ĐA TĐĐ - Trần Minh Hùngnop

Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: PGS.
TS Lê Tiến Dũng
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1 GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC.............4
1.1 Trình bày giới thiệu, mô tả về bài toán của đề tài........................................4
1.1.1 Nhiệm vụ đồ án......................................................................................4
1.1.2 Mô tả về bài toán...................................................................................4
1.2 Tính chọn công suất động cơ.......................................................................7
1.2.1 Tính toán tốc độ mong muốn của động cơ............................................7
1.2.2 Tính toán momen...................................................................................8
1.2.3 Tính toán công suất................................................................................9
1.2.4 Tổng hợp đặc tính................................................................................10
1.3 Lựa chọn phương án truyền động..............................................................12
1.4 Sơ đồ chi tiết mạch động lực.....................................................................12
1.5 Tính chọn động cơ và các thành phần khác của hệ thống..........................13
1.5.1 Tinh chọn động cơ...............................................................................13
1.5.2 Chọn hộp số.........................................................................................15
1.5.3 Chọn cảm biến dòng............................................................................20
1.5.4 Chọn Encoder......................................................................................20
CHƯƠNG 2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG........................21
2.1 Mô hình toán học bộ biến đổi công suất....................................................21
2.2 Mô hình toán học động cơ.........................................................................21
2.2.1 Mô hình trạng thái liên tục của động cơ PMSM trên hệ tọa độ dq.........21
2.2.2 Mô hình không gian trạng thái trên hệ tọa độ từ thông dq:.................22
2.2.3 Quy đổi từ uwv sang dq .......................................................................23
2.2.4 Mô hình tính momen động cơ.............................................................23
2.2.5 Mô hình thuật toán của động cơ:.........................................................24
2.2.6 Tính toán giá trị cụ thể.........................................................................24
2.3 Mô hình toán học cảm biến dòng...............................................................25
SV thực hiện: Trần Minh Hùng 1

Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: PGS.TS Lê Tiến Dũng
2.4 Mô hình toán học encoder..........................................................................25

CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN.......................................................26
3.1 Bộ điều khiển PI.........................................................................................26
3.2.1 Khâu tỉ lệ P..........................................................................................26
3.2.2 Khâu tích phân I..................................................................................26
3.2.3 Xác định các thông số PI trong mạch..................................................27
3.3 Xác định các khâu trong bộ điều khiển......................................................28
3.3.1 Khâu điều khiển tốc độ........................................................................28
3.3.2 Khâu điều khiển dòng..........................................................................29
3.3.3 Các khâu chuyển đổi tọa độ.................................................................29
3.3.4 Khâu phát xung SVPWM....................................................................30
3.4 Sơ đồ chi tiết bộ điều khiển.......................................................................33
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ............................................34
4.1 Mô hình cả hệ thống trên phần mêm Matlab-Simulink.............................34
4.1.1 Mạch động lực.....................................................................................34
4.1.2 Bộ chuyện đổi Clarke..........................................................................35
4.1.3 Bộ chuyển đổi Park..............................................................................35
4.1.4 Bộ chuyển đổi Inv.Park.......................................................................35
4.1.5 Bộ phát xung SVPWM........................................................................36
4.2 Đồ thị các thông số và đánh giá kết quả....................................................37
4.3 Đánh giá kết quả........................................................................................39

DANH MỤC CÁC HÌNH, ĐỒ THỊ

Chương
Hình 1. 1: Tải của hệ thống truyền động điện..........................................................4

Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ mong muốn của tải............................................................5
Hình 1. 3: Sơ đồ tổng quan hệ thống truyền động điện............................................6
Hình 1. 4: Các đồ thị đặc tính tốc độ, moment, công suất theo thời gian..............10
Hình 1. 5: Đồ thị đặc tính cơ..................................................................................11
Hình 1. 6: Bộ biến tần.............................................................................................12
Hình 1. 7: Sơ đồ chi tiết mạch động lực.................................................................13
Hình 1. 8: Động cơ 80ST-M01330.........................................................................14
Hình 1. 9: Hộp số Gearbox Nema 34.....................................................................16
Hình 1. 10: Đồ thị tốc độ, momen, công suất sau khi tính toán và chọn động cơ..17
Hình 1. 11: IGBT 1200V........................................................................................19
Hình 1. 12: Encoder XCC3912PS84SGN..............................................................20
Chương 2
Hình 2. 1: Mô hình toán học của động cơ..............................................................24
Chương 3
Hình 3. 2: Bộ điều khiển PI....................................................................................26
Hình 3. 3: Khâu tỉ lệ P............................................................................................26
Hình 3. 4: Khâu tích phân I....................................................................................27
Hình 3. 6: Mạch vòng điều khiển tốc độ................................................................28
Hình 3. 7: Mạch vòng điều khiển dòng điện..........................................................29
Hình 3. 8: 6 sector trên mặt phẳng Hình 3. 9: us thuộc sector 1.....................30
Hình 3. 10: Giản đồ xung trạng thái đóng/mở của sector S 1..................................31
Hình 3. 11: Vector điện áp và giản đồ xung điều khiển các van của S2-S6...........32
Hình 3. 12: Mô hình chi tiết bộ điều khiển.............................................................33
Chương 4
Hình 4. 1: Mô hình mô phỏng hệ thổng.................................................................34
Hình 4. 2: Mô phỏng mạch động lực......................................................................34
Hình 4. 3: Bộ chuyển đổi Park...............................................................................35
Hình 4. 4: Bộ chuyển đổi Inv.Park.........................................................................35
Hình 4. 5: Bộ chuyển đổi dq =>uwv......................................................................36
Hình 4. 6: Bộ phát xung SVPWM..........................................................................36

Hình 4. 9: Đồ thị tốc độ mong muốn và tốc độ động cơ........................................37

Hình 4. 10: Đồ thị moment đặt và moment thực....................................................37
Hình 4. 11: Đồ thị dòng điện stator........................................................................38
Hình 4. 12: Dòng điện isqvà isd ..............................................................................39
CHƯƠNG 1
GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC
1.1 Trình bày giới thiệu, mô tả về bài toán của đề tài.

