BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HCM

KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO
__________

BÁO CÁO MÔN HỌC

ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỆN CÔNG NGHIỆP

Đề tài:
THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN
HỆ THỐNG THANG CUỐN

GVHD: PGS.TS TRƯƠNG VIỆT ANH

SVTH:
Đinh Đức Trung Kiên -18142143
Trần Huỳnh Đăng Khoa -18142137

Tp. Hồ Chí Minh, ngày tháng năm 2021

 MỤC LỤC

MỤC LỤC ........................................................................................................................i

DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................................ ii
DANH MỤC BIỂU ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH ..................................................................... iii
MỞ ĐẦU ......................................................................................................................... 1
1.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................ 1
1.2. Mục đích đề tài ................................................................................................ 1
1.3. Nội dung đề tài ................................................................................................ 1
1.4. Bố cục đề tài .................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ................................ 2
1 . Tổng quan về máy điện không đồng bộ: ........................................................... 2
1.1 . Cấu tạo: .......................................................................................................... 2
1.2 . Nguyên lý hoạt động: .................................................................................... 3
1.3 . Đặc tính cơ: ................................................................................................... 4
CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN ................................................................. 7
2 . Tổng quan về biến tần: ...................................................................................... 7
2.1 . Ứng dụng: ...................................................................................................... 7
2.2 . Phân loại: ....................................................................................................... 8
2.3 . Cấu tạo biến tần: ............................................................................................ 8
2.4 . Nguyên lý hoạt động của biến tần: ................................................................ 8
2.5 . Lợi ích của việc sử dụng biến tần: ................................................................. 9
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG THANG CUỐN ............... 10
3.1. Khái niệm chung: .............................................................................................. 15
3.2. Tính toán và điều khiển hệ thống thang cuốn: .................................................. 16
3.2.1. Tính toán công suất tải trên trục động cơ khi tải trọng thang cuốn thay đổi
lần lượt là 0, 1000, 3000, 5000. ............................................................................. 16
3.2.2. Tính toán công suât động cơ và biến tần tương ứng: ................................ 17
3.2.3. Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ cho thang cuốn:..................... 21
3.2.4. Kết nối thiết bị cho hệ thống truyền động thang cuốn: ............................. 21
3.2.5. Mô hình hóa hệ thống truyền động thang cuốn:........................................ 22
3.2.6. Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ thang cuốn khi số lượng người lên
thang cuốn có sự thay đổi ...................................................................................... 24
KẾT LUẬN ................................................................................................................... 25

i
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3. 1 Công suất trên trục động cơ khi tải trọng thay
đổi…………………………Error! Bookmark not defined.
Bảng 3. 2 Chọn động
cơ………………………………………………………………Error! Bookmark not
defined.
Bảng 3. 3 Moment động cơ khi tải trọng thay
đổi…………………………………….Error! Bookmark not defined.

ii
 DANH MỤC BIỂU ĐỒ VÀ HÌNH ẢNH
Hình 1. 1 Lõi thép Sator .................................................................................................. 2
Hình 1. 2 Nguyên lý làm việc của máy điện không đồng bộ .......................................... 3
Hình 1. 3 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ .......................................................5
Hình 1. 4 Độ cứng đặc tính cơ.......................................................................................5
Hình 2. 1 Biến tần 3 pha 380V Chint NVF2G-7.5 ........................................................7
Hình 2. 2 Sơ đồ mạch điện của biến tần ........................................................................8
Hình 2. 3 Biến đổi điện áp/ tần số qua biến tần............................................................... 9
Hình 3. 1 Kết cấu của thang chuyền (thang
cuốn)……………………………………Error! Bookmark not defined.
Hình 3.2 Cấu tạo và kích thước của thang cuốn………………………………………13
Hình 4.1 Kết cấu của thang chuyền (thang cuốn)…………………………………….15
Hình 4.2 Động cơ 11kw………………………………………………………………19
Hình 4.3 Các dòng biến tần LS……………………………………………………….20

Hình 4.4 Biến tần SV110G5A-4……………………………………………………...21

Hình 4.5 Mã và thông số biến tần IG5A……………………………………………...21
Hình 4.6 Sơ đồ khối…………………………………………………………………..21
Hình 4.7 Sơ đồ đi dây…………………………………………………………………22
Hình 4.8 Sơ đồ kết nối biến tần IG5A………………………………………………...22
Hình 4.9 Mô hình điều khiển thang cuốn sử dụng biến tần…………………………..23
Hình 4.10 Đáp ứng Moment và tốc độ động cơ ……………………………………...24

