ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN I

ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DC CÔNG SUẤT NHỎ - ỨNG DỤNG

ĐIỀU KHIỂN LƯU LƯỢNG VÀ THỂ TÍCH BƠM BÁNH RĂNG
BÙI ANH DŨNG
Dung.BA202338@sis.hust.edu.vn
NGUYỄN VIỆT CƯỜNG
Cuong.NV202736@sis.hust.edu.vn
LÊ TRUNG ĐỨC
Duc.LT200165@sis.hust.edu.vn

Ngành KT Điều khiển & Tự động hóa

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Mạnh Linh

Chữ ký của GVHD

Khoa: Tự động hóa

Trường: Điện - Điện tử

HÀ NỘI, 8/2023
 Lời cảm ơn
Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn đến thầy Nguyễn Mạnh Linh, người đã
tận tình hướng dẫn, giải đáp các thắc mắc của nhóm trong quá trình làm Đồ án I.
Song do kiến thức còn nhiều hạn chế, ở Đồ án I này, nhóm chúng em mới dừng lại
ở việc tìm hiểu, phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển bơm nước và chưa có sản
phẩm thực tế để kiểm nghiệm.

Tóm tắt nội dung đồ án

Với đề tài "Điều khiển động cơ DC công suất nhỏ - ứng dụng điều khiển
bơm nước (lưu lượng và thể tích)", nhóm chúng em đã tiến hành triển khai với các
nội dung chính như sau:
Chương 1: Giới thiệu về bơm bánh răng.
Chương 2: Giới thiệu chung về động cơ điện một chiều.
Chương 3: Các thiết bị phần cứng.
Chương 4: Thiết kế hệ thống điều khiển bơm nước trong miền phức & Mô
phỏng kiểm nghiệm trên Matlab Simulink.
Chương 5: Kết luận.
Thông qua Đồ án I, nhóm chúng em đã rèn luyện thêm được các kỹ năng
về đọc tài liệu kỹ thuật, biết cách lựa chọn phần cứng phù hợp, hiểu được các khối
cơ bản trong một hệ thống nhúng, hiểu cách mô hình hóa một đối tượng điều khiển
thực tế, biết cách phân tích và thiết kế một hệ thống điều khiển trong miền phức.
Kết quả mô phỏng kiểm nghiệm hệ thống điều khiển bơm nước trên miền
phức nhờ công cụ Matlab Simulink đã đạt được yêu cầu đề ra. Vì vậy, trong thời
gian tới, nhóm chúng em sẽ cố gắng triển khai trên thiết bị thật với nền tảng hệ
thống điều khiển là hệ thống nhúng.
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU VỀ BƠM BÁNH RĂNG ....................................... 1

1.1 Giới thiệu chung về bơm bánh răng ........................................................... 1
1.2 Đặc điểm và cấu tạo của bơm bánh răng ................................................... 2
Đặc điểm của bơm bánh răng ..................................................... 2
Cấu tạo của bơm bánh răng (bơm bánh răng ăn khớp ngoài) ..... 3
1.3 Nguyên lý hoạt động của bơm bánh răng (bơm bánh răng ăn khớp ngoài)
3
1.4 Ưu điểm và nhược điểm của bơm bánh răng ............................................. 5
Ưu điểm của bơm bánh răng ....................................................... 5
Nhược điểm của bơm bánh răng ................................................. 6
CHƯƠNG 2. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU ... 7
2.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều ................... 7
Cấu tạo của động cơ điện một chiều ........................................... 7
Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều...................... 8
2.2 Mô hình hóa động cơ điện một chiều......................................................... 8
2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều .................................................... 9
CHƯƠNG 3. CÁC THIẾT BỊ PHẦN CỨNG ................................................. 11
3.1 Máy bơm bánh răng ................................................................................. 11
Giới thiệu chung về máy bơm bánh răng ZC-530 .................... 11
Thông số kỹ thuật của máy bơm bánh răng ZC-530 ................ 11
3.2 Thiết bị điều khiển ................................................................................... 12
Yêu cầu của thiết bị điều khiển ................................................. 12
Giới thiệu về vi điều khiển STM32F103C8T6 ......................... 12
3.3 Thiết bị đo lưu lượng................................................................................ 16
Giới thiệu chung về cảm biến lưu lượng YF-S401 ................... 16
Thông số kỹ thuật của cảm biến lưu lượng YF-S401 ............... 17
Bảng tham chiếu đặc tính lưu lượng - xung .............................. 18
3.4 Thiết bị đo dòng điện ............................................................................... 18
Giới thiệu chung về cảm biến ACS712ELCTR-05B-T ............ 18
Thông số kỹ thuật của cảm biến ACS712ELCTR-05B-T ........ 19
Cách sử dụng cảm biến ACS712ELCTR-05B-T ...................... 20
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BƠM NƯỚC TRONG
MIỀN PHỨC & MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM TRÊN MATLAB
SIMULINK ......................................................................................................... 21
4.1 Các tham số và mô hình của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-530
21
Các tham số của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-530
21
Mô hình của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-530 ..... 21
4.2 Thiết kế mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ cho động cơ DC ... 21
Thiết kế mạch vòng dòng điện .................................................. 22
Thiết kế mạch vòng tốc độ ........................................................ 23
Chống bão hõa tích phân cho bộ điều khiển dòng điện và bộ điều
khiển tốc độ .................................................................................................. 24
Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng dòng điện và
mạch vòng tốc độ vừa thiết kế ..................................................................... 25
4.3 Thiết kế mạch vòng lưu lượng cho lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm .. 28
Thiết kế mạch vòng lưu lượng .................................................. 28
Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng lưu lượng vừa
thiết kế 30
4.4 Thiết kế mạch vòng thể tích cho thể tích chất lỏng cần bơm................... 33
Thiết kế mạch vòng thể tích ...................................................... 33
Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng thể tích vừa thiết
kế 33
CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN .................................................................................. 36
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 37
 CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU VỀ BƠM BÁNH RĂNG

