Newton ta có:

Trong đó các thông số được xác định như sau:

 Suất điện động cảm ứng (V).

 Momen điện từ ( là hệ số cấu tạo cuộn kích từ).

Như vậy, ta có thể mô phỏng động cơ một chiều kích từ nối tiếp qua hai phương
trình vi phân (7) và (8) trên Simulink.
Sơ đồ biểu diễn vòng lặp dòng điện phần ứng được thể hiện như sau:

13
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

Mô hình SIMULINK vòng lặp dòng điện phần ứng.

Sơ đồ biểu diễn vòng lặp vận tốc góc của rotor được thể hiện như sau:

Mô hình SIMULINK vòng lặp tốc độ góc rotor.

Giả sử ta có các thông số của một động cơ một chiều kích từ nối tiếp như sau:

Tiến hành mô phỏng trên SIMULINK ta được các biểu đồ tương ứng.

14
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

Biểu đồ vòng lặp dòng điện phần ứng.

Biểu đồ vòng lặp tốc độ góc.

15
Ngô Quốc Trưởng 1951050105

KẾT LUẬN

Sau quá trình nghiên cứu, em đã thực hiện hoàn thành đồ án “Khảo sát và mô
phỏng động cơ một chiều bằng phần mềm MATLAB/SIMULINK”, qua đó em đã
cũng cố được kiến thức cũng như nắm bắt được nhiều kiến thức mới về cách xây dựng
mô hình toán và mô phỏng trên phần mềm.

16