iii
 MỞ ĐẦU
1.1. Đặt vấn đề
Xã hội ngày càng phát triển, nhiều siêu thị, tàu điện cũng phát triển không kém, dẫn
đến việc di chuyển từ nơi này đến nói khác trong một khu siêu thị rất quan trọng, bên
cạnh phát triển về thang máy để vận chuyển lên xuống các tầng cũng được rất ưu chuộng
nhưng lại vấp phải những khuyết điểm như giới hạn tải trọng, tốn thời gian chờ,… với
sự sáng tạo của con người là khoa học công nghệ ngày càng phát triển, thang cuốn là
một sản phẩm của sự sáng tạo đó. Nó giải quyết được những khuyết điểm của thang
máy.
1.2. Mục đích đề tài
- Nguyên cứu nguyên lý và điểu khiển động cơ KĐB
- Mô phỏng hệ thống truyền động điện bằng phần mềm Matlab/Simulink
1.3. Nội dung đề tài
- Tìm hiểu cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ KĐB
- Biết cấu tạo và nguyên lý làm việc của biến tần
- Tính toán và chọn động cơ cho hệ thống thang cuốn
- Mô phỏng Matlab/Simulink cho hệ thống thang cuốn
1.4. Bố cục đề tài
Chương 1: Tổng quan về động cơ không đồng bộ
Chương 2: Tổng quan về biến tần
Chương 3: Tổng quan hệ thống thang cuốn
Chương 4: Thiết kế và điều khiển hệ thống thang cuốn
Chương Kết luận.

1
 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
1 . Tổng quan về máy điện không đồng bộ:

1.1 . Cấu tạo:

a. Phần tĩnh (Stator):

- Có cấu tạo gồm vỏ máy, lõi săt và dây quấn
+ Vỏ máy: Có tác dụng cố định lõi sắt và dây quấn, không dùng để àm mạch dẫn
từ. Thường được làm bằng gang, đối với máy có công suất lớn (>1000 kW) thì
thường được dùng thép tấm hàn lại để làm vỏ máy. Tùy theo cách làm nguội của
máy mà cách làm vỏ cũng khác nhau.
+ Lỗi sắt: Lõi sắt là phần dẫn từ. Vì từ truừng đi qua lõi sắt là từ trường quay nên
để giảm tối đa tổn hao thì lõi sắt thường được làm bằng những lá thép kĩ thuật điện
ép lại. Khi đường kính ngoài lõi sắt nhở hơn 90mm thì ta dùng cả tấm thép tròn ép
lại. Ngược lại khi đường kính ngoài lớn hơn thì ta dùng những tấm thép hình rẻ
quạt ghép lại.

Hình 1. 1 Lõi thép Stator

+ Dây quấn: dâu quấn Stator được đặt vào các rãnh của lõi sắt và được cách định
với lõi sắt
b. Phần quay (Rotor):
- Rotor có 2 loại chính:
+ Dây quấn
+ Lồng sóc

2
 + Rotor dây quấn: Rotor dây quấn giống như dây quấn của Stator. Dây quấn 3 pha
của Rotor thường được đấu hình sao còn ba đầu kia được nói vào vành trượt thường
làm bằng đồng đặt cố định ở đầu trục và thông qua chổi than có thể đấu với mạch
điện bên ngoài. Đặc biệt là có thể thông qua chổi than có thể đưa thêm điện trở
phục hay suất điện động phụ vào mạch Rotor để cải thiện tính năng mở máy, điều
chỉnh tốc độ hoặc cải thiện hệ số công suất của máy. Khi máy làm việc bình thường
thì dây quấn Rotor được nối ngắn mạch. Nhưng có nhược điểm là giá thành cao,
dễ cháy nổ, và không làm việc được ở môi trường khắc nghiệt.
+ Rotor lồng sóc: Kết cấu của loại dây quấn này rất khác với dây quấn Stator.
Trong khi mỗi rảnh của lõi sắt Rotor đặt vào bằng đồng hay nhôm dặt vào và được
kéo dài ra khỏi lõi sắt và được nối tắt lại ở 2 đầu bằng 2 vành ngắn mạch bằng
đồng hay nhôm làm thành một cái lồng chính vì lí do này mà người ta quen gọi là
Rotor lồng sóc.

1.2 . Nguyên lý hoạt động:

Hình 1. 2 Nguyên lý làm việc của máy điện không đồng bộ

Khi nam châm điện quay (vớ vận tốc n1 vòng/ phút) làm đường sức từ quay cắt
qua các cạnh của khung dây cảm ứng gây nên sức điện động E trên khung dây. Khi
đó sức điện động E sinh ra dòng điện I chạy trong khung dây một lức điện từ F. Lực
điện từ này làm khung dây chuyển động với vận tốc không đổi n vòng/ phút. Chính
vì lí do này mà người ta gọi là động cơ không đồng bộ. Đọng cơ không đồng bộ 3
pha có dây quấn 3 pha phía Stator, Rotor của động cơ không đồng bộ là một bộ dây
quấn 3 pha có cùng số cực trên lõi thép của Rotor. Khi Stator được cung cấp bởi

