Đồ án thiết kế hệ thống CĐT

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.
HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
---------------o0o---------------
BÁO CÁO ĐỒ ÁN
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD: TS. Ngô Hà Quang Thịnh
Nhóm SVTH:
Nguyễn Hùng Kiệt 1812728
Nguyễn Hồng Long 1812907
Võ Hà Hoàng Long 1812949
TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2021

LỜI CÁM ƠN
Nhóm xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến Thầy –TS Ngô Hà Quang Thịnh - người trực tiếp
hướng dẫn nhóm trong thời gian qua. Những kiến thức học được từ môn Đồ án Thiết kế
hệ thống cơ điện tử là những kinh nghiệm quý giá cho mỗi thành viên trong nhóm để có
thể tiếp tục học tập rèn luyện cũng như vững vàng hơn trong con đường sự nghiệp sau
này.
Với điều kiện thời gian học hỏi và kinh nghiệm chuyên môn còn hạn chế của sinh viên
nên bài báo cáo Đồ án Thiết kế hệ thống cơ điện tử không thể tránh khỏi những thiếu sót.
Nhóm rất mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến của quý thầy cô để có điều kiện
bổ sung, phát triển đề tài, nâng cao ý thức của mình và phục vụ tốt hơn công tác thực tế
sau này. Nhóm xin chân thành cảm ơn!
Nhóm sinh viên thực hiện
Nguyễn Hùng Kiệt
Nguyễn Hồng Long
Võ Hà Hoàng Long
MỤC TIÊU THIẾT KẾ
Thiết kế mobile platform di chuyển bám line cho trước
− Sa bàn được thể hiện trên Hình 0.1.

− Mỗi robot mang trên người một vật nặng trọng lượng 2 Kg
− Khi bắt đầu, robot được đặt tại vị trí Start, sau đó xe chạy 1 vòng sa bàn và kết
thúc ở End.
2000
start
end
500
Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN .............................................................................................10
1.1. Tổng quan về Mobile Platform ............................................................................10
1.1.1. Giới thiệu về chung về Mobile Platform .......................................................10
1.1.2. Phân loại Mobile Robot .................................................................................10
1.1.3. Một số loại điều hướng cho mobile robot .....................................................10
1.2. Tổng quan về robot dò line ..................................................................................12
1.2.1. Một số mô hình robot dò line và sơ đồ nguyên lý .........................................12
1.2.2. Động cơ .........................................................................................................17
1.2.3. Cảm biến ........................................................................................................18
1.2.4. Phần điều khiển .............................................................................................22
1.3. Đặt đầu bài............................................................................................................26
CHƯƠNG 2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .........................................................................27
2.1. Cấu trúc cơ khí .....................................................................................................27
2.1.1. Lựa chọn kết cấu xe .......................................................................................27
2.1.2. Lựa chọn bánh xe ..........................................................................................27
2.1.3. Lựa chọn động cơ ..........................................................................................28
2.2. Cảm biến...............................................................................................................29
2.3. Driver....................................................................................................................31
2.4. Vi điều khiển trung tâm ........................................................................................32
2.5. Nguồn ...................................................................................................................32
2.6. Cấu trúc điều khiển và giải thuật điều khiển ........................................................34
CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ ...............................................................36
3.1. Tính toán lựa chọn động cơ ..................................................................................36
3.1.1. Chọn bánh chủ động ......................................................................................36

3.1.2. Chọn bánh bị động.........................................................................................37
3.1.3. Tính chọn động cơ .........................................................................................38
3.2. Tính kích thước thân xe ........................................................................................40
3.3. Tính toán chiều cao trọng tâm xe .........................................................................41
3.4. Thiết kế đồ gá động cơ .........................................................................................42
3.5. Dung sai giữa hai trục động cơ.............................................................................43
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN ....................................................................48
4.1. Thiết kế hệ thống cảm biến ..................................................................................48
4.1.1. Cảm biến TCRT5000 ....................................................................................48
4.1.2. Tính toán thiết kế mạch cho cảm biến ...........................................................48
4.1.3. Cách đặt cảm biến..........................................................................................51
4.1.4. Bố trí các cảm biến ........................................................................................52
4.1.5. Thực nghiệm với cảm biến ............................................................................53
4.2. Mô hình hóa hệ driver – động cơ .........................................................................58
4.3. Hàm truyền động cơ .............................................................................................60
4.3.1. Hàm truyền động cơ trái ................................................................................60
4.3.2. Hàm truyền động cơ phải ..............................................................................61
4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID cho động cơ .......................................................62
CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH HÓA ..........................................................................................65
5.1. Mô hình hóa động học của robot ..........................................................................65
5.2. Kết quả thực nghiệm ............................................................................................74
TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................75

DANH SÁCH BẢNG BIỂU
Bảng 1.1 Đánh giá ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý
Bảng 1.2 Ưu nhược điểm của các thuật toán xử lý và đọc tín hiệu cảm biến
Bảng 1.3 Ưu nhược điểm của cấu trúc điều khiển tập trung
Bảng 1.4 Ưu nhược điểm của cấu trúc điều khiển phân cấp
Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại bánh tự lựa
Bảng 2.2 So sánh 3 cảm biến IR của Vishay
Bảng 2.3 So sánh Driver L298 và Driver TB6612FNG
Bảng 2.4 So sánh các loại vi điều khiển
Bảng 2.5 Tính dòng điện trong mạch
Bảng 3.1 Thông số giá trị động cơ GA25
Bảng 3.2 Các thiết bị trên xe
Bảng 4.1 Đặc trưng của TCRT5000
Bảng 4.2 Quan hệ giữa điện áp đầu vào và vận tốc góc của động cơ
DANH SÁCH HÌNH ẢNH
Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot
Hình 1.1 Robot dò line “The Chariot” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)
Hình 1.2 Robot dò line “Usain Volt 2.0” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)
Hình 1.3 Robot dò line “Newbie” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)
Hình 1.4 Robot dò line (a) và sơ đồ nguyên lý “MRC Kit” (b)
Hình 1.5 Nguyên lý của cảm biến quang
Hình 1.6 Vùng giao thoa của cực pháp và cực thu
Hình 1.7 Bố trí cảm biến (a) đường thẳng (b) ma trận (c) biên dạng tự do
Hình 1.8 Thuật toán so sánh dựa vào tín hiệu đọc Digital
Hình 1.9 Thuật toán xấp xỉ dựa vào tín hiệu đọc Analog: a) xấp xỉ bậc 2; b) xấp xỉ trọng
số
Hình 1.10 Cấu trúc điều khiển tập trung
Hình 1.11 Cấu trúc điều khiển phân cấp
Hình 1.12 Sơ đồ khối điều khiển PID
Hình 1.13 Sơ đồ khối điều khiển Fuzzy
Hình 1.14 Định nghĩa sai số dò line trong mô hình hóa hệ thống
Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý
Hình 2.2 Bánh mắt trâu (a) Bánh caster (b)
Hình 2.3 CNY70 (a) TCRT1000 (b) TCRT5000 (c)
Hình 2.4 Driver TB6612FNG (a) và Driver L298 (b)
Hình 2.5 Pin cell NCR 18650
Hình 2.6 Mạch hạ áp LM2596
Hình 2.7 Phương án cấu trúc điều khiển
Hình 3.1 Bánh xe 80mmx35mm

Hình 3.2 Nối trục lục giác
Hình 3.3 Bánh mắt trâu
Hình 3.4 Phân tích động lực học bánh xe
Hình 3.5 Động cơ DC Encoder GA25
Hình 3.6 Mô hình động lực học xe khi chuyển hướng
Hình 3.7 Sai lệch tâm 2 trục động cơ
Hình 3.8 Các khâu của chuỗi kích thước I
Hình 3.9 Các khâu của chuỗi kích thước II
Hình 3.10 Mô hình thiết kế xe dò line 3D trên phần mềm Solidworks
Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến
Hình 4.2 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝑉𝐹
Hình 4.3 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝐼𝐶
Hình 4.4 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐶 và 𝑉𝐶𝐸
Hình 4.5 Mạch điện cho cảm biến
Hình 4.6 Mối quan hệ giữa switching distance và khoảng cách đặt cảm biến
Hình 4.7 Mối quan hệ giữa giá trị 𝐼𝐶 nhận về và khoảng cách của cảm biến
Hình 4.8 Mô hình thí nghiệm với cảm biến TCRT5000
Hình 4.9 Mối quan hệ giữa giá trị điện áp trả về và chiều cao của cảm biến
Hình 4.10 Mối quan hệ giữa chiều cao của dãy cảm biến với sai số tính toán
Hình 4.11 Sai số lớn nhất và sai số trung bình tại ứng với mỗi chiều cao
Hình 4.12 Mạch PCB cảm biến
Hình 4.13 Đồ thị quan hệ giữa điện áp đầu vào và vận tốc góc của động cơ
Hình 4.14 Đồ thị đáp ứng của động cơ trái
Hình 4.15 Đồ thị đáp ứng của động cơ phải
Hình 4.16 Đồ thị đáp ứng của động cơ trái khi thêm PID
Hình 4.17 Đồ thị đáp ứng của động cơ phải khi thêm PID
Hình 5.1 Tọa độ cho phương trình chuyển động của xe với từng vị trí khác nhau
Hình 5.2 Mô hình sai số 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3
Hình 5.3 Sơ đồ mô tả hệ (5.10)
Hình 5.4 Mô phỏng vị trí của xe
Hình 5.5 Sai số e2 trên sa bàn
Hình 5.6 Vận tốc bánh trái và bánh phải
Hình 5.7 Vận tốc góc của xe
Hình 5.8 Mô hình xe thực tế
Hình 5.9 Mô hình xe chạy thực tế

Đồ án thiết kế hệ thống cơ điện tử GVHD: TS. Ngô Hà Quang Thịnh
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Tổng quan về Mobile Platform
1.1.1. Giới thiệu về chung về Mobile Platform
Ngày nay, công nghệ robot đã đạt được những thành tựu to lớn trong sản xuất công
nghiệp cũng như trong đời sống. Sản xuất robot là nghành công nghiệp trị giá hàng tỉ
USD và ngày càng phát triển mạnh, trong các họ robot chúng ta không thể không nhắc tới
mobile robot với những đặc thù riêng mà các loại robot khác không có.
Mobile Robot có thể di chuyển một cách rất linh hoạt, do đó tạo nên không gian hoạt
động lớn và cho đến nay nó đã dần khẳng định vai trò quan trọng không thể thiếu trong
nhiều lĩnh vực, thu hút được rất nhiều sự đầu tư và nghiên cứu. Mobile robot cũng được
chia ra làm nhiều loại: robot học đường đi, robot dò đường line, robot tránh vật cản, robot
tìm đường cho mê cung,… trong số đó robot dò đường line, có khả năng tránh vật cản dễ
dàng ứng dụng nhiều trong cuộc sống. Việc phát triển loại robot này sẽ phục vụ rất đắc
lực cho con người.
1.1.2. Phân loại Mobile Robot

❖ Phân loại theo môi trường mà robot di chuyển:
• Robot ngoài trời và robot trong nhà: Thường được gắn bánh xe tuy nhiên có loại
được trang bị bánh xích hoặc chân giống người hoặc động vật.
• Robot trên không: Thường được gắn cánh quạt dùng cho các phương tiện trên
không, phương tiện không người lái.
• Robot dưới nước: Thường được dùng như phương tiện dưới nước, hoặc mô phỏng
các loài vật dưới nước như cá, mực.
❖ Phân loại theo cách di chuyển:
• Robot di chuyển bằng bánh xe.
• Robot di chuyển bằng bánh xích.
• Robot chuyển động như động vật, có chân hoặc vây,…
1.1.3. Một số loại điều hướng cho mobile robot
❖ Điều hướng bằng điểm từ:
10
Các điểm từ được đặt cách nhau để tạo ra 1 đường nhìn thấy được. Robot đi từ điểm
này sang điểm khác bằng cách sử dụng các cảm biến nhận diện các điểm từ này. Với mỗi
điểm từ, robot sẽ thực thi 1 lệnh được cài sẵn. Robot thực thi lệnh này đến khi gặp điểm
từ tiếp theo.
Đặc điểm:
− Đường đi được quy định bằng các điểm từ.
− Đường dẫn gián đoạn.
− Hệ thống đường dẫn có thể thay đổi.
− Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.
− Hệ thống có thể mở rộng mà không ảnh hưởng đến cơ sở vật chất.
❖ Điều hướng bằng dải từ:
Tương tự điểm từ, dải từ được dán sẵn trên sàn để tạo vùng hoạt động cho robot.
Robot dựa vào cảm biến để nhận diện dải từ và hoạt động.
Đặc điểm:
− Đường dẫn được quy định bới dải từ.
− Hệ thống đường dẫn liên tục.
− Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng.
− Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.
❖ Điều hướng bằng mã QR:
Nguyên tắc điều hướng mã QR là robot quét mã QR được in và dán trên mặt đất
thông qua camera hoặc cảm biến và lấy thông tin vị trí hiện tại bằng cách phân tích thông
tin được mã hóa trong mã QR đó.
Đặc điểm:
− Định vị chính xác, nhỏ và linh hoạt.
− Đường đi dễ dàng thay đổi, không bị nhiễu bởi âm thanh, ánh sáng.
− Mã QR cần được bảo trì thường xuyên, độ chính xác phụ thuộc mã QR và cảm
biến.
❖ Điều hướng bằng laser:
Tia laser được phát ra từ Mobile robot sẽ được truyền đến các mốc được đặt trong khu
vực hoạt động. Khoảng cách và góc từ Mobile robot đến các mốc sẽ được truyền đến bộ
11
xử lý để tính toán vị trí Mobile robot, từ đó truyền tín hiệu để Mobile robot đi đúng
hướng đến vị trí mong muốn.
Đặc điểm:
− Bản đồ hoạt động của Mobile robot được lưu trữ trước trong bộ nhớ.
− Đường đi của Mobile robot có thể dễ dáng được thay đổi và mở rộng.
− Đây là phương pháp dẫn hướng chính xác nhất.
❖ Điều hướng bằng line dẫn
Line dẫn đường được dán trước trên sàn để tạo vùng hoạt động cho robot. Vật liệu
của line dẫn không quan trọng. Line dẫn thường được chọn màu đối xứng với mặt sàn
hoạt động. Robot được trang bị camera hoặc led để nhận diện line này, từ đó truyền tín
hiệu đến bộ xử lý, xác định vị trí và điều khiển xe. Hệ thống xe dò line được thể hiện. Chi
tiết về xe dò line sẽ được trình bày ở các phần tiếp theo.
Đặc điểm:
− Đường dẫn được quy định bởi line dẫn.
− Hệ thông đường dẫn liên tục.
− Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng, hệ thống dễ dàng mở
rộng.
− Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến.
1.2. Tổng quan về robot dò line
Robot dò line là một trường hợp đặc biệt của mobile robot, trong đó robot sẽ nhận
biết vị trí tương đối của robot và bám theo đường line (line từ, line màu) đã có. Hiện nay
robot dò line được ứng dụng rộng rãi trong môi trường kho bãi, nhà xưởng, cảng… để
vận chuyển hàng hóa, dùng làm nền tảng cho nhiều nghiên cứu về kỹ thuật nhận diện và
thiết kế bộ điều khiển cũng như đề tài cho nhiều cuộc thi về kỹ thuật. Để thiết kế và vận
hành một robot dò line, tất cả các yếu tố kỹ thuật cấu thành của robot đều cần được quan
tâm: sơ đồ nguyên lý, loại cảm biến, động cơ, cấu trúc điều khiển và giải thuật điều
khiển được sử dụng.
1.2.1. Một số mô hình robot dò line và sơ đồ nguyên lý
12
Có nhiều thiết kế về robot dò line được sử dụng. Dưới đây là một số mô hình các
robot dò line được sử dụng và đạt giải cao trong các kỳ thi ngoài nước:
❖ Chariot: Mô hình xe Chariot (hình 1.1) về nhì cuộc thi LV Bots April line
following.[2]
− Trọng lượng: 210 (gram).
− Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 1 bánh trước tự lựa. (Đường kính bánh chủ
động 70 mm)
− Xe sử dụng động cơ DC Servo, thanh cảm biến hồng ngoại gồm 6 sensor QTR –
8RC.
− Phần cứng trung tâm của xe là vi điều khiển A – Start 32U4 Mini LV (MCU
ATmega32U4), cấu trúc điều khiển tập trung, bộ điều khiển PID.
− Xe có vận tốc qua khúc cua cao từ 1,2 đến 2,0 m/s, có thể thực hiện được góc cua
cong với bán kính nhỏ.
a) Robot dò line “The Chariot” b) Sơ đồ nguyên lý “The Chariot”
Hình 1.1 Robot dò line“The Chariot” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)
❖ Usain volt 2.0: Mô hình xe Usian volt (hình 1.2) đã tham gia vào cuộc đua LV Bots
April line following.[3]
− Trọng lượng: 295 (gram).
− Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 2 bánh trước tự lựa. (Đường kính bánh chủ
động 60 mm)
13
− Xe sử dụng động cơ DC Servo, sử dụng 2 cảm biến QTR – 3RC.

