Cuon Thuyet Minh

BỘ CÔNG THƯƠNG
ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP.HỒ CHÍ MINH

KHOA CÔNG NGHỆ CƠ KHÍ
------------------------------
KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP
ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XẾP HÀNG TỰ ĐỘNG LÊN PALLET VÀ

LƯU KHO
GVHD: Ths TRẦN QUANG HUY

SVTH:TRƯƠNG THANH CHƯƠNG 2025180093
LÊ QUANG THẮNG 2025180070
ĐẶNG TRƯỜNG TÂM 2025181079
LÊ THÀNH DUY 2025181021
LỚP: 09DHCDT2
TP.HỒ CHÍ MINH - 1/2022

ĐẠI HỌC CNTP TP.HỒ CHÍ MINH CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc.
-----✩----- -----✩-----
Khoa: CN CƠ KHÍ
Bộ Môn: Cơ Điện Tử
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN HỌC PHẦN
1. HỌ VÀ TÊN: TRƯƠNG THANH CHƯƠNG MSSV: 2025180093

HỌ VÀ TÊN: LÊ QUANG THẮNG MSSV:2025180070
HỌ VÀ TÊN: ĐẶNG TRƯỜNG TÂM MSSV:2025181079
HỌ VÀ TÊN: LÊ THÀNH DUY MSSV: 2025181021
2. NGÀNH: CƠ ĐIỆN TỬ LỚP : 09DHCDT2
3. Đề tài: Thiết Kế Và Mô Phỏng Xếp Hàng Tự Động Lên Pallet
4. Nhiệm vụ (Yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu):
...........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
..........................................................................................................................................
5. Ngày giao nhiệm vụ đồ án: ....................................
6. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: ...................................
7. Họ và tên người hướng dẫn: Phần hướng dẫn
.................................................................
.....................................
.................................................................
.....................................
Nội dung và yêu cầu ĐAHP đã được thông qua Bộ Môn.
Tp.HCM, ngày…... tháng….. năm 20
CHỦ NHIỆM BỘ MÔN NGƯỜI HƯỚNG DẪN CHÍNH
PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN:

Người duyệt (chấm sơ bộ):.......................
Đơn vị:......................................................
Ngày bảo vệ : ...........................................
Điểm tổng kết: .........................................
Nơi lưu trữ: ...............................
PHIẾU NHẬN XÉT LUẬN VĂN
(Mẫu của cán bộ hướng dẫn khoa học)
Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống
HỌ VÀ TÊN: TRƯƠNG THANH CHƯƠNG MSSV: 2025180093
HỌ VÀ TÊN: LÊ QUANG THẮNG MSSV: 2025180070
HỌ VÀ TÊN: ĐẶNG TRƯỜNG TÂM MSSV: 2025181079
HỌ VÀ TÊN: LÊ THÀNH DUY MSSV: 2025181021
Chuyên ngành: CƠ ĐIỆN TỬ ............. Khoá: 09DHCDT2 .......................................
Họ và tên của cán bộ hướng dẫn: Ths Trần Quang Huy ...........................................
.......................................................................................................................................
1. Nhận xét về tinh thần thái độ làm việc và nghiên cứu của học viên: .................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
2. Nhận xét về kết quả: ...............................................................................................
.......................................................................................................................................
3. Những tồn tại nếu có: ..............................................................................................
.......................................................................................................................................
Ngày … tháng …. năm ……

Ký tên
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
KẾ HOẠCH THỰC HIỆN
Đi thực tế:
Địa điểm:
Thời gian:
Nội dung thực hiện: Nghiên cứu thiết kế và chế tạo hệ thống.
Kế hoạch thực nghiệm (nếu có)
Kế hoạch hoàn thành bản thuyết minh
Chương 1: Tổng quan về xếp hàng tự động

Chương 2: Thiết kế hệ thống xếp hàng tự động
Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển hệ thống xếp hàng tự động
Chương 4: Chế tạo và hoàn thiện sản phẩm
Chương 5: Kết luận và hướng phát triển
Tp.HCM, ngày … tháng… năm 2020
TRƯỞNG BM CHUYÊN NGÀNH CÁN BỘ HƯỚNG DẪN SINH VIÊN
(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)
LỜI NÓI ĐẦU
Ngày nay, nền kinh tế nước ta đang phát triển mạnh mẽ, cuộc cách mạng khoa
học kĩ thuật cũng có những bước đột phá mới.Nhu cầu sử dụng và xếp hàng hóa ngày
một tăng cao, để thuận tiện cho quá trình xếp hang hóa thay vì xếp hàng hóa thủ công
tốn nhiều thời gian, công nhân lao động, và khó khăn trong khâu vận chuyển tốn nhiều
thời gian, nhiều công ty trên thế giới đã trang bị hệ thống xếp hang- tự động cho kho
hàng, văn phòng, nhà xưởng của mình… Với việc ứng dụng công nghệ cao trong việc
cất giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một cách khoa
học, có hệ thống và có tính linh hoạt cao. Từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động và giảm
giá thành hoạt động.
Sau thời gian học tập tại trường Đại học công nghiệp thực phẩm TP.HCM,
được sự chỉ dẫn nhiệt tình của thầy cô bộ môn, em đã tích lũy được vốn
kinh nghiệm nhất định để có thể thực hiện khóa luận này. Được sự đồng ý
của nhà trường và giáo viên hướng dẫn em được giao đề tài tốt nghiệp:
“Thiết kế, mô phỏng và xếp hàng tự đông cho pallet và lưu kho”.
Khóa luận tốt nghiệp của em gồm 5 chương:
Chương 1: Tổng quan về kho hàng
Chương 2: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩn cho pallet
Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm
Bằng sự cố gắng của bản thân và sự giúp đỡ tận tình của thầy Trần Quang Huy
em đã hoàn thành khóa luận đúng hạn. Em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của
các thầy cô về khóa luận này.
Khóa luận tốt nghiệp GVHD: Trần Quang Huy
LỜI CẢM ƠN
Nhóm em gồm 4 thành viên thực hiện khóa luận tốt nghiệp với đề tài “Thiết
kế, mô hình hệ thống phân loại sản phẩm cho pallet và lưu kho.”. chúng em xin
gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy cô trong khoa cơ khí, và thầy cô giảng dạy bộ
môn cơ điện tử đã trao dồi và truyền đạt kiến thức chuyên ngành cho chúng em trong
quá trình giảng dạy vừa qua.
Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy Trần Quang Huy vì sự tận
tình hướng dẫn và tạo những điều kiện thuận lợi cho chúng em có thể gặp mặt, hướng
dẫn cách giải quyết đề tài một cách thích hợp.
Chúng em cũng xin gửi lời cảm ơn đến các bạn trong lớp đã cùng nhau trao đổi kinh
nghiệm, kiến thức và góp ý cho nhau để chúng em có thể hoàn thành khóa luận một
cách tốt đẹp và đúng thời gian.
Mặc dù đã có nhiều nỗ lực và cố gắng trong thời gian thực hiện đề tài. Nhóm em cũng
không tránh được những sai sót do bản thân của chúng em còn nhiều hạn chế. Chúng
em rất mong quý thầy cô bỏ qua những thiếu sót và nhận được sự hướng dẫn tận tình
từ quý thầy cô và các bạn sinh viên.
Chúng em xin chân thành cảm ơn.
Tp. Hồ Chí Minh, ngày…… tháng……năm…… .

Sinh viên
TÓM TẮT KHÓA LUẬN

Ngày nay, nền kinh tế nước ta đang phát triển mạnh mẽ, cuộc cách mạng khoa
học kĩ thuật cũng có những bước đột phá mới. Nhu cầu sử dụng và lưu trữ hàng hóa
ngày một tăng cao, để thuận tiện cho quá trình lưu trữ thay vì lưu trữ hàng hóa thủ
công tốn nhiều diện tích, công nhân lao động và khó khăn trong khâu nhập và xuất
tốn nhiều thời gian. Nhiều công ty trên thế giới đã trang bị hệ thống lưu trữ tự động
cho kho hàng, văn phòng, nhà xưởng của mình… Với việc ứng dụng công nghệ cao
trong việc cất giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một
cách khoa học, có hệ thống và có tính linh hoạt cao. Từ đó nâng cao hiệu quả hoạt
động và giảm giá thành hoạt động.
Sau thời gian học tập tại trường Đại học công nghiệp thực phẩm TP.HCM, được
sự chỉ dẫn nhiệt tình của thầy cô bộ môn, em đã tích lũy được vốn kinh nghiệm nhất
định để có thể thực hiện khóa luận này. Được sự đồng ý của nhà trường và giáo viên
hướng dẫn em được giao đề tài tốt nghiệp: “Thiết kế mô hình hệ thống phân loại
sản phẩm cho pallet và lưu kho”.
Khóa luận tốt nghiệp của em gồm 5 chương:
Chương 1: Tổng quan về kho hàng
Chương 2: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩn cho pallet
Chương 3: Xây dựng bộ điều khiển hệ thống phân loại sản phẩm
Bằng sự cố gắng của bản thân và sự giúp đỡ tận tình của thầy Trần Quang Huy
em đã hoàn thành khóa luận đúng hạn. Em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của
các thầy cô về khóa luận này.
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ XẾP HÀNG
LÊN PALLET, LƯU KHO ............................................................................................................. 1
1.1 Giới thiệu chung về xếp hàng tự động .............................................................................. 1
1.1.1 Hoạt động của hệ thống lưu trữ và lấy hàng tự động: ............................................... 1
1.1.2 Hệ thống đo lường tốc độ và định vị trong hệ thống truyền động ............................. 5
1.1.3 Hệ thống hiển thị vị trí tại nơi lấy và giữ sản phẩm:................................................... 6
1.1.4 Cảm biến quét chiều cao của hàng hóa: .................................................................... 7
1.1.5 Cảm biến xác định chiều cao của hàng hóa : .............................................................. 8
1.2 Vai trò của hệ thống kho xếp hàng tự động..................................................................... 10
1.2.1 Để xếp hàng lên pallet và lưu vào kho:.................................................................... 10
1.3 Nút Nhấn ....................................................................................................................... 11
1.3.1 Khái niệm............................................................................................................... 11
1.3.2 Cấu tạo ................................................................................................................. 12
1.3.3 Nguyên lý hoạt động .............................................................................................. 12
1.3.4 Ứng dụng ............................................................................................................... 13
1.4 Băng tải PVC .................................................................................................................. 13
1.4.1 Khái niệm............................................................................................................... 13
1.4.2 Cấu tạo .................................................................................................................. 13
1.4.3 Ưu điểm băng tải PVC ........................................................................................... 14
1.4.4 Nhược diểm băng tải PVC....................................................................................... 14
1.5 Băng tải lăn truyền động xích ......................................................................................... 15
1.5.1 Khái Niệm .............................................................................................................. 15
1.5.4 Vai trò của hệ thống xếp hàng lên pallet và lưu kho ................................................ 16
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CHO PALLET ............... 17
2.1 Lựa chọn phương án thiết kế ......................................................................................... 17

2.1.1 Phương pháp thiết kế cánh tay robot ..................................................................... 17
2.1.2. Thiết kế cánh tay robot dẫn động bằng thủy lực..................................................... 19
2.1.3 Cơ cấu truyền động xích ......................................................................................... 23
2.2. Tính toán thành phần hệ thống ..................................................................................... 26
2.2.1 Nguyên lý hút chân không bằng khí nén .................................................................. 26
2.2.2 Ưu điểm của bơm hút chân không bằng khí nén..................................................... 28
2.2.3 Những ứng dụng của van hút chân không bằng khí nén .......................................... 29
2.2.4 Tính toán xy lanh hút chân không cho hệ thống ...................................................... 34
2.2.5 Tính toán thiết kế băng tải...................................................................................... 35
2.3 Băng tải cân sản phẩm................................................................................................... 39
2.3.1 Nguyên lý hoạt động của cân băng tải ..................................................................... 40
2.3.2 Cách tính hệ thống cân băng tải .............................................................................. 41
CHƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ............................................. 43
3.1 Ý Tưởng Thiết Kế: .......................................................................................................... 43
3.1.1 Lựa chọn, tính toán động cơ cho vít me trục Z......................................................... 43
3.1.2 Lựa chọn, tính toán động cơ cho vít me trục Y ........................................................ 48
3.1.3 Lựa chọn tính toán động cơ cho băng tải ................................................................ 54
3.2 Lựa chọn cảm biến, xy lanh và van điều khiển................................................................. 57
3.2.1 Lựa chọn cảm biến ................................................................................................. 57
3.2.2 Lựa chọn xy lanh cho tay hút .................................................................................. 59
3.2.3 Lựa chon van khí nén ............................................................................................. 61
3.3 Lựa chọn bộ điều khiển .................................................................................................. 62
3.3.1 Giới thiệu về PLC S7-1200 ....................................................................................... 62
3.3.2 Ứng dụng của bộ lập trình PLC S7-1200 ................................................................... 63
3.3.3 Các module mở rộng (6ES7214-1BG40-0XB0) .......................................................... 64
3.3.4 Nổi bật tính năng ................................................................................................... 64
3.3.5 Lập trình ................................................................................................................ 65

3.3.6 Giao tiếp ................................................................................................................ 66
CHƯƠNG 4: CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI HÀNG ........................................................ 68
4.1 Chế tạo phần cơ khí ....................................................................................................... 68
4.1.1 Thiết kế phần cứng................................................................................................. 68
4.1.2 Thiết kế phần cánh tay robot .................................................................................. 68
4.1.3 Thiết kế bộ phận cấp hàng ...................................................................................... 70
4.2 Thiết lập chương trình ................................................................................................... 70
4.2.1 Hệ thống chia làm 5 khối: ....................................................................................... 70
4.2.2 Sơ đồ khí nén ......................................................................................................... 71
4.2.3 Chương trình điều khiển ........................................................................................ 74
4.4 Thiết kế giao diện điều khiển HMI .................................................................................. 87
4.5 Thiết kế giao diện điều khiển trên laptop ................................ Error! Bookmark not defined.
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN............................................................. 88
5.1 Kết luận ......................................................................................................................... 88
5.2 Hướng phát triển ........................................................................................................... 88
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................................. 89

