KHOA ĐIỆN

BỘ MÔN ĐK VÀ TĐH
---------0&0---------

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Sinh viên thiết kế : Cao Ngọc Tài lớp: DHTDHCK16A1

Giáo viên hướng dẫn: Ngô Thị Lê
1. Tên đề tài:
Thiết kế hệ thống truyền động điện Xung áp – Động cơ điện 1 chiều
2. Các thông số thiết kế:
Phụ tải truyền động làm việc ở chế độ dài hạn/ngắn hạn/ngắn hạn lặp lại có đồ thị
được xây dựng theo thông số như bảng sau:
- Nếu chế độ dài hạn
Pci (kW) 24 22 20 19 16
tci (h) 2 2 1 2 1
- Nếu chế độ ngắn hạn
Pci (kW) 20 22 21 15 14
tci (ph) 10 20 20 5 5
- Nếu chế độ ngắn hạn lặp lại
Pci (kW) 24 20 16 10 0
tci (h) 1 1 1 1 2
3. Nội dung các phần thuyết minh và tính toán:
Chương 1: Giới thiệu tổng quan về hệ truyền động
1.1. Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động
1.2. Phương trình đặc tính hệ truyền động
1.3. Nguyên lý làm việc của hệ truyền động
1.3.1. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
1.3.2. Khởi động
1.3.3. Hãm dừng
Chương 2: Thiết kế cấu trúc và tính toán các phần tử trong mạch động lực
2.1. Thiết kế mạch động lực
 2.1.1. Lựa chọn bộ băm xung 1 chiều không đảo chiều
2.1.2. Sơ đồ mạch động lực
2.2. Tính toán các phần tử trong mạch động lực
2.2.1. Tính toán các thông số cho động cơ: tính chọn công suất động cơ,
thông số động cơ, kiểm nghiệm công suất động cơ.
2.2.2. Tính toán van bán dẫn IGBT
2.2.3. Tính toán các thiết bị bảo vệ mạch động lực
Chương 3: Thiết kế và tính toán các phần tử trong mạch điều khiển
3.1. Nguyên lý điều khiển
3.2. Cấu trúc của mạch điều khiển điều chỉnh độ rộng xung
3.3. Tính toán các thông số của mạch điều khiển
Chương 4: Mô phỏng hệ truyền động điện trên Matlab/Simulink.
4. Bản vẽ và biểu đồ (ghi rõ tên và kích thước bản vẽ)
- Bản vẽ sơ đồ nguyên lý hệ truyền động: A3
5. Ngày giao đề tài: Ngày 14 tháng 9 năm 2023
6. Ngày nộp đồ án: Ngày 28 tháng 11 năm 2023
7. Yêu cầu trình bày đồ án
Bài tập làm trên khổ giấy A4; đánh máy bằng phông chữ Times New Roman 13;
giãn dòng 1,5; lề trên, dưới 2.5cm; lề trái 3cm; lề phải 2cm.
8. Tài liệu tham khảo
- Bùi Quốc Khánh cùng các tác giả Cơ sở truyền động điện; NXBKHKT 2005
- Trần Trọng Minh Điện tử công suất; NXBKHKT 2000
Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn chính
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

Trần Duy Trinh Ngô Thị Lê

 MỤC LỤC
MỤC LỤC..........................................................................................................................1
LỜI NÓI ĐẦU....................................................................................................................3
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG........................4
1.1.Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động.................................................................................4
1.1.1. Cấu tạo và phân loại hệ truyền động..................................................................4
1.1.2. Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động.........................................................................6
1.2. Phương trình đặc tính hệ truyền động.......................................................................7
1.3. Nguyên lý làm việc của hệ truyền động....................................................................8
1.3.1. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ...............................................................................8
1.3.2. Nguyên lý khởi động........................................................................................14
1.3.2. Nguyên lý hãm dừng........................................................................................14
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CẤU TRÚC VÀ TÍNH TOÁN CÁC PHẦN TỬ TRONG
MẠCH ĐỘNG LỰC........................................................................................................18
2.1. Thiết kế mạch động lực...........................................................................................18
2.1.1. Lựa chọn bộ băm xung 1 chiều không đảo chiều.............................................18
2.2. Tính toán các phần tử trong mạch động lực............................................................24
2.2.1. Tính chọn công suất động cơ............................................................................24
2.2.2.Tính chọn thông số động cơ..............................................................................24
2.2.3. Kiểm nghiệm công suất động cơ......................................................................25
2.2.2. Tính toán van bán dẫn IGBT............................................................................26
2.2.3. Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van...............................................................26
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ TÍNH TOÁN CÁC PHẦN TỬ TRONG MẠCH
ĐIỀU KHIỂN...................................................................................................................29
3.1. Nguyên lý của phương pháp PWM.........................................................................29
3.2. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển..............................................................................30
3.2.1.Chức năng các khâu trong mạch điều khiển......................................................31
CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAB /SIMULINK..............38
4.1.1. Giới thiệu phần mềm Matlab/Simulink............................................................38
4.1.2. Thông số động cơ mô phỏng............................................................................38
4.2. Mô phỏng sơ đồ sơ đồ xung áp một pha có tải DC trên MATLAT/SIMULINK. .38
4.2.1. Mô hình mô phỏng............................................................................................38

1
 4.2.2. Mô phỏng khi không có tải...............................................................................39
4.2.3. Mô phỏng khi có tải (10n.m)............................................................................41
KẾT LUẬN......................................................................................................................43

2
 LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay với sự phát triển mạnh mẽ của các ngành công nghiệp, tiến bộ kỹ
thuật áp dụng vào sản xuất, một trong những ứng dụng đó là sự phát triển của các
loại động cơ điện. Động cơ điện được coi như là cánh tay của công nghiệp trực tiếp
tạo ra năng suất lao động thay thế sức lao động của con người, đó là sự thật không
thể phủ nhận được. Vai trò của động cơ điện được cụ thể trong các loại máy móc
sử dụng các loại động cơ điện môt chiều và xoay chiều.
Để có thể sử dụng tối ưu hiệu quả và lâu dài nhất ứng dụng cảu động cơ điện
đặt ra yêu cầu phải tạo nguồn điện phù hợp cho việc hoạt động của động cơ là ổn
định nhất. Để có thể đáp ứng được yêu cầu phải có quá trình nghiên cứu và tìm
hiểu nghiêm túc nhằm đáp ứng như cầu kĩ thuật đề ra. Là một sinh viên khoa điện
Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh em cảm thấy đó là kiến thức khung
không thể thiếu để có thể áp dụng trong thực tiễn đời sống và sản xuất cũng như
yêu cầu công việc sau này. Trong đồ án này theo yêu cầu đặt ra em xin trình bày
nghiên cứu về đề tài: “ Thiết kế hệ thống truyền động điện”.
Nội dung quyển đồ án được chia làm 4 phần:
Chương 1: Giới thiệu tổng quan về hệ truyền động.
Chương 2: Thiết kế và tính toán các phần tử trong mạch động lực.
Chương 3: Thiết kế và tính toán các phần tử trong mạch điều khiển.
Chương 4: Mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink.
Do khả năng bản thân còn hạn chế cũng như lượng kiến thức của đề tài yêu cầu
lớn nên không thể tránh khỏi nhiều thiếu sót. Vì vậy, em rất mong sẽ nhận được những ý
kiến đánh giá, góp ý của hầy cô trong bộ môn để em có thể phát triển và hoàn thiện thêm
đề tài.
Em xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện

3
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG.
1.1.Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động
1.1.1. Cấu tạo và phân loại hệ truyền động
a, Cấu tạo:
+) Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây quấn
kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá thép kỹ thuật điện hay
thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt. Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng
thép khối. Cực từ được gắn chặt vào vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được
quấn bằng dây đồng bọc cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một
khối, tấm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ được đặt trên
các cực từ này được nối tiếp với nhau
+) Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực từ phụ
thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây quấn mà cấu tạo giống như
dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn vào vỏ máy nhờ những bulông
Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn và an
toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy còn có tác dụng
làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm bằng gang.
Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than bao
gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp chổi than
được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có thể quay được để
điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong thì dùng vít cố định lại.
-Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau.
+) Phần sinh ra sức điện động gồm có:
Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau. Trên
mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng.
Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật nhất định.
Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây được nối với các phiến đồng
gọi là phiến góp, các phiến góp đó được ghép cách điện với nhau và cách điện với trục
gọi là cổ góp hay vành góp.
Tỷ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào thành
cổ góp nhờ lò xo.

4
 +) Lõi sắt phản ứng: Dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kỹ thuật điện
dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao do dòng điện
xoáy gây nên. Trên lá thép có dập hình dạng rãnh để sau khi ép lại thì đặt dây quấn
vào. Trong những động cơ trung bình trở lên người ta còn dập những lỗ thông gió để
khi ép lại thành lõi sắt có thể tạo được những lỗ thông gió dọc trục. Trong những động
cơ điện lớn hơn thì lõi sắt thường chia thành những đoạn nhỏ, giữa những đoạn ấy có
để một khe hở gọi là khe hở thông gió. Khi máy làm việc gió thổi qua các khe hở làm
nguội dây quấn và lõi sắt.
Trong động cơ điện một chiều nhỏ, lõi sắt phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
Trong động cơ điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giá rôto. Dùng giả rôto có thể tiết
kiệm thép kỹ thuật điện và giam nhẹ trọng lượng rôto.
+) Dây quấn phần ứng: Dây quấn phần ứng là phần phát sinh ra suất điện động và
có dòng điện chạy qua, dây quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách
điện. Trong máy điện nhỏ có công suất dưới vài Kw thường dùng dây có tiết diện tròn.
Trong máy điện vừa và lớn thường dùng dây tiết diện chữ nhật, dây quấn được cách
điện cẩn thận với rãnh của lõi thép.
Để tránh khi quay bị văng ra do lực li tâm, ở miệng rãnh có dùng nêm để đè chặt
hoặc đai chặt dây quấn. Nêm có thể làm bằng tre, gỗ hay bakelit.
+) Cổ góp: Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có được mạ cách điện với nhau bằng lớp
mica dày từ 0,4 đến 1,2mm và hợp thành một hình trục tròn. Hai đầu trục tròn dùng hai
hình ốp hình chữ V ép chặt lại. Giữa vành ốp và trụ tròn cũng cách điện bằng mica. Đuôi
vành góp có cao lên một ít để hàn các đầu dây của các phần tử dây quấn và các phiến góp
được dễ dàng.
b. Phân loại, ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
- Phân loại động cơ điện một
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều người ta
phân loại theo cách kích thích từ các động cơ Theo đó ta có 4 loại động cơ điện một chiều
thường sử dụng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được cung
cấp từ hai nguồn riêng rẽ.
+) Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc song
song với phần ứng.

5
 +) Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối tiếp với
phần ứng.
+) Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ, một cuộn
mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với phần ứng.
- Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều
Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải..., cả máy
phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất lớn, dễ vận hành...
mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được sử dụng rộng rãi và phổ biến.
Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ một vị nhất định trong công nghiệp giao thông
vận tải, và nói chung ở các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng
(như trong máy cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ
không đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đất hơn do sử
dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn. Nhưng do những
ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể thiếu trong nền sản xuất hiện dai.
+) Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ điện hay máy
phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu điểm lớn nhất của động cơ
điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không
đồng bộ không thể đáp ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến
đổi đi kèm (như bộ biển tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không những có
thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển đơn giản hơn
đồng thời lại đạt chất lượng cao.
+) Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ góp - chối
than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các môi trường rung chấn, dễ cháy
nổ.
1.1.2. Sơ đồ nguyên lý hệ truyền động

Hình 1.1. Mạch xung áp một chiều không đảo chiều

6
 Sơ đồ đơn giản của hệ ĐAX-ĐM dùng khóa đóng và cắt bằng thyristor. Trong đó,
nguồn một chiều chỉnh lưu cầu diot 3 pha CL, tạo ra điệ áp Ud tương đối bằng phẳng,
giúp cho việc duy trì chế độ dòng điện liên tục được dễ dàng.
Điều khiển thyristor T1 mở và khóa bằng xung mở của bộ điều khiển, ta sẽ được
điện áp ra của bộ băm nối tiếp Ub đặt vào phần ứng của động cơ ĐM, tương ứng sẽ có
tốc độ w. Trong chế độ dòng điện liên tục, các đại lượng trong hệ được tính toán theo giá
trị trung bình: Điện áp hoặc sức điện động trung bình của bộ ĐAX:
td
Eb =U tb = .U d=γ . U d
t ck 0
td td
Trong đó: γ = . U d = =t d . f x tỷ số chu kì băm T x và f x : chu kì tần số xung của bộ
t ck Tx
BĐK
Dòng điện trung bình mạch phần ứng:
E b−E γ .U d−Kϕω
I u=I tb = =
Ru ∑ Ru ∑
1.2. Phương trình đặc tính hệ truyền động
Như đã phân tích ở trên, sơ đồ thay thế của Rb Ru
hệ ĐAX-Đ được biểu diễn trên hình 1.21. Trong
đó van T đặc trưng cho tính chất dẫn dòng điện Iu
theo một chiều khi dùng các khóa bằng van điều Eb= γU

khiển. Từ sơ đồ thay thế ta viết được phương E

trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện

Hình 1.2. Sơ đồ thay thế của hệ

ĐAX-Đ
(1.2)
Khi thay đổi giá trị độ rỗng xung γ ta được
0 
họ đường thẳng song song với tốc độ không tải lý γ=1
tưởng ω'0 và độ cứng β (hình 1.22) là:
'0 γ1
'γU
ω=0 ; β=¿ ¿ γ2
kΦ
Nếu nguồn có công suất vô cùng lớn, ta có γ3
γ4
thể bỏ qua điện trở R b. Khi đó độ cứng của đặc
tính gần với độ cứng đặc tính tự nhiên. I,M
γ=0

7
Hình 1.3 Đặc tính cơ của hệ ĐAX-Đ
 Tốc độ không tải ω'0 phụ thuộc độ rỗng γ. Chú ý rằng tốc độ ω' 0 chỉ là giả định. Nó
chỉ có thể tồn tại nếu dòng trong hệ liên tục ngay cả khi tiến tới không.
Khi dòng điện đủ nhỏ, hệ sẽ chuyển từ trạng thái dòng liên tục sang trạng thái gián
đoạn. Khi đó sơ đồ hình 1.3 và nghiệm của phương trình (1.2) không nghiệm đúng nữa.
Để tìm phương trình đặc tính cơ trong trạng thái này ta cần dựa vào nghiệm của dòng
điện coi tốc độ trong chu kỳ không đổi để tìm quan hệ giữa giá trị trung bình và tốc độ.
−t
Vì ở trạng thái này Ibd1=0 nên ta có: i 1=I 1(1−e T ) u (1.3)
−t 1
Dòng ban đầu của khoảng ngắt sẽ là: I =i (t )=I (1−e T ) u (1.4)
bd 2 1 1 1

Thay giá trị này vào ta được:

[ ]
−t 1 −t
Tu
i 2=−I 2+ I 2 + I 1 (1−e ) e Tu (1.5)

Giả sử i2=0 tại thời điểm tt<t2 thì thay t=tt và i2=0 vào (1.5) ta có:

[ ]
−t 1
I T
t t=T u ln 1+ 1 (1−e ) u
(1.6)
I2

[∫ ]
t1 t2
1
Giá trị trung bình của dòng điện sẽ là: I u= i 1 dt +∫ i 1 dt
T ck 0 0

Thay i1, i2 và t1 ta tìm được hàm: Iu=f(I1, I2, γ) (1.7)

E kΦω U−E kΦω
Trong đó: I 2= = ; I 1= =I nm− (1.8)
R R R R
R=Ru+Rb là điện trở tổng của mạch phần ứng.
Như vây quan hệ (1.7) chính là phương trình đặc tính dòng I u=f(ω). Cho các giá trị γ
khác nhau ta được những đoạn đường cong sát trục tung như trên hình 1.3.
1.3. Nguyên lý làm việc của hệ truyền động
1.3.1. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
1.3.1.1. Lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ
- Có 3 phương án điều chỉnh tốc độ:

a,Thay đổi điện trở phụ phần ứng ( )

Nguyên lý điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động cơ kích từ độc lập bằng phương pháp
thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng

Ta có:
Giả thiết:

8
U= const
kt = const
R = Var
Muốn thay đổi điện trở phụ phần ứng mắc nối tiếp với điện trở phụ thay đổi được và
mạch phần ứng, ta có:
R= Rư + Rf
Từ phương trình đặc tính cơ:

Từ phương trình đặc tính cơ => khi điện trở phụ R f tăng => tốc độ động cơ giảm, khi điện
trở phụ Rf giảm => tốc độ động cơ tăng
Tốc độ không tải lý tưởng:

Độ cứng đặc tính cơ:

*Dạng đặc tính cơ:

Khi thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng ta có dạng đặc tính cơ như hình:

Hình 1.4. Giản đồ đặc tính cơ khi thay đổi điện trở phụ phần ứng
=> Nhận xét: Nếu Rf càng tăng thì tốc độ động cơ càng giảm, đồng thời I nm và Mnm càng
giảm. Phương pháp này được dùng để hạn chế dòng điện động cư khi khởi động.
Ưu điểm:
+ Đơn giản, dễ thực hiện.
Nhược điểm:

9
+ Độ cứng đặc tính cơ thấp
+ Tổn thất năng lượng trên điện trở lớn
+ Phạm vi điều chỉnh hẹp

b,Thay đổi từ thông kích từ ( )

Nguyên lý điều chỉnh: Để điều chỉnh tốc độ động bằng phương pháp thay đổi từ thông kích từ chính là điều chỉnh momen điện từ của động cơ M= K. .Iư

và điều chỉnh sức điện động quay Eư = K..ω của động cơ.

Sơ đồ nguyên lý:

Hình 1.5.Sơ đồ điều chỉnh kích từ của động cơ

Ta có:
Giả sử:

U = Udm = const

 = Var

R = const

Để thay đổi tốc độ ta cần thay đổi , mà từ thông kích do dòng kích từ sinh ra vậy
ta mắc thêm biến trở Rv vào mạch kích từ. Do tăng dòng kích từ I kt > Idm sẽ làm phá hỏng

cuộn dây kích từ và khi (trạng thái bão hòa) ta tăng Ikt lên thì cũng không
thay đổi đáng kể nên ta thay đổi từ thông kích từ bằng cách giảm từ thông
- Phương trình đặc tính cơ:

Từ thông giảm => tốc độ động cơ tăng

Giảm từ thông => tốc độ không tải lý tưởng ωox tăng, độ cứng đặc tính cơ

giảm, dòng ngắn mạch Inm không đổi:

Tốc độ không tải lý tưởng:

10
 ( KΦ x )2
− =var
Độ cứng đặc tính cơ:  = R

dòng ngắn mạch: Inm = = const

Dạng đặc tính cơ: khi thay đổi từ thông ta có dạng đặc tính cơ như hình.

Hình 1.6.Dạng đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ khi thay đổi từ thông

=> Nhận xét:

Nhược điểm:

+Dải điều chỉnh không rộng:

+ Tốc độ nhở nhất bị chặn bởi đặc tính tự nhiên

+ Tốc độ lớn nhất bị giới hạn bởi độ bền cơ khí và điều kiện chuyển mạch của động
cơ
Ưu điểm:
+ Công suất điều chỉnh mạch nhỏ, tổn thất năng lượng nhỏ.
Cũng có thể sản xuất những động cơ giới hạn điều chỉnh 5:1 thậm chí đến 8:1 những phải
dùng những phương pháp khống chế đặc biệt, do đó cấu tạo và công nghệ chế tạo phức
tạp khiến cho giá thành của máy tăng lên

c,Thay đổi điện áp phần ứng ( )

-Cơ sở của phương pháp

Ta có:

11
Giả sử:

Uư = Var

 = Const

R = Const

phương trình đặc tính cơ

Điện áp động cơ giảm => tốc độ động cơ giảm

Tốc độ không tải lý tưởng:

Độ cứng đặc tính cơ:

Dạng đặc tính cơ:

Khi thay đổi điện áp mạch phần động cơ ta được một họ đắc tính song song với nhau như hình vẽ.

Hình 1.7. Giản đồ biểu thị sự thay đổi của điện áp phần ứng
1.3.1.2. Kết luận
- Phương pháp điều chỉnh
Để điều chỉnh điện áp phần ứng, ta phải sử dụng thêm một bộ biến đổi điều chỉnh
được điện áp đầu ra cấp cho mạch phần ứng của động cơ

12
 Hình 1.8.Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh động cơ
BBĐ dùng để biến đổi điện áp xoay chiều của lưới điện thành một chiều và điều chỉnh
giá trị điện áp đầu ra theo yêu cầu. Điện trở trong của BBĐ R bđ phụ thuộc vào loại thiết bị
vì thông thường công suất của bộ biến đổi và động cơ sấp sỉ bằng nhau nên R bđ cũng có
giá trị đáng kể so với Rư của động cơ
Sơ đồ nguyên lý thay thế:

Hình 1.9 .Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh động cơ

=> Nhận xét:
Ưu điểm:
+ Không gây ồn
+Không gây tổn hao phụ trong động cơ
+ Dải điều chỉnh rộng:
+ Độ cứng đặc tính cơ không đổi trong dải điều chỉnh
+ Dễ tự động hóa
Nhược điểm:
+ Phương pháp điều chỉnh này cần một bộ nguồn có thể thay đổi trơn điện áp ra.
+ Điều khiển phức tạp
=> Kết luận: với sự phát triển của khoa học kỹ thuật như hiện nay thì phương pháp này
càng được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong các lĩnh vực khác..

13
1.3.2. Nguyên lý khởi động.
- Đối với động cơ công suất nhỏ:
Ta khởi động trực tiếp Φ dm, U dm (Khi này ta điều chỉnh γ =1), R f ư =0
- Đối với động cơ công suất trung bình và lớn:
Ta khởi động với điện áp thấp.Lúc khởi động ta thay đổi γ ϵ [0 ; 1] sao cho
U kđ ϵ [0 ; U dm ],đảm bảo I kđ =( 2 ÷ 2, 5 ) I đm

Trong quá trình điều chỉnh ta tăng dần γ lên đến 1, từ đó tăng dầnU ư lên đến U dm
1.3.2. Nguyên lý hãm dừng
* Có 3 trạng thái để hãm dừng động cơ điện 1 chiều đó là: Hãm động năng, hãm tái sinh,
hãm ngược.
-Hãm tái sinh: Khi ω0 < ω  Hãm TS xãy ra, khi đó Eư> Uư  động cơ làm việc như
một máy phát điện song song với lưới. So với chế độ động cơ dòng điện và mô men hãm
đổi chiều và được xác định theo:

Trong trạng thái hãm tái sinh, dòng điện hãm đổi chiều và công suất được đưa trả
lại lưới điện có giá trị: P = (E - U)I.

Hình 1.10.Đường đặc tính cơ ở trạng thái hãm táii sinh nằm trong góc
phần tử thứ 2 và thứ 4

14
-Hãm ngược: Hãm ngược xảy ra khi động cơ (dưới tác động của thế năng hoặc động
năng tích luỹ trong cơ cấu công tác) quay ngược chiều tốc độ không tải lí tưởng. Có hai
trường hợp hãm ngược:
▪ Đưa điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng động cơ
▪ Đảo ngược cực tính điện áp mạch phần ứng động cơ (hay đổi chiều quay tốc độ không
tải lí tưởng ω0)

Hình 1.11.Sơ đồ hãm ngược bằng cách đưa điện trở phụ Rf đủ lớn vào mạch phần ứng
động cơ:
Khi hãm ngược tốc độ ĐC đổi chiều, sđđ đổi chiều dòng điện và mô men hãm đổi chiều
và được xác định theo:

PT đặc tính cơ khi hãm ngược:

15
 Như vậy ở đặc tính hãm ngược sđđ Eư tác dụng cùng chiều với điện áp lưới. ĐC
làm việc như một máy phát nối tiếp với lưới điện biến điện năng nhận từ lưới và cơ năng
trên trục thành nhiệt năng đốt nóng tổng trở mạch phần ứng vì vậy tổn thất lớn.
*Hãm ngược bằng việc đảo ngược cực tính điện áp mạch phản ứng động cơ (hay
đổi chiều quay tốc độ không tải lí tưởng ω0 ):

Phương trình đặc tính cơ có dạng:

Hình 1.12.Hãm ngược bằng việc đảo ngược cực tính điện áp mạch phản ứng động cơ .

16
Dòng điện hãm có chiều ngược với chiều làm việc ban đầu và nó có trị số khá lớn vì vậy
điện trở phụ đưa vào phải có giá trị đủ lớn để hạn chế dòng điện hãm ban đầu ihđ trong
phạm vi cho phép
(Ihđ  (2 2,5)Iđm).
-Hãm động năng: Để hãm dừng ta sử dụng phương pháp hãm động năng.Khi này để đảo
chiều dòng phản ứng ta sử dụng sơ đồ xung áp B đơn

Hình 1.13.Sơ đồ xung áp dạng B đơn

Cắt nguồn U ư =0 , sau đó ta mắc thêm Rh vào phần ứng → I ư đảo chiều
Từ đó Momen đảo chiều → ω trở về 0.Động cơ Hãm dừng

17
 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ CẤU TRÚC VÀ TÍNH TOÁN CÁC PHẦN TỬ
TRONG MẠCH ĐỘNG LỰC
2.1. Thiết kế mạch động lực
2.1.1. Lựa chọn bộ băm xung 1 chiều không đảo chiều
2.1.1.1. Bộ băm xung một chiều nối tiếp
a) Đặc điểm
Quy luật điều khiển van Tr hoàn toàn giống nguyên lý chung đã xét, tuy nhiên quá
trình năng lượng xảy ra như sau:
Trong khoảng từ 0 đến t0 khi van dẫn điện, năng lượng của nguồn sẽ được cấp cho phụ
tải, nếu coi van là là lý tưởng có: U t = E; vì dòng điện từ nguồn cấp cho tải R t phải đi qua
điện cảm L, nên điện cảm này sẽ được nạp năng lượng trong giai đoạn van Tr dẫn.

Hình 2.10.Sơ đồ nguyên lý băm xung một chiều

Trong khoảng còn lại, từ t 0 đến hết chu kỳ điều khiển, van T khóa, điện cảm L
phóng năng lượng tích lũy ở giai đoạn trước, dòng điện qua L vẫn theo chiều cũ và chảy
qua van đệm D (dòng i2), lúc này Ut = -UD ≈ 0.
Tùy theo dạng tải và tham số điều chỉnh mà chế độ dòng điện tải có thể liên tục hay
gián đoạn như trong thiết bị chỉnh lưu, nhưng thường mong muốn chế độ dòng điện là
liên tục. Vì vậy trong tính toán thiết kế cũng dựa trên việc đảm bảo chế độ làm việc này
cho BXMC.
Trong chế độ dòng liên tục, tải có thể là RLE t thay cho RL (coi Et = 0) đều vẫn cho
quan hệ điện áp ra tải như biểu thức cơ bản (2.6):
t0
U t= E=γE
T
Ut γE−E t
I t= =
Dòng trung bình qua tải: Rt Rt

b) Tính toán
Vì quy luật dòng điện biến thiên dạng hàm số mũ, nên tính toán chính xác các trị số
trung bình dòng qua tiristor và điôt sẽ cho biểu thức phức tạp không tiện sử dụng. Vì vậy

18
thường dùng phương pháp đơn giản hóa bằng cách coi dòng điện biến thiên tuyến tính
như hình 2.10b.
Lúc đó:
I max + I min
I T=
2
và phép tích phân theo i1 hay i2 chính là tính các diện tích hình thang, sẽ được:
t0
1 1 ( I max + I min )t 0
I Tr = ∫ i 1 dt = =0 ,5 γ ( I max + I min )
T 0 T 2
−t 0
1
ID=
T
∫ i2 dt=0 ,5 (1−γ )( I max + I min )=I t −I Tr
0

Như vậy biểu thức tính dòng trung bình qua các van đã đơn giản hẳn đi. Các biểu
thức này cho thấy với cùng một dòng tải thì dòng điện qua Tiristor sẽ lớn nhất khi
γ =γ max , ngược lại với γ =γ min thì dòng điện qua điôt D sẽ cực đại; dựa vào đây người ta

có thể xác định dòng trung bình lớn nhất chảy qua các van khi làm việc để chọn van.
2.1.1.2. Băm xung một chiều song song
Sơ đồ của BXMC loại này trên hình 2.11. Loại băm xung này thường ứng dụng
cho công suất không lớn và phải có tụ lọc đầu ra tải.
Quy luật điều khiển van Tr theo nguyên tắc chung: Van Tr dẫn trong khoảng (0 ÷
t0) và khóa trong khoảng (t0 ÷ T). Tuy nhiên quá trình năng lượng xảy ra khác đi và như
sau:
Khi van Tr dẫn, toàn bộ điện áp nguồn đực đặt vào cuộn cảm L và dòng điện từ
nguồn (dòng it) chảy qua điện cảm và cuộn cảm được nạp năng lượng. Trong giai đoạn
này điốt D khóa và tải bị cắt hẳn khỏi nguồn, do đó năng lượng cấp ra tải là nhờ điện
dung C, vì vậy tụ điện C là nhất thiết phải có ở BXMC kiểu song song.
Rng L D

C
I1 Tr Rt
E I2

U Ut
v

Hình 2.11.Băm xung một chiều song song

19
 Khi van Tr bị khóa, năng lượng của cuộn kháng và của nguồn sẽ cấp ra tải (dòng i 2).
Nhờ nhận thêm năng lượng tích lũy ở giai đoạn trước trong điện cảm nên điện áp trên tải
sẽ lớn hơn điện áp nguồn E. Tụ C dùng để tích năng lượng và cấp cho R t trong giai đoạn
van Tr dẫn.
Phân tích cho thấy qui luật điện áp trên tải có dạng:
E I .r
ut = = t ng2
1−γ ( 1−γ )

Khảo sát cho thấy điện áp ra U t có thể cao hơn nguồn E nếu như sụt áp trên nội trở
của nguồn nhỏ hơn 25% so với điện áp nguồn E. Điện áp tải lớn nhất có thể đạt tới bằng:
E2
U t max=
4 I t r ng
a. Tham số chọn van Tr. Dòng trung bình qua van:
γ γ max
I tr = I I tr max = I
1−γ t ⇒ 1−γ max t

Khi khóa van T chịu điện áp trên tụ C hay điện áp tải, suy ra:
UTmax = UCmax = Utmax
b. Dòng trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng qua tải và qua van Tr:
1
It
IL = ITr+ID = 1−γ
c. Tham số chọn điôt. Dòng trung bình qua điôt:
1 γ
It It
ID = IL - ITr = 1−γ - 1−γ = It
Điôt khóa khi van Tr dẫn và chịu điện áp ngược là điện áp trên tụ C và do đó trị số lớn
nhất tương ứng: UDngmax = UCmax = Utmax
d. Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ các biểu thức sau khi coi rng = 0:
- Điện cảm tối thiểu để đảm bảo chế độ dòng điện liên tục:
U t −E (1−γ )2
L>
It γ .f
- Điện cảm tính theo độ đập mạch dòng điện qua điện cảm:
E
L=γ
Δ If

20
e. Tụ C tính gần đúng từ biểu thức sau:
γ It
C=
ΔU c f
Giá trị ΔI và ΔUc ta có thể chọn trước hoặc theo yêu cầu cụ thể của bài toán thiết kế,
nhưng thông thường lấy dưới 20% giá trị It hoặc Ut.
2.1.1.3. Băm xung một chiều kiểu nối tiếp - song song
Bộ biến đổi xung áp loại loại này (hình 2.12) cho phép điều chỉnh, điện áp Ut lớn
hơn hoặc nhỏ hơn điện áp nguồn E. So với sơ đồ của BXMC kiểu song song ta thấy vị trí
của van Tr và cuộn cảm L đã đổi chỗ cho nhau.
Hoạt động của mạch này như sau:
Trong khoảng (0 ÷ t0), khi van Tr dẫn, điện cảm L được trực tiếp nạp năng lượng từ
nguồn E bằng dòng i1 với qui luật tương tự BXMC song song. Giai đoạn này điôt D khóa
và tải chỉ nhận năng lượng từ tụ điện C mắc song song tải.
Trong giai đoạn còn lại: (t0 ÷ T) van Tr khóa, cắt nguồn E ra khỏi mạch, để duy trì
dòng điện theo chiều cũ của mình sức điện động tự cảm của cuộn kháng L sẽ đủ lớn để
điốt D dẫn và hình thành dòng điện i2. Năng lượng tích lũy trong điện cảm sẽ được phóng
qua tải, tụ điện C cũng được nạp năng lượng trong giai đoạn này. Lưu ý rằng với chiều
của dòng điện nạp cho tụ C là i2 thì chiều của điện áp trên tụ điện có dấu ngược lại với
hai loại BXMC đã xét, tức là điện áp Ut là âm. Và như vậy BXMC kiểu nối tiếp - song
song cho phép tạo điện áp tải âm từ một nguồn dương.
Rng D

Tr

C
Rt Ut
E Uv I1 I2
L

Hình 2.12.Băm xung một chiều nối tiếp – song song

- Qui luật điện áp ra tải:
γ.E γ2
Ut= − I r
1−γ (1−γ )2 t ng
Đặc điểm của loại này là có thể điều chỉnh điện áp ra tải lớn hơn hoặc nhỏ hơn
điện áp nguồn E.

21
Các tham số chọn van:
a. Van Tr. Dòng trung bình qua Tr:
γ γ
I Tr= I t ⇒ I Tr max = max I t
1−γ 1−γ max

Khi van Tr bị khóa phải chịu được điện áp bằng:

UT = E + U C = E + U t
b. Điôt D. Dòng trung bình qua điôt:
γ γ
I D= I t ⇒ I D= max I t
1−γ 1−γ max

Và điôt chịu một điện áp ngược lớn nhất lúc van Tr dẫn và bằng:
UD = E +UC = E + Ut
c. Tham số cuộn cảm L có thể tính toán, xuất phát từ độ đập mạch dòng điện qua điện
cảm:
UV γE
L=γ ≈
ΔI L f Δ If

Dòng trung bình qua điện cảm bằng tổng dòng qua tải và qua van Tr:
1
I L =I Tr +I D= I
1−γ t
e. Tụ C tính gần đúng từ biểu thức sau:
γI t
C=
ΔU C f

→ Kết Luận:
Ta chọn sơ đồ mạch lực là bộ BXMC nối tiếp vì:
Qua các phương án đã nêu trên ta chọn bộ băm xung áp một chiều nối tiếp để
điều khiển van mạch lực vì nó có những ưu điểm:
- Dòng qua tải luôn là liên tục, do đó tạo điều kiện tốt cho động cơ hoạt động êm.
- Có thể thực hiện quá trình hãm tái sinh năng lượng.
-Sơ đồ mạch lực:

22
 S1 S2 t0 T
S3 S4 t
t
Ut
+E +E
t
It -E
Imax

Imin i2 i1
i1
S1 S2 D3 D4 S1 S2 t
It I max

t
I min S1 S2 S3 S4
D1 D2 D3 D4

Hình 2.13. Sơ đồ nguyên lý mạch BXMC nối tiếp và đồ thị phát xung
Trong khoảng 0 – t0: S1 và S2 mở, S3 và S4 khóa nên dòng từ nguồn E qua S1 – tải –
S2 rồi về nguồn nên ta có Ut = E ;
Vào thời điểm t0, hai van S1, S2 bị khóa; S3, S4 được điều khiển mở, song do dòng
điện vẫn phải chạy theo chiều cũ(do tải có điện cảm) nên dòng điện không thể đi qua S 3,
S4 mà buộc phải chạy qua các điốt đấu song song với chúng.
Nhờ vậy trong giai đoạn t = (t0 – T) năng lượng tích lũy ở điện cảm được trả về
nguồn E. bây giờ có hai khả năng xảy ra:
- Năng lượng tích lũy điện cảm L1 đủ lớn không kịp tiêu tán hết thì dòng điện không
thể về đến 0. Do đó chỉ có điôát D 3, D4 dẫn trong toàn bộ khoảng này cho đến khi
các van mở trở lại chu kỳ đầu .
- Nếu năng lượng tích lũy không lớn thì nó bị tiêu tan trước thời điểm T, dòng điện
kịp về đến không. Tuy nhiên do các van S 3, S4 đang điều khiển mở nên đến lúc
này dòng tải sẽ đảo dấu, nguồn E lại cấp năng lượng ra tải. Đến thời điểm T khi
các van S1, S2 mở trở lại dòng điện tải đang âm nên không đảo chiều được ngay,
buộc phải chạy qua các điốt D1, D2. Chỉ đến khi năng lượng điện cảm hết thì dòng
mới về giá trị dương.

23
2.2. Tính toán các phần tử trong mạch động lực
2.2.1. Tính chọn công suất động cơ
a.Tính chọn công suất động cơ truyền động cho phụ tải dài hạn trong hệ truyền động điện
không điều chỉnh là:
n

∑ Pi .t i
i=0
+ Khi công suất phụ tải biến đổi, chọn: Pdm=(1 ÷1 , 3) n

∑ ti
i=0

- Nếu chế độ dài hạn

Pci (kW) 24 22 20 19 16
tci (h) 2 2 1 2 1
+ Khi công suất phụ tải biến đổi, chọn:
n

∑ Pi .t i
Pdm=(1 ÷1 , 3) i=0n
∑ ti
i=0

(24∗2+22∗2+20∗1+ 19∗2+16∗1)
= 1,2 =24,9 (KW)
2+2+1+2+1
2.2.2.Tính chọn thông số động cơ
Động cơ được chọn là động cơ 1 chiều có thông số:
- Điện áp định mức: Uđm = 220V,
- Tốc độ định mức: nđm = 1500v/p,
- Công suất động cơ: P = 24,9 kW,
- Dòng điện định mức: Iđm = 132 A, Rư + Rcp = 0,096Ω ,
- Số cực: 2p = 4,
- Số mạch nhánh song song 2a = 2,
- Hiệu suất: η = 0,95 = 85%
- Sai lệch tĩnh St % ≤5 %
- Dải điều chỉnh D = 20:1

Kiểu Pdm (kW ) U dm (V ) I dm ( A) ndm (vg / ph) η (%) + Rcp

Rư
Π-72 25 220 132 1500 95 0,096
- Các thông số cơ bản còn lại của động cơ

24
 U2a,U2b,U2c sức điện động thứ cấp máy biến áp nguồn
E: sức điện động của động cơ
R, L: điện trở, điện cảm trong mạch
R = 2.Rba + Ru + Rk + Rdt
L = 2.Lab + Lu + Lk
Rba, Lba: điện trở, điện cảm của MBA qui đổi về thứ cấp.
Rk, Lk: điện trở và điện cảm cuộn kháng lọc
Rdt: điện trở mạch phần ứng động cơ được tính:
U udm 220
Ru=0 ,5.(1−η). (Ω)=0 ,5.(1−0 , 95). =0,042 (Ω )
I udm 132
Lư: điện cảm mạch phần ứng động cơ được tính theo công thức:
U dm .60 220.60
Lu=γ . =0 , 25. =0,00132(H)
2 π . p . ndm . I dm 2 π .2.1500 .132
Trong đó:
Lấy  = 0,25 là hệ số lấy cho động cơ điện một chiều có cuộn bù.
2. Π . nđm 2. Π .1500
ω đm= = =157 , 07(rad /s )
60 60
U đm−(R u+ R cp ). I đm 220−0,096.132
K Φđm = = =1 ,32 Wb
ωđm 157 , 07

- Mômen định mức và ngắn mạch:

Mômen điện từ của động cơ ở chế độ định mức, bỏ qua tổn hao cơ và sắt từ thì có
thể coi: M = Mcơ ≈ Mđt = KФđm.Iđm = 1,32.132 = 174,24 (Nm)
Dòng điện ngắn mạch của dộng cơ: Inm = Uđm/Ru = 220/0,042 = 5238,1A
Mômen ngắn mạch: Mnm = KФđm.Inm = 1,32.5238,1 = 6914,292 (Nm)
2.2.3. Kiểm nghiệm công suất động cơ
n

∑ Δ Pi . t i
i=1
-Phương pháp tổn thất trung bình: Δ P dm ≥ Δ Ptb= n

∑ ti
i=1

- Nếu chế độ dài hạn

Pci (kW) 24 22 20 19 16
tci (h) 2 2 1 2 1

(24∗2+22∗2+20∗1+ 19∗2+16∗1)
Ptb = = 20,75 (KW)
2+2+1+2+1

25
 √
n

∑ P 2i . ti
-Phương pháp công suất đẳng trị: Pdm ≥ P dt= i=1
n

∑ ti
i=1

Nếu chế độ dài hạn

Pci (kW) 24 22 20 19 16
tci (h) 2 2 1 2 1

√
Pdt = (24∗2+22∗2+ 20∗1+19∗2+16∗1) = 4,56 (KW)
2+2+1+2+1
2.2.2. Tính toán van bán dẫn IGBT
Chọn van mạch lực:
Việc chọn van bán dẫn mạch lực được chọn theo các thông số cơ bản của van. Hai
thông số cơ bản để chọn van là:
- Giá trị dòng điện trung bình lớn nhất của van. Đây là giá trị dòng lớn nhất mà
van có thể chịu được ứng với chế độ làm mát tốt nhất cho van (chế độ lý tưởng). Trong
thực tế, không đạt được điều kiện làm mát lý tưởng nên việc sử dụng van không được
quá giá trị này.
- Giá trị biên độ điện áp ngược lớn nhất cho phép đặt lên van (U ngược max); nếu vượt
quá giá trị này thì van bị chọc thủng.
Theo các biểu thức gần đúng có:
Dòng điện qua IGBT lớn nhất khi γ = γmax = 1:
IIGBT = γmax.Itmax = 1.60 =60 (A)
Chọn chế độ làm mát là van có cánh toả nhiệt với đủ diện tích bề mặt và có quạt thông
gió, khi đó dòng điện làm việc cho phép chạy qua van lên tới 50%Iđmv.
Lúc đó dòng điện qua van cần chọn là:
IđmV = kiIvmax = 60/0,5 = 120 (A)
Chỉ tiêu điện áp mà hai van phải chịu được đều bằng U = 48V.
Ta chọn IGBT với các thông số như sau:
Loại Nhà SX Ic max (A) Vces (v) Pd max (W) Vces (sat) Ices (µA)
GA200SA60U IR 200 600 500 1,90 1000

26
2.2.3. Tính toán các thiết bị bảo vệ cho van
2.2.3.1. Bảo vệ quá nhiệt
- Van bán dẩn bị hỏng khi nhiệt độ mặt ghép vượt quá nhiệt độ giới hạn cho phép. Giá trị
nhiệt độ này thường từ 800 – 1000C (bán dẫn GE) và 1250 – 2000C (bán dẫn Si). Loại van
mà ta chọn có nhiệt độ cho phép là 1250C.
- Công suất tổn hao:
ΔP= ΔU . I hdv

Trong đó:
ΔP: Công suất tổn hao trên van
ΔU: Điện áp rơi trên van khi dẫn (2,8V)
Ihdv: Dòng điện hiệu dụng chạy qua van, Ihdv = 20,72 (A)
Vậy:
ΔP= ΔU . I hdv =2,8.20,72 = 58,016 (W )
- Diện tích bề mặt tỏa nhiệt:
SYN = Δp/Km .τ
Trong đó:
Δp: Tổn hao công suất W
τ: Độ chênh nhiệt độ
Chọn nhiệt độ môi trường là 400C
Nhiệt độ làm việc cho phép của tiristor Tcp = 1250C
Chọn nhiệt độ trên cánh tỏa nhiệt Tlv = 800C
τ = Tlv – Tmt = 400C
Km hệ số tỏa nhiệt bằng đối lưu và bức xạ. Chọn Km = 8 W/m2 0C
Vậy STN = 0,1813m2
Chọn loại cánh tỏa nhiệt có 8 cánh, kích thước mỗi cánh
a x b = 12x12 (cm x cm)
Tổng diện tích tỏa nhiệt của cánh STN = 8.2.122 = 2304 cm2
2.2.3.2. Bảo vệ quá dòng cho van
- Áptômat dùng để đóng cắt mạch động lực, tự động cắt mạch khi quá tải và ngắn
mạch tiristor, ngắn nạch đầu ra bộ biến đổi, ngắn mạch thứ cấp máy biến áp ngắn mạch ở
chế độ nghịch lưu.
Để chọn aptomat đầu tiên ta cần tính - Tính công suất biểu kiến máy biến áp:
Sba = Ks.Pdmax (KVA)