− Phần cứng trung tâm của xe là vi điều khiển A – Start 32U4 Prime SV (MCU
− Xe có vận tốc trung bình khi qua khúc cua cao 1,1 m/s, ổn định khi vào đường
cong.
a) Robot dò line “Usain Volt 2.0” b) Sơ đồ nguyên lý “Usain Volt 2.0”
Hình 1.2 Robot dò line “Usain Volt 2.0”(a) và sơ đồ nguyên lý (b)
❖ Newbie: Mô hình xe Newbie (hình 1.3) tham gia vào cuộc thi LV Bots April line
following.[4]
− Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 2 bánh trước bị động, 1 động cơ servo dẫn
hướng.
− Xe sử dụng động cơ DC Servo, sử dụng 1 cảm biến hồng ngoại QTR – 3RC.
− Phần cứng trung tâm của xe là vi điều khiển A – Start 32U4 Mini LV (MCU
− Xe có 3 bậc tự do truyền động, dư 1 bậc tự do nên việc đồng bộ khó và xảy ra
hiện tượng trượt. Thực tế xe hoàn thành 3 vòng đua tuy nhiên tốc độ hạn chế.
14
a) Robot dò line “Newbie” b) Sơ đồ nguyên lý “Newbie”
Hình 1.3 Robot dò line “Newbie” (a) và sơ đồ nguyên lý (b)
− Một số mô hình xe trong nước :

❖ MRC kit:
a) Robot dò line “MRC Kit” b) Sơ đồ nguyên lý “MRC Kit”
Hình 1.4 Robot dò line (a) và sơ đồ nguyên lý “MRC Kit” (b)

− Mô hình xe MCR có kết cấu xe: 2 bánh chủ động, 2 bánh trước được dẫn hướng
bởi 1 động cơ servo.
− Xe sử dụng 2 động cơ DC để dẫn động, 1 động cơ RC Servo để dẫn hướng.
15
− Phần cứng bao gồm modul H-Drive, sử dụng IC L298 để nhận tín hiệu từ vi điều
khiển và điều khiển tốc độ 2 động cơ sau, bộ điều khiển trung tâm là PIC16F887.
− Dùng 2 nguồn DC 5V (cung cấp cho vi điều khiển và cảm biến) và 12V ( cung cấp
cho động cơ)
Bài toán xe dò line được giải quyết bằng nhiều loại cấu hình khác nhau. Trong đó
phương án dẫn động 3 và 4 bánh với bánh trước hoặc sau tự lựa được dùng phổ biến
nhất. Dù cơ cấu nào đi nữa, nó cũng phải giải quyết được khả năng cân bằng của robot và
sự tiếp xúc của bánh xe với mặt đường đặt biệt khi bo các vòng cua có bán kính nhỏ. Ưu
nhược điểm của một số loại xe 3, 4 bánh được thể hiện trong (bảng 1.1)
Bảng 1.1 Đánh giá ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý

Kết cấu xe Ưu điểm Nhược điểm
Khi ôm cua, xe mang tải dễ bị
3 bánh (dẫn động 2 Tiếp xúc mặt đường tốt (do 3 lật
bánh sau) điểm tạo mặt phẳng) Trọng lượng phân bố không tốt
(trên hình tam giác)
Bánh tự lựa ở phía sau có ma sát
Tiếp xúc mặt đường tốt nhỏ khiến xe có thể bị xoay khi
3 bánh (dẫn động 2
Khi ôm cua, xe mang tải khó bị cua ở tốc độ cao.
bánh trước)
lật hơn trường hợp trên. Trọng lượng phân bố không tốt
(trên hình tam giác).
Khi rẽ hướng mang theo tải khó
lật hơn do có hai điểm tựa ở
bánh.
4 bánh (dẫn động 2 Khi tăng tốc, quán tính khiến Khó đồng phẳng hơn xe 3 bánh.
bánh sau, 2 bánh trọng lượng xe dồn lên bánh dẫn Khó cua hơn dẫn động bằng 2
trước dẫn hướng) động phía sau, làm cho xe bám bánh trước.
đường tốt hơn.
Xe cân bằng tốt do trọng lượng
phân phối trên một tứ giác.
16
Tận dụng được khối lượng của Khó đồng phẳng hơn xe 3 bánh.
4 bánh (dẫn động 2 động cơ để tăng độ bám đường Trọng lượng phân bố phía
bánh trước, 2 bánh cho bánh dẫn động phía trước. trước, bánh phía sau bị thiếu ma
sau tự lựa) Xe cân bằng tốt do trọng lượng sát, dễ xảy ra hiện tượng thiếu
phân phối trên một tứ giác. lái khi vào cua.
Khó đồng phẳng hơn xe 3 bánh.
Xe dễ bị trượt, giải thuật điều
4 bánh (4 bánh chủ Tải chia ra cho các động cơ nên
khiển phức tạp .
động) giảm tải cho động cơ.
Khó rẽ hướng ở khúc cua có bán
kính cong nhỏ.
1.2.2. Động cơ
Động cơ điện một chiều (DC motor): Động cơ điện một chiều được dùng rộng rãi
trong các hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động cơ điện một
chiều từ vài W đến vài MW. Đây là động cơ đa dạng, linh hoạt, có thể đáp ứng yêu cầu
moment, tăng tốc, và hãm với tải trọng nặng. Động cơ điện một chiều cũng dễ dàng đáp
ứng với các truyền động trong khoảng điều khiển tốc độ rộng và đảo chiều nhanh với
nhiều đặc tuyến quan hệ moment - tốc độ.
Động cơ bước (stepper motor): Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ
điện không dùng bộ chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là stator, và rotor là
nam châm vĩnh cữu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ trở, nó là những khối răng
làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên ngoài bởi
bộ điều khiển, và đặc biệt, các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế để động cơ có thể
giữ nguyên bất cứ vị trí cố định nào cũng như là quay đến bất kì vị trí nào. Hầu hết các
động cơ bước, có thể chuyển động ở tần số âm thanh, cho phép chúng quay khá nhanh, và
với một bộ điều khiển thích hợp, chúng có thể khởi động và dừng lại dễ dàng ở các vị trí
bất kì
Động cơ servo (servo motor) có thể là bất kì loại động cơ nào vừa nêu trên khi kết
hợp với bộ điều khiển động cơ servo, phần hồi và hệ thống điều khiển thích hợp. Động cơ
servo dùng trong đồ chơi điều khiển vô tuyến thường sử dụng thiết kế mạch DC truyền
thống rẻ tiền để giảm kích thước. Động cơ servo trong công nghiệp đáp ứng được yêu
17
cầu tốc độ nhanh, độ chính xác cao và sản sinh ra moment lớn trong suốt dải hoạt động là
dựa vào thiết kế của động cơ điện một chiều không chổi than.
1.2.3. Cảm biến
Về cảm biến, phần lớn các robot dò line hiện nay sử dụng các loại cảm biến quang để
nhận biết vị trí tương đối của đường line so với xe, từ đó xử lí để đưa ra tín hiệu điều
khiển. Có hai phương pháp thường được sử dụng cho robot dò line là phương pháp sử
dụng camera và các loại cảm biến quang dẫn
❖ Phương pháp sử dụng camera
Trong trường hợp sử dụng camera, hình ảnh thu được từ đường line thực tế sẽ được
gửi về, xử lý và sử dụng các giải thuật xử lý ảnh để xác định vị trí và góc lệch chính xác
của xe so với đường line. Camera cho kết quả với độ chính xác cao, ít bị nhiễu. Tuy
nhiên, với yêu cầu xử lí cao đòi hỏi tốc độ xử lí nhanh trong thời gian ngắn, nếu không
tốc độ của xe sẽ rất hạn chế. Ngoài ra, vấn đề lớn ở đây là chi phí cao, vì bộ camera chất
lượng thấp sẽ không đạt được tốc độ lấy mẫu như yêu cầu và bộ xử lý phải đủ mạnh để
xử lý lượng lớn thông tin.
❖ Phương pháp sử dụng cảm biến quang
Phương pháp sử dụng cảm biến quang được sử dụng trong hầu hết các loại xe đua
hiện nay. Cảm biến quang được sử dụng phổ biến nhất trong robot dò line là quang điện
trở (Light Depentdant Resistor – LDR). Mức điện trở của một cảm biến LDR điển hình,
chẳng hạn như ORP12, nằm trong khoảng từ 1 MΩ trở lên trong bóng tối đến khoảng 80
Ω dưới ánh sáng tự nhiên. Trong nhà, với ánh sáng gián tiếp hoặc ánh sáng nhân tạo, trở
kháng của nó vào khoảng một vài kΩ. LDR phản ứng với ánh sáng của hầu hết các màu,
với phản ứng cao nhất là màu vàng. Trong số tất cả các cảm biến ánh sáng, LDR có thời
gian đáp ứng chậm nhất, lên tới vài chục hoặc hàng trăm mili giây. Mặc dù đây là có vẻ
nhanh đối với con người, các vi điều khiển hoạt động nhanh hơn nhiều so với điều này,
điều đó khiến các chương trình có thể cần một khoảng trễ ngắn để LDR bắt kịp với nó.
Một loại quang cảm biến phổ biến khác là điốt quang. Điốt quang thường có thời
gian đáp ứng nhanh hơn với ánh sáng màu đỏ của dãy quang phổ, một số đặc biệt nhạy
18
cảm với tia hồng ngoại và thường được sử dụng với đèn LED hồng ngoại để đọc encoder
quang học. Chúng được sử dụng làm cảm biến trong robot dò line vì chúng ít bị can thiệp
từ các nguồn sáng có ánh sáng nằm trong phổ nhìn thấy. Thời gian đáp ứng của một điốt
quang, thường là vài trăm nano giây. Một phototransistor có các đặc tính tương tự như
của một điốt quang, mặc dù thời gian đáp ứng của chúng lâu hơn. Chúng được kết nối
giống như một bóng bán dẫn NPN trong bộ khuếch đại chung. Phototransistor thường đi
chung với một mạch khuếch đại hoặc một cặp Darlington trên cùng một chip để có độ
nhạy cao hơn. Hai LED phát và thu phải bố trí khoảng cách với mặt đường sao cho vùng
hoạt động của chúng giao thoa với nhau và không trùng với vùng giao thoa của bộ liền
kề.
Các loại cảm biến này có nguyên lí hoạt động như nhau (Hình 1.5) Hai led phát và
thu phải bố trí khoảng cách với mặt đường sao cho vùng hoạt động của chúng giao thoa
với nhau và không trùng với vùng giao thoa của bộ liền kề (Hình 1.6)
Hình 1.5 Nguyên lý của cảm biến quang
19
Hình 1.6 Vùng giao thoa của cực pháp và cực thu
❖ Cách bố trí cảm biến quang
Ngoài khả năng theo đường line, những robot này cũng phải có khả năng điều hướng
các giao lộ và quyết định xem giao tuyến nào sẽ rẽ và giao tuyến nào sẽ bỏ qua. Điều này
sẽ yêu cầu robot có khả năng quay 90 độ và cũng có khả năng đếm các đường giao nhau.
Do đó cách bố trí cảm biến cũng đóng vai trò trong việc tối ưu hóa khả năng của robot.
(a) (b) (c)
Hình 1.7 Bố trí cảm biến (a) đường thẳng (b) ma trận (c) biên dạng tự do
❖ Giải thuật xử lý tín hiệu từ cảm biến quang
Phương pháp so sánh: Dùng bộ so sánh để xác định trạng thái đóng/ngắt của các cảm
biến, sau đó suy ra vị trí xe theo một bảng trạng thái đã định sẵn. Với phương pháp này,
sai số dò line sẽ phụ thuộc vào thông số của sensor được sử dụng, hay khoảng cách giữa
các cảm biến. Phương pháp này có đặc điểm phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh
của các cảm biến, sai số dò line phụ thuộc vào khả năng phân biệt các trạng thái của hệ
thống, hay khoảng cách giữa các cảm biến, do đó tốc độ xử lý rất nhanh.
Phương pháp xấp xỉ: Xấp xỉ ra vị trí của xe so với tâm đường line từ các tín hiệu
tương tự nhận về từ cảm biến. Có 3 giải thuật xấp xỉ được giới thiệu đó là xấp xỉ theo bậc
2, tuyến tính và theo trọng số. Đặc điểm của phương pháp này là phụ thuộc chủ yếu vào
thời gian đọc ADC tất cả các cảm biến của vi điều khiển, do đó thời gian xử lý sẽ lâu hơn
phương pháp 1, tuy nhiên độ phân giải cao hơn đáng kể.
❖ Phương pháp đọc tín hiệu từ cảm biến
Phương pháp đọc Digital: Tín hiệu đầu ra của cảm biến vẫn là analog nhưng sau đó
thông qua mạch lấy ngưỡng hoặc lấy ngưỡng bằng lập trình để cho ra 2 giá trị logic 0 và
1 ứng với vị trí cảm biến trên đường line hoặc ngoài đường line.
20
Để điều khiển robot theo quỹ đạo, người thiết kế lập trình xác định độ lệch tương đối
giữa quỹ đạo của robot và quỹ đạo mong muốn, sau đó so sánh độ lệch đó thành các mức
và điều khiển lái robot quay về quỹ đạo. Sai số dò line phụ thuộc vào khả năng phân biệt
các trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor, do đó tốc độ xử lý.
Hình 1.8 Thuật toán so sánh dựa vào tín hiệu đọc Digital
Đọc theo dạng analog tín hiệu analog đọc được từ cảm biến qua phép xấp xỉ để tìm ra
vị của xe so với tâm đường line. Các giải thuật xấp xỉ theo bậc 2, theo trọng số cho sai số
dò line khác nhau. Thuật toán được mô tả như (hình 1.23). Thời gian xử lý phụ thuộc vào
thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi điều khiển, do đó sẽ lâu hơn phương pháp thứ
nhất, tuy nhiên độ chính xác cao hơn nhiều.
a) Xấp xỉ bậc hai b) Xấp xỉ trọng số
Hình 1.9 Thuật toán xấp xỉ dựa vào tín hiệu đọc Analog: a) xấp xỉ bậc 2;
21
b) xấp xỉ trọng số
Bảng 1.2 Ưu nhược điểm của các thuật toán xử lý và đọc tín hiệu cảm biến
Thuật toán so sánh Thuật toán xấp xỉ

Tín hiệu đọc về Digital Analog
Độ chính xác Thấp Cao
Thời gian đọc và xử lý tín hiệu Nhanh, tốn ít thời gian Chậm, tốn nhiều thời gian
Giải thuật xử lý tín hiệu Thuật toán đơn giản Thuật toán phức tạp
1.2.4. Phần điều khiển

❖ Cấu trúc điều khiển
Có 2 dạng cấu trúc điều khiển:
− Cấu trúc điều khiển tập trung
Hình 1.10 Cấu trúc điều khiển tập trung
Điều khiển tập trung (Centralized control): Bộ vi điều khiển duy nhất đồng thời nhận
và xử lý tín hiệu từ cảm biến, nhận và xử lý tín hiệu từ 2 encoder, thực hiện chương trình
chính, tính giá trị điều khiển và truyền cho hai động cơ. Hầu hết các Robot, xe đua dò
line thực tế thường xử dụng cấu trúc điều khiển này
22
Bảng 1.3 Ưu nhược điểm của cấu trúc điều khiển tập trung
Ưu điểm Nhược điểm
Sử dụng ít MCU (số MCU = 1), tốn Tốn nhiều thời gian để xử lý dữ liệu, lập trình
ít không gian, lắp đặt đơn giản phức tạp do 1 MCU phải xử lý tất cả các dữ liệu
− Cấu trúc điều khiển phân cấp
Hình 1.11 Cấu trúc điều khiển phân cấp
Một vi điều khiển sử dụng như một master tính toán cho chương trình điều khiển
chính. Các slaver còn lại sử dụng các vi điều khiển khác, thực hiện các nhiệm vụ riêng
biệt: thu và xử lý tín hiệu từ cảm biến, tính toán vị trí tương đối của xe so với đường line
và truyền về cho master, thu nhận tín hiệu từ encoder, tính toán thuật toán điều khiển cho
động cơ, đảm bảo động cơ hoạt động theo đúng yêu cầu master,…
23
Bảng 1.4 Ưu nhược điểm của cấu trúc điều khiển phân cấp
Ưu điểm Nhược điểm
Cấu trúc này giúp giảm được khối lượng Tốn nhiều vi điều khiển, tốn nhiều
tính toán cho master và cho phép robot không gian lắp đặt. Phải quan tâm tới
thực hiện nhiều chức năng cùng 1 lúc. Tốc vấn đề giao tiếp giữa các MCU.
độ xử lý nhanh, chính xác cao.
❖ Bộ điều khiển:
− Bộ điều khiển ON-OFF: Điều khiển đơn giản, cấp nguồn (ON) động cơ sẽ hoạt
động một cách tự động theo thiết kế từ trước, ngắt nguồn (OFF) động cơ sẽ dừng
hoạt động. Ưu điểm: bộ điều khiển đơn giản, dễ chế tạo. Nhược điểm: sai số lớn,
không ổn định.
− Bộ điều khiển PD/PID: Tính toán giá trị sai số là hiệu số giữa giá trị đo thông số
biến đổi với giá trị mong muốn. Thuật toán sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng
cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Phương pháp sử dụng PID để điều
khiển khá phổ biến, hơn 90% các bộ điều khiển sử dụng trong công nghiệp là bộ
điều khiển PID. Trong các cuộc thi xe dò line, đây là giải thuật được nhiều xe sử
dụng. Tuy nhiên, bộ điều khiển PID có nhược điểm là chỉ đạt kết quả tốt trong hệ
tuyến tính, xảy ra nhiễu ở khâu vi phân dẫn đến sai lệch lớn ở đầu ra
Hình 1.12 Sơ đồ khối điều khiển PID
24
− Bộ điều khiển Fuzzy, được thực hiện gồm 3 bước: mờ hóa, thực hiện hợp thành và
giải mờ. Sai số đầu ra của bộ điều khiển phụ thuộc hoàn toàn vào luật mờ. Đưa ra
luật mờ tốt sẽ được sai số đầu ra nhỏ và ngược lại.
Hình 1.13 Sơ đồ khối điều khiển Fuzzy

− Bộ điều khiển Following tracking, bộ điều khiển này xem xét 3 sai số của robot và
line theo phương tiếp tuyến e1, theo phương pháp tuyến e2 và theo góc lệch giữa
robot với line e3 để điều khiển robot thông qua các biến điều khiển là vận tốc góc
và vận tốc dài. Phương pháp này cho kết quả bám line tốt và với sai số nhỏ.
Hình 1.14 Định nghĩa sai số dò line trong mô hình hóa hệ thống
Bộ điều khiển follow tracking có dạng
𝑣 = 𝑣𝑟 . 𝑐𝑜𝑠𝑒3 + 𝑘1 𝑒1
{
𝜔 = 𝑘2 𝑣𝑅 𝑒2 + 𝜔𝑅 + 𝑘3 𝑠𝑖𝑛𝑒3
25
1.3. Đặt đầu bài
Dựa vào kết quả tìm hiểu và phân tích các loại xe dò line trong và ngoài nước cùng
sự gợi ý của giảng viên hướng dẫn, yêu cầu đầu bài được đặt ra như sau:
− Vận tốc của robot: 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 1 𝑚/𝑠

− Bán kính cua nhỏ nhất: 𝑝𝑚𝑖𝑛 = 500 𝑚𝑚
− Tải trọng: 2kg.
− Sai số dò line trên đoạn đường thẳng và cong 𝑒𝑚𝑎𝑥 = ±5 𝑚𝑚
26
CHƯƠNG 2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN

2.1. Cấu trúc cơ khí
2.1.1. Lựa chọn kết cấu xe
❖ Tiêu chí chọn kết cấu xe:
− Khả năng ổn định khi vào cua.
− Kết cấu cơ khí đơn giản, dễ chế tạo.
− Mức độ điều khiển vừa phải.
Qua các phân tích về kết cấu trên và dựa vào tiêu chí chọn kết cấu xe thì để đơn giản
cho thiết kế mà vẫn đáp ứng yêu cầu đề bài, nhóm chọn phương án
Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý
2.1.2. Lựa chọn bánh xe

❖ Tiêu chí chọn bánh chủ động
− Nhẹ, bền, khả năng bám đường tốt
− Di chuyển trên địa hình bằng phẳng
− Chi phí thấp, dễ tìm kiếm trên thị trường
Bánh bị động: Trên thị trường có nhiều loại bánh xe khác nhau, nhưng đa số sử
dụng bánh mắt trâu, bánh caster
❖ Tiêu chí chọn bánh bị động:

− Kết cấu nhỏ gọn
− Di chuyển trên bề mặt sa bàn phẳng, ít cát bụi
27
− Dẫn hướng tốt

− Xử lý nhanh khi vào cua
a) b)
Hình 2.2 Bánh mắt trâu (a) Bánh caster (b)
Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại bánh tự lựa
Bánh mắt trâu Bánh caster

Sử dụng lâu, bền
Đơn giản, gọn gàng, dễ lắp đặt
Ưu điểm Dùng tốt trong môi trường có dầu mỡ, nhiệt
Chi phí rẻ
độ cao mà không bị ăn mòn.
Bánh xe gây ra tiếng ồn khi sử dụng
Nhược Bánh xe chạy trên mặt nền có Gây hư hại bề mặt sàn sau một thời gian
điểm cát rất dễ bị kẹt bánh hoạt động.
Chi phí cao hơn bánh mắt trâu.
Với các ưu nhược điểm được so sánh bên trên bánh mắt trâu được lựa chọn làm bánh
bị động
2.1.3. Lựa chọn động cơ
Dựa vào phân tích ở phần tổng quan, nhóm đưa ra tiêu chí chọn động cơ như sau:
❖ Tiêu chí chọn động cơ:
28
− Dễ tìm kiếm trên thị trường

− Chi phí phù hợp, nhỏ gọn
− Điều khiển dễ dàng.
− Có bộ hồi tiếp vận tốc.
− Có vận tốc quay và mô men đáp ứng mục tiêu đặt ra là xe có khả năng chạy với
tốc độ 1 m/s
Với các yêu cầu trên động cơ DC Encoder được lựa chọn.
2.2. Cảm biến

❖ Về loại cảm biến:
Để thỏa mãn yêu cầu về việc đáp ứng được khúc cua của sa bàn, phương án cảm biến
phải có độ nhạy thích hợp. Dựa trên đặc tính độ nhạy cao của phototransistor so với các
loại cảm biến quang khác hai phương án sử dụng loại sensor này được đề xuất:
− Phototransistor kết hợp với LED thường

− Phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại
Nguyên tắc hoạt động của phototransistor dựa vào tín hiệu ánh sáng phản xạ từ
nguồn phát để tạo ra tín hiệu dạng điện áp. Đối với đường đua mà màu line với màu của
nền có độ tương phản cao (ví dụ như line đen nền trắng như sa bàn mục tiêu), LED hồng
ngoại cho độ nhạy cao hơn nhưng cần phải che chắn để chống nhiễu. Đối với đường đua
mà màu line với màu của nền có độ tương phản thấp, sử dụng LED thường sẽ hiệu quả
hơn.
Với yêu cầu đề bài là chạy trên sa bàn nền trắng và đường line màu đen, độ tương
phản giữa màu của đường line và màu nền cao, do đó lựa chọn cảm biến IR
(phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại) sẽ cho hiệu quả tối ưu hơn.
Tham khảo một số cảm biến IR phổ biến trên thị trường:
29
a) b) c)
Hình 2.3 CNY70 (a) TCRT1000 (b) TCRT5000 (c)
Bảng 2.2 So sánh 3 cảm biến IR của Vishay
Cảm biến CNY70 TCRT1000 TCRT5000

Thông số
Khoảng cách giá trị trả về cực đại 0.3 mm 1 mm 2 mm
Khoảng cách đạt độ phân giải tốt nhất 0.2 mm 0.8 mm 1.5 mm
Switching distance (min) 1.5 mm 0.7 mm 1.9 mm
Khoảng cách làm việc tối ưu 0.2 – 3 mm 0.4 – 2.2 mm 0.2 – 6.5 mm
Phạm vi hoạt động 9 mm 8 mm > 20 mm
Chống nhiễu từ ánh sáng môi trường Không Không Có
Với phạm vi hoạt động lớn giúp linh hoạt trong cách bố trí cảm biến cùng thiết kế
chống nhiễu từ ánh sáng môi trường, cảm biến TCRT5000 được lựa chọn.
❖ Về giải thuật xử lí tín hiệu:
Với sai số yêu cầu ±5𝑚𝑚 như đầu bài, các phương pháp có độ phân cao nên được
lựa chọn. Có hai giải thuật xử lý được đề xuất:
− So sánh
− Xấp xỉ
Với phương pháp so sánh, vị trí của robot so với đường line chỉ có thể thuộc vào một
số trường hợp đã được quy định sẵn. Số trường hợp này phụ thuộc số lượng cảm biến,
sai số ảnh hưởng bởi khoảng cách tối thiểu giữa các cảm biến. Khoảng cách giữa các
30
cảm biến này phụ thuộc nhiều vào góc chiếu của LED, góc thu của sensor và độ cao so
với mặt đất.
Với phương pháp xấp xỉ, sai số phụ thuộc vào số lượng cảm biến và cách chọn độ
cao của chúng so với mặt đất. Tuy nhiên, độ phân giải của phương pháp này cao hơn
đáng kể so với phương pháp so sánh, giúp cho hệ thống sensor có thể đạt được sai số tốt
hơn. Tuy nhiên, thời gian đáp ứng của phương pháp này sẽ lâu hơn phương án trên do vi
điều khiển cần thực hiện chuyển đổi ADC cho tất cả các cảm biến.
Để đáp ứng sai số như đề bài yêu cầu, phương pháp xấp xỉ được lựa chọn để tăng độ
phân giải và có được sai số ±5𝑚𝑚
2.3. Driver
Yêu cầu:
− Đảm bảo cấp đủ dòng và đủ áp cho động cơ chạy đúng công suất.
− Đáp ứng được tần số xung PWM từ vi điều khiển.
− Điều khiển đúng vận tốc mong muốn.
− Điều khiển động cơ chạy với overshoot và settling time đúng theo mong muốn.
− Kích thước nhỏ gọn, phù hợp lắp trên xe.
a) b)
Hình 2.4 Driver TB6612FNG (a) và Driver L298 (b)
31
Bảng 2.3 So sánh Driver L298 và Driver TB6612FNG
L298 TB6612FNG
Điện áp điều khiển 5 – 30 V 2,5 – 13,5 V
Dòng tối đa cho mỗi cầu H 2A 1,2 A
Điện áp tín hiệu điều khiển 4,5 – 7 V 2,7 – 5,5 V
Hiệu suất 40 – 70% 90 – 95%
Kích thước 52×50 mm 20×20 mm
Từ các thông số trên, Driver TB6612FNG đáp ứng được đầy đủ các tiêu chí của yêu
cầu và tối ưu hơn L298. Do đó driver điều khiển dộng cơ là TB6612FNG
2.4. Vi điều khiển trung tâm

