Author: WTDong – Inuyasha - VNNN

Collected by Silentwind.

Từ hôm nay mình sẽ post những kinh nghiệm về việc làm robocon, tuy đội
của mình không đạt được thành tích cao lắm, nhưng cũng không ngượng
trước mọi người. Những kinh nghiệm này có thể là vớ vẩn đối với những
người đã biết nhưng có thể là hữu ích đối với những người mới làm lần đầu.

Cuộc thi robocon luôn luôn bao gồm 2 loại máy, một là robot tự động và 2 là
robot điều khiển bằng tay.
Về các mạch điện làm trong cuộc thi robocon này, hầu như các năm đều
tương tự nhau.
- về robot tự động thì bao gồm mạch sensor để dò đường, mạch cầu H để đổi
chiều động cơ, và quan trọng hơn cả là mạch vi điều khiển, đây chính là
chiến thuật của bạn
- về robot bằng tay thì chỉ có 1 nguyên lý chung đó là mạch transistor mắc
CE (common emitter) để làm khóa điện tử.

đây là mạch sensor (nguyên lý)

Biến trở chỉ có tác dụng tạo điện áp so sánh, và chỉnh tùy theo điều kiện của
sân thi đấu, thường để khoảng 6V
Mình khuyên các bạn sử dụng Photodiode hơn là dùng quang trở, theo kinh
nghiệm năm ngoái mình dùng quang trở thì đến khi mặt sân khá bóng,và
không có thời gian hiệu chỉnh máy, thì sẽ bị nhiễu rất nhiều.
Vcc=12V, dùng thêm diode để đầu ra là khoảng 5V. cũng có thể mắc thêm ở
đầu ra 1 cái tụ 104 nữa (0.1uF)
Nguyên lý hoạt động: khi photodiode nhận được ánh sáng (tín hiệu) do led
phát gửi tới thì điện trở của Photodiode sẽ rất nhỏ hơn so với 33k (điện trở
phân áp ở dưới), điện áp đi vào opamp LM324 sẽ là 12V =Vcc
> điện áp so sánh (6V) nên đầu ra của opamp sẽ là khoảng gần 12V, qua
zener => output = 5 V ==> mức logic cao
khi photodiode ko nhận được ánh sáng (tín hiệu) thì điện trở của photodiode
rất lớn hơn so với 33k nên điện áp đi vào opamp sẽ gần =0 V và đầu ra của
opamp sẽ là 0V ==> mức logic thấp
====> khi đó tín hiệu có thể đưa vào mạch vi điều khiển để xử lý
Dựa vào mạch này bạn có thể nhận biết được vạch trắng hay không

Kết hợp nhiều bộ sensor này bạn sẽ có 1 bộ sensor dò đường. Tùy chiến

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
thuật mà bạn sẽ dùng 4 hay 6 sensor (4 trên 4 dưới hay 2 trên 6 dưới)

bạn cứ thử làm đi .

Tiếp theo xin trình bày về khối công suất và cầu h

Mục đích: đổi chiều động cơ, ngăn cách với mạch điều khiển
Đây là mạch của Chu Hồng Sơn đội trưởng BKHTS1 ngày xưa
<hehe mình ko ăn cắp bản quyền đâu nhé, chỉ sửa lại 1 chút cho hợp lý hơn
thôi>
Các linh kiện sử dụng:
_ optocoupler hay còn gọi là cách quang P521 màu trắng, dưới dấu chấm là
1, các chân sẽ là 1====4
2====3
(loại này chắc về sau sẽ được nhà trường phát, mua trước về làm thì tốt hơn
)
- 2 con MOSFET loại mình dùng là IRF540 (kênh N) và IRF9540 (kênh P).
Thứ tự các chân nếu nhìn vào mặt trước (mặt có chữ) sẽ là
G-D-S (cả 2 loại giống nhau)

Đặc biệt chú ý:

-Các cổng NAND của 7400 phải là 74HC00
-TLP621 cũng giống như P521, nhưng khi thiết kế phải đổi lại số chân vì
cấu tạo chân của TLP621 là 1243 không phải như hình vẽ (hình vẽ là sau khi
đã sửa lại số chân rồi)

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nguyên tắc hoạt động
a1_a0__Motor__________MosFET D1__ D2__ D3__ D4
0___0__Stop_________________Off__ Off__ Off__ Off
0___1__Forward______________ On__ Off__ Off__ On
1___0__Backward_____________ Off__ On__ On__ Off
1___1__HOLD________________ On__ Off__ On__ Off

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Nói về robot tự động, mạch điện gồm 3 khối chính:
1. Khối cảm biến (sensor): Thông thường là cảm biến vạch trắng (có thể có
encoder). Nếu là cảm biến hồng ngoại (tự làm, không phải loại cảm biến
màu công nghiệp như một số đội các trường bạn sử dụng) nên thống nhất
một chọn lựa duy nhất là cảm biến phát thẳng sử dụng LED siêu
sáng(outdoor) đỏ (Hàng Trống - Chợ trời 200-1000d/con). Con thu là LED
thu hồng ngoại, tất cả là loại 5mm trắng.
Mạch so sánh không trể sử dụng tương tự như mạch đã được post ở trang
trước, các bạn có thể sử dụng opam là LM324 (4 opam trong 1 chíp 16 chân
1500d/con-Hàng Trống), hoặc tốt hơn là sử dụng LM393 (2 opam trong 1
chíp 8 chân khoảng 2000d/con - HT) vì nó là con so sánh (khác với opam).
Các bạn có thể bỏ diode Zener vì nó không có mấy tác dụng. Nếu muốn
mạch trở thành có trễ (chống rung) các bạn thêm một điện trở giữa đầu ra và
đầu vào đảo của opam, và tính toán thời gian trễ như trong sách (điện tử
tương tự).
Đây là loại mạch cảm biến được BKFire, G5 và CBG sử dụng.
Chú ý thêm tụ lọc 104 (loại tốt mầu vàng 400d/con-HT) nối đầu ra opam với
đất (hạn chế rung).

2. Khối điều khiển:

Các đội chủ yếu sử dụng họ 89C51/52. Phần cứng không có gì đặc biệt, các
đội khác nhau chủ yếu ở phương pháp chọn hành trình và debug. Năm nay

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
chắc chắn sẽ có sự tham gia của PIC và AVR. Nhân tiện cũng nói với các
bạn rằng rất nhiều đội nước ngoài sử dụng các dòng Atmega và PIC trong
ABU robocon 2005 (nhìn thấy tận mắt!!!).
Ngoài lề: Nếu vẫn sử dụng họ 8051 các bạn nên sử dụng 89S51/52 tương
thích hoàn toàn với 89C (89C52 giá khoảng 22k). Mạch nạp họ 89 nên sử
dụng mạch SUNROM, có thể nạp tốt hầu hết các VDK 8051 phổ biến cả 40
và 20 chân. Tham khảo tại trang www.sunrom.com. Hoặc liên hệ với CBG
để lấy bản vẽ PCB về tự làm, giá tiền mua linh kiện hết khoảng 70-80k.

3. Phần công suất.

Rất nhiều sự chọn lựa:
- BK fire sử dụng mạch cầu 1relay và 1IRF, đơn giản và hiệu quả!
- G5 sử dụng mạch cầu toàn relay! đáng kinh ngạc!!!
- CBG sử dụng IC cầu H họ TA7291P của TOSHIBA.
- FET 6 sử dụng cầu H 4 IRF (đúng không anh Vũ nhỉ?)
Tất cả đều chạy tốt!
Bạn có thể có sự lựa chọn của riêng mình!

Các thông tin chi tiết hơn khó có thể cung cấp được vì rất nhiều và một phần
cần có hình ảnh minh họa. Hiện nay tư liệu của CBG rất nhiều nhưng chưa
tổng hợp lại được, xin lỗi các bạn!
Một số phần trọng tâm khác:
- Kết cấu cơ khí, phương pháp gia công và các loại vật liệu, công cụ cần
thiết.
- Địa điểm thuê gia công cơ khí, nhanh, rẻ???
- Phương pháp in mạch thủ công 2 lớp (của riêng BKHN)
- Kĩ thuật lập trình ASM, C, các trình biên dịch nên sử dụng
.....