MỤC LỤC HÌNH ẢNH

Hình ảnh 1.1 Lưu kho ........................................................................................................................ 4
Hình 1.2 Động cơ truyền động với encoder để đo tốc độ .................................................................. 5
Hình 1.3: Encoder đo tốc độ động cơ................................................................................................. 5
Hình 1.4: Vị trí lắp đặt cảm biến định vị............................................................................................ 6
Hình 1.5 Công tắc hành trình để phát hiện vị trí ................................................................................ 6
Hình 1.6 Dải hoạt động của công tắc hành trình ................................................................................ 7
Hình 1.7 Vị trí lắp đặt cảm biến quét chiều cao hàng hóa ................................................................. 7
Hình 1.8 Đường đặc tính hoạt động ở tốc độ nhanh .......................................................................... 8
Hình 1.9 Vị trí lắp đặt cảm biến xác định chiều cao hàng hóa........................................................... 8
Hình 1.10 Cảm biến quang kiểu phản xạ ........................................................................................... 9
Hình 1.11 Kích cỡ của spoting light theo khoảng cách...................................................................... 9
Hình 1.12 Xếp hàng lên pallet.......................................................................................................... 11
Hình 1.13 Các dạng nút nhấn ........................................................................................................... 12
Hình 1.14 Cấu tạo của nút nhấn ....................................................................................................... 12
Hình 1.15 Băng tải PVC .................................................................................................................. 13
Hình 1.16 Băng tải lăn ..................................................................................................................... 15
Hình 1.17 Pallet................................................................................................................................ 16
Hình 2.1 Cánh tay robot trong công nghiệp ..................................................................................... 17
Hình 2.2 Cánh tay lắp ráp oto .......................................................................................................... 18
Hình 2.3 Bộ truyền đai ..................................................................................................................... 20
Hình 2.4 Đai dẹt da .......................................................................................................................... 21
Hình 2.5 Đai dẹt vải cao su .............................................................................................................. 21
Hình 2.6 Đai thang ........................................................................................................................... 22
Hình 2.7 Đai răng ............................................................................................................................. 23
Hình 2.8 Bộ truyền xích ................................................................................................................... 24
Hình 2.9 Cấu tạo xích con lăn .......................................................................................................... 24
Hình 2.10 Cấu tạo xích răng ............................................................................................................ 25

Hình 2.11 Mô tả hiệu ứng vật lý Venturi ......................................................................................... 26
Hình 2.12 Biểu đồ thay đổi vận tốc trong quá trình hoạt động ........................................................ 27
Hình 2.13 Mô tả sự thay đổi áp suất của van chân không khí nén ................................................... 28
Hình 2.14 Van hút chân không dùng khí nén VMECA ................................................................... 29
Hình 2.15 Van hút chân không bằng khí nén dùng hút và di chuyển sản phẩm .............................. 30
Hình 2.16 Giác hút chân không giữ và di chuyển sản phẩm bánh kẹo để đóng gói ........................ 31
Hình 2.17 Giác hút giúp thao tác trên các tấm kính được dễ dàng và an toàn ................................. 32
Hình 2.18 Sản xuất thiết bị điện tử .................................................................................................. 32
Hình 2.19 Giác hút chân không có khả năng hút giữ các tấm kim loại siêu mỏng .......................... 33
Hình 2.21 Đường kính giác hút chân không .................................................................................... 35
Hình 2.22 Băng tải ........................................................................................................................... 37
Hình 2.23 Băng tải cân ..................................................................................................................... 40
Hình 2.24 Băng tải cân ..................................................................................................................... 41
Hình 3.1 Sơ đồ mạch điện động cơ bước ......................................................................................... 44
Hình 3.2 Sơ đồ cuộn dây của các loại động cơ bước ....................................................................... 45
Hình 3.3 Động cơ step KH56QM2U038 ......................................................................................... 47
Hình 3.4 Driver TB6600 cho động cơ Step ..................................................................................... 48
Hình 3.5 Cấu tạo của Servo AC. ...................................................................................................... 49
Hình 3.6 Biểu đồ phân tích xung. .................................................................................................... 50
Hình 3.7 Ứng dụng động cơ servo trong dây chuyền chiết rót ........................................................ 51
Hình 3.8 Ứng dụng trong máy cắt bao bì ......................................................................................... 52
Hình 3.9 Máy CNC trang bị động cơ servo và step ......................................................................... 52
Hình 3.10 Động cơ hybrid servo 57HSE2.2N ................................................................................. 53
Hình 3.11 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều .......................................................................................... 55
Hình 3.12 Nguyên lý hoạt động động cơ điện 1 chiều ..................................................................... 56
Hình 3.13 Động cơ DC ZGB37-3530 .............................................................................................. 57
Hình 3.14 Cảm biến LJ12A3-4-Z/BX. ............................................................................................. 58
Hình 3.15 Sơ đồ đấu dây của cảm biến. ........................................................................................... 58

Hình 3.16 Cảm biền hồng ngoại E3F-DS30C4 ................................................................................ 59
Hình 3.17 Xy lanh xoay ................................................................................................................... 60
Hình 3.18 Xy lanh đôi ...................................................................................................................... 61
Hình 3.19 Van điện từ SMS SY-5MZ-C6........................................................................................ 61
Hình 3.20 Ký hiệu van 5 cửa 2 vị trí. ............................................................................................... 62
Hình 3.21 Van tiết lưu...................................................................................................................... 62
Hình 3.22 Sản phẩm PLC S7-1200 .................................................................................................. 63
Hình 3.23 Mô hình giao tiếp ............................................................................................................ 66
Hình 4.1 Hình ảnh mô hình phân loại hàng tự động ........................................................................ 68
Hình 4.2 Hình cánh tay robot ........................................................................................................... 70
Hình 4.3 Bộ phận cấp phôi............................................................................................................... 70
Hình 4.4 Sơ đồ khối ......................................................................................................................... 71
Hình 4.5 Sơ đồ khí nén .................................................................................................................... 71
Hình ảnh 4.6 Code chương trình tổng PLC...................................................................................... 86
Hình 4.7 Giao diện điều khiển trên màn hình HMI ......................................................................... 87
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM VÀ

XẾP HÀNG LÊN PALLET, LƯU KHO
1.1 Giới thiệu chung về xếp hàng tự động

Nền công nghiệp nước ta nói riêng và các nước trên thế giới nói chung đang phát
triển mạnh mẽ. Ngày trước, sản phẩm tạo ra một cách thủ công nên việc vận chuyển
hang lê pallet chủ yếu thực hiện bằng sức người.
Trong thời kỳ công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày nay sản xuất ngày càng phát
triển. Hàng hóa làm ra càng nhiều đáp ứng nhu cầu tiêu dùng cho xã hội. Từ đó đã nảy
sinh nhu cầu cần có những xếp hàng hiện đại đáp ứng yêu cầu của sản xuất và khắc phục
những hạn chế của xếp hàng thủ công.
Hiện tại, trên thế giới cố nhiều hệ thống xếp hàng hóa tự động lên pallet, các hệ
thống này rất đa dạng, phong phú về thiết bị cũng như cách thức thực hiện. Nhưng trong
đó chủ yếu là sử dụng nhân công để bốc xếp hàng hóa, các thiết bị dỡ hàng là các máy
nâng sử dụng người lái để sắp xếp hàng hóa
Nhìn chung các xếp hàng hiện nay có các nhược điểm sau:
+ Sử dụng nhiều diện tích để xếp hàng.
+ Dễ đổ ngã khi vận chuyển do không có sự liên kết giữa các cột hàng.
Với sự ra đời của hệ thống xếp hàng tự động người ta có thể quản lý tốt hàng hóa
một cách nhanh chóng trong việc lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi kho. Các hệ thống
kho tự động sử dụng robot để vận chuyển hàng hóa, điều này đồng nghĩa với việc đầu
tư trang thiết bị hiện đại cho hệ thống kho tốn khá nhiều chi phí cho việc vận chuyển
hàng hóa nhưng bù lại thì hàng hóa được bảo quản tốt, thuận lợi cho việc kiểm soát và
tiết kiệm nhân công.
1.1.1 Hoạt động của hệ thống lưu trữ và lấy hàng tự động:
Để lưu trữ hàng hóa:
• Các xe nâng sẽ được sử dụng để lấy hàng hóa từ các xe container vận chuyển, đưa
đến trạm tiếp nhận. Từ trạm tiếp nhận sẽ có hệ thống băng chuyền để chuyển hàng
hóa đến vị trí hệ thống nâng, hạ.
1
• Khi hàng hóa đã được đưa đến vị trí của hệ thống thiết bị nâng, pallet sẽ được đẩy
vào khoang vận chuyển:
• Hệ thống điều khiển sẽ xác định vị trí lưu trữ hàng và ra lệnh cho bộ phận truyền
động đưa đến đúng vị trí. Khoang hàng sẽ được dịch chuyển theo cả hai phương đứng
và phương ngang một thời điểm để tối ưu hóa thời gian:
• Khi tới đúng vị trí lưu trữ hàng, pallet sẽ đẩy hàng hóa vào nơi lưu trữ, đồng thời hệ
thống điều khiển cũng cập nhật vị trí đặt hàng vào trong cơ sở dữ liệu:
2
Để lấy hàng hóa ra:

• Khi cần lấy hàng hóa ra, hệ thống điều khiển sẽ xác định vị trí để ra lệnh cho hệ thống
truyền động đưa xe tới vị trí chính xác. Tại đó pallet sẽ được đưa ra để kéo hàng hóa
và khoang hàng:
• Sau khi hàng hóa đã được đưa vào khoang hàng, hệ thống truyền động được đưa tới
vị trí để bốc dỡ hàng, vận chuyển đi:
3
• Tại trạm này, hàng hóa sẽ được băng chuyền đẩy đến vị trí có người bốc dỡ, đưa đến
băng chuyền vận tải hàng hóa ra ngoài đóng gói và vận chuyển sản phẩm đến khách
hàng:
Hình ảnh 1.1 Lưu kho
Các thành phần chính của hệ thống ASRS
4
1.1.2 Hệ thống đo lường tốc độ và định vị trong hệ thống truyền động
Hình 1.1 Động cơ truyền động với encoder để đo tốc độ
Một bộ encoder có độ phân giải cao được dùng để điều khiển tốc độ, gia tốc và độ trễ
nhằm đảm bảo việc lấy và lưu trữ sản phẩm được thực thi một cách chính xác.
Hình 1.2: Encoder đo tốc độ động cơ
5
1.1.3 Hệ thống hiển thị vị trí tại nơi lấy và giữ sản phẩm:
Hình 1.3: Vị trí lắp đặt cảm biến định vị
Khi sản phẩm được đưa vào đúng vị trí, một công tắc hành trình được kích hoạt
nhằm mục đích dừng ngay lập tức hệ thống vận chuyển.
Hình 1.4 Công tắc hành trình để phát hiện vị trí
Một số thông số kỹ thuật:

• Loại công tắc: công tắc loại electro-mechanical
• Số lượng tiếp điểm N/C: 1/2/3
• Số lượng tiếp điểm N/O: ½
• Tiêu chuẩn: IP66 (IEC 60529)
• Kết nối: cable gland 1xM20, dây dẫn tiết diện ≤ 2,5 mm2
• Dòng điện cực đại: 3A (240 VAC), 3A (24 VDC)
6
• Tần suất đóng/cắt: 6000 lần/h, tuổi thọ: 2x106 lần đóng cắt
Hình 1.5 Dải hoạt động của công tắc hành trình
1.1.4 Cảm biến quét chiều cao của hàng hóa:
Hình 1.6 Vị trí lắp đặt cảm biến quét chiều cao hàng hóa
Hệ thống dùng cảm biến đo khoảng cách để xác định trong khoang chứa hàng đã
chứa được bao nhiêu hàng hóa, từ đó linh hoạt trong việc lưu trữ. Dữ liệu này được
truyền về hệ thống điều khiển bằng tín hiệu tương tự và đường truyền IO-link.
7
Hình 1.7 Đường đặc tính hoạt động ở tốc độ nhanh
1.1.5 Cảm biến xác định chiều cao của hàng hóa :
Trước khi pallet được đặt vào vị trí lưu trữ các cảm biến quang kiểu phản xạ sẽ
kiểm tra chiều cao của hàng hóa cần đưa vào nhằm đảm bảo không vượt quá chiều cao
cho phép trong nơi lưu trữ:
Hình 1.8 Vị trí lắp đặt cảm biến xác định chiều cao hàng hóa
8
Hình 1.9 Cảm biến quang kiểu phản xạ
Một số thông số kỹ thuật:

+ Dải đo: 0,3 – 9,5 m
+ Đo bằng ánh sáng LED màu đỏ
+ Nguồn cung cấp: 10-30 V
+ Đầu ra: PNP
+ Thời gian đáp ứng: ≤ 1ms
+ Tiêu chuẩn: IP 67
Hình 1.10 Kích cỡ của spoting light theo khoảng cách
9
1.2 Vai trò của hệ thống kho xếp hàng tự động
Tiết kiệm thời gian tới 50% và hiệu quả hơn tới 70% so với vận chuyển truyền
thống. Hệ thống xếp hàng tự động thông minh tận dụng được tối đa chiều cao xếp chồng
và lưu trữ mà vẫn đảm bảo an toàn. Chứa số lượng pallet lớn hơn nhiều lần so với kho
truyền thống (kho thông minh của vinamilk có tới 27,000 pallets).
Hoạt động hoàn toàn tự động và chính xác. Mỗi pallet nằm trong một ô riêng biệt.
Mỗi ô có 1 địa chỉ IP riêng biệt giúp hệ thống có thể nhận dạng vị trí 1 cách chính xác
(dựa vào thông tin mã hóa: số lượng, mã sản phẩm, ngày sản xuất). Giúp thủ kho quản
lí dễ dàng trong hệ thống phần mềm quản lí trên máy tính. Khi muốn nhập hoặc xuất
pallet nào chỉ cần nhập lệnh theo IP pallet đó, hệ thống sẽ tự động truy xuất và thực hiện
nhờ các hệ thống băng tải tự động, robot cấp hàng, hệ thống cẩu trục…
Giảm thiểu tối đa nhân công và rủi ro. Với hệ thống kho tự động hoàn toàn, sau
khi đóng gói, sản phẩm được robot tự động chuyển về kho lưu trữ hoặc gắp đưa lên băng
tải chuyền về vị trí xác định phù hợp nhất (dựa trên việc lọc hàng loạt các dữ liệu theo
điều kiện: khu vực trống, khu vực để nhóm sản phẩm theo kích thước, vị trí để sản phẩm
tạm thời, cố định...). Công việc này chỉ cần 1 người quản lí. Với phương pháp truyền
thống cần tới vài chục người để phân loại, vận chuyển.
Hệ thống phần mềm rất linh hoạt, dễ dàng tùy biến để đáp ứng theo nhu cầu thay
đổi liên tục của khách hàng.
1.2.1 Để xếp hàng lên pallet và lưu vào kho:
• Khi hàng qua cảm biến hàng được phân loại chiều cao xong thì được cánh tay hút
chân không và đưa qua hàng lên pallet, khi đủ hàng trên pallet băng tải đưa qua phần
lưu kho
10
Hình 1.12 Xếp hàng lên pallet
1.3 Nút Nhấn

