BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
-----------------⸙∆⸙-----------------

MÔN: THỰC TẬP ĐIỀU KHIỂN TỰ

ĐỘNG

BÁO CÁO TUẦN 11

GVHD: TS. Trần Đức Thiện

SVTH: Trần Trọng Nguyên

MSSV: 21151294

TP HCM, THÁNG 4 NĂM 2024

 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: MIÊU TẢ CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG TRONG BỘ THÍ
NGHIỆM..................................................................................................................3
1. Hộp điều khiển:..............................................................................................3
1.1. Arduino Mega 2560:.............................................................................4
1.2 Arduino Uno:........................................................................................5
1.3 Mạch cầu H BTS 7960 IBT-02:................................................................6
1.4 Nguồn tổ ong:........................................................................................7
2. Mô hình bồn nước:.........................................................................................7
2.1 Máy bơm:........................................................................................................7
2.2 Sensor :............................................................................................................8
CHƯƠNG 2: NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CÁC BỘ PHẬN............................10
2.1 Trình bày nguyên lí hoạt động của cảm biến:............................................10
2.2 Trình bày nguyên lí điều khiển bơm nước 1 chiều:...................................11
CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỒN NƯỚC TRÊN
MATLAB SIMULINK..........................................................................................12
3.1 Dựa vào hình 7.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên
MATLAB Simulink............................................................................................12
3.2 Giải thích chức năng từng khối:.................................................................12
TÀI LIỆU KHAM KHẢO....................................................................................14

1
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. Hộp điều khiển.............................................................................................3
Hình 2 Arduino Mega 2560.......................................................................................4
Hình 3 Arduino Uno..................................................................................................5
Hình 4 Nguồn tổ ong.................................................................................................7
Hình 5 Máy bơm mini...............................................................................................7
Hình 6 Cảm biến siêu âm..........................................................................................9
Hình 7 Nguyên lí hoạt động cảm biến siêu âm.......................................................10
Hình 8 Hệ thống bồn nước dùng bộ điều khiển PID...............................................12
Hình 9 Sơ đồ tổng quan...........................................................................................12

2
 CHƯƠNG 1: MIÊU TẢ CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG TRONG BỘ
THÍ NGHIỆM
1. Hộp điều khiển:

Hình 1. Hộp điều khiển

Hộp điều khiển bao gồm:

- Arduino Mega 2560.
- Arduino Uno.
- Mạch cầu H BTS 7960 IBT-02.
- Nguồn tổ ong 12V, 5A.

3
1.1. Arduino Mega 2560:

Hình 2 Arduino Mega 2560

Mạch Mega 2560 CH340 (Arduino Mega 2560 Compatible) có thiết kế tương
thích với Arduino Mega 2560 và là phiên bản nâng cấp của Arduino Uno với số
chân giao tiếp, ngoại vi và bộ nhớ nhiều hơn, mạch Mega 2560 sử dụng IC nạp
chương trình và giao tiếp máy tính CH340.
Thông số kỹ thuật:
 Vi điều khiển chính: ATmega2560
 IC nạp và giao tiếp UART: CH340.
 Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc
tròn DC (nếu sử dụng nguồn ngoài từ giắc tròn DC Hshop.vn khuyên
bạn nên cấp nguồn từ 6~9VDC để đảm bảo mạch hoạt động tốt, nếu bạn
cắm 12VDC thì IC ổn áp rất nóng, dễ cháy và gây hư hỏng mạch).
 Số chân Digital I/O: 54 (trong đó 15 chân có khả năng xuất xung PWM)
 Số chân Analog Input: 16
 Dòng điện DC Current trên mỗi chân I/O: 20mA
 Dòng điện DC Current chân 3.3V: 50mA
 Flash Memory: 256 KB trong đó 8 KB sử dụng cho bootloader.
 SRAM: 8 KB
 EEPROM: 4 KB
 Clock Speed: 16 MHz
 LED_BUILTIN: 13

4
  Kích thước: 101.52 x 53.3 mm.
1.2 Arduino Uno:

Hình 3 Arduino Uno

Arduino UNO có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8bit AVR là ATmega8,

ATmega168, ATmega328. Bộ não này có thể xử lí những tác vụ đơn giản như điều
khiển đèn LED nhấp nháy, xử lí tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo
nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD, …
Thông số kĩ thuật:
Vi điều khiển ATmega328 họ 8bit
Điện áp hoạt động 5V DC (chỉ được cấp qua cổng USB)
Tần số hoạt động 16 MHz
Dòng tiêu thụ khoảng 30mA
Điện áp vào khuyên dùng 7-12V DC
Điện áp vào giới hạn 6-20V DC
Số chân Digital I/O 14 (6 chân hardware PWM)
Số chân Analog 6 (độ phân giải 10bit)
Dòng tối đa trên mỗi chân I/O 30 mA
Dòng ra tối đa (5V) 500 mA
Dòng ra tối đa (3.3V) 50 mA
32 KB (ATmega328) với 0.5KB dùng bởi
Bộ nhớ flash
bootloader

5
 SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
1.3 Mạch cầu H BTS 7960 IBT-02:
Mạch điều khiển động cơ DC BTS7960 43A High-power Motor Driver có khả
năng điều khiển 1 động cơ DC sử dụng IC điều khiển động cơ BTS7960 với công
suất tối đa lên đến 43A theo thông số nhà sản xuất, ngoài ra mạch còn được thiết
kế thêm IC buffer chuyển mức tín hiệu 74HC244 giúp bạn kết nối an toàn với vi
điều khiển khi sử dụng.
Thông số kỹ thuật:
 Nguồn cấp: 6 ~ 27VDC
 Dòng điện tải mach: 43A (Tải trở) hoặc 15A (Tải cảm)
 Tín hiệu logic điều khiển: 3.3 ~ 5VDC.
 Tần số điều khiển tối đa: 25KHz.
 Tự động shutdown khi điện áp thấp: để tránh điều khiển động cơ ở mức
điện áp thấp thiết bị sẽ tự shutdown. Nếu điện áp < 5.5VDC, driver sẽ tự
ngắt điện và sẽ mở lại sau khi điện áp > 5.5VDC.
 Bảo vệ quá nhiệt: BTS7960 bảo vệ chống quá nhiệt bằng cảm biến nhiệt
tích hợp bên trong. Đầu ra sẽ bị ngắt khi có hiện tượng quá nhiệt.
 Kích thước: 40 x 50 x12mm.
Sơ đồ chân:
 VCC : Nguồn tạo mức logic điều khiển (3.3~5VDC)
 GND : Chân đất.
 R_EN = 0 Disable nửa cầu H phải. R_EN = 1 : Enable nửa cầu H phải.
 L_EN = 0 Disable nửa cầu H trái. L_EN = 1 : Enable nửa cầu H trái.
 RPWM và LPWM : chân điều khiển đảo chiều và tốc độ động cơ.
 RPWM = 1 và LPWM = 0 : Mô tơ quay thuận.
 RPWM = 0 và LPWM = 1 : Mô tơ quay nghịch
 RPWM = 1 và LPWM = 1 hoặc RPWM = 0 và LPWM = 0: Dừng.
 R_IS và L_IS: kết hợp với điện trở để giới hạn dòng qua cầu H
Với ứng dụng bình thường RPWM, LPWM nối với GPIO (VD : chân digital 2,3)
để điều khiển chiều quay của động cơ.
Chân R_EN, L_EN nối chung lại rồi nối với PWM (VD chân digital 5) để điều
khiển tốc độ động cơ.

6
1.4 Nguồn tổ ong:

Hình 4 Nguồn tổ ong

Nguồn tổ ong hay còn được biết tới với tên gọi là nguồn xung. Giống như tên gọi,
loại nguồn này có hình dạng các lỗ thông hơi có chức năng thoát nhiệt hình lục
giác giống như hình dáng của những chiếc tổ ong.
2. Mô hình bồn nước:
2.1 Máy bơm:

Hình 5 Máy bơm mini

Thông số kỹ thuật:

- Điện áp: 12V

7
- Áp lực: 0.85Mpa - 123 PSI - 8.5 bar - 8.67 kg/cm3
- Lưu lượng nước: 7 - 9L/phút
- Cường độ dòng điện: 4-6.5V
- Công suất: 150W
- Trọng lượng máy: 1,2kg

Chú ý khi sử dụng máy bơm:

- Không để bơm chìm trong nước.

- Sử dụng đúng nguồn điện 12V, tuyệt đối không cắm thẳng điện 220V vì sẽ bị
hỏng ngay lập lập tức.
- Cần thiết có bộ đổi nguồn từ 220V sang 12V để sử dụng. Hoặc sử dụng ắc quy
12V (tương tự ắc quy xe máy)
- Dây đỏ là cực dương (+), dây màu đen là cực âm (-)

2.2 Sensor :
Cảm biến siêu âm (ultrasonic sensor) hay còn gọi cảm biến phát hiện vật cản. Đây
là thiết bị điện tử được sử dụng để đo khoảng cách của một đối tượng mục tiêu
bằng cách phát ra sóng siêu âm, sau đó âm thanh phản xạ được chuyển đổi thành
tín hiệu điện. Theo đó, bộ phát của cảm biến có khả năng tạo ra âm thanh nhờ sử
dụng tinh thể áp điện. Còn bộ thu có vai trò tiếp nhận âm thanh đến và đi từ các vị
trí khác nhau. Ngoài ra còn được sử dụng trong các ứng dụng như làm sạch bằng
sóng siêu âm hoặc dùng trong siêu âm y khoa (siêu âm chuẩn đoán hình ảnh).

8
 Hình 6 Cảm biến siêu âm

Cấu tạo:

Cảm biến siêu âm được cấu tạo bởi một bộ phận đầu dò phát ra tín hiệu. Đầu dò của cảm biến
hoạt động như một microphone để nhận và phát âm thanh siêu âm. Chúng được thiết kế với
nhiều hình dạng như:

 Đầu dò thẳng (sóng dọc).

 Đầu dò ngang (sóng ngang).
 Đầu dò sóng bề mặt.
 Đầu dò kép (một đầu phát và một đầu nhận tín hiệu).

9
 CHƯƠNG 2: NGUYÊN LÍ HOẠT ĐỘNG CÁC BỘ PHẬN
2.1 Trình bày nguyên lí hoạt động của cảm biến:
Cảm biến siêu âm có nguyên lý hoạt động dựa trên quá trình cho và nhận, có nghĩa
là hệ thống cảm biến sẽ liên tục phát ra các sóng âm thanh ngắn với tần số cao hơn
mức mà con người có thể nghe và có tốc độ lan truyền mạnh. Khi các sóng âm này
gặp phải vật cản là chất rắn hay chất lỏng thì sẽ tạo ra các bước sóng phản hồi.

Dựa vào thời gian phản xạ và vận tốc của sóng, cảm biến sẽ tính ra được khoảng
cách từ cảm biến xuống bề mặt phản xạ.

Hình 7 Nguyên lí hoạt động cảm biến siêu âm

Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds - us) từ chân Trig.
Sau đó, cảm biến sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được
sóng phản xạ ở pin này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm
được phát từ cảm biển và quay trở lại.
Tốc độ của âm thanh trong không khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với
29,412 microSeconds/cm (106/ (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia
cho 29,412 để nhận được khoảng cách.

10
2.2 Trình bày nguyên lí điều khiển bơm nước 1 chiều:
-Van 1 chiều máy bơm nước hoạt động hoàn toàn tự động dựa vào tác động của áp
lực nước. Cụ thể khi không có dòng nước xuất hiện, cửa xoay của van dưới tác
dụng của trọng lượng hoặc lực lò xo sẽ được giữ chặt ở vị trí đóng. Khi có dòng
nước chảy qua cửa xoay sẽ chịu tác động của áp lực nước và bị đẩy khỏi vị trí đóng
và cho phép dòng chảy di chuyển qua van.
-Khi vận tốc dòng chảy bằng 0, cửa xoay sẽ quay về vị trí đóng, lúc này áp suất
cửa ra của van tác động lên phần tử trượt giữ chặt phần tử trượt ở vị trí đóng và
ngăn cản dòng chảy ngược về máy bơm.

11
 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỒN NƯỚC
TRÊN MATLAB SIMULINK
3.1 Dựa vào hình 7.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên
MATLAB Simulink.

Hình 8 Hệ thống bồn nước dùng bộ điều khiển PID

Chương trình trong hàm MATLAB function:

function [PWM1, PWM2, ENR, ENL] = Driver(u)
PWM1 = abs(u);
PWM2 = 0;
ENR = 1;
ENL = 1;
3.2 Giải thích chức năng từng khối:

Hình 9 Sơ đồ tổng quan

Khối điều khiển: Truyền và nhận dữ liệu từ máy tính để tính toán các tín hiệu điều
khiển, sai số.
Bơm: Nhận dữ liệu từ khối điều khiển để bơm nước vào bồn nước tới một mức
nước đã cài đặt.
Bồn nước: Chứa nước .

12
Cảm biến siêu âm: Nhận biết mức nước hiện tại trong bồn rồi truyền dữ liệu về
khối điều khiển và tiếp tục vòng lặp hồi tiếp kín.

13
TÀI LIỆU KHAM KHẢO
[1] thegioiic.com
[2] Thiết kế bộ điều khiển PID cho bồn nước sử dụng MATLAB nhúng cho
Adruino Uno: https://youtu.be/DUgovjj9jmQ
[3] Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM

14