1.1 Giới thiệu chung về bơm bánh răng

Trong hệ thống thủy lực, đóng vai trò trung tâm chính là máy bơm. Dựa
trên hoạt động cũng như cấu tạo mà người ta phân chia thành nhiều loại bơm. Có
thể kể đến như bơm ly tâm, bơm piston, bơm bánh răng, bơm lá,... Với đề tài điều
khiển bơm lưu lượng và thể tích, được ứng dụng trong công nghiệp thực phẩm,
chúng ta sẽ tìm hiểu về loại bơm định lượng - bơm bánh răng - một loại bơm được
sử dụng phổ biến.

Bơm bánh răng ăn khớp ngoài

Bơm bánh răng được phát minh vào đầu thế kỷ XVII bởi Johannes Kepler.
Bơm bánh răng thường được sử dụng cho các ứng dụng năng lượng thủy lực cũng
như các ứng dụng có độ nhớt cao (chất lỏng đặc). Giống như tất cả các máy bơm
dịch chuyển tích cực, chúng có thể bơm không khí và tự động hút nước từ nguồn
nước thấp hơn, bơm nước lên đến vị trí cao hơn và đưa nước đến điểm cần thiết
mà không cần bơm thêm nước vào bên trong.
Trong một số thiết kế bơm bánh răng tồn tại, có hai thiết kế chính. Một thiết
kế sử dụng hai bánh răng giống hệt nhau ăn khớp với nhau, loại này gọi là bơm
bánh răng ăn khớp ngoài. Thiết kế thứ hai có một bánh răng được đặt trong một
bánh răng khác, loại này gọi là bơm bánh răng ăn khớp trong.

1
 Bơm bánh răng ăn khớp ngoài (External gear pump)

Bơm bánh răng ăn khớp trong (Internal gear pump)

Chất lỏng được xả ra từ bơm bánh răng thường chảy với xung áp suất thấp
dẫn đến dòng chảy trơn tru và không đổi. Tốc độ dòng chảy qua bơm tương quan
trực tiếp với tốc độ quay của các bánh răng, điều này làm cho bơm bánh răng trở
thành một lựa chọn bơm tốt cho các ứng dụng đo lường (trong đó lượng dòng chảy
cần được đo chính xác).
Bơm bánh răng thường được điều khiển bằng điện sử dụng động cơ điện,
nhưng chúng cũng có thể được điều khiển bằng thủy lực hoặc cơ học, tùy thuộc
vào thiết kế và ứng dụng.

1.2 Đặc điểm và cấu tạo của bơm bánh răng

Đặc điểm của bơm bánh răng
Bơm bánh răng có một số đặc điểm nổi bật mà chúng ta dễ dàng nhận thấy
như là:
• Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo.
• Khả năng làm việc với độ chính xác cao, kích thước nhỏ gọn.
• Số vòng quay và công suất trên một đơn vị trọng lượng lớn.
• Có khả năng chịu quá tải trong một thời gian ngắn.
 Cấu tạo của bơm bánh răng (bơm bánh răng ăn khớp ngoài)

Cấu tạo của bơm bánh răng ăn khớp ngoài

Bơm bánh răng ăn khớp ngoài bao gồm một số bộ phận chính như sau:
• Trục bơm: đây là thành phần quan trọng, đóng vai trò cố định hoạt động
của máy bơm.
• Thân bơm: Thân bơm được chế tạo với khả năng chịu lực và có độ bền
cao nhờ chế tạo từ gang đúc và thép không gỉ.
• Bánh răng chủ động, bánh răng bị động: Cặp bánh răng có kích thước
giống nhau, quay ngược chiều nhau khi hoạt động.
• Cổng hút, cổng xả: Như các loại bơm khác, hai cổng này có nhiệm vụ hút
và xả chất lỏng cần bơm.
• Van giảm áp: Trong trường hợp bơm quá tải hoặc lưu lượng bơm quá lớn
khi nguồn điện bơm yếu, van giảm áp giúp bảo vệ máy bơm được an toàn
khi sử dụng.
• Phớt bơm: Vì máy bơm bánh răng không kín hoàn toàn, nên cần sử dụng
phớt làm kín cho máy bơm. Có hai loại phớt làm kín được sử dụng phổ
biến cho các loại bơm bánh răng là phớt tết và phớt cơ khí, trong đó phớt
cơ khí có giá thành cao hơn và chất lượng tốt hơn.
• Bạc lót trục: Bơm bánh răng có thể sử dụng vòng bi hay bạc lót trục, bộ
phận này có chức năng đỡ trục bơm và bảo vệ trục, hỗ trợ hoạt động của
trục bơm bánh răng.

1.3 Nguyên lý hoạt động của bơm bánh răng (bơm bánh răng ăn khớp ngoài)
 Không giống như các dạng máy bơm khác, bơm bánh răng hoạt động dựa
trên nguyên lý chủ yếu là dẫn, nén chất lỏng trong điều kiện thể tích kín và có dung
tích ở trạng thái thay đổi.

Nguyên lý hoạt động của bơm bánh răng ăn khớp ngoài

Toàn bộ quá trình làm việc của bơm theo trình tự nhất định sau:
• Ban đầu, bánh răng chủ động sẽ bắt đầu hoạt động và kết nối với trục của
máy làm máy quay, tiếp đó kéo bánh răng bị động chạy theo. Ngay sau đó,
dung dịch được vận chuyển trong các rãnh bánh răng từ vị trí khoang hút
đến khoang đẩy vòng theo như vỏ bơm. Trong khi quá trình này được thực
hiện thì khoang hút và khoang đẩy được ngăn cách lại với nhau.
• Quá trình đẩy lên được diễn ra khi mà bánh răng đã vào vị trí khớp nối tại
khoang đẩy, dung dịch ở khoang đẩy sẽ bị áp chế để đi vào ống dẫn. Vào
lúc này, vị trí khoang hút sẽ có một cặp bánh răng ra khớp làm đẩy mạnh
dung tích của khoang hút được dẫn ra. Áp suất khoang hút sụt giảm và
chất lỏng sẽ được di chuyển vào buồng hút.

Như vậy, toàn bộ quá trình hoạt động của bơm bánh răng công nghiệp đều
phụ thuộc hoàn toàn vào các bánh răng đúng như tên gọi của nó.
Lưu ý:
• Trong nguyên lý bơm bánh răng, khoang hút và khoang đẩy được xem là
khép kín, được ngăn cách bởi những mặc tiếp xúc của các bánh răng và
lưới chắn.
• Theo nguyên lý hoạt động bơm bánh răng, áp suất bơm bánh răng phụ
thuộc vào tải, tuy nhiên trên thực tế, khoang hút và khoang đẩy không thật
 sự kín mà chất lỏng vẫn có khả năng rò rỉ qua lại, vì vậy áp suất chất lỏng
còn phụ thuộc vào nhiều yếu tố khác.
• Trong thực tế, bơm không thể nào hoàn toàn kín do khả năng chế tạo hoặc
nhiều trường hợp người ta phải cố ý tạo ra sự thoát lưu lượng nào đó thì
áp suất không phải thuần túy chỉ phụ thuộc vào tải.
• Để hạn chế áp suất làm việc của bơm, các hãng máy bơm bánh răng
thường thiết kế thêm một van an toàn trên đường ống đẩy. Van này có tác
dụng giảm áp suất, đẩy chất lỏng trở về bể hút nếu áp suất quá cao hoặc
đường ống đẩy bị tắc.

1.4 Ưu điểm và nhược điểm của bơm bánh răng

Ưu điểm của bơm bánh răng
• Dễ sử dụng và bảo trì: So với các loại máy bơm khác, máy bơm bánh răng
có trọng lượng nhỏ, thuận tiện cho việc vận chuyển hàng ngày và không
tốn nhiều sức lao động. Cũng chính vì trọng lượng nhẹ nên bơm bánh răng
sử dụng thuận tiện hơn. Đồng thời, do cấu trúc đơn giản và ít thành phần
hơn nên việc sửa chữa khi gặp sự cố sẽ thuận tiện hơn.
• Chi phí thấp: So với máy bơm thông thường, máy bơm bánh răng có trọng
lượng nhỏ hơn và dễ vận chuyển, giúp tiết kiệm chi phí vận chuyển ở một
mức độ nào đó. Quy trình bảo trì đơn giản trong tương lai và chi phí bảo
trì thấp. Do đó, máy bơm bánh răng kinh tế hơn và có thể tiết kiệm chi phí
một cách hiệu quả.
• Hiệu suất cao: Trên thực tế, tổn thất chất lỏng trong bơm bánh răng là nhỏ.
Mặc dù một số chất lỏng được sử dụng để bôi trơn cả hai mặt của ổ trục
và bánh răng, thân bơm không bao giờ có thể được lắp mà không có khe
hở, dẫn đến hiệu suất hoạt động của bơm bánh răng không thể đạt tối đa.
Tuy nhiên, máy bơm vẫn có thể đạt hiệu suất từ 93% đến 98%.
• Không nhạy cảm với độ nhớt và mật độ chất lỏng: Nếu độ nhớt hoặc tỷ
trọng của chất lỏng thay đổi, bơm bánh răng sẽ không bị ảnh hưởng quá
nhiều. Nếu một bộ lọc được đặt ở bên cạnh cổng xả, bơm bánh răng sẽ
đẩy chất lỏng qua chúng. Nếu bộ lọc bị bẩn hoặc bị tắc, bơm bánh răng sẽ
vẫn duy trì lưu lượng không đổi cho đến khi đạt đến giới hạn cơ học của
phần yếu nhất của thiết bị. Điều này cũng làm cho bơm bánh răng không
nhạy cảm với ô nhiễm dầu và phù hợp hơn để sử dụng trong các ngành
công nghiệp hóa dầu.
 Nhược điểm của bơm bánh răng
• Không dễ sửa chữa sau khi bị hao mòn: Do các bộ phận của bơm bánh
răng khó thay thế cho nhau nên không dễ sửa chữa sau khi hao mòn. Tuy
quy trình sửa chữa bơm bánh răng đơn giản nhưng nếu các bộ phận bị
mòn thì toàn bộ bơm bánh răng gần như không thể sửa chữa được.
• Tiếng ồn lớn: Do bơm bánh răng có đặc điểm mất cân bằng lực hướng tâm
và lưu lượng động mạch lớn nên tạo ra tiếng ồn rất lớn. Nếu ở khu vực có
yêu cầu về âm lượng đối với môi trường xung quanh hoặc nếu sử dụng
vào lúc nửa đêm, bơm bánh răng sẽ ảnh hưởng đến công việc hoặc nghỉ
ngơi của người khác, gây bất tiện. Sự tồn tại của các lực hướng tâm không
cân bằng cũng sẽ ảnh hưởng đến tuổi thọ của vòng bi ở một mức độ nhất
định.
• Không điều chỉnh được độ dịch chuyển của bánh răng: Rãnh giữa các răng
của nắp cuối và bánh răng tạo thành một số buồng làm việc kín cố định,
do đó không thể điều chỉnh được độ dịch chuyển của bơm bánh răng và
chỉ có thể được sử dụng làm bơm định lượng.
 CHƯƠNG 2. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU

2.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều
Cấu tạo của động cơ điện một chiều

Cấu tạo của động cơ điện một chiều

• Phần tĩnh (stator) hay phần cảm, gồm các cực từ và gông từ. Cực từ có lõi
sắt cực từ, được quấn dây quấn kích từ, là bộ phận sinh ra từ trường kích
từ. Nếu là động cơ điện một chiều nam châm vĩnh cửu thì cực từ chính là
các cực của nam châm vĩnh cửu. Trên stator còn có nắp máy, hộp đấu dây,
cơ cấu chổi than,...
• Phần quay (rotor) hay phần ứng, gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, trục và
vành góp (cổ góp).
 Nguyên lý hoạt động của động cơ điện một chiều

Quá trình chuyển mạch của động cơ điện một chiều

Phần cảm sinh ra từ thông kích từ 𝛷 đặt trên stator. Phần ứng được đặt điện
áp một chiều 𝑉𝑎 thông qua bộ chỉnh lưu cơ khí (cổ góp và chổi than), cảm ứng
được một sức điện động 𝐸𝑎 đặt trên rotor.
Mạch rotor được khép kín, sẽ tồn tại dòng điện phần ứng 𝐼𝑎 , nhờ lực tương
tác điện từ của từ trường kích từ với dòng điện chảy trong thanh dẫn của rotor làm
cho rotor quay.
Để giảm độ đập mạch mô men, cần nhiều cuộn dây phần ứng.

Cấu trúc nhiều thanh dẫn để giảm độ đập mạch mô men

2.2 Mô hình hóa động cơ điện một chiều

 Sơ đồ tương đương của động cơ điện một chiều
Các phương trình động học:
𝑑𝑖𝑎
• Điện áp phần ứng: 𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡

• Sức phản điện động: 𝑒𝑎 = 𝐾Φ𝜔𝑚

• Mô men điện từ: 𝑇𝑒 = 𝐾Φ𝑖𝑎
𝑑𝜔𝑚
• Phương trình chuyển động: 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = 𝐽
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑓
• Điện áp kích từ: 𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡

Mô tả động cơ điện một chiều kích từ độc lập

Đáp ứng tốc độ của động cơ điện một chiều

2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều

 𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐸𝑎
• Trạng thái xác lập: { 𝐸𝑎 = 𝐾𝛷𝜔𝑚
𝑇𝑒 = 𝐾𝛷𝐼𝑎
𝑉𝑎 𝑅𝑎
• Phương trình đặc tính cơ điện: 𝜔𝑚 = − 𝐼
𝐾𝛷 𝐾𝛷 𝑎
𝑉𝑎 𝑅
• Phương trình đặc tính cơ: 𝜔𝑚 = 𝑎
− (𝐾𝛷) 𝑇
2 𝑒
𝐾𝛷
𝑑𝑇𝑒 (𝐾𝛷)2
• Độ cứng đặc tính cơ: 𝛽 = =−
𝑑𝜔𝑚 𝑅𝑎
𝑅 𝑅𝑎
• Độ sụt tốc: ∆𝜔𝑚 = (𝐾𝛷)
𝑎
𝑇 =
2 𝑒
𝐼
𝐾𝛷 𝑎
𝑉𝑎
• Tốc độ không tải lý tưởng: 𝜔0 =
𝐾𝛷

Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều Đặc tính cơ - điện của động cơ
điện một chiều
𝑉𝑎
• Dòng điện phần ứng khi khởi động: 𝐼𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 =
𝑅𝑎
𝑉𝑎
• Mô men điện từ khi khởi động: 𝑇𝑠𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝐾𝛷
𝑅𝑎

Mô men khởi động Dòng khởi động

 CHƯƠNG 3. CÁC THIẾT BỊ PHẦN CỨNG

3.1 Máy bơm bánh răng

Giới thiệu chung về máy bơm bánh răng ZC-530
Với mục đích sử dụng để bơm chất lỏng trong công nghiệp thực phẩm, ta
nên chọn máy bơm có công suất vừa đủ. Có 2 kiểu máy bơm thường được sử dụng,
đó là máy bơm bánh răng và máy bơm ly tâm:
• Máy bơm ly tâm thường được sử dụng cho các ứng dụng bơm chất lỏng
có độ nhớt thấp và lưu lượng cao.
• Máy bơm bánh răng thường được sử dụng cho các chất lỏng có độ nhớt
cao hơn.
Ở đây, ta sử dụng máy bơm bánh răng, cụ thể là mẫu ZC-530.