27
 Trong đó: ks = 1,345 là hệ số công suất theo sơ đồ mạch động lực (tra bảng 1.2
sách Tính toán thiết kế thiết bị điện tử công suất của tác giả Trần Văn Thịnh).
Pdmax = Uđm .Id = 220.132= 29040 W là công suất cực đại của tải.
Thay vào công thức trên ta có:
Sba = Ks.Pdmax = 1,345.29040 = 39058,8 W ≈ 39,06 (KVA)
Vậy ta chọn công suất thiết kế của máy là: Sba = 40(KVA)
- Giá trị hiệu dụng của dòng pha thứ cấp MBA:

I 2=
√ √
2
3
2
.I d = .132=107 ,78 ( A )
3

Trong đó: k2 là hệ số dòng điện hiệu dụng thứ cấp, với cầu 3 pha thì k 2=
√ 2
3
- Dòng điện làm việc chạy qua aptomat
S BA 40000
Ilv= = =60 ,78 A
√3 .380 √ 3.380
Dòng điện aptomat cần chọn
Iđm = 1,1.Ilv = 1,1.60,78 = 66,858A
Uđm = 380V
Có 3 tiếp điểm chính, có thể đóng cắt bằng tay hoặc nam châm điện. chỉ định dòng
ngắn mạch. Inm= 2,5.Ilv= 2,5.60,78 = 151,95 A
Dòng quá tải Iqt = 1,5.Ilv/2 = 1,5.33,39= 50,085A
Từ thông số trên ta chọn aptomat MCCBLS ABS70C do hãng LS chế tạo, có thông
số:
Iđm= 70A
Uđm = 380V
- Chọn cầu dao: có dòng định mức Iqt = 1,1.Ilv = 1,1.60,78 = 66,858 A
Cầu dao dùng để tạo khe hở an toàn khi sửa chữa hệ thống truyền động và dùng để
đóng, cắt bộ nguồn chỉnh lưu khi khoảng cách từ nguồn cấp tới bộ chỉnh lưu đáng kể.
+ Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các tiristor, ngắn mạch đầu
ra của bộ chỉnh lưu
- Dòng điện định mức dây chảy nhóm 1cc (I2 dòng hiệu dụng biến áp nguồn)
I1cc =1,1.I2 = 1,1.107,78 = 118,56 A
chọn cầu chảy nhóm: 1cc loại 118,56 A
2.3.2.3. Lựa chọn Diot
Diot công suất được lựa chọn dựa vào các yếu tố cơ bản: dòng tải, sơ đồ đã chọn,
điều kiên tản nhiệt, điện áp làm việc. Các thông số cơ bản của van Diot được tính toán
như sau: khi bỏ qua sự sụt áp trên các van
+ Dòng điện trung bình chạy qua Diode I D = (1- γ )It Với giá trị dòng điện định
mức động cơ là Itđm =18(A)
28
 Chọn chế độ làm mát là van có cánh toả nhiệt với đủ diện tích bề mặt và có quạt
thông gió, khi đó dòng điện làm việc cho phép chạy qua van lên tới 50 % Idm
Lúc đó dòng điện qua van cần chọn: Iđmv = ki Imax =18/0.5=36(A)
Qua các biểu đồ ta thấy:Điện áp ngược cực đại đặt lên mỗi Diode (bỏ qua sụt áp
trên các van ) là: Ungmax=E=200(V)
Chọn hệ số quá điện áp ku = 2 nên Ungv =ku.Ungmax = 2*200=400(V).

CHƯƠNG III: THIẾT KẾ VÀ TÍNH TOÁN CÁC PHẦN TỬ TRONG

MẠCH ĐIỀU KHIỂN
3.1. Nguyên lý của phương pháp PWM
Đây là phương pháp được thực hiện theo nguyên tắc đóng ngắt nguồn tới tải và một
cách có chu kì theo luật điều chỉnh thời gian đóng cắt. Phần tử thực hiện nhiệm vụ đó
trong mạch các van bán dẫn.
Xét hoạt động đóng cắt của một van bán dẫn. Dùng van đóng cắt bằng Mosfet

Đồ thị xung của van điều khiển và đầu ra

Trên là mạch nguyên lý điều khiển tải bằng PWM và giản đồ xung của chân điều
khiển và dạng điện áp đầu ra khi dùng PWM.
* Nguyên lý: Trong khoảng thời gian 0 - to ta cho van G mở toàn bộ điện áp nguồn
Ud được đưa ra tải. Còn trong khoảng thời gian t o - T cho van G khóa, cắt nguồn cung cấp

29
cho tải. Vì vậy với to thay đổi từ 0 cho đến T ta sẽ cung cấp toàn bộ , một phần hay khóa
hoàn toàn điện áp cung cấp cho tải.
+ Công thức tính giá trị trung bình của điện áp ra tải:
Gọi to là thời gian xung ở sườn dương (khóa mở )còn T là thời gian của cả sườn âm
và dương, Umax là điện áp nguồn cung cấp cho tải.
=> Ud = Umax.(t1/T) (V) hay Ud = Umax.D
với D = t1/T là hệ số điều chỉnh và được tính bằng %
Như vậy ta nhìn trên hình đồ thị dạng điều chế xung thì ta có: Điện áp trùng bình
trên tải sẽ là:
+ Ud = 12.20% = 2.4V (với D = 20%)
+ Ud = 12.40% = 4.8V (Vói D = 40%)
+ Ud = 12.90% = 10.8V (Với D = 90%)
3.2. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển
Mạch điều khiển phụ thuộc vào phương pháp điều khiển. Ở đây ta điều khiển theo
phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM.
Phương pháp thực hiện băm xung với tần số không đổi f = const, điện áp ra tải thay
đổi nhờ điều chỉnh độ rộng khoảng dẫn của van t0 = var.
Chức năng của các khâu là:
- Khâu phát xung chủ đạo nhằm tạo dao động với tần số cố định nhằm đảm bảo điều
kiện băm xung với tần số không đổi.

Ufx Urc
Phát xung Tạo điện áp So sánh Ug Khuếch đại Van lực
chủ đạo răng cưa tạo xung công suất

Uđk

Ucđ Điều chỉnh Hạn chế

tự động γmin ÷
γmax
Uph

Hình 3.1.Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển băm xung PWM

30
 Hình 3.2. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

- Khâu tạo điện áp răng cưa theo tần số của khâu phát xung chủ đạo, đồng thời
đảm bảo phạm vi điều chỉnh tối đa của tham số γ.
- Khâu so sánh tạo xung: So sánh điện áp răng cưa U rc với điện áp điều khiển Uđk,
điểm cân bằng giữa chúng chính là điểm t 0. Do đó khi điện áp điều khiển thay đổi sẽ thay
đổi t0 và do đó thay đổi tham số điều chỉnh γ. Điện áp ra của khâu này có dạng xung
tương ứng với giai đoạn van lực Tr dẫn.
- Khâu khuếch đại công suất nhằm tăng công suất xung tạo ra ở khâu so sánh,
đồng thời phải thực hiện việc ghép nối với van lực theo tính chất điều khiển của van lực.
- Khâu tạo điện áp điều khiển theo luật công nghệ.
3.2.1.Chức năng các khâu trong mạch điều khiển
3.2.1.1.Phát xung chủ đạo và tạo điện áp răng cưa
Có hai dạng răng cưa hay được dùng: Răng cưa tuyến tính một cực tính và răng
cưa tuyến tính hai cực tính.
Ta sử dụng răng cưa tuyến tính một cực tính (hình 3.3).
Sơ đồ hình 3.3 cho phép tạo ở đầu ra của khuếch đại thuật toán OA2 điện áp răng cưa có
hình tam giác cân, trong khi đó đầu ra của OA1 là dao động điện áp xung chữ nhật. OA1

31
là mạch lật kiểu trigơ Schmitt, do đó đầu ra chỉ có hai trạng thái tối đa tương ứng hai giá
trị cực đại ± Um = (UDZ ± 0,7)V; nếu không dùng thì như thông thường Um = Ubh của OA.
Cụm các điôt ổn áp có tác dụng chống bão hòa sâu cho OA để có thể phản ứng nhanh do
giảm thời gian trễ lật trạng thái, do đó cần dùng khi phải tạo dao động tần số cao. OA2 là
mạch tích phân đảo dấu quen thuộc, vì đầu vào tuy có đảo dấu nhưng chỉ có giá trị không
đổi nên tích phân sẽ có giá trị tuyến tính:
1 ±U m U
U RC =−
C
∫ i C dt+U C (0)=−
CR 1
∫ dt+U C (0)=U C (0 )± m t
CR 1 (3.1)

