Phần 1 : GIỚI THIỆU CHUNG

1. Adruino Uno
1.1 Khái niệm
Arduino UNO R3 là một loại bo mạch vi điều khiển, được sử dụng phổ biến trong
họ Arduino. Chúng được phát hành vào năm 2011, và là phiên bản thứ 3 mới nhất
của bảng Arduino.
Mạch kit này được phát triển dựa trên ATmega328P với mục đích kiểm soát và giữ
bộ vi điều khiển.
1.2. Nguyên lý hoạt động:
Arduino Uno R3 được sử dụng bằng cách gắn vào máy tính thông qua một cáp
USB. Sau khi đã lắp đặt xong, chúng ta sẽ sử dụng pin hoặc bộ chuyển đổi AC-DC
để cung cấp điện cho mạch kit. Khi đấu nối thành công, mạch sẽ kích hoạt và bắt
đầu.
1.3. Vai trò của mạch kit Arduino UNO R3:
UNO được thiết kế để hỗ trợ sự phát triển của phần mềm Arduino IDE 1.0. Lý do
mạch kit này có tên Arduino UNO R3 là vì chúng là phiên bản sửa đổi mới nhất,
thứ 3 của Arduino Uno. Có một số thay đổi:
 Chip điều khiển USB được thay đổi từ ATmega8U2 (flash 8K) thành
ATmega16U2 (flash 16K). Điều này không làm tăng flash hoặc RAM có sẵn
cho các bản phác thảo.
 Trang bị thêm ba chân mới. Trong đó, các chân I2C (A4, A5) được đưa ra
bên cạnh bảng gần AREF. Một chân IOREF bên cạnh chân đặt lại, là một
bản sao của chân 5V.
 Nút đặt lại hiện nằm bên cạnh đầu nối USB, giúp dễ tiếp cận hơn khi sử
dụng tấm chắn.
Ngoài ra, mạch kit này cũng đóng vai trò quan trọng và chính trong bảng bảng
USB-Arduino
1.4. Đặc điểm
Một trong những ưu điểm nổi bật của mạch kit arduino uno r3 là người sử dụng có
thể thay đổi bộ vi điều khiển trên bảng trong trường hợp họ gặp phải sự cố hay mắc
lỗi.
Ngoài ra, bộ kit này còn mang đến cho người sử dụng nhiều tính năng tuyệt vời
như:
  Khả năng tháo rời.
 Tích hợp sẵn trong DIP (gói nội tuyến kép).
 Khả năng điều khiển ATmega328.
 Dễ dàng tải lập trình.
Ưu điểm cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng là: Arduino có một cộng
đồng hỗ trợ lớn và một bộ thư viện hỗ trợ phong phú. Cùng với “lá chắn” phần
cứng bổ sung phía sau. Điều này sẽ là một sự lựa chọn tuyệt vời cho những người
mới bắt đầu làm việc trong lĩnh vực thiết bị điện tử nhúng.
1.5. Thông số kỹ thuật:
- Adruino uno R3 gồm các thông số kỹ thuật sau
- Nó là một vi điều khiển dựa trên Atmega328P
- Điện áp hoạt động của Adruino là 5V
- Điện áp đầu vào được đề xuất nằm trong khoảng 7V đến 12V
- Điện áp i/p (giới hạn ) là 6V đến 20V
- Chân đầu và đầu ra kỹ thuật số -14
- Chân đầu vào và đầu ra kỹ thuật số (PWM)-6
- Chân i/p analog là 6 chân
- Dòng điện DC cho mỗi chân I/O là 20mA
- Dòng DC được sử dụng cho pin 3.3V là 50mA
- Bộ nhớ Flash -32KB và bộ nhớ 0,5KB được bộ tải khởi động sử dụng
- SRAM là 2KB
- EPROM là 1KB
- Tốc độ của CLK là 16MHz
- Đèn led tích hợp
- Chiều dài và chiều rộng của Arduino là 68,6 mm X 53,4 mm
- Trọng lượng của bảng arduino là 25g
 1.6. Sơ đồ chân Arduino Uno R3:

Mạch kit arduino uno r3 có tổng cộng 20 chân đầu vào và đầu ra kỹ thuật. Trong số
đó, có 6 chân có chức năng là: đầu ra PWM và 6 chân có chức năng đầu vào PWm.
Ngoài ra, Mạch kit arduino uno r3 còn có bộ cộng hưởng 16 MHz. Được kết nối
USB, giắc cắm nguồn, lập trình hệ thống trong mạch (ICSP) tiêu đề và một nút đặt
lại.
Mạch kit này khác với tất cả các bo mạch trước ở chỗ nó không sử dụng chip điều
khiển FTDI USB-to-serial. Thay vào đó, nó có ATmega16U2 được lập trình như
một bộ chuyển đổi USB-to-serial. Bộ vi điều khiển phụ trợ này có bộ nạp khởi
động USB riêng, cho phép người dùng thực hiện quy trình lập trình nâng cao lại
nó.
- Nguồn cấp
Việc cung cấp năng lượng cho Arduino có thể được thực hiện với sự trợ giúp của
nguồn điện bên ngoài nếu không có kết nối USB. Nguồn điện bên ngoài (6 đến 20
volt) chủ yếu bao gồm pin hoặc bộ chuyển đổi AC sang DC. Việc kết nối bộ
chuyển đổi có thể được thực hiện bằng cách cắm phích cắm dương trung tâm
(2,1mm) vào giắc nguồn trên bo mạch. Các cực của pin có thể được đặt trong các
chân của Vin cũng như GND. Các chân nguồn của bảng Arduino bao gồm các
chân sau.
- Vin
Điện áp đầu vào hoặc Vin vào Arduino khi nó đang sử dụng nguồn điện bên ngoài
ngược với vôn từ kết nối USB hoặc RPS khác (nguồn điện được điều chỉnh). Bằng
cách sử dụng chân này, người ta có thể cung cấp điện áp.
- 5 Volts
RPS có thể được sử dụng để cung cấp năng lượng cho bộ vi điều khiển cũng như
các thành phần được sử dụng trên bảng Arduino. Điều này có thể tiếp cận từ điện
áp đầu vào thông qua một bộ điều chỉnh.
- 3,3 V
Điện áp cung cấp 3,3 có thể được tạo ra với bộ điều chỉnh trên bo mạch và dòng rút
cao nhất sẽ là 50 mA.
- GND
Chân GND (nối đất)
- Bộ nhớ
Bộ nhớ của vi điều khiển ATmega328 bao gồm 32 KB và bộ nhớ 0,5 KB được sử
dụng cho bộ tải Khởi động) và nó cũng bao gồm SRAM-2 KB cũng như
EEPROM-1KB.
- Đầu vào và đầu ra
Mạch kit arduino uno r3 có 14 chân kỹ thuật số có thể được sử dụng làm đầu vào
hoặc đầu ra bằng cách sử dụng các chức năng như pin Mode (), Digital Read () và
Digital Write ().
Các chân này có thể hoạt động với 5V. Ngoài ra, mọi chân kỹ thuật số có thể cho
hoặc nhận 20mA và bao gồm một điện trở kéo lên từ 20k đến 50k ohm. Dòng điện
tối đa trên bất kỳ chân nào là 40mA. Cần lưu ý là không thể dòng điện vượt qua để
tránh hư hỏng bộ vi điều khiển. Ngoài ra, một số chân của Arduino bao gồm các
chức năng cụ thể.
- Ghim nối tiếp
Các chân nối tiếp của bảng Arduino là chân TX (1) và RX (0) và các chân này có
thể được sử dụng để truyền dữ liệu nối tiếp TTL. Việc kết nối các chân này có thể
được thực hiện với các chân tương đương của ATmega8 U2 USB với chip TTL.
- Các chân ngắt bên ngoài
Các chân ngắt bên ngoài của bảng là 2 & 3, và các chân này có thể được bố trí để
kích hoạt ngắt trên một cạnh tăng hoặc giảm, một giá trị thấp nếu không thì sẽ thay
đổi giá trị
- PWM Pins
Các chân PWM của Arduino là 3, 5, 6, 9, 10, & 11 và đưa ra đầu ra là PWM 8 bit
với hàm tương tự Write ().
- Chân SPI (Giao diện ngoại vi nối tiếp)
Các chân SPI là 10, 11, 12, 13 là SS, MOSI, MISO, SCK và các chân này sẽ duy
trì giao tiếp SPI với sự trợ giúp của thư viện SPI.
- Pin LED
Mạch điện được tích hợp sẵn với đèn LED sử dụng pin-13 kỹ thuật số. Bất cứ khi
nào chân kỹ thuật số ở mức cao, đèn LED sẽ phát sáng. Ngược lại, nếu chân kỹ
thuật số ở mức thấp. nó sẽ không phát sáng.
- Chân TWI (Giao diện 2 dây)
Các chân TWI là SDA hoặc A4, & SCL hoặc A5, có thể hỗ trợ giao tiếp TWI với
sự trợ giúp của thư viện Wire.
- Pin AREF (Tham chiếu tương tự)
Chân tham chiếu tương tự là điện áp tham chiếu đến các đầu vào của i / ps tương tự
bằng cách sử dụng chức năng như Tham chiếu tương tự ().
- Pin (RST) Reset
Chân này mang lại một dòng thấp để đặt lại bộ vi điều khiển và nó rất hữu ích khi
sử dụng nút RST đối với các tấm chắn có thể chặn cái này trên bảng Arduino R3.
- Giao tiếp
Các giao thức giao tiếp của Arduino Uno bao gồm giao tiếp nối tiếp SPI, I2C và
UART.
- UART
Arduino Uno sử dụng hai chức năng như chân kỹ thuật số bộ phát 1 và chân số 0
của bộ thu. Các chân này chủ yếu được sử dụng trong giao tiếp nối tiếp UART
TTL.
 - I2C
Bo mạch Arduino UNO sử dụng chân SDA, nếu không thì chân A4 và chân A5,
nếu không thì chân SCL được sử dụng cho giao tiếp I2C với thư viện dây. Trong
đó, cả SCL và SDA đều là tín hiệu CLK và tín hiệu dữ liệu
- SPI Pins
Giao tiếp SPI bao gồm: MOSI, MISO và SCK.
- MOSI (Pin 11)
Mosi hay còn gọi là Pin 11 được sử dụng để truyền dữ liệu đến các thiết bị
- MISO (Pin 12)
Chân này là một CLK nối tiếp, và xung CLK sẽ đồng bộ hóa quá trình truyền của
nó được tạo ra bởi chủ.
- SCK (Pin 13)
Xung CLK đồng bộ hóa quá trình truyền dữ liệu được tạo bởi chủ. Các chân tương
đương với thư viện SPI được sử dụng cho giao tiếp của SPI. Các tiêu đề ICSP (lập
trình nối tiếp trong mạch) có thể được sử dụng để lập trình vi điều khiển ATmega
trực tiếp với bộ tải khởi động.
1.7. Ứng dụng:
Các ứng dụng của Arduino Uno chủ yếu liên quan đến các dự án dựa trên Arduino
Uno bao gồm những điều sau
 Báo động cho khách trong văn phòng bằng Arduino Uno
 Robot bóng đá dựa trên Arduino Uno
 Nhắc nhở dùng thuốc tự động dựa trên Arduino Uno
 Phát hiện chuyển động với tĩnh điện
 Taxi dựa trên Arduino Uno với đồng hồ đo giá vé kỹ thuật số
 Thanh thông minh dựa trên Arduino Uno
 Robot điều khiển ô tô bằng điện thoại thông minh và Arduino
2.Servo
2.1. Khái niệm
Động cơ Servo là một bộ phận quan trọng của hệ thống điều khiển chuyển động
của máy móc. Động cơ Servo đảm nhiệm vai trò cung cấp lực chuyển động cần
thiết cho các thiết bị máy móc khi đi vào vận hành.
2.2.Phân loại động cơ Servo
Hiện nay, động cơ Servo được chia thành 2 loại động cơ servo:

 Động cơ servo AC
 Động cơ servo DC

Trong đó, AC servo có thể xử lý được các dòng điện cao hơn và có xu hướng
được sử dụng nhiều trong máy móc công nghiệp. DC servo không được thiết kế
cho các dòng điện cao và thường phù hợp cho các ứng dụng yêu cầu điện áp
nhỏ hơn.

2.3. Cấu tạo của động cơ Servo

Cấu tạo chung của 1 động cơ servo gồm có 2 phần chính: Rotor và Stator.
 Sơ đồ cấu tạo Động cơ servo AC

Sơ đồ cấu tạo Động cơ servo DC

2.4. Nguyên lý hoạt động của động cơ Servo

Stator của động cơ được cuốn các cuộn dây riêng biệt và Rotor của động cơ là một
thanh nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh, được cấp nguồn theo 1 trình tự nhất
định thích hợp để quay rotor. 
Nếu thời điểm và dòng điện cấp đến các cuộn dây là chính xác thì chuyển động
quay của rotor phụ thuộc hoàn toàn vào tần số và pha, phân cực và dòng điện chạy
trong cuộn dây rotor. 
Động cơ rotor được tạo thành bởi những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra
của động cơ được nối với 1 mạch điều khiển, khi động cơ chuẩn bị vận hành thì
vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển. Khi đó, dù bầt kỳ lý do nào
gây cản trở chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận biết tín hiệu ra
chưa đạt được vị trí mong muốn. Do đó, mạch điều khiển sẽ tiếp tục chỉnh sai lệch
cho động cơ để đạt được điểm chính xác nhất. 
2.5. Ưu nhược điểm của động cơ Servo
a. Động cơ servo AC

 Ưu điểm: Điều khiển tốc độ tốt, trơn tru trên toàn bộ vùng tốc độ, hầu như
không dao động, đạt hiệu suất cao hơn 90%, ít nhiệt, vị trí chính xác cao.
Mô-men xoắn, quán tính thấp, không có bàn chải mặc, tiếng ồn thấp, bảo trì
miễn phí (đối với môi trường không có bụi, nổ).
 Nhược điểm: Điều khiển phức tạp, các thông số ổ đĩa cần phải được điều
chỉnh các thông số PID để được xác định nhu cầu kết nối nhiều hơn.

b. Động cơ servo DC

 Ưu điểm: Kiểm soát tốc độ chính xác, đặc điểm tốc độ mô-men xoắn rất
khó, nguyên tắc điều khiển vận hành đơn giản, dễ sử dụng, giá rẻ.
 Nhược điểm: Chổi than cho giới hạn tốc độ, sức đề kháng bổ sung, dẫn đến
các hạt mài mòn (môi trường không có bụi không thích hợp)

2.6. Ứng dụng của động cơ Servo

 Ứng dụng trong ngành điện - điện tử: Máy lắp là các thiết bị lắp linh kiện
điện tử ví dụ như: chip LSI trên bảng mạch, cần có tốc độ cao và độ chính
xác cao, các servo AC hoàn toàn đáp ứng được yêu cầu này.

 
 Ứn
g dụng của động cơ servo trong ngành điện – điện tử

 Ngành sản xuất thực phẩm, đồ uống: Quy trình thực phẩm chất lượng cao và
an toàn hơn ngày càng tăng, vì thế, động cơ servo thường được sử dụng như
là giải pháp đối với quy trình thực phẩm.

Ứn
g dụng của động cơ servo trong ngành sản xuất thực phẩm, đồ uống

 Ứng dụng trong ngành may mặc, bao bì, ngành giấy: Động cơ Servo được
sử dụng trong việc điều khiển các máy cuộn vải, giấy, bao bì để cắt hoặc in
ấn…
 Ứng dụng của động cơ servo trong ngành may mặc, ngành giấy, bao bì

 Ứng dụng trong điều khiển vận chuyển: ứng dụng trong việc di chuyển thiết
bị từ nhà kho qua hệ thống băng tải. Động cơ servo giúp điều khiển tốc độ
nhanh/chậm tùy theo mục đích sử dụng.

Ứng dụng của động cơ servo trong điều khiển vận chuyển
3.