1.3.1 Khái niệm
Nút nhấn (nút ấn) là một loại khí cụ dùng để đóng ngắt từ xa các thiết bị điện, máy
móc hoặc một số loại quá trình trong điều khiển.
Nút nhấn (nút ấn) thường đặt trên bảng điều khiển, ở tủ điện, trên hộp nút
nhấn…Khi thao tác vớ i nút nhấn cần dứt khoát để mở hoặc đóng mạch điện.
11
Hình 1.13 Các dạng nút nhấn
1.3.2 Cấu tạo
Nút nhấn gồm hệ thống lò xo, hệ thống các tiếp điểm thường hở – thường đóng
vàphần vỏ.
Khi tác động vào nút nhấn, các tiếp điểm chuyển trạng thái, khi không còn
tácđộng, các tiếp điểm trở về trạng thái ban đầu.
Hình 1.14 Cấu tạo của nút nhấn
1.3.3 Nguyên lý hoạt động
Nút nhấn có ba phần: Bộ truyền động, các tiếp điểm cố định và các rãnh. Bộ
truyền động sẽ đi qua toàn bộ công tắc và vào một xy lanh mỏng ở phía dưới. Bên
trong là một tiếp điểm động và lò xo. Khi nhấn nút, nó chạm vào các tiếp điểm
tĩnhlàm thay đổi trạng thái của tiếp điểm. Trong một số trường hợp, người dùng
cần giữnút hoặc nhấn liên tục để thiết bị hoạt động. Với các nút nhấn khác, chốt
sẽ giữ nút bật cho đến khi người dùng nhấn nút lần nữa.
12
1.3.4 Ứng dụng
Công tắc nút nhấn sử dụng nhiều trong các ứng dụng khác nhau như máy tính,
điện thoại nút nhấn và nhiều thiết bị gia dụng. Bạn có thể nhìn thấy chúng trong
nhà,văn phòng và trong các ứng dụng công nghiệp ngày nay. Chúng có thể bật,
tắt máyhoặc làm cho thiết bị thực hiện các hoạt động cụ thể, như trường hợp với
máy tính. Trong một số trường hợp, các nút nhấn có thể kết nối thông qua liên kết
cơ học, điềukhiển một nút nhấn khác hoạt động
Đa số, các nút sẽ có màu sắc cụ thể để biểu thị mục đích của chúng. Ví dụ như
nút nhất màu xanh thường được sử dụng để bật thiết bị hay nút nhấn màu đỏ để
tắt thiết bị. Điều này tránh gây nên một sô nhầm lẫn. Nút dừng khẩn cấp thường
là cácnút ấn lớn, thường có màu đỏ và có đầu lớn hơn để sử dụng dễ dàng hơn.
1.4 Băng tải PVC

1.4.1 Khái niệm
Băng tải PVC là loại băng tải thường được sử dụng tương đối nhiều trong các
doanh nghiệp hiện nay. Băng tải PVC dựa vào sự thích ứng của dây PVC qua các loại
băng tải trên mà nó cũng được ứng dụng cực kì rộng rãi như: trong chuyền tải thùng
carton, hộp, bao, bưu kiện, các linh kiện điện tử,…
Hình 1.15 Băng tải PVC
1.4.2 Cấu tạo

• Khung băng tải được thiết kế từ nhôm định hình
• Dây băng tải làm bằng dây PVC,có độ dày 4 mm, có màu xanh lá
13
• Truyền động nhông xích

• Hệ thống con lăn đỡ dây băng tải và rulo kéo bằng SUS
• Động cơ giảm tốc độ vô cấp
• Điều khiển tốc độ bằng vô cấp
• Tấm đỡ dây băng và hộp xích được thiết kế từ SUS
• Hệ thống điều khiển: Siemens
1.4.3 Ưu điểm băng tải PVC
- băng tải kháng dầu mỡ và các loại hóa chất khác, giúp đảm bảo an toàn, chống
trơn trượt tốt trong quá trình vận chuyển hàng hóa.
- Băng tải chịu nhiệt PVC có khả năng chống ẩm, chống nấm mốc và hạn chế
gây mùi.
- Mặt băng tải có đàn hồi cao, khả năng chịu va đập tốt.
- Vận hành ổn định, cho năng suất cao.
- Khả năng chịu nhiệt rất tốt.
- Có thể vận chuyển hàng hóa tốt theo đường cong, đường thẳng hoặc nghiêng.
- Nhỏ gọn, khối lượng nhẹ, cho khả năng vận hành linh hoạt, lắp đặt nhanh
chóng, giúp tiết kiệm năng lượng tối ưu.
- Bền bỉ, tuổi thọ cao, chất liệu PVC có độ bền kéo tốt, giúp mặt băng tải không
bị dãn ra trong quá trình sử dụng.
1.4.4 Nhược diểm băng tải PVC
- Do có nhiều ưu điểm vượt trội nên giá của băng tải PVC tương đối cao. Tuy
nhiên, so với chất lượng và hiệu quả mà loại băng tải này mang lại, doanh
nghiệp vẫn nên cân nhắc sử dụng. Để tiết kiệm chi phí, bạn có thể tìm đến các
đơn vị trực tiếp cung ứng và sản xuất như Carno để được mua thiết bị với giá
ưu đãi hơn.
14
- Nếu dùng băng tải PVC vận chuyển các vật liệu hạt vụn, có thể gây hao hụt, rơi
vãi,… nhưng không đáng kể.
1.5 Băng tải lăn truyền động xích

1.5.1 Khái Niệm
Băng tải con lăn truyền động xích chủ yếu được sử dụng để vận chuyển hàng
hóa có kích thước lớn, đóng kiện, đóng hòm, hàng hóa có hình dáng dài.
Hình 1.16 Băng tải lăn
1.5.2 Ưu điểm băng tải lăn

- Tính ứng dụng cao, có thể sử dụng để vận chuyển các loại hàng hóa nặng, cồng
kềnh.
- Kết cấu chắc chắn, bền bỉ, khả năng chịu lực tốt.
- Dễ dàng lắp ráp, có thể vận chuyển hàng hóa theo đường thẳng hoặc đường
cong.
1.5.3 Nhược điểm băng tải lăn
Băng tải rất nhạy cảm với sự mất cân bằng của trục con lăn do có nhiều bánh
răng và nhông xích trong hệ thống. Chỉ cần một chút không cân bằng cũng có thể
ảnh hưởng đến sự ổn định của cả hệ thống băng tải.
- Hệ thống có bánh răng và nhiều con lăn nên phải phải bảo trì thường xuyên để
băng tải hoạt động trơn tru, không bị dừng đột ngột.
- Chi phí vệ sinh bảo dưỡng sẽ tăng cao nếu làm việc trong môi trường nhiều bụi
bẩn.
15
1.5.4 Vai trò của hệ thống xếp hàng lên pallet và lưu kho
- Nâng cao hiệu suất làm việc với tốc độ đóng gói nhanh, thời gian hoạt động liên
tục cùng với trọng tải lớn.
- Tiết kiệm chi phí bảo trì vì hệ thống Robot này được các nhà phát minh chế tạo
rất ít thành phần cơ học.
- Khả năng xử lý và làm việc linh hoạt với nhiều loại thành phẩm với đủ kích
thước thông qua tính năng tự động thay đổi tay kẹp khác nhau.
- Khả năng làm việc ở không gian nhỏ. Do đó, doanh nghiệp có thể tiết kiệm
được cả chi phí thuê mặt bằng, chi phí sản xuất.
- Các nhà phát minh đã lập trình cho Robot bốc vác tính năng xếp hàng an toàn.
Do đó, các doanh nghiệp ứng dụng hệ thống Robot này trong quy trình sản xuất
của mình có thể yên tâm về các vấn đề an toàn lao động. Chắc chắn một điều
rằng Robot sẽ xếp hàng an toàn hơn việc con người xếp thủ công.
Hình 1.17 Pallet
16
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ HỆ THỐNG PHÂN LOẠI SẢN PHẨM CHO PALLET
2.1 Lựa chọn phương án thiết kế

2.1.1 Phương pháp thiết kế cánh tay robot
Cánh tay robot là một trong những robot phổ biến nhất trong thế giới sản xuất.
Cánh tay robot công nghiệp, thường được làm bằng thép hoặc gang được chế tạo với
các bộ phận bắt đầu từ chân đế, kết thúc bằng cổ tay và bất kỳ bộ phận đầu cuối nào
cũng cần thiết để thực hiện nhiệm vụ nâng hạ của cánh tay.
Một bộ điều khiển robot quay động cơ được gắn vào mỗi khớp. Một số cánh tay
lớn hơn, được sử dụng để nâng tải trọng lớn, được chạy bằng các nguồn thủy lực và khí
nén.
Công việc của cánh tay phổ biến là di chuyển sản phẩm, linh kiện từ nơi này sang
nơi khác - nhặt, nâng lên - đặt xuống, tháo ra hoặc hàn một bộ phận hoặc toàn bộ phần
công việc. Những cánh tay robot này có thể được lập trình để làm một số công việc khác
nhau hoặc một công việc cụ thể tùy theo yêu cầu trong các công đoạn theo ý đồ của con
người.
o Ưu điểm:
+ Thao tác nhanh và tiết kiệm thời gian hơn con người.
+ Chuyển động là chính xác và lặp lại hoàn toàn giống nhau.
+ Có số bậc chuyển động cao.
+ Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động.
Hình 2.1 Cánh tay robot trong công nghiệp
17
• Thiết kế cánh tay robot dẫn động bằng động cơ

Đầu tiên, các bộ phận cảm biến sẽ tiếp nhận các thông tin, đặc điểm của đối tượng
cần tác động dựa trên các lập trình ban đầu. Chẳng hạn thông tin về màu sắc, trọng
lượng, khoảng cách với đối tượng cần tác động.
Dựa vào các thông tin này, phần mềm của robot sẽ tiến hành tính toán các thông số, viết
lệnh và gửi đến hệ thống điều khiển để tiến hành các thao tác bằng tay máy một cách
chuẩn xác nhất.
Với nguyên lý hoạt động thông minh cùng cấu tạo chắc chắn và linh hoạt, những
cánh tay robot 4 trục là thiết bị không thể thiếu trong hoạt động sản xuất hiện đại ngày
nay.
o Ưu điểm:
+ Làm việc với động chính xác cao
+ Hoạt động linh hoạt, tốc độ di chuyển nhanh
+ Hoạt động với tiếng ồn nhỏ
o Nhược điểm:
+ Chi phí lắp đặt cao
+ Hệ thống điều khiển khá phức tạp
• Thiết kế cánh tay robot dẫn động bằng khí nén
Khi cánh tay nhận tín hiệu vào thông qua nút nhân, công tắc hoặc lệnh lặp trình,
nó sẽ bắt đầu sử lý thông tin tín hiệu đầu vào theo quy định nhất định. Tiếp đến là các
cơ cấu chấp hành: các xy lanh, động cơ theo lệnh cài đặt sẵn.
Hình 2.2 Cánh tay lắp ráp oto
18
o Ưu điểm:
+ Có thể làm việc trong những điều kiện thời tiết khắc nghiệt với độ chính xác cao.
Cánh tay robot khí nén có thể hoạt động trong môi trường có nhiệt độ từ -40 đến
120 độ C. Độ chính xác 2mm với độ lặp lại 0,02mm.
+ Làm giảm rủi ro và tăng tính an toàn lao động. Nếu có bất kì vấn đề gì xảy ra, bạn
chỉ cần ngắt việc nén không khí vào cánh tay robot mà không cần phải ngắt nguồn
điện cung cấp cho cả thiết bị.
+ Không yêu cầu bảo trì nhiều. Hơn nữa, công tác bảo trì thường dễ dàng. Xi-lanh
khí nén dễ dàng thay thế nếu bị hỏng. Khi có hư hỏng cũng ít tốn chi phí để sửa
chữa.
o Nhược điểm:
+ Việc kiểm soát tốc độ tối thiểu. Việc kiểm soát tốc độ di chuyển của những cánh
tay robot này tương đối khó khăn.
+ Tuy hoạt động hiệu quả hơn những loại cánh tay robot khác. Nhưng đồng thời bạn
sẽ phải bỏ ra chi phí nhiều hơn cho cánh tay robot khí nén khi chúng họa động lâu
dài.
+ Dễ bị độ ẩm tấn công. Cánh tay robot khí nén dễ bị tích tụ độ ẩm bên trong máy
nén khí. Về lâu dài sẽ gây hư hỏng các bộ phận của thiết bị này.
2.1.2. Thiết kế cánh tay robot dẫn động bằng thủy lực
Hoạt động giống như cánh tay robot bằng khí nén nhưng cánh tay robot bằng thủy
lực sử dụng nguồn cung cấp từ chất lỏng thủy lực.
o Ưu điểm:
+ Thiết bị có tuổi thọ cao, ít hư hỏng nên không đòi hỏi bảo dưỡng, bảo trì quá nhiều.
+ Rất phù hợp với những môi trường độc hại, tải trọng năng, công suất cao và hoạt
động liên tục. Chính vì thế mà khách hàng thường yêu cầu xy lanh có độ chính xác
gần như tuyệt đối.
o Nhược điểm:
+ Giới hạn nhiệt độ là vấn đề chính, dễ bị rò rỉ, vấn đề xử lý chất thải nghiêm trọng
hơn.
+ Giá thành cao.
19
➢ Dựa vào các ưu điểm làm giảm rủi ro và tăng tính an toàn lao động. Nếu có bất kì vấn
đề gì xảy ra, ta chỉ cần ngắt việc nén không khí vào cánh tay robot mà không cần phải
ngắt nguồn điện cung cấp cho cả thiết bị nên nhóm quết định chọn cánh tay robot dẫn
động bằng khí nén.
2.1.3. Cơ cấu truyền động đai
Truyền động đai được dùng để truyền động giữa các trục xa nhau. Đai được mắc
lên hai bánh với lực căng ban đầu Fo, nhờ đó có thể tạo ra lực ma sát trên bề mặt tiếp
xúc giữa đai và bánh đai và nhờ lực ma sát mà tải trọng được truyền đi. Nhờ có độ dẻo,
bộ truyền làm việc êm, không ồn, thích hợp với vận tốc lớn.
Chỉ tiêu về khả năng làm việc của truyền động đai là khả năng kéo và tuổi thọ của
đai.
Hình 2.3 Bộ truyền đai
Theo hình dạng tiết diệt đai được phân ra: đai dẹt (tiết diệt hình chữ nhật), đai hình
thang (đai hình chêm), đai nhiều chêm (đai hình lược) và đai răng.
• Đai dẹt: trong công nghiệp sử dụng các loại đai dẹt như: đai da, đai vải cao su, đai
vải bông, đai sợi len và đai sợi tổng hợp. Đai da có độ bền cao, chịu va đập tốt nhưng
không dùng được ở nơi có axit hoặc ẩm ướt, giá thành lại đắt nên ít dùng. Đai vải cao
su gồm nhiều lớp vải bông và cao su sunfua hóa được xếp vào từng lớp cuộc từng
vòng kín hoặc cuộc xoắn ốc. Nhờ các đặc tính: bền, dẻo, ít bị ảnh hưởng của độ ẩm
và sự thay đổi nhiệt độ, đai vải cao su được dùng khá rộng rãi. Đai sợi bông nhẹ mềm,
thích hợp với bánh đai đường kính nhỏ và với vận tốc lớn nhưng khả năng tải và tuổi
20
thọ thấp. Đai sợi len nhờ có độ đàn hồi tốt nên chịu được tải trọng va đập, đồng thời
cũng ít bị ảnh hưởng của nhiệt độ, độ ẩm, axit,… tuy nhiên khả năng tải lại thấp hơn
các loại đai khác.
Hình 2.4 Đai dẹt da
Hình 2.5 Đai dẹt vải cao su
• Đai thang: loại đai này có tiết diện hình thang, bề mặt làm việc là hai mặt bên tiếp
xúc với các rãnh hình thang tương ứng trên bánh đai, nhờ đó hệ số ma sát giữa đai và
bánh đai hình thang lớn hơn so với đai dẹt và do đố khả năng kéo cũng lớn hơn. Tuy
nhiên cũng do ma sát lớn hơn nên hiệu suất của đai hình thang thấp hơn đai dẹt.
Có 3 loại đai thang: đai thang thường, đai thang hẹp và đai thang rộng.
• Đai thang rộng thường dùng trong các biến tốc đai, nhờ lớp sợi cơ độ bền cao hơn,
tải trọng phân bố đều hơn trên chiều rộng của lớp chịu tải trong đai thang hẹp nên khả
21
năng tải của nó lớn hơn so với đai thang thường do đó với cùng một công suất cần
truyền chi phí vật liệu làm đai và bánh giảm xuống khoảng 2 lần, đai thang hẹp có
thể làm việc với vận tốc cao hơn 40 m/s, trong khi đai thang thường được sử dụng
với vận tốc dưới 30 m/s. Do vậy bên cạnh đai thang thường được sử dụng phổ biến
hiện nay, đai thang hẹp được sử dụng ngày càng nhiều.
Hình 2.6 Đai thang
• Đai răng: là loại đai dẹt được chế tạo thành vòng kín, có răng ở mặt trong. Khi vào
tiếp xúc với bánh đai, các răng sẽ ăn khớp với các răng trên bánh đai. Do truyền lực
bằng ăn khớp. truyền động đai răng có nhiều ưu điểm: không có trượt, tỉ số truyền
lớn (u ≤ 12, đôi khi ≤ 20), hiệu suất cao, không cần lực căn ban đầu lớn, lực tác
dụng lên trục và lên ổ nhỏ. Đai răng được chế tạo từ cao su trộn với nhựa hoặc được
đúc từ cao su. Lớp chịu tải chủ yếu là dây thép, sợi thủy tinh.
22
Hình 2.7 Đai răng
o Ưu điểm
+ Có thể truyền động giữa các trục xa nhau.
+ .Làm việc êm và không ồn nhờ vào độ dẻo của đai, do đó có thể truyền động
với vận tốc lớn.
+ Tránh cho các cơ cấu không có sự dao động lớn sinh ra do tải trọng thay đổi
nhờ vào tính đàn hồi của đai.
+ Đề phòng sự quá tải của động cơ nhờ vào sự trượt trơn của đai khi quá tải.
+ Kết cấu vận hành đơn giản.
o Nhược điểm
+ Kích thước bộ truyền lớn.
+ Tỷ số truyền khi làm việc thay đổi do hiện tượng trượt đàn hồi của đai và bánh
đai.
+ Tải trọng tác động lên trục và ổ lớn.
+ Tuổi thọ thấp (từ 1000-5000 giờ).
2.1.3 Cơ cấu truyền động xích
Truyền động xích bao gồm xích 1 dãy và các đĩa xích dẫn 2, bị dẫn 3. Xích truyền
chuyển động và tải trọng từ trục dẫn động sang trục bị dẫn nhờ vào sự ăn khớp giữa các
mắt xích với răng của đĩa xích. Các trục của bộ truyền xích song song nhau, có thể trong
bộ truyền có nhiều bánh xích bị dẫn. Ngoài ra, trong bộ truyền xích có thể bộ phận căng
xích, bộ phận che chắn và bộ phận bôi trơn.
23
Hình 2.8 Bộ truyền xích
Theo công dụng, người ta chia xích làm ba nhóm: xích kéo, xích tải và xích truyền động:
o Đối với xích truyền động có thể chia là:
+ Xích con lăn: có thể là một dãy, hai dãy, hoặc bốn dây. Các má ngoài 2 lắp chặt với
chốt 3, các má trong 1 lắp chặt ống 4. Ống 4 lắp có khe hở với chốt 3 tạo thành bản lề,
nhờ đó khi xích vào khớp các má ngoài 2 lắp chặt với chốt 3 sẽ xoay tương đối với các
má trong 1 lắp chặt ống 4.Sự ăn khớp của xích với răng 6 của đĩa xích thực hiện qua
con lăn 5. Vì có con lăn 5 lăn trên bề mặt răng của đĩa xích, do đó ma sát sinh ra trên
bề mặt răng một phần là ma sát lăn và làm giảm độ mài mòn cho răng. Dùng loại xích
này khi vận tốc v ≤ 20 m/s.
Hình 2.9 Cấu tạo xích con lăn
24
Xích răng: gồm nhiều má xích hình răng xếp xen kẽ và nối với nhau bằng bản lề. Các
má xích 1 ăn khớp với bề mặt răng của đĩa xích bởi 2 mặt phẳng đầu má xích, các má
xích nối với nhau bằng bản lề. Các bề mặt răng làm việc tạo thành một góc α = 600. Xích
răng làm việc êm, ít ồn, truyền được tải trọng cao hơn. Loại xích này có thể làm việc khi
vận tốc v ≤ 35m/s.
Hình 2.10 Cấu tạo xích răng
+ Xích ống: kết cấu giống như xích con lăn nhưng không có con lăn 5. Vì không có con
lăn nên bề mặt răng của đĩa xích mài mòn nhanh hơn, nhưng khối lượng xích và giá
thành xích con lăn thấp hơn xích con lăn.
o Ưu điểm
+ Có thể làm việc khi quá tải đột ngột, hiệu suất cao hơn, không có hiện tượng trượt.
+ Không đòi hỏi phải căng xích, lực tác dụng lên trục và ổ nhỏ hơn.
+ Kích thước bộ truyền nhỏ hơn bộ truyền đai nếu truyền cùng công suất và số vòng
quay.
+ Bộ truyền xích truyền công xuất nhờ vào sự ăn khớp giữa xích và đĩa nhông, do đó
góc ôm không có vị trí quan trọng nhu trong bộ truyền đai và do đó có thể truyền
công suất và chuyển động cho nhiều đĩa xích đồng dẫn.
o Nhược điểm
+ Bộ truyền xích với hệ thống nhông đĩa xích và xích có nhược điểm theo nguyên lý
cấu tạo là sự phân bổ của các điểm bố trí xích - nhánh xích trên hệ thộng truyền động
xích với đĩa xích không theo đường tròn ( với hệ thống 3 nhông đĩa xích trở lên). Do
đó, khi vào khớp và ra khớp, các mắt xích xoay tương đối với nhau và bản lề xích bị
25
mòn, gây nên tải trọng phụ thụ động, ồn khi làm việc, có tỷ số truyền tức thời thay
đổi nên vận tốc tức thời của xích và bánh xích bị dẫn thay đổi, cần phải bôi trơn
thường xuyên và phải có bộ phận điều chỉnh xích.
2.2. Tính toán thành phần hệ thống

2.2.1 Nguyên lý hút chân không bằng khí nén
Bơm hút chân không khí nén (còn được gọi là van hút chân không khí nén) hoạt
động dựa trên Hiệu ứng vật lý Venturi. Hiệu ứng được phát hiện bởi nhà vật lý
người Ý Venturi .Vận tốc của chất lỏng không nén được (hoặc khí) phải tăng khi nó
đi qua một điểm thắt theo nguyên tắc khối lượng liên tục. Mặt khác áp suất tĩnh của
nó phải giảm theo nguyên tắc bảo toàn năng lượng cơ học (nguyên lý Bernoulli).
Mô tả nguyên lý hoạt động
Hình 2.11 Mô tả hiệu ứng vật lý Venturi
Sự khác biệt áp suất thu được bằng phương trình Bernoulli: khi vận tốc của chất
lỏng (chất khí) tăng lên, áp suất của nó giảm và ngược lại.
• Bơm hút chân không bằng khí nén (ejector vacuum pump) hoạt động bằng cách
tăng tốc dòng áp suất cao qua vòi phun, chuyển năng lượng áp suất thành vận tốc.
26
• Xung quay đầu vòi phun (vị trí vận tốc cao nhất), một vùng áp suất thấp được tạo
ra. Đây thường được gọi là buồng hút của thiết bị.
• Đầu vào bên của van hút chân không dùng khí nén được thiết kế một cổng hút,
thường được gọi là nhánh hút.
• Khi vùng áp suất thấp tạo ra ở đầu buồng hút (thấp hơn áp suất của vùng không
khí cần hút), không khí từ vùng cần hút sẽ bị cuốn và hút vào bên trong buồng
hút qua nhánh hút.
• Sau đó 2 dòng khí di chuyển qua phần khuếch tấn của bơm hút chân không, nơi
vận tốc giảm do cấu trúc phân kỳ của van hút, áp suất được lấy lại.
Bạn có thể theo dõi những thay đổi về vận tốc và áp suất của nguyên lý bơm hút
chân không dùng khí nén qua biểu đồ sau:
Hình 2.12 Biểu đồ thay đổi vận tốc trong quá trình hoạt động
27
Hình 2.13 Mô tả sự thay đổi áp suất của van chân không khí nén
Có thể thấy, cùng thuộc dòng bơm hút chân không nhưng bơm chân không khí nén
có cấu tạo và nguyên lý hoàn toàn khác so với đặc điểm cấu tạo và nguyên lý bơm
chân không vòng dầu hay bơm chân không vòng nước.
2.2.2 Ưu điểm của bơm hút chân không bằng khí nén
Vừa rồi là đặc điểm cấu tạo và nguyên lý van hút chân không bằng khí nén. Nhờ vậy
mà các sản phẩm bơm hút chân không này có được những tính năng vượt trội. Các
thiết bị này được ưa chuộng sử dụng và được đánh giá tốt với nhiều ưu điểm:
• Thiết kế nhỏ gọn, khối lượng nhẹ, di chuyển và lắp đặt linh hoạt
• Bơm hút chân không khí nén dễ cài đặt, thời gian khởi động và xử lý nhanh
chóng
• Hoạt động yên tĩnh, hiệu suất làm việc cao
• Có thể tận dụng nguồn khí nén có sẵn
• Giá thành tốt, tiết kiệm chi phí vận hành
28
• Khả năng vượt trội trong nhiều hệ thống tự động hóa
Hình 2.14 Van hút chân không dùng khí nén VMECA
2.2.3 Những ứng dụng của van hút chân không bằng khí nén
Máy bơm hút chân không dùng khí nén được sử dụng trong nhiều ngành sản xuất
khác nhau. Chúng được kết hợp với giác hút chân không để ứng dụng cho các ngành
sản xuất: bao bì, sản xuất gỗ, thủy tinh, nhựa dẻo, kim loại tấm, thiết bị điện tử…
Chúng ta cùng điểm qua một số ứng dụng cụ thể của sản phẩm này.
• Thiết bị được sử dụng để lựa chọn và đặt các sản phẩm đóng gói dạng túi
• Ứng dụng mở và chuyển túi nhựa
• Chuyển tấm trượt để đóng gói sản phẩm…
• Nâng hạ, vận chuyển sản phẩm: Bơm chân không dùng khí nén sử dụng để hút,
giữ và di chuyển các sản phẩm. Việc di chuyển sản phẩm đảm bảo hơn nhờ độ
bám dính cao của thiết bị.
29
Hình 2.15 Van hút chân không bằng khí nén dùng hút và di chuyển sản phẩm
• Cánh tay robot: van hút chân không khí nén được lắp đặt trên cánh tay robot để
thao tác, vận chuyển, lắp ráp, hỗ trợ các hoạt động trong nhà máy sản xuất.
• Tạo hình kim loại – Uốn, khoan và cắt…
Trong đóng gói sản phẩm
30
Hình 2.16 Giác hút chân không giữ và di chuyển sản phẩm bánh kẹo để đóng gói
• Giác hút chân không khí nén hỗ trợ việc gắp nhả sản phẩm trong quy trình đóng
gói.
• Bộ giác hút chân không sẽ hút, giữ sản phẩm từ khu vực thành phẩm đưa vào khu
vực đóng gói (thùng, hộp,…).
• Bên cạnh đó, giác hút cũng giúp giữ và di chuyển, sắp xếp các thùng hàng, giúp
tiết kiệm chi phí và nhân công.
• Từng loại sản phẩm cần đóng gói khác nhau sẽ lựa chọn loại giác hút phù hợp.
Bơm chân không khí nén là loại bơm dùng để kết hợp với giác hút chân không. Ứng
dụng này không sử dụng các loại bơm khác như: máy bơm hút chân không khô, bơm
vòng dầu, bơm trục vít,…
31
Hình 2.17 Giác hút giúp thao tác trên các tấm kính được dễ dàng và an toàn
• Giác hút chân không giữ các sản phẩm kính, thủ tinh trong quá trình sản xuất và
gia công.
• Với đặc trưng về sự bám dính, bề mặt an toàn giúp việc gia công nhanh chóng,
chính xác mà không gây ra các hư hỏng bề mặt.
Hình 2.18 Sản xuất thiết bị điện tử

32
• Các linh kiện trong sản xuất điện tử có kích thước nhỏ và đòi hỏi thao tác cực kỳ
chính xác. Giác hút chân không đáp ứng các yêu cầu trong lĩnh vực này.
• Ứng dụng trong việc hút giữ, di chuyển linh kiện trong sản xuất, lắp ghép.
Sản xuất kim loại và tấm kim loại
Hình 2.19 Giác hút chân không có khả năng hút giữ các tấm kim loại siêu mỏng
Thực hiện thao tác với kim loại, tấm kim loại cực kỳ khó khăn với con người và
cũng tiềm ẩn nhiều mối nguy hiểm. Giác hút chân không được các nhà sản xuất ứng
dụng vào lĩnh vực này.
• Giữ và di chuyển các tấm kim loại từ siêu mỏng đến nặng và lớn
• Tạo hình kim loại, uốn, khoan, cắt…
• Dập kim loại
• Lắp ráp các bộ phận.
33
2.2.4 Tính toán xy lanh hút chân không cho hệ thống

Tính lực cần để giữ vật bằng giác hút chân không với phương đứng
• Tính lực cần để giữ khi nâng vật theo phương đứng, bề mặt giác hút song song
với mặt đất
Fth = m x (g+a) x S
Fth: Lực nâng lý thuyết cần có để nâng vật (N)
m: khối lượng vật cần nâng (Kg)
g: Gia tốc trọng trường (m/s^2)
a: Gia tốc nâng vật (m/s^2)
S: Hệ số an toàn (dùng 1 hoặc 1.5)
Cụ thể theo mô hình cần nâng vật khối lượng 5 kg, di chuyển với gia tốc 5 (m/s2),
giác hút được bố trí theo trường hợp như hình
Hình 2.20 Giác hút chân không
Lực hút chân không cần để giữ vật là:

Fth = m x (g+a) x S = (5 x (9.8 + 5) x 1=74N
34
Với 1 giác hút có đường kính 50mm, tiết diện tiếp xúc để nâng vật:
S = 3.14 x (d/2)^2 = 19.6 cm^2
=> Lực nâng mỗi giác hút sẽ là: 160 N
=> Do đó bạn cần số giác hút: n = 74 N/ 160N =5 giác hút
Hình 2.21 Đường kính giác hút chân không
Vậy chọn giác hút có đường kính 50mm thì cần 5 giác hút để nâng vật có khối
lượng 5kg
2.2.5 Tính toán thiết kế băng tải
Đường kính bánh dẫn và bị dẫn: D = D1 = D2 = 4cm.
Hình 2.29 Mô hình băng tải
Khoảng cách giữa 2 trục là L = 5m
Bề rộng của đai B = 500cm, B tùy thuộc vào kích thước của sản phẩm ta có bề rộng Bsp
= 200cm.
Khối lượng trung bình của vật có trên băng tải là m = 7kg.
Chọn vận tốc băng tải v=0,1 m/s.

