Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí bản chính

111Equation Chapter 1 Section 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH
KHOA HÀ NỘI
VIỆN CƠ KHÍ
-----    -----
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
Đề tài:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

THEO CHIỀU CAO
Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Anh Tuấn
Sinh viên thực hiện: Trần Khắc Đức
MSSV : 20187423
Hà Nội, tháng năm 2022
MỤC LỤC
LỜI CẢM ƠN
LỜI NÓI ĐẦU...............................................................................................................2
Lý do chọn đề tài........................................................................................................2
Yêu cầu.......................................................................................................................2
Phạm vi nghiên cứu....................................................................................................2
Phương pháp nghiên cứu............................................................................................2
Cấu trúc đồ án môn học..............................................................................................3
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM........................4
1.1. Giới thiệu chung..................................................................................................4
1.1.1 Khái niệm.......................................................................................................4
1.1.2 Các phương pháp phân loại sản phẩm tự động..............................................4
1.2. Nguyên lý hoạt động...........................................................................................6
1.2.1. Nguyên lý hoạt động chung của hệ thống.....................................................6
1.2.2. Yêu cầu kỹ thuật cơ bản...............................................................................7
CHƯƠNG 2: CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG...............................8
2.1. Băng tải................................................................................................................8
2.2. Bộ truyền xích...................................................................................................11
2.3. Pít tông khí nén..................................................................................................12
2.4. Cảm biến quang.................................................................................................16
2.5. Động cơ.............................................................................................................18
CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG...........................................19
3.1. Hệ thống băng tải..............................................................................................19
3.1.1. Tính các thông số hình, động học băng tải.................................................19
3.1.2. Tính lực kéo căng.......................................................................................20
3.1.3. Tính kiểm nghiệm độ bền dây băng............................................................22
3.1.4. Chọn động cơ..............................................................................................22
3.1.5. Tính bộ truyền ngoài...................................................................................25
3.1.6. Tính trục tang chủ, bị động/con lăn............................................................31
3.2. Hệ thống cấp phôi tự động................................................................................38
3.3. Hệ thống pít tông khí nén..................................................................................38
CHƯƠNG 4: XÂY DỰNG BẢN VẼ HỆ THỐNG.....................................................42
4.1. Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp........................................................42
4.2. Mô phỏng nguyên lý hoạt động......................................................................42
KẾT LUẬN..................................................................................................................43
TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................44

LỜI CẢM ƠN
Tự động hóa trong dây chuyền sản xuất là một phương án tối ưu, nó đòi hỏi sự
nhanh chóng, chính xác và giảm thiểu được nhân công lao động. Quá trình sản xuất
càng được tự động hóa cao càng nâng cao năng suất sản xuất giảm chi phí tăng tính
cạnh tranh cho các doanh nghiệp.
Xét điều kiện cụ thể ở nước ta trong công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa sử
dụng ngày càng nhiều thiết bị hiện đại để điều khiển tự động các quá trình sản xuất,
gia công, chế biến sản phẩm…Điều này dẫn tới việc hình thành các hệ thống sản xuất
linh hoạt, cho phép tự động hóa ở mức độ cao Trong đó có một khâu quan trọng ảnh
hưởng đến chất lượng hàng hóa bán ra là hệ thống phân loại sản phẩm.
Đồ án “Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm” nhằm củng cố kiến thức cho
sinh viên, đồng thời giúp cho sinh viên thấy được mối liên hệ giữa những kiến thức đã
học ở trường với những ứng dụng bên ngoài thực tế. Đề tài có nhiều ứng dụng quan
trọng trong nhiều lĩnh vực như vận chuyển sản phẩm, đếm sản phẩm và phân loại sản
phẩm. Với hệ thống tự động hóa này chúng ta có thể giảm thiểu nhân công đi kèm với
giảm chi phí sản xuất.
Với một khối lượng kiến thức tổng hợp lớn và có nhiều phần em chưa nắm
vững dù đã tham khảo nhiều tài liệu. Khi thực hiện đồ án “THIẾT KẾ HỆ THỐNG
CƠ KHÍ”, trong tính toán không thể tránh được những thiếu sót, hạn chế. Kính mong
nhận được sự chỉ bảo góp ý giúp đỡ của thầy cô và các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn tới các thầy cô giáo trong Bộ môn và đặc biệt là
thầy TS. Nguyễn Anh Tuấn đã hướng dẫn tận tình, tạo điều kiện thuận lợi và cho
chúng em nhiều kiến thức quý báu cho việc hoàn thành đồ án môn học này.
Em xin chân thành cảm ơn!
LỜI NÓI ĐẦU
Lý do chọn đề tài
Hiện nay , các nhà máy với mặt hàng sản xuất là hộp nhựa dùng nhiều lần
được dùng để bảo quản đồ ăn , các vật dụng mà không bị tác động của môi trường với
khả năng chống thấm nước, gọn nhẹ, không hoen gỉ. Với sản lượng lớn nên các khâu
sản xuất cần có sự tính toán tỉ mỉ, tối ưu hóa về mặt thời gian cũng như chất lượng sản
phẩm. Sau quy trình phôi được đưa vào các khuôn ép rồi làm nguội trở lại thì đến
công đoạn kiểm tra kích thước và phân loại phôi. Ở khâu này, công việc có tính lặp
lại, có khả năng gây nhầm lẫn hoặc mất tập trung vào thời điểm cuối giờ làm. Điều
này dẫn đến hộp nhựa không đủ tiêu chuẩn về kích thước, làm hao phí vật tư và thời
gian ở những đoạn gia công sau.
Dựa trên yêu cầu về kích thước như vậy, mục đích của đề tài là nghiên cứu và
thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao với mục đích là phân loại sản
phẩm.
Yêu cầu
Tính toán thiết kế hệ thống băng tải phân loại sản phẩm theo chiều cao bao
gồm các phần: Chọn động cơ, tính toán bộ truyền ngoài, tính toán các kết cấu trục,…
Phạm vi nghiên cứu
Phạm vi của đề tài tạp trung giải quyết các vấn đề :
a. Tính toán và lựa chọn các chi tiết
b. Thiết kế và xây dựng mô hình ( mô phỏng )
Phương pháp nghiên cứu
Đề tài nghiên cứu theo phương pháp lý thuyết
a. Việc nghiên cứu các tài liệu và chọn phương án tính toán, thiết kế
hệ
thống phân loại sản phẩm theo chiều cao.
b. Mô phỏng thiết kế để dễ điều chỉnh bản thiết kế.
Phương án thiết kế
- Sử dụng 1 băng tải để vận chuyển sản phẩm
SVTH: Trần Khắc Đức

- Sản phẩm từ thùng chứa được đẩy ra băng tải bằng 1 pít tông
- Đặt 3 sensor trước 3 pít tông nhận biết sản phẩm
- Sử dụng 3 pít tông để cấp phôi và phân loại sản phẩm
Cấu trúc đồ án môn học gồm 4 chương :
Chương 1: Tổng quan về hệ thống phân loại sản phẩm
Chương 2: Các thành phần cơ bản của hệ thống
Chương 3: Tính toán và thiết kế hệ thống
Chương 4: Xây dựng bản vẽ hệ thống

Chương 1. Tổng quan hệ thống phân loại sản phẩm
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
1.1 Giới thiệu chung
1.1. 1 Khái niệm
Phân loại sản phẩm là một công đoạn được sử dụng nhiều trong sản xuất. Đối
với con người, công việc này mang tính lặp lại, đòi hỏi khả năng tập trung cao nên dễ
gây nhầm lẫn và sai sót. Hơn nữa, với yêu cầu về kích thước có độ chênh lệch nhỏ thì
mắt thường khó mà nhận biết được. Điều này trực tiếp ảnh hưởng tới năng suất và
chất lượng sản phẩm. Đó là lí do mà hệ thống phân loại sản phẩm ra đời và được phát
triển không ngừng.
Hệ thống phân loại là hệ thống mà trong đó sản phẩm sẽ được tự động phân ra
từng loại riêng theo yêu cầu ( chiều cao, màu sắc, khối lượng,… ) nhờ việc sử dụng
các cảm biến, xylanh,…(Hình 1.1)
Hình 1.1. Mô hình phân loại sản phẩm
1.1.2 Các phương pháp phân loại sản phẩm tự động
Tùy vào độ phức tạp yêu của từng loại sản phẩm mà ta có thể đưa ra những
phương pháp phân loại sản phẩm khác nhau.
(a) Phân loại theo kích thước (cao thấp, dài-ngắn): kiểu phân loại này sử dụng
các cảm biến quang hay hồng ngoại… để phát hiện và so sánh kích thước
của sản phẩm, sau đó đưa tín hiệu về PLC và PLC thực hiện chức năng

phân loại sản phẩm theo yêu cầu. Kiểu phân loại này được sử dụng nhiều
trong các nhà máy đóng chai, lọ…
Hình 1.2. Mô hình phân loại sản phẩm theo kích thước
(b) Phân loại theo khối lượng sản phẩm: kiểu phân loại này sử dụng cảm biến
trọng lượng để phân biệt sản phẩm nặng-nhẹ, đủ khối lượng yêu cầu hay
chưa… Cách hoạt động giống như kiểu phân loại theo kích thước. Và ta có
thể thấy hình thức phân loại này ở các nhà máy sản xuất ximang, phân bón
hay nói chung là các nhà máy sản xuất sản phẩm dưới dạng đóng gói bao
bì cần khối lượng chính xác.
Hình 1.3. Máy phân loại sản phẩm theo khối lượng
(c) Phân loại theo màu sắc của sản phẩm: sử dụng các cảm biến màu ( mỗi
cảm biến sẽ nhận biết 1 màu riêng biệt như: xanh, đỏ, vàng…) Cách thức
hoạt động cũng giống như 2 hình thức phân loại trên.Ứng dụng của phân
loại theo màu sắc chủ yếu trong công nghiệp vải lụa, sản xuất màu…

