Báo cáo đồ án 2

Giáo viên hướng dẫn:Cô TS.Trần Thị Anh Xuân

Sinh viên thực hiện:Nguyễn Công Hải 20161291

Đề tài:Thiết kế xe tự chuyển động và tránh vật cản có giám

sát dung lượng pin hoạt động ( dưới 20% pin nó sẽ tự trở về
1 vị trí đã cài đặt trước)
Nội dung
I. Tổng quan về tài
II. Thiết kế và tính toán
III. Thực nghiệm và kết luận
I. Tổng quan về đề tài
1.Các bài toán về chuyển động của robot

Mapping: là công việc lập bản đồ môi trường hoạt động của robot. Nếu không
được cung cấp dữ liệu trước thì robot phải có khả năng lập bản đồ.
Positioning: là việc định vị, robot phải có khả năng biết được mình đang ở
đâu trong bản đồ toàn cục hoặc địa phương.
Path planning: là việc hoạch định đường đi sắp tới của robot, sau khi nó biết
được bản đồ và biết mình đang ở vị trí nào.
Motion control: là việc điều khiển cho robot di động, tức là điều khiển các cơ
cấu để robot đi theo con đường thu được từ bài toán "path planning".
Obstacle avoidance: là nhiệm vụ tránh chướng ngại vật khi robot đang di
chuyển
Một số ví dụ về các robot hiện đại ngày nay:
2. Bài toán di chuyển tránh vật cản và định vị vị trí

Xe tự chuyển động và tránh vật cản là một dự án thú vị cho những ai bắt đầu
học lập trình nhúng. Thực chất nó chỉ là một robot có bánh xe bình thường có
thể tự điều hướng mà không va vào bất kỳ chướng ngại vật nào. Có nhiều cách
để chế tạo xe tự tránh vật cản,ở đây em sẽ sử dụng một Cảm biến siêu âm (phía
trước),một cảm biến siêu âm (phía sau)và hai cảm biến hồng ngoại (Trái / Phải)
để robot có thể nhìn theo cả 4 hướng. Bằng cách này, có thể làm cho nó thông
minh hơn và nhanh hơn bằng cách phát hiện các vật thể ở cả 4 phía và di
chuyển phù hợp.

Định vị vị trí:Em sẽ sử dụng giao tiếp hồng ngoại,đặt 1 module thu hồng ngoại
trên xe để thu hồng ngoại từ điểm phát hồng ngoại.Xe sẽ phát hiện vị trí và tiến
về điểm phát.
II. Thiết kế xe và tính toán
1. Chức năng của xe và sơ đồ khối

Xe được thiết kế với các chức năng sau:

• Xe gọn nhẹ, tự chạy bằng pin sạc,sử dụng 2 động cơ 1 chiều gía thành rẻ
• Xe có khả năng tránh né các vật cản dùng 2 cảm biến siêu âm và 2 cảm
biến hồng ngoại
• Xe có khả năng giám sát dung lượng pin hoạt động dùng đèn báo LED và
có thể phản hồi về vi điều khiển khi pin < 20%
• Xe có thể định vị được vị trí và quay về được vị trí đấy khi pin < 20%
Sơ đồ tổng thể các khối chức năng của xe được trình bày trong hình dưới đây:

Khối hiển thị Khối điều khiển

Khối nguồn động cơ

Khối đo dung
lượng pin Khối xử lý trung tâm
PIC Khối động cơ DC

Khối thu hồng

ngoại Khối phát hồng
Khối cảm biến ngoại
2.Lựa chọn linh kiện

1. PIC16F877A
2. Cảm biến hồng ngoại :2 cái
3. Cảm biến siêu âm SRF 05: 2 cái
4. Motor DC: 2 cái
5. Module điều khiển động cơ L298D: 1 cái
6. Module thu hồng ngoại Ky022
7. Module pháy hồng ngoại KY005
8. Pin 18650 3 viên
9. Khung xe robot 3 bánh
10.Dây nối
11.LM7805,LM7809
12.Led,trở nút nhấn và tụ hóa
 PIC16f877A
Cấu trúc tổng quát của PIC16F877A như sau :

- 8K Flash Rom
- 368 bytes Ram
- 256 bytes EFPROM
- 5 port vào ra với tín hiệu điều khiển độc lập
- 2 bộ định thời Timer0 và Timer2 8 bit
- 1 bộ định thời Timer1 16 bit
- 2 bộ Capture/ Compare/ PWM - 1 bộ biến đổi Analog -> Digital 10 bit, 8 ngõ vào
- 2 bộ so sánh tương tự
- 1 bộ định thời giám sát (Watch Dog Timer)
- 1 cổng song song 8 bit với các tín hiệu điều khiển
- 1 cổng nối tiếp
- 15 nguồn ngắt
-Cổng truyền thông nối tiếp SSP với SPI phương thức chủ và I2C (chủ/phụ).Bộ truyền nhận
thông tin đồng bộ, dị bộ (USART/SCL) có khả năng phát hiện 9 bit địa chỉ.
-Cổng phụ song song (PSP) với 8 bít mở rộng, với RD, WR và CS điều khiển.
Tại sao sử dụng PIC16F877A mà không dùng 8051 hay các loại vi điều
khiển khác cho đề tài:

 Nhược điểm của 8051:

• Bộ nhớ Ram nội có dung lượng thấp , chỉ có 128 bytes
• Số lượng các bộ giao tiếp với ngoại vi được tích hợp sẵn trong 8051 ít,
không có các bộ ADC, PWM, truyền dữ liệu song song.
• Ngòai ra còn một số hạn chế khác như số lượng Timer của 8051 ít, chỉ có
2 Timer.
• Giá của PIC16F877A mà em mua trên thị hiện trường là 50000 đồng, mắc
hơn 2 lần giá một con chip họ 8051 và rẻ hơn 1 con STM32f103C8T ARM-
1 vi điều khiển thông dụng .So với với vi điều khiển này thì PIC lập trình
đơn giản hơn và vẫn đủ dùng cho đề tài của em .
 Động cơ 1 chiều DC
Động cơ DC cấu tạo gồm 2
phần chính stato và roto giúp
cấu tạo nên động cơ một chiều.
Trong đó, stato của động cơ
thường là các nam châm vĩnh
cửu hay các nam châm điện;
còn roto có các cuộn dây quấn
và được nối với nguồn điện một
chiều. Bộ phận chính của động
cơ điện 1 chiều là bộ phận
chính lưu. Bộ phận chính lưu
giúp đổi dòng chiều dòng điện
trong khi chuyển động quay của
roto là liên tục.
Cấp nguồn điện 1 chiều vào động cơ thì động cơ sẽ quay và đảo chiều
dòng điện thì động cơ sẽ quay ngược lại
 Cảm biến siêu âm SRF05

Cảm biến SRF05 là một

loại cảm biến khoảng cách
dựa trên nguyên lý thu phát
siêu âm. Cảm biến gồm
một bộ phát và một bộ thu
sóng siêu âm. Sóng siêu
âm từ đầu phát truyền đi
trong không khí, gặp vật
cản (vật cần đo khoảng
cách tới) sẽ phản xạ ngược
trở lại và được đầu thu ghi
lại. Khoảng cách đo được
của SRF05 nằm trong
phạm vi từ 4cm đến
3m.Góc quét là khoảng 45
độ
 Nguyên lý hoạt động:

Để điều khiển SRF05,đầu tiên xuất

một xung với độ rộng tối thiểu 10uS
vào chân TRIGGER (chân số 3) của
cảm biến. Sau đó vi xử lý tích hợp
trên cảm biến sẽ phát ra tín hiệu điều
khiển đầu phát siêu âm. Sau 700uS
kể từ lúc kết thúc tín hiệu điều khiển,
từ chân ECHO có thể đọc ra một xung
mà độ rộng tỉ lệ với khoảng cách từ
cảm biến tới vật thể.
Tốc độ của âm thanh trong không khí
là 340 m/s (hằng số vật lý), tương
đương với 29,412 microSeconds/cm
(106 / (340*100)). Khi đã tính được
thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để
nhận được khoảng cách. Công thức
tính khoảng cách từ cảm biến tới vật
cản: D= (Cm)
  Cảm biến hồng ngoại tránh vật cản

Cấu tạo :

Led phát hồng ngoại:

Led phát ra chùm tia hình nón với góc mở bằng 35 độ . Với khả năng phát hiện vật cản
trong khoảng 2 ~ 30cm và khoảng cách này có thể điều chỉnh thông qua chiết áp trên
cảm biến cho thích hợp với từng ứng dụng cụ thể như: xe dò line, xe tránh vật cản, …
Led thu hồng ngoại:
Photodiode là là một loại bán dẫn đơn giản nhưng nhưng vỏ có gắn thấu kính để dẫn
tia sáng chiếu đúng vào mặt tiếp giáp
 Cơ chế hoạt động