35
Để vật cân bằng trên băng tải khi chuyển động, ta có tổng hợp lực:
⃗P + ⃗N
⃗ + ⃗Fms + ⃗Fkéo =0
Trọng lượng P:
P = m.g = 7.9,8 = 68,6 (N).
Phản lực N của băng tải đối với sản phẩm là:
N = P = 68,8(N).
Lực ma sát của bộ truyền là:
Fms = k.N = 0,8.68,8 = 54,88(N)
Trong đó k là hệ số ma sát giữa vật và băng tải.
Lực kéo:
0,12
Fkéo = ma + Fms = 7. + 54,88 = 54,887 (N)
2.5
Momen M là:
D 50
Fkéo ( ) 54,887.( )
2 2
M= = = 13,72 (N.m).
100 100
Công A thực hiện lực kéo là:
A= Fkéo .S = 54,887.0,4 = 21,95 (J)
36
Hình 2.22 Băng tải
• Cách chọn đông cơ cho băng tải

+ Khối lượng vật 7kg
+ Chiều dài băng tải 5m
+ Chiều rộng 200mm
+ Khối lượng băng tải 5kg
+ Chọn con lăng đường kính D=300mm
+ Vận tốc băng tải 25m/phút
o Chọn tỷ số truyền cho động cơ giảm tốc:
Phần động cơ: 2 Phase 2 cực 220V, f = 50Hz,
Tốc độ động cơ:
120 f
N= *(1 − S )
P
37
Trong đó N: Tốc độ động cơ vòng / phút
f: Tần số nguồn điện
P: Số cực động cơ
(1-s): Hệ số trượt làm suy giảm tốc độ động cơ.
Thông thường (1-s) = 0,85 ÷ 0.99: Phụ thuộc vào công nghệ chế tạo động cơ, ở đây ta
chọn 1-s = 0.97
120*50
N= *0.97 = 2910(v/ p)
2
V 25
- Tốc độ đầu ra trên trục động cơ giảm tốc: N = = = 26.52(v / p)
1 D *  0.3*3.14
N 26.52 1
- Tỷ số truyền đầu giảm tốc: I = 1 = =
N 2910 109
1
Chọn tỷ số truyền I =
109
o Cách tính chọn công suất
Momen trên trục bánh xe : = U * W * D/2
Trong đó: T là momen tải trên trục bánh xe
W là trọng lượng : dây băng tải + hàng = 5kg + 7kg*3=105kg
D là đường kính con lăng
U là hệ số ma sát
Xác định hệ số ma sát phải phụ thuộc vào loại ma sát, với tải như yêu cầu thì ta chọn
hệ số ma sát cho tải lúc đứng yên (ma sát nghỉ). Ma sát nghỉ lớn nhất sẽ bằng hệ số ma
sát trượt tra bảng hệ số ma sát giữa trục động cơ và con lăng ta chọn U = 0.15.
38
0.3
 T1 = 0.15*105* = 236 N .m
2
Chọn hiệu suất truyền động giữa trục động cơ H=0.95
T1 236
Momen trên trục động cơ : T2 = = = 248 N .m
H 0.95
Momen cần thiết để motor hoạt động ở điều kiện 8-10h/ngày
T = K * T2 Trong đó K là hệ số tải (hệ số điều kiện làm việc)
Tra bảng Catalogor motor giảm tốc dolin ta chọn k=1.25
 T = 1.25*248 = 310 N .m = 0.31kN .m
T * N1 0.31* 26.52
➢ Công suất động cơ : P = = = 860W = 0.86 Kw
9550 9550
Kết luận: Vậy ta chọn công suất động cơ giảm tốc tối thiểu : 860W, tỷ số truyền
1/109
2.3 Băng tải cân sản phẩm

Cân băng định lượng là một hệ thống băng tải có thể định lượng khối lượng sản
phẩm, nguyên liệu ngay trong khi nó đang hoạt động, nó giúp cho quá trình hoạt sản
xuất của doanh nghiệp được diễn ra liên tục, đảm bảo được thành phần nguyên liệu
cho sản phẩm là đạt chuẩn.
Để hiểu được chính xác nguyên lý hoạt động của cân băng định lượng ta cần xác định
được cấu tạo cảu cân băng định lượng bao gồm những thành phần gì vào nó được cấu
tạo cho hoạt động như thế nào.
Với mỗi hệ thống cân băng định lượng sẽ có một thống số kỹ thuật riêng của nó để
phù hợp cho loại nguyên liệu, sản phẩm và dây truyền của doanh nghiệp. Hiện nay cân
băng định lượng đang được ứng dụng rất rộng rãi trong các nhà máy dây truyền như.
Nhà máy sản xuất thạch cao (cân băng định lượng trong nhà máy thạch cao), nhà máy
xi măng, nhà máy phân bón, nhà máy gạch. Ngoài ra, cân băng còn được ứng dụng
39
vào trong các doanh nghiệp chế biến, khai thác khoáng sản, nhiệt điện....Tuỳ vào điều
kiện môi trường, nguyên liệu, mà từ đó các doanh nghiệp sẽ lựa chọn cho mình một hệ
thống cân băng phù hợp. Về kỹ thuật cân băng định sẽ khác nhau, còn về nguyên lý
hoạt động thì các hệ thống cân băng là tương tự nhau.
2.3.1 Nguyên lý hoạt động của cân băng tải
Hình 2.23 Băng tải cân
• Bộ phận cơ khí: (Phễu chứ, cửa cấp liệu, băng tải, con lăn lớn và con lăn nhỏ)
• Nơi cấp liệu đầu vào, bao gồm phễu chứa và cấp liệu. Tại đây, liệu được đổ vào
phễu chứa và bắt đầu quy trình của cân băng. Liệu qua cửa cấp liệu (Vít tải hoặc
cửa xả) chảy xuống băng tải. Toàn bộ băng tải chảy liệu được gá trên khung cân
băng, trên các con lăn trong đó con lăn lớn làm nhiểm vụ tải băng, con lăn nhỏ dùng
gá đỡ cho băng tải chạy. Trong số băng tải nhỏ sẽ có bộ bận được cảm biện trọng
lượng để kiểm tra, đong đếm khối lượng chảy trên băng.
• Bộ phận cảm biến: ( Loadcell cảm biến trọng lượng, encoder cảm biến tốc độ )
Được gá trên những con lăn nhỏ, tại nơi đây sẽ xuất hiện những trọng lực tác dụng
trực tiếp lên con lăn và thông số đó sẽ được gửi về bộ phận điều khiển. Encoder
cảm biến tốc độ sẽ có nhiệm vụ, kiểm tra tốc tộ chạy của băng tải, từ đó sẽ đưa ra
được thông số tốc độ của băng tải. Kết hợp 2 thông số này lại sẽ có được thông số
khối lượng trên giờ để điều chỉnh được chính xác nhất.
• Bộ phận điều khiển (Đầu cân hiển thị điều khiển, tủ điện điều khiển cân băng,
phần mềm cân băng).Từ những thông số kỹ thuật truyền về từ cảm biến tốc độ và
cảm biến lực, qua đầu cân điểu khiển xủa lý thông tin sau đó sẽ được gửi về phần
mềm điều khiển trên máy tính. Từ đây những thông số thô sẽ được xử lý và phản
40
hồi ngược lại tủ điện. Tại tủ điện điều khiển trung tâm sẽ có được những quyết định,
thông số thời gian chạy trên băng và từ đó kiểm soát được đúng định mức khối
lượng / thời gian cân thiết.
o Tóm tắt lại quá trình hoạt động của cân băng sẽ qua các giai đoạn sau. Cấp liệu
vào phiễu chứa -> cấp liệu lên băng tải -> Xác định khối lượng / xác định tốc độ
chạy -> phân tích thông số thô -> xác định được khối lượng chuẩn -> điều khiển
định mức chuẩn -> hệ thống hoạt động vòng lặp.
2.3.2 Cách tính hệ thống cân băng tải
Hình 2.24 Băng tải cân
Ví dụ đối với giường cân 2 giá con lăn (xem hình minh họa ở trên), để đơn giản
ta xét dòng vật liệu ra đều (chiều cao và chiều ngang thành ổn định) thì khối lượng vật
liệu đè lên các con lăn cân được thể hiện phân bố qua hình thang với đáy trên là khoảng
cách giứa 2 con lăn cân, đáy dưới là khoảng cách giữa 2 con lăn ngoài (riêng với loại 1
giá con lăn cân thì sẽ là hình tam giác). Diện tích hình thang tỷ lệ tương ứng với khối
lượng đè lên các con lăn cân. Tức là khối lượng của vật liệu đè lên con lăn cân số 5 sẽ
bắt đầu tăng dần từ vị trí con lăn 4, sau đó giữ đều và bắt đầu giảm dần từ con lăn cân
số 6 và về đến 0 tại vị trí con lăn 7.
Diện tích hình thang là:

41
St = h*(3*L + L)/2
Trong đó: St (m2) : Diện tích hình hình thang phân bố khối lượng
h (m) : Chiều cao hình thang
L (m) : Khoảng cách giữa các giá con lăn cân
Với mong muốn quy đổi khối lượng từ kg ra kg/m ta sẽ phải quy đổi hình thang
thành hình chữ nhật có diện tích bằng chính diện tích hình thang đó. Khi đó khối lượng
được xem như trải đều lên các con lăn cân.
Diện tích hình chữ nhật là:

Sn = St = h*(3*L + L)/2 = 2*L*h (m2)
Khoảng cân (chiều dài hiệu dụng của tải trọng) sẽ là chiều dài cạnh dài của hình chữ
nhật:
d = 2*L (m)
Tải trọng vật liệu đè trên giường cân được quy ra kg/m là:
Md = M/d = M/(2*L) (kg/m)
Trong đó: Md (kg/m) : Tổng khối lượng của vật liệu đè lên giường cân quy ra kg/m
M (kg) : Tổng khối lượng của vật liệu đè lên giường cân
Khi đó ta sẽ có năng suất tức thời được tính như sau:

Q = Md*v = v*M/(2*L) (kg/s)
Trong đó: Q (kg/s) : Năng suất tức thời

v (m/s) : Vận tốc băng tải
Nếu muốn quy đổi ra tấn/giờ ta có:
42
CHƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
3.1 Ý Tưởng Thiết Kế:

Trải qua quá trình tìm hiểu trên sách vở, internet và thực tế... Chúng em đã quyết
định thiết kế “Thiết kế thi công mô hình cánh tay robot phân loại sản phẩm theo
khối lượng” như sau:
- Thiết kế khay chứa sản phẩm.
- Thiết kế các cảm biến để phát hiện sản phẩm.
- Thiết kế cánh tay robot để gắp sản phẩm đặt vào khay sản phẩm.
- Thiết kế hệ thống điều khiển.
3.1.1 Lựa chọn, tính toán động cơ cho vít me trục Z

• Lựa chọn động cơ
Dựa vào tính chất làm việc: khả năng chịu tải trọng lớn, làm việc yêu cầu độ chính
xác cao, độ bền cao nên ta chọn động cơ step cho vít me trục Z.
Sơ lượt về động cơ step:
Động cơ bước (stepper motor), thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi
các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển
động góc quay.
Các thông số của động cơ gồm có: Bước góc, sai số bước góc, mômen kéo, mômen
hãm, mômen làm việc. Đối với hệ điều khiển động cơ bước, ta thấy đó là một hệ thống
khá đơn giản vì không hề có phần tử phản hồi. Điều này có được vì động cơ bước trong
quá trình hoạt động không gây ra sai số tích lũy, sai số của động cơ do sai số trong khi
chế tạo. Việc sử dụng động cơ bước tuy đem lai độ chính xác chưa cao nhưng ngày càng
được sử dụng phổ biến. Vì công suất và độ chính xác của bước góc đang ngày càng được
cải thiện.
Bảng 3. 1. Bảng Bước góc của động cơ bước
Step angle Steps per revolution
0.9 400
1.8 200
43
3.6 100
3.75 96
7.5 48
15 24
o Nguyên tắc điều khiển động cơ bước đơn cực:

Động cơ bước đơn cực, (có thể là động cơ vĩnh cửu hoặc động cơ hỗn hợp) có 5,6
hoặc 8 dây ra thường được quấn như sơ đồ dưới. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường
được nối vào cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để
đảo chiều từ trường tạo bởi quận đó.
Mạch điều khiển động cơ bước bao gồm một số chức năng sau đây:
+ Tạo các xung với những tần số khác nhau.
+ Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tự kích từ.
+ Làm giảm các dao động cơ học.
Đầu vào của mạch điều khiển là các xung. Thành phần của mạch là các bán dẫn,
vi mạch. Kích thích các phần của động cơ bước theo thứ tự 1-2-3-4 do các transistor
công suất T1 đến T4 thực hiện. Với việc thay đổi vị trí bộ chuyển mạch, động cơ có
thể quay theo chiều kim đồng hồ hoặc ngược lại.
Điện áp được cấp qua các khoá chuyển để nuôi các cuộn dây, tạo ra từ trường làm
quay rotor. Các khoá ở đây không cụ thể, có thể là bất cứ thiết bị đóng cắt nào điều khiển
được như rơle, transitor công suất… Tín hiệu điều khiển có thể được đưa ra từ bộ điều
khiển như vi mạch chuyên dụng, máy tính.
Hình 3.1 Sơ đồ mạch điện động cơ bước
44
Các loại động cơ bước thông dụng và các cách điều khiển động cơ bước.
+ Động cơ bước có nhiều loại như động cơ biến trở từ, động cơ đơn cực, động cơ lưỡng
cực.
+ Về step thì có loại là 0.36 độ/ 1step, loại 0.72/1step. Và thông dụng nhất là loại 1.8
độ/ 1 step. Tức là 200 step sẽ được 1 vòng
+ Trên thị trường chúng ta hay gặp nhất là động cơ đơn cực và lưỡng cực. Khi đi mua
thì hay gặp động cơ 4 dây, 5 dây, 6 dây, 8 dây. Trong đó 4 dây là 6 dây là gặp thường
xuyên nhất. Dưới đây là sơ đồ dây của hãng Oriental
Hình 3.2 Sơ đồ cuộn dây của các loại động cơ bước
Động cơ bước có nhiều cách điều khiển. Có thể điều khiển các dây trực tiếp qua 4
cổng qua MCU thông qua Driver đệm công suất. Cách này hơi phức tạp một chút, cần
phải hiểu rõ bên trong động cơ và thường chỉ điều khiển được full bước.
• Tính toán các thông số động cơ
Chọn vận tốc nâng hàng v=0,04 m/s, lực nâng Fa=49 N.
Đường kính trục vít me : D =8 mm.
Công suất trên trục công tác:
Fa . v 49.0,04
Pct = = = 1,96 W
1 1
η : Hiệu suất truyền động.
45
Hiệu suất bộ truyền trục vít ηtv =0,8.