Hình 1.3. Mô hình phân loại sản phẩm theo màu sắc
(d) Phân loại theo hình ảnh sản phẩm: hình thức phân loại này không sử dụng
cảm biến mà người ta dùng camera để chụp ảnh của sản phẩm cần phân
loại, sau đó đưa ảnh đó so sánh với ảnh gốc chuẩn xem sản phẩm đó thuộc
loại nào. Hiện nay thì hình thức phân loại này đang được ứng dụng để
phân loại gạch granit.
(e) Phân loại theo mã vạch của sản phẩm: đây là kiểu phân loại khá hiện đại,
sử dụng tới máy đọc mã vạch.Nó chủ yếu được sử dụng với các sản phẩm
là linh kiện máy…
Hình 1.4. Mô hình phân loại sản phẩm theo mã vạch
1.2 Nguyên lý hoạt động

1.2.1 Nguyên lý hoạt động chung của hệ thống
Chức năng cơ bản của hệ thống là phải đẩy sản phẩm vào thùng chứa đúng
mức

đặc tính yêu cầu. Do vậy có thể phân quá trình hoạt động của hệ thống ra làm 2 giai
đoạn như sau:
Giai đoạn 1: Nhận biết đặc tính của sản phẩm theo yêu cầu: Đầu tiên, khi cấp
nguồn cho động cơ thì băng tải bắt đầu chuyển động; đồng thời nếu có sản phẩm đi
vào thì nó sẽ di chuyển theo chiều của băng tải. Các cảm biến sẽ do người quản lí bố
trí sao cho phù hợp với vị trí của sản phẩm cần phân loại. Các cảm biến này có thể là
cảm biến quang hay hồng ngoại, có nhiệm vụ phân biệt sản phẩm đi qua, sau đó đưa
tín hiệu về bộ xử lý nhận tín hiệu từ các cảm biến truyền về, sẽ căn cứ vào chương
trình đã được lập trình sẵn bên trong mà sẽ nhận biết được các sản phẩm đó và ra lệnh
điều khiển đến các xylanh tương ứng.
Giai đoạn 2: Đẩy sản phẩm vào thùng chứa tương ứng: Sau khi sản phẩm đi
qua khu vực phân loại đặt các cảm biến thì tiếp tục di chuyển trên băng tải đến khu
vực đặt các tay đẩy. Tại đây, các tay đẩy sẽ căn cứ vào sự điều khiển của vi điều khiển
mà thực hiện đẩy vật vào thùng chứa đặt ở dưới 1 cách chính xác.
1.2.2 Yêu cầu kỹ thuật cơ bản
Từ nguyên lý làm việc trên ta thấy muốn hệ thống hoạt động được cần những
chuyển động cần thiết:
(a) Chuyển động của băng chuyền: Để truyền chuyển động quay cho trục
của băng chuyền ta dùng động cơ điện một chiều thông qua bộ truyền
bánh răng trụ răng thẳng trung gian.
(b) Chuyển động tịnh tiến của pít tông để phân loại sản phẩm khác nhau.
Chuyển động của pít tông được điều khiển bởi hệ thống khí nén.
(c) Chu trình làm việc máy: Khi máy hoạt động, sản phẩm được xylanh
đẩy vào băng chuyền. Nhờ hệ thống điều khiển, sản phẩm trên băng
chuyền được phân loại khác nhau. Các sản phẩm sau khi được phân
loại sẽ được chuyển đến thùng hàng để đóng gói. Chu trình cứ thế tiếp
tục cho đến khi phân loại xong sản phẩm.
Ngoài ra, mô hình cơ bản cần phù hợp với nguyên lý phân loại sản phẩm thực
tế. Lắp ráp, đấu nối và sự dụng các vật tư linh kiện thông dụng dễ dàng thay thế sửa

chữa. Hệ thống cần đáp ứng nhu cầu cơ bản về đo lường, phân loại sản phẩm và sau
cùng là chuyển được các sản phẩm đến thùng hàng yêu cầu.

Chương 2. Các thành phần cơ bản của hệ thống
CHƯƠNG 2
CÁC THÀNH PHẦN CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG
Một hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều cao thường có bộ phận chính sau:
 Băng tải
 Bộ truyền xích
 Pít tông khí nén
 Cảm biến
 Động cơ
Hình 2.1. Sơ đồ hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều

1-Động cơ; 2- Cảm biến; 3- Hộp đựng sản phẩm không đạt; 4- Hộp đựng sản phẩm đạt; 5- Băng tải;
6- Pít tông; 7- Kho sản phẩm; 8-Bộ truyến xích
2.1. Băng tải

Băng tải là thành phần không thể thiếu của hệ thống phân loại sản
phẩm. Nó là một cơ chế hoặc máy có thể vận chuyển một tải đơn (thùng
carton, hộp, túi ,…) hoặc số lượng lớn vật liệu (đất, bột, thực phẩm …) từ một
điểm A đến điểm B giúp tiết kiệm sức lao động, nhân công, thời gian, tăng
năng suất lao động.

Hình 2.2. Mô hình băng tải
Nguồn động lực chính của băng tải chính là động cơ điện: động cơ một
chiều, động cơ 3 pha lồng sóc hay servo… tùy vào yêu cầu hệ thống. Để tạo ra
momen đủ lớn cho băng tải cần nối trục động cơ với hộp giảm tốc rồi mới ra
tải. Băng tải làm từ vật liệu nhiều lớp, thường là hai có thể là cao su. Lớp dưới
là thành phần chịu kéo và tạo hình cho băng tải, lớp trên là lớp phủ.
a. Ưu nhược điểm và ứng dụng của băng tải

 Ưu điểm của băng tải:
- Cấu tạo đơn giản, độ bền cao
- Có khả năng vận chuyển theo phương ngang, nằm nghiêng hoặc kết hợp được
cả hai với khoảng cách lớn
- Vốn đầu tư không lớn, có thể tự động được, vận hành đơn giản, bảo dưỡng dễ
dàng, làm việc tin cậy, năng suất cao
- Không gây tiếng ồn cho xung quanh, tiêu hao năng lượng nhỏ
- Vận chuyển được hàng rời như cát, đá răm, than, than đá
 Nhược điểm của băng tải:

- Động cơ làm việc không đều, đặc biệt là ở tốc độ thấp
- Tiêu thụ dòng điện không phụ thuộc vào tải
- Kích cỡ hạn chế
- Không có phản hồi nên có thể xảy ra sai số
 Ứng dụng của băng tải

Có nhiều loại băng tải được ứng dụng trong các điều kiện và tính chất
làm việc khác nhau, dùng để vận chuyển hàng hóa, đóng gói sản phẩm, phân
loại sản phẩm, dễ dàng tích hợp với máy test sản phẩm tự động, máy đóng đai
tự động, dùng trong rất nhiều ngành sản xuất, lắp ráp linh kiện, thiết bị điện
tử, lắp ráp ô tô, xe máy, xe đạp điện, trong ngành sản xuất thực phẩm, y tế,
dược phẩm, than, may mặc, dầy dép,...
Mỗi loại băng tải được sử dụng trong những trường hợp nhất định, cần
tìm hiểu để lựa chọn đúng để có thể sử dụng đạt hiệu quả cao.
b. Cấu tạo, nguyên lý hoạt động và phân loại băng tải

 Cấu tạo của băng tải

Thành phần cấu tạo của băng tải gồm các bộ phận chính sau:
- Động cơ giảm tốc, bộ điều khiển kiểm soát tốc độ, biến tần, sensor, timer, cảm
biến, PLC, …
- Bộ con lăn kéo (con lăn truyền lực chủ động) bằng thép mạ kẽm hoặc nhôm
Ø50, Ø60, Ø76, Ø89, Ø102 ...
- Hệ thống dây băng, con lăn đỡ bằng thép mạ kẽm hoặc inox Ø25, Ø32, Ø38
- Bộ truyền động xích hoặc đai.
- Hệ thống khung băng tải thường được làm bằng nhôm định hình, thép sơn tĩnh
điện hoặc inox (khung, chân, thành chắn)
- Ngoài ra còn có thêm một số bộ phận khác tuỳ thuộc vào ứng dụng của băng
tải. Tất cả các bộ phận đều được thiết kế hợp lý, khoa học, tối ưu để mang lại
hiệu quả cao
Hình 2.3. Cấu tạo băng tải
 Nguyên lý hoạt động của băng tải