Máy bơm bánh răng ZC-530

Thông số kỹ thuật của máy bơm bánh răng ZC-530

• Hãng: Garosa
• Model: ZC-530
• Điện áp hoạt động: 9 - 24 VDC
• Dòng điện không tải: 0.65 A ± 10%
• Áp lực: 3 kg ± 10%
 • Dòng điện định mức tại 1 kg tải: 1.2 A ± 10%
• Lưu lượng định mức tại 1 kg tải: 2.5 l/min ± 10%
• Chiều cao cột áp: 1 m
• Độ ồn: 58 dB
• Nhiệt độ chất lỏng: 0 ÷ 100 ℃
• Công suất: 12.5 W
• Tốc độ: 761 rpm
• Thời gian làm việc liên tục: 10 giờ

Bản vẽ của máy bơm bánh răng ZC-530

3.2 Thiết bị điều khiển

Yêu cầu của thiết bị điều khiển
Thiết bị điều khiển phải có khả năng tính toán, xử lý số học các tín hiệu
điều khiển, tín hiệu đo lường; thực hiện các phép đo các biến quá trình (đo tần số
xung vuông để tính ra giá trị lưu lượng phản hồi, đo tín hiệu điện áp analog để tính
ra giá trị dòng điện phản hồi,...); xuất ra tín hiệu điều khiển (tín hiệu PWM để điều
khiển bộ biến đổi điện tử công suất, từ đó điều chỉnh tốc độ động cơ,...). Ở đây, ta
chọn kit vi điều khiển STM32F103C8T6.

Giới thiệu về vi điều khiển STM32F103C8T6

Vi điều khiển STM32F103C8T6 là một trong những vi điều khiển được sử
dụng rộng rãi trong các ứng dụng điện tử. Đây là một vi điều khiển 32-bit có hiệu
suất cao, được sản xuất bởi STMicroelectronics. Vi điều khiển này có nhiều tính
năng như bộ nhớ lớn, tốc độ xử lý nhanh, nhiều chức năng giao tiếp và nhiều tính
năng khác, làm cho nó trở thành một lựa chọn phổ biến trong nhiều ứng dụng khác
nhau như:
• Điều khiển đèn LED, động cơ,...
• Đo nhiệt độ, đo áp suất, đo lưu lượng,…
• Dùng trong hệ thống điều khiển tưới nước, hệ thống điều khiển ánh sáng,
hệ thống điều khiển nhiệt độ,…

Hình ảnh kit vi điều khiển STM32F103C8T6

3.2.2.1. Cấu hình chân của vi điều khiển STM32F103C8T6
Kiểu chân Tên chân Mô tả

– 3,3V 1. Điện áp hoạt động đầu ra

Power – 5V 2. Chân cấp nguồn
– GND 3. Chân nối đất

Chân Analog PA0-PA7, PB0-PB1 Chân ADC độ phân giải 10, 12-bit

PA0-PA15, PB0-PB15,
Chân I/O 37 chân I/O đa chức năng
PC13-PC15

PA0-PA15, PB0-PB15,
Ngắt ngoài Chân ngắt
PC13-PC15

PA0-PA3, PA6-PA10,
PWM 15 chân điều chế độ rộng xung
PB0-PB1, PB6-PB9

Giao tiếp dữ liệu TX1, RX1, TX2, RX2,

Chân RTS, CTS USART
nối tiếp (UART) TX3, RX3
 MISO0, MOSI0,
SPI SCK0, MISO1, 2 chân SPI
MOSI1, SCK1, CS0

CAN CAN0TX, CAN0RX Chân Bus của mạng CAN

SCL1, SCL2, SDA1, Chân dữ liệu I2C và chân xung

I2C
SD2 nhịp

Đèn LED tích

PC13 Đèn LED chỉ thị
hợp

3.2.2.2. Thông số kỹ thuật của vi điều khiển STM32F103C8T6

Đặc tính và thiết bị ngoại vi Thông số

Kiến trúc vi mạch RISC

Số lượng chân 47

SRAM 20 kiloBytes

Debug đường truyền dữ liệu nối tiếp 1

Bộ nhớ flash 64/128 KiloBytes

Tốc độ CPU 72 MHz (tối đa)

Cổng kết nối USB Micro

ADC 2

Số bộ hẹn giờ 7

Giao tiếp truyền thông 9

Module USB Có

I2C 2

SPI 2

Nhiệt độ hoạt động −40 ÷ 105 ℃

Dòng điện sink/source 6 mA

Điện áp hoạt động 2.0 V – 3.6 V

Module USART 3

Bộ tạo dao động bên trong 4-16 MHz

Bộ hẹn giờ watchdog (WWDT) Có

Debug JTAG 1
3.2.2.3. Mạch nguyên lý của kit vi điều khiển STM32F103C8T6
3.3 Thiết bị đo lưu lượng
Giới thiệu chung về cảm biến lưu lượng YF-S401
Đối với lưu lượng chất lỏng nhỏ sử dụng trong công nghiệp thực phẩm, cần
một loại cảm biến lưu lượng nhỏ gọn và có độ chính xác tương đối.
Cảm biến YF-S401 là một loại cảm biến đáp ứng được các yêu cầu trên.
Đây là loại cảm biến dòng chảy được sử dụng để đo lường lưu lượng chất lỏng
trong các ứng dụng điện tử. Loại cảm biến này được thiết kế để lắp đặt dễ dàng và
phù hợp với nhiều ứng dụng khác nhau như hệ thống tưới nước, hay trong công
nghiệp thực phẩm,…
 Cảm biến lưu lượng YF-S401

Thông số kỹ thuật của cảm biến lưu lượng YF-S401

• Điện áp hoạt động: 3.5 ÷ 24 VDC
• Dòng điện tiêu thụ: ≤ 15 mA
• Sơ đồ dây:
✓ Red (Đỏ): VCC
✓ Yellow (Vàng): OUT
✓ Black (Đen): GND
• Dải đo lưu lượng: 0.3 ÷ 6 l/min
• Áp lực tối đa: 1.75 Mpa
• Nhiệt độ hoạt động: −25 ÷ 80 ℃
• Công thức quy đổi: F = (98*Q) (± 3%)
 ✓ F: Tần số tín hiệu xung vuông ở đầu ra OUT (dây vàng) (Hz)
✓ Q: Lưu lượng chất lỏng chảy qua cảm biến (l/min)

Bảng tham chiếu đặc tính lưu lượng - xung

3.4 Thiết bị đo dòng điện

Giới thiệu chung về cảm biến ACS712ELCTR-05B-T
Với yêu cầu nhỏ gọn, độ chính xác cao, dễ kết nối và lập trình với vi điều
khiển, ở đây, ta sử dụng cảm biến ACS712ELCTR-05B-T.
ACS712 là một cảm biến dòng điện không tiếp đất (non-invasive current
sensor) được sử dụng để đo dòng điện xoay chiều (AC) hoặc dòng điện một chiều
(DC). Cảm biến ACS712 sử dụng nguyên lý Hall để đo lường dòng điện thông qua
hiệu ứng ma sát điện từ trường.
Cảm biến ACS712 thường được sử dụng trong các ứng dụng điều khiển
động cơ, đo lường năng lượng tiêu thụ,...

Sơ đồ kết nối

Sơ đồ khối chức năng

Thông số kỹ thuật của cảm biến ACS712ELCTR-05B-T

• Dải thông: 50 kHz
• Sai số: 1.5% tại nhiệt độ 25℃, 4% tại nhiệt độ từ -40 ÷ 85℃
• Điện trở nội: 1.2 mΩ
• Điện áp hoạt động: 5 VDC
• Độ nhạy: 185 mV/A
 • Điện áp đầu ra khi dòng điện bằng 0 A tại 25℃: 0.5𝑉𝑐𝑐

Cách sử dụng cảm biến ACS712ELCTR-05B-T

Dòng điện đầu vào của cảm biến là Ia (A), điện áp đầu ra là Vin (mV).
Vin = Ia*185 + 0.5*5000 = 2500 + 185*Ia (mV).
Điện áp Vin sẽ được đi qua một mạch lọc thông thấp và một mạch khuếch
đại (nếu cần thiết), sau đó được đưa vào 1 chân có chức năng ADC 12bit của kit
vi điều khiển STM32F103C8T6.
Bộ ADC này sử dụng điện áp analog tham chiếu là 3.3 V, vì vậy giá trị điện
áp đọc được từ bộ ADC sẽ là: Vout = (Giá trị ADC/4095) * 3300 (mV).
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BƠM NƯỚC TRONG
MIỀN PHỨC & MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM TRÊN MATLAB
SIMULINK

4.1 Các tham số và mô hình của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-
530
Các tham số của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-530
Động cơ bơm của máy bơm bánh răng ZC-530 là động cơ DC có chổi than,
kích từ nam châm vĩnh cửu.
Từ thông số của máy bơm bánh răng ZC-530, kết hợp với việc đo đạc, tính
toán, ta có các thông số của động cơ bơm như sau:
• 𝑉𝑎𝑁 = 24 (𝑉)
• 𝐼𝑎𝑁 = 0.6 (𝐴)
• 𝑃𝑁 = 12.5 (𝑊)
• 𝐿𝑎 = 3.23 (𝑚𝐻)
• 𝑅𝑎 = 4.6 (Ω)
• 𝑇𝑁 = 0.157 (𝑁. 𝑚)
• 𝑁𝑁 = 761 (𝑟𝑝𝑚)
• 𝐽 = 4. 10−5 (𝑘𝑔. 𝑚2 )
30 𝑈𝑎𝑁 −𝐼𝑎𝑁 .𝑅𝑎
• 𝐾Φ = . = 0.2665 (N. m/A)
𝜋 𝑁𝑁

Mô hình của động cơ DC của máy bơm bánh răng ZC-530

4.2 Thiết kế mạch vòng dòng điện và mạch vòng tốc độ cho động cơ DC
Trước hết, cấu trúc của một hệ điều khiển nhiều mạch vòng như sau:
 Thiết kế mạch vòng dòng điện
Cấu trúc mạch vòng dòng điện:

Ở đây, ta sử dụng bộ biến đổi cầu H (DC/DC), nên ta có:

1
𝑇𝑑 = với 𝑓𝑠𝑤 là tần số đóng cắt của van MOSFET/IGBT.
𝑓𝑠𝑤

1
và 𝑇𝑓𝑖 = .
5𝑓𝑠𝑤

𝐿𝑎
𝑇𝑎 là hằng số thời gian của mạch phần ứng, 𝑇𝑎 = .
𝑅𝑎

Đối tượng điều khiển của bộ điều khiển dòng điện:

1 1
𝑊𝐼 = .
𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑠 + 1)(𝑇𝑑 𝑠 + 1)(𝑇𝑓𝑖 𝑠 + 1)

Do 𝑇𝑒 = 𝑇𝑑 + 𝑇𝑓𝑖 << 𝑇𝑎 .
1 1
𝑊𝐼 ≈ .
𝑅𝑎 (𝑇𝑎 𝑠 + 1)(𝑇𝑒 𝑠 + 1)
 là một khâu quán tính bậc 2. Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn, ta có bộ
1
điều khiển dòng điện là bộ PI (𝐾𝑝 (1 + )) có các tham số:
𝑇𝑖 𝑠

𝑇𝑖 = 𝑇𝑎
𝑇𝑎 𝐿𝑎
{𝐾𝑝 = =
1
2. . 𝑇𝑒 2𝑇𝑒
𝑅𝑎
Mạch vòng dòng điện khi đó:
1
𝑊𝐶𝐿𝐼 =
2𝜁 1
1+ 𝑠 + 2 𝑠2
Ω𝑁 Ω𝑁
1 1
với 𝜁 = và Ω𝑁 = .
√2 2𝑇𝑒 𝜁

Để bù sự ảnh hưởng của sức phản điện động 𝐸𝑎 gây ra, ta hiệu chỉnh cấu
trúc điều khiển dòng điện bằng việc thêm bộ điều khiển Feedforward như sau:

Với 𝑇𝑓𝑣 là hằng số thời gian quán tính của khâu đo tốc độ.

Thiết kế mạch vòng tốc độ

Cấu trúc mạch vòng tốc độ:
 Đối tượng điều khiển của bộ điều khiển tốc độ:
𝐾Φ 1 𝐾Φ 1
𝑊𝑉 = . ≈ .
𝐽𝑠 (1 + 2𝜁 𝑠 + 1 𝑠 2 ) (𝑇 𝑠 + 1) 𝐽 2𝜁
Ω𝑁 Ω𝑁2 𝑓𝑣 𝑠 (( + 𝑇𝑓𝑣 ) 𝑠 + 1)
Ω𝑁
1 1
= .
𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ 𝑠(𝑇𝑒𝑞 𝑠 + 1)
𝐽 2𝜁
với 𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ = và 𝑇𝑒𝑞 = + 𝑇𝑓𝑣 .
𝐾Φ Ω𝑁

𝑊𝑉 là một khâu tích phân - quán tính bậc nhất. Áp dụng phương pháp tối
1
ưu đối xứng, ta có bộ điều khiển tốc độ là bộ PI (𝐾𝑝𝑣 (1 + )) có các tham số:
𝑇𝑖𝑣 𝑠

𝑇𝑖𝑣 = 4𝑇𝑒𝑞
1 𝑇𝑀𝑒𝑐ℎ
{𝐾𝑝𝑣 = =
1 2𝑇𝑒𝑞
. 𝑇𝑒𝑞 . √4
𝑇 𝑀𝑒𝑐ℎ

Để giảm độ quá điều chỉnh, ta có thể thêm một khâu tiền xử lý có dạng:
1
(với 𝑇𝑠𝑝𝑣 = 2𝑇𝑖𝑣 ) trước khi đưa vào Setpoint của bộ điều khiển tốc
𝑇𝑠𝑝𝑣 𝑠+1

độ.
Mạch vòng tốc độ khi đó:
1 + 4𝑇𝑒𝑞 𝑠
𝑊𝐶𝐿𝑉 = 2 𝑠 2 + 8𝑇 3 𝑠 3
1 + 4𝑇𝑒𝑞 𝑠 + 8𝑇𝑒𝑞 𝑒𝑞

Chống bão hõa tích phân cho bộ điều khiển dòng điện và bộ điều
khiển tốc độ
Các tín hiệu điều khiển là đầu ra của các bộ điều khiển PI đều phải nằm
trong dải giá trị cho phép.
 Ở đây, tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển dòng điện có giá trị tối đa là
±𝑈𝑎𝑁 . Còn với tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển tốc độ, ta chọn giá trị tối đa
là ±2𝐼𝑎𝑁 .
Cấu trúc của bộ điều khiển dòng điện được hiệu chỉnh như sau:

Với 𝑇𝑡 = 𝑇𝑖 .
Tương tự, cấu trúc của bộ điều khiển tốc độ được hiệu chỉnh như sau:

Với 𝑇𝑡𝑣 = 𝑇𝑖𝑣 .

Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng dòng điện và

mạch vòng tốc độ vừa thiết kế
Hệ thống điều khiển tốc độ của động cơ DC:

Mạch phát xung PWM:

Mạch lực:

Các bộ điều khiển:

Bộ điều khiển dòng điện:

Bộ điều khiển tốc độ:
Kết quả mô phỏng:

4.3 Thiết kế mạch vòng lưu lượng cho lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm
Thiết kế mạch vòng lưu lượng
Lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm tỷ lệ với tốc độ quay của động cơ bơm.
Từ mô hình của đối tượng lưu lượng, ta có hàm truyền đạt thể hiện mối
quan hệ giữa lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm và tốc độ quay của động cơ bơm
như sau:
𝑘𝑓𝑙 . 𝑒 −𝐿𝑓𝑙𝑠
𝐻𝑓𝑙 (𝑠) =
1 + 𝜏𝑓𝑙 𝑠
30∗𝐹𝑙𝑚𝑎𝑥
Ở đó 𝑘𝑓𝑙 = = 5.2285. 10−7 (𝑚3 /𝑟𝑎𝑑) là hằng số lưu lượng bơm.
60000𝜋∗𝑁𝑁

(𝐹𝑙𝑚𝑎𝑥 = 2.5 𝑙/𝑚𝑖𝑛 là lưu lượng bơm định mức).

 Ở đây, ta giả sử 𝐿𝑓𝑙 = 0.25 (𝑠) (do cảm biến lưu lượng đặt cách xa buồng
bơm một đoạn) và 𝜏𝑓𝑙 = 0.05 (𝑠).
Khi đó, cấu trúc mạch vòng lưu lượng:

Đối tượng điều khiển của bộ điều khiển lưu lượng:

1 + 4𝑇𝑒𝑞 𝑠 𝑘𝑓𝑙 . 𝑒 −𝐿𝑓𝑙𝑠 1
𝑊𝐹𝑙 = 2 2 3 3
. .
1 + 4𝑇𝑒𝑞 𝑠 + 8𝑇𝑒𝑞 𝑠 + 8𝑇𝑒𝑞 𝑠 1 + 𝜏𝑓𝑙 𝑠 𝑇𝑓𝑓𝑙 𝑠 + 1
𝑘𝑓𝑙 . 𝑒 −𝐿𝑓𝑙𝑠 𝑘𝑓𝑙
≈ ≈
(𝜏𝑓𝑙 𝑠 + 1)(𝑇𝑓𝑓𝑙 𝑠 + 1) (𝐿𝑓𝑙 𝑠 + 1)(𝜏𝑓𝑙 𝑠 + 1)(𝑇𝑓𝑓𝑙 𝑠 + 1)
𝑘𝑓𝑙
≈
(𝐿𝑓𝑙 𝑠 + 1) ((𝜏𝑓𝑙 + 𝑇𝑓𝑓𝑙 )𝑠 + 1)

là một khâu quán tính bậc 2.

Ở đó 𝐿𝑓𝑙 > (𝜏𝑓𝑙 + 𝑇𝑓𝑓𝑙 ).
Áp dụng phương pháp tối ưu độ lớn, ta có bộ điều khiển lưu lượng là bộ PI
1
(𝐾𝑝𝑓𝑙 (1 + )) có các tham số:
𝑇𝑖𝑓𝑙 𝑠

𝑇𝑖𝑓𝑙 = 𝐿𝑓𝑙
{ 𝐿𝑓𝑙
𝐾𝑝𝑓𝑙 =
2. 𝑘𝑓𝑙 . (𝜏𝑓𝑙 + 𝑇𝑓𝑓𝑙 )
Ta thêm khả năng chống bão hòa tích phân cho bộ điều khiển PI lưu lượng
như sau:
 Ở đó, 𝑇𝑡𝑓𝑙 = 𝑇𝑖𝑓𝑙 và tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển lưu lượng có giá
trị giới hạn là ±𝑁𝑁 .
Khi mô phỏng kiểm nghiệm, đáp ứng của hệ thống chưa được tốt. Vì vậy,
ta hiệu chỉnh tham số của bộ PI lưu lượng như sau:
′
𝐾𝑝𝑓𝑙 = 0.23 ∗ 𝐾𝑝𝑓𝑙
{ ′
𝑇𝑖𝑓𝑙 = 0.55 ∗ 𝑇𝑖𝑓𝑙

Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng lưu lượng vừa
thiết kế
Hệ thống điều khiển lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm:

Các bộ điều khiển:

Bộ điều khiển lưu lượng:

Kết quả mô phỏng:
4.4 Thiết kế mạch vòng thể tích cho thể tích chất lỏng cần bơm
Thiết kế mạch vòng thể tích
Ở đây, ta không đo trực tiếp thể tích chất lỏng đã bơm mà ta sẽ ước lượng
nó nhờ biểu thức:
𝑡

𝑉 (𝑡 ) = ∫ 𝑄(𝜏)𝑑𝜏
0

Vì vậy, hàm truyền đạt thể hiện mối quan hệ giữa thể tích chất lỏng đã bơm
và lưu lượng chất lỏng chảy qua bơm là:
1
𝐻 (𝑠 ) =
𝑠
Khi đó, cấu trúc mạch vòng thể tích:

Vì đối tượng điều khiển của bộ điều khiển thể tích đã có một khâu tích phân,
nên bộ điều khiển thể tích chỉ cần là bộ điều khiển P thì đã thỏa mãn triệt tiêu được
sai lệch tĩnh.
Ta sẽ chọn tham số 𝐾𝑝𝑣𝑜𝑙 cho bộ P thể tích phù hợp.
Qua quá trình kiểm nghiệm một số giá trị 𝐾𝑝𝑣𝑜𝑙 , ta thấy với giá trị 𝐾𝑝𝑣𝑜𝑙 =
0.35 thì hệ thống có đáp ứng khá tốt.
Tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển thể tích có giá trị giới hạn là ±𝐹𝑙𝑚𝑎𝑥 .

Mô phỏng trên Matlab Simulink với mạch vòng thể tích vừa thiết
kế
Hệ thống điều khiển thể tích chất lỏng được bơm:

Các bộ điều khiển:

Bộ điều khiển thể tích:
Kết quả mô phỏng:
 CHƯƠNG 5. KẾT LUẬN

Đề tài "Điều khiển động cơ DC công suất nhỏ - ứng dụng điều khiển bơm
nước (lưu lượng và thể tích)" đã đem đến một cái nhìn tổng quan về một hệ thống
điều khiển tự động được ứng dụng trong thực tế. Nhờ đề tài này, chúng em đã vận
dụng được các kiến thức đã học về Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Điện tử công
suất, Truyền động điện,... Từ đó, củng cố kiến thức vững chắc hơn cũng như bước
đầu giúp chúng em biết cách phân tích, đánh giá, thiết kế một hệ thống điều khiển
tự động trong thực tế.
Kết quả mô phỏng kiểm nghiệm nhờ công cụ Matlab Simulink hoàn toàn
phù hợp. Vì vậy, tính khả thi của đề tài khi triển khai thực tế là rất cao.
Trong thời gian tới, nhóm chúng em sẽ cố gắng triển khai trên thiết bị thật
trên nền tảng hệ thống nhúng, nhằm vận dụng các kiến thức đã được trang bị về
Điện tử tương tự, Điện tử số, Vi xử lý,...
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nhóm Truyền Động Điện - Khoa Tự động hóa - Trường Điện - Điện tử - Đại
học Bách Khoa Hà Nội, Bài giảng Truyền Động Điện.
[2] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản Khoa học
và Kỹ thuật, 2009.