❖ Tiêu chí đánh giá:
− Đáp ứng đủ: số chân PWM, Số Chân I/O, số chân analog cần thiết.
− Đáp ứng đủ tần số hoạt động.
− Có hỗ trợ các chứa năng cần thiết (I2C, SPI, Timer, điện trở kéo lên, điện trở kéo
xuống)
Bảng 2.4 So sánh các loại vi điều khiển

STM32F103C8T6 ATmega328p PIC18F4431
Số chân I/O 32 23 40
RAM 20KB 2KB 2KB
Flash 64 KB 32KB 32KB
Số chân Analog 10 6 9
Số chân PWM 15 6 6
Độ phức tạp Trung bình Đơn giản Đơn giản
Để dễ dàng cho việc lập trình, có sẵn thư viện và độ thông dụng, dễ tìm kiếm trên thị
trường nên nhóm em quyết định chọn PIC18F4431
2.5. Nguồn
Ta cần tính nguồn đủ để nuôi những thiết bị sau:
32
Bảng 2.5 Tính dòng điện trong mạch
Thiết bị Số lượng Áp (V) Dòng (mA) P (W)

TCRT5000 5 5 20 0,5
PIC18F4431 1 5 200 1
Encoder 2 3.3 100 0,66
Motor 2 12 800 19,2
Tổng cộng 2100 21,36
Do đó ta chọn bộ nguồn gồm 4 pin cell có điện áp 3,7 V, dòng 5A, dung lượng 3400
mA; một mạch ổn áp 12 V cấp cho driver từ đó nuôi động cơ; một ổn áp 5 V cấp nuôi vi
điều khiển, hệ thống cảm biến và driver; một mạch ổn áp 3,3 V cấp nguồn nuôi cho
Encoder.
Hình 2.5 Pin cell NCR 18650
Hình 2.6 Mạch hạ áp LM2596

33
2.6. Cấu trúc điều khiển và giải thuật điều khiển

❖ Cấu trúc điều khiển
Đối với đề bài có sa bàn phức tạp, xe cần có khả năng thực hiện tác vụ xác định vị trí
xe, tính toán vận tốc bánh cần đạt và đáp ứng vận tốc trước khi xe vượt ra khỏi đoạn gãy
khúc do đó cần đến cấu trúc điều khiển phân cấp. Tuy nhiên, với sa bàn có hình dạng đơn
giản, không có các điểm giao cắt phức tạp, sử dụng cấu trúc điều khiển trung tâm với 1
MCU sẽ tối ưu khả năng của vi điều khiển, đồng thời cũng sẽ đơn giản hóa trong phân
bố, thiết kế mạch, thời gian đáp ứng xử lý tín hiệu nhanh và sẽ không có vấn đề về các
chuẩn truyền như mất mát dữ liệu.
Hình 2.7 Phương án cấu trúc điều khiển
Phương án này tận dụng được đặc điểm định vị trí và tính toán vận tốc mới đồng thời
nhờ sử dụng các MCU độc lập giúp hệ thống có khả năng đáp ứng nhanh. Về việc điều
khiển
❖ Giải thuật điều khiển
Hai phương án cho bộ điều khiển được đề xuất:
− Bộ điều khiển PD kết hợp ghi nhớ đường đi

− Bộ điều khiển tracking
Phương án đầu có đặc điểm giúp robot có khả năng cải thiện được khả năng bám
đường line sau mỗi lần chạy. Tuy nhiên giải thuật tự học phức tạp và cần phải kết hợp
34
thêm cảm biến gyro để bộ điều khiển có thể nhớ được trạng thái gia tốc của robot trong
suốt đường đua.
Phương án 2 là một bộ điều khiển thông dụng trong các nghiên cứu về khả năng bám
theo quỹ đạo cho trước của mobile robot. Lý thuyết và thực nghiệm đã chứng minh bộ
điều khiển có khả năng di chuyển robot tới các tọa độ cho trước với vận tốc mong muốn.
Ngoài ra, bộ thông số của bộ điều khiển 𝐾𝑥 , 𝐾𝑦 , 𝐾𝜃 có thể được tùy chỉnh nhằm tăng khả
năng bám line của robot cho các đoạn đường khác nhau.
35
CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ

3.1. Tính toán lựa chọn động cơ
− Mục tiêu của xe:
+ Vận tốc mong muốn: v = 1 m/s
+ Thời gian đáp ứng mong muốn: t = 0.1s
+ Gia tốc mong muốn: a = 1 m/s2
+ Ước lượng khối lượng của xe khoảng 1 kg và mang tải 2kg trọng lực phân bố đều
trên 3 bánh
3.1.1. Chọn bánh chủ động
Với các phương án lựa chọn bánh xe, cần cân nhắc về đường kính và bề rộng
bánh xe. Đường kính bánh xe càng lớn, vận tốc tối đa càng cao nhưng khối
lượng robot sẽ tăng. Tương tự đối với bề rộng bánh xe, bề rộng càng lớn hệ
số cản lăn càng lớn và ma sát giúp bám mặt đường cũng tốt hơn, mặt khác
còn giúp robot tăng tốc tốt hơn. Để cân bằng giữa yêu cầu tốc độ cũng như
khối lượng và kết cấu của mobile robot, nhóm lựa chọn bánh xe có đường
kính 80𝑚𝑚 và bề rộng 35𝑚𝑚 làm bánh chủ động
Chọn bánh yêu cầu nhẹ, bền, khả năng bám đường tốt, có sẵn trên thị trường, đường
kính bánh lớn tăng tốc độ cho xe và có độ cứng vững tốt, phù hợp về giá cả.
Hình 3.1 Bánh xe 80mmx35mm
Thông số kĩ thuật:
36
• Chất liệu: Nhựa, cao su

• Khối lượng: 25g
• Đường kính bánh xe: 80mm
• Độ dày bánh xe: 10mm
• Độ rộng bánh xe: 35mm
• Khớp lục giác: 12mm
• Trục xe: 4mm
• Chọn nối trục lục giác: 4 x 30mm
Hình 3.2 Nối trục lục giác
3.1.2. Chọn bánh bị động
Đối với bánh bị động, bánh mắt trâu tự lựa được lựa chọn sử dụng do ưu
điểm có khối lượng nhẹ giúp giảm thiểu khối lượng của robot.
Hình 3.3 Bánh mắt trâu
37
3.1.3. Tính chọn động cơ
Để xe chuyển động, động cơ phải có vai trò cung cấp moment cho các bánh. Quá
trình chuyển động này chịu ảnh hưởng của khối lượng xe và ma sát giữa bánh xe và mặt
đường. Mô hình toán cho một bánh xe được thể hiện như sau:
𝑣
𝑅 𝜏
𝑃
𝑁 𝐹𝑚𝑠
Hình 3.4 Phân tích động lực học bánh xe
Moment quán tính của bánh xe có thể tính gần đúng:
1
𝐼= 𝑚𝑅2
2
Cân bằng moment quanh tâm của bánh xe:
𝜏 − 𝐹𝑚𝑠 . 𝑅 = 𝐼𝛾 (3.1)
Điều kiện để bánh xe không bị trượt khi động cơ quay:
1
𝜏 ≤ 𝐼𝛾 + 𝜇 ( 𝑀 + 𝑚) 𝑔𝑅
2
1 1
𝜏≤ 𝑚𝑅2 𝛾 + 𝜇 ( 𝑀 + 𝑚) 𝑔𝑅
2 2
Phương trình định luật 2 Newton theo phương ngang:
2𝐹𝑚𝑠 = (2𝑚 + 𝑀)𝑎
(2𝑚 + 𝑀)𝑎
⇒ 𝐹𝑚𝑠 = (3.2)
2
Thay (3.2) vào (3.1)
38
(2𝑚 + 𝑀 )𝑎 1
𝜏= . 𝑅 + 𝑚𝑅2 𝛾
2 2
Công suất động cơ cần cung cấp
𝑃 = 𝜏. 𝜔
Với
𝐼 (𝑘𝑔. 𝑚2 ) : Moment quán tính của bánh xe
𝑚 (𝑘𝑔) : Khối lượng của bánh xe
𝑀 (𝑘𝑔) : Khối lượng của thân xe
𝑅 (𝑚) : Bán kính bánh xe
𝐹𝑚𝑠 (𝑁) : Lực ma sát
𝛾 (𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ) : Gia tốc góc
𝜏 (𝑁. 𝑚) : Moment
𝑎 (𝑚/𝑠 2 ) : Gia tốc dài mong muốn
𝑔 (𝑚/𝑠 2 ) : Gia tốc trọng trường
𝑃 (𝑤) : Công suất mỗi động cơ
𝜔 (𝑟𝑎𝑑/𝑠) : Vận tốc góc
Thay số liệu vào ta có:
1 (2𝑚 + 𝑀)𝑎 1 12 (2.0,057 + 3). 1

𝜏= 𝑚𝑅2 𝛾 + 𝑅 = 0,057. 0,042 + 0,04
2 2 2 0,04 2
= 0,0634 𝑁. 𝑚
Để an toàn ta nhân thêm hệ số 2
𝜏 = 2.0,0634 = 0.1903 𝑁. 𝑚
• Điều kiện xe không bị trượt:

1 1
𝜏≤ 𝑚𝑅2 𝛾 + 𝜇 ( 𝑀 + 𝑚) 𝑔𝑅
2 2
39
1 1
⇔𝜏≤ . 0,057.0,042 . + 0,75. (0,5.3 + 0,057). 10.0,04
2 0,04.0,5
⇔ 𝜏 ≤ 0,4694
• Để xe đạt vận tốc 1 m/s theo yêu cầu bài toán, đường kính bánh xe là 80 mm thì ta
có:
60 𝑣 60 1.60
𝑛 = 𝜔. = . = = 240 𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡
2. 𝜋 𝑅 2𝜋 0,04.2𝜋
1
• Công suất của động cơ: 𝑃 = 𝜏. 𝜔 = 0.1268. = 3.17 (𝑤)
0,04
Dựa vào công suất, số vòng quay, đường kính trục của bánh xe ta chọn động cơ GA25
DB9G
Bảng 0.1 Thông số giá trị động cơ GA25
Điện áp cấp cho động cơ 3 – 12 VDC
Tỉ số truyền 34:1
Đường kính động cơ 25mm
Đường kính trục động cơ 4mm
Tốc độ không tải 250 vòng/phút
Chiều dài hộp số 21mm
Công suất 4w
Hình 0.5 Động cơ DC Encoder GA25
3.2. Tính kích thước thân xe
40
Kích thước thân của xe phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh kiện điện,
điện tử, số lượng sensor và khoảng cách giữa chúng, khoảng cách từ sensor tới mặt đất.
Dưới đây nhóm tính toán sơ bộ kích thước thân xe.
− Kích thước của động cơ 61 mm, ta tính được bề rộng khung xe cần thiết: 𝑏 =
2.61 = 122𝑚𝑚
− Để bố trí cho các thiết bị và cho nối trục động cơ ta chọn: 𝑏 = 130 𝑚𝑚
− Chọn khoảng cách giữa bánh xe chủ động và bánh xe bị động 𝐿 = 150 𝑚𝑚
Bảng 3.2 Các thiết bị trên xe
STT Thiết bị Số lượng
1 Bánh xe 2
2 Bánh mắt trâu 1
3 PIC18F4431 1
4 Mạch ổn áp 12VDC 1
5 Mạch ổn áp 5VDC 1
6 Mạch ổn áp 3,3VDC 1
7 Pin Lion NCR18650 4
8 Driver TB6612FNG 1
9 Công tắc gạt 1
Sau khi bố trí các linh kiện, kích thước sẽ được hiệu chỉnh.
3.3. Tính toán chiều cao trọng tâm xe

− Để tránh hiện tượng xe bị lật khi qua cua, hay chuyển hướng tại các điểm giao của
các đường line thì moment do trọng lực quay quanh điểm C phải lớn hơn moment
của lực li tâm
− Lực li tâm khi qua cua:
41
𝑣2
𝐹𝑙𝑡 = 𝑚. 𝑎ℎ𝑡 = 𝑚.
𝑅
− Cân bằng moment quang tâm C:
𝑏 𝑃. 𝑏 3.9.8.0,15
𝐹𝑙𝑡 . ℎ − 𝑃. =0⇒ℎ= = = 0,3675 𝑚
2 2. 𝐹𝑙𝑡 12
2.3.
0,5
− Để xe không bị lật:
𝑏
𝐹𝑙𝑡 . ℎ − 𝑃. ≤ 0 ⇒ ℎ ≤ 0,3675𝑚
2
𝐹𝑙𝑡
𝑇
𝑃
ℎ
𝐶
𝐹𝑚𝑠
𝐹𝑚𝑠
Hình 0.1 Mô hình động lực học xe khi chuyển hướng
Trong đó:
𝑇: Trọng tâm thân xe
𝐶: Tâm quay khi xe lật
𝐹𝑚𝑠 : Lực ma sát
𝑃: Trọng lực
𝐹𝑙𝑡 : Lực quán tính li tâm
ℎ: Chiều cao tâm xe
3.4. Thiết kế đồ gá động cơ
42
Kích thước của chi tiết gá được lựa chọn theo kích thước mặt bích của động cơ.
Để đảm bảo dung sai và độ cứng vững nhóm chọn nhôm làm vật liệu đồ gá.
Dung sai đồ gá động cơ
− Giữa mặt bích động cơ và gá động cơ
Động cơ phải vừa gá cố định vừa có thể tháo lắp được. Do động cơ là sản phẩm được
chế tạo sẵn nên trục động cơ được xem như là trục chuẩn, do đó giữa mặt định vị động cơ
𝐾8
và gá động cơ được lắp theo hệ thống trục với cấp dung sai 𝜙7 . Do đó, dung sai lỗ gá
ℎ7
động cơ là 𝜙7+0.01
−0.02 .
− Giữa shoulder bolt, sàn xe và gá động cơ
Gá động cơ cần được định vị chính xác, gá cố định và tháo lắp được. Shoulder bolt là
𝐻8
sản phẩm chế tạo sẵn với dung sai phần vai là ℎ7. Lựa chọn mối lắp lỏng 𝜙4 . Dung sai
ℎ7
lỗ là 𝜙4+0.02
3.5. Dung sai giữa hai trục động cơ
Hình 3.7 Sai lệch tâm 2 trục động cơ