3
 nguồn 3 pha cân bằng có tần số f khi đó từ trường quay với tốc độ db sẽ được tạo
ra
Quan hệ giữa từ trường quay và tần số f của nguồn 3 pha là:
2 f 1
db   (rad / s )
p p
Trong đó:
p: số cặp cực
1 : tần số góc của nguồn 3 pha cung cấp cho động cơ: 1  2 f (rad/s)

Nếu tốc độ của Rotor là n, thì sự sai lệch về tốc độ quay giữa Rotor và từ trường
quay là:

sl  db    s.db (rad/s)

Trong đó:
sl : được gọi là tốc độ trượt

s: được gọi là hệ số trượt

db  
s
db
Vì có tốc độ tương đối giữa Rotor và từ trường quay Stator, điện áp cảm ứng 3 pha
sẽ được sinh ra trong Rotor. Tần số điện áp này tỷ lệ với độ trượt theo công thức:

r  s.1
Khi đó Moment động cơ sinh ra là:

M   . p 2 .dm .Fm .sin  r
2
Trong đó:
dm : từ thông trên một cực (Wb)
Fm: giá trị đỉnh của sức từ động Rotor
 r : góc lệch pha giữa sức từ động Rotor và sức từ động khe hở không khí

1.3 . Đặc tính cơ:

a. Khái niệm:

4
 Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và moment của động
cơ. Ta có đặc tính cơ tự nhiên của động cơ, nếu như động cơ vận hành ở chế độ
định mức (điện áp, từ thông, tần số, định mức và không nối thêm các điện trở, điện
kháng vào động cơ). Trên đặc tính cơ tự nhiên ta có điểm làm việc định mức có
giá trị Mđm, dm . Đặc tính cơ nhân tạo ccuar động cơ là đặc tính khi tải thây đổi
các tham số nguồn hoặc nói thêm các điện trở, điện kháng vào động cơ.
Để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, người ta đưa ra khái niệm độ cứng đặc
tính cho  và được tính như sau:
M


+  lớn có đặc tính cơ cứng
+  có đặc tính cơ mềm
+    đặc tính cơ tuyệt đối cứng

Hình 1. 3 Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ

Truyền động có đặc tính cơ cứng thì tốc độ thay đổi rất ít khi moment biến đổi
lớn, ngược lại truyền động có đặc tính cơ mềm tốc độ thay đổi nhiều khi moment
tăng.

Hình 1. 4 Độ cứng đặc tính cơ

5
 + Đường 1: Đặc tính cơ mềm
+ Đường 2: Đặc tính cơ cứng
+ Đường 3: Đặc tính cơ tuyệt đối cứng
Động cơ không đồng bộ đặc biệt là động cơ Rotor lồng sóc thường được chế tạo
theo 1 số tiêu chuẩn nhất định. Tùy heo tiêu chuẩn riêng của mình mỗi quốc gia có
quy chuẩn khác nhau cho ĐCKĐB. Người ta thiết kế hệ thống sẽ chọn loại động
cơ có đặc tính với yêu cầu của mình nhất
Với ĐCKĐB Rotor dây quấn ưu điểm là có thể hêm điện trở vào mạch Rotor dễ
dàng, do đó động cơ thường được chế tạo với điện trở Rotor thấp để tăng hiệu suất
làm việc. Khi khỏi động điện trở phụ có thể được thêm vào động cơ để tăng
moment khởi động đến mức yêu cầu, ngoài ra ta cũng có thể đưa nguồn điện áp
vào Rotor để điều khiển tốc độ động cơ. Tuy nhiên loại động cơ này có nhiều
khuyết điểm với Rotor lồng sóc: giá thành cao, cần bảo dưỡng chổi than và vành
trượt, khó sử dụng ở môi trường khắc nghiệt hoặc dễ cháy nổ. Chính vì các lí do
này mà nó không được sử dụng 1 cách thông dụng như ĐCKĐB Rotor lồng sóc.
Phương trìn đặc tính cơ của ĐCKĐB có dạng:

3.U12ph .Rr'
M
 
  X nm 
Rr'
s.0  Rs  2

 s 
Trong đó:
U1: Điệp áp pha nguồn đặt vào dây quấn Stato
0 : Tốc độ đồng bộ
RS, R’r, Xnm: là thông số Rotor và Stator
S: hệ số trượt của động cơ

6
 CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ BIẾN TẦN
2 . Tổng quan về biến tần:

Biến tần hay còn gọi là Inverter dùng để chuyển dổi điệp áp hoặc dòng xoay chiều ở
đầu vào từ tần số này thành điện áp hoặc dòng xoay chiều ở tần số khác ở đầu ra.