Khi rulô chủ động quay làm cho dây băng tải chuyển động nhờ lực ma
sát giữa rulô và dây băng băng tải. Để tạo ra lực ma sát giữa rulô và dây băng
tải khi dây băng tải gầu bị trùng thì ta điều chỉnh rulô bị động để dây băng tải
căng ra tạo lực ma sát giữa dây băng tải và rulô chủ động lực ma sát giữa dây
băng tải và Rulô sẽ làm cho băng tải chuyển động tịnh tiến. Khi các vật liệu
rơi xuống trên bề mặt dây băng tải, nó sẽ được di chuyển nhờ vào chuyển
động của băng tải
 Phân loại băng tải
Có rất nhiều loại băng tải:
- Băng tải PVC
- Băng tải cao su
- Băng tải con lăn
- Băng tải xích

- Băng tải lưới inox, …

Trong hệ thống phân loại sản phẩm lần này, em đã lựa chọn băng tải
PVC 2 lớp bố: mặt trên trơn, mặt dưới bố.
Hình 2.4. Băng tải PVC
Lí do chọn loại băng tải này

- Tải trọng băng tải không quá lớn
- Kết cấu cơ khí không quá phức tạp
- Dễ dàng thiết kế chế tạo
- Có thể dễ dàng hiệu chỉnh băng tải
Tuy nhiên cũng có một vài nhược điểm:
- Không vận chuyển được sản phẩm quá kích kỡ
- Đối với sản phẩm dạng hạt, vụn,… có thể bị hao hụt, rơi vã vật liệu trong quá
trình vận chuyển
- Khi vận chuyển xa và địa hình không thẳng đòi hỏi phải có nhiều hệ thống kết
hợp lại với nhau
2.2. Bộ truyền xích
Bộ truyền động xích bao gồm nhiều cơ cấu liên kết lại với nhau tạo thành một
cơ cấu truyền động đó là: dây xích và nhông xích (hay còn gọi là đĩa xích) dẫn truyền
lực. (Hình 2.5) Bộ truyền động xích dùng để truyền chuyển động từ các động cơ
motor trực tiếp, hộp giảm tốc - gián tiếp, băng truyền, băng tải .... Sự ăn khớp giữa
nhông xích và các mắt xích của dây xích tạo nên chuyển động liên tục để đảm bảo
được sự an toàn khi lực tác dụng lên cả nhông xích và dây xích. Có nhiều cách bố trí
hệ thống truyền lực và nhông xích khác nhau, có thể gồm 2 hoặc nhiều nhông xích
cùng hỗ trợ trong hệ thống máy. Nhông xích làm nhiệm vụ đảm bảo độ căng cho dây
xích, và có những nhông đĩa xích được lắp vào để bắt kịp các chuyển động cùng lúc
trong các thiết bị chính xác yêu cầu ăn khớp theo điểm để hoàn thiện sản phẩm.
Hình 2.5. Mô hình bộ truyền xich

 Ưu điểm của bộ truyền xích

- Có thể truyền động giữa hai trục song song cách nhau tương đối xa
- Khuôn khổ kích thước nhỏ gọn hơn truyền động đai cùng công suất
- Không có hiện tượng trượt, tỷ số truyền trung bình ổn định
- Hiệu suất cao có thể đạt 98% nếu được chăm sóc tốt và sử dụng hết khả năng
tải
- Lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ
- Có thể cùng một lúc truyền chuyển động từ một trục dẫn đến nhiều trục bị dẫn
 Nhược điểm của bộ truyền xích
- Nhanh mòn bản lề, nhất là khi bôi trơn không tốt và làm việc ở nơi nhiều bụi
- Vận tốc tức thời của xích và đĩa bị dẫn không ổn định nhất là khi số răng của
đĩa xích nhỏ
- Có tiếng ồn khi làm việc do va đập khi vào khớp nên hạn chế sử dụng ở bộ
truyền ở tốc độ cao
- Cần bôi trơn và điều chỉnh sức căng xích
Truyền động xích được dùng khá nhiều trong các phương tiện vận tải
(xe đạp, môtô, ôtô, …), máy nông nghiệp, các băng tải, …
Theo yêu cầu của đồ án nên em chọn bộ truyền xích để truyền chuyển
động cho hệ thống vì nhỏ gọn, không trơn trượt, hiệu suất cao, lực tác dụng
lên trục nhỏ.
2.3. Pít tông khí nén
a. Pít tông khí nén
Pít tông khí nén hay còn gọi là chi tiết bên trong xi lanh khí nén, đây là
một bộ phận của động cơ. Thiết bị hoạt động được là do dựa trên một nguyên
tắc sử dụng khí nén thông thường. Chi tiết này không thể thiếu trong các loại
máy móc. Nguyên tắc hoạt động của nó sử dụng nguồn năng lực từ bên trong
Hình 2.6. Pít tông khí nén
 Cấu tạo
Pít tông thường có dạng hình trụ, được chia làm 3 phần đỉnh, đầu và
thân.

- Trong bộ phận đỉnh pít tông có 3 dạng là đỉnh lồi, đỉnh lõm và đỉnh bằng. Mỗi
đỉnh pít tông nhận áp suất khí đốt ở nhiệt độ cao
- Phần đầu pít tông có các rãnh xec măng dầu và xec măng khí dùng để lắp vào
thiết bị. Các lỗ khoan nhỏ ở đầu rãnh xec măng dầu được thông vào bên trong
đáy rãnh thực hiện nhiệm vụ cấp và thoát dầu. Số rãnh xec măng tùy thuộc
vào loại động cơ
- Phần thân pít tông có các lỗ ngang, thực hiện nhiệm vụ dẫn hướng cho pít tông
chuyển động trong xi lanh để truyền lực
Hình 2.7. Cấu tạo Pít tông
 Nguyên lý hoạt động

Trong lòng pít tông, không khí sẽ được nén và tạo ra công giúp cho các
thiết bị hoạt động. Đồng thời chiếm trọn không gian bên trong pít tông làm
cho pít tông di chuyển
 Các loại pít tông khí nén thường gặp
- Pít tông hoạt động đơn
Sử dụng để di chuyển không khí theo một hướng xác định. Thông thường
không khí được đưa ra ngoài cùng một lò xo để pít tông có thể trở về vị trí ban
đầu.
Để điều chỉnh dòng khí nén cho pít tông đơn thì phải dùng một lực đẩy lò
xo hay dùng lực bên ngoài tác động lên pít tông có 1 lỗ thoát khí nén và 1 nguồn
cấp khí nén. Loại pít tông này thường sử dụng van điện từ khí nén 3/2 để vận hành

Hình 2.8. Sơ đồ pít tông khí nén tác động đơn
- Pít tông khí nén hoạt động 2 chiều

Loại pít tông hoạt động kép có 2 lỗ dùng để cung cấp nguồn khí nén để
sinh ra lực đẩy pít tông từ 2 phía
Loại van điện từ chia khí 4/2, 5/2, 5/3 hoặc thiết bị có 1 hoặc 2 đầu
cuộn coil đều được sử dụng cho loại linh kiện
Trên thị trường thường có 2 loại pít tông dạng kép như: pít tông không
có điểm giảm chấn và thiết bị pít tông đồng bộ, cùng một số loại pít tông khác
gồm pít tông trượt và pít tông xoay
Em sẽ chọn pít tông khí nén hoạt động đơn để phân loại sản phẩm vì:
- Có kích thước nhỏ gọn, cấu tạo đơn giản
- Giá thành rẻ
- Có nhiều kích thước, chủng loại để lựa chọn
- Khá linh hoạt, sử dụng tiện lợi
b. Van khí nén
Van có nhiều kiểu dáng cũng như kích thước khác nhau nhưng tất cả
đều thực hiện một chức năng đó là đóng mở cửa van cung cấp khí nén để phục
vụ yêu cầu vận hành của các thiết bị: xi lanh, bộ lọc, điều áp hay bình dầu…
Ngoài ra chúng còn có các tác dụng khác như:
- Điều khiển hướng
- Điều khiển dòng chảy
Van khí nén điện từ là loại van được sử dụng nhiều nhất trong các hệ
thống khí nén sản xuất công nghiệp và phục vụ đời sống. Van đảm bảo tốc độ
nhanh, chính xác cao, đấu nối và lắp đặt dễ dàng, không tốn nhiều nhân công,
có thể vận hành tự động…
Van khí nén điện từ hay còn gọi là van đảo chiều khí nén được chia
thành các loại như sau: van khí nén 5/2, 5/3, 4/2, 3/2, … dựa trên số cửa và số
vị trí truyền động ở thân van.

Hình 2.9. Van điện từ khí nén 3 cửa 2 vị trí
2.4. Cảm biến quang

Cảm biến quang là cảm biến hoạt động dựa trên nguyên tắc phát và thu
tín hiệu ánh sáng.
Cấu tạo của cảm biến quang :
Hình 2.10. Cấu tạo của cảm biến quang
1. Bộ phận thu sáng là bộ phận cảm nhận ánh sáng và chuyển đổi thành
tín hiệu điện tỉ lệ. Bộ phận thu có thể nhận ánh sáng trực tiếp từ bộ
phát hoặc ánh sáng phản xạ lại từ vật phát hiện.
2. Bộ phận phát ánh sáng là bộ phẩn sử dụng đèn bán dẫn LED và ánh
sáng thường được phát ra theo tín hiệu xung. Nhịp điệu đặc biệt giúp
cảm biến phân biệt được ánh sáng cảu cảm biến với ánh sáng của các
nguồn khác.
3. Mạch xử lý tín hiệu đầu ra là mạch chuyển tín hiệu tỉ lệ từ tranzito
quang thành tín hiệu ON/OFF được khếch đại. Khi lương ánh sáng thu
được vượt quá mức ngưỡng xác định, tín hiệu ra của cảm biến được
kích hoạt.
Hiện nay có các loại cảm biến quang như :
- Cảm biến quang thu phát
- Cảm biến quang phản xạ gương
- Cảm biến quang khuếch tán
Vai trò và ứng dụng của cảm biến quang
Cảm biến quang đóng vai trò rất quan trọng trong các ngành công nghiệp nói
chung và tự động hóa nói riêng. Chùng được ứng dụng trong các công việc đòi hỏi độ
chính xác cao và môi trường làm việc khắc nghiệt và khoảng cách xa. Cụ thể như:

Xác định vị trí các sản phẩm trên băng chuyền; Đếm sản phẩm; Phát hiện xe trong bãi
đỗ xe, rửa xe; Phát hiện người hoặc vật đi qua; ...
Với đề tài phân loại sản phẩm theo chiều cao, em sử dụng cảm biến quang
E3F-DS10C4.
Hình 2.11. Cảm biến quang E3F- DS10C4
Đây là cảm biến quang điện phản xạ khuếch tán: đầu ra là NPN.
Đặc điểm cảm biến:
- Chống nhiễu tốt
- Gọn và tiết kiệm chỗ
- Bảo vệ chống ngắn mạch và nối cực nguồn
- Chế độ hoạt động: ON- đèn sáng, OFF- đèn tắt
Thông số định mức và đặc tính kỹ thuật:
- Thông số kỹ thuật: E3F-DS10C4.
- Kích thước (Đường kính x Chiều dài): 18 x 68 mm.
- Khoảng cách phát hiện: 100mm.
- Dòng định mức: 200mA.
- Vỏ làm bằng chất liệu ABS.
- Vật thể phát hiện tiêu chuẩn: 100 x 100 mm.
- Đặc tính trễ: Tối đa 20% khoảng cách phát hiện.
- Nguồn sáng (bước sóng): LED hồng ngoại (860nm).
- Điện áp nguồn cấp: 6VDC-36VDC.
- Công suất tiêu thụ: Tối đa 35mA.
- Thời gian đáp ứng: Tối đa 2.5ms.
- Nhiệt độ môi trường: Hoạt động -25°C đến 55°C (không đóng băng hoặc
ngưng tụ). Bảo quản -30°C đến 70°C (không đóng băng hoặc ngưng tụ)
- Độ ẩm môi trường: Hoạt động 35% đến 85%, bảo quản -30% đến 95%
- Trọng lượng (cả vỏ): 85g.

2.5. Động cơ
Là máy điện dùng để chuyển đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ,
động cơ điện được sử dụng rất phổ biến ứng dụng trong nhiều loại máy móc
thiết bị. Các loại động cơ điện thường được sử dụng để truyền động cơ băng
tải là:
- Động cơ không đồng bộ: động cơ được sử dụng phổ biến trong công nghiệp,
có ưu điểm là giá thành rẻ chống quá tải tuy nhiên để điều khiển tốc độ của
động cơ này lại gặp rất nhiều khó khan tốn kém về chi phí.
- Động cơ đồng bộ: động cơ mà có tốc độ quay của rotor bằng tốc độ qua của từ
trường. Tốc độ của động cơ đồng bộ không phụ thuộc vào tải, không phụ
thuộc vào điện áp lưới điện chỉ phụ thuộc vào tốc độ của từ trường quay và có
thể đạt được hiệu suất rất cao. Tuy nhiên nó lại có giá thành cao và việc vận
hành mở máy gặp nhiều khó khăn.
- Động cơ điện một chiều: động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều.
Động cơ điện công suất nhỏ được sử dụng phổ biến trong dân dụng với
giá thành rẻ và việc điều chỉnh tốc độ dễ dàng. Động cơ một chiều công suất
lớn được sử dụng trong truyền động băng tải công nghiệp hay trong vận hành
hệ thống truyền động do cung cấp momen khởi động lớn đáp ứng yêu cầu thực
tế.
Trên thị trường hiện nay, có rất nhiều loại động cơ như: Động cơ xoay
chiều; Động cơ một chiều; Động cơ bước; Servo;…
Theo yêu cầu của đồ án, em lựa chọn động cơ một chiều vì những lí do
sau:
- Có cấu tạo đơn giản vận hành dễ dàng.
- Có thể dễ dàng điều chỉnh tốc độ với độ chính xác cao.
- Giá thành rẻ, mẫu mã đa dạng trên thị trường.
Hình 2.12. Động cơ điện 1 chiều
Nguyên lý làm việc động cơ điện một chiều:

Khi cho điện áp một chiều vào hai chổi than, trong dây quấn phần ứng
có dòng
điện. Các thanh dẫn có dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác dụng
làm cho
Rotor quay. Chiều của lực được xác định theo quy tắc bàn tay trái. Khi phần
ứng quay
được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn sẽ đổi chỗ cho nhau do có phiến cổ góp
đổi chiều
dòng điện, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi. Khi động cơ quay, các thanh
dẫn cắt
từ trường sẽ cảm ứng sức điện động. Chiều sức điện động xác định theo quy
tắc bàn
tay phải. Ở động cơ một chiều thì sức điện động ngược chiều với dòng điện
nên còn
gọi là sức phản điện động.
Phân loại động cơ điện một chiều
Tùy theo cách mắc mạch kích từ so với mạch phần ứng mà động cơ điện một
chiều được chia thành:
- Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: có dòng điện kích từ và từ thông
động cơ không phụ thuộc vào dòng điện phần ứng. Nguồn điện mạch kích từ
riêng biệt so với nguồn điện mạch phần ứng.
- Động cơ điện một chiều kích từ song song: khi nguồn điện một chiều có
công suất vô cùng lớn, điện trở trong của nguồn coi như bằng không thì điện
áp nguồn sẽ là không đổi, không phụ thuộc vào dòng điện trong phần ứng
động cơ. Loại động cơ một chiều kích từ song song cũng được coi như kích từ
độc lập.
- Động cơ một chiều kích từ nối tiếp: dây quấn kích từ mắc nối tiếp với mạch
phần ứng.
- Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp: gồm hai dây quấn kích từ, dây quấn
kích từ song song và dây quấn kích từ nối tiếp, trong đó dây quấn kích từ song
song là chủ yếu.
Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều:

- Thông thường, tốc độ quay của một động cơ điện một chiều tỷ lệ với điện áp
đặt vào nó, và ngẫu lực quay tỷ lệ với dòng điện. Điều khiển tốc độ của động
cơ có thể bằng cách điều khiển các điểm chia điện áp của bình ắc quy, điều
khiển bộ cấp nguồn thay đổi được, dùng điện trở hoặc mạch điện tử...
- Chiều quay của động cơ có thể thay đổi được bằng cách thay đồi chiều nối dây
của phần kích từ, hoặc phần ứng, nhưng không thể được nếu thay đổi cả hai.
Thông thường sẽ được thực hiện bằng các bộ công tắc tơ đặc biệt (Công tắc tơ
đổi chiều).

Chương 3. Tính toán và thiết kế hệ thống
CHƯƠNG 3:
TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG
3.1. Hệ thống băng tải

Thông số đầu vào :
1) Hệ thống cấp phôi tự động
2) Nguồn lực cấp phôi và đẩy phôi: Khí nén
3) Nguồn lực quay băng tải : Động cơ điện
4) Bộ truyền ngoài: Xích
5) Thông số hình học phôi:
Hình lập phương: h1= 18 cm, h2= 21 cm, h3= 25 cm
6) Trọng lượng phôi: Qmin= 0,5 kg; Qmax= 7,0 kg
7) Năng suất làm việc: N= 30sp/ph
Hình 3.1. Sơ đồ hệ thống băng tải
3.1.1 Tính các thông số hình, động học băng tải

Chọn kích thước băng tải : chiều dài L =1500 mm ; chiều rộng b = 400 mm ;
độ dày dây băng δ = 3 mm.
Chọn khoảng cách giữa 2 sản phẩm x = 100 mm thì số sản phẩm tối đa trên
băng tải trọng 1 thời điểm bất kì là 4 sản phẩm.