Để đảm bảo dung sai của hệ thống, dung sai đồng tâm của 2 trục động cơ 𝑒 ≤
0.1 𝑚𝑚
𝑒 2 = ∆𝑥 2 + ∆𝑦 2 ≤ 0.01 𝑚𝑚2
43
❖ Xét mặt phẳng song song vs trục động cơ và chứa ∆𝑦
Hình 3.8 Các khâu của chuỗi kích thước I
Chuỗi kích thước trên với khâu khép kín 𝐴Σ = 𝐴3 . Từ đó ta có chuỗi kích thước với:
− 𝐴1 = 20𝑚𝑚 là khâu tăng do gia công quyết định

− 𝐴2 = 20𝑚𝑚 là khâu giảm do gia công quyết định
− 𝐴Σ = 0𝑚𝑚 là khâu khép kín do các khâu thành phần quyết định
Theo điều kiện khép kín, ta có quan hệ kích thước giữa các khâu như sau:
𝐴1 − 𝐴2 = 𝐴Σ
Với ∆𝑦 ≤ 0,1𝑚𝑚, ta xác định dung sai các khâu thành phần 𝐴𝑖 .
Giả thiết các khâu thành phần được chế tạo ở cùng 1 cấp chính xác, tức có cùng hệ số
cấp chính xác:
𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎
Vậy dung sai của khâu bất kì nào (𝑇𝑖 ) đều được tính theo công thức 𝑇𝑖 = 𝑎. 𝑖𝑖
Dựa vào mục 2.1 chương 2 sách [9], với kích thước danh nghĩa 𝐴1 = 𝐴2 = 20𝑚𝑚 ta
tính được 𝑖𝑖 = 1,31
Theo (5.6) [9], ta có:
44
𝑛 𝑛
𝑇Σ
𝑇Σ = ∑ 𝑇𝑖 = ∑ 𝑎. 𝑖𝑖 ⇒ 𝑎 = 𝑛
∑𝑖=1 𝑖𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Thay số vào ta có:
𝑇Σ 100
𝑎= 𝑛 = ≈ 38,17
∑𝑖=1 𝑖𝑖 2.1,31
Dựa vào bảng 2.1 [9] ta chọn cấp chính xác 9 là cấp chính xác cho các khâu thành phần
Tra sai lệch giới hạn và dung sai của 2 khâu thành phần theo bảng 1 và 2, phụ lục 1 [9]
𝐸𝑆 = +0,052 𝑚𝑚
+ Khâu tăng 𝐴1 = 20𝐻9 = 20+0,052 𝑚𝑚 {
𝐸𝐼 = 0 𝑚𝑚
+ Tính khâu giảm 𝐴2 = 𝐴𝑘
𝑇2 = 𝑇Σ − 𝑇1 = 100 − 52 = 48 𝜇𝑚
52
𝑒𝑚2 = − 0 − 0 = 26 𝜇𝑚
2
𝑇2 48
𝑒𝑠2 = 𝑒𝑚2 + = 26 + = 50 𝜇𝑚
2 2
𝑇2 48
𝑒𝑖2 = 𝑒𝑚2 − = 26 − = 2 𝜇𝑚
2 2
Ta thấy miền dung sai của khâu 𝐴2 và 𝐴1 sai khác không quá lớn và 2 chi tiết gá động
cơ có thể thay thế lẫn nhau. Do đó ta chọn dung sai của 2 khâu 𝐴2 và 𝐴1 là 20+0,052
❖ Xét mặt phẳng vuông góc vs trục động cơ và chứa ∆𝑥
Hình 3.9 Các khâu của chuỗi kích thước II
45
Chuỗi kích thước trên với khâu khép kín 𝐴Σ = 𝐴3 . Từ đó ta có chuỗi kích thước với:
− 𝐴1 = 26𝑚𝑚 là khâu giảm do gia công quyết định

− 𝐴2 = 26𝑚𝑚 là khâu tăng do gia công quyết định
− 𝐴Σ = 0𝑚𝑚 là khâu khép kín do các khâu thành phần quyết định
Theo điều kiện khép kín, ta có quan hệ kích thước giữa các khâu như sau:
𝐴2 − 𝐴1 = 𝐴Σ
Với ∆𝑥 ≤ 0,1𝑚𝑚, ta xác định dung sai các khâu thành phần 𝐴𝑖 .
Giả thiết các khâu thành phần được chế tạo ở cùng 1 cấp chính xác, tức có cùng hệ số
cấp chính xác:
𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎
Vậy dung sai của khâu bất kì nào (𝑇𝑖 ) đều được tính theo công thức 𝑇𝑖 = 𝑎. 𝑖𝑖
Dựa vào mục 2.1 chương 2 sách [9], với kích thước danh nghĩa 𝐴1 = 𝐴2 = 26𝑚𝑚 ta
tính được 𝑖𝑖 = 1,31
Theo (5.6) [9], ta có:
𝑛 𝑛
𝑇Σ
𝑇Σ = ∑ 𝑇𝑖 = ∑ 𝑎. 𝑖𝑖 ⇒ 𝑎 = 𝑛
∑𝑖=1 𝑖𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Thay số vào ta có:
𝑇Σ 100
𝑎= 𝑛 = ≈ 38,17
∑𝑖=1 𝑖𝑖 2.1,31
Dựa vào bảng 2.1 [9] ta chọn cấp chính xác 9 là cấp chính xác cho các khâu thành phần
Tra sai lệch giới hạn và dung sai của 2 khâu thành phần theo bảng 1 và 2, phụ lục 1 [9]
𝐸𝑆 = +0,052 𝑚𝑚
+ Khâu tăng 𝐴2 = 26𝐻9 = 26+0,052 𝑚𝑚 {
𝐸𝐼 = 0 𝑚𝑚
+ Tính khâu giảm 𝐴1 = 𝐴𝑘
46
𝑇1 = 𝑇Σ − 𝑇2 = 100 − 52 = 48 𝜇𝑚
52
𝑒𝑚1 = − 0 − 0 = 26 𝜇𝑚
2
𝑇1 48
𝑒𝑠1 = 𝑒𝑚1 + = 26 + = 50 𝜇𝑚
2 2
𝑇1 48
𝑒𝑖1 = 𝑒𝑚1 − = 26 − = 2 𝜇𝑚
2 2
Ta thấy miền dung sai của khâu 𝐴2 và 𝐴1 sai khác không quá lớn và 2 chi tiết gá
động cơ có thể thay thế lẫn nhau. Do đó ta chọn dung sai của 2 khâu 𝐴2 và 𝐴1 là 26+0,052
Vậy dung sai độ đồng trục :
𝑒 = √∆𝑥 2 + ∆𝑦 2 = √0,0522 + 0,0522 = 0,074𝑚𝑚 (thỏa mãn yêu cầu đặt ra)
Hình 3.10 Mô hình thiết kế xe dò line 3D trên phần mềm Solidworks
47
CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN

4.1. Thiết kế hệ thống cảm biến
4.1.1. Cảm biến TCRT5000
− Các thông số của cảm biến
Bảng 4.1 Đặc trưng của TCRT5000
Tên gọi TCRT5000

Kích thước bao 10,2 × 5,8 × 7 mm
Bước sóng phát 950 nm
Phạm vi hoạt động 0,2 – 6,5 mm
Chống nhiễu từ ánh sáng môi trường Có
4.1.2. Tính toán thiết kế mạch cho cảm biến

❖ Với mạch điện dưới đây, ta cần tính toán để tìm R1 và R2 thích hợp.
5V
𝐼𝐹
𝑅1 𝑅2
TCRT5000
𝑉0
A C
K E
Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý mạch cảm biến
− Xác định 𝑅1 :
𝑉𝑐𝑐 − 𝑉𝐹
𝑅1 = (4.1)
𝐼𝐹
Trong đó:
48
𝐼𝐹 : cường độ dòng điện chạy qua LED phát, với dòng tối ưu nằm trong khoảng 20 ~ 40
mA
𝑉𝐹 : điện áp của LED phát, với 𝐼𝐹 = 20 ~ 40 mA thì 𝑉𝐹 = 1,15~1,18 𝑉
Hình 4.2 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝑉𝐹
+ Thay số vào (4.1)
5 𝑉 − 1,15 𝑉 5 𝑉 − 1,18 𝑉
𝑅1 = ~ = 95~192,5 𝛺
20 mA 40 mA
Ta chọn 𝑅1 = 180 𝛺
− Xác định 𝑅2 :
+ Với giá trị 𝐼𝐹 = 20 mA, dựa theo (Hình 4.3), ta tìm được 𝐼𝐶 = 2 mA
49
Hình 4.3 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝐼𝐶
Hình 4.4 Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐶 và 𝑉𝐶𝐸
Quan sát (Hình 4.4), tìm được điện áp bão hòa của transistor: 𝑉𝐶𝐸 = 1 𝑉, từ đó, giá
trị 𝑅2 có thể tính được như sau:
5𝑉−1𝑉
𝑅2 = = 2000 𝛺
2 mA
Như vậy, ta cần chọn 𝑅2 có giá trị ít nhất là 2000 𝛺. Ngoài ra, ta cũng có thể chọn
điện trở cho 𝑅2 lớn hơn để tăng độ nhạy của phototransistor.
50
Tham khảo qua những sản phẩm sử dụng TCRT5000 có sẵn, ta có thể sử dụng mạch
có thông số như sau:
5V
𝐼𝐹
180Ω 10𝑘Ω
TCRT5000
𝑉0
A C
K E
Hình 4.5 Mạch điện cho cảm biến
4.1.3. Cách đặt cảm biến
Hình 4.6 Mối quan hệ giữa switching distance và khoảng cách đặt cảm biến
Dựa theo (Hình 4.6), ta có hai cách đặt cảm biến là đặt cảm biến vuông góc (1) và
song song với đường chuyển line (2).
Theo đồ thị, ta có thể thấy switching distance của cách đặt (1) luôn nhỏ hơn
switching distance của cách đặt (2). Khi di chuyển giữa hai màu nền khác nhau, mức tín
51
hiệu phản xạ nhận về của phototransistor không thay đổi một cách đột ngột mà có xu
hướng thay đổi từ từ, switching distance chính là đại lượng biểu thị cho xu hướng đó.
Switching distance càng nhỏ thì khả năng nhận biết sự thay đổi sự tương phản của màu
nền càng nhanh, trong trường hợp này, khả năng nhận biết đường line càng tốt. Như vậy,
cảm biến sẽ được đặt vuông góc với đường chuyển line.
4.1.4. Bố trí các cảm biến
Như đã đề cập tại phần tổng quan, ta có 3 cách sắp xếp cảm biến phổ biến. Sắp xếp
theo dạng ma trận và biên dạng tự do là giải pháp để tăng độ phân giải, qua đó tăng
cường phát hiện các đoạn giao cắt và tính toán chính xác hơn. Tuy nhiên, việc quá nhiều
cảm biến dẫn đến giải thuật nhận diện phức tạp, không cần thiết với yêu cầu đề bài khi sa
bàn không có đoạn giao cắt phức tạp. Do đó, nhóm chọn cách sắp xếp các cảm biến theo
hàng đơn.
Trong giải thuật xấp xỉ, ta sẽ cần tối thiểu 3 cảm biến để có thể tính toán, và để giảm
sai số, số cảm biến sẽ được nâng lên, đa phần sẽ từ 5 – 8 cảm biến cho cách bố trí dãy
cảm biến theo hàng đơn. Với việc lựa chọn phương pháp đọc tín hiệu analog từ cảm biến,
ta mong muốn có một cảm biến để xác định tâm của dãy cảm biến so với tâm đường line,
do đó, ta chọn dãy 5 cảm biến làm phương án thiết kế.
Chiều cao của cảm biến tới mặt đất được nhà sản xuất khuyến nghị nằm trong
khoảng 0,2 – 6,5 mm, tức khoảng giá trị thu về > 50% của giá trị cực đại (Hình 4.7).
Đồng thời, switching distance cũng được đảm bảo sẽ cho giá trị tốt nhất trong khoảng 2 –
10 mm, như vậy chiều cao của cảm biến sẽ được nhóm giới hạn trong khoảng 2 – 10 mm.
52
Hình 4.7 Mối quan hệ giữa giá trị 𝐼𝐶 nhận về và khoảng cách của cảm biến
Khoảng cách giữa hai cảm biến liền kề cần đảm bảo không quá xa (làm tăng sai số)
và cũng không quá gần (gây nhiễu) do đều ảnh hưởng tới kết quả giải thuật điều khiển.
Do đó, ta có 2 tiêu chí sau để lựa chọn khoảng cách giữa 2 cảm biến:
− Luôn có ít nhất 2 và nhiều nhất là 3 cảm biến luôn nằm trong đường line khi di
chuyển theo đường thẳng. Với 𝑑 là khoảng cách giữa các cảm biến và 𝐷 là độ rộng
đường line, ta có:
2𝑑 ≤ 𝐷 ≤ 3𝑑
8,3 𝑚𝑚 ≤ 𝑑 ≤ 13 𝑚𝑚
− Khoảng cách giữa các cảm biến phải đủ để tránh nhiễu, do đó phải lớn hơn khoảng
cách mà giá trị thu về > 50% giá trị cực đại ( > 6,5 𝑚𝑚).
Từ những điều kiện trên, cùng cách đặt của cảm biến trên đường thẳng, khoảng cách
giữa 2 cảm biến liền sẽ được giới hạn trong khoảng 10,5 – 13 𝑚𝑚.
Nhóm chọn khoảng cách giữa các cảm biến là 13𝑚𝑚
4.1.5. Thực nghiệm với cảm biến
Calib cảm biến:
53
Do giá trị analog trả về của các cảm biến là khác nhau cho dù trong cùng điều kiện,
vì vậy giá trị trả về của cảm biến cần phải được tuyến tính hóa theo phương trình dưới
đây:
𝑦𝑖 = 𝑎𝑥𝑖 + 𝑏
Với:
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑚𝑖𝑛
𝑎=
𝑥𝑚𝑎𝑥𝑖 − 𝑥𝑚𝑖𝑛𝑖
𝑏 = −𝑎𝑥𝑚𝑖𝑛
Trong đó:
− 𝑥𝑖 là giá trị analog trả về của cảm biến thứ i.

− 𝑦𝑖 là giá trị analog trả về của cảm biến thứ i sau khi đã calib.
− 𝑥𝑚𝑎𝑥𝑖 , 𝑥𝑚𝑖𝑛𝑖 là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của cảm biến thứ i ứng với khi cảm biến
nằm hoàn toàn trên nền đen và trên nền trắng.
− 𝑦𝑚𝑎𝑥 , 𝑦𝑚𝑖𝑛 là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất mà ta muốn giá trị cảm biến trả về.
Chọn 𝑦𝑚𝑎𝑥 = 255, 𝑦𝑚𝑖𝑛 = 0
Điều kiện thí nghiệm:
− Đối tượng: trên nền bìa màu trắng, có đường line đen, rộng 26 𝑚𝑚.
− Môi trường: trong phòng không có ánh sáng trực tiếp, cửa sổ được che bằng rèm
− Mức điện áp: 5 𝑉
− Dòng: 𝐼𝐹 = 20 𝑚𝐴
54
Hình 4.8 Mô hình thí nghiệm với cảm biến TCRT5000
Thí nghiệm 1: Mối quan hệ giữa giá trị điện áp trả về và chiều cao của cảm biến.
Tại thí nghiệm này, ta xài duy nhất 1 cảm biến để đo, với giá trị đã xác định từ trước
là từ 2 – 10 𝑚𝑚. Sử dụng IDE của Arduino để đọc kết quả, giá trị sẽ được ghi nhận khi
ổn định. Thực hiện đo 3 lần tại mỗi giá trị chiều cao, lấy giá trị trung bình làm giá trị cuối
cùng.
Kết quả:
55
1200
1000
800
GIÁ TRỊ TRẢ VỀ
600
400
200
0
0 2 4 6 8 10 12
CHIỀU CAO (MM)
Nền trắng Nền đen
Hình 4.9 Mối quan hệ giữa giá trị điện áp trả về và chiều cao của cảm biến
Nhận xét: Giá trị trả về tại nền trắng đối với các khoảng cách khác nhau tương đối ổn
định. Tuy nhiên đối với nền đen, các giá trị lại có sự chênh lệch đáng kể. Đặc trưng giá trị
trả về có sự thay đổi lớn khi càng tiếng về gần bề mặt đo, điều này đúng với hình 4.7
được lấy từ datasheet của cảm biến.
Thí nghiệm 2: Mối quan hệ giữa chiều cao của dãy cảm biến với sai số tính toán được.
Tại thí nghiệm này, ta sử dụng dãy gồm 5 cảm biến với khoảng cách giữa các cảm
biến với nhau là 13 𝑚𝑚 và chiều cao cảm biến tới bề mặt cần đo đã xác định từ trước là
từ 2 – 10 𝑚𝑚. Sử dụng IDE của Arduino để đọc kết quả, giá trị sẽ được ghi nhận khi ổn
định, calib cảm biến tại mỗi khoảng cách để đạt được kết quả tối ưu nhất. Thực hiện đo 3
lần tại mỗi giá trị chiều cao, lấy giá trị trung bình làm giá trị cuối cùng. Sau đó từ các giá
trị analog ghi nhận được, ta tính toán giá trị khoảng cách so với tâm đường line theo
phương pháp xấp xỉ bậc 2 và so sánh với khoảng cách thực tế, khoảng cách được sử dụng
trong thí nghiệm có các giá trị là:
−15 𝑚𝑚, −10 𝑚𝑚, −5 𝑚𝑚, 0 𝑚𝑚, 5 𝑚𝑚, 10 𝑚𝑚 , 15 𝑚𝑚
56
Kết quả:
8
SAI SỐ SO VỚI THỰC TẾ (MM)
0
2 3 4 5 6 7 8 9 10
CHIỀU CAO (MM)
-15 -10 -5 0 5 10 15
Hình 4.10 Mối quan hệ giữa chiều cao của dãy cảm biến với sai số tính toán
8
SAI SỐ SO VỚI THỰC TẾ (MM)
0
0 2 4 6 8 10 12
CHIỀU CAO (MM)
eMax eMean
Hình 4.11 Sai số lớn nhất và sai số trung bình tại ứng với mỗi chiều cao
Với:
57
− 𝑒𝑀𝑎𝑥 là sai số lớn nhất giữa giá trị tính toán so với thực tế
− 𝑒𝑀𝑒𝑎𝑛 là sai số trung bình giữa giá trị tính toán so với thực tế.
Nhận xét: Sai số lớn nhất được ghi nhận tại điểm 5 mm khi ở khoảng cách từ 5 – 10 𝑚𝑚
nhưng khi ở gần hơn lại giảm xuống đồng thời sai số ở điểm −10 𝑚𝑚 và 15 𝑚𝑚 có sự
tăng lên đáng kể, đây có thể là sự khác nhau trong cấu trúc của từng cảm biến trong dãy.
Kết luận: Dựa trên 2 thí nghiệm, ta lựa chọn khoảng cách từ dãy cảm biến tới bề mặt sàn
là 9 𝑚𝑚 khi giá trị sai số trung bình tại khoảng cách này là nhỏ nhất.
Hình 4.12 Mạch PCB cảm biến
4.2. Mô hình hóa hệ driver – động cơ
Để đơn giản cho việc điều khiển, động cơ và driver được xem như là một khối. Tiến
hành kiểm tra mối quan hệ giữa tín hiệu vào và ra của khối này bằng việc cấp xung PWM
và ghi lại giá trị vận tốc động cơ.
Phương pháp tiến hành: Mô phỏng proteus sử dụng PIC16F887 hiển thị bằng
LCD1602, kết hợp mạch driver TB6612FNG, điều khiển động cơ GA25 V1 có gắn
encoder độ phân giải 374 xung/vòng bằng PWM. Động cơ được cấp nguồn 12V, thay đổi
% giá trị duty cycle từ 10 đến 100, quan sát LCD, ghi lại giá trị vận tốc động cơ tương
ứng.
58
Bảng 4.2 Quan hệ giữa điện áp đầu vào và vận tốc góc của động cơ
PWM (%) RPM ĐCL (Vòng/ph) RPM ĐCR (Vòng/ph)

27,5 67 67
30 73 73
40 99 99
50 121 121
60 144 144
70 166 166
80 186 186
90 206 206
100 232 232
Hình 4.13 Đồ thị quan hệ giữa điện áp đầu vào và vận tốc góc của động cơ
59
Tuyến tính hóa quan hệ giữa PWM và RPM. Phương trình thể hiện mối quan hệ giữa
điện áp đầu vào Driver (thể hiện qua giá trị duty cycle của tần số PWM) và vận tốc đầu ra
của động cơ:
𝑦 = 0.7554 + 2.239𝑥
Trong đó:
+ 𝑦: là vận tốc đầu ra động cơ

+ 𝑥: là là giá trị duty cycle của PWM cấp vào động cơ
Nhận xét:
Ta thấy quan hệ giữa tốc độ và xung PWM gần như tuyến tính đối với cả hai động cơ.
4.3. Hàm truyền động cơ

− Cấp cho động cơ một mức điện áp cố định, ở thí nghiệm này chọn mức điện áp là
12V ứng với giá trị duty cycle của PWM là 50%
− Ghi lại giá trị vận tốc của động cơ theo thời gian. Thời gian lấy mẫu được chọn ở
thí nghiệm này chọn là 0,01s. Số mẫu lấy 104
− Dựa trên dạng đáp ứng của khối driver – động cơ theo thời gian, hàm truyền của
khối driver động cơ được xấp xỉ bằng cách xem như hệ là hệ bậc 1 có dạng:
𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝜏 (𝑠 ) + 1
Sử dụng công cụ System Identification của Matlab để xác định hàm truyền
4.3.1. Hàm truyền động cơ trái
1,3082
0,031387𝑠 + 1
60
Hình 4.14 Đồ thị đáp ứng của động cơ trái
4.3.2. Hàm truyền động cơ phải
1,3326
0,033928𝑠 + 1
61
Hình 4.15 Đồ thị đáp ứng của động cơ phải
4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID cho động cơ
Với các hàm truyền ở trên, ta thiết kế bộ điều khiển có các tiêu chí sau:
− Settling time: 𝑇𝑠 < 0,01 𝑠

− Steady state error: 𝑒𝑠𝑠 = 5%
− Overshoot < 5%
Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng:
𝐾𝑖
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
Sử dụng PID tunner trên Matlab tìm được các thông số PID từ đó áp vào vi điều khiển
làm thay đổi tín hiệu xung PWM điều khiển xe theo đáp ứng mong muốn.
62
Đối với động cơ trái:
Hình 4.16 Đồ thị đáp ứng của động cơ trái khi thêm PID
3,4269
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 7,8752 + + 0𝑠
𝑠
Thông số đáp ứng của hệ:

𝑇𝑠 = 0,00951
{ 𝑂𝑠 = 1,86%
𝑒𝑠𝑠 = 2%
Đối với động cơ phải:
63
Hình 4.17 Đồ thị đáp ứng của động cơ phải khi thêm PID
226,6781
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 7,6907 + + 0𝑠
𝑠
Thông số đáp ứng của hệ:

𝑇𝑠 = 0,01
{ 𝑂𝑠 = 0%
𝑒𝑠𝑠 = 0%
64
CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH HÓA

5.1. Mô hình hóa động học của robot
Hình 5.1 Tọa độ cho phương trình chuyển động của xe với từng vị trí khác nhau
Gọi 𝐴 là trung điểm đoạn thẳng nối tâm hai bánh xe chủ động, 𝐶 là điểm tâm cảm biến và
là điểm track của robot. Các kích thước 𝑏, 𝑑, 𝑟𝑤 được định nghĩa như trên mô hình. 𝑣 và 𝜔
lần lượt và vận tốc dài và vận tốc góc của robot trong hệ tọa độ 𝑂𝑥𝑦
Phương trình động học của xe tại điểm A
𝑥𝐴̇ cos 𝜑 0
𝑣
[ 𝑦̇𝐴 ] = [ sin 𝜑 0] [𝜔] (5.1)
𝜑̇ 𝐴 0 1
Mặt khác từ mô hình ta có:
𝑥𝑐 = 𝑥𝐴 + 𝑑 . 𝑐𝑜𝑠 𝜑
{𝑦𝑐 = 𝑦𝐴 + 𝑑 𝑠𝑖𝑛(𝜑) (5.2)
𝜑𝑐 = 𝜑
Phương trình động học điểm theo dõi 𝐶:
65
𝑥𝑐̇ = 𝑥𝐴̇ − 𝜑̇ . 𝑑𝑠𝑖𝑛(𝜑)

{𝑦𝑐̇ = 𝑦̇𝐴 + 𝜑.̇ 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜑(𝜑) (5.3)
𝜑𝑐̇ = 𝜑̇
Đối với bài toán tracking của mobile robot, luật điều khiển được thiết kế để robot có thể
bám theo một quỹ đạo được Robot tham chiếu vạch ra trong hệ tọa độ. Có nhiều luật điều
khiển để giúp robot bám quỹ đạo như luật điều khiển tracking (Back stepping, Fuzzy,...)
hoặc dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov, sử dụng phương trình vi phân không tuyến
tính để chọn ra luật điều khiển sao cho đạo hàm của hàm Lyapunov 𝐿̇ âm. Tuy nhiên do
cảm biến chỉ đo được độ lệch ngang của tâm cảm biến so với tâm line, việc áp dụng các
bộ điều khiển trên khá khó khăn. Nên ở đây nhóm sử dụng cách tuyến tính hóa hệ phi
tuyến dựa trên giả thiết rằng sai số là nhỏ. Mô hình sai số được xây dựng như sau:
Giả sử có một Robot tham chiếu với điểm R là điểm tham chiếu vẽ nên trong mặt phẳng
một quỹ đạo {𝑃} cần track. Robot tham chiếu sẽ di chuyển với vận tốc không đổi là 𝑣𝑟 =
𝑣𝑚𝑎𝑥 (𝑣𝑚𝑎𝑥 là vận tốc tối đa của robot đang thiết kế), tạo ra các vận tốc góc tham chiếu là
𝜔𝑟 (𝑡 ) và hướng tham chiếu là 𝜑𝑟 . Để robot track được theo quỹ đạo thì các sai số về vị
trí và hướng 𝑒1, 𝑒2, 𝑒3 được giả sử như theo mô hình sai số. Luật điều khiển sẽ được
thiết kế nhằm:
− Tác động vào robot để 𝑒𝑖 → 0, khi 𝑡 → ∞,

− Giúp robot đạt được vận tốc 𝑣𝑟 .
− Phương trình động học điểm tham chiếu R
𝑥𝑟̇ cos 𝜑𝑟 0 𝑣
𝑟
[ 𝑦̇𝑟 ] = [ sin 𝜑𝑟 0] [𝜔 ] (5.4)
𝑟
𝜑̇ 𝑟 0 1
Với 𝑣𝑟 là vận tốc mong muốn của xe
− Phương trình các sai số viết trong hệ tọa độ robot là
66
𝑒1 cos 𝜑 sin 𝜑 0 𝑥𝑟 − 𝑥𝐶
[𝑒2 ] = [−sin 𝜑 cos 𝜑 0] [𝑦𝑟 − 𝑦𝐶 ] (5.5)
𝑒3 0 0 1 𝜑𝑟 − 𝜑
Hình 5.2 Mô hình sai số 𝑒1 , 𝑒2 , 𝑒3
Đạo hàm phương trình (5) kết hợp với phương trình (1), (2), (3) ta được:
𝑒1̇ 𝑣𝑟 cos 𝑒3 −1 𝑒2
𝑣
[𝑒2̇ ] = [ 𝑣𝑟 sin 𝑒3 ] + [ 0 −𝑑 − 𝑒1 ] [𝜔] (5.6)
𝑒3̇ 𝜔𝑟 0 −1
Đặt đầu vào sơ khởi 𝑢𝑠𝑘 = [𝑣 𝜔]𝑇 . Ta có điểm cân bằng của hệ phi tuyến (4.6) là: 𝑋0 =
[𝑒10 𝑒20 𝑒30 ]𝑇 = [0 0 0]𝑇 khi đầu vào là 𝑢𝑠𝑘 0 = [𝑣𝑟 𝜔𝑟 ]𝑇 . Tuyến tính hóa (4.21) quanh
điểm cân bằng 𝑋0 [11] ta được:
𝑒1̇ 0 𝜔𝑟 0 𝑒1 −1 0 𝑣
[𝑒2̇ ] = [−𝜔𝑟 0 ]
𝑣𝑟 2[𝑒 ] + [ 0 −𝑑 ] [𝜔] (5.7)
𝑒3̇ 0 0 0 𝑒3 0 −1
Giả sử robot chuyển động với vận tốc 𝑣 = 𝑣𝑟 , nên 𝑒1 ≈ 0. Thu gọn (4.22) và đặt lại luật
điều khiển chỉ điều khiển 𝜔 là 𝑢 = 𝜔 ta được:
𝑒̇ 0 𝑣𝑟 𝑒2 −𝑑
[ 2] = [ ] [𝑒 ] + [ ] 𝑢 (5.8)
𝑒3̇ 0 0 3 −1
67
Do cảm biến chỉ có khả năng đo 𝑒2 và việc đo thêm 𝑒3 sẽ phức tạp hóa việc xử lý cũng
như tốn thêm thời gian xử lý. Do đó ta biến đổi (8) về dạng phương trình chỉ chứa 𝑒2 và
𝑢. Tiếp tục đạo hàm cả hai vế phương trình đầu của (8) và thay phương trình sau lên ta
được:
𝑒̈2 = −𝑑. 𝑢̇ − 𝑣𝑟 . 𝑢 (5.9)
Đặt 𝑥1 = 𝑒2 , 𝑥2 = 𝑥_1 − 𝛽 . 𝑢 với 𝛽 = −𝑑, ta có:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 −𝑑
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢 (5.10)
𝑥̇ 2 0 0 2 −𝑣𝑟
Phương trình (10) diễn tả một hệ điều khiển với mục tiêu đưa các biến trạng thái về 0 từ
trạng thái ban đầu. Do đó hệ này là một hệ regulator và được thiết kế với luật điều khiển
𝑢 = −𝐾. 𝑥 với 𝐾 = [𝑘1 𝑘2].
Hình 5.3 Sơ đồ mô tả hệ (5.10)
Với 𝑢 = −𝐾. 𝑥 = −𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 , 𝑡ℎ𝑎𝑦 𝑥2 = 𝑥1̇ − 𝛽. 𝑢 vào ta được:
𝑢 = −𝐾. 𝑥 = −𝑘1 𝑒2 − 𝑘2 (𝑒̇2 + 𝑑𝑢)

𝑘1 −𝑘2 (5.11)
𝑢=− 𝑒2 + 𝑒̇
1 + 𝑘2 𝑑 1 + 𝑘2 𝑑 2
Đến đây ta bắt đầu thiết kế bộ điều khiển cho hệ (5.11)
Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được:
Xét ma trận điều khiển được của hệ (5.11):
68
−𝑑 −𝑣𝑟
𝑀 = [𝐵 𝐴𝐵] = [ ] → det(𝑀) = 𝑣𝑟2 ≠ 0
−𝑣𝑟 0
→ 𝑅𝑎𝑛𝑘 (𝑀) = 2 → Hệ (5.11) điều khiển được
Bước 2: Định nghĩa ma trận độ lợi:
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ]
Bước 3: Lập phương trình đặc trưng của hệ kín:
Phương trình đặc trưng của hệ suy ra từ phương trình trạng thái là:
|𝑠. 𝐼 − 𝐴 + 𝐵𝐾| = 0
(5.12)
2
𝑠 − (𝑘1 𝑑 + 𝑘2 𝑣𝑟 )𝑠 − 𝑘1 𝑣𝑟 = 0
Phương trình (12) biểu thị hệ là hệ bậc 2, do đó ta có thể đưa phương trình về dạng:
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 (5.13)
Đồng nhất hệ số (5.12) và (5.13) ta được:
−(𝑘1 𝑑 + 𝑘2 𝑣𝑟 ) = 2𝜁𝜔𝑛
{ (5.14)
−𝑘1 𝑣𝑟 = 𝜔𝑛2
Do đối với bài toán tracking ta đang điều khiển vị trí nên mong muốn không có độ vọt lố,
suy ra 𝜁 = 1.
Phương trình (5.11) có dạng của bộ điều khiển PD với các hệ số
𝑘1
𝐾𝑃 = −
1 + 𝑘2 𝑑
−𝑘2
𝐾𝐷 =
1 + 𝑘2 𝑑
Các hệ số sẽ được chọn dương để thuận lợi cho tính toán và xử lý. Do đó ta có các điều
kiện sau:
69
1 + 𝑘2 𝑑 > 0
{ →−5 < 𝑘2 < 0 (𝑑 = 0.2𝑚)
𝑘2 < 0 (5.15)
2
−𝜔𝑛
Thay 𝑘1 = (𝑣ớ𝑖 𝑣𝑟 = 1 𝑚/𝑠) vào phương trình đầu của (5.14) ta được:
𝑣𝑟
𝑑𝜔𝑛2 − 2𝜁𝜔𝑛
𝑘2 = (5.16)
𝑣𝑟2
Từ (5.15) và (5.16) ta được 5 < 𝜔𝑛 < 10. Suy ra thời gian xác lập của hệ thống tính theo
tiêu chuẩn 2% là 0,4 < 𝑡𝑠 < 0,8. Chọn 𝑡𝑠 = 0,5 suy ra 𝜔𝑛 = 8
Bước 4: Đồng nhất hệ số và tính ma trận độ lợi:
Với 𝜁 = 1 và 𝜔𝑛 = 8 thay vào phương trình (5.14) ta được giá trị của các hệ số độ lợi là
𝑘1 = −64
𝑘 = −3,2
{ 2
𝐾𝑃 = 177,78
𝐾𝐷 = 8,89
Bước 5: Kết luận bộ điều khiển:
Vậy luật điều khiển 𝑃𝐷 cho robot track theo line là:
𝜔 = 𝑢 = 177,78𝑒2 + 8,89𝑒̇2
Thiết kế giải thuật cho robot:
Sau khi thiết kế luật điều khiển, ta tiếp tục thiết kế giải thuật điều khiển nhằm áp dụng
cho robot trong điều khiển thực tế cũng như để tiến hành mô phỏng giải thuật dò line của
robot.
Mô phỏng robot dò theo line:
Kết quả mô phỏng robot dò theo line:
70
Hình 5.4 Mô phỏng vị trí của xe
71
Hình 5.5 Sai số e2 trên sa bàn
Hình 5.6 Vận tốc bánh trái và bánh phải
72
Hình 5.7 Vận tốc góc của xe
Nhận xét kết quả mô phỏng
- Sai số lớn nhất trong quá trình bám line xấp xỉ 9 𝑚𝑚, xảy ra khi vào đường cua và dần
tiến về 0 khi ra khỏi cua.
- Trong quá trình chạy đường thẳng, sai số dao động nhỏ, và bằng 0 sau khi ổn định.
Trong quá trình chạy trên đường cong, sai số xác lập ổn định ±9𝑚𝑚 (khi chạy đường
cong sai số xác lập cần khác 0 để duy trì tốc độ góc giúp robot đổi hướng). Sai số bị vọt
đột ngột tại các điểm đổi hướng bất ngờ: từ đoạn cong vào đường thẳng và từ đường
thẳng vào đoạn cong, nhưng sai số giảm xuống rất nhanh về mức ổn định.
73
5.2. Kết quả thực nghiệm
Hình 5.8 Mô hình xe thực tế
Hình 5.9 Mô hình xe chạy thực tế
Nhận xét kết quả thực nghiệm
- Nhóm đã thiết kế và hoàn thành mô hình xe dò line, tuy nhiên chưa thể thực nghiệm
chạy thực tế hoàn chỉnh vì hạn chế và trang thiết bị và nguồn nhân lực.
74
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] VISHAY. Application of Optical Reflex Sensors TCRT1000, TCRT5000, CNY70. Tài
liệu số: 80107, Rev. 1.1, 02 – 02.
[2] VISHAY. (02 /07/209). Reflective Optical Sensor with Transistor Output: TCRT5000,
TCRT5000L Datasheet. Tài liệu số: 80112, Rev. 1.1
[3] Fu-hua Jen & Bao Trung Mai. (06 – 08/07/2012). Building an Autonomous Line
Tracing Car with PID Algorithm, 10th World Congress on Intelligent Control and
Automation.
[4] Mustafa Engin & Dilúad Engin. (2012). Path Planning of Line Follower Robot. 5th
European DSP Education and Research Conference.
[5] Juing-Huei Su, Chyi-Shyong Lee, Hsin-Hsiung Huang, Sheng-Hsiung Chuang &
Chih-Yuan Lin. (2010). An Intelligent Line-Following Robot Project for Introductory
Robot Courses. World Transactions on Engineering and Technology Education.
[6] Joseph L.Jones, Anita M.Flynn & Bruce A.Seiger. (1998). Mobile Robot Inspirational
to Implementation. 2nd ed. Cambridge, MA: MIT Artificial Intelligence Laboratory
Publication Office.
[7] Portescap Motion Company, DC Motor Catalogue
[8] Huu Danh Lam. (2014). Smooth Tracking Controller for AGV through Junction using
CMU Camera, Tuyển tập HN Cơ điện tử lần 7, VCM- 2014, pp.597-601, Vietnam
[9] Ninh Đức Tốn. (2007). Giáo trình dung sai lắp ghép. Nhà xuất bản giáo dục
[10] Khin Hooi Ng, Che Fai Yeong, Eileen Lee Ming Su, Thol Yong Lim, Yuvarajoo
Subramaniam & Ren Sin Teng (2012). Adaptive Phototransistor Sensor for Line Finding.
Centre of Humanoid Robots and Bio-Sensor (HuRoBs), Faculty of Mechanical
Engineering, Universiti Teknologi MARA.
[11] Nakib Hayat Chowdhurya, Deloara Khushib & Md. Mamunur Rashidc. (2017).
Algorithm for Line Follower Robots to Follow Critical Paths with Minimum Number of
75
Sensors. Department of Computer Science and Engineering, BAUST, Saidpur

Cantonment, Nilphamari, Bangladesh.
[12] Abdul Hannan, M.A. Jobayer Bin Bakkre, Md. Selim Hossain & Rajib Chandra Ray.
(2015). An Intelligent Line Follower Using Ldr Sensor. Dept. of Computer Science &
Engineering, Jahangirnagar University, Dhaka, Bangladesh. Dept. of Computer Science
& Engineering, Shahjalal University of Science and Technology, Sylet, Bangladesh.
[13] M. Zafri Baharuddin, Izham Z. Abidin, S. Sulaiman Kaja Mohideen, Yap Keem Siah
& Jeffrey Tan Too. (2005). Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced Line
Follower Robot. Universiti Tenaga Nasional, Selangor, Malaysia
[14] M. S. Islam & M. A. Rahman. (2013). Design and Fabrication of Line Follower
Robot. Asian Journal of Applied Science and Engineering, Volume 2, No 2.
[15] Mehran Pakdaman & M. Mehdi Sanaatiyan. (2009). Design and Implementation of
Line Follower Robot. Second International Conference on Computer and Electrical
Engineering, Iran.
[16] Khin Khin Saw & Lae Yin Mon. (2019). Design and Construction of Line Following
Robot using Arduino. International Journal of Trend in Scientific Research and
Development, Volume 3, Issue 4.
[17] A. Buachoom, K. Wuttisela & S. Wuttiprom. (2020). Development of a simple line-

follower robot with constant acceleration motion. Siam Physics Congress.
[18] Lei Wang. (2011). Advanced Line-Follower Robot. Shenyang LiGong University
[19] Andrew Reed Bacha. 2005. Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile Robot. Blacksburg, Virginia.
[20] F. Kaiser, S. Islam, W. Imran & K. H. Khan. (2014). Line Follower Robot:
Fabrication and accuracy measurement by data acquisition. International Conference on
Electrical Engineering and Information & Communication Technology.
76
[21] Ebiesuwa O. O, Adekunle Y. A, Akinyemi L. A & Oyerinde O. D. (2013). Line

Follower Robot Using A Sophisticated Sensor Approach. International Journal of
Engineering Research & Technology, Vol 2, Issue 7.
[22] David Cook. (2002). Robot Building for Beginners. NXB: APress Media.
[23] M. A. Saeedi & R. Kazemi. (2012). Stability of Three-Wheeled Vehicles with and
without Control System. International Journal of Automotive Engineering, Vol 3, No 1.
[24] Maciej Trojnacki. (2014). Dynamics Model of a Four-Wheeled Mobile Robot for
Control Applications – A Three-Case Study. Industrial Research Institute for Automation
and Measurements PIAP, Warsaw, Poland.
[25] S Challener, K Chan & G Lock. (2000). Stability Characteristics Of Three And Four
Wheeled Vehicles. Tài liệu số: FNC 5352/19708R
77
1 2 3 4 5 6 7 8
KHỐI ĐIỀU KHIỂN TRUNG TÂM KHỐI IR SENSOR

5V
R3 R8 R4 R9 R5 R10 R6 R11 R7 R12

5V U1 PIC18F4431 180 10K 180 10K 180 10K 180 10K 180 10K
A OSC1 A
11 2 AN0
32 AVDD RA0/AN0 3 AN1
Y1 VDD RA1/AN1 AN0 AN1 AN2 AN3 AN4
20Mhz OSC2 RA2/AN2/VREF-/CAP1/INDX
4 AN2 U2 U3 U4 U5 U6
12 5 AN3 A COLL A COLL A COLL A COLL A COLL
31 AVSS RA3/AN3/VREF+/CAP2/QEA 6 AN4
C1 C2 VSS RA4/AN4/CAP3/QEB 7
RA5/AN5/LVDIN CATH E CATH E CATH E CATH E CATH E
17pF 17pF GND 14 OSC2
OSC2/CLKO/RA6 13 OSC1
OSC1/CLKI/RA7 TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000 TCRT5000
33
RB0/PWM0 34 PWM1
GND RB1/PWM1 35
5V RB2/PWM2 36 PWM3
19 RB3/PWM3 37
20 RD0/T0CKI/T5CKI RB4/KBI0/PWM5 38 GND
R1 21 RD1/SDO RB5/KBI1/PWM4/PGM 39
22 RD2/SDI/SDA RB6/KBI2/PGC 40
10K 27 RD3/SCK/SCL RB7/KBI3/PGD
28 RD4/FLTA 15
R2 RESET 29 RD5/PWM4 RC0/T1OSO/T1CKI 16 EA2
1K
30 RD6/PWM6
RD7/PWM7
RC1/T1OSI/CCP2/FLTA
RC2/CCP1/FLTB
17
18
EA1 KHỐI ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ
8 RC3/T0CKI/T5CKI/INT0 23 AIN1
C3 9 RE0/AN6 RC4/INT1/SDI/SDA 24 AIN2
B1 U7 TB6612FNG
104 10 RE1/AN7 RC5/INT2/SCK/SCL 25 BIN1 3.3V Encoder1 3.3V Encoder2
RE2/AN8 RC6/TX/CK/SS 5V 20 1 AO1
RESET 1 26 BIN2 12V 24 VCC AO1 2
MCLR/VPP/RE3 RC7/RX/DT/SDO 1 VM1 AO1 1
EA1 13 5 AO2 EA2
B EB1 2 14 VM2 AO2 6 EB2 2 B
3 VM3 AO2 3
GND 4 4
AIN1 21 11 BO1
AIN2 22 AIN1 BO1 12
GND AIN2 BO1 GND
PWM1 23 7 BO2
PWMA BO2 8
BIN1 17 BO2
BIN2 16 BIN1
PWM3 15 BIN2 3
Motor1 PWMB PGND1 Motor2
4
PGND1 9
PGND2 10
AO1 AO2 BO1 BO2
SƠ ĐỒ ĐIỆN TỔNG QUÁT M 5V 19
STBY
PGND2
GND
18 M
GND
Khối IR SENSOR
KHỐI NGUỒN
Đường tín hiệu
SW1 1
C Đường nguồn 2 C
3 12V 5V 3.3V
GND
PIC18F4431
U8 LM2596 U9 LM7805 U10 AMS117
IN OUT IN OUT IN OUT
GND GND GND
C4 C5 C6
H1 104 1000uF/16V 104
2
1
MotorL Driver TB6612 MotorR Battery
GND GND
Encoder L Encoder R
Mạch chuyển nguồn 5V Chức năng Họ và tên Chữ ký Ngày Số lượng Khối lượng Tỷ lệ
Thiết kế N. Hồng Long 19-12
D
4 Pin Cell 3.7V 5A Mạch chuyển nguồn 12V SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ 01 D
XE DÒ LINE Tờ 01 Số tờ 01
Trường Đại Học Bách Khoa TPHCM

Hướng dẫn N. H. Quang Thịnh Khoa Cơ Khí
Duyệt
1 2 3 4 5 6 7 8
1 2 3 I II 5 6
III
81
20
40
22 153
204
7 8 9 10 IV 11 12 13 14 15
IV
TL 2:1
∅7 F8/h7
∅25 F8/h7 I II III

TL 2:1 TL 2:1 TL 2:1
204
130
65
0.052 A
94
A
∅4 H8/h6
114
10
15 Gá cảm biến Nhựa

14 Vít M4 4 Thép
13 Vít hộp pin M3 4 Thép
12 Khung trên 1 Nhôm
254 11 Khung dưới 1 Nhôm
10 Vít cấy lục giác M3 2 Thép
9 Vít đầu chìm M3 4 Thép
8 Vít bánh xe M4 2 Thép
7 Nối trục 2 Đồng
207 6 Gá động cơ 2 Nhôm
5 Động cơ 2
4 Trụ đồng lục giác M3 4 Đồng
3 Bánh đa hướng 1 Nhựa+Thép
2 Nguồn 1 Nhựa
1 Bánh xe 1 Nhựa + Cao su
STT Kí hiệu Tên gọi SL Vật liệu Ghi chú
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Sd SL Số tài liệu Chữ kí Ngày SL KL TL
Thiết kế V.H.H.Long
N.H.Long XE DÒ LINE 1 2 3:2
N.H.Kiet
Tờ số: 1 Số tờ: 1
GVHD N.H.Q.Thinh
ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM
KHOA CƠ KHÍ
Duyệt
V.H.H.Long
N.H.Q.Thinh
V.H.H.Long
N.H.Q.Thinh
V.H.H.Long
N.H.Q.Thinh
XE DÒ LINE
MỤC TIÊU
Các mẫu thiết kế xe dò
Các mẫu thiết kế xe dò line - Cơ cấu đồng phẳng tốt. line
- Dễ điều khiển và chế tạo.
Usain Volt 2.0 Chariot Pinto MCR kit Newbie Robot(Xe sử dụng 4
(2 bánh chủ động sau (2 bánh chủ động sau (2 bánh chủ động trước (2 bánh chủ động sau động cơ điều khiển riêng cho
2 bánh tự lựa trước) 1 bánh tự lựa trước) 1 bánh tự lựa sau) 2 bánh tự lựa trước) cả 4 bánh)
Nhiệm vụ đề tài
- Thiết kế xe dò line.
- Có thể chở thêm tải nặng 2 kg.
- Robot có thể bám line với tốc độ trung bình 1
m/s.
Thiết kế cơ khí Thiết kế điện Lựa chọn cấu trúc
Thiết kế luật điều
điều khiển
khiển
Thuật toán xấp xỉ: Điều khiển tập trung:
3 bánh Đầu ra tương tự (analog outputs) của các cảm biến được sử Chỉ có duy nhất một vi điều khiển để thực
(2 bánh dẫn động sau) dụng để tính toán sai số giữa vị trí đường line và trọng hiện hết việc nhận tín hiệu, xử lý tín hiệu
tâm của xe dựa vào nội suy bậc 2 (hình a) hoặc khối lượng và điều khiển 2 động cơ
trung bình (hình b). Phương pháp này có độ chính xác cao
nhưng thời gian xử lý lâu bởi vì thời gian tính toán nội suy
Chọn động cơ Chọn Driver phức tạp, không phù hợp cho vi điều khiển
Lựa chọn cảm biến
Động cơ step Driver TB6612FNG
- Ưu điểm: Kiểm soát vị Nguồn áp vào: 12V.
trí chính xác, xác định - Nguồn đầu ra lớn Camera
chính xác hướng khi nhất của 1 cầu là 1.2A.
quay, dễ thiết lập và - Đồ thị tuyến tính
kiểm soát. của xung PWM và tốc Điều khiển phân cấp:
- Nhược điểm: động cơ độ quay của motor Một vi điều khiển đóng vai trò là master, ba
4 bánh dễ bị trượt bước gây ra tuyến tính thấp vi điều khiển đóng vai trò là slave. Các
(2 bánh dẫn động và 2 bánh sai lệch trong điều - Dòng đầu ra tương Quang điện trở slaves sẽ nhận tín hiệu từ encoder, cảm biến
tự lựa) khiển. đối đáp ứng được Thuật toán so sánh: và xử lý các tín hiệu đó sau đó gửi đến cho
nguồn dòng động cơ Sử dụng tín hiệu số từ các cảm biến để xác định trạng thái master để tính toán, sau đó gửi trả tín hiệu
tiêu thụ khi quá tải, đen - trắng và từ đó xác định sai số tâm xe so với tâm điều khiển
khả năng tuyến tính đường line, từ đó phát hiện tín hiệu điều khiển.
vẫn có thể đáp ứng
được. Cảm biến hồng ngoại
Động cơ DC có gắn
Encoder
- Ưu điểm: Dễ điều
khiển, hoạt động ở tốc
độ cao, momen xoắn cao, Cảm biến Camera Quang điện trở Cảm biến hồng ngoại
được dùng phổ biến
trong các xe đua đã tìm
Thời gian đáp ứng Chậm (20-30 hình/giây) Nhanh (20-30 ms) Nhanh (< 1ms)
hiểu, kiểm soát vị trí
4 bánh chính xác. Độ chính xác Cao Thấp hơn camera Thấp hơn camera
(2 bánh dẫn động và 1 servo - Nhược điểm: Dòng
dẫn hướng) khởi động lớn, độ vọt lố Giá thành Cao Thấp Thấp Tập trung Phân cấp
cao.
Lắp ráp Phức tạp Đơn giản Đơn giản
- Chương trình được phân ra nên dễ chỉnh
- Sử dụng ít MCU (số MCU = 1), tốn
sửa.
ít không gian, lắp đặt đơn giản
Ưu điểm - Giảm thiểu khối lượng tính toán cho
master.
- Xử lí nhiều tác vụ cùng lúc.
=> Chọn cảm biến hồng ngoại
Thuật toán xấp xỉ Thuật toán so sánh
=> Chọn động cơ DC có gắn
Encoder Nhược điểm - Khối lượng tính toán lớn. - Tốn nhiều vi điều khiển, tốn nhiều
Độ chính xác Cao Thấp - Tốn nhiều thời gian để xử lý dữ không gian lắp đặt.
liệu, lập trình phức tạp do 1 MCU - Phải quan tâm tới vấn đề giao tiếp
phải xử lý tất cả các dữ liệu giữa các MCU.
Thời gian đáp ứng Chậm Nhanh
Độ phức tạp Cao Thấp
Chọn phương án 3 bánh (2 bánh dẫn
động sau) vì
- Kết cấu đơn giản, dễ đồng phẳng.
=> Chọn cấu trúc điều khiển tập trung
=> Chọn thuật toán xấp xỉ
Sd SL Số tài liệu Chữ kí Ngày SL KL TL
Thiết kế V. H. H. Long
N. Hồng Long
BẢN VẼ LỰA CHỌN 1
N. Hùng Kiệt
PHƯƠNG ÁN Tờ số: 1 Số tờ: 1
GVHD N. H. Q. Thịnh
KHOA CƠ KHÍ
Duyệt
Chữ kí Ngày SL KL TL
Thiết kế V. H. H. Long
N. Hồng Long 1
N. Hùng Kiệt
Tờ số: 1 Số tờ: 1
GVHD N. H. Q. Thịnh
Duyệt KHOA CƠ KHÍ

Đồ án thiết kế hệ thống CĐT

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ án thiết kế hệ thống CĐT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

GVHD: TS. Ngô Hà Quang Thịnh

Nguyễn Hùng Kiệt 1812728

Nguyễn Hồng Long 1812907

Võ Hà Hoàng Long 1812949

TP. HỒ CHÍ MINH, NĂM 2021

Nhóm sinh viên thực hiện

Nguyễn Hùng Kiệt

Nguyễn Hồng Long

Thiết kế mobile platform di chuyển bám line cho trước

− Sa bàn được thể hiện trên Hình 0.1.

Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot

1.1. Tổng quan về Mobile Platform ............................................................................10

1.1.1. Giới thiệu về chung về Mobile Platform .......................................................10

1.1.2. Phân loại Mobile Robot .................................................................................10

1.1.3. Một số loại điều hướng cho mobile robot .....................................................10

1.2. Tổng quan về robot dò line ..................................................................................12

1.2.1. Một số mô hình robot dò line và sơ đồ nguyên lý .........................................12

1.2.2. Động cơ .........................................................................................................17

1.2.3. Cảm biến ........................................................................................................18

1.2.4. Phần điều khiển .............................................................................................22

1.3. Đặt đầu bài............................................................................................................26

CHƯƠNG 2 LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .........................................................................27

2.1. Cấu trúc cơ khí .....................................................................................................27

2.1.1. Lựa chọn kết cấu xe .......................................................................................27

2.1.2. Lựa chọn bánh xe ..........................................................................................27

2.1.3. Lựa chọn động cơ ..........................................................................................28

2.2. Cảm biến...............................................................................................................29

2.4. Vi điều khiển trung tâm ........................................................................................32

2.5. Nguồn ...................................................................................................................32

CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ ...............................................................36

3.1. Tính toán lựa chọn động cơ ..................................................................................36

3.1.1. Chọn bánh chủ động ......................................................................................36

3.1.3. Tính chọn động cơ .........................................................................................38

3.2. Tính kích thước thân xe ........................................................................................40

3.3. Tính toán chiều cao trọng tâm xe .........................................................................41

3.4. Thiết kế đồ gá động cơ .........................................................................................42

3.5. Dung sai giữa hai trục động cơ.............................................................................43

CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN ....................................................................48

4.1. Thiết kế hệ thống cảm biến ..................................................................................48

4.1.1. Cảm biến TCRT5000 ....................................................................................48

4.1.2. Tính toán thiết kế mạch cho cảm biến ...........................................................48

4.1.3. Cách đặt cảm biến..........................................................................................51

4.1.4. Bố trí các cảm biến ........................................................................................52

4.1.5. Thực nghiệm với cảm biến ............................................................................53

4.2. Mô hình hóa hệ driver – động cơ .........................................................................58

4.3. Hàm truyền động cơ .............................................................................................60

4.3.1. Hàm truyền động cơ trái ................................................................................60

4.3.2. Hàm truyền động cơ phải ..............................................................................61

4.3.3. Thiết kế bộ điều khiển PID cho động cơ .......................................................62

CHƯƠNG 5: MÔ HÌNH HÓA ..........................................................................................65

5.1. Mô hình hóa động học của robot ..........................................................................65

5.2. Kết quả thực nghiệm ............................................................................................74

TÀI LIỆU THAM KHẢO .................................................................................................75

Bảng 1.1 Đánh giá ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý

Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại bánh tự lựa

Bảng 2.2 So sánh 3 cảm biến IR của Vishay

Bảng 2.3 So sánh Driver L298 và Driver TB6612FNG

Bảng 2.4 So sánh các loại vi điều khiển

Bảng 2.5 Tính dòng điện trong mạch

Bảng 3.1 Thông số giá trị động cơ GA25

Bảng 3.2 Các thiết bị trên xe