2.1 . Ứng dụng:

Điều khiển vận tốc động cơ xoay chiều theo phương pháp điều khiển tần số, bởi vì
tốc độ của ĐCKĐB tỉ lệ trực tiếp với tần số nguồn cung cấp. Do đó khi ta thay đổi
tần số cung cấp cho động cơ sẽ kéo theo sự thay đổi tốc độ đồng bộ và tương ứng là
tốc độ của động cơ. Ngoài việc thay đổi tần số còn có việc thay đổi tổng số pha. Từ
nguồn lưới 1 pha cộng với sự giúp đỡ của 1 bộ biến tần ta có thể mắc vào tải động cơ
3 pha. Bộ biến tần còn được sử dụng rộng rãi trong kĩ thuật nhiệt. Bộ biến tần trong
trường hợp này cung cấp năng lượng cho lò cảm ứng.

Hình 2. 1 Biến tần 3 pha 380V Chint NVF2G-7.5

7
2.2 . Phân loại:

Biến tần thường được chia thành biến tần AC và biến tần DC
Biến tần AC: được sử dụng một cách rộng rãi, chúng được thiết kế để điều khiển
tốc độ động cơ xoay chiều AC
Biến tần DC: kiểm xoát sự rẽ nhanh của động cơ điện một chiều
Ngoài ra ta cũng có thể phân loại biến tần theo công suất đáp ứng cho tải, ứng dụng
đặc biệt của biến tần như thang máy, năng lượng mặt trời, cầu trục,…

2.3 . Cấu tạo biến tần:

Bên trong biến tần là các bộ phận có chức năng nhận điện áp đầu vào có tần số cố
định để biến đổi thành điện áp có tần số thay đổi để điều khiển tốc độ động cơ. Các
bộ phận chính của biến tần bao gồm bộ chỉnh lưu, bộ lọc, bộ nghịch lưu IGBT, mạch
điều khiển. Ngoài ra biến tần được tích hợp thêm một số bộ phận khác như: bộ điện
kháng xoay chiều, bộ điện kháng 1 chiều, điện trở hãm (điện trở xả), bàn phím, màn
hình hiển thị, module truyền thông,...

Hình 2. 2 Sơ đồ mạch điện của biến tần

2.4 . Nguyên lý hoạt động của biến tần:

Đầu tiên, nguồn điện 1 pha hay 3 pha được chỉnh lưu và lọc thành nguồn 1 chiều
bằng phẳng. Công đoạn này được thực hiện bởi bộ chỉnh lưu cầu diode và tụ điện.
Điện đầu vào có thể là một pha hoặc 3 pha, nhưng nó sẽ ở mức điện áp và tần số cố
định (ví dụ 380V 50Hz)
Điện áp 1 chiều ở trên sẽ được biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều 3 pha
đối xứng. Mới đầu, điện áp một chiều được tạo ra sẽ được lưu trữ trong giàn tụ điện.
8
 Tiếp theo, thông qua quá trình tự kích hoạt thích hợp, bộ biến đổi IGBT (viết tắt của
tranzito lưỡng cực có cổng cách điện hoạt động giống như một công tắc bật và tắt cực
nhanh để tạo dạng sóng đầu ra của biến tần) sẽ tạo ra một điện áp xoay chiều 3 pha
bằng phương pháp điều chế độ rộng xung PWM.

Hình 2. 3 Biến đổi điện áp/ tần số qua biến tần

2.5 . Lợi ích của việc sử dụng biến tần:

- Dễ ràng thay đổi tốc độ động cơ, đảo chiều quay động cơ.
- Giảm dòng khởi động so với phương pháp khởi động trực tiếp, khởi động sao-tam
giác nên không gây ra sụt áp hoặc khó khởi động.
- Quá trình khởi động thông qua biến tần từ tốc độ thấp giúp cho động cơ mang tải
lớn không phải khởi động đột ngột, tránh hư hỏng phần cơ khí, ổ trục, tăng tuổi thọ
động cơ.
- Sử dụng biến tần giúp tiết kiệm năng lượng đáng kể so với phương pháp chạy động
cơ trực tiếp.
- Biến tần thường có hệ thống điện tử bảo vệ quá dòng, bảo vệ quá áp và thấp áp,
tạo ra một hệ thống an toàn khi vận hành.
- Nhờ nguyên lý làm việc chuyển đổi nghịch lưu qua diode và tụ điện nên công suất
phản kháng từ động cơ rất thấp, do đó giảm được dòng đáng kể trong quá trình hoạt
động, giảm chi phí trong lắp đặt tụ bù, giảm thiểu hao hụt điện năng trên đường dây.
- Biến tần được tích hợp các module truyền thông giúp cho việc điều khiển và giám
sát từ trung tâm rất dễ dàng.