Để đảm bảo năng suất làm việc 30 sp/phút, vận tốc của băng tải là:
1.5
S
V= t = 60
. 4 = 0,1875 m/s
30
Chọn dây băng tải PVC, khối lượng riêng ρ = 1450 kg/m3
Kết cấu khung sườn thép: Inox
3.1.2. Tính lực kéo căng
Hình 3.2. Sơ đô lực hệ thống băng tải
Trong hệ thống băng tải, dây băng được uốn vòng qua các puly dẫn động, bị
động; phần giữa 2 puly này băng được dẫn hướng và đỡ bởi các các con lăn và tấm
trượt tùy thuộc vào kết cấu và loại dây. (Hình 3.2) Lực cản chuyển động băng khác
nhau tại mỗi đoạn đặc trưng, trên mỗi đoạn này có cùng tính chất lực cản. Lực căng
dây tại mỗi điểm đặc trưng (i) sẽ bằng lực căng tại điểm ngay trước nó (i-1) cộng với
lực cản chuyển động của dây trên đoạn từ (i-1) đến i.
Si=S i−1 +W i −1 /i (3.1)
Trên sơ đồ lực như Hình 3.2 ta có lực căng băng tại các điểm đặc trưng Si (i =
0 - 3), với S0 là lực căng tại nhánh nhả ở tang dẫn.
- Các lực cản chuyển động của băng:
W 0 /1 : Lực cản trên đoạn nằm ngang từ điểm 0 đến 1.
W 0 /1 =q0 Lw (3.2)
¿( m¿ ¿ bt W bt g) Lw ¿
¿( 2,5× 0,25 ×9,81)× 1,5× 0,3=2,76 (N )

Trong đó:

q 0: là trọng lượng 1 m dài băng
L: là chiều dài băng

w: là hệ số cản riêng của hệ thống đỡ dây (w = 0,2 – 0,4)
W 1 /2 : Lực cản trên đoạn uốn cong qua tang bị động từ điểm 1 đến 2.
W 1 /2=ξ S1 (3.3)
¿ ξ ×( S 0+W 0 /1)
¿ 0,03 ×(S 0 +2.76)

ξ : là hệ số cản trên tang đổi hướng, phụ thuộc góc đổi hướng, ξ = 0,03 – 0,06
W 2 /3 : Lực cản trên đoạn nằm ngang có tải từ điểm 2 đến 3.
W 2 /3 =( q 0 L+Q t ) w (3.4)
¿ ( mbt W bt gL+ n P max ) w
¿ ( 2,5 ×0,25 × 9,81×1,5+ 4 × 7 ×9,81 ) ×0,3=85,16( N )

Trong đó:
q 0: là trọng lượng 1 m dài băng
Qt : là tổng trọng lượng tải đặt trên băng
Lực kéo băng tải là lực được truyền từ tang dẫn sang băng:
F t=S3 −S 0=Σ W i−1 /i (3.5)
Suy ra: S3=Σ W i−1 /i +S 0
¿ W 0 /1 +W 1 /2 +W 2/3 + S 0
= 2,76 + 0,03 ×(S 0 +2,76) + 85,16

Kiểm tra điều kiện đủ lực ma sát để truyền lực ở tang dẫn động:
fα
S3 ≤ S 0 e
fα
F t=S3 −S 0 ≤ S0 ( e −1)

Trong đó:
α : góc ôm của băng trên tang, α =180 ˚
f: hệ số ma sát giữa băng với tang, f = 0,2 – 0,4
Suy ra:
F
S0 ≥ fα (3.6)
e −1
fα
Fe
S3 ≤ fα (3.7)
e −1
¿> S 0=57,14(N ) ⇒ S3= 146.64 (N)
Thay số vào ta tính được W 1 /2=1,797 ( N )
Ta tính được: F t=89,71( N )

Tính lực căng ban đầu kéo băng tải:
e fα +1
F 0=0,5 . Ft . = 102,13 (N)
e fα−1
Công suất làm việc trên trục tang:
F t V bt 89,71 ×0,1875
Plv = = =0.0168 ( kW )
1000 1000
(3.8)
3.1.3. Tính kiểm nghiệm độ bền dây băng

Băng tải có chất liệu là PVC, dày 3mm
Ứng suất dài lớn nhất cho phép của băng σ a=8(N /mm)
F 89,71
Ứng suất của băng tải là: σbt= = = 0,22 N/mm ≤ σa ( thỏa mãn)
S 400
Khối lượng băng/m2: mB = 2,5 (kg/m2)

Hình 3.3. Sơ đồ hệ dẫn động
3.1.4. Tính chọn động cơ
V Băng
F tải
Bộ truyền xích (Bộ truyền

Động ngoài)
cơ
Hộp giảm tốc (Bộ truyền
trong)
Công suất trên trục công tác : Plv = 0.0168 (kW)
Bảng 3. 1 Trị số hiệu suất của các loại bộ truyền và ổ

η ol: hiệu suất mỗi cặp ổ lăn η ol =0,99
η x : hiệu suất bộ truyền xích η x =0,93
Theo bảng 2.3 [1], Hiệu suất chung của hệ thống :

η=ηol . ηx = 0,99. 0,93 = 0,92 (3.9)
P lv 0,0168
Công suất cần thiết trên trục động cơ : Pct = = = 0,0183 (kW)
η 0,92
(3.10)
Hệ thống băng tải với D là đường kính tang quay, số vòng quay trên trục công tác:
60000.V 60000.0,1875
nlv = = = 23,87 ( vòng/phút)
πD π . 150
(3.12)
Bảng 3. 2 Tỉ số truyền nên dùng cho các bộ truyền trong hệ

Tỉ số truyền chung của hệ. Tra bảng 2.4[1] chọn sơ bộ tỉ số truyền xích ux = 3 , uhgt =
19
uc là tỉ số truyền chung của bộ truyền. Tỉ số truyền này được xác định từ các tỉ số truyền
thành phần. Ở hệ thống này có các thành phần tỉ số truyền hộp giảm tốc (hai cấp) uhgt, tỉ số
truyền bộ truyền xích ux
Ta có : uc= ux . uhgt = 3.19 = 57 (3.13)

Số vòng quay sơ bộ trên trục động cơ :nsb = nlv. uc = 23,87. 57 = 1360,59 (vòng/ phút)

Vậy đến đây ra đã có đủ 2 thông tin để chọn động cơ, gồm Pct =0,0183 kW
và n sb 1360,59 vg / ph . Tra bảng P1.3, Phụ lục [1], chọn động cơ 4A50A4Y3;
nđc = 1378 vg/ph, Pct =0,06 (kW )TK/Tdn = 2,0, Tmax/Tdn = 2,2.
Plv
Phgt = =0,0183
η0 l . ηx
n hgt =u x . ηlv =3.23,87= 71,61

3.1.5. Tính toán bộ truyền ngoài

Tỉ số truyền ux = 3
Chọn loại xích: Vì tải trọng nhỏ, vận tốc thấp nên dùng xích ống con lăn.
Xác định thông số của xích và bộ truyền:
Bảng 3. 4Các loại xích và số răng tương ứng
Chọn số răng đĩa xích, theo công thức

Z1 = 29 – 2.ux= 29 – 2. 3 = 22,94 => Chọn Z1= 23 (răng) (3.14)
Z2 = ux.Z1 = 3. 23 = 69 => Chọn Z2 = 69 (răng) (3.15)
Tỷ số truyền thực tế
Z 2 69
ut = = =3
Z 1 23
(3.16)
Sai lệch tỷ số truyền
ut−u 3−3,03
Δu = ¿ ∨¿.100% = ¿ ∨¿ .100% = 0% < 4%
u 3,03
(3.17)

Xác định bước xích t

Chọn bộ truyền thí nghiệm là bộ truyền xích tiêu chuẩn, có số răng và vận tốc vòng
đĩa xích nhỏ là : Z01 = 25 và n01 = 200 vòng/phút
Do vậy ta có thể tính:
z 01 25
kz = = = 1,09
z 1 23
(3.18)
Với kn là hệ số vòng quay, ta thu được
n01 200
kn = = = 2,79
n1 71.61
(3.19)
Bảng 3. 5 Trị số của các hệ số thàng phần trong hệ số sử dụng k

Với hệ số k ta có:
k = k0.ka.kđc.kbt.kđ.kc Tra bảng 5.6[1] ta có
k0 – hệ số ảnh hưởng của vị trí bộ truyền. Với β = 30˚ , ta được k0 =1
ka – hệ số ảnh hưởng của khoảng cách trục và chiều dài xích. Chọn a = (30 – 50)p ta
được ka = 1
kđc – hệ số ảnh hưởng của việc điều chỉnh lực căng xích : kđc = 1,1
kbt – hệ số ảnh hưởng của bôi trơn : kbt = 0,8
kđ – hệ số tải trọng động : kđ = 1.2
kc – hệ số kể đến chế độ làm việc của bộ truyền. Với số ca làm việc là 1, kc = 1,25
Thay số k = 1. 1. 1,1. 0,8. 1,2. 1,25 = 1,32
Vậy ta có:
Pt = P1.k.kz.kn = 0,0183. 1,32 .1,09 .2,79 = 0,07kW
(3.20)
Bảng 3.6 Công suất cho phép [P] của xích con lăn
Tra bảng 5.5[1] với điều kiện Pt = 0,07 kW ≤ [P], tra theo cột n01 = 200 vòng/phút
Chọn được bước xích p = 12,7 mm
Đường kính chốt : dc = 3.66 mm
Chiều dài ống : B = 5,8 mm

Công suất cho phép : [P] = 0,68 kW

Xác đinh khoảng cách trục và số mắt xích
Chọn trục sơ bộ : a = 30p = 30.12,7 =381 mm
Số mắt xích
2
2 a z1 + z 2 ( z 2−z 1) p 2.381 23+69 (69−23)2 .12,7
x= + + = + + =107,78
p 2 4 π 2a 12,7 2 4 π 2 .381
(3.21)
Chọn số mắt xích chẵn là x = 108
Tính lại khoảng cách trục a :
√
p z1 + z 2 z 1+ z2
2
(z 2−z 1 )
2
a = [x -
*
+¿ ( x− ) −2. ¿
4 2 2 π
(3.22)
12,7 23+69
√
2 2
= [108 - + ¿ (108− 23+ 69 ) −2. (69−23) ¿= 355,5mm
4 2 2 π
Để xích không quá căng thì cần giảm a một lượng :
Δa = 0,003. a* = 0,003. 355.5 ≈ 1,065(mm)
(3.23)
Do đó :
a = a* - Δa = 355,5 – 1,065 = 354,435 (mm)
(3.24)
Bảng 3. 7Số lần va đập cho phép [i] của các loại xích
Số lần va đập của xích i:

Tra bảng 5.9[1] với loại xích ống con lăn, bước xích p = 12,7 => số va đập cho phép
của xích là [i] = 60

z1. n 1 23.71,61
i= = = 1,01 < [i] ( thỏa mãn)
15 x 15. 108
(3.25)
Kiểm nghiệm xích về độ bền

Q – tải trọng phá hỏng : Tra bảng 5.2[1] với p = 12,7 (mm) ta đươc:
Q = 9000 (N)
Khối lượng 1 mét xích : q = 0.35 kg
kđ - Hệ số tải trọng động : kđ = 1
1000 P
Ft – lực vòng : Ft = =¿ 1000.0,0183 = 53,82 N
v tb 0,34
n1 Z 1 p 71,61.23. 12,7
v tb = = =0.34 (m/s)
60000 60000
Fv - lực căng do lực li tâm sinh ra : Fv =q. v 2 = 0,35. 0,342 = 0,04(N)

Fo – lực căng do trọng lượng nhánh xích bị động sinh ra :
F0 = 9,81.kf.q.a = 9,81. 4. 0,35.0,3555 =4,88 (N)
kf là hệ số phụ thuộc độ võng của xích : do β≥40˚ => kf = 4

[s] – hệ số an toàn cho phép : Tra bảng 5.10[1] với p = 12,7 mm, n1 = 71,61 vòng/p thì
[s] = 7,8
Do vậy:
(3.26)
Q 9000
s= = =129.49> [ s ] ⇒ th ỏ a m ã n
k đ F t + F 0+ F v 1,2.53,82+ 4,88+0,04
- Xác định thông số của đĩa xích
 Đường kính vòng chia:
t 12,7
d 1= = =93,26 ( mm )
sin
( Zπ ) ( )
1
sin
π
23
t 12,7
d 2= = =279,03(mm)
sin ( ) ( )
π
Z2
sin
π
69
 Đường kính đỉnh răng:
[
d a 1=t 0,5+cotg
( )] [ π
Z1 ( )]
=12,7. 0,5+cotg
π
23
=98,75 ( mm )
=12,7. [ 0,5+cot ( ) ]= 285,1( mm)

da 2
[
=t 0,5+ cotg
( Z )]
π
2
π
69
 Đường kính chân răng:

d f 1=d 1−2. r=93,26−2.3,94=85,38 ( mm )
d f 2=d 2−2. r =279,03−2.3,94=271,15(mm)
Với r =0,5025. dl + 0,05 dl l à đườ ng k í n h con lă n
Tra bảng 5.2 [1] ta được d l=7,75 (mm)
⇒r =0,5025. d l+ 0,05=0,5025.7,75+ 0,05=3,94 (mm)
- Kiểm nghiệm răng đĩa xích vềđộ bên tiếp xúc:

√
σ H =0.47 . k r ( F t . K đ + F vđ ) .
E
A . kd
Trong đó:
 kđ : hệ số tải trọng động Kđ=1,2
 A: Diện tích chiếu của bản lề: Tra bảng 5.12[ 1]với p=12,7 mm ta được A =
39,6 mm2
 kr: Hệ số ảnh hưởng của số răng đĩa xích, tra bảng ở trang 87 [1] theo số răng
z1 = 23, ta được kr = 0,48
 kd: Hệ số phân bố tải không đều giữa các dãy (nếu sử dụng 1 dãy xích ⇒ kd =
1).
 Fvđ: Lực va đập trên m dãy xích:
−7 3 −7 3
F v đ =13.10 n1 p =13. 10 .71,61 .12,7 =0,19 N
 E: Môđul đàn hồi
2 E1 E2 5 5
E= =2,1.10 MPa do E1=E 2=2,1. 10 MPa
E 1+ E 2
Vì cả hai đĩa xích đều làm bằng thép, thay số vào ta được:
√ √
5
E 2,1.10
σ H =0.47 . k r ( F t . K đ + F vđ ) . =0.47 . 0,48. ( 53,82.1,2+ 0,19 ) . =162,42 MPa
A . kd 39,6.1
Tra bảng 5.11 [1] ta chọn vật liệu làm đĩa xích là thép C45 tôi cải thiện, với
các đặc tính là đĩa bị động có số răng lớn (z > 30), với vận tốc xích nhỏ (v < 5
m/s), có [σH] = 600 (MPa) ≥ σH = 162,42(MPa).
- Xác định lực tác dụng lên trục
F r=k x . F t

Trong đó kx: hệ số kể đến trọng lượng của xích. kx=1,15 vì β ≤ 40o

F r=k x . F t =1,15.53,82=61,89 N
Tổng hợp các thông số của bộ truyền xích
Thông số K Giá trị
í
hiệu
Loại xích Xích ống con
lăn
Bước xích t 12,7 (mm)
Số mắt xích x 108
Khoảng cách trục a 355, (mm)
Số răng đĩa xích nhỏ z1 23
Số răng đĩa xích lớn z2 69
Vật liệu đĩa xích Thép C45
Đường kích vòng chia d1 93,26 (mm)
đĩa xích nhỏ
Đường kính vòng chia d2 279,03 (mm)
đĩa xích lớn
Đường kính vòng đỉnh da1 98,75 (mm)
đĩa xích nhỏ
Đường kính vòng đỉnh da2 285,71 (mm)
đĩa xích lớn
Bán kính đáy r 3,94 (mm)
Đường kính chân răng df 1 85,38 (mm)
đĩa xích nhỏ
Đường kính chân răng df 2 271,15 (mm)
đĩa xích lớn
Lực tác dụng lên trục Fr 61,89 (N)
3.1.6. Tính trục tang chủ, bị động/con lăn

 Tính đường kính tang tải:

H bt 1
Ta có: ≥ suy ra dtang ≤ Hbt. 40 = 0,12 (m)
d tang 40
Từ đó ta chọn dtang = 0,08 m để đảm bảo điều kiện

 Tính trục tang chủ động:
Chọn vật liệu trục tang : thép C45 có tôi cải thiện
Tiêu Ứng xuất bền Ứng suất xoắn Chỉ số dãn Độ cứng HRC
chuẩn cho phép [Sb] cho phép [t] nở tương (chưa qua xử lí
(MPa) (MPa) đối (%) nhiệt)
TCVN 600 30 16 23
1766-75
Momen xoắn tại đầu ra của hộp giảm tốc:
6 Pct 6 0,06
T đ c =9,55.10 . =9,55.10 . =8001,67 Nmm
nđ c 71,61
Đường kính sơ bộ của trục theo công thức :
d≥
√
3 T1
0,2.[τ ] √
=
3 8001,67
0,2.30
(3.32)
= 11,07 (mm)
Theo tiêu chuẩn chọn d = 18 mm tại vị trí lắp đĩa xích

Fr = 61,89 (N) là lực tác dụng lên trục
F = 2F0 = 102,13. 2 = 204,26 (N)
Ta có phương trình cân bằng lực:
Σ Fkx = FAx + FCx - Fr = 0

Σ Fky = FAy + FCy – F = 0
Σ MAx = - FCy. 295 + F. 147,5 = 0
Σ MAy = FCx. 295 - Fr. 345 = 0
FAx = -10,49 (N)

FCx = 72,38 (N)
FAy = 102,13 (N)
FCy = 102,13 (N)

Như vậy, FAx ngược chiều so với giả sử.

Các biểu đồ nội lựcTính đường kính các đoạn trục theo momen tương đương
Tại A : MAtd = √ M 2Ax + M 2Ay +0,75. T 2 = 0 (3.33)
Tại B:
MBtd = √ M 2Bx + M 2By +0,75. T 2 = √ 15064,17 2+618 2+ 0,75.8001,67 2
= 16593,1 (Nmm)
Tại C:
MCtd =√ M 2Cx+ M 2Cy + 0,75.T 2 = √ 02 +6182 +0,75. 8001,672 = 6957,2 (Nmm)

Tại D:
MDtd = √ M 2Dx + M 2Dy +0,75.T 2 = √ 02 +02 +0,75. 8001,672 = 6929,6 (Nmm)
Đường kính sơ bộ các đoạn trục:
Tại A: DA ≥
√
3 M Atd
0,1.[σ ]
= 0 (mm) (3.34)
Tại B: DB≥
√
3 M Btd
0,1.[σ ] √
=
3 15064,17
0,1.50
= 14,44 (mm)
Tại C: DC≥
√
3 M Ctd
0,1.[σ ] √
=
3 6957,2
0,1.50
= 11,16 (mm)
Tại D: DD≥
√
3 M Dtd
0,1.[σ ] √
=
3 6929,6
0,1.50
= 11,14 (mm)
Chọn đường kính tiết diện

DA = DC = 20 (mm)
DB = 22 (mm)
DD = 18 (mm)
 Chọn then:
Then lắp tại tiết diện C
Tra bảng 9.1a trong tài liệu [I][Tr.173], với DD = 18 mm ta chọn then bằng có:
- Chiều dài then: lthen = 14 (mm)
- Chiều rộng rãnh then: b = 6 mm
- Chiều cao then: h = 6 mm
- Chiều sâu rãnh then trên trục: t1 = 3,5 mm
- Chiều sâu rãnh then trên lỗ : t2 = 2,8 mm
Độ bền dập:
2T ct
σ d= ≤ [σ d] (3.35)
d . L .(h−t 1)
Tra bảng 9.5 trong tài liệu [I] được =150 Mpa
Tct = 8001,67 Nmm

2T ct 2. 8001,67
 σ d= = = 25,4 MPa ≤ [σ d]
d . L .(h−t 1) 18.14.(6−3,5)
Then thỏa mãn yêu cầu độ bền dập
Độ bền cắt:
2 T ct
τ c= ≤ [τ d] (3.36)
d . L. b
= 80 Mpa
2 T ct 2.8001,67
 τ c= = =10,58 MPa ≤ [τ ]
d . L. b 18.14. 6
Then thỏa mãn độ bền cắt
Kiểm nghiệm trục về độ an toàn tại các điểm A, B, C, D
Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi
s σ . sτ
s= ≥ [s] (3.37)
√s 2
σ +s 2τ
Trong đó [s] là hệ số an toàn cho phép, lấy [s]= 1,5

Xác định sσ , s τ :
Hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng suất pháp:
σ −1
sσ =
K σdj . σ aj +Ψ σ . σ m j
(3.38)
Hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng suất tiếp
τ−1
sτ = (3.39)
K τdj . τ aj +Ψ τ . τ mj
Trong đó: σ b là giới hạn bền của trục σ b=400 MPa

σ −1= 0,436. σ b =0,436. 400 = 174,4 MPa
τ −1 = 0,58. σ −1= 0,58. 174,4 = 101,15 MPa
Ứng suất thay đổi trên chu kì đối xứng:

σ m = 0 trên tất cả các tiết diện

A
MA
σa = =0
WA
M B √16593,1 3+618
2 2
B
σa = = π DB = 15,88 MPa
WB
32
M C
√ 3094,52
C
σa = = π D3C = 3,94 MPa
WC
32
MD √0
D 3
σ =
a = π DD =0
WD −b .t 1 ¿¿ ¿
32
Ứng suất xoắn thay đổi theo chu kỳ đối xứng
τ m= 0
A
TA
τa = =0
W OA
8001,67
TB
B
τ =
a = π D3B = 3,82 MPa
W OB
16
8001,67
C
TC 3
τ =
a = π D C = 5,09 MPa
W OC
16
8001,67
TD
D
τ =
a = π D3D = 7,83 MPa
W OD −b .t 1 ¿¿ ¿
16
Bảng 3. 8 Trị số của các hệ số ảnh hưởng của ứng suất trung bình đến độ bền mỏi
Chọn Ψ σ =¿ 0,05 ; Ψ τ = 0

Kσ Kτ
+ K x −1 + K x −1
K σdj = ε σ K τdj = ε τ
Ky Ky
Tra bảng 10.8 trong tài liệu [I], chọn phương pháp gia công.
Ta có hệ số tập trung ứng suất do trạng thái bề mặt:
Kx – hệ số tập trung ứng suất do trạng thái bề mặt
Kx =1,05 chọn phương pháp tiện ra.
Ky – hệ số tăng bền , Ky =1,8 chọn phương pháp thấm cacbon
Chọn lắp ghép : Các ổ lăn lăp trên trục theo r6, lắp đĩa xích theo r6 kết hợp lắp then.
Tiết D kσ kτ K σdj K τdj sσ sτ s
diện (mm) εσ ετ
A 20 2,25 1,75 1,28 1 -- -- --
B 22 2,25 1,75 1,28 1 13 82,9 12,84
C 20 2,25 1,75 1,28 1 110,77 62,4 54,37
D 18 1,33 1,26 0,77 0,73 -- 61,86 61,86
Theo bảng trên ta thấy các tiết diện đều thỏa mãn điều kiện bền mỏi theo hệ số an
toàn.
Kiểm nghiệm trục về độ bền tĩnh
σ ch = 340 MPa
σ tđ = √ σ 2 +3 τ 2 ≤ [σ ¿ = 0,8.σ ch= 272 MPa (3.40)

M max 16593,1
σ= 3 = 3 = 20,74 MPa
0,1. d 0,1. 20
τ max 8001,67
τ= 3 = 3 = 10 MPa
0,1. d 0,1.20
Theo thuyết bền TNBĐHD
σ tđ = √ σ 2 +3 τ 2 = √ 20,742 +3. 10 2 = 27,02 MPa ≤ [σ ¿
Vậy trục thỏa mãn điều kiện độ bền tĩnh.

 Tính ổ lăn:

Bảng 3. 9 Các loại ổ lăn
Theo yêu cầu ta chọn được ổ bi đỡ 1 dãy có số hiệu 1000904 với các thông số
Kí hiệu ổ d, mm D, mm B, mm r, mm C, kN C0, kN
1000904 20 37 9 0,5 5,14 3,12
Khả năng tải động C d được tính theo công thức:
C d=Q
√
m 60 n lv Lh
10 6
= Qm√ L ( 3.41)
Trong đó:
Q: là tải trọng tương đối với ổ đỡ
m: là bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, m=3 đối với ổ bi đỡ
nlv : là số vòng quay trên trục công tác. Ta lấy số vòng quay trên trục công tác:
nlv=23,87 v/ph
Lh: là tuổi thọ, Lh=10000(h), 1 ca làm việc, làm việc êm, không sử dụng hết tải.
60.n . Lh
L : tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay L= = 4,7 (triệu vòng quay)
106
Ta có: Q=(XV Fr + Y F a )k t k d (3.42)
Trong đó:
X , Y : là hệ số tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục
X =1 ,Y =0 (theo bảng 11.4 [1] )

V : là hệ số kể đến vòng nào quay, V =1 ( vòng trong quay)

F r , F a: là tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục
F a=0 , F r=F rC =121,7( N )
FrA = √ F2Ax + F2Ay =¿102,66 N
FrC = √ F2Cx + F 2Cy=¿ 125,2 N
k t: là hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, k t=1
k d: là hệ số kể đến ảnh hưởng của tải trọng động k d=1 (theo bảng 11.3 [1] )
Ta được Q = 125,2 N
Từ đó ta tính được
C d=Q m√ L= 12 5,2. √3 4,7 = 0,2 (KN) < C = 5,14 KN
Vậy khả năng tải động của ô được đảm bảo.

Kiểm tra khả năng tải tĩnh của ổ:
Theo bảng (11.6) (I) với X = 0,6;
Fa = 0, Q0 = Xo. Fr = 0,6. 125,2 = 0,075 KN < C0 = 3,12 KN
Vây khả năng tải tĩnh của ô được đảm bảo.
3.2. Hệ thống cấp phôi tự động
Hiện nay, các quá trình sản xuất các sản phẩm trong các ngành công nghiệp
nói chung đều phát triển theo xu hướng tự động hóa ngày càng cao. Để đảm bảo được
quá trình sản xuất ổn định và nhanh chóng thì cần thiết phải có quá trình cung cấp
phôi chính xác về vị trí trong không gian theo đúng nhịp (cấp đúng lúc) và liên tục
theo chu trình hoạt động của dây chuyền một cách tin cậy.
Vì vậy, quá trình cấp phôi là một trong những yêu cầu cần thiết cần phải được
nghiên cứu và giải quyết trong các hệ thống sản xuất tự động nhằm nâng cao năng
suất lao động và chất lượng sản phẩm. Hệ thống cấp phôi tự động phải cung cấp phôi
một cách kịp thời, chính xác, đúng số lượng. Là một cơ cấu cấp phôi, sản phẩm vào
cho băng tải, sản phẩm xuất ra được chia đều, từng sản phẩm một và các sản phẩm đi
ra cách nhau một khoảng thời gian nhất định sao cho phù hợp với năng suất và vận
tốc băng tải. Đóng vài trò quan trọng cho quá trình bắt đầu của hệ thống.
Ý nghĩa của hệ thống cấp phôi tự động:
Biến những máy bán tự động thành máy tự động. Dây chuyền sản xuất thành đường
dây tự động. Mang lại hiệu quả kinh tế nhờ giảm tổn thất về thời gian. Cải thiện điều

kiện làm việc của công nhân, đặc biệt là trong môi trường độc hại, nhiệt độ cao, phôi
có trọng lượng lớn…
Trong hệ thống phân loại sản phẩm đang xét, phôi là những khối lập phương khác
nhau về chiều cao. Em chọn hệ thống bao gồm hộp đựng sản phẩm cần phân loại và 1
pít tông khí nén để đẩy sản phẩm vào dây băng dẫn.
3.3. Hệ thống pít tông khí nén
s
D d
F Pmsmax
p1 p2
Hình 3.3. Biểu diễn lực của pít tông khí nén
ho
Thông số đầu vào:
- Khối lượng lớn nhất của phôi: 5kg

- Hệ số ma sát giữa phôi và băng tải: f = 0,3
- Hành trình của piston: H = 250 mm
Ta tính áp lực do cần piston tạo ra theo công thức:
2
p1 π D
F= μ (3.43)
4
Trong đó:
D : đường kính của xylanh.
p1: áp suất làm việc.
- Áp suất trong khoang làm việc 6 - 8 bar

- Áp suất khoang thoát khí tối thiểu 1,4 bar
μ: hệ số hiệu dụng của xylanh.

Đa số xylanh khí nén làm việc chịu tải trọng động. Khi đó do tổn hao
về ma sát, do có tính đàn hồi của khí nén khi chịu tải thay đổi, do sức ỳ của
Piston trước khi dịch chuyển vì thế hệ số hiệu dụng giảm thường chọn 0,5.
Chọn sơ bộ áp suất làm việc của hệ thống là: p = 8 bar = 8 Kg/cm2 =

8.105 N/m2
Để piston di chuyển được thì:
2
p1 π D
F= μ ≥ Pmsmax
4
Với Pmsmax - lực ma sát lớn nhất do sản phẩm gây ra.
Pmsmax=f Pmax g=0,3× 5 ×9,81=14,72( N )
Đường kính D của xylanh:
D≥
√ 4 Pmsmax
p1 πμ
≥6,8 (mm)
Chọn theo tiêu chuẩn:
- Đường kính trong của xylanh là: D=20 mm

- Đường kính cần piston: d=14 mm
Vậy áp suất thực tế cần là :
2
p1 π D 2
D −d
2
F= μ ≥ Pmsmax + π p2 μ (3.44)
4 4
Với p2 áp suất buồng thoát khí – chọn p2=1,5 ¯¿ 15× 104 ( N /m)
Thay số ta được p1 ≥ 170210,4 (N / m)
Bảng thông số kỹ thuật của xi lanh khí nén SMC dòng CM2

Theo tính toán, em chọn pít tông khí nén loại: CDM2B20-250Z
Với :
- Đường kính nòng 20 mm

- Hành trình tiêu chuẩn 250 mm
- Áp suất hoạt động tối thiểu 0,05 MPa
- Áp suất hoạt động tối đa 1,0 MPa
- Tốc độ piston 50 – 750 mm/s
Năng suất 10sp/p, nên cứ 6s thì pít tông đẩy sản phẩm ra khỏi băng tải
Chọn tốc độ pít tông:
Vpt = 500 (mm/s)
Thời gian trễ của pít tông do thời gian hành trình cả đi cả về của pít tông
L pt 250
T = 2. = 2. = 1(s)
V pt 630
Chọn thời gian làm việc của pít tông khí nén là 1 s


Chương 4. Xây dựng bản vẽ hệ thống
CHƯƠNG 4:
XÂY DỰNG BẢN VẼ HỆ THỐNG
4.1. Thiết kế chi tiết và xây dựng bản vẽ lắp

- Xây dựng bản vẽ lắp 3D
4 3
5
2
6
9
8
7
Hình 4. Bản vẽ 3D hệ thống băng tải phân loại theo chiều cao
Chi tiết:
(1) Khung băng tải (6) Dây băng
(2) Động cơ 1 chiều (7) Trục tang
(3) Hộp đựng sản phẩm cần phân loại (8) Pít tông khí nén
(4) Bộ truyền xích (9) Cảm biến
(5) Máng dẫn sản phẩm phân loại
4.2. Mô phỏng hệ thống
SVTH: Trần Khắc Đức MSSV: 20187423

Trang 48
KẾT LUẬN
Trong nền kinh tế thị trường hiện nay, một sản phẩm muốn thành công phải
đáp ứng được các yêu cầu về chất lượng, giá thành, mẫu mã và đặc biệt là yếu tố thời
gian. Một sản phẩm tung ra đúng thời điểm, đáp ứng đúng nhu cầu khách hàng chắc
chắn sẽ gặt hái thành công và ngược lại. Muốn thỏa mãn được các yêu cầu trên, người
kỹ sư thiết kế phải thực sự có một nền tảng kiến thức vững chắc, cũng như một
phương pháp làm việc đúng đắn.
Qua thời gian thực hiện đồ án “THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ” với sự chỉ
dẫn tận tình của thầy TS. Nguyễn Anh Tuấn , em đã nắm vững hơn về cách phân tích
một công việc thiết kế cũng như cách đặt vấn đề cho bài toán thiết kế. Từ đó, em có
thể biết cách xử lý một vấn đề sát thực hơn, biết cách kết hợp các kiến thức cơ bản đã
học vận dụng vào việc thiết kế và tối ưu hóa thiết kế.
Mặc dù em đã rất cố gắng như với kinh nghiệm còn hạn chế, việc thiết kế
trong phạm vi đồ án sẽ không tránh khỏi những thiếu sót. Rất mong nhận được sự góp
ý của các thầy, cô giáo để đề tài của em được hoàn thiện hơn. Một lần nữa em xin
chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn TS. Nguyễn Anh Tuấn đã giúp đỡ em hoàn
thành tốt đề tài được giao.

Trang 49
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[I]. Trịnh Chất – Lê Văn Uyển; “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập I” nhà xuất
bản giáo dục, 1998.
[II]. Trịnh Chất – Lê Văn Uyển; “Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập II” nhà
xuất bản giáo dục, 1998.
[III]. Trần Công Chi; Mô hình băng tải phân loại sản phẩm thoe chiều cao điều khiển
bằng PLC đứng dụng trong đào tạo; tạp chí khoa học và công nghệ rừng, số 02 năm
2014.

Trang 50

Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí bản chính

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đồ án thiết kế hệ thống cơ khí bản chính

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

111Equation Chapter 1 Section 1 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH

THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM

Giáo viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Anh Tuấn

Sinh viên thực hiện: Trần Khắc Đức

TÀI LIỆU THAM KHẢO...........................................................................................44

SVTH: Trần Khắc Đức

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 1.1. Mô hình phân loại sản phẩm

1.1.2 Các phương pháp phân loại sản phẩm tự động

SVTH: Trần Khắc Đức

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 1.4. Mô hình phân loại sản phẩm theo mã vạch

1.2 Nguyên lý hoạt động

SVTH: Trần Khắc Đức

SVTH: Trần Khắc Đức

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.1. Sơ đồ hệ thống phân loại sản phẩm theo chiều

2.1. Băng tải

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.2. Mô hình băng tải

a. Ưu nhược điểm và ứng dụng của băng tải

 Nhược điểm của băng tải:

 Ứng dụng của băng tải

SVTH: Trần Khắc Đức

 Cấu tạo của băng tải

Hình 2.3. Cấu tạo băng tải

 Nguyên lý hoạt động của băng tải

SVTH: Trần Khắc Đức

- Băng tải lưới inox, …

Hình 2.4. Băng tải PVC

Lí do chọn loại băng tải này

Hình 2.5. Mô hình bộ truyền xich

SVTH: Trần Khắc Đức

 Ưu điểm của bộ truyền xích

Hình 2.6. Pít tông khí nén

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.7. Cấu tạo Pít tông

 Nguyên lý hoạt động

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.8. Sơ đồ pít tông khí nén tác động đơn

- Pít tông khí nén hoạt động 2 chiều

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.9. Van điện từ khí nén 3 cửa 2 vị trí

2.4. Cảm biến quang

Hình 2.10. Cấu tạo của cảm biến quang

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.11. Cảm biến quang E3F- DS10C4

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 2.12. Động cơ điện 1 chiều

Nguyên lý làm việc động cơ điện một chiều:

SVTH: Trần Khắc Đức

Điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều:

SVTH: Trần Khắc Đức

3.1. Hệ thống băng tải

Hình 3.1. Sơ đồ hệ thống băng tải

3.1.1 Tính các thông số hình, động học băng tải

SVTH: Trần Khắc Đức

Hình 3.2. Sơ đô lực hệ thống băng tải

¿( 2,5× 0,25 ×9,81)× 1,5× 0,3=2,76 (N )

SVTH: Trần Khắc Đức

q 0: là trọng lượng 1 m dài băng

L: là chiều dài băng

¿ 0,03 ×(S 0 +2.76)