R3

R2 Urc
DZ1 C1 +E
DZ2 R5
- R4
R1 Ur1
OA1 - Ur1
+ OA2
Urc R4 Ur2
+
T
Ur2
R5
t
-E

a) b)
Hình 3.3.Sơ đồ tạo xung tam giác một cực tính
Sự biến thiên của đầu ra OA2 thông qua điện trở R 3 tác động đến cửa (+) của
OA1, mỗi khi điện thế cửa này về đến không sẽ làm trigơ lật trạng thái đổi dấu điện áp
đầu ra. Lập tức bộ tích phân cũng đảo chiều biến thiên và mạch bắt đầu một quy trình
ngược với giai đoạn trước...
Phân tích cho thấy mức ngưỡng để bộ tích phân đảo hướng của nó có giá trị gọi là
điện áp ngưỡng Ung và bằng:
R3
U ng =± Um
R2 (3.2)
Giá trị này cũng là biên độ của điện áp tam giác.
Răng cưa tam giác hai cực tính được dùng để điều khiển BXMC có đảo chiều. Ưu
điểm của dạng này còn ở chỗ nó không cần khoảng phục hồi, cả thời gian răng cưa đi lên

32
và đi xuống của nó đều là thời gian làm việc, vì vậy cho phép đảm bảo phạm vi điều
chỉnh tối đa là γ = (0 ÷ 1). Do đó khi cần điều chỉnh như vậy, BXMC không đảo chiều
cũng dùng răng cưa tam giác.
Điện áp ở hai đầu ra Ura1 và Ura2 sẽ được dịch đi một giá trị là:
U RC / R 4 + E / R 5
U ra =
1/ R 4 +1/ R5
Do đó điện áp Ura sẽ bằng không khi tử số của biểu thức này bằng không, điều đó
có nghĩa giá trị Urc phải trái dấu nguồn E. Mặt khác điện áp răng cưa có giá trị biên độ là
Um, nên có điều kiện để răng cưa tam giác trở thành một cực tính:
−U m E R U
+ =0 ⇒ 4 = m
R4 R5 R5 E (3.3)
đây chính là điều kiện để chọn các điện trở R4 và R5.
Để kết hợp bảo vệ BXMC nhờ cắt xung bằng điện áp điều khiển (U đk = 0), giá trị
thấp nhất của răng cưa thường lấy khác không (khoảng 0,1V), do vậy một trong hai điện
trở R4 và R5 là biến trở để hiệu chỉnh mạch.
Tính toán:
Chọn tần số của bộ băm xung là f = 1000 Hz.
1 1
T= = =10−3 s
Chu kỳ làm việc của bộ băm xung: f 1000
Chọn điện áp nguồn E = ± 15V và sử dụng cụm điôt ổn áp đấu nối tiếp đối đầu,
với Uôa = 12V, có điện áp đầu ra OA1 cực đại:
Um = Uôa+ UDZ = 12 + 0,7 = 12,7 V
Để tạo răng cưa một cực tính ta dùng đầu ra Ura1, trong đó để có biên độ 10V ở đầu
ra thì khâu tạo điện áp hai cực tính sẽ có biên độ là ±5V và do đó:
a. Tính toán răng cưa hai cực tính với biên độ ±5V.
Theo đồ thị trên hình 4.3, ta thấy trong khoảng thời gian một nữa chu kỳ điện áp
răng cưa phải biến thiên được giá trị bằng hai lần điện áp tam giác U ng, và bằng 2 × 5 =
10 V. Do đó từ (3.1) thể hiện sự biến thiên của điện áp này ta rút ra:
Um T U 12 ,7 −3
=2U ng ⇒CR 1= m T = 10 =0 , 635. 10−3
CR 1 2 4 U ng 4 .5

0 ,635 . 10−3
R1 = −9
=6 , 35. 103 Ω=6 , 35 k Ω
Chọn tụ C = 10 nF suy ra: 10 .10 , vậy chọn biến trở
10 kΩ vào vị trí R1 để hiệu chỉnh tần số băm xung. Từ biểu thức (3.2) có:
33
R3 U ng 5
= = =0 ,394 ⇒ R3 =0 , 394 R2
R2 Um 12 , 7 , tức là nếu R2 = 10 kΩ thì R3 =3 , 94 k Ω . Tuy
nhiên ta chọn R2 = 10 kΩ và R3 là biến trở 5kΩ để chỉnh xuống giá trị cần thiết nhằm
đảm bảo biên độ xung tam giác ±5V.
b. Dịch răng cưa để chuyển thành xung tam giác một cực tính.
Chọn trước R5 = 3 kΩ, theo điều kiện (3.3) tính được giá trị R4:
R4 Um Um 12 ,7
= ⇒ R 4= R5 = . 3=2 ,54 k Ω
R5 E E 15
Vậy chọn R4 là biến trở 5kΩ để chỉnh điện áp dịch xung tam giác sao cho điểm
thấp nhất là lớn hơn không và có biên độ khoảng 10V.
3.2.1.2. Khâu so sánh
Khâu so sánh của băm áp một chiều sẽ xác định thời điểm mở và khoá van bán
dẫn. Đầu vào của khâu này gồm có hai tín hiệu, điện áp tựa (điện áp tam giác) và điện áp
một chiều làm điện áp điều khiển.
Trong mỗi chu kì điện áp tựa có hai thời điểm điện áp tựa bằng điện áp điều khiển.
Tại các thời điểm đó, đầu ra của khâu so sánh đổi dấu điện áp.Tương ứng với các thời
điểm đột biến điện áp đầu ra của khâu so sánh cần có lệnh mở hoặc khoá van bán dẫn.
Mạch so sánh sử dụng IC khuếch đại thuật toán, sơ đồ mạch như hình 3.4.
Nguyên lý:
Điện áp đầu ra của khâu tạo xung sẽ được đưa vào đầu vào đảo của KĐTT và điện
áp điều khiển sẽ được đưa vào đầu không đảo của KĐTT. Nếu U RC > Uđk thì điện áp Ura =
-E, nếu URC < Uđk thì KĐTT sẽ lật trạng thái và Ura= +E.
Tính toán: Điện áp nguồn nuôi E = ± 12V, điện áp vào OA3 là Uv = 10V. Dòng điện vào
được hạn chế để Ilv < 1mA.
Chọn R6 = R7 > Uv/Iv = 12/1.10-3 = 12kΩ;
Do đó ta chọn R6 = R7 = 15kΩ, khi đó dòng vào OA3:
Ivmax = 12/(15.103) = 0,8 mA

R6 +E
Urc - R22
Ura
R7 OA3
Uđk +
-E

34
 Hình 3.4.Mạch so sánh hai cổng bằng KĐTT

Uđk > Urc → Uss dương

Uđk < Urc → Uss âm
Để phối hợp với tầng khuếch đại T2, Urc đưa vào đầu vào đảo của KĐTT, U đk đưa
vào đầu vào không đảo. Khi U ss dương làm T2 dẫn và LED được cấp dòng phát quang.
Tầng T2 cho phép OA3 nhẹ tải hơn nhiều, điện trở R 13 tính theo tải 16mA của bóng T2 khi
dẫn:
β .U bh
−13
R13 ≤ 16 . 10 , trong đó β là hệ số khuếch đại dòng của bóng T 2, chọn T2 loại
BC107 có hệ số β = 110 và nguồn cho OA bằng ±12V, thì:
β .U bh β ( E−1 , 5)
−13
= −13
=72 , 2. 10−13 Ω≈72 k Ω
R13 ≤ 16 . 10 16 . 10 , vậy có thể chọn R13 = 47 kΩ. Lúc
U bh 10 , 5
I OA 3= = =0 ,22 mA
đó OA3 chỉ phải chịu dòng ra: R13 47

3.2.1.3. Khâu khuếch đại xung

Tạo ra xung có đủ công suất (đủ điện áp và dòng điện) đi mở hoặc đóng van động
lực và thêm nhiệm vụ cách ly mạch động lực với mạch điều khiển.
Khâu khuếch đại xung ở đây sử dụng Driver M57957L (hình 3.5) có cách ly
quang, điện trở R15 hạn chế dòng qua LED ở mức điôt phát quang có giá trị:
E 15
= =0 ,93 . 103 k Ω=930 Ω
R15 = I LED
−3
16 . 10 , chọn R15 = 1 kΩ.
Yêu cầu điều khiển cho van lực IGBT là:
Đây là loại van điều khiển bằng điện áp không phải bằng dòng như BT: Khi dẫn
bão hoà van cần đặt điện áp dương trên cực điều khiển (12÷15)V; còn khi khoá điện áp
trên nó lại âm (-5÷ -8)V. Như vậy ở trạng thái ổn định, dù là khoá hay dẫn, nó chỉ cần

35
điện áp mà không đòi hỏi có dòng điều khiển, tức là công suất điều khiển ở trạng thái này
là không đáng kể.
5
M57957L 6
M57958L +15V
+15V
47UF

Rg
16mA

18V
47UF
-10V
8

Hình 3.5.Driver M57957L dùng cho điều khiển IGBT

Tuy nhiên để van chuyển trạng thái, từ khoá sang dẫn và ngược lại từ dẫn sang
khoá, buộc phải cấp dòng điều khiển cho van. Điều này do giữa hai cực GE tồn tại một
điện dung hay một tụ điện giữa hai cực này, dẫn đến:
+ Khi van động ở trạng thái khoá, điện áp điều khiển âm nên tụ điện này đang có
giá trị âm. Để mở van, điện áp điều khiển buộc phải đảo dấu chuyển từ âm sang dương
bằng cách đưa dòng điện vào nạp ngược cực tính trên tụ điện này.
+ Điều tương tự cũng xảy ra khi van chuyển từ dẫn sang khoá.
Để hạn chế dòng phóng - nạp tụ điện cần đưa vào cực điều khiển các điện trở hạn
chế Ron, Roff.
Ut
Ron

Roff
C

Hình 3.6. Điện trở hạn chế dòng điều khiển

Giá trị các điện trở này quyết định tốc độ chuyển trạng thái của van và buộc phải
có để đảm bảo an toàn cho van, nhà sản xuất thường cho chỉ dẫn về giá trị điện trở này
của từng loại chế tạo, tuy nhiên giá trị cụ thể còn do chế độ hoạt động ảnh hưởng. Nếu tải
là động cơ điện thì phải tăng thời gian mở cho van để tránh các xung dòng ở chế độ khởi
động hay giảm tốc độ động cơ. Với tải có điện cảm lớn, để tránh các xung áp khi van
khoá lại cần tăng thời gian chuyển từ dẫn sang khoá.
Ngoài ra mạch còn có:
- Khâu tạo điện áp điều khiển (U đk) với bộ điều chỉnh PI tổng hợp hai tín hiệu chủ
đạo (Ucđ) và phản hồi (Uph) có khâu hạn chế điện áp đầu ra tương ứng với phạm vi điều
chỉnh γmin ÷ γmax.
36
 - Điểm lưu ý về dấu của điện áp chủ đạo và điện áp phản hồi:
+ Khâu so sánh hai cổng thì các điện áp phải cùng dấu, do điện áp răng cưa dương nên
điện áp điều khiển cũng phải dương (Uđk > 0).
+ Trong khi đó bộ điều chỉnh PI là khâu đảo dấu (tín hiệu đưa vào cửa đảo) suy ra để U đk
> 0 thì điện áp chủ đạo phải âm (Ucđ < 0).
+ Điện áp phản hồi lại phải trái dấu điện áp chủ đạo, dẫn đến Uph

37
38
 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAB /SIMULINK

4.1. Mô hình mô phỏng

4.1.1. Giới thiệu phần mềm Matlab/Simulink
Simulink là một phần mềm mở rộng của MATLAB (1 Toolbox của Matlab) dùng
để mô hình hoá, mô phỏng và phân tích một hệ thống động. Thông thường dùng để thiết
kế hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin và các ứng dụng mô phỏng khác.
Simulink là thuật ngữ mô phỏng dễ nhớ được ghép bởi hai từ Simulation và Link.
Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính, hệ phi tuyến, các mô hình trong miền thời
gian liên tục, hay gián đoạn hoặc một hệ gồm cả liên tục và gián đoạn.
Để mô hình hoá, Simulink cung cấp cho bạn một giao diện đồ họa để sử dụng và
xây dựng mô hình sử dụng thao tác "nhấn và kéo" chuột. Với giao diện đồ họa ta có thể
xây mô hình và khảo sát mô hình một cách trực quan hơn. Đây là sự khác xa các phần
mềm trước đó mà người sử dụng phải đưa vào các phương vi phân và các phương trình
sai phân bằng một ngôn ngữ lập trình.
Điểm nhấn mạnh quan trọng trong việc mô phỏng một quá trình là việc thành lập
được mô hình. Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải có kiến thức cơ bản
về điều khiển, xây dựng mô hình toán học theo quan điểm của lý thuyết điều khiển và từ
đó thành lập nên mô hình của bài toán.
4.1.2. Thông số động cơ mô phỏng
Công suất định mức: Pđm = 24,9 KW
Tốc độ định mức: v = 1500 v/p
Hiệu suất:n = 85%
Hệ số công suất: cos = 0,82
Dòng stator định mức: Iđm = 132 Ω ,
Momen định mức:Mđm = 142.086(N.m)
Momen quán tính: J = 0.2 kg.m2
4.2. Mô phỏng sơ đồ sơ đồ xung áp một pha có tải DC trên MATLAT/SIMULINK
4.2.1. Mô hình mô phỏng

39
 Hình 4.1.Mô Phỏng sơ đồ xung áp một pha có tải DC trên MATLAB/SIMULINK
Ký hiệu:
- Speed wm (rad/s): Tốc độ động cơ
- Amature current (A): Dòng ứng của động cơ
- Field current if (A): Dòng kích từ động cơ
- Electrical Torque Te (n.m): Momen của động cơ
- PWM: Độ rộng xung
- PWM Generator: Máy phát xung
- Voltage: Điện áp
- Current: Dòng điện
4.2.2. Mô phỏng khi không có tải

Hình 4.2. Mô phỏng khi tải bằng 0

40
 Hình 4.3. Kết quả mô phỏng khi tải bằng 0
=>Nhận xét:
- Thời gian quá độ:
Thời gian quá độ là khoảng thời gian từ khi tải được đặt cho động cơ đến khi động
cơ đạt tốc độ ổn định. Trên biểu đồ, thời gian quá độ có thể được ước lượng bằng khoảng
cách từ thời điểm tải được đặt đến thời điểm tốc độ động cơ đạt giá trị ổn định. Theo biểu
đồ, thời gian quá độ của động cơ này là khoảng 0,5 giây.
- Độ quá điều chỉnh:
Độ quá điều chỉnh là mức độ thay đổi tốc độ động cơ so với tốc độ ổn định khi tải
được đặt. Độ quá điều chỉnh có thể được xác định bằng cách tính tỷ lệ giữa độ thay đổi
tốc độ và tải đặt. Theo biểu đồ, độ quá điều chỉnh của động cơ này là khoảng 10%.
- Tốc độ:
Tốc độ động cơ có thể được xác định bằng cách tính độ dốc của đường cong tốc độ-
thời gian. Theo biểu đồ, tốc độ động cơ này là khoảng 1000 vòng/phút.
- Mômen:
Mômen động cơ có thể được xác định bằng cách tính diện tích dưới đường cong
momen-thời gian. Theo biểu đồ, momen động cơ này là khoảng 15 Nm.
=> Kết Luận:
Thời gian quá độ của động cơ này là khá ngắn, chỉ khoảng 0,5 giây. Độ quá điều
chỉnh của động cơ này là khoảng 10%, là mức độ chấp nhận được. Tốc độ động cơ này là
khoảng 1000 vòng/phút. Momen động cơ này là khoảng 15 Nm.

41
4.2.3. Mô phỏng khi có tải (10n.m)

Hình 4.4. Mô phỏng khi có tải(10n.m)

Hình 4.5.Kết quả mô phỏng khi có tải (10n.m)

=> Nhận xét:
-Thời gian quá độ:
Thời gian quá độ là khoảng thời gian từ khi tải được đặt cho động cơ đến khi động
cơ đạt tốc độ ổn định. Trên biểu đồ, thời gian quá độ có thể được ước lượng bằng khoảng
cách từ thời điểm tải được đặt đến thời điểm tốc độ động cơ đạt giá trị ổn định. Theo biểu
đồ, thời gian quá độ của động cơ này là khoảng 0,5 giây.
- Độ quá điều chỉnh:

42
 Độ quá điều chỉnh là mức độ thay đổi tốc độ động cơ so với tốc độ ổn định khi tải
được đặt. Độ quá điều chỉnh có thể được xác định bằng cách tính tỷ lệ giữa độ thay đổi
tốc độ và tải đặt. Theo biểu đồ, độ quá điều chỉnh của động cơ này là khoảng 10%.
- Tốc độ:
Tốc độ động cơ có thể được xác định bằng cách tính độ dốc của đường cong tốc độ-
thời gian. Theo biểu đồ, tốc độ động cơ này là khoảng 1000 vòng/phút.
- Mômen:
Mômen động cơ có thể được xác định bằng cách tính diện tích dưới đường cong
momen-thời gian. Theo biểu đồ, momen động cơ này là khoảng 15 Nm.
 Nhận xét chung:
Thời gian quá độ của động cơ này là khá ngắn, chỉ khoảng 0,5 giây. Độ quá điều
chỉnh của động cơ này là khoảng 10%, là mức độ chấp nhận được. Tốc độ động cơ này là
khoảng 1000 vòng/phút. Momen động cơ này là khoảng 15 Nm.

43
 KẾT LUẬN
Trong quá trình thực hiện đề tài, em đã thu được các kết quả
- Nắm vững được tổng quan về động cơ một chiều không đảo chiều quay
- Nắm được nguyên lý hoạt động của bộ xung áp
- Biết cách thiết kế mạch lực và mạch điều khiển của bộ xung áp
- Thực hiện mô phỏng hệ truyền động xung áp- động cơ một chiều trên phần mềm
MATLAB/SIMULINK
Em xin chân thành cảm ơn cô Ngô Thị Lê đã tận tình hướng dẫn chỉ bảo hỗ trợ của
thầy, hố trợ em trong quá trình làm đề tài này. Do hạn chế về thời gian, cũng như kiến
thức kinh nghiệm còn non nớt nên đồ án khó tránh những thiếu sót . Em rất mong nhận
được sự giúp đỡ , đóng góp ý kiến của Thầy Cô và bạn bè để em có thể hoàn thiện hơn.

44