1.1.1 Nhiệm vụ đồ án
Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ điện
xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu (PMSM). Hệ thống yêu cầu
cần có: Nguồn, bộ biến đổi công suất, motor, cảm biến, encoder, bộ điều
khiển.
1.1.2 Mô tả về bài toán
 Tổng quan
- Thiết kế hê ̣ điều khiển chứa các thuâ ̣t toán để điều khiển hệ như sau:
Hình 1. 1: Tải của hệ thống truyền động điện
Trong đó: J M Mô men quán tính đô ̣ng cơ

 M: khối lượng của tải
 r: bán kính ròng rọc

r = 0,15m. Tải M = 6kg chịu tác động của 4 lực: trọng lực P, phản lực N từ
dx
băng tải, lực bên ngoài f e khiến nó di chuyển với tốc độ u = dt , lực cản f L.
Trong đó P và N triệt tiêu nhau, lực cản f L nhỏ nên ta bỏ qua.
Lúc này, moment điện từ yêu cầu là:

dω 2 d ωm
T em=J m +r M
dt dt
- Từ công thức trên, ta sẽ đi xây dựng một bộ điều khiển tốc độ thông qua
moment điện từ. Yêu cầu động cơ phải kéo tải hoạt động với tốc độ mong
muốn. Trong quá trình di chuyển, động cơ cần phải tăng giảm tốc độ, có
lúc phải đảo chiều quay để tốc độ của tải bám sát với đồ thị được mô
phỏng trong hình 2:
Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ mong muốn của tải
- Bộ điều khiển nhận tín hiệu đặt và tín hiệu phản hồi từ bộ cảm biến và
encoder, từ các thuật toán đã xây dựng để tính ra tín hiệu điện áp gửu về bộ
phát xung. Bộ phát xung chuyển các tín hiệu điện áp sang thời gian đóng cắt
các van trong bộ biến đổi công suất, từ đó điều chỉnh điện áp cấp cho động
cơ. Để điều khiển động cơ hoạt động chính xác, đáp ứng nhanh ta cần thiết
kế bộ điều khiển đồng thời 3 yếu tố: Thiết kế cấu trúc điều khiển, xây dựng
thuật toán và xác định các tham số. Yêu cầu hệ thống phải hoạt động tự
động.
- Phần động lực gồm nguồn, bộ biến đổi công suất, động cơ, cảm biến và
encoder. Để bộ xây dựng bộ điều khiển hoạt động theo đúng yêu cầu, trước

tiên chúng ta cần xây dựng mạch động lực: Ở chương 1 ta sẽ chọn phương
án điều khiển, lựa chọn và tính toán các khâu trong mạch động lực. Tiếp
đến đi xây dựng mô hình thuật toán từng khâu đó ở chương 2.
- Chi tiết hệ thống yêu cầu gồm các phần:

 Nguồn điện cung cấp: nguồn điện xoay chiều 3 pha 220/380V, nguồn
5VDC cấp cho bô ̣ điều khiển và các cảm biến.
 Lựa chọn đô ̣ng cơ: sử dụng đô ̣ng cơ điê ̣n 3 pha đồng bộ kích từ nam
châm vĩnh cửu(PMSM)
 Đo lường: Sử dụng cảm biến đo dòng điê ̣n, encoder để đo tốc độ động
cơ.
 Bộ điều khiển: nhận tín hiệu mong muốn từ cảm biến và encoder, kết hợp
với tín hiệu đặt để tính toán ra giá trị mong muốn gửu về bộ phát xung.
 Bộ phát xung điều khiển: nhận tín hiệu mong muốn, phát xung mở van
trên bộ biến đổi để thay đổi tín hiệu u(t) cấp cho động cơ.
 Bộ biến đổi: sử dụng bộ biến tần có thể điều khiển được công suất để cấp
cho động cơ
 Sơ đồ tổng quan hệ thống

- Ta có sơ đồ tổng quát của hệ truyền động như sau như sau:

Hình 1. 3: Sơ đồ tổng quan hệ thống truyền động điện

1.2 Tính chọn công suất động cơ

 Động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu PMSM
Động cơ đồng bộ 3 pha có tốc độ xoay của rotor(ω) bằng tốc độ xoay của từ
trường(ω s). Ở chế độ xác lập động cơ điện đồng bộ có tốc độ quay của rotor
luôn luôn không đổi khi tải thay đổi, tùy thuộc vào tần số của nguồn và số
cặp cực từ.
Tốc độ quay của động cơ:
2 πf
ωs =
p
f: tần số của dòng điện xoay chiều vào(Hz)

p: số cặp cực từ
Từ công thức trên ta thấy điều chỉnh tần số nguồn cung cấp sẽ điều chỉnh
tốc độ động cơ. Do vậy cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ
bao giờ cũng có bộ biến đổi tần số.
1.2.1 Tính toán tốc độ mong muốn của động cơ

Để phân tích yêu cầu của bài toán ta phải tính toán đặc tính yêu cầu của
tải:
 Từ 0s đến 1s, tốc độ băng tải tăng từ 0m/s lên 5m/s.
 Từ 1s đến 3s, tốc độ băng tải không đổi là 5m/s.
 Từ 3s đến 3,5s, tốc độ băng tải giảm dần về 0m/s.
 Từ 3,5 đến 4s, băng tải đảo chiều và tăng tốc từ 0m/s lên 5m/s.
 Từ 4s đến 6s, tốc độ băng tải không đổi là 5m/s.
 Từ 6s đến 7s, tốc độ băng tải giảm dần về 0m/s.
Từ đó tính toán ra tốc độ động cơ trong từng giai đoạn

Công thức tính tốc độ góc của động cơ:

u
ω m=
r
- Tính tốc độ động cơ tại từng thời điểm

0
 Thời điểm t = 0s: ω m = 0,15 = 0 (rad/s)
5
 Thời điểm t = 1s :ω m= 0,15 = 33,3 (rad/s)
5
 Thời điểm t = 3s :ω m= 0,15 = 33,3 (rad/s)
0
 Thời điểm t = 3,5s: ω m = 0,15 = 0 (rad/s)
−5
 Thời điểm t = 4s :ω m= 0,15 = -33,3 (rad/s)
−5
 Thời điểm t = 6s :ω m = 0,15 = -33,3 (rad/s)
0
 Thời điểm t = 7s :ω m = 0,15 = 0 (rad/s)
1.2.2 Tính toán momen

Momen động cơ:
dωm du
T em = J m + r.M. dt + r. f L
dt
Ta có f L = 0 và vì chưa chọn động cơ nên ta bỏ qua giá trị J m, sau

khi chọn được động cơ ta sẽ tính lại sau. Công thức momen rút gọn:
du d ωm
T em = T L= r.M. = r 2M.
dt dt
- Tính được momen của động cơ từng giai đoạn:

2 33,3−0
 Từ 0s – 1s :T em = 0,15 .6 . 1−0 = 4,5 (Nm)
2 33,3−33,3
 Từ 1s – 3s : T em =0,15 .6 . 3−2 =¿ 0 (Nm)
2 0−33,3
 Từ 3s – 3,5s : T em= 0,15 .6 . 3,5−3 = -9 (Nm)
2 −33,3−0
 Từ 3,5 – 4s :T em = 0,15 .6 . 4−3,5 = -9 (Nm)

−33,3−(−33,3)
 Từ 4s – 6s : T em= 0,15 .6 .
2
=¿ 0 (Nm)
6−4
0−(−33,3)
 Từ 6s – 7s : T em= 0,15 .6 . 7−6 = 4,5 (Nm)
2
- Công thức momen đẳng tích:

Σ T 2i . t i 4,52 .1+(−9)2 . 0,5+(−9)2 .0,5+ 4,52 .1
T đt =
√ Σt i
=
√ 7
= 4,17 (Nm)
Chọn hệ số dự trữ K dt = 1,4

- Momen của động cơ:
T tính = T đt . K dt = 21,65. 1,4 = 5,838 (Nm)
1.2.3 Tính toán công suất

- Tính công suất P = T em.ω :
 Từ 0s – 1s : Tại t=0 s :P = 0
Tại t = 1s : P = 4,5.33,3 = 149,85 (W)
 Từ 1s – 3s : P = 0
 Từ 3s – 3,5s : Tại t = 3s: P= (-9).33,3 = -299,7 (W)
Tại t = 3,5s: P = 0
 Từ 3,5 – 4s : Tại t = 3,5s: P =0
Tại t=4 s : P = (-9).(-33,3) = 299,7 (W)
 Từ 4s – 6s : P = 0
 Từ 6s – 7s : Tại t = 6s: P = 4,5.(-33,3) = -149,85 (W)
Tại t = 7s: P= 0
- Công suất đẳng trị:
Σ P2i . t i 2 2 2 2
Pđt =
√ Σt i
= 149,85 . 1+(−299,7) .0,5+ 299,7 .0,5+149,85 .1 = 138,73
√ 7
(W)
Chọn hệ số dữ trữ K dt = 1,4

- Công suất của động cơ

Ptính = Pđt . K dt = 138,73.1,4 = 194,22 (W)

- Pđỉnh = 299,7

1.2.4 Tổng hợp đặc tính
Hình 1. 4: Các đồ thị đặc tính tốc độ, moment, công suất theo thời gian

Hình 1. 5: Đồ thị đặc tính cơ

- Từ hình ta rút ra nhận xét sau:
 Đặc tính tốc độ quay ω: tăng đều và giảm đều trong các khoảng thời gian
0s-1s, 3s-4s, 6s-7s. Như vậy động cơ cần yêu cầu tăng tốc độ nhanh, cụ
thể đạt 33,3 rad/s trong thời gian Δt = 1s
 Đặc tính moment: Tại các thời điểm 1s, 3s, 4s, 6s moment lập tức tăng
hoặc giảm về 0. Như vậy động cơ yêu cầu phải thay đổi moment rất
nhanh để có thể đáp bám sát đặc tính moment.
 Đặc tính công suất: Biến thiên đều trong khoảng thời gian 0s-1s, 3s-4s,
6s-7s, và thay đổi lập tức tại các thời điểm, có giá trị âm tại 3s-3,5s, 6s-
7s. Như vậy động cơ yêu cầu thay đổi công suất nhanh và chính xác cao
đồng thời có thể trả ngược công suất âm từ động cơ về nguồn
- Ở đồ thị hình yêu cầu động cơ hoạt động ở 4 góc phần tư
- Từ đó ta rút ra yêu cầu:
 Sử dụng động cơ đồng bộ 3 pha kích từ vĩnh cửu với yêu cầu chính xác,
đáp ứng nhanh, thời gian thực trong khả năng điều khiển tốc độ nên cần
thiết phải sử dụng động cơ sevor để đáp ứng được chất lương cao.
 Bộ điều khiển cần cấu trúc mạch kín: xây dựng thuật toán và lựa chọn
phương án truyền động phù hợp để đáp ứng yêu cầu điều khiển chính xác
và đáp ứng nhanh.

1.3 Lựa chọn phương án truyền động

du
Công thức moment điện từ: T em= T L+ j dt
Như vậy để thây đổi tốc độ ta cần thay đổi moment điện từ. Mặt khác
moment điện từ lại tỉ lệ với từ thông rotor và dòng điện stator. Như vậy ta
cần một phương án truyền động có thể điều khiển tách riêng biệt từ thông
rotor và dòng điện stator để đơn giản việc điều khiển.
Kết hợp với yêu cầu ở mục 1.2.4 ta chọn phương án truyền động là điều
khiển tựa theo từ thông rotor FOC nhờ các tính năng và ưu điểm của nó:
 Phương pháp điều khiển 2 thành phần dòng trên trục tọa độ dq là i sqvà
i sd ,trục của từ thông rotor trùng với trục d vì vậy thay đổi i sd sẽ thay
đổi từ thông rotor. Vậy điều khiển i sqvà i sd sẽ điều khiển được dòng
stator và từ thông rotor.
 Khả năng thay đổi tốc độ nhanh trong một thời gian ngắn, độ chính
xác cao, thời gian đáp ứng ngắn.
 Phương pháp điều khiển khá đơn giản nhưng đáp ứng được yêu cầu
điều khiển được các động cơ chất lượng cao.
1.4 Sơ đồ chi tiết mạch động lực
Ta sử dụng bộ biến tần gồm chỉnh lưu để biến dòng điện xoay chiều thành
dòng một chiều mắc nối tiếp với bộ ngịch lưu có điều khiển. Bộ nghịch lưu này
tiếp nhận tín hiệu phát xung SVPWM để đóng mở các van IGBT tạo điện áp 3
pha cấp cho động cơ. Bộ lọc DC giúp lọc phẳng dòng điện

Hình 1. 6: Bộ biến tần
 Ta có sơ đồ chi tiết mạch động lực từ:
Hình 1. 7: Sơ đồ chi tiết mạch động lực
1.5 Tính chọn động cơ và các thành phần khác của hệ thống
1.5.1 Tinh chọn động cơ
Từ những số liệu đã tính toán ta chọn động cơ 80ST-M01330 của hãng
Derry với các thông số:
 Công suất định mức: 400w
 Điện áp định mức: 220 VAC
 Tốc độ định mức: 3000 vòng / phút

 Tốc độ cực đại: 6000 vòng / phút

 Dòng điện định mức: 2 A
 Momen xoắn định mức: 1,27 Nm
 Momen xoắn cực đại: 3,8 N.m
 Hằng số momen: 0,64 N.m/A
 Điện trở: 4,44Ω
 Encoder: 2500 ppr
 Momen quán tính của rotor: J m = 1,32.10−4 kg.m2
 Kích từ: nam châm vĩnh cửu
 Số cặp cực từ:4
Hình 1. 8: Động cơ 80ST-M01330
Từ J m = 1,32.10−4 kiểm nghiệm lại công suất động cơ:
 Momen của động cơ:

dωm
- Tính được momen của động cơ từng giai đoạn: T em ¿ J m +T w
dt
−4 33,3−0
 Từ 0s – 1s :T em = 1,32.10 . 1 + 4,5 = 4,504(Nm)
 Từ 1s – 3s : T em = 0 (Nm)
−4 0−33,3
 Từ 3s – 3,5s : T em= 1,32.10 . 0,5 −¿9 = -9,008 (Nm)
−4 −33,3−0
 Từ 3,5 – 4s :T em = 1,32.10 . 0,5 – 9 = -9,008 (Nm)

 Từ 4s – 6s : T em= 0 (Nm)
−4 0−(−33,3)
 Từ 6s – 7s : T em = 1,32.10 . 1
+ ¿4,5= 4,504(Nm)
- Công thức momen đẳng tích:

Σ T 2i . t i 4,5042 .1+(−9,008)2 .0,5+(−9,008)2 .0,5+ 4,504 2 .1
T đt =
√ Σti
=
√ 4,171(Nm)
7
=
Chọn hệ số dự trữ K dt = 1,4

- Momen của động cơ:
T tính = T đt . K dt = 4,176. 1,4 = 5,84 (Nm)
 Công suất của động cơ:

- Tính công suất( P = T em.ω):
 Từ 0s – 1s : Tại t=0 s :P = 0
Tại t = 1s : P = 4,5.33,3 = 150 (W)
 Từ 1s – 3s : P = 0
 Từ 3s – 3,5s : Tại t = 3s: P= (-9).33,3 = -300 (W)
Tại t = 3,5s: P = 0
 Từ 3,5 – 4s : Tại t = 3,5s: P =0
Tại t=4 s : P = (-9).(-33,3) = 300 (W)
 Từ 4s – 6s : P = 0
 Từ 6s – 7s : Tại t = 6s: P = 4,5.(-33,3) = -150 (W)
 Tại t = 7s: P= 0
- Công suất đẳng trị:

Σ P2i . t i 2 2 2 2
Pđt =
√ Σt i
= 150 . 1+(−300) . 0,5+300 .0,5+150 .1 = 138,9 (W)
√ 7
Chọn hệ số dữ trữ K dt = 1,4

- Công suất của động cơ:
Ptính = Pđt . K dt = 138,9.1,4 = 194,46 (W) < 400W
nên vẫn thỏa mãn yêu cầu động cơ đã chọn

- Pđỉnh = 300
1.5.2 Chọn hộp số
 Tốc độ định mức của động cơ đã lựa chọn:
2 π . nđc 2 π .3000
ω đc = = 60 = 314,16 (rad/s)
60
 Do tốc độ động cơ ta tính được là ω max = 33,3 rad/s phút mà động cơ chọn
có tốc đô ̣ đô ̣ng cơ định mức lớn hơn nhiều là 314,16 rad/s nhưng có
moment nhỏ hơn moment tính toán nên ta cần sử dụng hô ̣p số giảm tốc để
giảm tốc đô ̣ và tăng momen.
Tỉ số giảm tốc = 314,16/33,3 = 9,43
 Vậy ta gắn thêm hộp số có tỉ số truyền 9:1 để đáp ứng được tốc độ và
momen như mong muốn.
Ta chọn Gearbox Nema 34 mã sản phẩm 34HS38-4004D-SG9:
Hình 1. 9: Hộp số Gearbox Nema 34
Với các tham số kỹ thuật như sau:

- Tỉ số truyền Ratio: 9:1
 Tốc độ định mức: 3000 vòng/phút
 Hiê ̣u suất: 97%
 Momen xoắn định mức :29,2 N.m
 Momen xoắn tối đa : 40 N.m
 Dòng điện trên 1 pha: 4A
 Sau khi chọn hộp số ta tính toán lại từ các tham số đã chọn:

 Tốc đô ̣ định mức:

314,16
ω chọn = .97% = 33,87 (rad/s) > ω tính=¿ 33,3 (rad/s)
9
 Đáp ứng yêu cầu về động cơ
 Momen định mức:

T chọn = 1,27.9.0,97 = 11,087 (Nm) > T tính=¿ 5,84 (Nm)
 Công suất định mức của đô ̣ng cơ

T chọn= 400 (W) > Ptính= 194,46 (W)
 Ta có đồ thị tốc độ, momen, công suất của động cơ sau khi chọn và tính
toán lại như sau:

Hình 1. 10: Đồ thị tốc độ, momen, công suất sau khi tính toán và chọn động cơ

 Tính chọn biến tần

 Tính chọn diode
Điê ̣n áp định mức của đô ̣ng cơ U đm= 220V
Điê ̣n áp ngược cực đại đă ̣t lên van:
U nmax = √ 3.U m = √ 3 . √ 2 .U đm=√ 3 . √ 2. 220 =539 (V)
Giá trị trung bình của điê ̣n áp chỉnh lưu:

U d = K u.U đm .cosα
3 6
Trong đó: K u = √
π
Điê ̣n áp trung bình lớn nhất của mạch chỉnh lưu khi cosα =1 => α = 0
U d = K u.U đm = 3 √6 . 220 =514,6 (V)

π
Chọn hê ̣ số dự trữ điê ̣n áp ku =1,4.

 Vâ ̣y điê ̣n áp ngược của van cần chọn:
U nv = K u.U nmax = 1,4.539 = 754,6(V)
Dòng điê ̣n làm viê ̣c của van được tính theo dòng hiê ̣u dụng trên nó:
I v =I hd = K hd . I d
Trong đó:
I d: Dòng điê ̣n trung bình của mạch chỉnh lưu.
1
K hd : Hê ̣ số xác định dòng điê ̣n hiê ̣u dụng, K hd = .
√3
Ta có dòng điê ̣n định mức của đô ̣ng cơ là I đm = 2(𝐴). Suy ra, dòng điê ̣n
trung bình đi qua các van là:
1
I d = I đm = 2 (𝐴) ⇒ I v = I hd = K hd . I d = 2. = 1,547 (A)
√3
 Với điều kiê ̣n làm viê ̣c trên: I v = (10 ÷30 )%  I đmv. Chọn I v = 25% I đmv
( hay hê ̣ số dự trữ dòng K i=4)
⇒ I đmv = K i. I v = 4.1,547 = 6,188 (A)

Từ hai thông số U nv = 754,6 V và I đmv = 6,188 A; ta chọn Diode P1000M có các
thông số sau:
 Dòng điện định mức: 10A
 Điện áp cực đại: 1000V
 Dòng điện cực đại: 80A
 Công suất: 50W
 Tính chọn IGBT
Vì IGBT mắc trực tiếp với động cơ nên:
P đm 400
- Dòng điện chạy qua van: I V = = = 1,05 (A)
√ 3 . U √3 .220
Chọn hệ số dự trữ dòng điện là K I = 1,4
Chọn dòng sóng hài chạy qua van có cường đô ̣ I h = 1,1 A
- Dòng điện tinh chọn LGBT là:
I L = K I .( I h +I V )= 1,4.(1,05 + 1,1 ) = 3,01 (A)
Điện áp đầu ra khâu nghịch lưu là: U = 220 (V)

2√ 2 2√ 2
Điện áp cần cấp cho khâu nghịch lưu là: U d = .U = .220 = 359,2
√3 √3
(V)
- Chọn hệ số an toàn về áp cho van là 3. Do vậy ta cần điện áp chiụ
đựng yêu cầu cho van bán dẫn là: U V = 359,2.3 = 1077,6 (V)
Từ U V = 1077,6 V và I L = 3,01 A ta chọn IGBT 1200V NPT
FGL40N120AN với các thông số:
 Dòng điện cực đại: 40A
 Điện áp cực đại: 1200V
 Công suất cực đại: 500W

Hình 1. 11: IGBT 1200V
1.5.3 Chọn cảm biến dòng

Chọn cảm biến dòng điê ̣n có mã sản phẩm T201DCH100 của hãng
SENECA với các thông số:
 Điê ̣n áp cung cấp: 5V
 Dãy tuyến tính: ± 100A
 Dòng tiêu thụ: 5mA
 Tín hiê ̣u đầu ra: 0-28mA
 Thời gian đáp ứng: 800ms … 2000ms
 Độ sai số: 0,3%
 Khả năng chịu quá áp: 800 A
1.5.4 Chọn Encoder

Encoder XCC3912PS84SGN
 Hiệu suất: 1024xung/vòng
 Tốc độ định mức: 3000 vòng/phút
 Tốc độ tối đa: 6000 vòng/phút
 Dòng điện tối đa: 40mA
Hình 1. 12: Encoder XCC3912PS84SGN


CHƯƠNG 2
XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG
Để thiết kế phần điều khiển cho hệ thống, ta cần mô hình hóa các thành
phần trong hệ thống, biến đổi những tính chất vật lý thành toán học, xây
dựng mô hình toán học hoàn chỉnh. Từ đó ta hiểu được mối quan hệ
vào/ra của các thành phần trong hệ thống và có thể thiết kế thuật toán
điều khiển để hệ thống hoạt động như mong muốn. Chương 2 sẽ tiến
hành mô hình hóa các thành phần đã thiết kế ở chương 1.
2.1Mô hình toán học bộ biến đổi công suất

Vì bộ chỉnh lưu có đầu ra là điện áp cố định, nên ta không mô hình hóa bộ
chỉnh lưu, ta chỉ cần mô hình hóa bộ nghịch lưu. Bộ ngịch lưu được xem là
một khâu tỉ lệ
Xác định vào/ ra bộ nghịch lưu:
- Vào: điện áp mong muốn u¿
- Ra: điện áp cấp cho động cơ uuvws
uuvw
Hệ số khâu tỉ lệ: k inv = s
u¿
Động cơ chạy đúng yêu cầu khi u¿ =uuvw

s , vậy k inv=1
2.2Mô hình toán học động cơ

2.2.1 Mô hình trạng thái liên tục của động cơ PMSM trên hệ tọa độ dq
- Phương trình điện áp stator trên hệ tọa độ dq:
d Ψ fs
f
u =R i +
s
f
s s
+jω s Ψ fs
dt
Vì trục d của hệ tọa độ trùng với trục của từ thông rotor => Thành phần từ
thông rotor trục q (vuông góc với d) sẽ bằng 0 (Ψ pq = 0)
 Ψ fp =¿ Ψ pd = Ψ p
Do đó từ thông stator:
Ψ fs=Ls i fs +Ψ fp=Ls i fs +Ψ p

Đối với từ thông Ψ s, điện cảm cuộn dây stator thu được kết quả khác nhau là
Lsq và Lsd :
Ψ sd = Lsd i sd + Ψ p
Ψ sq = Lsq i sq
- Thay phương trình từ thông vào phương trình điện áp stator và viết dưới
dạng các thành phần của dq ta có:
d i sd
{ u sd=R s i sd + Lsd
usq =R s i sq + Lsq
d i sq
dt
dt
−ωs Lsq i sq
+ ω s Lsd i sd +ω s Ψ p
2.2.2 Mô hình không gian trạng thái trên hệ tọa độ từ thông dq:
- Ta biến đổi lại phương trình trên như sau:

d i sd −1 Lsq 1
{ d i sq
dt
=
dt T sd
L
i sd + ωs
=−ω s sd i sd−
Lsq
1
T sq
L sd
i sq+
i sq +
1
Lsq
u
L sd sd
Ψ
u sq−ω s p
Lsq
Từ đó đi xây dựng mô hình không gian trạng thái

f
di s f f f f f
=A SM i s +B SM u s + N SM i s ω s +S Ψ p ωs
dt
Lsd
Với A fSM : Ma trận hệ thống T sd =
Rs
BfSM :Ma trận đầu vào
Lsq
N SM :Ma trận phi tuyến T sq=
Rs
S: Vector nhiễu tác động