Hiệu suất bộ truyền một cặp ổ lăn ηol =0,99 – 0,995.
Hiệu suất bộ truyền đai ηd =0,95.
Ta có : ηch =ηtv . η3 ol . ηd = 0,8. 0,993 .0,95 = 0,74.
Công suất cần thiết của động cơ:

Fa . v 49.0,04
Pdc = = = 2,65 W
ηch 0,74
Xác định số vòng quay làm việc:
60000𝑣 60000.0,04
𝑛𝑙𝑣 = = = 95,5(v/ph)
𝜋𝐷 8𝜋
Tỉ số truyền:
𝑢𝑡 = 𝑢𝑑 . 𝑢𝑣 =0,5.16=8.
Trong đó:
Chọn tỉ số truyền bộ truyền đai thang là: 𝑢𝑑 = 0,5
Chọn tỉ số truyền bộ truyền động trục vít: 𝑢𝑣 = 16
Số vòng quay sơ bộ của động cơ
nsb = nlv . ut = 95,5.8 = 764(v/ph)
Số vòng quay đồng bộ của động cơ:
Chọn ndb = 800(v/ph).
Chọn động cơ thõa mãn:
ndb ~nsb = 800(v/ph)
Pdc ≥Pct = 2,65 W
Moment cần chọn của động cơ lớn hơn moment xoắn trên vít Tv = 0,091 (N. m)
Vậy ta chọn động cơ có công suất lớn hơn hoặc bằng 2,65W và Moment lớn hơn hoặc
bằng 0,091 (N. m).
46
Dựa vào các thông số đã tính ta chọn động cơ step KH56QM2U038
Hình 3.3 Động cơ step KH56QM2U038
Thông số kỹ thuật của động cơ:

+ Loại: Động cơ bước 2 pha
+ Điện áp: 36V – 40V
+ Đường kính trục: 6.35 mm
+ Dòng điện: 2A
+ Moment xoắn: 1.373 N.m
+ Kích thước: 56x56x76mm
+ Góc bước: 1,8o
+ Trọng lượng: 1Kg
• Lựa chọn drive cho động cơ step
Driver điều khiển động cơ bước TB6600 sử dụng IC TB6600HQ/HG dùng cho các
loại động cơ bước: 42/57/86 2 phase và 4 Phase với dòng tải là 4A/42VDC. Driver có
chất lượng tốt, độ bền và độ ổn định cao, là loại thường được sử dụng nhất trong máy
Cắt Laser, máy CNC,...
47
Hình 3.4 Driver TB6600 cho động cơ Step
Thông số kỹ thuật:
+ Điện áp sử dụng: 9~42VDC.
+ Dòng cung cấp tối đa cho động cơ: 4A.
+ Ngõ vào có cách ly quang tốc độ cao.
+ Có tích hợp đo quá dòng quá áp.
+ Tín hiệu điều khiển được cách ly tần số cao.
+ Tần số xung dịch bước lên tới 15kHz.
+ Tương thích với motor 2 phase và 4 phase.
+ Tự động giảm dòng điện khi động cơ giữ bước.
+ Bảo vệ ngắn mạch, quá dòng, quá áp.
3.1.2 Lựa chọn, tính toán động cơ cho vít me trục Y
• Lựa chọn động cơ
Dựa vào tính chất làm việc: khả năng chịu tải trọng lớn, làm việc yêu cầu độ chính
xác cao, độ bền cao nên ta chọn động cơ servo cho vít me trục Y
Sơ lượt về động cơ servo:
Động cơ servo là một bộ phận truyền động của hệ thống điều khiển chuyển động
của các thiết bị máy móc. Nó còn được biết đến với công nghệ Driver Servo tương tự
với driver máy tính.
Phân loại động cơ Servo.
Nhìn chung động cơ servo có 2 loại chính là: Động cơ DC Servo và động cơ AC Servo.
AC servo là loại động cơ cho phép xử lý các dòng điện cao nên thường được sử
dụng trong máy móc công nghiệp đặc biệt là các loại máy CNC. DC servo không được
thiết kế cho các dòng điện cao và thường phù hợp hơn cho các ứng dụng nhỏ hơn.
48
Nhờ sự phát triển vượt bậc công nghệ điều khiển điện nên hiện nay hầu hết người
ta đều sử dụng động cơ AC Servo.
Cấu tạo của động cơ Servo AC.
Động cơ AC Servo được sử dụng trong các ngành công nghiệp đa phần là động cơ
một chiều không chổi than. Động cơ Servo có cấu tạo 2 phần chính giống với động cơ
bước là Rotor và Stator.
Rotor là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh.
Stator là một cuộn dây được cuốn riêng biệt, được cấp nguồn để làm quay Rotor.
Hình 3.5 Cấu tạo của Servo AC.
o Ưu điểm:
+ Điều khiển có tốc độ tốt, và trơn tru hầu như không giao động. Hiệu suất có thể
đạt hơn 90%.
+ Quá trình vận hành tạo ra ít nhiệt với tốc độ cao. Độ chính xác cao (tùy thuộc vào
độ chính xác của bộ mã hóa).
+ Mô-men xoắn, quán tính thấp, tiếng ồn thấp.
o Nhược điểm:
+ Hệ điều chỉnh tốc độ động cơ tương đối phức tạp.
+ Giá thành lại khá cao.
• Phương pháp điều khiển
Động cơ servo được hình thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra
của động cơ được nối với một mạch điều khiển.
Khi động cơ vận hành thì vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này.
Khi đó bất kì lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận
49
thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch
cho động cơ đạt được điểm chính xác nhất.
Nói về điều khiển động cơ Servo thì ta có 2 cách điều khiển, điều khiển motor DC
Servo chạy tốc độ và chạy vị trí. Ở đề tài này thì nhóm chọn phương án là điều khiển
động cơ DC Servo chạy vị trí.
Điều khiển vị trí là điều khiển số lượng vòng quay cố định của động cơ servo, sau
đó dùng cơ cấu cơ khí (vitme) chuyển từ chuyển động xoay thành chuyển dộng tịnh tiến.
Số vòng quay của động cơ có được nhờ vào việc phát xung.
Đối với chế độ điều khiển vị trí, đa số các Driver đều nhận xung để chạy những vị
trí được tính toán sẵn. Lấy ví dụ, 1 động cơ Servo có độ phân giải encoder là 2500
xung/vòng , thì khi cung cấp cho động cơ 1 xung động cơ sẽ quay đúng 1/2500 vòng.
Nếu động cơ gắn với bộ truyền Vitme bước 10 ly thì sẽ di chuyển được 10/2000 ly.
Để cho động cơ hoạt động đúng với yêu cầu của người lập trình, thì chúng ta sử
dụng phương pháp băm xung cho thiết bị thông qua bộ điều khiển PLC.
o Ưu điểm:
+ Dễ dàng điều khiển kết hợp với tín hiệu phản hồi encoder để tạo vòng điều khiển
kín dễ dàng kiểm soát.
+ Ứng dụng điều khiển hệ điều khiển đơn lẻ từng Servo hoặc số lượng trạm ít cho
độ chính xác cũng rất cao.
o Nhược điểm:
+ Khả năng chống nhiễu kém hơn khả năng kiểm soát tốc độ.
• Vị trí khó khăn hơn.
Hình 3.6 Biểu đồ phân tích xung.
Ta dễ dàng nhận thấy sự thay đổi góc quay phụ thuộc vào độ rộng xung.
50
+ Với độ rộng xung là 1 ms thì động cơ ở vị trí 0o.

+ Với độ rộng xung là 1.5 ms thì động cơ ở vị trí 90o.
+ Với độ rộng xung là 2 ms thì động cơ ở vị trí 180o.
Điều khiển servo được thực hiện bằng cách gửi đi một servo tín hiệu PWM (điều
chỉnh độ rộng xung), một loạt các xung lặp lại có chiều rộng thay đổi, trong đó chiều
rộng của xung (servo hiện đại phổ biến nhất) hoặc chu kỳ làm việc của một mạch xung
(ngày nay ít phổ biến hơn) để xác định vị trí đạt được bởi servo.
• Ứng dụng.
o Ứng dụng trong ngành gia công cơ khí: Hiện nay ngành gia công cơ khí đặc
biệt là đối với việc gia công các sản phẩm có độ chính xác cao ví dụ như máy cắt
laser hay một số máy cắt khác thì người ta sẽ lựa chọn động cơ Servo thay vì
động cơ bước như trước đây. Bên cạnh đó nó còn được ứng dụng rất nhiều trong
các loại máy cắt CNC PLasma khác.
o Ứng dụng trong ngành may mặc, ngành giấy, bao bì: Trong việc điều khiển
các máy cuộn vải, giấy, bao bì để cắt hoặc in ấn…
o Ứng dụng trong dây chuyền sản xuất: Như chiết rót, đóng gói cần chạy và
dừng đúng vị trí cũng yêu cầu bắt buộc phải sử dụng động cơ ac servo.
Hình 3.7 Ứng dụng động cơ servo trong dây chuyền chiết rót
51
Hình 3.8 Ứng dụng trong máy cắt bao bì
Hình 3.9 Máy CNC trang bị động cơ servo và step
• Tính toán chọn động cơ

Chọn vận tốc kéo hàng v=0,04 m/s, lực kéo Fa=117,6 N.
Đường kính trục vít me : D =8 mm.
Công suất trên trục công tác:
Fa . v 117,6.0,04
Pct = = = 4,704 W
1 1
η : Hiệu suất truyền động.
Hiệu suất bộ truyền trục vít ηtv =0,8.
Hiệu suất bộ truyền một cặp ổ lăn ηol =0,99 – 0,995.
Hiệu suất bộ truyền đai ηd =0,95.
Ta có : ηch =ηtv . η3 ol . ηd = 0,8. 0,993 .0,95 = 0,74.
52
Công suất cần thiết của động cơ:

Fa . v 117,6.0,04
Pdc = = = 6,35 W
ηch 0,74
Xác định số vòng quay làm việc:
60000v 60000.0,04
nlv = = = 95,5 (v/ph)
πD 8π
Tỉ số truyền:
ut = ud . uv = 1.16 = 16.
Trong đó:
Chọn tỉ số truyền bộ truyền đai thang là: ud = 1
Chọn tỉ số truyền bộ truyền động trục vít: uv = 16
Số vòng quay sơ bộ của động cơ
nsb = nlv . ut = 95,5.16 = 1528 (v/ph)
Số vòng quay đồng bộ của động cơ:
Chọn ndb = 1600 (v/ph).
Chọn động cơ thõa mãn:
ndb ~nsb = 1600 (v/ph)
Pdc ≥Pct = 6,35 W
Moment cần chọn của động cơ lớn hơn moment xoắn trên vít Tv= 0,22 (N. m).
Dựa vào thông số đã tính lựa chọn động cơ hybrid servo 57HSE2.2N
Hình 3.10 Động cơ hybrid servo 57HSE2.2N
53

+ Công suất: 400 W.
+ Dòng định mức: 3.5 A.
+ Đường kính trục: 8 mm.
+ Tốc độ: 1000v/p – 2000v/p.
+ Moment xoắn: 2.2 N.m.
+ Chiều dài động cơ: 99 mm.
+ Góc bước: 1,8o
• Lựa chọn drive cho động cơ
Sử dụng driver HBS57
Thông số
+ Điện áp đầu vào: AC AC16-70V, DC DC24-100V.
+ Tín hiệu xung: tương thích 3.3V/5V/12V không cần điện trở.
+ Cài đặt vi bước: 800-51200.
+ Đây là loại Driver dùng cho Hybrid Servo có chất lượng cao, chính xác và êm
ái, thích hợp dùng chế tạo các loại máy cnc, laser và các loại máy tự động cần
độ chính xác cao hơn động cơ bước thông thường.
+ Kết nối với máy tính qua cáp mini USB.
– Tích hợp chân điều khiển thắng ngoài.
3.1.3 Lựa chọn tính toán động cơ cho băng tải
• Lựa chọn đông cơ
Dựa vào tính chất làm việc: khả năng chịu tải trọng, dễ dàng xử lý và điều khiển
và không cần độ chính xác tuyệt đối. Ta lựa chọn động cơ DC 24V để kéo băng tải cung
cấp phôi.
o Sơ lượt về động cơ DC 24V:
Động cơ một chiều DC: Là động cơ điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay
nói dễ hiểu hơn thì đây là loại động cơ chạy bằng nguồn điện áp DC – điện áp 1 chiều.
Phân loại động cơ DC.
Căn cứ vào phương pháp kích từ, có thể chia động cơ điện 1 chiều thành những
loại sau:
54
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập.

+ Động cơ điện 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ song song.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp.
o Cấu tạo của động cơ DC.
Động cơ DC có cấu tạo 2 phần chính là Rotor và Stator.
+ Rotor là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh.
+ Stator là một cuộn dây được cuốn riêng biệt, được cấp nguồn để làm quay Rotor.
+ Chổi than (brushes): nhiệm vụ tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp.
+ Cổ góp (commutator): nhiệm vụ tiếp xúc và chia điện cho các cuộn dây trên
rotor. Số lượng các điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn trên rotor.
Hình 3.11 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều.
o Ưu điểm:
+ Ưu điểm nổi bật động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do vậy kéo
được tải nặng khi khởi động.
+ Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
+ Tiết kiệm điện năng.
+ Tuổi thọ lớn.
o Nhược điểm:
55
+ Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền nhưng thường hư hỏng trong quá
trình vận hành nên cần bảo dưỡng, sửa chữa thường xuyên.
+ Tia lửa điện phát sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi trường
dễ cháy nổ.
+ Giá thành đắt, công suất không cao.
Ứng dụng của động cơ điện 1 chiều:
Ứng dụng của động cơ điện 1 chiều cũng rất đa dạng và hầu hết trong mọi lĩnh vực
của đời sống. Trong tivi, trong đài FM, máy công nghiệp, đặc biệt là trong công nghiệp
giao thông vận tải và các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi lớn.
Nguyên lý hoạt động.
Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu,
hay nam châm điện, rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều,
một phần quan trọng khác của động cơ điện 1 chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm
vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục. Thông thường
bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp
Hình 3.12 Nguyên lý hoạt động động cơ điện 1 chiều
• Tính toán chọn động cơ

Băng tải dẫn động bằng động cơ điện DC. Ta có thể chọn động cơ DC 24V.
Số vòng quay trên trục:
Chọn vận tốc kéo hàng v=0,01 m/s.

60000.v 60000.0,01
n= = = 47,74 (Vòng/Phút)
π.D 𝜋.4
56
Hình 3.13 Động cơ DC ZGB37-3530
Với yêu cầu của băng tải là không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng nhỏ, giá thành
rẻ, dễ điều khiển ta chọn động cơ điện một chiều để dẫn động cho băng tải. Động cơ
được chọn yêu cầu phải có moment lớn do yêu cầu làm của băng tải có tải trọng. Và
băng tải chuyển động với vận tốc nhỏ nên ta chọn động cơ có tốc độ thấp nhưng phải
đảm bảo yêu cầu về tốc độ cũng như tải.
Ta chọn động cơ DC ZGB37-3530 là thích hợp nhất.

– Điện áp: DC24V.
– Tốc độ quay: 48 rpm.
– Đường kính trục: 6 mm.
– Chiều dài động cơ: 59 mm.
– Đường kính động cơ: 37 mm.
– Chiều dài trục: 15.5 mm.
– Công suất: P = 0,003 kW.
3.2 Lựa chọn cảm biến, xy lanh và van điều khiển
3.2.1 Lựa chọn cảm biến
Cảm biến Từ LJ12A3-4-Z/BX: Có công dụng chính là để phát hiện vị trí các lỗ
trên kệ chứa phôi có hay chưa có phôi và trả tín hiệu về bộ điều khiển để điều khiển
cánh tay gắp. Cảm biến tiệm cận kim loại LJ12A3 phát hiện vật mà không chạm vào
vật, thích hợp với làm công tắc tự động, dò line sắt,...
57
Hình 3.14 Cảm biến LJ12A3-4-Z/BX.
Hình 3.15 Sơ đồ đấu dây của cảm biến.
+ Model: LJ12A3-4-Z/BX.
+ Phát hiện: Kim loại.
+ Nguồn: 6 -> 36VDC.
+ Dòng tiêu thụ: 300 mA.
+ Khoảng đo: 0 -> 4mm.
+ Ngõ ra: NPN cực thu hở.
+ Đường kính: 12 mm.
Cảm biến hồng ngoại E3F-DS30C4: Dùng ánh sáng hồng ngoại để nhận biết vật
cản cho độ phản hồi nhanh và rất ít nhiễu do sử dụng mắt nhận và phát tia hồng ngoại
theo tần số riêng biệt. Có công dụng chính là để phát hiện phôi cho băng tải bắt đầu hoạt
động.
58
Hình 3.16 Cảm biền hồng ngoại E3F-DS30C4
+ Model: E3F-DS30C4
+ Dạng đóng ngắt: Thường mở
+ Số dây tín hiệu: 3 dây (2 dây nguồn DC và 1 dây tín hiệu ngõ ra NPN)
+ Nguồn: 6 -> 36VDC
+ Dòng tiêu thụ: 20~35 mA
+ Khoảng cách điều chỉnh cảm biến: 7~30 cm
+ Khoảng cách phát hiện vật cản: 0~30 cm
+ Góc khuếch tán: 3~5o
+ Ngõ ra: NPN cực thu hở
+ Dòng kích ngõ ra: 300 mA
3.2.2 Lựa chọn xy lanh cho tay hút
Xy lanh khí nén hay còn gọi là ben khí nén, xy lanh khí là một thiết bị cơ học, sử
dụng sức mạnh của khí nén để tạo ra lực cung cấp cho chuyển động. Xy lanh khí nén
giúp chuyển hóa năng lượng của khí nén thành động năng, tác dụng làm piston của xy
lanh chuyển động, thông qua đó truyền động đến thiết bị hoạt động. Bởi vì khí nén có
khả năng nở rộng, không có sự xuất hiện của năng lượng đầu vào từ bên ngoài. Để thực
hiện chức năng của mình, khí nén dãn nở ở áp suất lớn hơn áp suất khí quyển, áp lực
được tạo ra đẩy piston chuyển động theo hướng mong muốn.
o Ưu điểm của xy lanh khí nén:
+ Khả năng chịu được quá tải lớn.
+ Đạt được độ tin cậy cao, ít có khả năng xảy ra những hiện tượng trục trặc kỹ
thuật.
59
+ Tuổi thọ cao, độ bền cao.

+ Có khả năng truyền tải năng lượng đi xa.
+ Không có yêu cầu cao về các đặc tính kỹ thuật của nguồn năng lượng được đưa
vào sử dụng.
+ Truyền động có thể đạt vận tốc cao.
Xylanh xoay 180o : Ứng dụng cơ cấu này để tạo chuyển động xoay cho tay gắp,
tay gắp ở vị trí không hoạt động khi có tín hiệu sẽ quay đến vị trí cấp phôi, gắp phôi và
sau đó sẽ quay đến vị trí trống trên kệ chưá.
Để điều khiển cho xy lanh hoạt động ta có thể dùng các van điện từ 5/2, điều khiển
bằng điện hoạc bằng khí nén...
Hình 3.17 Xy lanh xoay
+ Lưu chất hoạt động: khí nén không cần bôi trơn.
+ Áp suất hoạt động tối đa thông thường là 1MPa, với loại chống sốc thì là
0.6 MPA.
+ Áp suất hoạt động tối thiểu là 0.1MPA (đối với loại thông thường).
+ Nhiệt độ môi trường và lưu chất khí nén là từ 0 đến 60 độ C.
+ Đệm khí: loại MCQB này là đệm bằng gioăng phớt thông
thường.
+ Góc điều chiều là từ 0 tới 190 độ.
+ Đường kính xylanh ứng với từng model.
+ Cổng ren cấp khí ở đầu xylanh là M5, và cổng cấp bên cạnh đều là M5x0.8.
Xylanh khí nén kép: Ứng dụng xy lanh kép để tăng chiều dài hành trình từ bộ
phận gắp phôi đến bộ phận xoay của cánh tay gắp.
60
Hình 3.4 Xy lanh đôi
+ Loại hoạt động: tác động đôi.
+ Hành trình tịnh tiến: 50mm.
+ Đường kính piston: 15mm.
+ Áp suất hoạt động: 0.05-0.7 Mpa.
+ Kích thước: 129 x 58 x20mm.
3.2.3 Lựa chon van khí nén
Hình 3.5 Van điện từ SMS SY-5MZ-C6
Van điện SMS SY3120-5MZ-C6 là loại van năm cửa khí nén dùng được dùng phổ
biến trong các ứng dụng điện khí nén trên các thiết bị điều khiển, tự động công nghiệp.
Loại van này được điều khiển bằng điện, cụ thể là nguồn 24V.
+ Điện áp sử dụng: DC 24V.
+ Áp suất hoạt động: 0.15-0.7Mpa.
61
Hình 3.6 Ký hiệu van 5 cửa 2 vị trí.
Khi cấp điện cho cuộn dây x, cuộn dây này sẽ sinh ra lực từ trường hút van về vị
trí bên trái, làm cho cửa P thông với B và A thông với S, nguồn khí nén từ P đến B làm
cho xy lanh đi ra, cửa R bị khóa. Và ngược lại khi cấp điện cho y, thì nguồn từ cửa P
thông với cửa A và cửa xả là B thông với R, cửa S bị khóa lại và xy lanh đi về, đây là
loại van điều khiển bằng điện mỗi bên nên cấp điện vị trí nào thì vị trí đó hoạt động và
tự giữ cho đến khi vị trí khác có tín hiệu điều khiển.
Van tiết lưu:
Hình 3.7 Van tiết lưu
Van tiết lưu có nhiệm vụ thay đổi lưu lượng dòng khí nén, có nghĩa là thay đổi vận
tốc của cơ cấu chấp hành. Nguyên lý làm việc của van tiết lưu là lưu lượng dòng chảy
qua van phụ thuộc vào sự thay đổi tiết diện. Van tiết lưu có tiết diện thay đổi làm lưu
lượng dòng chảy qua van thay đổi được nhờ vào một vít điều chỉnh làm thay đổi tiết
diện của khe hở.
3.3 Lựa chọn bộ điều khiển

3.3.1 Giới thiệu về PLC S7-1200
Bộ điều khiển logic khả trình (PLC) S7-1200 mang lại tính linh hoạt và sức mạnh để
điều khiển nhiều thiết bị đa dạng hỗ trợ các yêu cầu về điều khiển tự động. Sự kết hợp
giữa thiết kế thu gọn, cấu hình linh hoạt và tập lệnh mạnh mẽ đã khiến cho S7-1200
62
trở thành một giải pháp hoàn hảo dành cho việc điều khiển nhiều ứng dụng đa dạng
khác nhau.
Hình 3.22 Sản phẩm PLC S7-1200
Kết hợp một bộ vi xử lý, một bộ nguồn tích hợp, các mạch ngõ vào và mạch ngõ ra
trong một kết cấu thu gọn, CPU trong S7-1200 đã tạo ra một PLC mạnh mẽ. Sau khi
người dùng tải xuống một chương trình, CPU sẽ chứa mạch logic được yêu cầu để
giám sát và điều khiển các thiết bị nằm trong ứng dụng. CPU giám sát các ngõ vào và
làm thay đổi ngõ ra theo logic của chương trình người dùng, có thể bao gồm các hoạt
động như logic Boolean, việc đếm, định thì, các phép toán phức hợp và việc truyền
thông với các thiết bị thông minh khác.
3.3.2 Ứng dụng của bộ lập trình PLC S7-1200

o Ứng dụng trong công nghiệp và dân dụng như:
+ Hệ thống băng tải
+ Điều khiển đèn chiếu sáng
+ Điều khiển bơm cao áp
+ Máy đóng gói
+ Máy in
+ Máy dệt
63
+ Máy trộn v.v…
3.3.3 Các module mở rộng (6ES7214-1BG40-0XB0)

Bộ lập trình PLC S7 1200 được thiết kế linh hoạt cho phép người dùng có thể mở rộng
thêm các tính năng bằng cách lắp thêm các module mở rộng. Nhờ đó người dùng có
thể sử dụng được nhiều chức năng hơn từ những bộ lập trình.
Module mở rộng của bộ lập trình PLC S7-1200
3.3.4 Nổi bật tính năng

+ Cổng truyền thông Profinet (Ethernet) được tích hợp sẵn:
Dùng để kết nối máy tính, với màn hình HMI hay truyền thông PLC-PLC
Dùng kết nối với các thiết bị khác có hỗ trợ chuẩn Ethernet mở
Đầu nối RJ45 với tính năng tự động chuyển đổi đấu chéo
Tốc độ truyền 10/100 Mbits/s
Hỗ trợ 16 kết nối ethernet
TCP/IP, ISO on TCP, và S7 protocol
+ Các tính năng về đo lường, điều khiển vị trí, điều khiển quá trình:
64
6 bộ đếm tốc độ cao (high speed counter) dùng cho các ứng dụng đếm và đo lường,
trong đó có 3 bộ đếm 100kHz và 3 bộ đếm 30kHz
2 ngõ ra PTO 100kHz để điều khiển tốc độ và vị trí động cơ bước hay bộ lái servo
(servo drive)
Ngõ ra điều rộng xung PWM, điều khiển tốc độ động cơ, vị trí valve, hay điều khiển
nhiệt độ…
16 bộ điều khiển PID với tính năng tự động xác định thông số điểu khiển (auto-tune
functionality)
+ Thiết kế linh hoạt:
Mở rộng tín hiệu vào/ra bằng board tín hiệu mở rộng (signal board), gắn trực tiếp phía
trước CPU, giúp mở rộng tín hiệu vào/ra mà không thay đổi kích thước hệ điều khiển
Mỗi CPU có thể kết nối tối đa 8 module mở rộng tín hiệu vào/ra.
Ngõ vào analog 0-10V được tích hợp trên CPU
3 module truyền thông có thể kết nối vào CPU mở rộng khả năng truyền thông, vd
module RS232 hay RS485
Card nhớ SIMATIC, dùng khi cần rộng bộ nhớ cho CPU, copy chương trình ứng dụng
hay khi cập nhật firmware
Chẩn đoán lỗi online / offline
3.3.5 Lập trình

Phần mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic. Step7 Basic hỗ trợ ba ngôn
ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL. Phần mềm này được tích hợp trong TIA Portal 11
của Siemens.
65
3.3.6 Giao tiếp
Hình 3.23 Mô hình giao tiếp
Cấu hình giao tiếp của PLC S7-1200
S7-1200 hỗ trợ kết nối Profibus và kết nối PTP (point to point).
Giao tiếp PROFINET với:
– Các thiết bị lập trình
– Thiết bị HMI
– Các bộ điều khiển SIMATIC khác
Hỗ trợ các giao thức kết nối:
– TCP/IP
– SIO-on-TCP
– Giao tiếp với S7
66
Chức năng :
Bộ lập trình S7-1200 có thể thực hiện nhiều chức năng chẳng hạn như:
+ Các chức năng cơ bản như logic nhị phân, phân bổ kết quả, lưu, đếm, tạo thời
gian, tải, truyền, so sánh, dịch chuyển, xoay, tạo phần bổ sung, gọi chương trình
con (với các biến cục bộ)
+ Các lệnh giao tiếp tích hợp (ví dụ: giao thức USS, Modbus RTU, giao tiếp hoặc
Freeport)
+ Các chức năng thân thiện với người dùng như điều chế độ rộng xung, chức
năng chuỗi xung, chức năng số học, số học dấu phẩy động, điều khiển vòng kín
PID, chức năng nhảy, chức năng vòng lặp và chuyển đổi mã
+ Các hàm toán học, ví dụ: SIN, COS, TAN, LN, EXP
+ Chức năng đếm thân thiện với người dùng kết hợp với bộ đếm tích hợp và các
lệnh đặc biệt cho bộ đếm tốc độ cao mở ra các lĩnh vực ứng dụng mới cho
người dùng.
+ Các ngắt được kích hoạt theo cạnh (được kích hoạt bằng cách tăng hoặc giảm
các cạnh của tín hiệu quy trình trên đầu vào ngắt) hỗ trợ phản ứng nhanh chóng
với các sự kiện của quy trình.
+ Ngắt bộ đếm có thể được kích hoạt khi đạt đến điểm đặt hoặc khi hướng đếm
thay đổi.
+ Ngắt giao tiếp cho phép trao đổi thông tin nhanh chóng và dễ dàng với các thiết
bị ngoại vi như máy in hoặc máy đọc mã vạch.
67
CHƯƠNG 4: CHẾ TẠO MÔ HÌNH PHÂN LOẠI HÀNG
4.1 Chế tạo phần cơ khí

4.1.1 Thiết kế phần cứng
Thiết kế mô hình phân loại tự động trên phần mềm
Hình 4.1 Hình ảnh mô hình phân loại hàng tự động
4.1.2 Thiết kế phần cánh tay robot

• Nguyên liệu thô
Robot chủ yếu được chế tạo bằng vật liệu thông dụng. Một số robot chuyên dụng cho
các ứng dụng phòng sạch, chương trình không gian, hoặc các dự án “công nghệ cao”
khác có thể sử dụng kim loại titan và các vật liệu tổng hợp cấu trúc của sợi carbon.
Môi trường hoạt động và sức bền yêu cầu là những yếu tố chính trong việc lựa chọn
vật liệu.
Thép, gang và nhôm thường được sử dụng nhất cho cánh tay và phần đế của robot.
Nếu robot là di động, họ thường trang bị cho chúng lốp cao su để hoạt động yên tĩnh
68
và độ bám trên sàn. Robot có đáng kể các thiết bị điện tử và hệ thống dây điện, và một
số được điều khiển bằng radio hoặc laser . Xi lanh và các cơ chế tạo chuyển động khác
có chứa dầu thủy lực hoặc khí nén. Ống silicone, cao su và thép không gỉ kết nối các
cơ cấu với van điều khiển của chúng.
Để bảo vệ robot khỏi môi trường, một số khu vực tiếp xúc được phủ bằng các tấm
chắn cao su tổng hợp linh hoạt và ống xếp có thể gập lại được. Động cơ điện và
encoder được mua từ các nhà cung cấp tự động cùng với bộ điều khiển hoặc “bộ não”.
Bộ điều khiển được đặt trong tủ thép nằm gần khu vực làm việc của robot hoặc mang
trên thân robot.
Quá trình Sản xuất
• Thiết kế
Mỗi robot bắt đầu với giai đoạn thiết kế. Những yếu tố này và các yếu tố khác phải
được tính toán trong thiết kế: công việc sẽ được thực hiện; tốc độ hoạt động; môi
trường hoạt động; các vật liệu nguy hiểm có liên quan; chiều dài tầm với; quảng đường
di chuyển; biến quy trình; sự tham gia của con người; khả năng điều khiển; và khả
năng xảy ra lỗi.
Hầu hết các nhà sản xuất đều có một thiết kế máy cơ bản mà họ kết hợp các sửa đổi và
phụ kiện để đáp ứng các yêu cầu cụ thể của ứng dụng.
Hầu hết các nhà sản xuất đều có một thiết kế máy cơ bản mà họ kết hợp các sửa đổi và
phụ kiện để đáp ứng các yêu cầu cụ thể của ứng dụng.
69
Hình 4.2 Hình cánh tay robot
4.1.3 Thiết kế bộ phận cấp hàng
Bộ phận cấp hàng được thiết kế bằng nhôm định hình đảm bảo độ chắc chắn. hàng hóa
được đưa ra nơi lấy hàng nhờ vào băng tải.
Hình 4.3 Bộ phận cấp phôi
4.2 Thiết lập chương trình

4.2.1 Hệ thống chia làm 5 khối:
– Khối nguồn: cấp nguồn cho hệ thống.

+ Nguồn 220VAC: cấp cho PLC
70
+ Nguồn 24VDC: cấp cho cảm biến.

+ Nguồn 24VDC: cấp cho van điều khiển.
– Khối cảm biến: nhận biết sản phẩm.
– Khối cơ cấu chấp hành: nhận tín hiệu và xử lý.
+ Động cơ servo và step để điều khiển trục vitme.
– Khối PLC: điều khiển toàn hệ thống.
– Khối Driver: điều khiển động cơ Step và Servo.
Hình 4.4 Sơ đồ khối
4.2.2 Sơ đồ khí nén
Hình 4.5 Sơ đồ khí nén
71
Bảng phân cổng đầu vào
Input
STT Địa chỉ Tên
1 I0.0 Cảm biến đưa hàng vào vị trí load
2 I0.1 Cảm biến hàng đã tới vị trí load
3 I0.2 Cảm biến giới hạng thang nâng bên trái
4 I0.3 Cảm biến giới hạng thang nâng ở giữa
5 I0.4 Cảm biến giới hạng thang nâng bên phải
6 I0.5 Cảm cảm biến vị trí unload
7 I0.7 Cảm biến thang nâng di chuyển theo trục X
8 I1.0 Cảm biến thang nâng di chuyển theo trục X
9 I1.1 Cảm biến vị trí home
10 I1.4 Cảm biến hàng vào băng chuyền cân
11 I1.5 Cảm biến vị trí 1 của pallet
12 I1.6 Cảm biến vị trí 2 của pallet
13 I1.7 Cảm biến phát hiện vật để bắt đầu Docking
14 I2.0 Cảm biến vị trí 1 của pallet 1
15 I2.1 Cảm biến vị trí 2 của pallet 1
16 I2.2 Cảm biến phát hiện vật để bắt đầu Docking 1
17 I2.3 Cảm biến phát hiện hàng đưa vào phân loại
72
Bảng phân cổng đầu ra
Output
Địa
STT chỉ Tên
1 Q0.0 Băng chuyền đưa hàng vào vị trí load
2 Q0.1 Băng chuyền giữ hàng vị trí load
3 Q0.2 Thang nâng qua trái
4 Q0.3 Thang nâng qua phải
5 Q0.4 Thang nâng nâng lên
6 Q0.5 Băng chuyền unload
7 Q1.4 Băng chuyền phân phối hàng
8 Q1.5 Băng chuyền phân phối hàng đến vị trí gắp
9 Q1.6 Băng chuyền phân phối hàng đến vị trí gắp 1
10 Q1.7 Băng chuyền cân
11 Q2.0 Cần phân loại
12 Q2.1 Băng chuyền chuyển pallet
13 Q2.2 Băng chuyền chuyển pallet 1
14 Q2.3 Băng chuyền trên cần phân loại
15 Q2.4 Trục X của tay gắp
16 Q2.5 Trục Z của tay gắp
17 Q2.6 Đầu hút chân không
18 Q2.7 Trục xoay bên trái của tay gắp 1
19 Q3.0 trục xoay bên phải của tay gắp 1
20 Q3.1 Trục X của tay gắp 1
21 Q3.2 Trục Z của tay gắp 1
22 Q3.3 Đầu hút chân không 1
73
4.2.3 Chương trình điều khiển
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
Hình ảnh 4.6 Code chương trình tổng PLC
86
4.4 Thiết kế giao diện điều khiển HMI
Hình 4.7 Giao diện điều khiển trên màn hình HMI
87
CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
5.1 Kết luận

Sau thời gian nghiên cứu và thiết kế, chúng em đã đưa ra phương pháp ứng dụng
tự động hóa trong việc cất giữ và quản lý hàng hóa một cách khoa học. Tuy nhiên, thiết
kế chúng em đưa ra chỉ là mô hình rất nhỏ. Với việc trao dồi thêm kiến thức, chúng em
hoàn toàn có thể phát triển mô hình thành một sản phẩm hoàn thiện có thể ứng dụng và
thực tế.
Với thời gian 15 tuần nghiên cứu và thực hiện nhóm em đã làm được:
-Thiết kế chi tiết và lắp ráp trên phần mềm solidworks 2018.
-Sau khi thiết kế ra bản vẽ thì nhóm đã lên kế hoạch gia công và lắp ráp thành công
mô hình hệ thống lưu kho tự động.
-Thiết kế mạch điện và đấu tủ điện điều khiển cho hệ thống.
-Lập trình được chương trình chạy cho PLC bằng phần mềm GX Works2.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của quý thầy cô của khoa Công
nghệ cơ khí và nhất là thầy Trần Quang Huy đã giúp em nắm rõ kiến thức để thực hiện
tốt đề tài.
5.2 Hướng phát triển

• Về cơ khí:
– Tùy theo yêu cầu mà hoàn thiện cơ khí có tính thẩm mĩ, các phần chi tiết ghép
nối phục vụ cho các hướng phát triển như tự động phân loại hoặc đếm sản phẩm.
– Có thể hiển thị ra LCD hoặc giao tiếp máy tính để quản lí được số lượng kho
hàng được đưa vào trong kho.
• Về giải thuật lập trình:
– Giải thuật phải phân loại được loại hàng dựa vào màu sắc hoặc khối lượng,…
– Giao tiếp với máy tính, điều khiển thông qua máy tính bằng một số phần mềm
hỗ trợ.
88
TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Nguyễn Hữu Lộc (2018), giáo trình Cơ sở thiết kế máy, nhà xuất bản Đại học Quốc
Gia TP.HCM.
2. Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, nhà
xuất bản giáo dục Hà Nội.
3. Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 2, nhà
xuất bản giáo dục Hà Nội.
4. https://dl.mitsubishielectric.com/dl/fa/document/manual/plc_fx/jy997d16601/jy997
d16601q.pdf.
5. http://dl.mitsubishielectric.co.jp/dl/fa/document/catalog/plc_fx/l063/l063-a.pdf.
6. Diễn đàn điện tử: http://www.dientuvietnam.net/
7. http://www.nidec-servo.com/en/digital/pdf/KH56Q.pdf.
89
90

Cuon Thuyet Minh

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cuon Thuyet Minh

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ CÔNG THƯƠNG

ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP THỰC PHẨM TP.HỒ CHÍ MINH

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG XẾP HÀNG TỰ ĐỘNG LÊN PALLET VÀ

GVHD: Ths TRẦN QUANG HUY

TP.HỒ CHÍ MINH - 1/2022

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN HỌC PHẦN

1. HỌ VÀ TÊN: TRƯƠNG THANH CHƯƠNG MSSV: 2025180093

PHẦN DÀNH CHO KHOA, BỘ MÔN:

(Mẫu của cán bộ hướng dẫn khoa học)

Tên đề tài: Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống

HỌ VÀ TÊN: TRƯƠNG THANH CHƯƠNG MSSV: 2025180093

HỌ VÀ TÊN: LÊ QUANG THẮNG MSSV: 2025180070

HỌ VÀ TÊN: ĐẶNG TRƯỜNG TÂM MSSV: 2025181079

HỌ VÀ TÊN: LÊ THÀNH DUY MSSV: 2025181021

Chuyên ngành: CƠ ĐIỆN TỬ ............. Khoá: 09DHCDT2 .......................................

2. Nhận xét về kết quả: ...............................................................................................

3. Những tồn tại nếu có: ..............................................................................................

Ngày … tháng …. năm ……

Kế hoạch thực nghiệm (nếu có)

Kế hoạch hoàn thành bản thuyết minh

Chương 1: Tổng quan về xếp hàng tự động

Tp.HCM, ngày … tháng… năm 2020

TRƯỞNG BM CHUYÊN NGÀNH CÁN BỘ HƯỚNG DẪN SINH VIÊN

Chúng em xin chân thành cảm ơn.

Tp. Hồ Chí Minh, ngày…… tháng……năm…… .

TÓM TẮT KHÓA LUẬN

1.1 Giới thiệu chung về xếp hàng tự động .............................................................................. 1

1.2 Vai trò của hệ thống kho xếp hàng tự động..................................................................... 10

1.2.1 Để xếp hàng lên pallet và lưu vào kho:.................................................................... 10

1.3 Nút Nhấn ....................................................................................................................... 11

1.3.1 Khái niệm............................................................................................................... 11

1.3.2 Cấu tạo ................................................................................................................. 12

1.3.3 Nguyên lý hoạt động .............................................................................................. 12

1.3.4 Ứng dụng ............................................................................................................... 13

1.4 Băng tải PVC .................................................................................................................. 13

1.4.1 Khái niệm............................................................................................................... 13

1.4.2 Cấu tạo .................................................................................................................. 13

1.4.3 Ưu điểm băng tải PVC ........................................................................................... 14

1.4.4 Nhược diểm băng tải PVC....................................................................................... 14

1.5 Băng tải lăn truyền động xích ......................................................................................... 15

1.5.1 Khái Niệm .............................................................................................................. 15

2.1 Lựa chọn phương án thiết kế ......................................................................................... 17

2.1.1 Phương pháp thiết kế cánh tay robot ..................................................................... 17

2.1.3 Cơ cấu truyền động xích ......................................................................................... 23

2.2. Tính toán thành phần hệ thống ..................................................................................... 26

2.2.1 Nguyên lý hút chân không bằng khí nén .................................................................. 26

2.2.5 Tính toán thiết kế băng tải...................................................................................... 35

2.3 Băng tải cân sản phẩm................................................................................................... 39

2.3.1 Nguyên lý hoạt động của cân băng tải ..................................................................... 40

2.3.2 Cách tính hệ thống cân băng tải .............................................................................. 41

CHƠNG 3: PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ ............................................. 43

3.1 Ý Tưởng Thiết Kế: .......................................................................................................... 43

3.2 Lựa chọn cảm biến, xy lanh và van điều khiển................................................................. 57

3.2.1 Lựa chọn cảm biến ................................................................................................. 57

3.2.2 Lựa chọn xy lanh cho tay hút .................................................................................. 59

3.2.3 Lựa chon van khí nén ............................................................................................. 61

3.3 Lựa chọn bộ điều khiển .................................................................................................. 62

3.3.1 Giới thiệu về PLC S7-1200 ....................................................................................... 62

3.3.2 Ứng dụng của bộ lập trình PLC S7-1200 ................................................................... 63

3.3.3 Các module mở rộng (6ES7214-1BG40-0XB0) .......................................................... 64

3.3.4 Nổi bật tính năng ................................................................................................... 64

3.3.5 Lập trình ................................................................................................................ 65

3.3.6 Giao tiếp ................................................................................................................ 66