9
 CHƯƠNG 3: TỔNG QUAN VỀ THANG CUỐN
3.1 Thang cuốn là gì?
Thang cuốn là thiết bị dùng để vận chuyển người hoặc hàng hóa. Thang cuốn bao
gồm hệ thống băng tải hoặc bậc thang có thể chuyển động lên trên, xuống dưới liên tục
và luân phiên thành vòng khép kín.
Kích thước thang cuốn không tốn diện tích mà mang đến nhiều lợi ích khi sử dụng
như:
Không giới hạn trọng tải: Thang cuốn có khả năng chờ một lúc nhiều người (kể cả
hàng hóa)
Không phải chờ đợi: Khi sử dụng thang máy, thường bạn sẽ ơhaor chờ thang máy lần
lượt di chuyển đến vị trí của mình mới có thể sử dụng. Với thang cuốn bạn có thể sử
dụng bất cứ lúc nào, tiết kiệm thời gian.
Dễ sử dụng: Không cần bất kì thao tác nào, bạn chỉ cần cẩn thận đứng lên thang cuốn
và chờ đến vị trí cần đến rồi bước ra.

Hình 3. 1 Hình ảnh thang cuốn

3.2 Các loại thang cuốn:

10
 Có nhiều cách phân biệt thang cuốn theo chức năng, theo tốc độ, theo kích thước
thang cuốn cũng có khi theo tải trong thang cuốn. Với mỗi một tiêu chí lại có những loại
thang cuốn khác nhau như sau:
- Phân biệt thang cuốn theo chức năng:
Chức năng chở người.
Chức năng tải hàng.
- Phân biệt theo tốc độ thang cuốn có:
Tốc độ thấp: Vận tốc < 60m/phút
Tốc độ trung bình: Vận tốc > 150m/phút
Tốc độ nhanh: Vận tốc > 600m/ phút
Tốc độ siêu nhanh: Vận tốc >1500m/phút
- Phân biệt theo tải trọng của thang cuốn:
Loại nhỏ 350 kg dùng cho gia đình.
Loại nhỏ 450kg dành cho gia đình.
Loại trung bình 550kg gia đình sử dụng 5- 7 người.
Loại trung bình 750kg dùng cho công ty văn phòng.
Loại thang cuốn có tảo trọng> 1000kg.
Loại lớn có tải trọng > 1600kg.
Ngoài ra tác loại thang máy (thang cuốn) có thể phân loại theo hệ thống động lực.
Khi đó có các loại thang cuốn thủy lực, thang cuốn sử dụng máy kéo theo dạng tời
quấn, thang cuốn kéo theo dạng ròng rọc, thang cuốn sử dụng bánh vít- trục vít, thang
cuốn sử dụng chân không,…
3.3 Cấu tạo và kích thước của thang cuốn:

11
12
 Hình 3. 2 Cấu tạo và kích thước của thang cuốn
Trong cấu tạo thang cuốn, bạn cần chú ý một vài điểm sau:
- Tay vịn thang cuốn: Thang cuốn phải có phần tay vịn di chuyển theo thang giúp
người đi giữ thăng bằng.
- Tấm đệm ở đầu và dưới thang cuốn: 2 tấm đệm này giúp người đi thang cuốn giảm
áp lực khi rời khỏi thang, đảm bảo an toàn cho người sử dụng.
- Vạch ranh giới đầu cuối: Vạch cần được làm nổi bật với đèn chiếu sáng huỳnh
quang, đảm bảo người dùng dễ dàng nhìn và nhận biết sắp đến vị trí kết thúc của thang,
chuẩn bị rời khỏi thang cuốn.
- Vạch phân ranh giới bậc: Vạch ranh giới này thường được sơn vàng, giúp người
dùng dễ nhìn thấy và chọn được chỗ đứng an toàn khi thang cuốn di chuyển.
- Thang cuốn thường được phân làm 2 luồng lên – xuống để thuận tiện cho việc di
chuyển cúa khách hàng cũng như tránh ùn tắc.
13
 - Cần có biển cảnh báo nguy hiểm và cẩn thận khi sử dụng thang máy ở 2 đầu thang
cuốn.