2.2.3 Quy đổi từ uwv sang dq

uuvw s
s ¿>u sbằng công thức chuyển đổi Clarke:
u s α =us u
1
u s β = ( us u +2 us v )
√3
u s ¿>u fs (với góc θ đo được) bằng công thức chuyển đổi Park:
s
u s d=u s α cosθ +u s β sinθ

u s q=−u s α sin θ+u s β cos θ
2.2.4 Mô hình tính momen động cơ

Phương trình moment quay:
3 3
T em= Z p ¿.i sq−Ψ sq.i sq ¿= Z p ¿ ¿ + ( Lsd - Lsq ¿ i sq i sd )
2 2
Phương trình chuyển động:

J m dω
T em ¿ +TL
Z p dt
dω Zp
 dt = (T em−T L ¿ J
m
Zp
 ω(s) = (T em−T L ¿ J . s
m

2.2.5 Mô hình thuật toán của động cơ:

Từ phương trình toán học ở trên ta có mô hình trạng thái động cơ đồng bộ 3 pha
trên hệ tọa độ dq:
Hình 2. 1: Mô hình toán học của động cơ

Mô hình toán học của động cơ đồng bộ kích từ vĩnh cửu PMSM có đầu vào là điện
áp 3 pha uwv và tốc độ động cơ ω , đầu ra là tốc độ động cơ ω.
2.2.6 Tính toán giá trị cụ thể

Giá trị các tham số:
R s=4,44 Ω
Lsd =0 ,0133 H
Lsq =0,0147H
Z p =2
Lsd 0,0133
T sd= =¿ =¿ 0,00302
Rs 4,4
Lsq 0,0147
T sq= = =¿0,003341
Rs 4,4
J m = 1,32.10−4 kg.m 2
- Tính các tham số:
Lsd - Lsq = 0,0014
3
Z =3
2 p

Zp 2 1515,15
ω= = −4 =
J m . s 1,32. 10 . s s
- Tính các tham số trong mô nình không gian trạng thái:

d i fs f f f f f
=A SM i s +B SM u s + N SM i s ω s +S Ψ p ωs
dt
0
f
A SM = [−330,797
0 −299,312 ]
BSM =
f
[ 75,188
0
0
6,803 ]
=[ 0 1,105 S=[ 0 ]
0 ]
N SM
−0,905 −6,803
2.3 Mô hình toán học cảm biến dòng
Mô hình toán học của phản hồi dòng điện có thể biểu diễn bằng một hệ số
khuếch đại H c . Trong đa số trường hợp không yêu cầu có bộ lọc. Hệ số
khếch đại của cảm biến:
ir 0,028
Hc =
iv
= 200
= 1,4.10−4
2.4 Mô hình toán học encoder
Trong các hệ thống trước đây thường dùng máy phát tốc để đo tốc độ. Một
bộ lọc thông thấp có hằng số thời gian dưới 10ms thường được sử dụng
Mô hình hàm truyền đạt của encoder:
Kω
Gω =
T ω s +1
Trong đó K ωlà hệ số khếch đại của cảm biến, T ωlà hằng số thời gian
của bộ lọc
Với T ω < 10ms, chọn T ω = 5ms
Chọn K ω= 1 ta có:
1
Gω =
0,5.103 . s +1

CHƯƠNG 3
XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN
3.1 Bộ điều khiển PI
Hình 3. 1: Bộ điều khiển PI

t
Y(t) = K pe(t) + K i∫ e( t)dt

0
e(t) = X ref (t) – X(t)
3.2.1 Khâu tỉ lệ P
- Hàm truyền: K(s) = K p
- Đặc tính thời gian: Y(s) = K p.G(s).E(s)
R( s)
- Sai số hệ thống: E(s) = s + K .G ( s ) . H ( s)
p
Hình 3. 2: Khâu tỉ lệ P
 K P cagng lớn thì tốc độ đáp ứng càng nhanh.

 K Pcàng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ (nhưng không thể triệt tiêu).
 K Pcàng lớn thì các cực của hệ thống có xu hướng di chuyển ra xa trục thực
=> Hệ thống càng dao động và độ vọt lố càng cao.
 Nếu K Ptăng quá giá trị giới hạn thì hệ thống sẽ dao động không tắt dần =>
mất ổn định

3.2.2 Khâu tích phân I
- Hàm truyền : K(s) = K I/s.

- Đặc tính thời gian : Y(s) = K I.G(s).E(s)/s.
s . R(s)
- Sai số hệ thống : E(s) = s + K . G ( s ) . H (s )
I
Hình 3. 3: Khâu tích phân I

 Tín hiệu ngõ ra được xác định bởi sai số.
 K I càng lớn thì đáp ứng quá độ càng chậm.
 K I càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ.
 Đặc biệt hệ số khuếch đại của khâu tích phân bằng vô cùng khi tần số
bằng 0 => triệt tiêu sai số xác lập với hàm nấc. K I càng lớn thì độ vọt lố
càng cao.
3.2.3 Xác định các thông số PI trong mạch
- Do trong đồ án này ta không xác định được mô hình cho hệ thống nên ta
tiến hành xác định các thông số PI bằng tay (thực nghiệm).
- Sủ dụng phương pháp điều chỉnh thủ công:
Ban đầu, K Ivà K p lúc đầu được gán bằng không. Tăng dần K p cho
đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động, sau đó K p có thể
được đặt tới xấp xỉ một nửa giá trị đó để đạp đạt được đáp ứng
"1/4 giá trị suy giảm biên độ". Sau đó tăng K Iđến giá trị phù hợp
sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên, K I quá lớn sẽ gây mất ổn
định.
Hệ thống sử dụng bộ điều khiển PI cho 2 khâu là khâu điều khiển tốc
độ và khâu điều khiển dòng điện

3.3 Xác định các khâu trong bộ điều khiển
3.3.1 Khâu điều khiển tốc độ

Từ khâu điều khiển tốc độ ta sẽ tính ra các giá trị dòng điện đặt để đem so
sánh với dòng điện thực.
Sai lệch giữa giá trị tốc độ đặt ω ¿và tốc độ thực ω đo được để tính ra giá
¿
trị đặt i sq.
Động cơ PMSM dùng nam châm vĩnh cửu nên từ thông cực Ψ p là hằng số.
Trường hợp thông thường không cần điều khiển từ thông thì trong thuật
¿ ¿
toán điều khiển chỉ cần điều khiển i sq . Vậy i sd = 0 để đạt được tỉ lệ
moment/dòng điện là tối đa.
Khâu điều chỉnh tốc độ dùng thuật toán điều khiển PI
Hình 3. 4: Mạch vòng điều khiển tốc độ

Với xác định được bằng phương pháp thực nghiệm:
K p = 30
K I = 12

3.3.2 Khâu điều khiển dòng
Từ sai số của dòng điện đặt (i sq ,i sd ) và dòng điện thực(i sq ,i sd ) để tính ra giá
¿ ¿
¿ ¿
trị điện áp mong muốn u sq , usd
Khâu điều khiển dòng dùng thuật toán điều khiển PI
Hình 3. 5: Mạch vòng điều khiển dòng điện
Với Với xác định được bằng phương pháp thực nghiệm:
Kp = 6
K I = 1,5
3.3.3 Các khâu chuyển đổi tọa độ

 Khối chuyển từ uvw=> dq:
Dòng điện phản hồi uvw từ động cơ sẽ được chuyển đổi sang hệ tọa độ
dq để đưa so sánh với dòng điện đặt
Chuyển từ tọa độ uwv sang αβ (dòng điện i uvw
s => i ss) bằng công thức Clarke:
i s α =i s u
1
i s β= ( is u +2 is v )
√3
Chuyển dòng điện iss => i fs bằng công thức Park( góc θđược phản hồi):
i s d =i s α cosθ+i s β sinθ
i s q=−i s α sin θ+i s β cos θ

 Khối chuyển ngược từ dq => αβ :

Điện áp mong muốn u fstính toán được từ khâu điều điều chỉnh dòng điện
được chuyển sang u ss để gửu vào bộ phát xung
- Chuyển từ dq => uvw (điện áp u fs => uuvw s ):
u su =¿ u sq cos θ + u sd sinθ
u sv=¿ u sq cos ⁡¿ π ) + u sd sin ⁡¿ π )
u sw=¿ u sq cos ⁡¿ π ) + u sd sin ⁡¿ π )
- Chuyển từ uvw => αβ (điện áp uuvw s => u ss): bằng công thức Clarke
3.3.4 Khâu phát xung SVPWM

¿ ¿
SVPWM dựa trên điện mong muốn u sα và u sβ đầu vào để tính toán và tạo chùm
xung kích thích, điều khiển đóng mở van của bộ nghịch lưu.
Các vector điện áp chuẩn được tạo ra bằng 3 cặp IGBT chia mặt phẳng
thành 6 sectors:
Hình 3. 6: 6 sector trên mặt phẳng Hình 3. 7: u s thuộc sector 1

 Các bước tạo chùm xum kích thích để đóng các van IGBT được thực
hiện như sau:
Giá trị nhận vào u sα và u sβ tính ra u s. Kiểm tra u s thuộc sector nào thì thực
¿ ¿
hiện trạng thái đóng/mở của sector ấy.
Giả sử u sthuộc Sector S1.u slà tổng của hai vector ur và ul được thực hiện bởi
trạng thái logic của u1 và u2 trong khoảng thời gian:
|ur| |ul|
T r = T ¿p T l = T ¿p
|u smax| |u smax|
2
|u smax| = |u1| =… = |u6| = u
3 DC
u T
{
u s => r . Chọn giá trị T ¿p => r
ul Tl {
Thời gian còn lại T p - ¿+ T l) thực hiện mở một trong 2 vector có module
¿
bằng không là u0 hoặc u 7.

Như vậy, chúng ta thực hiện điều chế u s theo phương trình sau:
u s = ur + ul + u0 (hoặc u7 )
Tr Tl T ¿p −(T r +T l)
= T¿ u1 + T¿ u2 + u0
p p T ¿p
Trong một chu kỳ T p mở 3 vector u1, u2 và u0( hoặc u7).Khoảng thời gian T ptrong
¿ ¿
thực tế là ½ của chu kỳ xung T p. Chu kỳ T p bao hàm việc thực hiện hai vector điện
áp kế tiếp. Ta có giản đồ xung trạng thái đóng/mở của sector S1:
Hình 3. 8: Giản đồ xung trạng thái đóng/mở của sector S1

Tương tự thiết kế với 5 sector còn lại từ S2−S 6:
Hình 3. 9: Vector điện áp và giản đồ xung điều khiển các van của S2-S6
Như vậy các van sẽ đóng/mở theo trạng thái của từng sector( phụ thuộc u s ở sector
nào) và thời gian đóng/mở được tính toán. Từ những thiết kế đi xây dựng bộ
SVPWM trong matlab-simulink.

3.4 Sơ đồ chi tiết bộ điều khiển
Hình 3. 10: Mô hình chi tiết bộ điều khiển
Hoạt động: giá trị dòng phản hồi uvw đưa vào bộ chuyển đổi Clarke
chuyển thành i sα và i sβ , kết hợp với góc θ đưa qua bộ chuyển đổi Park đưa
về dòng i sq và i sd . Đây là giá trị thực. Tốc độ phản hồi so đưa so sánh với
tốc độ đặt, sai số phép so sánh đưa qua bộ điều khiển tốc độ (dùng bộ PI)
¿ ¿
tính ra giá trị mong muốn i sq, do từ thông rotor là hằng số nên đặt i sd = 0.
Giá trị thực i sqvà i sd so sánh với giá trị mong muốn i sq và i sd , sai số đem vào
¿ ¿
¿ ¿
bộ điều khiển dòng (dùng bộ PI) tính ra giá trị mong muốn u sq và u sd
chuyển ngược về giá trị ở hệ tọa độ αβ rồi đưa vào khổi phát xung
SPVWM, tính toán quy luật và thời gian đóng mở các van IGBT để được
điện áp như mong muốn cấp cho động cơ. Hệ thống là một hệ kín điều
khiển tốc độ động cơ đạt giá trị như mong muốn.

Bộ điều khiển hoạt động chính xác khi các luật, thuật toán điều khiển
được thiết kế và tính toán chính xác. Sau khi xây dựng chi tiết bộ điều
khiển ta sẽ mô phỏng bộ điều khiển trên matlab.

CHƯƠNG 4:
MÔ PHỎNG, ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ
4.1 Mô hình cả hệ thống trên phần mêm Matlab-Simulink
Hình 4. 1: Mô hình mô phỏng hệ thổng
4.1.1 Mạch động lực
Hình 4. 2: Mô phỏng mạch động lực

4.1.2 Bộ chuyện đổi Clarke
Bộ chuyển đổi Clarke

4.1.3 Bộ chuyển đổi Park
Hình 4. 3: Bộ chuyển đổi Park
4.1.4 Bộ chuyển đổi Inv.Park
Hình 4. 4: Bộ chuyển đổi Inv.Park

Hình 4. 5: Bộ chuyển đổi dq =>uwv
4.1.5 Bộ phát xung SVPWM
Hình 4. 6: Bộ phát xung SVPWM

4.2 Đồ thị các thông số và đánh giá kết quả
- Tốc độ:
Hình 4. 7: Đồ thị tốc độ mong muốn và tốc độ động cơ

Nhận xét: tốc độ thực đạt yêu cầu bám sát tốc độ mong muốn. Có sai lệch nhỏ
không đáng kể do động cơ kéo thêm moment tải. Đồ thị tốc độ ít bị dao động.
- Moment :
Hình 4. 8: Đồ thị moment đặt và moment thực

Nhận xét: Moment thực bám sát moment mong muốn. Tại những thời điểm thay
đổi trị moment thì bị dao động nhưng không đáng kể và trong thời gian rất nhỏ .
Moment có dao động là do khâu lọc và hạn chế dòng chưa tốt.
- Dòng điện stator i a ib ic:
Hình 4. 9: Đồ thị dòng điện stator

Nhận xét: Khi tăng hoặc giảm tốc độ thì dòng điện lớn, tốc độ càng tăng nhanh
hoặc giảm nhanh thì dòng càng lớn, khi tốc độ không đổi thì dòng điện nhỏ. Tại
3,5s động cơ đảo chiều thì đảo chiều 2 trong 3 pha dòng điện.
- Dòng điện i sq ,i sd :
Hình 4. 10: Dòng điện i sqvà i sd
Nhận xét: theo đồ thị ta thấy dòng i sqtỉ lệ thuận với moment
4.3 Đánh giá kết quả
- Về tốc độ đã đáp ứng được đầu vào và đầu ra, sai số rất nhỏ, không
đáng kể. Động cơ hoạt động với tốc độ ổn định
- Về moment: theo đồ thị mô phỏng moment có dao động nhưng nhỏ,
nằm trong giới hạn cho phép. Tại những thời điểm có những dao động
không ổn định nhưng trong khoảng thời gian ngắn, không đến 0,003s
- Với kết quả mô phỏng thu được thì hệ điều khiển hệ thống truyền động
hoạt động khá ổn định và chính xác lớn khi không dùng bộ điều khiển.
Tuy nhiên còn một số thông số còn chưa đẹp như momen, vậy nên cần
chỉnh khâu PI chính xách hơn nữa để được momen phẳng hơn. Với các
thông số đã mô phỏng thì động cơ hoạt động khá ổn định


ĐA TĐĐ - Trần Minh Hùngnop

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐA TĐĐ - Trần Minh Hùngnop

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án điều khiển truyền động điện GVHD: PGS.

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 1

2.4 Mô hình toán học encoder..........................................................................25

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 2

DANH MỤC CÁC HÌNH, ĐỒ THỊ

Hình 1. 1: Tải của hệ thống truyền động điện..........................................................4

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 3

Hình 4. 9: Đồ thị tốc độ mong muốn và tốc độ động cơ........................................37

1.1 Trình bày giới thiệu, mô tả về bài toán của đề tài.

1.1.2 Mô tả về bài toán

Hình 1. 1: Tải của hệ thống truyền động điện

Trong đó: J M Mô men quán tính đô ̣ng cơ

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 4

Lúc này, moment điện từ yêu cầu là:

Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 5

- Chi tiết hệ thống yêu cầu gồm các phần:

 Sơ đồ tổng quan hệ thống

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 6

Hình 1. 3: Sơ đồ tổng quan hệ thống truyền động điện

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 7

1.2 Tính chọn công suất động cơ

f: tần số của dòng điện xoay chiều vào(Hz)

1.2.1 Tính toán tốc độ mong muốn của động cơ

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 8

Công thức tính tốc độ góc của động cơ:

- Tính tốc độ động cơ tại từng thời điểm

1.2.2 Tính toán momen

Ta có f L = 0 và vì chưa chọn động cơ nên ta bỏ qua giá trị J m, sau

- Tính được momen của động cơ từng giai đoạn:

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 9

- Công thức momen đẳng tích:

Chọn hệ số dự trữ K dt = 1,4

1.2.3 Tính toán công suất

Chọn hệ số dữ trữ K dt = 1,4

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 10

Ptính = Pđt . K dt = 138,73.1,4 = 194,22 (W)

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 11

1.2.4 Tổng hợp đặc tính

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 12

Hình 1. 5: Đồ thị đặc tính cơ

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 13

1.3 Lựa chọn phương án truyền động

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 14

Hình 1. 6: Bộ biến tần

 Ta có sơ đồ chi tiết mạch động lực từ:

Hình 1. 7: Sơ đồ chi tiết mạch động lực

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 15

 Tốc độ cực đại: 6000 vòng / phút

Hình 1. 8: Động cơ 80ST-M01330

Từ J m = 1,32.10−4 kiểm nghiệm lại công suất động cơ:

 Momen của động cơ:

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 16

- Công thức momen đẳng tích:

Chọn hệ số dự trữ K dt = 1,4

 Công suất của động cơ:

- Công suất đẳng trị:

Chọn hệ số dữ trữ K dt = 1,4

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 17

Hình 1. 9: Hộp số Gearbox Nema 34

Với các tham số kỹ thuật như sau:

SV thực hiện: Trần Minh Hùng 18

 Tốc đô ̣ định mức: