ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

------VIỆN ĐIỆN------

BÀI TẬP LỚN VI ĐIỀU KHIỂN

Đề tài : Bộ điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều gồm
2 mạch vòng.

Giảng viên hướng dẫn : PGS.TS Nguyễn Hồng Quang

SV thực hiện : Nguyễn Duy Phương - 20181697

Hà Nội,03/2022

1
 MỤC LỤC
Trang
Chương 1: Tổng quan về đề tài........................................................................
3
1.1. Tên đề tài ................................................................................................. 3
1.2. Đặc tính kĩ thuật ...................................................................................... 3
Chương 2: Cơ sở lý thuyết................................................................................ 4
2.1. Mô hình hóa.............................................................................................. 4
2.2. Cấu trúc điều khiển................................................................................... 6
Chương 3:Thực nghiệm………………............................................................ 8
3.1.Sơ đồ nguyên lý ........................................................................................ 8
3.2. Mạch và các module…………………………………………………… 11
3.3. Cấu trúc phần mềm................................................................................ 14
Chương 4: Kết quả thực tế.............................................................................. 14
Chương 5: Kết luận.......................................................................................... 15

2
 CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN ĐỀ TÀI
1.1 Tên đề tài:
Đề tài số 3: Bộ điều khiển tốc độ động cơ 1 chiều gồm 2 mạch vòng
- Thiết kế bộ điều khiển có 2 mạch vòng tốc độ và dòng điện
- Đặt tốc độ tên máy tính PC
- Hiển thị giá trị phản hồi trên PC
1.2 Đặc tính kỹ thuật
■ Thông số động cơ DC:

 Điện áp: 12 VDC

 Dòng điện không tải : 120mA
 Dòng điện định mức : 1A
 Dòng điện lớn nhất: 2.3A
 Tốc độ không tải: 333 rpm
 Tốc độ định mức: 250 rpm
 Mô men định mức: 0,35 (N.m)
 Mô men lớn nhất : 0.5 (N.m)
 Encoder có số xung: 330, với 2 kênh A, B lệch pha nhau góc 90 độ
Từ những thông số từ datasheet của động cơ và thực nghiệm, một số thông số
tính toán được như sau:
 Điện trở phần ứng: Ra=3 (Ω)
 Điện cảm phần ứng: La= 2(mH)
 Mô men quán tính: J=0.0005 (kg.m)
■ Phạm vi điều chỉnh: 0-333rpm(CW/CCW)

3
■ Sai số điều chỉnh: 5%
■ Giao tiếp với người dùng thông qua phần mềm Terminal trên PC (giá trị đặt vận
tốc và vận tốc thực tế)
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÍ THUYẾT
2.1 Mô hình hóa
2.1.1 Mô hình động cơ DC

Hình 1: Mô hình động cơ DC nam châm vĩnh cửu

Trong hình 1, J là mô men quán tính của roto động cơ, B là hệ số tải trên trục roto,
w là tốc độ động cơ (rpm), và Va là điện áp nguồn cấp cho động cơ, Ra , La lần lượt
là điện trở, điện cảm của phần ứng.

Ta có (2.2) với là hằng số sức điện động, hằng số mô men.

Lại có mô men phát sinh trên trục động cơ Mdc và mô men cản trên trục động cơ

Mc lần lượt là:

Từ định luật Newton II ta có:

Biến đổi Laplace ta có:

Theo định luật Kirhoff ta có phương trình:

4
Biến đổi laplace ta có:

Từ (1) và (2) ta có:

Từ (3) và (4) ta được:

Ta có sơ đồ khối của động cơ DC :

Hình 2: Mô hình toán học động cơ DC

2.1.2 Mô hình bộ biến đổi

5
 Hình 3: Mô hình bộ biến đổi
- Mạch van là sử dụng mạch chỉnh lưu cầu H gồm 4 van IGBT có điều khiển ghép
nối như hình:

- Điều chế xung PWM: Sử dụng phương pháp điều chế lưỡng cực
Hai cặp van S1/S2 và S3/S4 được điều khiển bởi 2 tín hiệu có trạng thái lôgic phủ
định nhau. Cách ĐK này dẫn đến: Trong mọi chu kỳ của điện áp cần tạo, phụ tải
luôn nhận điện áp ngược dấu Udc hoặc –Udc (do đó có tên hai cực).Điện áp ra là
lưỡng cực ở cả hai chiều quay của động cơ.

Điện áp trung bình:

2.2: Cấu trúc điều khiển

Hình 4: Cấu trúc điều khiển hệ nhiều mạch vòng

2.2.1: Mạch vòng dòng điện

6
 Hình 5: Mạch vòng điều khiển dòng điện
Hàm truyền đối tượng:

Với động cơ công suất lớn thì:

Hàm truyền kín của mạch vòng dòng điện khi có sự tham gia bộ điều chỉnh PI
được viết lại như sau (coi thành phần sức điện động E là nhiễu và sẽ được triệt tiêu
nhờ vào thành phần tích phân của bộ điều chỉnh dòng điện):

Để triệt tiêu hằng số thời gian lớn ta chọn: Ti = Ta

Đây là hàm truyền chuẩn bậc hai có dạng:

Cân bằng phương trình bạc hai ta được:

2.2.2: Mạch vòng tốc độ

Hình 6: Mô hình xấp xỉ mạch vòng tốc độ

7
Xấp xỉ mạch vòng dòng điện và đo tốc độ bởi khâu quán tính bậc nhất:

Với: và
Hàm truyền mạch kín bao gồm bộ PI

Cân bằng hai vế ta được:

CHƯƠNG 3: THỰC NGHIỆM

3.1. Sơ đồ nguyên lý phần cứng.
a, Khối nguồn.

Nguồn đầu vào là 12 VDC, đi qua IC 78M05 để hạ điện áp xuống 5 VDC . Sau đó
5VDC đi qua IC LM1117 để hạ điện áp xuống 3.3V . Có sử dụng cầu chì tự phục
hồi 0.5A để bảo vệ ngắn mạch và có diode ở đầu vào để tránh cắm ngược cực.
Ngoài ra còn có LED báo nguồn .
b. Khối MCU .

8
Nhóm chúng em sử dụng kit BluePill với vi điều khiển STM32F103C8T6 để điều
khiển động cơ .
c. Khối Driver

Nhóm em sử dụng driver L298 để điều khiển động cơ . Driver có 2 cầu H có thể
điều khiển được 2 động cơ với Imax = 2A .
Ngoài ra nhóm em còn sử dụng 2 opto cách ly quang TLP521 để cách ly tín hiệu
điều khiển giữ MCU với driver.
d. Khối đo dòng .

Nhóm chúng em sử dụng module ACS712 để đo dòng điện của động cơ DC .

9
Dòng điện sau khi qua module ACS712 sẽ được chuyển đổi thành tín hiệu điện áp ,
tín hiệu này sẽ được đi qua 1 bộ khuếch đại vi sai với hệ số Gain = 4.125 . Trong
trường hợp này nhóm chúng em sử dụng IC khuếch đại thuật toán OP07. Tín hiệu
sau khuếch đại sẽ được đưa vào kênh đọc ADC của MCU.
e. Khối Encoder.

Tín hiệu thu được từ 2 kênh encoder A và B của động cơ sẽ được đưa vào 2 IC
74HC14. IC này có 6 cổng trigo Smith đảo . Tín hiệu encoder khi đi qua 74HC14
sẽ bị đảo trạng thái 1→ 0 và 0 → 1. Do đó sẽ cần thêm 1 ic đảo 74HC04 để đưa tín
hiệu về trạng thái ban đầu . Việc đưa tín hiệu qua 74HC14 sẽ làm giảm nhiễu tín
hiệu, giúp cho đọc tín hiệu được tốt hơn.
f. Khối UART giao tiếp với PC.

10
Dùng để nhận giá trị đặt được gửi xuống từ PC thông qua chuẩn truyền thông nối
tiếp UART. Chúng em sử dụng IC cách ly TLP521 để cách ly MCU với PC.
g. Khối LED báo trạng thái .

Sử dụng 2 transistor C1815 để đảm bảo dòng điện chạy qua LED.
3.2. Mạch và các Module
a. Module L298.

Điện áp dùng để xuất cho động cơ là 12V. khi hoạt động ta cần đưa chân
enable(ENA) lên mức cao. Và phát xung điều khiển vào chân IN1 và IN2. Ở đây
dùng điều chế xung lưỡng cực để điều khiển động cơ.

11
Điều chế xung lưỡng cực là trong 1 chu kì điều chế T thì cả 2 cặp van điều khiển
đều dẫn. Với D là duty cycle (0≤ D≤ 1) xung PWM cấp vào chân IN1 thì trong 1
chu kỳ điều chế 1 cặp van sẽ dẫn trong khoảng thời gian từ 0 đến D*T và cặp van
còn lại dẫn trong khoảng thời gian từ D*T đến T.
Quy định định về điện áp ra của L298
IN1 IN2 OUT1 OUT2
1 0 12V 0V
0 1 0V 12V
1 1 0V 0V
0 0 0V 0V
Do dùng điều chế xung lưỡng cực nên điện áp ra trung bình là (2D - 1)*Vs. Vậy để
điều khiển tốc độ động cơ ta thay đổi độ rộng xung duty cycle. Quy định Động cơ
quay thuận khi 0.5 < D < 1. Quay nghịch khi 0 < D <0.5. Với D = 0.5 thì điện áp
trung bình đầu ra bằng 0. Điều này cho phép dừng mềm để đảo chiều động cơ đơn
giản hơn so với điều chế xung đơn cực.
b. Module ACS 712.

IC ACS712 hoạt động dựa trên nguyên lí cảm biến hiệu ứng từ trường HALL . Khi
không có dòng chạy qua , điện áp thu được ở đầu ra của IC là VCC/2 . Trong
trường hợp này với VCC = 5V thì điện áp thu được sẽ là 2,5 V . Khi có dòng điện
chạy qua , điện áp thu được sẽ = VCC/2 + i*0.185( với 0.185 là độ phân giải ) . Ta
chỉ việc đọc giá trị ADC sau đó rồi trừ đi 2.5V rồi chia cho độ phân giải sẽ thu
được giá trị dòng điện chạy qua phần ứng động cơ .
c. Hình ảnh mạch thật

12
3.3 Cấu trúc phần mềm .
Đây là FlowChart của phần mềm :

Khung truyền nhận dữ liệu giữa PC và MCU.

13
- MCU nhận dữ liệu từ PC thông qua Frame truyền như sau :

Byte Start Byte dấu Byte dữ liệu Byte check sum Byte End

Với :
- Byte Start : 0x7A.
- Byte dấu : 0x00 và 0x01 tương ứng với dấu dương và dấu âm.
-Byte dữ liệu : Là giá trị đặt của vị trí ( số vòng 1->50)
- Byte End : 0x7F
- Frame nhận:

Byte Start Byte check Byte End

- Byte Check : 0x00 khi dữ liệu nhận được hợp lệ.

0x01 khi dữ liệu nhận được bị lỗi,
Nếu sai quá 5 lần thì đèn báo trạng thái sẽ được bật để báo cho người dùng biết.
Ngoài ra Task UART còn dùng để truyền giá trị vị trí lên PC để vẽ đồ thị trên phần
mềm Serial Osiloscope.

CHƯƠNG 4 : KẾT QUẢ THỰC TẾ

- Do dòng điện của động cơ sinh ra bé ( cỡ 0.15A) và tải không đối xứng ( do việc
chế tạo cơ khí không được tốt) nên việc đo dòng là không chính xác  chưa đo
được dòng điện và không thực hiện được mạch vòng dòng điện .
Dưới đây là kết quả của mạch vòng vị trí và mạch vòng tốc độ:
0->1.5ph:50 vòng 1.5->3ph:20 vòng 3->4.5ph:-50 vòng

14
Duty :

Từ đồ thị có thể thấy động cơ bám được tốc độ đặt và vị trí đặt đề ra .
Hướng phát triển trong tương lai:
- Có gắng khắc phục để có thể đo được dòng điện động cơ.
- Thay đặt giá trị từ PC bằng sử dụng HMI để cài đặt các thông số.

CHƯƠNG 5 : KẾT LUẬN.

Với đề tài “Thiết kế bộ điều khiển cho động cơ điện một chiều” , nhìn chung nhóm
em đã hoàn thiện được sản phẩm thực tế với những yêu cầu ban đầu đề ra . Do tình
hình dịch bệnh phức tạp , thời gian nhóm tập trung để làm sản phẩm là không
nhiều nên sản phẩm còn nhiều thiếu xót , nhóm em kính mong nhận được những
đánh giá đóng góp từ thầy . Nhóm em xin chân thành cảm ơn.

15