14
 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG
THANG CUỐN
4.1. Khái niệm chung:

Các thiết bị vận tải liên tục thường dùng để vận chuyển hạt, cục kích thước nhỏ, chuyên
chở các chi tiết ở dạng thành phầm và bán thành phẩm, chở hành khách theo một cung
đường nhất định không có trạm dừng giữa đường. Thiết bị vận tải liên tục bao gôm:
băng tải, băng chuyền, băng gầu, dường goòng treo và thang chuyền (thang cuốn). Các
thiết bị vận tải liên tục có năng suất cao so với các phương tiện khác, nhất là ở các vùng
núi non hay địa hình phức tạp.
Thang chuyền (thang cuốn) dùng để chuyên chở hành khách trong các của hàng siêu
thị, các tòa thị chính, nơi có lưu lượng hành khách lớn và trong các nhà ga tàu điện
ngầm.
Thang chuyền là một loại cầu thang di chuyển liên tục dùng để chuyên chở hành khách.
Tốc độ di chuyển của thang chuyền v=(0,5-1)m/s. Cấu tạo và kết cấu của thang chuyền
được giới thiệu như hình 3.1. Động cơ truyền động 6 được lắp ở đấu trên của thang
chuyền truyền lực cho trục chủ động 5. Các bậc thang của thang chuyền 4 liên kết thành
một mạch xích khép kín từ trục chủ động 5 đền trục thụ động 2. Ở trục thụ động có cơ
cấu tạo lực căng cho thang chuyền 1. Để đảm bảo an toàn cho hành khách, hai bên thang
có tay vịn 3 di chuyển đồng thời với các bậc thang.

Hình 4. 1 Kết cấu của thang chuyền (thang cuốn)

15
4.2. Tính toán và điều khiển hệ thống thang cuốn:

Thông số băng tải:

Chiều cao Góc nghiên Vận tốc

Tải trọng (người/giờ)
H (m) thang cuốn (m/s)
3.5 25o 0.5 5000
4.2.1 Tính toán công suất tải trên trục động cơ khi tải trọng thang cuốn thay đổi lần
lượt là 0, 1000, 3000, 5000.

R 
m.g.n  E  .sin( ).s
P  RS 
1000
Trong đó:
P: công suất của tải (kW)
m: khối lượng mỗi người (70 kg)
g: gia tốc trọng trường (9,8 m/s2)
n: số người trên mỗi bậc thang (người/ bậc)
RE chiều cao thang cuốn
RS: bước tăng mỗi bậc thang (thường 0.2m)
 : góc nghiên của thang cuốn
Chọn độ rộng mỗi bậc thang 0,6m mà vận tốc thang máy là 0,5 m/s => thời gian để lên
1 bậc thang là:
0.8
𝑆𝑇𝐸𝑃 = = 1.6 (sec/step)
0.5
3600
=> Số bậc thang đi trong 1 giờ là: = 2250 (bậc/h)
1.6

Với tải trọng 5000 (người/h) => số người trên mỗi bậc thang với tải trọng 5000 (người
/ h) là:
5000
𝑛= = 2,22 (người/bậc).
2250
Công suât trên trục động cơ khi tải trọng là 5000 (người/h) là:
70.9,8.2,22.3,5.sin(25°).0,5
𝑃= = 5,63kW
1000.0.2

Tương tự công suất trên trục động cơ khi tải trọng lần lượt là 0, 1000, 3000 là:

16
Bảng 4. 1 Công suất trên trục động cơ khi tải trọng thay đổi
Công suất trên trục động
Tải trọng (người/h) n (người/ bậc)
cơ (kW)

0 0 0

1000 0,44 1,45

3000 1,33 4,35

4.2.2 Tính toán công suât động cơ và biến tần tương ứng:

Công suất động cơ truyền động băng tải được tính theo công thức sau: ( Công thức
5-14 trang 68, sách “Trang bị điện-điện tử máy công nghiệp dùng chung- Vũ Quang
Hồi- Nguyễn Văn Chất- Nguyễn Thị Liên Anh).

k3 P
Pdc 

Trong đó:
Pdc: công suất động cơ (kW)
k3: hệ số dự trữ về công suất (k3=1,2-1,5)
 : hiệu suất truyền động
Với    K .ol 3 .br 2 . x .ot
Tra bảng 2.3 trị số hiệu suất của các loại bộ truyền và ổ (sách “ Tính toán thiết kế
hệ dẫn động cơ cơ khí -tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển).
K  0,99 : hiệu suất nối trục di động
ol  0,99 : hiệu suất 1 cặp ổ lăn;
br  0,97 : hiệu suât 1 cặp bánh rang trong hộp giảm tốc
x  0,93 : hiệu suất bộ truyền xích
ot  1 : hiệu suất 1 cặp ổ trượt

  0,99.0,993.0,972.0,93.1  0,84
Vậy công suất động cơ là:
1,2.5,63
𝑃𝑑𝑐 = = 8,04kW
0,84

17
 Tính số vòng quay sơ bộ của động cơ: (công thức 2.18 sách “ Tính toán thiết kế hệ
dẫn động cơ cơ khí -tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển)
nsb  nlv .ut (vòng/ phút)

Trong đó:
ulv: số vòng quay của trục máy công tác (trục tang quay hoặc đĩa xích tải)
ut: tỉ số truyền toàn bộ của hệ thống dẫn động
Tính số vòng quay của trục máy công tác: (công thức 2.17 sách “ Tính toán thiết
kế hệ dẫn động cơ cơ khí -tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển)
6000.v
nlv 
z.t
Trong đó:
v=0,5 m/s: vận tốc thang cuốn
z=10: (răng) số rang đĩa xích tải
t=100 mm: bước xích của xác tải
60000.0,5
=> nlv   30 (vòng/ phút)
100.10
Tính tỉ số truyền động của hệ thống: ( công thức 2.15 sách “ Tính toán thiết kế hệ
dẫn động cơ cơ khí -tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển)
ut=uh.un
Trong đó: tra bảng 2.4 tỉ số truyền nên dùng cho các bộ truyền trong hệ
uh= 20: tỉ số truyền của truyền động bánh rang trụ hộp giảm tốc 2 cấp
un=2,4: tỉ số truyền động xích
=>ut=20.2,4=48
Vậy số vòng quay của động cơ là:
nsb=30.48=1440 (vòng/ phút).
Tra bảng P1.1 (phụ lục trang 234 sách “ Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ cơ khí
-tập 1- Trịnh Chất- Lê Văn Uyển) với Pdc =8,04 kW và nsb=1440 vòng/ phút. Ta
chọn động cơ

Bảng 4. 2 Chọn động cơ

Vân tốc quay
Công suất
Kiểu
(vòng/phút) % cos 
động cơ
kW Mã lực 50Hz

18
 2p=4, 220V/380V

3K160S4 11 15 1460 86 0,86

Chọn động cơ thực tế:

Hình 4. 2 Động cơ 11kW

Chọn biến tần:

- Việc chọn lựa biến tần theo tải là một việc rất quan trọng . Việc đầu tiên là bạn
phải xác định được loại tải của máy móc là loại nào : Tải nhẹ hay tải nặng , tải trung
bình và chế độ vận hành là ngắn hạn hay dài hạn .
- Tải được xác định nặng hay nhẹ chủ yếu dựa vào kinh nghiệm của người vận
hành máy móc
– Chế độ vận hành cũng quyết định rất lớn đến việc chọn lựa biến tần .
– Chế độ ngắn hạn: biến tần điều khiển động cơ tăng tốc, giảm tốc, chạy / dừng
hoặc đảo chiều quay liên tục đòi hỏi chế độ này cần chọn loại biến tần có khả năng
chịu quá tải cao , đế tản nhiệt lớn .
19
 – Chế độ dài hạn : Thường đặt tốc độ cố định rồi chạy luôn hoặc ít thay đổi trong
quá trình vận hành Nếu bạn chọn đúng loại biến tần cần sử dụng thì hệ thống sẽ làm
việc ổn định hơn, bền hơn và đặc biệt là tiết kiệm chi phí đầu tư.
– Một bộ biến tần tải nặng có giá cao hơn 30% so với loại biến tần tải nhẹ và tải
thường.

Hình 4. 3 Các dòng biến tần LS

=> Thang cuốn là thiết bị vận tải liên tục (chế độ dài hạn) => chọn biến tần  Công
suất động cơ: 𝑃𝑏𝑡 ≥ 𝑃𝑑𝑐 ⟺ 𝑃𝑏𝑡 ≥ 8.04kW. Từ hình 3.4 chọn biến tần loại IG5A là
phù hợp nhất, cụ thể là biến tần SV110IG5A-4 với Pbt=11kW.
Chọn biến tần thực tế:

20
 Hình 4. 4 Biến tần SV110IG5A-4

Hình 4. 5 Mã và thông số biến tần IG5A

4.2.3 Sơ đồ khối cho hệ thống điều khiển tốc độ cho thang cuốn:

Hình 4. 6 Sơ đồ khối
4.2.4 Kết nối thiết bị cho hệ thống truyền động thang cuốn:
- Sơ đồ đi dây hệ thống thang cuốn sử dụng biến tần IG5A:

21
 Hình 4. 7 Sơ đồ đi dây
- Sơ đồ kết nối biến tần cho mạch điều khiển thang cuốn sử dụng IG5A:

Hình 4. 8 Sơ đồ kết nối biến tần IG5A

4.2.5 Mô hình hóa hệ thống truyền động thang cuốn:

Tính Moment khi tải trọng thay đổi 1000, 3000, 5000 (người/h).

22
 Pdc .9,55
T
n
Trong đó:
T: Moment động cơ (N.m)
n: tốc độ động cơ (vòng/phút)

Bảng 4. 3 Moment động cơ khi tải trọng thay đổi

Tải trọng Công suất tải Công suất động

Moment (N.m)
(người/h) (kW) cơ (kW)

1000 0,96 1,45 9,24

3000 2,90 4,35 27,72

5000 4,84 6,91 43,98

Mô phỏng matlab:
- Điên áp: 380V -50Hz;
- Moment tối đa khi tải trọng là 5000 người/h: 43,98 N.m;
- Vận tốc của động cơ: 1460 Vòng/phút;
- Động cơ trong matlab: 20HP (15 kW), 400V, 50Hz, 1460 RPM.

Hình 4. 9Mô hình điều khiển thang cuốn sử dụng biến tần

23
 Hình 4. 10 Đáp ứng Moment và tốc độ động cơ
Tốc độ cài đặt bằng định mức trong suốt quá trình hoạt động, moment bắt đầu
thay đổi từ 5-10s khi cho tải trọng là 1000 (người/h), trong khoảng 10-15s thì
moment đạt giá trị định mức tức tải trọng là 5000 (người/h), trong khoảng 15-20s
moment đạt giá trị 50% định mức, trong khoảng 20-30 moment giá trị moment là
27,72 N.m tức tải trọng là 3000 (người/h).

4.2.6 Ghi nhận kết quả điều khiển tốc độ thang cuốn khi số lượng người lên thang
cuốn có sự thay đổi

Từ kết quả phần trên khi có người lên hoặc xuống thang cuốn (moment thay đổi)
thì tốc độ dao động nhẹ và trong khoảng 2s sẽ đáp ứng lại tốc độ đặt (moment thay
đổi lớn) và khoảng 1s (moment thay đổi nhỏ). Cụ thể khi khởi động động cơ thì mất
khoảng 8s để quá độ sau đó chạy ổn định, tại thời điểm 10-15s moment thay đổi từ
tải trọng 1000 (người/h) lên 5000 (người/h) thì tốc độ dao động v=1460  5%
vòng/phút, tại thời điểm 15-20s moment thay đổi từ 100% định mức xuống 50% định
mức thì tốc độ dao động v=1460  3% vòng/ phút, tại thời điểm 20-25s thì moment
thay đổi từ 50% định mức đến tải trọng 3000 người/h thì tốc độ dao động v=1460 
1% vòng/phút.
=> Moment thay đổi càng lớn thì độ dao động tốc độ càng lớn tối đa 5% và thời
gian đáp ứng tốc độ càng lớn 2s.

24
 KẾT LUẬN

Sau thời gian tìm hiểu, nghiên cứu, tính toán và thiết kế mô hình mô phỏng bằng
MatlabSimulink đến nay, đồ án môn học của chúng em đã được hoàn thành đúng thời
hạn với các kết quả đạt được như sau:
+ Hoàn thành việc tìm hiểu về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của thang cuốn.
+ Tìm hiểu được ý nghĩa các thông số của động cơ 3 pha không đồng bộ.
+ Hiểu rõ được các phương pháp điều khiển động cơ 3 pha không đồng bộ, đồng thời
cũng biết cách chọn lựa phương pháp phù hợp nhất với từng yêu cầu khác nhau.
+ Bên canh đó, chúng em cũng đã tìm hiểu và sử dụng được phần mềm mô phỏng
MatlabSimulink, xây dựng và điều chỉnh mô hình điều khiển động cơ 3 pha không đồng
bộ của một hệ thống thang cuốn.
Tuy nhiên, trong quá trình tìm hiểu, nghiên cứu và thực hiện đồ án môn học, nhóm
chúng em vẫn còn gặp một số hạn chế, khó khăn và nhược điểm sau:
+ Do thời gian và kinh nghiệm còn hạn chế, chắc chắn không thể tránh khỏi những
thiếu sót trong quá trình thiết kế và tính toán, cũng như sự hạn chế của việc mô phỏng
nên mô hình thiết kế được mang tính tham khảo.
+ Kiểm tra bằng phần mềm mô phỏng cho thấy các thông số của động cơ hoạt động
ổn định, bám sát với yêu cầu điều khiển của bài toán. Tuy nhiên đối với một hệ thống
thang cuốn thật sự sẽ đòi hỏi một bài toán điều khiển phức tạp hơn nữa, đồng thời sự
thay đổi tải trọng diễn ra liên tục cho nên đồ án còn nhiều hạn chế.
Hướng phát triển đề tài:
+ Với sự hướng dẫn tận tình của thầy Trương Việt Anh, chúng em tin rằng đề tài:
"Thiết kế và điều khiển hệ thống thang cuốn" có thể phát triển và đưa vào ứng dụng thực
tế một cách rộng rãi.
+ Với thời gian có hạn và sự hạn chế của kinh nghiệm, đề tài của nhóm còn một số
hạn chế chưa khắc phục hoàn toàn. Chúng em tin tưởng rằng khi đầu tư thời gian và tâm
huyết hơn nữa thì đồ án sẽ được bổ sung, khắc phục và hoàn thiện đầy đủ.

25