ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI:
Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay chiều
3 pha KĐB

Người hướng dẫn : PGS.TS. LÊ TIẾN DŨNG

Sinh viên thực hiện : NGUYỄN HOÀNG HÙNG
Mã số sinh viên : 105170349
Nhóm HP / Lớp : 17N33 / 17TDH2
Ngành : KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

Mục lục
CHƯƠNG 1: Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế phần động lực............................8
1.1 Bài toán....................................................................................................................... 8
1.1.1 Giới thiệu chung..................................................................................................8
1.1.2 Sơ đồ tổng thể......................................................................................................9
1.2 Phân tích các yêu cầu..............................................................................................10
1.2.1 Tính toán các đặc tính.......................................................................................10
1.3 Phương án truyền động...........................................................................................13
1.3.1 Phân tích phương án.........................................................................................13
1.3.2 Nguyên lý hoạt động của hệ thống...................................................................13
1.4 Tính chọn động cơ và các thiết bị khác..................................................................14
1.4.1 Động cơ..............................................................................................................14
1.4.2 Hộp số................................................................................................................. 15
1.4.3 Máy phát tốc......................................................................................................16
1.4.4 Bộ biến đổi công suất........................................................................................16
1.5 Sơ đồ kết nối chi tiết của hệ truyền động điện.......................................................20
1.6 Bảng tham số hệ thống............................................................................................20
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN......................22
2.1 Mô hình toán học của động cơ điện xoay chiều 3 pha không đồng bộ.................22
2.1.1 Hệ phương trình cơ bản của động cơ..............................................................22
2.1.2 Các tham số của động cơ..................................................................................22
2.1.3 Mô hình trạng thái của động cơ trên hệ tọa độ stator (α-β)...........................23
2.1.4 Mô hình không gian trạng thái.........................................................................24
2.2 Mô hình hóa bộ biến đổi công suất.........................................................................25
2.3 Mô hình hóa máy phát tốc......................................................................................25
2.4 Tổng hợp các mô hình toán với giá trị tham số cụ thể..........................................26
2.4.1 Mô hình toán động cơ cụ thể............................................................................26
2.4.2 Mô hình toán của máy phát tốc........................................................................26
2.4.3 Mô hình toán học của cả hệ thống...................................................................27
CHƯƠNG 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện....................................................28
3.1 Cơ bản về phương pháp điều khiển trực tiếp moment.........................................28
3.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển phương pháp DTC.......................................................29
3.3 Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ...............................................................................29
3.4 Thiết kế chi tiết phần điều khiển............................................................................30
3.4.1 Bộ hạn chế từ thông..........................................................................................30
3.4.2 Bộ so sánh từ thông...........................................................................................30
3.4.3 Bộ so sánh momen.............................................................................................31
3.4.4 Khối ước lượng từ thông stator và momen.....................................................32
3.4.5 Khối chọn vector điện áp chuyển mạch...........................................................33
3.4.6 Lựa chọn tham số cho bộ PI.............................................................................34
CHƯƠNG 4: Mô phỏng, kiểm nghiệm và đánh giá chất lượng..................................35
4.1 Mô hình toàn bộ hệ thống ......................................................................................35
4.1.1 Bộ hạn chế từ thông..........................................................................................36
4.1.2 Bộ so sánh từ thông...........................................................................................36
4.1.3 Bộ so sánh moment............................................................................................37
4.1.4 Khối ước lượng từ thông và moment...............................................................37
4.1.5 Khối chọn vector điện áp chuyển mạch...........................................................39
4.1.6 Bộ điều khiển PI................................................................................................40
4.2 Kết quả mô phỏng....................................................................................................40
4.2.1 Quỹ đạo từ thông stato .....................................................................................40
4.2.2 Tốc độ ................................................................................................................41
4.2.3 Dòng điện stator ...............................................................................................41
4.2.4 Biên độ từ thông stator.....................................................................................42
4.2.5 Momen...............................................................................................................42
4.3 Đánh giá chất lượng hệ thống.................................................................................43
4.3.1 Ảnh hưởng của dải trễ từ thông đến hiệu suất DTC:.....................................43
4.3.2 Ảnh hưởng của dải trễ momen xoắn đến hiệu suất DTC:..............................43
4.3.3 Quan hệ momen và tốc độ:...............................................................................44
4.3.4 Thuận lợi............................................................................................................44
4.3.5 Hạn chế..............................................................................................................45
4.4 Hướng phát triển.....................................................................................................45

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1: Mô hình truyền động...........................................................................6
Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ.........................................................................................6
Hình 1. 3: Sơ đồ tổng thể hệ thống.......................................................................7
Hình 1. 4: Sơ đồ nguyên lý điều khiển từ thông và momen theo phương pháp
DTC................................................................................................................................. 11
Hình 1. 5: Động cơ Servo mã hàng RSMK-20B................................................13
Hình 1. 6: Hộp số Wittenstein............................................................................13
Hình 1. 7: Máy phát tốc GTR-09.......................................................................14
Hình 1. 8: Bộ biến tần nguồn áp.........................................................................14
Hình 1. 9: IGBT FS10R12YT3...........................................................................16
Hình 1. 10: Sơ đồ lắp cầu chì..............................................................................17
Hình 1. 11: Cầu chì Edison Fuse HTCR4..........................................................17
Hình 1. 12: Mạch bảo vệ RC..............................................................................17
Hình 1. 13: Sơ đồ toàn bộ hệ thống....................................................................18
Y
Hình 2. 1: Mô hình không gian trạng thái của động cơ....................................22
Hình 2. 2: Bộ biến đổi công suất.........................................................................23
Hình 2. 3: Bộ biến tần gián tiếp..........................................................................23
Hình 2. 4: Mô hình toán học toàn hệ thống.......................................................25
Hình 3. 1: Sơ đồ cấu trúc điều khiển phương pháp DTC.................................27
Hình 3. 2: Mạch vòng điều chỉnh tốc độ............................................................28
Hình 3. 3: Các sector trong phương pháp DTC................................................31
Hình 3. 4: Khối PI...............................................................................................33
 Hình 3. 5: Function chọn vector .......................................................................39
Hình 3. 6: khối mô phỏng bảng chọn vector......................................................39

Y
Hình 4. 1: Mô hình mô phỏng hệ thống.............................................................34
Hình 4. 2: Thông số động cơ IM.........................................................................34
Hình 4. 3: Cấu trúc điều khiển DTC..................................................................35
Hình 4. 4: Mô phỏng bộ hạn chế từ thông trong Simulink..............................35
Hình 4. 5: Dải trễ từ thông ±0,01Wb.................................................................43
Hình 4. 6: Dải trễ từ thông ±0,1Wb...................................................................43
Hình 4. 7: Dải trễ momen ±5Nm........................................................................44
Hình 4. 8: Dải trễ momen ±0,5Nm.....................................................................44

DANH MỤC BẢNG BIỂU

YBảng 1. 1: Thông số động cơ................................................................................
Bảng 1. 2: So sánh thông số động cơ với yêu cầu bài toán...............................11
Bảng 1. 3: Thông số van của bộ chỉnh lưu.........................................................13
Bảng 1. 4: Thông số van của bộ nghịch lưu.......................................................14
Bảng 1. 5: Bảng tham số hệ thống......................................................................17

Y
Bảng 3. 1: Bảng chuyển mạch tối ưu..................................................................31
CHƯƠNG 1: Giới thiệu bài toán, tính toán thiết kế phần động lực

1.1 Bài toán

1.1.1 Giới thiệu chung
- Đề bài: Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay
chiều 3 pha KĐB (Induction Motor).

Hình 1. : Mô hình truyền động

- Yêu cầu thiết kế: dùng động cơ điện 3 pha không đồng bộ kéo 1 băng tải chuyền
theo đồ thị tốc độ mong muốn của tải với thông số tải là r =0,1 mvà M =5 kg

Hình 1. : Đồ thị tốc độ

- Mô tả bài toán: thiết kế bộ điều khiển, lựa chọn thuật toán điều khiển phù hợp
với yêu cầu thiết kế của bài toán.
1.1.2 Sơ đồ tổng thể

1.1.1 Sơ đồ tổng thể

Nguồn điện Bộ biến đổi Động cơ điện Tải băng

380/220 VAC công suất 3 pha KĐB chuyền

Tín
hiệu
Bộ phát xung đo
Tín hiệu Tín hiệu
điều khiển phản hồi
Bộ điều khiển Bộ cảm biến

Tín hiệu
mong muốn

Hình 1. : Sơ đồ tổng thể hệ thống

Hệ thống truyền động bao gồm:

- Nguồn điện: cấp điện cho mạch động lực
- Bộ biến đổi công suất: biến đổi công suất cố định từ nguồn điện thành công suất
điều khiển được để cấp cho động cơ
- Động cơ điện 3 pha không đồng bộ: động cơ kéo tải băng chuyền
- Bộ cảm biến: đo các thông số cần thiết từ động cơ (Dòng điện, tốc độ quay, …)
- Bộ điều khiển: tiếp nhận tín hiệu đo và tín hiệu mong muốn để tính toán đưa ra
tín hiệu điều khiển cho động cơ (bộ điều khiển có thể là PC hoặc vi xử lý)
- Bộ phát xung điều khiển: nhận tín hiệu yêu cầu từ bộ điều khiển, phát xung
điều khiển cho bộ biến đổi công suất để thay đổi tín hiệu đầu vào u(t ) giống với
tín hiệu yêu cầu.
 Hệ thống trên có khả năng điều khiển tốc độ động cơ tự động thông qua bộ điều
khiển. Cụ thể, bộ điều khiển nhận tín hiệu mong muốn (tốc độ mong muốn) và tín
hiệu phản hồi để tính toán ra tín hiệu yêu cầu đưa vào bộ phát xung để điều khiển
bộ biến đổi công suất, gián tiếp thay đổi tốc độc thực của động cơ bám theo tốc độ
mong muốn. Để bộ điều khiển đúng yêu cầu và chất lượng, ta cần phải thiết kế
đồng thời 3 yếu tố: Thiết kế cấu trúc điều khiển, xây dựng thuật toán điều khiển và
xác định các tham số điều khiển. Chất lượng điều khiển tự động của hệ thống phụ
thuộc rất lớn vào bộ điều khiển, đặc biệt là ở cấu trúc điều khiển và thuật toán điều
khiển. Bên cạnh đó yêu cầu chất lượng của nguồn cấp, bộ biến đổi, bộ cảm biến
hay động cơ cũng cần phải được quan tâm.
1.2 Phân tích các yêu cầu
1.2.1 Tính toán các đặc tính
1.2.1.1 Tính toán tốc độ góc ω m
u
- Tốc độ góc: ω m= (rad /s )
r
u 5. t
- Tại t ∈ [ 0; 1 ] ( s ): ω m= = =50t (rad /s)
r 0,1
- t ∈ [ 1 ; 3 ] ( s ): ω m=50(rad /s)
u 35−10 t
- t ∈ [ 3 ; 4 ] ( s ): ω m= = (rad /s)
r 0,1
u −5
- t ∈ [ 4 ; 6 ] ( s ) : ω m= = =−50(rad /s)
r 0,1
u −35+5 t
- t ∈ [ 6 ;7 ] ( s ) : ω m= = (rad / s)
r 0,1

1.2.1.2 Tính momen xoắn của động cơ T em

- Phương trình chuyển động:
d ωm 2 dω
T em=J m . +r . M +r . f l
dt dt
- Giả sử ta bỏ qua lực cản ( f l=0 ¿ và momen quán tính của động cơ ( J m =0 ¿, ta có:

dω du
T em=r 2 . M =r . M .
dt dt
- Vớit ∈ [ 0; 1 ] ( s ): u=5t (m/ s) => T em=0,1.5.5=2,5( N /m)
t ∈ [ 1 ; 3 ] ( s ): u=5(m/s) => T em=0,1.5.0=0( N /m)
t ∈ [ 3 ; 4 ] ( s ): u=35−10 t ( m/ s ) => T em=0,1.5. (−10 ) =−5 ( N /m )
t ∈ [ 4 ; 6 ] ( s ): u=−5(m/s )=> T em=0,1.5.0=0( N / m)
t ∈ [ 6 ;7 ] ( s ) : u=−35+5 t ( m/s ) => T em=0,1.5.5=2,5( N /m)
 Momen xoắn đẳng trị:

∑ T i2 . ti = 2,52 .1+02 .2+(−5)2 .1+ 02 .2+2,5 2 .1

M đt =
√ ∑ ti √ 1+ 2+1+ 2+ 1
=2,314(N . m)

- Chọn hệ số an toàn k=1,3; ta có: M m=M đt .1,3=2,314.1,3=3,008(N . m)

1.2.1.3 Tính công suất động cơ P
- Công suất động cơ: Pm =T em . ω m ( W )
- Tại t=0 s: P=0W

- t=1 s : P=2,5.50=125(W )
P=2,5.0=0(W )
 - t=3 s : P=0.50=0 ( W )
P=−5.50=−250 ( W )
- t=4 s : P=−5.−50=250 ( W )
P=0.−50=0 (W )
- t=6 s: P=0.−50=0(W )
P=2.5 .−50=−125 (W )
- t=7 s: P=2,5.0=0(W )
∑ Pi2 .t i =57,86(W )
 Công suất đẳng trị: Pđt =
√ ∑ ti
Chọn hệ số an toàn k=1,3; ta có: Pm =P đt .1,3=57,86.1,3=75,22(W )
1.2.1.4 Đồ thị tổng hợp

ω m (rad / s)