Khi led hồng ngoại chiếu ánh sáng hồng ngoại tới gặp
vật cản thì các tia hồng ngoại thì các tia hồng ngoại sẽ
bị dội ngược trở lại và khi đó đầu thu detector sẽ nhận
được một lượng ánh sáng hồng ngoại bị hắt ngược trở
về đó và truyền tín hiệu về mạch vi xử lý ,thông qua bộ
khuếch đại so sánh .

Sơ đồ mạch cảm biến:

V-=(Vcc*Rt)/(Rt+R1).
 Module L298D
Nguyên lý hoạt động:

Động cơ sẽ được nối với 2 đường OUT1,OUT2(hoặc OUT3,OUT4 nếu

dùng mạch cầu bên phải). Một chân En (EnA và EnB cho 2 mạch cầu)
cho phép mạch cầu hoạt động, khi chân En được kéo lên mức cao,mạch
cầu sẵn sàng hoạt động.Các đường kích mỗi bên của mạch cầu được kết
hợp với nhau và nhưng mức điện áp ngược nhau do một cổng Logic
NOT. Bằng cách này chúng ta có thể tránh được trường hợp 2 transistor
ở cùng một bên được kích cùng lúc (ngắn mạch). Như vậy, sẽ có 2
đường kích cho mỗi cầu H gọi là In1 và In2 (hoặc In3, In4) Để motor hoạt
động chúng ta phải kéo 1 trong 2 đường kích này lên cao trong khi
đường kia giữ ở mức thấp, ví dụ In1=1, In2=0. Khi đảo mức kích của 2
đường In, động cơ sẽ đảo chiều quay.
 Pin 18650

Nguồn là nơi cung cấp năng lượng

cho mạch hoạt động.Yêu cầu của
một bộ nguồn là điện áp và dòng ra
ổn định.Đầu vào điện áp của vi điều
khiể PIC là 5V ,cảm biến siêu âm là
5V ,cảm biến hồng ngoại là 5V
,module L298D là 5-12 V nên em sẽ
sử dụng nguồn là pin có thể sạc lại là
3 quả pin Li-ion 18650,mỗi viên có
điện áp là 4,2V khi pin đầy và 3,7V
khi pin hết nên 3 viên sẽ đủ.
 Giao tiếp hồng ngoại

Module phát hồng ngoại KY-005

Module thu hồng ngoại KY-022

 Sơ đồ nguyên lý
 Tính toán chọn R mạch phân áp để tính toán dung lượng Pin:

 Để nguồn điện 5v vào vi điều khiển khá nguy hiểm do

qua mạch phân áp sẽ có sai số nên để an toàn em sẽ
cho dòng vào khoảng 3V vào chân RA0 của vi điều khiển
nên Vout1=3V, Vcc=12,6V
=> =
Chọn R1=30kῼ , R2=10kῼ
Khi hết pin Vcc=3,7*3=11,1V lúc này Vout1 vào vi điều
khiển khoảng 2V
3. Lưu đồ hoạt động và code
III. Thực nghiệm và kết luận
DEMO:
 Kết luận:
1.1.Phần cứng:
- Động cơ mạnh, tốc độ tối đa khi cấp nguồn 12V
- Cảm biến siêu âm chính xác tới 1cm.
1.2.Giải thuật:
- Đo được khoảng cách từ robot tới vật cản, từ đó xác định vị trí của xe.
- Xe có thể trở về khi sắp hết pin
- Luật điều khiển đơn giản nhưng khá hiệu quả.
2. Hạn chế
- Robot hoạt động chưa linh hoạt.
- Phần cảm biến chưa chắc chắn , còn lỏng và không gọn
- Tần số hoạt động của SRF05 bị hạn chế ở 20Hz, nên dùng các cảm biến có tầm đo
ngắn và tần số cao.
-Cảm biến hồng ngoại tránh vật cản bị nhiễu khi ánh sánh mặt trời chiếu vào.
3. Hướng phát triển của đề tài:
Robot có thể giúp các công việc công việc như sơn dọc mép tường, di chuyển
hàng hóa , thám hiểm,trở về sạc khi sắp hết pin….