Thuyết minh đồ án CĐT

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Công.
MỤC LỤC
DANH SÁCH HÌNH ẢNH..............................................................................................................3
DANH SÁCH BẢNG BIỂU............................................................................................................6
MỤC TIÊU ĐỒ ÁN..........................................................................................................................7
CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN..........................................................................................................8
1.1. Về sơ đồ nguyên lý:.............................................................................................................8
1.2. Về cảm biến:......................................................................................................................11
1.3. Về phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến:.........................................................................13
1.4. Về động cơ:.......................................................................................................................14
1.5. Về cấu trúc điều khiển :.....................................................................................................14
1.6. Về giải thuật điều khiển:...................................................................................................15
1.7. Đặt đầu bài :......................................................................................................................16
CHƯƠNG 2 : ĐỀ XUẤT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN........................................................18
2.1. Đề xuất sơ đồ nguyên lý:...................................................................................................18
2.2. Đề xuất động cơ dẫn động:................................................................................................18
2.3. Đề xuất cảm biến:..............................................................................................................19
2.4. Đề xuất giải thuật xử lý tín hiệu:.......................................................................................20
2.5. Đề xuất cấu trúc điều khiển:..............................................................................................20
2.6. Đề xuất giải thuật điều khiển:............................................................................................22
2.7. Tổng hợp phương án thiết kế:...........................................................................................22
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ CƠ KHÍ..............................................................................................23
3.1. Lựa chọn bánh xe:.................................................................................................................23
3.1.1 Bánh chủ động:...............................................................................................................23
3.1.2 Bánh bị động:..................................................................................................................23
3.2 Tính toán lựa chọn động cơ:.................................................................................................24
3.3 Kích thước khung xe:........................................................................................................26
3.3.1 Kích thước mặt đế:..........................................................................................................26
3.3.2 Chiều cao trọng tâm:.......................................................................................................27
3.4 Yêu cầu đồ gá cho động cơ:..............................................................................................28
CHƯƠNG IV : THIẾT KẾ ĐIỆN................................................................................................30
4.1 Sơ đồ khối :.......................................................................................................................30
4.2 Thiết kế cảm biến:.............................................................................................................30
NHÓM 3 1
4.2.1 Yêu cầu cảm biến:......................................................................................................30

4.2.2 Lựa chọn cảm biến:.........................................................................................................31
4.2.3 Phương án sắp xếp cảm biến:..........................................................................................31
4.2.4 Vị trí của dãy cảm biến:.............................................................................................32
4.2.5 Lựa chọn điện trở mạch cảm biến:.............................................................................32
4.2.6 Khoảng cách giữa cảm biến và mặt đất:....................................................................33
4.2.7 Khoảng cách giữa 2 cảm biến:...................................................................................35
4.3 Lựa chọn driver:.....................................................................................................................39
4.3.1 Mô hình hóa hệ driver-động cơ.......................................................................................39
4.3.2 Tìm hàm truyền động cơ:...........................................................................................42
4.4 Nguồn cấp:.............................................................................................................................46
CHƯƠNG V : MÔ HÌNH HÓA...................................................................................................48
5.1. Mô hình động học robot:.......................................................................................................48
5.2 Mô phỏng tìm khoảng cách d:................................................................................................52
5.3 Mô phỏng sa bàn:...................................................................................................................53
5.3.1 Kết quả bám line ở đoạn A-B-C-D:................................................................................53
5.3.2 Đoạn D-E-F-C............................................................................................................55
5.3.3 Đoạn C-G-A....................................................................................................................56
5.3.3 Đoạn G-A-C-E...........................................................................................................58
CHƯƠNG VI : BỘ ĐIỀU KHIỂN...............................................................................................60
6.1 Lựa chọn vi điều khiển:.........................................................................................................60
6.2 Giải thuật điều khiển:.............................................................................................................60
6.2.1 Chương trình điều khiển chính:......................................................................................60
6.2.2 Chương trình con:...........................................................................................................62
CHƯƠNG VII : THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ.....................................................................63
7.1 Hình ảnh xe thực tế:...............................................................................................................63
7.2 Kết quả thực nghiệm bám line:..............................................................................................64
7.3 Nhận xét:................................................................................................................................65
TÀI LIỆU THAM KHẢO.............................................................................................................67
NHÓM 3 2
DANH SÁCH HÌNH ẢNH

Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot ...............................................................................7
Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý RC cars sử dụng trục truyền động........................................10
Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng trục truyền động..............................10
Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý hai cặp chủ động vi sai loại 2 bánh.......................................11
Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý hai cặp chủ động vi sai loại 4 bánh.......................................12
Hình 1.5 Robot Johny-5.................................................................................................13
Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang.............................................................13
Hình 1.7 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp so sánh........................................14
Hình 1.8 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp xấp xỉ..........................................15
Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý hai bánh chủ động kết hợp bánh bị động đa hướng..............18
Hình 2.2 Cảm biến hồng ngoại TRCT5000....................................................................20
Hình 2.3 Hệ điều khiển tập trung...................................................................................21
Hình 2.4 Cấu trúc hệ điều khiển phân cấp......................................................................21
Hình 3.1 Bánh xe V2......................................................................................................23
Hình 3.2 Bánh mắt trâu..................................................................................................24
Hình 3.3 Mô hình các lực tác dụng lên bánh xe............................................................27
Hình 3.4 Mô hình toán khi xe chuyển hướng.................................................................29
Hình 3.5 Mô hình 3D mobile robot................................................................................30
Hình 4.1 Sơ đồ khối của hệ thống điện..........................................................................31
Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lý cảm biến TCRT5000............................................................32
Hình 4.3 Các cách sắp xếp cảm biến.............................................................................32
Hình 4.4 Ảnh hưởng của cách đặt cảm biến đến switching distance Xd........................33
Hình 4.5 Sự thay đổi giá trị ADC khi đọc trên nền trắng với h từ 0-20 mm...................33
Hình 4.6 Vùng hoạt động của cảm biến.........................................................................34
Hình 4.7 Lỗi bố trí cảm biến..........................................................................................35
Hình 4.8 Mô hình toán xác định khoản cách giữa hai cảm biến.....................................35
NHÓM 3 3
Hình 4.9 Phương pháp kiểm tra nhiễu giữa hai cảm biến...............................................37
Hình 4.10 Sơ đồ bố trí cảm biến.....................................................................................37
Hình 4.11 Tọa độ tâm đường line..................................................................................39
Hình 4.12 Đồ thị giữa PWM(%) và RPM vận tốc quay của động cơ 1.....................................40
Hình 4.13 Đồ thị giữa PWM(%) và RPM vận tốc quay của động cơ 2......................................42
Hình 4.14 Đáp ứng của động cơ 1 theo thời gian...........................................................42
Hình 4.15 Đáp ứng của động cơ 2 theo thời gian...........................................................43
Hình 4.16 Đồ thị đường cong đáp của hệ bậc nhất.........................................................43
Hình 4.17 Sơ đồ khối hệ thống driver và động cơ..........................................................49
Hình 4.18 Đáp ứng của động cơ 1 sau khi sử dụng bộ điều khiển PID..........................44
Hình 4.19 Đáp ứng của động cơ 2 sau khi sử dụng bộ điều khiển PID..........................45
Hình 5.1 Mô hình động học của mobile robot................................................................47
Hình 5.2 Mô hình xác định sai số trong việc mô phỏng.................................................49
Hình 5.3 Sơ đồ khối hệ thống......................................................................................................50
Hình 5.4 Kết quả mô phỏng sai số max ứng với các giá trị khoảng cách.......................51
Hình 5.5 Kết quả bám line khoảng cách dược chọn là 51 mm.......................................52
Hình 5.6 Sa bàn di chuyển đoạn A-B-C-D.....................................................................52
Hình 5.7 Đồ thị sai số trong quá trình di chuyển............................................................53
Hình 5.8 Vận tốc quay hai bánh trên đoạn A-B-C-D.....................................................53
Hình 5.9 Vận tốc dài robot trên đoạn A-B-C-D.............................................................53
Hình 5.10 Mô phỏng bám line đoạn D-E-F-C và sai số e2 ,e3.......................................54
Hình 5.11 Vận tốc 2 bánh xe trên đoạn D-E-F-C...........................................................54
Hình 5.12 Vận tốc dài robot trên đoạn D-E-F-C............................................................55
Hình 5.13 Mô phỏng bám line đoạn C-G-A và sai số e2 ,e3..........................................55
Hình 5.14 Vận tốc hai bánh trên đoạn C-G-A................................................................56
Hình 5.15 Vận tốc xe trên đoạn C-G-A..........................................................................56
Hình 5.16 Mô phỏng bám line đoạn G-A-C-E và sai số e2 ,e3.....................................57
Hình 5.17 Vận tốc hai bánh trên đoạn G-A-C-E............................................................57
Hình 5.18 Vận tốc xe trên đoạn G-A-C-E......................................................................58
NHÓM 3 4
Hình 6.1 PIC 18F4550...................................................................................................59

Hình 6.2 Chương trình điều khiển chính........................................................................60
Hình 6.3 Chương trình con điều khiển...........................................................................61
NHÓM 3 5
DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại động cơ..............................................................19
Bảng 3.1. Các thông số đầu vào tính toán lựa chọn động cơ..........................................24
Bảng 3.2 Các linh kiện đặt trên khung xe và kích thước của chúng...............................26
Bảng 4.1 Thông số cảm biến TCRT5000.......................................................................30
Bảng 4.2 Calib cảm biến................................................................................................36
Bàng 4.3 Số liệu thử nghiệm L298 với động cơ 1..........................................................39
Bàng 4.4 Số liệu thử nghiệm L298 với động cơ 2..........................................................40
Bảng 4.5 Dòng điện tiêu thụ các linh kiện trong mạch..............................................................45
Bảng 5.1 Thông số đầu vào mô phỏng tìm khoảng cách d.............................................51
NHÓM 3 6
MỤC TIÊU ĐỒ ÁN
Thiết kế, chế tạo một robot dò line thỏa mãn các yêu cầu kỹ thuật như sau : tốc độ di
chuyển tối thiểu là 0.2 m/s.Robot mang trên người một tải nặng 2kg. Quỹ đạo mong muốn
của robot được thể hiện như Hình 0.1 ,với thứ tự di chuyển được quy định như sau:
Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot
Thứ tự di chuyển:
(START) A  B  C  D  E  F  C  G  A  C  E (END)
NHÓM 3 7
CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN
Giới thiệu chung:
Robot dò line (line following robot) là một dạng robot di động (mobile robot) di
chuyển bằng bánh xe. Robot này được thiết kế mục đích bám theo một đường line được
kẻ,vẽ hoặc dán trên mặt đất. Quỹ đạo di chuyển được thiết kế tùy theo mong muốn của
người sử dụng. Ứng dụng trong việc vận chuyển hàng hóa tự động trong các nhà kho,
xưởng sản xuất,cảng [1] , dùng làm nền tảng cho nhiều nghiên cứu kỹ thuật nhận diện [6][8]
[11]
và thiết kế bộ điều khiển [16] [17] [19] cũng như đề tài cho nhiều cuộc thi về kỹ thuật.
Một robot dò line gồm các phần chính là : bộ phận khung xe, các bánh xe được dẫn
động bởi động cơ,hệ thống cảm biến-đóng vai trò như đôi mắt dùng để nhận biết line, bộ
phận điều khiển,bộ phận nguồn và tải.
1.1. Về sơ đồ nguyên lý:

Rất nhiều sơ đồ nguyên lý có thể được ứng dụng cho việc chế tạo robot dò line. Để
đạt được tốc độ và khả năng bám đường, sơ đồ nguyên lý của các loại xe đua điều khiển từ
xa (RC racing cars) có thể được sử dụng. Có hai loại sơ đồ nguyên lý chung cho các loại
xe đua chuyên chạy trên mặt đường phẳng, đó là:
Loại 1(Hình 1.1) sử dụng trục truyền động cho trục trước và sau xe (Khung xe
của hãng Awesomatrix, TAMIYA TT01, Overdose Divall…).
Loại 2(Hình 1.2) sử dụng đai răng truyền động cho trục trước và sau xe (Khung
xe của hãng Sakura D3 CS, Serpent VETEQ 02, TA04 EPRO…).
NHÓM 3 8
a. Khung xe hãng Overdose Divall b. Sơ đồ nguyên lý sử dụng trục

truyền động
Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý RC cars sử dụng trục truyền động
a. Khung xe hãng TA04 EPRO b. Sơ đồ nguyên lý sử dụng đai răng

truyền động
Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng đai răng truyền động.
Những sơ đồ nguyên lý này có đặc điểm :
Ưu điểm : Hạn chế được hiện tượng trượt giữa các bánh khi xe thực hiện đổi hướng.
Nhược điểm: thiết kế cơ khí phức tạp và bán kính cong nhỏ nhất của xe sẽ bị giới hạn
bởi kết cấu của xe. Giá thành cao.
NHÓM 3 9
Mặt khác, một sơ đồ nguyên lý của rất nhiều xe đua dò line như HBFS-2 ( Robot
Challenge 2015) và Sylvestre (COSMOBOT 2012, CRJET International Robotics
Competition 2010), Johnny-5 (IGVC), Thunderbolt (Robot Challenge 2014)… sử dụng hai
bánh chủ động được điều khiển độc lập kết hợp với bánh đa hướng (Hình 1.3).
Sơ đồ nguyên lý này có đặc điểm :
Ưu điểm: kết cấu, mô hình động học đơn giản, dễ hiệu chỉnh sai số hệ thống và cho
phép xe di chuyển được theo bán kính rất nhỏ, kể cả việc quay tại chỗ.
Nhược điểm : xe rất dễ bị trượt theo phương pháp tuyến khi thực hiện việc bám theo
các đoạn đường bán kính nhỏ ở tốc độ cao.
a. Mẫu xe đội Sylvestre b. Sơ đồ nguyên lý loại 2 bánh

Hình 1.3 Sơ đồ nguyên lý hai cặp chủ động vi sai loại 2 bánh
Ngoài ra, một dạng khác của sơ đồ nguyên lý này cũng được các xe đua như
CartisX04 (All Japan Micromouse 2015), Mouse (RobotChallenge 2014)… sử dụng (Hình
1.4). Ở sơ đồ này, mỗi bánh xe vi sai chủ động được thay bằng một cặp bánh.
Sơ đồ nguyên lý này có đặc điểm :
Ưu điểm : giúp xe dễ cân bằng hơn.
Nhược điểm :kết cấu cơ khí phức tạp hơn và luôn xuất hiện hiện tượng trượt bánh khi
xe đổi hướng.
NHÓM 3 10
a. Mẫu xe đội CartisX04 b. Sơ đồ nguyên lý loại 4 bánh

Hình 1.4 Sơ đồ nguyên lý hai cặp chủ động vi sai loại 4 bánh
1.2. Về cảm biến:
Có hai phương pháp thường được sử dụng cho robot dò line là:
+ Sử dụng camera.
+ Sử dụng các loại cảm biến quang dẫn.
Phần lớn các robot dò line hiện nay sử dụng các loại cảm biến quang để nhận biết vị
trí tương đối của đường line so với xe, từ đó xử lí để đưa ra tín hiệu điều khiển.
- Ở phương pháp camera[2] [4] [5] [6], thiết bị thu hình ảnh từ đường line thực tế (robot
Johny-5 trong cuộc thi IGVC- hình 1.2), sau đó xử lí và đưa ra tín hiệu điều khiển.
Đặc điểm của phương pháp này:
Ưu điểm: có thể đạt được độ chính xác rất cao
Nhược điểm: khối lượng xử lí nhiều, dẫn đến hạn chế tốc độ tối đa của xe.
NHÓM 3 11
Hình 1.5 Robot Johny-5

- Phương pháp thứ hai được ứng dụng phổ biến cho hầu hết các loại trong các cuộc
thi robot dò line hiện nay. Một số loại cảm biến có thể được sử dụng như quang điện trở[9]
(robot ALF trong cuộc thi ROBOCON Malaysia 2006) hoặc phototransistor[7] [8] [10] kết hợp
với LED. Hai loại cảm biến này có nguyên tắc hoạt động giống nhau(Hình 1.2.2), bộ thu
sẽ thu tín hiệu ánh sáng phản xạ từ bộ phát xuống mặt đất, từ đó xử lí để xác định vị trí của
đường line. Trong đó, photo-transistor được ứng dụng nhiều hơn bởi nó cho thời gian đáp
ứng nhanh hơn quang điện trở.
Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang
NHÓM 3 12
1.3. Về phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến:

Đối với các loại cảm biến quang, tín hiệu tương tự từ cảm biến sẽ được hiệu chuẩn và
xử lí bằng các giải thuật so sánh[19] hoặc xấp xỉ [11] để tìm ra vị trí tương đối của robot dò
line với tâm đường line.
- Phương pháp thứ nhất dùng giải thuật so sánh để xác định trạng thái đóng/ngắt của
[12] [14] [18]
các sensor, sau đó suy ra vị trí xe theo một bảng trạng thái đã được định sẵn (Hình
1.3.1). Với phương pháp này, sai số dò line sẽ phụ thuộc vào số khả năng phân biệt các
trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor. Phương pháp này có đặc điểm
phụ thuộc chủ yếu vào mức ngưỡng so sánh của các sensor, do đó tốc độ xử lý rất nhanh.
Hình 1.7 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp so sánh
Phương pháp thứ hai xấp xỉ ra vị trí của xe so với tâm đường line từ các tín hiệu
tương tự từ cảm biến[11]. Có 3 giải thuật xấp xỉ được giới thiệu đó là xấp xỉ theo bậc 2,
tuyến tính và theo trọng số (Hình 1.4.) đặc điểm của phương pháp này là phụ thuộc chủ
yếu vào thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi điều khiển, do đó thời gian xử lý sẽ lâu
hơn phương pháp 1. Tuy nhiên độ phân giải cao hơn đáng kể so với phương án đầu.
NHÓM 3 13
a. Xấp xỉ bậc hai b. Xấp xỉ theo trọng số

Hình 1.8 Giải thuật xử lý tín hiệu bằng phương pháp xấp xỉ
1.4. Về động cơ:
Các xe đua dò line như Pika, HFBS-2, CartisX04, Thunderstorm, Impact,… đều sử
dụng động cơ DC có gắn encoder làm cơ cấu chấp hành.
Đặc điểm của động cơ DC : đa dạng về kích thước, moment, chủng loại driver, dễ
dàng lắp đặt và điều khiển chính xác do có thể kết hợp thêm encoder và được ứng dụng
thêm bộ điều khiển PID để có thể điều chỉnh tốc độ hoặc vị trí chính xác theo yêu cầu.
1.5. Về cấu trúc điều khiển :

Robot dò line có các module chính bao gồm module sensor,module điều khiển và
module điều khiển động cơ. Trong đó có hai phương pháp chính để kết nối các module đó
với nhau là phương pháp điều khiển tập trung và phân cấp.
- Trong phương pháp điều khiển tập trung, một MCU nhận tín hiệu từ cảm biến, xử
lí dữ liệu rồi truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động.Cấu trúc điều khiển tập trung
có đặc điểm phần cứng đơn giản, tuy nhiên MCU phải xử lý tất cả thông tin trước khi cập
nhật thông tin mới.
- Trong phương pháp điều khiển phân cấp, nhiều hơn một MCU sẽ được sử dụng trong
hệ thống. Bên cạnh MCU master đảm nhiệm việc tính toán tổng thể, một số robot còn có
thêm 1 Slave MCU chuyên xử lí tín hiệu encoder[11] hoặc 1 slave MCU để xử lí tín hiệu từ
sensor [19] .Ngoài ra, các robot dò line dùng camera thường có một MCU slave chuyên xử lí
hình ảnh, rồi chuyển dữ liệu về MCU master[13] . Cấu trúc này giúp giảm nhẹ khối lượng
NHÓM 3 14
tính toán cho master và cho phép robot thực hiện nhiều tác vụ cùng lúc[19] [13]. Cấu trúc điều
khiển phân cấp có đặc điểm phần cứng phức tạp hơn, phải quan tâm đến vấn đề giao tiếp
giữa các MCU, tuy nhiên có khả năng xử lý nhiều tác vụ cùng lúc, giúp cho thời gian lấy
mẫu của hệ thống nhanh hơn khi sử dụng cấu trúc tập trung.
1.6. Về giải thuật điều khiển:

Giải thuật điều khiển được dùng phổ biến cho các xe đua dò line là bộ điều khiển
PD, PID, FIC [15] cho hệ thống lái của xe kết hợp với PID cho từng động cơ như xe
Bolt,Pika, Major (Robocomp 2014), Thunderstorm…Ngoài ra, một bộ điều khiển phổ biến
khác thường được ứng dụng cho mobile robot là bộ điều khiển tracking[16] [17] [19].Bên cạnh
đó, một số xe có áp dụng thêm khả năng ghi nhớ đường đi nhằm thay đổi các thông số điều
khiển ứng với từng cung đường, giúp tăng khả năng đáp ứng của xe sau mỗi lần chạy như
xe Silvestre và CartisX04. Tuy nhiên để áp dụng các giải thuật này, robot cần sử dụng
thêm cảm biến gyro để nắm được trạng thái gia tốc của xe trong suốt quá trình chuyển
động.
NHÓM 3 15
1.7. Đặt đầu bài :

Với mục tiêu thiết kế và chế tạo robot bám được sa bàn với tốc độ ổn định, đầu bài
cho bài toán thiết kế cần được đặt ra cho vận tốc tối đa của robot trên sa bàn, khả năng đổi
hướng của robot và sai số tối đa của robot trong quá trình bám theo đường line.
Về vận tốc tối đa, vận tốc cực đại trung bình của của các robot như Pika, HBFS-2,
Sylvestre, Thunderbolt, Thunderstorm, Impact… tại các cuộc thi đều đạt từ 1-3m/s. Với
yêu cầu robot mang thêm tải nên vận tốc đa nhóm đặt ra là 0.9 m/s.
Về khả năng đổi hướng, ngoài việc robot có thể bám được bán kính cong 500mm
(đoạn G →B, D→F Hình 0.1.) trên sa bàn, robot còn phải có khả năng bám theo đường
line tại các vị trí line bị cắt đột ngột (điểm B, D, F, G Hình 0.1.) và vị trí góc 90° (điểm A).
Về sai số tối đa của robot trong suốt quá trình, sai số trong quá trình xe di chuyển
trên đường thẳng hay cong sẽ phụ thuộc vào sai số xác định vị trí của xe do hệ thống
sensor và sai số do bộ điều khiển. Đối với sai số khi xe bám theo các vị trí đổi hướng đột
ngột, sai số phụ thuộc phần lớn vào giải thuật điều khiển .
Hình 1.9 Vị trí giao điểm sa bàn.
NHÓM 3 16
Xét đoạn đường từ O-> D ( giả sử sai số bám line tại O: e=0), với thời gian lấy mẫu
t=0,01s, với vận tốc lớn nhất vmax=0,95 m/s. quảng đường mà robot sẽ lấy mẫu lần 2:
DC  vmax .t  0,9.0, 01  0, 009  9mm
Từ thông số sa bàn, ta có:
DB
  130 , DB  13mm  OD   57,8mm
sin(13)
AC  OC.sin(13)  (OD  DC ).sin(13)  (57,8  9).sin(13)  10, 97 mm

Nếu sai số khi robot rời khỏi vị trí giao O lớn hơn AC thì robot sẽ đi sai quỹ đạo đã
quy định. Vậy nhóm chọn sai số bám line lớn nhất trên đoạn đường thẳng và cong là:
11mm.
Tóm lại, các thông số đầu vào cho bài toán thiết kế:
- Tốc độ tối đa: vmax = 0,9 m/s

- Bán kính cong tối thiểu: Rmin = 500mm
- Sai số dò line tại các vị trí line đổi hướng đột ngột: emax = 250mm
- Sai số dò line trên đoạn đường thẳng và cong: emax = ±11mm
NHÓM 3 17
CHƯƠNG 2 : ĐỀ XUẤT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
Chương này bao gồm việc đề xuất và lựa chọn phương án cho nguyên lý hoạt động
của xe, loại cảm biến sử dụng nhận biết đường line, chọn lựa loại động cơ và driver điều
khiển động cơ,cấu trúc điều khiển và thuật toán điều khiển.
2.1. Đề xuất sơ đồ nguyên lý:
Với yêu cầu robot chỉ cần bám theo đường cong bán kính lớn (R = 500mm),có khả
năng thực hiện được việc đổi hướng tại các vị trí line bị gãy khúc và yêu cầu về tính đơn
giản trong kết cấu và mô hình động học,nhóm lựa chọn sơ đồ nguyên lý hai bánh chủ động
kết hợp bánh bị động đa hướng.(Hình 2.1).
Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý hai bánh chủ động

kết hợp bánh bị động đa hướng
2.2. Đề xuất động cơ dẫn động:
Có các đề xuất như động cơ step, động cơ DC có gắn encoder.
NHÓM 3 18
Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại động cơ

Động cơ step Động cơ DC có encoder
Kiểm soát, xác định chính Dễ điểu khiển, hoạt động ở
Ưu điểm xác vị trí và hướng khi tốc độ cao,moment xoắn
quay cao
Dễ bị hiện tượng trượt Dòng khởi động lớn, độ
Nhược điểm
bước khi tải lớn vọt lố cao
Với yêu cầu bám line với tôc độ cao và mang tải 2kg, nhóm quyết định chọn động cơ
DC có gắn encoder. Hiện tượng dòng khởi động lớn có thể khắc phục thông qua driver
điều khiển động cơ.
2.3. Đề xuất cảm biến:
Như đã trình bày ở trên, cảm biến quang được sử dụng để nhận biết đường line có thể
là camera hoặc cảm biến quang dẫn, nhưng do khối lượng xử lý của camera cao, ảnh
hưởng đến tốc độ của mobile robot nên cảm biến quang dẫn được nhóm ưu tiên sử dụng.
Để thỏa mãn yêu cầu về việc đáp ứng được với các đường gãy khúc đột ngột của sa
bàn, phương án cảm biến phải có độ nhạy thích hợp. Dựa trên đặc tính độ nhạy cao của
phototransistor so với các loại cảm biến quang khác, hai phương án sử dụng loại sensor
này được đề xuất:
- Phototransistor kết hợp với LED thường.
- Phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại.
Nguyên tắc hoạt động của phototransistor dựa vào tín hiệu ánh sáng phản xạ từ
nguồn phát để tạo ra tín hiệu dạng điện áp. Đối với đường đua mà màu line với màu của
nền có độ tương phản cao (ví dụ như line đen nền trắng như sa bàn), LED hồng ngoại cho
độ nhạy cao hơn nhưng nhược điểm của nó là dễ bị nhiễu do ảnh hưởng của ánh sáng môi
trường xung quanh,do đó,cần phải che chắn khi sử dụng. Đối với đường đua mà màu line
với màu của nền có độ tương phản thấp, sử dụng LED thường sẽ hiệu quả hơn. Do đó,
nhóm quyết định lựa chọn cảm biến hồng ngoại TRCT5000 (Hình 2.2).
NHÓM 3 19
Hình 2.2 Cảm biến hồng ngoại TRCT5000

2.4. Đề xuất giải thuật xử lý tín hiệu:
Theo phần tổng quan được trình bày ở trên,có hai giải thuật xử lý tín hiệu được đề
xuất là :
- Phương pháp so sánh
- Phương pháp xấp xỉ
Với phương pháp so sánh, vị trí của robot so với đường line phụ thuộc vào một số
trường hợp đã được quy định sẵn. Số trường hợp này phụ thuộc số lượng cảm biến, sai số
ảnh hưởng bởi khoảng cách tối thiểu giữa các cảm biến. Khoảng cách giữa các cảm biến
này phụ thuộc nhiều vào góc chiếu của LED, góc thu của sensor và độ cao của cảm biến so
với mặt đất.
Với phương pháp xấp xỉ, sai số phụ thuộc vào số lượng cảm biến và cách chọn độ
cao của chúng so với mặt đất. Tuy nhiên, độ phân giải của phương pháp này cao hơn đáng
kể so với phương pháp so sánh, giúp cho hệ thống sensor có thể đạt được sai số tốt hơn.
Tuy nhiên, thời gian đáp ứng của phương pháp này sẽ lâu hơn phương án trên do vi điều
khiển cần thực hiện chuyển đổi ADC cho tất cả các cảm biến.
Với mục tiêu đơn giản hóa trong lập trình và thời gian xử lý tín hiệu nhanh,nhóm
quyết định chọn giải thuật so sánh để xử lý tín hiệu.
2.5. Đề xuất cấu trúc điều khiển:
Như đã giới thiệu ở trên, có hai cấu trúc điều khiển là tập trung và phân cấp. Trong
phương pháp điều khiển tập trung, một MCU nhận tín hiệu từ cảm biến, xử lí dữ liệu rồi
truyền tín hiệu điều khiển cho cơ cấu tác động.Cấu trúc điều khiển tập trung có đặc điểm
phần cứng đơn giản, tuy nhiên MCU phải xử lý tất cả thông tin trước khi cập nhật thông
tin mới.
NHÓM 3 20
Hình 2.3 Hệ điều khiển tập trung
Hình 2.4 Cấu trúc hệ điều khiển phân cấp
Trong phương pháp điều khiển phân cấp, một MCU (Master) đảm nhận vai trò xử lý
thông tin nhận được từ một MCU (Slave) đọc tín hiệu từ cảm biến, và hai MCU (Slave)
khác chịu trách nhiệm điều khiển động cơ. Ưu điểm chính của cấu trúc hệ điều khiển phân
cấp là chương trình điều khiển xử lý tín hiệu riêng biệt, dễ dàng cho tác vụ thiết kế nhóm,
dễ dàng sửa lỗi và update code điều khiển khi phát triển sản phẩm. Ngoài ra,có khả năng
xử lý nhiều tác vụ cùng lúc, giúp giảm thiểu thời gian lấy mẫu. Nhược điểm chính là tốn
nhiều tài nguyên,phải quan tâm đến vấn đề giao tiếp giữa các MCU.
Qua đó nhóm quyết định lựa chọn thiết kế theo hệ điều khiển tập trung.
NHÓM 3 21
2.6. Đề xuất giải thuật điều khiển:

Hai phương án cho bộ điều khiển được đề xuất:
- Bộ điều khiển PD kết hợp ghi nhớ đường đi
- Bộ điều khiển tracking
Phương án đầu có đặc điểm giúp robot có khả năng cải thiện được khả năng bám
đường line sau mỗi lần chạy. Tuy nhiên giải thuật tự học phức tạp và cần phải kết hợp
thêm cảm biến gyro để bộ điều khiển có thể nhớ được trạng thái gia tốc của robot trong
suốt đường đua.
Phương án 2 là một bộ điều khiển thông dụng trong các nghiên cứu về khả năng
bám theo quỹ đạo cho trước của mobile robot. Lý thuyết và thực nghiệm đã chứng minh bộ
điều khiển có khả năng di chuyển robot tới các tọa độ cho trước với vận tốc mong muốn.
Ngoài ra, bộ thông số của bộ điều khiển Kx, Ky, Kθ [19] có thể được tùy chỉnh nhằm tăng
khả năng bám line của robot cho các đoạn đường khác nhau.
2.7. Tổng hợp phương án thiết kế:
Tóm lại, phương án thiết kế được nhóm lựa chọn:
- Sơ đồ nguyên lý: 2 bánh chủ động vi sai và một bánh đa hướng bị động.
- Cảm biến: bộ LED hông ngoại-Phototransistor
- Giải thuật xử lý tín hiệu cảm biến : sử dụng giải thuật so sánh.
- Động cơ: động cơ DC có gắn encoder.
- Cấu trúc điều khiển: bộ điều khiển tập trung.
- Giải thuật điều khiển: bộ điều khiển tracking.
NHÓM 3 22
CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Chương này bao gồm lựa chọn bánh xe, tính toán và lựa chọn động cơ, kích thước
thân xe và thiết kế đồ gá cho động cơ.
3.1. Lựa chọn bánh xe:
3.1.1 Bánh chủ động:
Yêu cầu đặt ra:

+ Đường kính các bánh xe: d ≤ 200mm.
+ Di chuyển trên địa hình bằng phẳng không trơn trượt, bám đường tốt.
Sau khi tham khảo những thiết kế của các đội thi ở mục tổng quan, nhóm quyết định
chọn bánh xe V2, với chất liệu là nhựa, vỏ cao su. Đường kính 65 mm. Bề rộng 27 mm.
Hình 3.1 Bánh xe V2
3.1.2 Bánh bị động:
Hai loại bánh bị động thường được sử dụng cho mobile robot là bánh mắt trâu và
bánh caster[3]. Tuy nhiên đặc điểm của bánh caster là khoảng cách giữa trục quay và trục
bánh gây ra hiện tượng shopping-cart làm ảnh hưởng đến phương trình động học của
xe. Để tránh hiện tượng này,nhóm quyết định chọn bánh mắt trâu. Thông số bánh mắt trâu:
chiếu cao 20 mm, chiều dài 50 mm,khoảng cách hai lỗ bắt vít 40 mm.
NHÓM 3 23
Hình 3.2 Bánh mắt trâu

3.2 Tính toán lựa chọn động cơ:
Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp moment cho các bánh. Quá trình
chuyển động này chịu ảnh hưởng đáng kể của khối lượng xe và ma sát giữa bánh xe và mặt
đường.
Bảng 3.1. Các thông số đầu vào tính toán lựa chọn động cơ
Đường kính bánh xe 65 mm
Vận tốc lớn nhất mong muốn 0.9 m/s
Thời gian tăng tốc mong muốn 2s
Khối lượng tải ước lượng 3 kg
Khối lượng bánh xe 0.06 kg
Hệ số ma sát giữa bánh cao su và nhựa 0.9
* Các lực tác dụng lên bánh xe chủ động:
Hình 3.3 Mô hình các lực tác dụng lên bánh xe

1 2
Moment quán tính của bánh xe tính gần đúng theo công thức : I = m R
2
Phương trình cân bằng moment quanh tâm bánh xe:
τ −F ms R=Iγ
NHÓM 3 24
=> τ =F ms R+ Iγ
Tổng lực ma sát tác dụng lên 2 bánh:
F ms=μ ( 2m+ M ) g
= 0.9.3.9,81=26,487 N
=> Lực ma sát tác dụng lên 1 bánh = 13,24 N
=> Moment tác dụng lên mỗi bánh τ =F ms R+ Iγ=0,43 N . m
v2
Với γ = = 24,9 rad/s2
R
Số vòng quay:
60000.0,9
n= =264,44 vòng/phút
π .65
v 0,9
= > Vận tốc góc ω= R = 0,0325 =27,69rad /s
Công suất yêu cầu của động cơ: 𝑃=τ .𝜔= 11,91 W
Trong đó:
+ 𝐼(kg.m2): moment quán tính của bánh xe. + 𝜏(N.m): moment.
+ 𝑚(kg): khối lượng của bánh xe. + 𝑎(m/s2): gia tốc dài mong muốn.
+ 𝑀(kg): khối lượng thân xe và tải. + 𝑔(m/s2): gia tốc trọng trường.
+ 𝑅(m): bán kính bánh xe. + 𝑃(W): công suất mỗi động cơ.
+ 𝐹𝑚𝑠(N): lực ma sát. + 𝜔(rad/s): vận tốc góc.
+ 𝛾(rad/s2): gia tốc góc.
Dựa theo công suất và số vòng quay tính toán được, ta chọn động cơ GA25V1 (
w=284 vòng/phút, P= 13,2 W).
Thông số chi tiết của động cơ GA25 V1:
- Điện áp cấp cho động cơ hoạt động: 3-12V
- Điện áp cấp cho Encoder hoạt động: 3.3VDC
- Đĩa Encoder 11 xung, 2 kênh A-B
- Tỷ số truyền qua hộp giảm tốc: 1:34
- Số xung khi qua hộp giảm tốc: 374 xung
NHÓM 3 25
- Đường kính động cơ: 25mm

- Đường kính trục: 4mm
- Tốc độ không tải: 320rpm
- Dòng không tải: 80mA
- Tốc độ có tải: 284rpm
- Dòng khi có tải: 600mA
- Moment:1.88kgf.cm
- Dòng khi động cơ bị giữ: 2.29A
- Momen khi bị giữ: 7.96kgf.cm
3.3 Kích thước khung xe:

3.3.1 Kích thước mặt đế:
Kích thước mặt đế tùy thuộc vào cách bố trí linh kiện điện tử và khoảng cách mô
phỏng giữa bánh chủ động và cảm biến. Các thiết bị đặt trên khung xe bao gồm:
Bảng 3.2 Các linh kiện đặt trên khung xe và kích thước của chúng
STT Thiết bị Số lượng Kích thước(mm)

1 Driver L298 2 43x43
2 Mạch ổn áp 12V 2 43x21
4 Bánh mắt trâu 1
5 Kit Vi điều khiển 18f4550 1 69x63
6 Hộp đững 4 Pin 3.7 V 4 76x75
7 Cảm biến TCRT 5000 7 10.2x5.8
8 Động cơ GA25 V1 2
9 Tải 2kg 1 113x83x22
Sau khi ước lượng trên mô hình, nhóm quyết định thiết kế kích thước mặt đế : dài x
rộng = 180x160 mm.
Bề dày của các tấm đế : 4 mm.
Khoảng cách từ cảm biến đến động cơ : 51 mm (số liệu từ mô phỏng).
3.3.2 Chiều cao trọng tâm:
NHÓM 3 26
Để đảm bảo xe không bị lật khi chuyển hướng do tác dụng của lực ly tâm, ta cần đảm
bảo chiều cao của trọng tâm không vượt quá một giá trị nhất định, giá trị đó được tính như
sau:
Hình 3.4 Mô hình toán khi xe chuyển hướng
Giả sử trọng tâm của xe là T. Để xe cân bằng ở những đoạn chuyển hướng thì
moment gây ra bởi lực ly tâm phải nhỏ hơn moment gây ra bởi trọng lực của xe. Ở đây, ta
tính toán tại vị trí xe chuyển hướng với bán kính cong lớn nhất.Theo hình vẽ, để xe không
bị lật thì :
b
F¿h ≤ P
2
m v2 b
⇔ h ≤ mg
R 2
3. 0,92 0,195
⇔ h ≤ 3.9,81
0,5 2
⇔ h≤ 590 mm
NHÓM 3 27
Với các thông số :
+ Gia tốc trọng trường g= 9.81 (m/s2)
+ Bề rộng xe b= 195 (mm)
+ Bán kính cong lớn nhất của đường line R=0.5 (m)
+ Vận tốc dài tối đa v = 0.9 (m/s)
3.4 Yêu cầu đồ gá cho động cơ:
Kích thước của chi tiết gá được lựa chọn theo kích thước mặt bích của động cơ [32].
Nhôm được lựa chọn làm vật liệu đồ gá, đảm bảo độ cứng vững.
+ Mối ghép giữa đồ gá và mặt bích động cơ :

Đây là mối ghép cố định, cần bảo đảm độ định tâm. Chi tiết ghép có khối lượng nhỏ
nên ta chọn kiểu lắp giữa mặt bích động cơ với đồ gá là kiểu lắp trung gian. Mối lắp trung
gian được sử dụng đối với mối ghép cố định nhưng chi tiết cần tháo lắp và đảm bảo độ
định tâm tốt các chi tiết lắp ghép.
+ Về mối ghép giữa trục động cơ và nối trục:
Đây là mối ghép cần độ chính xác đồng tâm và có chi tiết kẹp phụ, ta chọn kiểu lắp
lỏng.
NHÓM 3 28
Hình 3.5 Ảnh 3D xe dò line nhìn từ mặt dưới.
Hình 3.6 Ảnh 3D xe nhìn từ mặt bên.
NHÓM 3 29
CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ ĐIỆN
4.1 Sơ đồ khối :
Hình 4.1 Sơ đồ khối của hệ thống điện
Hệ thống điện bao gồm bộ phận nguồn, mạch cảm biến, mạch ra chân vi điều khiển,
mạch điều khiển và đọc tín hiệu từ động cơ.
4.2 Thiết kế cảm biến:

4.2.1 Yêu cầu cảm biến:
Sai số bám line emax = ± 30 mm
Thời gian đáp ứng nhanh,nhỏ hơn 0.1s
NHÓM 3 30
4.2.2 Lựa chọn cảm biến:
Cảm biến sử dụng là phototransistor TCRT5000. Với các thông số như sau:
Bảng 4.1 Thông số cảm biến TCRT5000
Thông số Giá trị
Phạm vi hoạt động 0-20 mm
Góc phát 160
Góc thu 300
Dòng Ic 100 mA
Dòng IF 20 mA
Điện áp hoạt động 5V
Kích thước bao 10.2x5.8x7 mm
Bước sóng IR phát 950 nm
Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lý cảm biến TCRT5000

4.2.3 Phương án sắp xếp cảm biến:
Để đạt được điều hướng thành công, số lượng cảm biến được sử dụng và vị trí của
chúng đóng vai trò khá quan trọng. Không đủ số lượng cảm biến có thể làm giảm độ phân
giải của sai số đọc về, không nhận dạng đầy đủ các trạng thái đường đi ở các vị trí đặc biệt.
NHÓM 3 31
Một số cách sắp xếp cảm biến sau được xem xét:
a) Loại ma trận b) Loại 1 hàng đơn c) Loại 2 cảm biến

Hình 4.3 Các cách sắp xếp cảm biến
Sắp xếp theo dạng ma trận (Hình 4.2.3 a) là giải pháp để phát hiện đường giao nhau.
Tuy nhiên, việc quá nhiều cảm biến dẫn đến giải thuật nhận diện phức tạp, không cần thiết
với mục đích điều hướng. Mặt khác,để có thể hoạt động bám line hiệu quả, phải có tối
thiểu 2 cảm biến. Tuy nhiên, 2 cảm biến không đủ để phân biệt đường đi tại các vị trí giao
nhau (Hình 4.2.3 c).
Nhóm quyết định chọn phương án sắp xếp cảm biến theo hàng đơn(Hình 4.2.3 c).
4.2.4 Vị trí của dãy cảm biến:
Theo mô phỏng , khoảng cách cảm biến so với động cơ 51 mm.
4.2.5 Lựa chọn điện trở mạch cảm biến:
Theo tài liệu , dòng qua led nằm trong khoảng 20-40 mA . Do đó với hiệu điện thế
5V, giá trị điện trở R1 xác định như sau:
v cc 5
R 1= = =125 đến 250 Ω
I F 20. 10−3 đến 40. 10−3
Nhóm chọn R1 =150 Ω
Ta lựa chọn dòng qua IC = 0.6 mA thỏa mãn khi đó điện trở R2 là:
v cc 5
R 1= = =8333 Ω
I F 0,6. 10−3
Chọn R2=10kΩ
NHÓM 3 32
4.2.6 Khoảng cách giữa cảm biến và mặt đất:
Yêu cầu :
+ Khoảng cách cảm biến so với mặt đường cần đảm bảo thu được tín hiệu tại các vị
trí nền trắng là như nhau.
+ Xuất hiện vùng giao thao giữa 2 cực phát và cực thu.
Hình 4.4 Vùng hoạt động của cảm biến
Hình 4.5 Tính toán giá trị h

Dựa vào các tính toán hình học cơ bản, để xuất hiện vùng giao thoa thì h > 8,57mm.
Cảm biến có độ phân giải tốt nhất trong khoảng 0,2-15mm.
Qua phân tích và tham khảo thí nghiệm của các nhóm trước, chọn h = 10mm.
 Thí nghiệm test chiều cao h :
Mục tiêu: xác định khoảng cách giữa cảm biến và mặt đất.
NHÓM 3 33
Điều kiện test: Test trên nền giấy A4. Hiệu điện thế cung cấp là 5V. Kết quả được
đọc và xuất ra LCD.
Kết quả :
ADC trên nền trắng

700
600
500
Giá trị ADC
400
300
200
100
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Độ cao
Hình 4.6 Sự thay đổi giá trị ADC khi đọc trên nền trắng với h từ 0-20 mm
ADC nền đen

1200
1000
800
Giá trị ADC
600
400
200
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
Độ cao
Hình 4.7 Sự thay đổi giá trị ADC khi đọc trên nền đen với h từ 0-20 mm
Dựa vào kết quả đo được, đối với nền trắng ,ở khoảng cách từ 3 đến 12 mm thì ánh
sáng bị phản xạ lại nhiều nhất (Vout nhỏ nhất), đối với nền line đen thì ánh sáng nằm
trong khoảng 10 mm điện áp ra đã đáp ứng ngưỡng so sánh.
Vậy, khoàng cách h=10 thỏa điều kiện.
NHÓM 3 34
4.2.7 Khoảng cách giữa 2 cảm biến:
Về khoảng cách giữa 2 cảm biến, không đặt các cảm biến quá xa hoặc quá gần nhau.
Nếu những cảm biến này được đặt quá xa có thể có sai số cảm biến để phân biệt đường
giao nhau nếu nó đi vào đường giao nhau ở góc không thoải mái. Nếu các cảm biến được
đặt quá gần, các bộ cảm biến đường giao nhau có thể tình cờ phát hiện ra đường line chứ
không phải là đường giao nhau.
a.Quá gần b.Quá xa

Hình 4.8 Lỗi bố trí cảm biến
Tính toán sơ bộ khoảng cách giữa 2 cảm biến để vùng hoạt động của chúng không
trùng lên nhau.
Yêu cầu: Có ít nhất 2 sensor nằm trong line và nhiều nhất là 3 sensor nằm trong line
và khoảng cách giữa 2 cảm biến không trùng lên nhau trong vùng hoạt động của chúng.
Theo tài liệu [38] ,góc chiếu của led phát hồng ngoại là 160 và góc thu của led thu hồng
ngoại là 300.
NHÓM 3 35
Hình 4.9 Sơ đồ tính toán khoảng cách để vùng hoạt động

của cảm biên không trùng lên nhau
Điều kiện để hai cảm biến không trùng lên vùng làm việc của nhau là:
l≥2.h.tan(30°)=2.10.tan(30°)=11,54 mm
Với điều kiện ít nhất 2 sensor nằm trong line và nhiều nhất 3 sensor nằm trong line
nên 10mm < l < 13mm. Để đảm bảo nằm hoàn toàn trong line và đủ xa để không ảnh
hưởng đến nhau giữa 2 sensor, nhóm chọn L = 12,5mm.
Phương án kiểm tra lại để xác định cảm biến có bị nhiễu hay không:
Dùng một con cảm biến, ta di chuyển con cảm biến này dần đến đường line. Ghi lại
các giá trị trả về ở các khoảng cách tương ứng.
Sau đó, ta dùng 2 con cảm biến, đặt cách nhau 12.5 mm. Ta di chuyển 2 con cảm
biến này gần đến đường line. Ghi lại giá trị trả về ở các khoảng cách tương ứng.
NHÓM 3 36
Hình 4.10 Phương pháp kiểm tra nhiễu giữa hai cảm biến
Vì giá trị đọc về của bộ 1 cảm biến và bộ 2 cảm biến có giá trị tương tự nhau nên ta
có thể kết luận. Ở khoảng cách 12.5 mm giữa 2 con thì giá trị đọc về của cảm biến không
bị nhiễu.
Calib cảm biến:
Giá trị analog trả về của các cảm biến là khác nhau dù với cùng một điều kiện, vì vậy
ta phải calib cảm biến theo công thức sau:
y max  y min
y j0  y min  (x ij  x min,i )
x max,i  x min,i
Trong đó:
xmax , xmin là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của cảm biến thứ i ứng với khi cảm biến
nằm hoàn toàn trên nền đen và trên nền trắng.
ymax , ymin là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất mà ta mong muốn giá trị cảm biến trả về nằm
trong khoảng đó.
xij là giá trị thứ j của cảm biến thứ i.
yjo là giá trị thứ j của cảm biến thứ i sau khi đã calib
Sử dụng bộ chuyển đổi ADC độ phân giải 1023/5V,xuất kết quả ra màn hình LCD và
ghi nhận lại, ta có kết quả như sau:
Bảng 4.2 Calib cảm biến
Cảm biến x min x max Phương trình calib
x0 52 726 y 0= 550+0.5935( x 0-52)
x1 309 636 y 1= 550+1.22( x 1-309)
x2 64 812 y 2= 550+0.53476( x 2-64)
x3 56 620 y 3= 550+0.70922.( x 3-56)
x4 57 450 y 4 = 550+1,01781( x 4 -57)
x5 57 576 y 5= 550+0,77071.( x 5-57)
x6 59 713 y 6= 550+0,61162( x 6-59)
Chọn y min =550, y max = 950
NHÓM 3 37
Tìm vị trí của tâm đường line dựa vào giải thuật xắp xỉ:
Phương pháp thực hiện: Dùng 7 cảm biến, bố trí thành hàng ngang. Ghi lại các giá
trị đọc được từ các cảm biến. Dùng phương pháp trung bình của tài liệu để tính vị trí của
tâm các cảm biến so với đường line. Từ đó tính ra sai số.
Cách bố trí:
- Chiều cao test của cảm biến là 10 mm.
- Theo tài liệu [ ], ta chọn khoảng cách giữa các con cảm biến sao cho khi di chuyển
cảm biến từ tâm đường line ra tại vị trí mà cảm biến đọc về còn lại 50% giá trị của nó. Từ
thực nghiệm, ta chọn khoảng cách 2 con là 12.5 mm.
- Số lượng cảm biến:7
Hình 4.11 Sơ đồ bố trí cảm biến

Theo [ ], các cảm biến x 0, x 1, x 2, x 3, x 4, x 5, x 6 tương ứng với các tọa độ -3, -2, -1, 0, 1, 2,
3, giá trị trả về của các cảm biến tương ứng là y 0, y 1, y 2, y 3, y 4 , y 5, y 6 như hình vẽ sau:
Hình 4.12 Tọa độ tâm đường line
NHÓM 3 38
Công thức tính giá trị trung bình:

7
x i yi 3(y6  y0 )  2(y5  y1 )  (y 4  y 2 )
x i 0

  i 0 y i
7 7
i 0
yi
Tóm lại :
+ Số lượng cảm biến 7
+ Chiều cao cảm biến so với nền 10 mm
+ Khoảng cách giữa hai cảm biến 12.5 mm
+ Kiểu sắp xếp cảm biến : loại một hàng đơn, đặt ngang.
4.3 Lựa chọn driver:
Yêu cầu:
Driver kết hợp với động cơ phải có đặc tính tuyến tính giữa áp đầu vào driver và vận
tốc đầu ra của động cơ.
Driver phải có khả năng cung cấp 12V DC và dòng 600mA cho động cơ đã tính toán
ở phần cơ khí.
Đáp ứng được tần số xung PWM từ vi điều khiển.
Kích thước nhỏ gọn, phù hợp lắp trên xe .
Ta chọn driver điều khiển động cơ L298N có thông số cơ bản:
+Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
+Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
+Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
+Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
+Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA
4.3.1 Mô hình hóa hệ driver-động cơ
Để đơn giản cho việc điều khiển, động cơ và driver đƣợc xem như là một khối. Tiến
hành kiểm tra mối quan hệ giữa tín hiệu vào và ra của khối này bằng việc cấp xung PWM
và ghi lại giá trị vận tốc động cơ.
Phương pháp tiến hành: Sử dụng arduino Uno có chế độ hiển thị monitor, kết hợp
mạch driver L298, dùng điều khiển động cơ GA25 V1 có gắn encoder độ phân giải 374
NHÓM 3 39
xung/vòng bằng PWM. Động cơ được cấp nguồn 12V, thay đổi % giá trị duty cycle từ 20
đến 100, quan sát chế độ hiển thị monitor, ghi lại giá trị vận tốc động cơ tương ứng.
Kết quả thể hiện trong hình bên dưới:

Bàng 4.3 Số liệu thử nghiệm L298 với động cơ 1:
STT PWM RPM
(%) (vòng/phút)
1 20 78
2 25 93
3 30 108
4 35 125
5 40 144
6 45 155
7 50 173
8 55 190
9 60 207
10 65 222
11 70 238
12 75 255
13 80 271
14 85 287
15 90 300
16 95 311
17 100 322
NHÓM 3 40
Hình 4.4 Đồ thị giữa PWM(%) và RPM vận tốc quay của động cơ 1
Bảng 4.4 Số liệu thử nghiệm L298 với động cơ 2:

STT PWM RPM
(%) (vòng/phút)
1 20 81
2 25 96
3 30 112
4 35 128
5 40 144
6 45 160
7 50 176
8 55 193
9 60 209
10 65 225
11 70 241
12 75 256
13 80 273
14 85 288
15 90 301
16 95 312
17 100 320
NHÓM 3 41
Hình 4.14 Đồ thị giữa PWM(%) và RPM vận tốc quay của động cơ 2
Tiếp theo ta tuyến tính hóa đường quan hệ này của 2 động cơ. Phương trình thể hiện
mối quan hệ giữa áp đầu vào Driver (thể hiện qua giá trị duty cycle của tần số PWM) và
vận tốc đầu ra của động cơ bên trái và bên phải lần lượt là:
Y 1=3,1422 X 1 + 16,1176
Y 2=3,1 X 2 + 20,7647
Trong đó:
+ Y 1, Y 2 lần lượt là vận tốc đầu ra (vòng/phút) của động cơ trái, phải.
+ X 1, X 2 : lần lượt là giá trị duty cycle của PWM cấp vào 2 động cơ trái, phải.
Nhận xét:
Ta thấy quan hệ giữa tốc độ và xung PWM gần như tuyến tính đối vs cả hai động cơ.
4.3.2 Tìm hàm truyền động cơ:
Trước hết ta xác định gần đúng hàm truyền của động cơ thông qua việc xác
định thời gian đáp ứng. Việc xác định này được tiến hành theo các bước sau:
NHÓM 3 42
- Cấp cho động cơ một mức điện áp cố định, ở thí nghiệm này chọn mức điện áp là
12V ứng với giá trị duty cycle của PWM là 100%.
- Ghi lại giá trị vận tốc của động cơ theo thời gian. Thời gian lấy mẫu được chọn ở
thí nghiệm này chọn là 0,05s.
Kết quả của thí nghiệm được thể hiện qua hình dưới đây:
Hình 4.15 Đáp ứng của động cơ 1 theo thời gian
NHÓM 3 43
Hình 4.16 Đáp ứng của động cơ 2 theo thời gian
W(s) Km
P(s)  
Dựa vào đồ thị ta thấy hệ thống có dạng bậc nhất PWM(s) 1  Ts
với Km (rpm/pwm) là hằng số độ lợi của động cơ và T(sec) là hằng số thời gian đáp ứng
thể hiện qua:
Hình 4.17 Đồ thị đường cong đáp của hệ bậc nhất

Từ đó ta có được hàm truyền của hai động cơ:
Khối driver-động cơ 1:
320
G ( s) 
1  0, 046 s
Khối driver-động cơ 2:
320
G ( s) 
1  0, 044 s
NHÓM 3 44
Thiết kế bộ điều khiển PID cho khối driver và động cơ:
Hình 4.18 Sơ đồ khối hệ thống driver và động cơ

Tiêu chí bộ điều khiển:
+ Settling time: Ts < 0.1s
+ Steady state error: ess = 5%
+ Overshoot <10%
Sử dụng PID tuner trong matlab ta tìm đc các hệ số của bộ điều khiển PID như sau:
320
G(s) 
 Khối driver-động cơ 1 1  0, 046 s
Mô phỏng matlab với các hệ số PID thỏa tiểu chí đề ra là:
Kp =0.0093231,Ki = 0.21262, Kd = 1.3554.10-6
Hình 4.19 Đáp ứng của động cơ 1 sau khi sử dụng bộ điều khiển pid
NHÓM 3 45
Đáp ứng mô phỏng là:

Settling time: Ts =0.0908
Steady state error: ess =0
Overshoot =8.8%
320
G(s) 
 Khối driver-động cơ 2 1  0, 044 s
Kp =0.010758; Ki = 0.23514; Kd = 1.1824.10-6
Hình 4.20 Đáp ứng của động cơ 2 sau khi sử dụng bộ điều khiển pid
Đáp ứng mô phỏng là:
+Settling time: Ts =0.0843
+Steady state error: ess =0
+Overshoot =6.58%
4.4 Nguồn cấp:
Yêu cầu:
Áp của pin phải lớn hơn hoặc bằng áp lớn nhất của thiết bị trong hệ thống (động cơ
GA25 V1 -12V)
NHÓM 3 46
- Tính toán cường độ dòng điện cần cung cấp:

Bảng 4.5 Dòng điện tiêu thụ các linh kiện trong mạch
Thiết bị Số lượng Dòng/1 đơn vị Tổng cộng
Động cơ 2 2,29 A 4,58 A
Cảm biến 7 1mA 7 mA
Driver L298 2 2A 4A
PIC 18F4550 1 0,025A 0,025 A
Tổng Cộng 8,6 A
Từ yêu cầu kĩ thuật và nguồn điện cần cung cấp, mắc nối tiếp 4 pin sạc 18650
Pananasonic 3,7V,3,7A .
- Về điện áp tiêu thụ, dùng 2 mạch giảm áp DC LM2596 để tạo ra áp 12V cấp vào
driver L298 để điều khiển động cơ.
Nguồn 5V được sử dụng lấy từ Driver L298.

Nguồn 3.3 V cấp cho encoder được sử dụng từ kit pic.
NHÓM 3 47
CHƯƠNG 5 : MÔ HÌNH HÓA
5.1. Mô hình động học robot:

Để thực hiện việc điều khiển cho xe bám line tốt hơn, ta tiến hành thiết lập mô hình
động học của hệ thống. Mô hình này bao gồm các điểm quan trọng: Điểm P: điểm tham
chiếu cho robot; Điểm A: trung điểm của hai bánh chủ động; Điểm C: Điểm tracking của
robot. Mô hình này được thể hiện bên dưới.
Hình 5.1 Mô hình động học của mobile robot

Chọn hệ trục tọa độ tuyệt đối là 𝑂𝑋0𝑌0 và hệ trục tương đối 𝑂𝑋𝐴𝑌𝐴 gắn với tọa độ tâm
vận tốc tức thời I trên hệ trục 𝑋0𝑌0 :
 xI  x  D sin 

 yI  y  D cos
NHÓM 3 48
v vR vL v v
w    R L
D DL/2 DL/2 L
Với D là khoảng cách từ tâm vận tốc tức thời đến tâm hai bánh xe
L (v R  v R )
D
2(vR  vL )
VL,R lần lượt là vận tốc của bánh trái và bánh phải của Mobile Platform
Ta có vận tốc của mobile robot: 1
 v  2 (vL  vR )

 w  1 (v  v )
 L
R L
Ta có phương trình động học của Mobile robot :

 x   cos
'
0
 '  v
 y    sin  0  
 w 
 '   0 1 
 
Với v là vận tốc dài, 𝜔 là vận tốc góc.
Ta biểu diễn phương trình trêntheo

1 vận tốc
cos

1 của hai
cos bánh xe
 
 x'   2 2

 '  1 1 v 
 y    2 sin  sin    R 
2   vL 
 ' 
  1 1 
  
 L L 
Với L là khoảng cách giữa hai bánh xe.
Tại điểm C(𝑥𝐶, 𝑦𝐶) tọa độ trackingpoint, ta có:

 xC  x  a cos

 yC  y  a sin 
Phương trình động học tại C:
 xc '  x '  a sin  . '
 '
 yc  x  a cos .
' '
 c'   '

Với a là khoảng cách từ tâm đường nối 2 bánh xe đến điểm tracking
NHÓM 3 49
Tại điểm P(𝑥𝑃, 𝑦𝑃) – điểm mong muốn của điểm C trên đường line, ta có :
'
 xP  vP cos P
 '
 yP  vP sin  P
   '
 P P
Ta tìm được phương trình động học cho sự sai lệch giữa vị trí tâm xe và vị trí
của điểm mong muốn trên đường line:
 xP  xC  cos  sin  0   e1 
 y  y    sin  cos 0  e2 
 P C 
 P  C   0 0 1   e3 
Với 𝑒1, 𝑒2 , 𝑒3 lần lượt là sai số về vị trí theo tọa độ x, y và góc di chuyển trên
hệ trục tọa độ tương đối gắn với mobile platform của trọng tâm C với điểm mong
muốn của nó trên đường line.
Suy ra :
 e1   cos sin  0   xP  xC 
e     sin  cos 0   yP  yC 
 2 
 e3   0 0 1    P   C 
Tiếp theo ta xác định các sai số để đưa vào bộ điều khiển:
Hình 5.2 Mô hình xác định sai số trong việc mô phỏng
NHÓM 3 50
Để xe bám theo được line, công việc đầu tiên là xác định vị trí của xe so với line.
Ta đặt hệ toạ độ như hình 5.2.2, trong đó M là trung điểm giữa 2 bánh xe, C là trung
điểm của dãy sensor. Từ đó ta có sai số 𝑒 1 bị triệt tiêu nên không cần xét đến. Mục
đích của giải thuật điều khiển là làm cho điểm C bám theo điểm tham chiếu P. Để làm
điều đó, ta cần xác định các sai số 𝑒2 và 𝑒3. Trên thực tế, sai số 𝑒2 được đo từ dãy
sensor nên ta chỉ cần tính toán sai số 𝑒3 . Để tính sai số này, ta cho xe di chuyển theo
phương trước đó của xe một đoạn 𝑑𝑠 sao cho ds đủ nhỏ để khi nối 2 điểm R và R’ ta
được phương tiếp tuyến với đường cong.
Khi đó ta có công thức xác định 𝑒3:
 e2  e2' 
e3  arctan  
 ds 
Ta thấy : tại một vị trí đường line, ta sẽ xác định được giá trị góc giữa đường tâm
xe so với trục ngang Ox. Từ mối quan hệ giữa tọa độ tâm hai bánh xe, tọa độ tâm cảm
biến và góc giữa đường tâm xe so với trục ngang ta sẽ xác định được phương trình
đường thẳng đi qua các cảm biến – được dùng trong mô phỏng để xác định sai số 𝑒2.
Dựa theo phần trình bày trên, ta sẽ tìm được các giá trị sai số đưa vào bộ điều khiển
vị trí.
Hình 5.3 Sơ đồ khối hệ thống.
 v  vr cos e1  k1e1

Bộ điều khiển tracking:   k2vr e2  r  k3 sin e3
NHÓM 3 51
5.2 Mô phỏng tìm khoảng cách d:

Bảng 5.1 Thông số đầu vào mô phỏng tìm khoảng cách d
Đại lượng Giá trị Đơn vị
Bán kính cong 500 mm
Vận tốc lớn nhất 900 mm/s
Khoảng cách hai bánh xe 195 mm
Đường kính bánh xe 65 mm
Thời gian lấy mẫu 0.02 s
Thời gian di chuyển đoạn nhỏ tìm e2’ 0.002 s
Chiều dài cụm sensor 75 mm
Dựa vào các thông số trên, với khoảng cách d thay đổi , ứng với mỗi giá trị của d
chọn bộ hệ số k sao cho sai số max là nhỏ nhất . Kết quả mô phỏng như hình :
Hình 5.4 Kết quả mô phỏng sai số max ứng với các giá trị khoảng cách
Theo kết quả mô phỏng ta thấy với d nằm trong khoảng từ 50 đến 80 thì sai số max là
nhỏ nhất. Sai số tăng dần khi vượt qua khoảng này. Do đó nhóm chọn d= 51 mm vì với giá
trị này, xe chạy hết đường line.
NHÓM 3 52
Hình 5.5 Kết quả bám line khoảng cách được chọn là 51 mm
5.3 Mô phỏng sa bàn:

Quy ước : đường vẽ màu xanh lá thể hiện vận tốc gốc bánh xe phải, đường màu đỏ
thể hiện vận tốc gốc bánh xe trái.
Với khoảng cách từ tâm cảm biến C đến tâm 2 bánh chủ động M được chọn là 51
mm. Bên cạnh đó, giá trị e2 phụ thuộc vào bộ số [k1 k2 k3] được chọn. Tiến hành mô
phỏng trên đoạn đường đua với các hệ số [k1 k2 k3] lần lượt là [1 600 0].
5.3.1 Kết quả bám line ở đoạn A-B-C-D:
Hình 5.6 Sa bàn di chuyển đoạn A-B-C-D
NHÓM 3 53
Hình 5.7 Đồ thị sai số trong quá trình di chuyển
Hình 5.8 Vận tốc quay hai bánh trên đoạn A-B-C-D
Hình 5.9 Vận tốc dài robot trên đoạn A-B-C-D
NHÓM 3 54
Trong đoạn A-B-C-D, sai số lớn e2 lớn nhất là khúc giao tại B, tại đây có sự chuyển
hướng đột ngột dẫn đến sai số lớn, tuy nhiên sai số trong đoạn này là 20 mm ,nhỏ hơn sai
số yêu cầu của đề bài. Trên đoạn A-B và B-D sai số tương đối ổn định (Hình 5.7). Nhận
thấy trong quá trình chạy, tốc độ góc 2 bánh xe không vượt quá giới hạn cho phép của
động cơ.
5.3.2 Đoạn D-E-F-C
a.Sa bàn di chuyển đoạn D-E-F-C b. Sai số e2, e3

Hình 5.10 Mô phỏng bám line đoạn D-E-F-C và sai số e2 ,e3
Hình 5.11 Vận tốc 2 bánh xe trên đoạn D-E-F-C
NHÓM 3 55
Hình 5.12 Vận tốc dài robot trên đoạn D-E-F-C

Trong đoạn D-E-F-C, sai số lớn e2 lớn nhất là khúc giao tại G với giá trị 13 mm, tại
đây có sự chuyển hướng đột ngột từ line cong sang line thẳng dẫn đến sai số lớn. Trên
đoạn D-E-F và F-C sai số tương đối ổn định (Hình 5.10 b).
5.3.3 Đoạn C-G-A
a.Sa bàn di chuyển đoạn C-G-A b. Sai số e2 e3

Hình 5.13 Mô phỏng bám line đoạn C-G-A và sai số e2 ,e3
NHÓM 3 56
Hình 5.14 Vận tốc hai bánh trên đoạn C-G-A
Hình 5.15 Vận tốc xe trên đoạn C-G-A

Các thông số mô phỏng về sự chuyển động của sensor cảm biến, sai số e2, e3, vận
tốc xe và số vòng quay của bánh xe trong quá trình chuyển động đoạn C-G-A được mô tả
trong hình 5.13 đến 5.15
Trong đoạn C-G-A, sai số lớn e2 lớn nhất là khúc giao tại G với giá trị -17 mm, tại
đây có sự chuyển hướng đột ngột dẫn đến sai số lớn. Trên đoạn C-G và G-A sai số tương
đối ổn định (Hình 5.13 b).
NHÓM 3 57
5.3.3 Đoạn G-A-C-E
a.Sa bàn di chuyển đoạn G-A-C-E b. Sai số e2, e3

Hình 5.16 Mô phỏng bám line đoạn G-A-C-E và sai số e2 ,e3
Hình 5.17 Vận tốc hai bánh trên đoạn G-A-C-E
NHÓM 3 58
Hình 5.18 Vận tốc xe trên đoạn G-A-C-E

Các thông số mô phỏng về sự chuyển động của sensor cảm biến, sai số e2, e3, vận
tốc xe và số vòng quay của bánh xe trong quá trình chuyển động đoạn G-A-C-E được mô
tả trong Hình 5.4.4.
Trong đoạn G-A-C-E , có khúc cua 900 làm cho sai số e2 tại vị trí này khá lớn -23
mm. Tuy nhiên sai số này là có thể chấp nhận trong quá trình chạy.
Trong quá trình di chuyển, vận tốc xe thay đổi (Hình 5.18 ) và tại vị trí bẻ cua 900
vận tốc xe giảm nhiều nhất, đây cũng là điều cần lưu ý khi áp dụng giải thuật cho mô hình
xe thật.
NHÓM 3 59
CHƯƠNG 6 : BỘ ĐIỀU KHIỂN.
6.1 Lựa chọn vi điều khiển:
Giải thuật điều khiển tập trung sử dụng 1 con vi điều khiển đảm nhận tất cả các chức
năng, bao gồm: đọc và xử lí tín hiệu từ cảm biến , điều khiển 2 động cơ thông qua driver
và đọc giá trị encoder.
Đặt ra yều cầu vi điều khiển đáp ứng được nhu cầu đặt ra cho robot, cụ thể:
Có 7 kênh đọc giá trị analog, có 2 kênh điều khiển độ rộng xung PWM và có thể đọc
tín hiệu từ encoder tới tần số cao.
Nhóm quyết định chọn vi điều khiển Pic 18F4550, thỏa mãn tất cả các yêu cầu trên.
Hình 6.1 PIC 18F4550
6.2 Giải thuật điều khiển:
6.2.1 Chương trình điều khiển chính:
NHÓM 3 60
Hình 6.2 Chương trình điều khiển chính
NHÓM 3 61
6.2.2 Chương trình con:
Hình 6.3 Chương trình con điều khiển
NHÓM 3 62
CHƯƠNG 7 : THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ
7.1 Hình ảnh xe thực tế:
Hình 7.1 Ảnh xe thực tế 1.
Hình 7.2 Ảnh xe thực tế 2.
NHÓM 3 63
7.2 Kết quả thực nghiệm bám line:
Hình 7.3 Ảnh xe bám line 1-ôm cua tại vị trí G.
Hình 7.4 Ảnh xe bám line 2- tới vị trí B.
NHÓM 3 64
7.3 Nhận xét:
Kết quả chạy mô phỏng và thực tế của của xe theo vR = 0,9 m/s trên đường line
được thể hiện trên Hình 7.3, Hình 7.4 và Hình 7.5. Ba hình đều thể hiện dạng bám line
của xe giống nhau: trên các đoạn đường thẳng (B→D, F→G, A→E), xe thể hiện dao
động hai bên đường line; trên các đoạn đường cong (A→B, D→F, G→A), xe đều nằm
ở một bên so với đường line. Trong khi sai số của mô phỏng đạt được yêu cầu đề bài
về sai số (trên đường thẳng và cong: e max = ±11mm và trên đoạn đổi hướng: e max =
250mm), sai số thực tế của xe lại không thỏa được yêu cầu đề ra về sai số trên đoạn
thẳng và cong. Các lý do dẫn đến việc tăng sai số này bao gồm:
- Sai số lắp đặt ảnh hưởng độ đồng trục của hai động cơ.
- Sai số tốc độ của hai động cơ.
-
Hình 7.5 Kết quả chạy mô phỏng.
NHÓM 3 65
- Sai số của hệ thống cảm biến cảm biến do sự khác biệt giữa môi trường thí
nghiệm và thực nghiệm.
- Sai số của hệ thống cảm biến do chiều cao gá đặt và độ song song với trục động
cơ.
Để khắc phục các sai số này, các giải pháp được đề ra bao gồm:
- Thực hiện thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc của động cơ để có thể đưa
vào mô phỏng.
- Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của môi trường thực nghiệm
lên giá trị đọc của hệ thống cảm biến để có thể thực hiện các biện pháp xử lý
phù hợp.
NHÓM 3 66
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems

[2] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous Mobile
Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[3] Bruno Siciliano & Oussama Khatib, chapter 17.2.2-17.2.6, Springer handbook of
robotics. Germany: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.
[4] G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot Using Visual
Feedback, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/53729,
received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[5] Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction using
CMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[6] A. H. Ismail et. al., Vision-based System for Line Following Mobile Robot, IEEE
Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6, 2009,
Kuala Lumpur, Malaysia.
[7] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot, Proceedings of
the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012.
[8] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by
data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information &
Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[9] M. S. Islam & M. A. Rahman, Design and Fabrication of Line Follower Robot,
Asian Journal of Applied Science and Engineering, Volume 2, No 2 (2013).
[10] Khin Hooi Ng et. al., Adaptive Phototransistor Sensor for Line Finding, International
Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012).
[11] Juing-Huei Su et. al., An intelligent line-following robot project for introductory
robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8,
No.4, 2010.
[12] M. Zafri Baharuddin et. al., Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced
Line Follower Robot, Universiti Tenaga Nasional, Malaysia.
[13] Pascal Dufour, Ole Gudiksen. Intelligent line following for vision enabled mobile
NHÓM 3 67
robots, Master’s thesis. Technical University of Denmark, DTU Elektro, pp.6, 2008
[14]: Oguz KOSE et. al., PID CONTROLLED LINE FOLLOWER ROBOT DESIGN ON
INDOOR 3D NETWORKS.
[15]: Dirman Hanafi et. al., Wall Follower Autonomous Robot Development Applying
Fuzzy Incremental Controller, Intelligent Control and Automation, 2013, 4, 18-25.
[16]: Takanori Fukao et. al., Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot,
IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. 16, NO. 5,
OCTOBER 2000.
[17]: R. Fierro et. al., Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks,
IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 9, NO. 4, JULY 1998.
[18]: Xiaoling Wu et.al., An Improved Hardware Design and Navigation Optimization
Algorithm for Line Following Robot, Journal of Convergence Information Technology
(JCIT) Volume8, Number5,Mar 2013
[19]: Yutaka Kanayama et. al., A Stable Tracking Control Method for an Autonomous
Mobile Robot, IEEE 1990
NHÓM 3 68

Thuyết minh đồ án CĐT

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Thuyết minh đồ án CĐT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS. Phùng Trí Công.

4.2.1 Yêu cầu cảm biến:......................................................................................................30

DANH SÁCH HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Sơ đồ nguyên lý RC cars sử dụng trục truyền động........................................10

Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý RC racing cars sử dụng trục truyền động..............................10

Hình 6.1 PIC 18F4550...................................................................................................59

DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Hình 0.1 Sa bàn di chuyển của robot

CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN

Giới thiệu chung:

1.1. Về sơ đồ nguyên lý:

a. Khung xe hãng Overdose Divall b. Sơ đồ nguyên lý sử dụng trục

a. Khung xe hãng TA04 EPRO b. Sơ đồ nguyên lý sử dụng đai răng

a. Mẫu xe đội Sylvestre b. Sơ đồ nguyên lý loại 2 bánh

a. Mẫu xe đội CartisX04 b. Sơ đồ nguyên lý loại 4 bánh

Hình 1.5 Robot Johny-5

Hình 1.6 Nguyên lý hoạt động cảm biến quang

1.3. Về phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến:

a. Xấp xỉ bậc hai b. Xấp xỉ theo trọng số

1.5. Về cấu trúc điều khiển :

1.6. Về giải thuật điều khiển:

1.7. Đặt đầu bài :

Hình 1.9 Vị trí giao điểm sa bàn.

DC  vmax .t  0,9.0, 01  0, 009  9mm

Từ thông số sa bàn, ta có:

AC  OC.sin(13)  (OD  DC ).sin(13)  (57,8  9).sin(13)  10, 97 mm

- Tốc độ tối đa: vmax = 0,9 m/s

CHƯƠNG 2 : ĐỀ XUẤT VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN

Hình 2.1 Sơ đồ nguyên lý hai bánh chủ động

Bảng 2.1 Ưu nhược điểm của các loại động cơ

Hình 2.2 Cảm biến hồng ngoại TRCT5000

Hình 2.3 Hệ điều khiển tập trung

Hình 2.4 Cấu trúc hệ điều khiển phân cấp

2.6. Đề xuất giải thuật điều khiển:

CHƯƠNG 3 : THIẾT KẾ CƠ KHÍ

Yêu cầu đặt ra:

Hình 3.1 Bánh xe V2

3.1.2 Bánh bị động:

Hình 3.2 Bánh mắt trâu

Hình 3.3 Mô hình các lực tác dụng lên bánh xe

Tổng lực ma sát tác dụng lên 2 bánh:

- Đường kính động cơ: 25mm

3.3 Kích thước khung xe:

STT Thiết bị Số lượng Kích thước(mm)

Bề dày của các tấm đế : 4 mm.

Khoảng cách từ cảm biến đến động cơ : 51 mm (số liệu từ mô phỏng).

3.3.2 Chiều cao trọng tâm:

Hình 3.4 Mô hình toán khi xe chuyển hướng

Với các thông số :

+ Gia tốc trọng trường g= 9.81 (m/s2)

+ Bề rộng xe b= 195 (mm)

+ Vận tốc dài tối đa v = 0.9 (m/s)

3.4 Yêu cầu đồ gá cho động cơ:

+ Mối ghép giữa đồ gá và mặt bích động cơ :

Hình 3.5 Ảnh 3D xe dò line nhìn từ mặt dưới.

Hình 3.6 Ảnh 3D xe nhìn từ mặt bên.

CHƯƠNG 4 : THIẾT KẾ ĐIỆN

Hình 4.1 Sơ đồ khối của hệ thống điện

4.2 Thiết kế cảm biến:

Sai số bám line emax = ± 30 mm

Thời gian đáp ứng nhanh,nhỏ hơn 0.1s

4.2.2 Lựa chọn cảm biến:

Hình 4.2 Sơ đồ nguyên lý cảm biến TCRT5000