CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1. Sơ lược về Robot dò line:

Robot dò line (Line Following Robot) là một dạng robot di động (mobile robot)
di chuyển bằng bánh xe. Robot sẽ di chuyển bám theo các đường line được làm
sẵn trên mặt đất. Quỹ đạo của robot phụ thuộc vào sa bàn của hệ thống các
đường line có sẵn. Ứng dụng trong việc vận chuyển hàng hóa tự động trong các
nhà kho, xưởng sản xuất,cảng, dùng làm nền tảng cho nhiều nghiên cứu kỹ
thuật nhận diện và thiết kế bộ điều khiển cũng như đề tài cho nhiều cuộc thi về
kỹ thuật. Một robot dò line gồm các phần chính là : bộ phận khung xe, các bánh
xe được dẫn động bởi động cơ,hệ thống cảm biến-đóng vai trò như đôi mắt
dùng để nhận biết line, bộ phận điều khiển,bộ phận nguồn và tải.
Trong đồ án này sẽ thiết kế và điều khiển xe 2 bám đường theo quỹ đạo cho
trước. Mục đích là xe đua sẽ di chuyển trong quãng đường này với thời gian
ngắn nhất, đảm bảo theo yêu cầu bám line đặt ra.
1.1. Về sơ đồ nguyên lý:
Có thể có nhiều cấu hình khác nhau cho bài toán mobile robot như: xe một
bánh, hai bánh, xe ba bánh, xe bốn bánh, nhiều bánh, bánh xích, bánh omni,...
Tuy nhiên, để có cấu hình đơn giản phù hợp với điều kiện đường đua trơn
phẳng, thì chỉ có cấu hình xe ba hoặc bốn bánh là khả thi.
- Phân tích các phương án:
 Xe ba bánh có hai bánh chủ động độc lập phía sau và một bánh tự lựa
phía trước:

Hình 1.1 Xe 2 bánh chủ động độc lập phía sau và sơ đồ nguyên lý
+ Ưu điểm: Vì xe có 3 bánh nên luôn đồng phẳng, có thể bẻ cua tƣơng đối dể
dàng quacác điểm chuyển hƣớng đột ngột và các bán kính cong nhỏ. So với xe
bốn bánh ( 2 bánh chủ động phía sau và 2 bánh tự lựa phía trƣớc ) thì nó chuyển
hƣớng dễ dàng hơn khi qua đoạn cua có bán kính nhỏ vì xe có 2 bánh tự lựa
phía trƣớc khi qua khúc cua thì đồng thời 2 bánh đều xuất hiện ngẫu lực làm
cho xe khó đi theo một hƣớng xác định hơn so với xe 3 bánh.
+ Nhược điểm: trọng tâm sẽ được dịch về phía sau nên khoảng cách từ trọng
tâm đến đầu cảm biến lớn, việc bố trí cảm biến yêu cầu độ cân bằng tốt; đồng
thời khi qua các góc lượn xe dễ bị mất cân bằng.
→ Phương án này thường sử dụng trong trường hợp xe di chuyển trên mặt
phẳng, xe chở thêm tải được đặt cân bằng .
 Xe ba bánh có hai bánh chủ động độc lập phía trước và một bánh tự lựa
phía sau:

Hình 1.2 Xe 2 bánh chủ động độc lập phía trước

+ Ưu điểm: Như xe có hai bánh chủ động độc lập phía sau, moment quán tính
giảm do trọng tâm được đặt dịch về phía trước, khoảng cách từ trọng tâm đến
cảm biến ngắn và khá cân đối, hạn chế gây ra hiện tượng trượt khi đi qua các
góc lượn.
+ Nhược điểm: Như xe có hai bánh chủ động độc lập phía sau, nhưng cần có đối
trọng phía sau để xe không bị lộn nhào khi thay đổi vận tốc đột ngột.
→ Phương án này được sử dụng khi xe di chuyển trên mặt phẳng, đường line có
các điểm chuyển hướng đột ngột và các bán kính nhỏ, tải lúc này có thể thay thế
cho đối trọng.
 Xe 4 bánh chủ động:
 Hình 1.3 xe cân bằng 4 bánh chủ động
+ Ưu điểm: Xe di chuyển linh hoạt, gia tốc và hãm nhanh, khoảng cách giửa các
cảm biếnvà mặt đường được đảm bảo.
+ Nhược điểm: xe được dẫn động bởi 4 động cơ riêng biệt nên sẽ rất phức tạp
để đồng bộ các động cơ này. Suy ra điều khiển phức tạp.
→ Phương án này được sử dụng khi xe cần độ cứng vững cao, khó lật khi
chuyển hướng gấp.
1.2 Một số xe đua bám đường trong nước

 Xe UIT-Mon - Nguyễn Tiến Đình - Giải nhất cuộc thi năm 2013

Cảm biến sử dụng: Led hồng ngoại 7 cặp, đọc tín hiệu digital, quét led song song.

Số lượng bánh xe: 3 bánh, 2 bánh sau gắn dẫn động, bánh trước tự lựa.
 - Tốc độ đạt được: 1,5 m/s.
- Sai số: 20 mm.

Ưu, nhược điểm của robot này:

 Ưu điểm: Sơ đồ nguyên lý có đặc điểm kết cấu, mô hình động học đơn giản,
dễ điều chỉnh tốc độ riêng biệt cho 2 bánh chủ động khi vào đoạn đường cua
(có thể chỉnh tốc độ khác nhau hoặc cùng tốc độ nhưng ngược chiều) và cho
phép xe di chuyển được theo bán kính rất nhỏ.

 Nhược điểm: Dể lật khi di chuyển ( dễ bị trượt theo phương pháp tuyến khi
thực hiện việc bám theo các đoạn đường cong ở tốc độ cao) và không đảm
bảo được khoảng cách giữa cảm biến và mặt đường trên địa hình dốc-độ ổn
định kém.

 Xe Mr.zero - Trịnh Nguyễn Trọng Hữu – Giành giải nhì trong cuộc thi 2015
- Cảm biến sử dụng: Led hồng ngoại 5 cặp, đọc tín hiệu analog, quét led nối tiếp.
- Số lượng bánh xe: 4 bánh, 2 bánh sau gắn dẫn động, 2 bánh trước tự lựa.

- Tốc độ đạt được: 1,6 m/s.

- Sai số: 15 mm.

Ưu, nhược điểm của robot này:

 Ưu điểm: Dễ di chuyển bám theo đoạn đường cong với độ chính xác cao.
 Nhược điểm: Tốc độ trung bình, cần phải chọn bánh và thiết kế hợp lý để
đảm bảo cân bằng, đồng phẳng. Quán tính khi ôm cua của robot lớn nên có
thể làm robot lệch khỏi line khi chạy với tốc độ cao, thuật điều khiển phức
tạp.
1.3 Một số xe đua ngoài nước
 Silvestre-line following robot
 Đạt hạng 5 trong một cuộc thi ở Tây Ban Nha
Thông số kĩ thuật:
- Cảm biến : 8 bộ cảm biến hồng ngoại
- Động cơ: 2 bánh chủ động - 2 động cơ DC, 1 bánh tự lựa – bánh mắt
trâu
- Vận tốc : 2.24 m/s

Sơ đồ nguyên lý:

 Taquion
Đạt giải tại cuộc thi UN-Robot tại Colombia
Thông số kỹ thuật:
 - Cảm biến: 7 bộ cảm biến hồng ngoại
- 2 bánh chủ động - 2 động cơ DC, 2 bánh tự lựa – Bánh mắt trâu
- Vận tốc : 2 m/s

Sơ đồ nguyên lý:

1.2. Về cảm biến:

Có hai phương pháp thường được sử dụng cho robot dò line là:
+ Sử dụng camera.
+ Sử dụng các loại cảm biến quang dẫn.
Phần lớn các robot dò line hiện nay sử dụng các loại cảm biến quang để nhận
biết vị trí tương đối của đường line so với xe, từ đó xử lí để đưa ra tín hiệu điều
khiển.
- Ở phương pháp camera, thiết bị thu hình ảnh từ đường line thực tế (robot
Johny-5 trong cuộc thi IGVC), sau đó xử lí và đưa ra tín hiệu điều khiển.
Đặc điểm của phương pháp này:
Ưu điểm: có thể đạt được độ chính xác rất cao
Nhược điểm: khối lượng xử lí nhiều, dẫn đến hạn chế tốc độ tối đa của xe.
- Phương pháp thứ hai được ứng dụng phổ biến cho hầu hết các loại trong các
cuộc thi robot dò line hiện nay. Một số loại cảm biến có thể được sử dụng như
quang điện trở (robot ALF trong cuộc thi ROBOCON Malaysia 2006) hoặc
phototransistor kết hợp với LED. Hai loại cảm biến này có nguyên tắc hoạt
động giống nhau, bộ thu sẽ thu tín hiệu ánh sáng phản xạ từ bộ phát xuống mặt
đất, từ đó xử lí để xác định vị trí của đường line. Trong đó, photo-transistor
được ứng dụng nhiều hơn bởi nó cho thời gian đáp ứng nhanh hơn quang điện
trở.
1.3. Về phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến:
Đối với các loại cảm biến quang, tín hiệu tương tự từ cảm biến sẽ được hiệu
chuẩn và xử lí bằng các giải thuật so sánh hoặc xấp xỉ để tìm ra vị trí tương đối
của robot dò line với tâm đường line.
- Phương pháp thứ nhất dùng giải thuật so sánh để xác định trạng thái đóng/ngắt
của các sensor, sau đó suy ra vị trí xe theo một bảng trạng thái đã được định sẵn
(Hình 1.4). Với phương pháp này, sai số dò line sẽ phụ thuộc vào số khả năng
phân biệt các trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor. Phương
pháp này có đặc điểm phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh của các
sensor, do đó tốc độ xử lý rất nhanh.
 Hình 1.4 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp so sánh
Phương pháp thứ hai xấp xỉ ra vị trí của xe so với tâm đường line từ các tín
hiệu tương tự từ cảm biến. Có 3 giải thuật xấp xỉ được giới thiệu đó là xấp xỉ
theo bậc 2, tuyến tính và theo trọng số (Hình 1.5). Đặc điểm của phương pháp
này là phụ thuộc chủ yếu vào thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi điều
khiển, do đó thời gian xử lý sẽ lâu hơn phương pháp 1. Tuy nhiên độ phân giải
cao hơn đáng kể so với phương án đầu.

a. Xấp xỉ bậc 2 b. Xấp xỉ theo trọng số

Hình 1.5 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp xấp xỉ
1.4. Về động cơ:
Các xe đua dò line như Pika, HFBS-2, CartisX04, Thunderstorm, Impact,... đều
sử dụng động cơ DC có gắn encoder làm cơ cấu chấp hành. Đặc điểm của động
cơ DC : đa dạng về kích thước, moment, chủng loại driver, dễ dàng lắp đặt và
điều khiển chính xác do có thể kết hợp thêm encoder và được ứng dụng thêm bộ
điều khiển PID để có thể điều chỉnh tốc độ hoặc vị trí chính xác theo yêu cầu.
1.5. Về cấu trúc điều khiển :
Robot dò line có các module chính bao gồm module sensor, module điều khiển
và module điều khiển động cơ. Trong đó có hai phương pháp chính để kết nối
các module đó với nhau là phương pháp điều khiển tập trung và phân cấp.
- Trong phương pháp điều khiển tập trung, một MCU nhận tín hiệu từ cảm biến,
xử lí dữ liệu rồi truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động. Cấu trúc điều
khiển tập trung có đặc điểm phần cứng đơn giản, tuy nhiên MCU phải xử lý tất
cả thông tin trước khi cập nhật thông tin mới.

Hình 1.4 Cấu trúc hệ điều khiển tập trung

- Trong phương pháp điều khiển phân cấp, nhiều hơn một MCU sẽ được sử
dụng trong hệ thống. Bên cạnh MCU master đảm nhiệm việc tính toán tổng thể,
một số robot còn có thêm 1 Slave MCU chuyên xử lí tín hiệu encoder hoặc 1
slave MCU để xử lí tín hiệu từ sensor. Ngoài ra, các robot dò line dùng camera
thường có một MCU slave chuyên xử lí hình ảnh, rồi chuyển dữ liệu về MCU
master. Cấu trúc này giúp giảm nhẹ khối lượng tính toán cho master và cho
phép robot thực hiện nhiều tác vụ cùng lúc. Cấu trúc điều khiển phân cấp có đặc
điểm phần cứng phức tạp hơn, phải quan tâm đến vấn đề giao tiếp giữa các
MCU, tuy nhiên có khả năng xử lý nhiều tác vụ cùng lúc, giúp cho thời gian lấy
mẫu của hệ thống nhanh hơn khi sử dụng cấu trúc tập trung.
 Hình 1.5 Cấu trúc hệ điều khiển phân cấp
1.6. Về giải thuật điều khiển:
Giải thuật điều khiển được dùng phổ biến cho các xe đua dò line là bộ điều
khiển PD, PID, FIC cho hệ thống lái của xe kết hợp với PID cho từng động cơ
như xe Bolt,Pika, Major (Robocomp 2014), Thunderstorm...Ngoài ra, một bộ
điều khiển phổ biến khác thường được ứng dụng cho mobile robot là bộ điều
khiển tracking. Bên cạnh đó, một số xe có áp dụng thêm khả năng ghi nhớ
đường đi nhằm thay đổi các thông số điều khiển ứng với từng cung đường, giúp
tăng khả năng đáp ứng của xe sau mỗi lần chạy như xe Silvestre và CartisX04.
Tuy nhiên để áp dụng các giải thuật này, robot cần sử dụng thêm cảm biến gyro
để nắm được trạng thái gia tốc của xe trong suốt quá trình chuyển động.
1.7. Đặt đầu bài :
 Hình 1.6 Sa bàn di chuyển của robot
Thứ tự di chuyển:
(START) A → B → C → D → E→ F→ G→ H → A (END)
Với mục tiêu thiết kế và chế tạo robot bám được sa bàn với tốc độ ổn định, đầu
bài cho bài toán thiết kế cần được đặt ra cho vận tốc tối đa của robot trên sa bàn,
khả năng đổi hướng của robot và sai số tối đa của robot trong quá trình bám
theo đường line.Về vận tốc tối đa, vận tốc cực đại trung bình của của các robot
như Pika, HBFS-2, Sylvestre, Thunderbolt, Thunderstorm, Impact... tại các cuộc
thi đều đạt từ 1.5-3m/s. Với yêu cầu robot mang thêm tải nên vận tốc đa nhóm
đặt ra là 0.9 m/s. Về khả năng đổi hướng, ngoài việc robot có thể bám được góc
hình vuông trên sa bàn, robot còn phải có khả năng bám theo đường line tại các
vị trí line bị cắt đột ngột đó .Về sai số tối đa của robot trong suốt quá trình, sai
số trong quá trình xe di chuyển trên đường thẳng hay cong sẽ phụ thuộc vào sai
số xác định vị trí của xe do hệ thống sensor và sai số do bộ điều khiển. Đối với
sai số khi xe bám theo các vị trí đổi hướng đột ngột, sai số phụ thuộc phần lớn
vào giải thuật điều khiển .
Từ đó ta có các thông số đầu vào đặt ra cho xe dò line như sau:
- Vận tốc tối thiểu: v min=0.2 (m/s )
- Vận tốc tối đa: v max=1(m/s )
- Sai số bám line lớn nhất: emax = ±30 (mm) (cái này nhóm mình xem xét lại
nha)
- Bán kính cong: R = 100 (mm)