Một điều cần nói:

Trong kĩ thuật dò đường, không cần nhiều nguyên lí phức tạp. điều quan
trọng là mạch điện phải thật ổn định, nhất là phần cảm biến.
Năm ngoái các robot của BKHN ở nhà chạy ầm ầm suốt ngày, nhưng khi
mang lên sân quân sự thì phần lớn chạy lập cập, đâm lung tung. Nếu có cảm
biến tốt công việc lập trình sẽ dễ dàng hơn nhiều.
Kinh nghiệm của CBG:
trong sơ đồ mạch cảm biến, các bạn nên thay con trở hạn chế dòng cho LED
phát bằng 1 điện trở 100 ohm và 1 biến trở 1k (nếu áp là 5V, mà theo mình
5V là đủ) mắc nối tiếp với LED phát. Khi chỉnh cảm biến, ta chỉnh biến trở
để có cường độ phát tốt nhất. Một cảm biến chỉnh tốt có thể có áp ra phân

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
biệt lúc có vạch là 0.2V, không vạch (nền xanh) khoảng 3.7~3.9V, độ chênh
lệch là rất rõ để so sánh và vì thế có thể tương thích với nhiều chất liệu sân
khác nhau.
Robot tự động của CBG đã chạy trên nhiều sân khác nhau
(BKHN,QS,BKTPHCM, Quân khu 7, ABU) mà hầu như không cần hiệu
chỉnh cảm biến.

Tí quên, LED phát outdoor đỏ có 2 loại 400d và 1000d, loại 400d sáng yếu
hơn nhiều, chú ý, chú ý!!!

Hệ thống lại một chút. Nói chung mạch cho Robocon thường chỉ có mấy
khối như sau:

+Vi điều khiển.

+Sensor (các loại cảm biến như hồng ngoại, công tắc hành trình,...).
+Điều khiển Động cơ (Cầu H, Relay).

Khối VĐK:
Đây là bộ não của một robot, nhiệm vụ là nhận tín hiệu từ các sensor, xử lý
và đưa tín hiệu điều khiển ra khối điều khiển động cơ. Thường thì các đội
hay sử dụng họ VĐK 8051 vì giá rẻ, dễ lập trình. (nhiều con robot tớ thấy
còn chả có VĐK)
Lập trình thì tương đối đơn giản vì chức năng của VĐK chỉ là nhận bit và set
bit.

Khối Sensor:
Như tai và mắt của robot. Là hệ thống các cảm biến để xác định trạng thái
của robot. Tín hiệu từ các cảm biến được đưa về VĐK xử lý.
Sensor dò đường: Như các bạn đã trình bày ở trên, nói chung đều dùng cảm
biến quang dò đường theo vạch trắng. Một sensor gồm 1 LED phát (hồng
ngoại, siêu sáng hay LED thường như anh Vũ nói) và một LED thu. Tín hiệu
từ LED phát phát xuống đất khi gặp vạch trắng sẽ phản xạ lên LED thu,
LED thu nhận được tín hiệu sẽ thông báo tới VĐK - mức logic 1 (xem
nguyên lý ở bài của WTDOng). Thường dùng 6 => 8 sensor xếp nằm ngang.
VĐK nhận tín hiệu sẽ điều khiển các bánh phát động làm robot di chuyển
theo ý muốn.
Công tắc hành trình: Đây là một loại Sensor cơ, hay cảm biến va chạm. Nó
thực chất là 1 công tắc 2 trạng thái. Thường dùng để xác định điểm khởi đầu
hoặc kết thúc sự di chuyển của một cơ cấu.
Encoder: Thiết bị này dò đường khá chính xác bằng cách đo độ dài đường đi

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
của robot - đo vòng quay của động cơ. Nhiều động cơ có sẵn encoder bên
trong, nhưng nếu ko có thì có thể tự chế một cái:p (nói chung là cái này ít
được dùng)

Khối điều khiển động cơ:

Điều khiển mọi hoạt động của robot như di chuyển, cơ cấu nâng ,...
Để điều khiển động cơ thì ta sử dụng mạch cầu H (như WTDOng đã post -
chạy khá ổn) hoặc dùng relay. Bọn tớ hồi trước thì dùng cầu H để điều khiển
các bánh phát động của robot, còn relay để điều khiển cơ cấu nâng.
Để điều khiển tốc độ của động cơ DC, ta thường lập trình cho VĐK thực
hiện băm xung (Pulse Width Modulation - PWM). Theo kinh nghiệm của tớ,
chu kỳ xung khoảng 10ms là có thể thấy động cơ thay đổi tốc độ rõ ràng. Để
băm xung có thể dùng loại VĐK có chân PWM hoặc như bọn tớ hồi đó dùng
ngắt TIMER0 điều khiển tốc độ cho cả 2 bánh phát động.

Còn lại, các đội đúng là hơn nhau chỉ ở cơ khí, kết cấu robot vững chắc hiệu
quả + chiến thuật tốt = chiến thắng (tất nhiên, cả may mắn).

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt