TÀI LIỆU THAM KHẢO

ĐỒ ÁN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

ĐỀ TÀI:
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN SỬ DỤNG
ĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU 3 PHA KHÔNG ĐỒNG BỘ

ĐÀ NẴNG – NĂM 2023

 MỤC LỤC

MỤC LỤC .......................................................................................................... 2

DANH SÁCH HÌNH ẢNH ................................................................................ 4

CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN

TRUYỀN ĐỘNG ............................................................................................................ 5

1.1. ........................................................................................................... Gi
ới thiệu, mô tả bài toán.................................................................................................... 5

1.2. ........................................................................................................... Sơ
đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện ..................................................................... 7

1.3. ........................................................................................................... Ph
ân tích yêu cầu tốc độ động cơ........................................................................................ 7

1.4. ........................................................................................................... Ch
ọn phương án truyền động .............................................................................................. 8

1.5. ........................................................................................................... Tín

h chọn công suất động cơ................................................................................................ 8

1.6. .......................................................................................................... Tính

chọn các thành phần của hệ điều khiển truyền động điện ............................................ 11

1.6.1. Chọn động cơ ...................................................................................... 11

1.6.2. Chọn cảm biến tốc độ .......................................................................... 13

1.6.3. Chọn IGBT cho mạch nghịch lưu ....................................................... 13

1.6.4. Chọn bộ lọc một chiều......................................................................... 14

1.6.5. Chọn diode cho mạch chỉnh lưu .......................................................... 14

1.7. .......................................................................................................... Xác

định các tham số của hệ thống ...................................................................................... 15

1.7.1. Tham số của động cơ ........................................................................... 15

1.7.2. Tham số của hộp số ............................................................................. 15

1.7.3. Tham số của encoder ........................................................................... 15

1.7.4. Tham số của diode mạch chỉnh lưu ..................................................... 15

Trang 2
 1.7.5. Tham số của IGBT mạch nghịch lưu .................................................. 16

1.8. .......................................................................................................... Sơ
đồ mạch phần cứng ....................................................................................................... 16

CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN........... 18

2.1. .......................................................................................................... Mô
hình toán học của động cơ ............................................................................................ 19
2.2. ............................................................................................................. X
ây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống............................................... 22

2.2.1. Mô hình toán học của các cảm biến .................................................... 22

2.2.2. Mô hình toán học của bộ điều khiển ................................................... 23

2.2.3. Mô hình toán học của bộ biến đổi uvw/αβ .......................................... 23

2.2.4. Mô hình toán học của bộ biến đổi dq/αβ ............................................. 23

2.2.5. Mô hình toán học của mô hình từ thông ............................................. 23

2.3. ............................................................................................................. X
ây dựng mô hình toán học của cả hệ thống................................................................... 24

CHƯƠNG 3. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ................... 25

3.1. ............................................................................................................. S
ơ đồ cấu trúc của phần điều khiển ................................................................................ 25

3.2. ............................................................................................................. X
ác định luật điều khiển .................................................................................................. 26

3.3. ............................................................................................................. P
hân tích các mạch vòng điều khiển ............................................................................... 27

3.3.1. Mạch vòng điều khiển dòng điện isd .................................................. 27

3.3.2. Mạch vòng điều khiển dòng điện isq .................................................. 28

3.3.3. Mạch vòng điều khiển từ thông phird ................................................. 30

3.3.4. Mạch vòng điều khiển tốc độ w .......................................................... 31

3.4. ............................................................................................................. C
ác tham số của thuật toán điều khiển ............................................................................ 33

CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG........................................................... 34

Trang 3
 4.1. ............................................................................................................. M
ô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab – Simulink .................................................. 34

4.2. ............................................................................................................. P
hân tích các kết quả mô phỏng...................................................................................... 35

4.2.1. Đồ thị tốc độ và momen điện từ .......................................................... 35

4.2.2. Đồ thị momen điện từ và dòng isq ...................................................... 36

4.2.3. Đồ thị từ thông phird và dòng isd........................................................ 37

4.3. ............................................................................................................. Đ
ánh giá chất lượng hệ truyền động ................................................................................ 37

TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................. 38

Trang 4
 DANH SÁCH HÌNH ẢNH

Hình 1. Tải của hệ thống truyền động điện .......................................................... 5

Hình 2. Đồ thị tốc độ mong muốn của tải ............................................................ 5
Hình 3. Sơ đồ tổng thể của hệ thống .................................................................... 6
Hình 4. Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện ........................................ 7
Hình 5. Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ ................................................... 7
Hình 6. Đồ thị momen mong muốn của động cơ ................................................. 9
Hình 7. Đồ thị công suất mong muốn của động cơ............................................ 10
Hình 8. Đồ thị momen mong muốn và khả năng đáp ứng của động cơ ............ 13
Hình 9. Sơ đồ chi tiết mạch động lực................................................................. 16
Hình 10. Sơ đồ chi tiết mạch động lực............................................................... 18
Hình 11. Mô tả toán học của động cơ ................................................................ 22
Hình 12. Mô hình toán học của hệ thống ........................................................... 24
Hình 13. Sơ đồ cấu trúc phần điều khiển ........................................................... 25
Hình 14. Mạch vòng điều khiển dòng điện isd .................................................. 27
Hình 15. Đồ thị đáp ứng dòng isd và isd_ref ..................................................... 28
Hình 16. Mạch vòng điều khiển dòng điện isq .................................................. 28
Hình 17. Đồ thị đáp ứng dòng isq và isq_ref ..................................................... 29
Hình 18. Mạch vòng điều khiển từ thông phird ................................................. 30
Hình 19. Đồ thị đáp ứng từ thông phird và phird_ref ........................................ 31
Hình 20. Mạch vòng điều khiển tốc độ w .......................................................... 31
Hình 21. Đồ thị đáp ứng tốc độ w và w_ref ....................................................... 32
Hình 22. Sơ đồ mạch động lực .......................................................................... 34
Hình 23. Sơ đồ mạch điều khiển ........................................................................ 34
Hình 24. Đồ thị tốc độ và momen điện từ .......................................................... 35
Hình 25. Đồ thị momen điện từ và dòng isq ...................................................... 36
Hình 26. Đồ thị từ thông phird và dòng isd ....................................................... 37

Trang 5
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN
TRUYỀN ĐỘNG
1.1. Giới thiệu, mô tả bài toán

Đề tài: “Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ xoay
chiều 3 pha không đồng bộ (IM)”.

Hình 1. Tải của hệ thống truyền động điện

Bài toán đặt ra: Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ
xoay chiều 3 pha không đồng bộ để kéo tải băng chuyền như hình vẽ, với các số liệu ban
đầu như sau:

 Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220/380 V.

 Tải của hệ thống: 𝑟 = 0.2 𝑚, 𝑀 = 4 𝑘𝑔

Quá trình hoạt động của động cơ để kéo tải băng chuyền cần đảm bảo tốc độ của
tải đáp ứng theo đúng đồ thị dưới đây:

u(m/s
)
6

0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
-2

-4

-6

Hình 2. Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

Trang 5
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
Từ các phân tích yêu cầu bài toán như trên, ta tiến hành xây dựng sơ đồ tổng thể
của hệ thống điều khiển truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay chiều 3 pha không
đồng bộ như sau:

Hình 3. Sơ đồ tổng thể của hệ thống

Trung tâm của hệ thống truyền động điện là động cơ xoay chiều 3 pha không đồng
bộ. Để cấp nguồn cho động cơ, ta cần sử dụng một nguồn điện xoay chiều 3 pha. Vì động
cơ cần kéo tải sao cho tốc độ bám theo tốc độ tải mong muốn nên cần sử dụng bộ biến
tần. Bộ biến tần có nhiệm vụ biến đổi nguồn điện xoay chiều 3 pha không đổi thành
nguồn điện xoay chiều 3 pha biến đổi được (biên độ, tần số, góc pha) để đặt lên cực của
động cơ mà bộ điều khiển yêu cầu.
Các thông số khi động cơ hoạt động như dòng điện 3 pha trên stator, tốc độ quay
trên trục rotor được đo bởi các cảm biến và phản hồi về bộ điều khiển. Dựa trên các giá trị
thực đầu vào này và tốc độ đặt của động cơ, bộ điều khiển có nhiệm vụ tính toán đưa ra
các tín hiệu để phát xung điều khiển đóng/mở các van bán dẫn công suất của mạch
nghịch lưu trong bộ biến tần để điều khiển điện áp cấp cho động cơ.
Nhiệm vụ của đồ án môn học: Thiết kế hệ thống điều khiển truyền động điện:
 Thực hiện tính chọn động cơ, cảm biến và các thành phần khác có sử dụng trong
hệ thống.
 Mô hình hóa và tổng hợp hệ thống điều khiển truyền động điện được sử dụng.
 Điều khiển tốc độ động cơ sao cho tốc độ tải bám theo đúng tốc độ mong muốn
đặt ra.
 Kiểm nghiệm các thông số khác (như momen điện từ, dòng điện 3 pha,…) khi
hệ hống hoạt động

Trang 6
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
1.2. Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện

Hình 4. Sơ đồ tổng thể của hệ thống truyền động điện

Về tổng thể, hệ thống được cấu tạo bởi 2 thành phần:

 Phần cứng: gồm một bộ biến tần có chức năng biến đổi nguồn điện không đổi
thành nguồn điện biến đổi được (về tần số) để điều khiển động cơ hoạt động đảm bảo
yêu cầu của tải. Ngoài ra, còn có một cảm biến tốc độ encoder để phản hồi tốc độ thực
của động cơ về chương trình điều khiển.
 Phần mềm: sử dụng bộ Controller điều khiển việc đóng mở các van bán dẫn
công suất để biến đổi nguồn điện cấp cho động cơ.

1.3. Phân tích yêu cầu tốc độ động cơ

Vì động cơ chuyển động quay, tải chuyển động thẳng nên:

Ta có đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ:

Trang 7
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

ω(rad/s)
30

20

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-
10

-
20

-
30
Hình 5. Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ
Vậy quá trình truyền động có thể biểu diễn thành 6 giai đoạn:
 Giai đoạn 1: động cơ tăng tốc từ 𝑚 = 0 → 25 (rad/s) trong vòng 1s.
 Giai đoạn 2: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 2s.
 Giai đoạn 3: động cơ giảm tốc dần về 𝑚 = 0 (rad/s) trong vòng 0.5s.
 Giai đoạn 4: động cơ đảo chiều 𝑚 = 0 → −25 (rad/s) trong vòng 0.5s
 Giai đoạn 5: động cơ giữ nguyên tốc độ trong vòng 2s.
 Giai đoạn 6: động cơ giảm tốc dần về 𝑚 = 0 (rad/s) trong vòng 1s.
1.4. Chọn phương án truyền động

Ở đây, ta chọn phương án truyền động điều khiển cho động cơ 3 pha không đồng
bộ, có đảo chiều bằng phương pháp điều khiển tựa theo từ thông, trong đó:
 Bộ biến đổi biến tần: biến đổi từ nguồn xoay chiều không đổi thành nguồn
xoay chiều có tần số thay đổi được, đồng thời để đảo chiều động cơ.
 Bộ Controller: so sánh giá trị đặt và giá trị cảm biến đo được, thông qua các
hàm tính toán các giá trị để điều khiển.
 Động cơ: biến đổi điện năng thành cơ năng để quay tải theo yêu cầu.
 Encoder: đo tốc độ quay của động cơ để phản hồi về bộ controller.
 Nguồn điện xoay chiều 3 pha: nguồn cấp cho hệ thống hoạt động.

1.5. Tính chọn công suất động cơ

Trang 8
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

Vì chưa chọn động cơ nên bỏ qua giá trị 𝐽𝑚, sau khi chọn được động cơ ta sẽ
kiểmnghiệm lại sau.

Trang 9
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
Tem(Nm)
6

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-2

-4

-6

-8

-
10

Hình 6. Đồ thị momen mong muốn của động cơ

Công suất của động cơ:

 Tại t = 0s:

𝑚 𝑚
 Tại t = 1s:

Trang 10
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

P(W
)
250
200
150
100
50
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-50 0
-100
-150
-200
-250
Hình 7. Đồ thị công suất mong muốn của động cơ

1.6. Tính chọn các thành phần của hệ điều khiển truyền động điện
1.6.1. Chọn động cơ Trang 11
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

Dựa vào 𝑚 và 𝑚 vừa tính được ở trên, chọn động cơ 1AV1062B có các
thông số như sau:

 Điện áp định mức: 𝑈đ𝑚 = 230 𝑉𝐴𝐶, 50𝐻𝑧

 Công suất định mức: đ𝑚 = 0.12 𝑘
 Tốc độ định mức: 𝑛đ𝑚 = 1360 𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡
 Momen định mức: đ𝑚 = 0.8 𝑁𝑚
 Dòng điện định mức: 𝐼đ𝑚 = 0.85 𝐴
 Momen quán tính: 𝐽𝑚 = 0.0003 𝑘𝑔. 𝑚2
 Hiệu suất: ղ = 50%
 Hệ số công suất: 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0.71
Kiểm nghiệm lại động cơ:
Tốc độ quay cực đại mong muốn của động cơ:

→ Cần sử dụng thêm hộp số.

Trang 12
 Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

Tem(Nm)

10.2 10.2 10.2 10.2 10.2 10.2

4 4 4 4 4 4

6. 6. 6. 6. 6. 6.
4 4 4 4 4 4
4.007 4.007 4.007 4.007
5 5 5 5

0 0 0 0 0 0

0 1 2 3 4 5 6 7 8

- -
8.015 8.015

Hình 8. Đồ thị momen mong muốn và khả năng đáp ứng của động cơ

1.6.2. Chọn cảm biến tốc độ

Encoder AB 400 Xung 5-24V NPN Trục 6MM GTA3806-400 với các thông số kỹ
thuật như sau:
 Là encoder quang học
 Hiệu suất: 400 xung/vòng
Trang 13
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
 Điện áp làm viêc: 5-24 VDC
 Tốc độ tối đa: 5000 vòng/phút
 Đường kính trục: 6 mm

1.6.3. Chọn IGBT cho mạch nghịch lưu

1.6.4. Chọn bộ lọc một chiều

Trang 14
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
1.6.5. Chọn diode cho mạch chỉnh lưu

Trang 15
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
1.7. Xác định các tham số của hệ thống
1.7.1. Tham số của động cơ
Động cơ 1AV1062B có các tham số như sau:
 Điện áp định mức: 𝑈đ𝑚 = 230 𝑉𝐴𝐶, 50𝐻𝑧
 Công suất định mức: đ𝑚 = 0.12 𝑘
 Tốc độ định mức: 𝑛đ𝑚 = 1360 𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡
 Momen định mức: đ𝑚 = 0.8 𝑁𝑚
 Dòng điện định mức: 𝐼đ𝑚 = 0.85 𝐴
 Momen quán tính: 𝐽𝑚 = 0.0003 𝑘𝑔. 𝑚2
 Hiệu suất: ղ = 50%
 Hệ số công suất: 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 0.71

1.7.2. Tham số của hộp số

Hộp số GBX040005K có các tham số như sau:
 Tỉ số: 8:1
 Đường kính trục: 40 mm
 Hiệu suất: 96%
 Momen đầu trục: 14 Nm
 Momen tối đa: 22 Nm

1.7.3. Tham số của encoder

Encoder GTA3806-400 có các tham số như sau:
 Hiệu suất: 400 xung/vòng
 Điện áp làm viêc: 5-24 VDC
 Tốc độ tối đa: 5000 vòng/phút
 Đường kính trục: 6 mm

1.7.4. Tham số của diode mạch chỉnh lưu

Diode VS-16F80 có các tham số như sau:
 Điện áp ngược cực đại: 800 V
 Dòng điện cực đại: 16 A
 Đỉnh xung dòng điện: 25 A

Trang 16
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động
1.7.5. Tham số của IGBT mạch nghịch lưu
IGBT FS10R12YT3 có các tham số như sau:
 Điện áp ngược cực đại: 1200 V
 Dòng điện cực đại: 16 A
 Đỉnh xung dòng điện: 20 A
 Điện áp E-C: 1.9 V

1.8. Sơ đồ mạch phần cứng

Hình 9. Sơ đồ chi tiết mạch động lực

Bảng 1. Bảng tham số thiết bị sử dụng
Thiết bị Thông số Giá trị Đơn
vị
Điện áp định mức 230 V
Công suất định mức 0.12 kW
Tốc độ định mức 1360 vòng/
phút
Động cơ
IM Momen định mức 0.8 Nm
1AV1062B Dòng điện định mức 0.85 A
Momen quán tính 0.0003 kgm2
Hiệu suất 0.5
Hệ số công suất 0.71

Hộp số Tỉ số 8:1
GBX04000 Đường kính trục 40 mm
5K
Trang 17
Chương 1: Giới thiệu công nghệ, xây dựng phương án truyền động

Hiệu suất 0.96

Momen đầu trục 14 Nm
Momen tối đa 22 Nm
Hiệu suất 400 xung/
vòng
Encoder
Điện áp làm việc 5-24 VDC
GTA3806-
400 Tốc độ tối đa 5000 vòng/
phút
Đường kính trục 6 mm
Điện áp ngược cực đại 800 V
Diode
VS-16F80 Dòng điện cực đại 16 A
Đỉnh xung dòng điện 25 A
Điện áp ngược cực đại 1200 V

IGBT Dòng điện cực đại 16 A

FS10R12Y Đỉnh xung dòng điện 20 A
T3
Điện áp E-C 1.9 V

Trang 18
 Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện
CHƯƠNG 2. MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Việc mô hình hóa hệ thống truyền động điện nhằm mục đích biến đổi các tính
chất vật lí của đối tượng về dưới dạng các hàm mô tả toán học. Mô tả toán học của từng
đối tượng cần có sự thống nhất với nhau, phục vụ cho quá trình tổng hợp toàn bộ hệ
thống truyền động điện sau này. Dựa trên mô hình toán học của hệ thống, ta thiết kế bộ
điều khiển Controller để sao cho với các tác động nhiễu bên ngoài, hệ thống vẫn hoạt
động bám theo đúng yêu cầu đặt ra.

Hình 10. Sơ đồ chi tiết mạch động lực

Với sơ đồ phần cứng của hệ thống đã được thiết kế ở chương 1, việc mô hình hóa
hệ thống truyền động điện cần thực hiện:
 Mô hình hóa động cơ
 Mô hình hóa cảm biến: encoder và cảm biến dòng
 Mô hình hóa bộ biến đổi
→ Khi có được các mô tả toán học của từng đối tượng riêng lẻ, ta tiến mô tả toán
học của toàn bộ hệ thống.

2.1. Mô hình toán học của động cơ

Dựa theo phương án truyền động đã lựa chọn ở chương 1 sử dụng phương pháp
điều khiển tựa theo từ thông rotor T4R, việc điều khiển động cơ dựa trên hệ tọa độ 𝑑𝑞
nhằm mục đích tạo ra một công cụ cho phép tách các thành phần dòng tạo ra từ thông và
dòng đặt trong từ trường từ dòng điện xoay chiều 3 pha chảy trong cuộn dây stator của
động cơ để áp dụng cấu trúc điều khiển như của động cơ một chiều. Vì vậy, mô tả toán
Trang 18
 Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện
học của động cơ IM cần dựa trên hệ tọa độ 𝑑𝑞.
Mô hình toán học của động cơ IM trên hệ tọa độ 𝑑𝑞 đã được xây dựng tại lớp.
Trong đồ án này, ta không tiến hành xây dựng lại mô hình này mà chỉ sử dụng kết quả để
phục vụ cho việc mô tả toán học của hệ thống.
Quy ước:
 Chỉ số viết bên phải, trên cao:
f đại lượng mô tả trên hệ tọa độ tựa theo từ thông (hệ tọa độ dq) s đại lượng mô
tả trên hệ tọa độ cố định với stator (hệ tọa độ ) r đại lượng mô tả trên hệ tọa độ cố
định với rotor
 Chỉ số viết bên phải, phía dưới:
 Chữ cái thứ nhất:
s đại lượng mạch stator
r đại lượng mạch rotor
 Chữ cái thứ hai:
d, q các thành phần thuộc hệ tọa độ dq
các thành phần thuộc hệ tọa độ
 Các đại lượng in đậm: vector, ma trận

Trang 19
Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Trang 20
Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện
Bảng 2. Bảng thông số động cơ

Thông số Ký Giá Đơn

hiệu trị vị
Điện trở mạch rotor Rr 1.395 Ω
Điện cảm mạch rotor Lr 0.0058 H
39
Điện trở mạch stator Rs 1.405 Ω
Điện cảm mạch stator Ls 0.0058 H
39
Hỗ cảm Lm 0.1722 H
Số đôi cực zp 2
Mômen quán tính J 0.0131 kgcm2
Tốc độ định mức nN 1430 rpm
Công suất định mức P 120 W
Điện áp hiệu dụng của nguồn UN 220 V
Với các thông số của động cơ được sử dụng, ta có:

Trang 21
 Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Hình 11. Mô tả toán học của động cơ

2.2. Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống

2.2.1. Mô hình toán học của các cảm biến

a. Cảm biến dòng điện

Xét cảm biến dòng điện ở đây thực hiện tốt, nên có thể coi mô hình toán học của
cảm biến dòng điện là một khâu đơn vị.

b. Cảm biến tốc độ

Xét cảm biến tốc độ ở đây thực hiện tốt, nên có thể coi mô hình toán học của cảm
biến tốc độ là một khâu đơn vị.

Trang 22
Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện
2.2.2. Mô hình toán học của bộ điều khiển

2.2.3. Mô hình toán học của bộ biến đổi uvw/αβ

2.2.4. Mô hình toán học của bộ biến đổi dq/αβ

2.2.5. Mô hình toán học của mô hình từ thông

2.3. Xây dựng mô hình toán học của cả hệ thống

Trang 23
 Chương 2: Mô hình hóa hệ thống truyền động điện

Hình 12. Mô hình toán học của hệ thống

Mô hình toán học của động cơ được biểu diễn trong miền không gian trạng thái
với các ma trận A, B, N như trên. Vì đầu vào của động cơ là điện áp 𝒖𝒇𝑻
�
nên cần chuyển hệ
tọa độ điện áp trên ba cuộn dây thành điện áp biểu diễn trên hệ tọa độ 𝑑𝑞, sử dụng
khâu chuyển tọa độ abc/dq. Đầu ra của mô hình không gian trạng thái của động
cơ là được tính toán để tính ra momen điện từ của động cơ. Từ
sai
lệch giữa giá trị momen tải mL và giá trị momen điện từ mM để tính ra giá trị thực
của tốc độ quay trên trục động cơ 𝑟 .
Tốc độ quay trên trục động cơ và dòng điện trên 3 pha của động cơ được đo và
phản hồi về bộ điều khiển. Bộ điều khiển sử dụng chương trình đã được nạp sẵn để
tính toán đưa ra các xung để đóng mở các van bán dẫn mạch nghịch lưu của bộ biến tần
để điều khiển động cơ.

Trang 24
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

CHƯƠNG 3. TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

3.1. Sơ đồ cấu trúc của phần điều khiển

Hình 13. Sơ đồ cấu trúc phần điều khiển

Phân tích nguyên lý hoạt động của phần điều khiển:

Tốc độ quay của trục động cơ được đo và phản hồi về bộ điều khiển. Vì ∗ ~ ∗𝑠𝑞
nên để điều khiển tốc độ bám theo tốc độ đặt, bộ điều khiển tốc độ sẽ dựa vào sai lệch
giữa ∗ và để tính ra dòng điện đặt ∗𝑠𝑞 .
Dòng điện trên 3 pha của động cơ được đo và phản hồi về bộ điều khiển. Để thực
hiện cấu trúc điều khiển như cấu trúc điều khiển của động cơ một chiều, ta cần tạo ra hai
thành phần: một thành phần dòng tạo ra từ thông và một thành phần là dòng điện đặt
trong từ trường. Vì vậy, cần chuyển dòng điện trên hệ tọa độ 3 cuộn dây 𝑢𝑣𝑤 sang hệ tọa
độ . Tuy nhiên, hệ tọa độ chỉ đáp ứng được một yêu cầu là biểu diễn dòng điện trên
hệ tọa độ 2 trục mà chưa chỉ rõ thành phần nào tạo ra từ thông và thành phần không tạo
ra từ thông. Vì vậy, chuyển đổi Park sẽ chuyển dòng điện trên hệ tọa độ sang hệ tọa
độ 𝑑𝑞, có sử dụng góc pha 𝜗𝑠 . Khi đó, 𝑠𝑑 có tác dụng tương đương với dòng kích từ
động cơ một chiều và 𝑠𝑞 có tác dụng tương đương với dòng phần ứng động cơ một

Trang 25
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện
chiều. Mô hình từ thông sẽ tính toán giá trị thực của từ thông rotor Ѱ𝑟𝑑 từ dòng điện
stator 𝑠𝑑 , 𝑠𝑞 và tốc độ quay . Vì Ѱ∗ 𝑟𝑑 ~ ∗ 𝑠𝑑 nên để điều khiển từ thông bám theo từ
thông đặt, bộ điều khiển từ thông sẽ dựa vào sai lệch giữa Ѱ∗𝑟𝑑 và Ѱ𝑟𝑑 để tính ra dòng
điện đặt ∗ 𝑠𝑑 . Bộ điều khiển dòng điện sử dụng sai lệch giữa ∗ 𝑠𝑑 và 𝑠𝑑 ,
∗
𝑠𝑞 và 𝑠𝑞 để tính ra các điện áp 𝑢𝑠𝑑 , 𝑢𝑠𝑞 . Từ đây, ta cần chuyển ngược lại hệ tọa
độ
𝑑𝑞 về . Điện áp tính toán của bộ điều khiển 𝑢𝑠 , 𝑢𝑠 được sử dụng cho đầu vào
của khâu điều chế vector SVPWM để tính toán thời gian đóng ngắt các van bán dẫn của
nghịch lưu, cho phép tạo ra điện áp đặt lên cực của động cơ với biên độ, góc pha và tần số
mà bộ điều khiển dòng đòi hỏi.

3.2. Xác định luật điều khiển

Trong đồ án này, ta sử dụng bộ điều khiển PI. Bộ điều khiển PI gồm hai thông số
là hệ số tỉ lệ và hệ số tích phân.
Đặc điểm:
 Làm triệt tiêu sai lệch tĩnh và ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu.
 Do tích hợp thành phần tích phân nên làm giảm tốc độ đáp ứng của hệ thống
cũng như làm suy giảm tính ổn định của hệ.
 Có thể gây ra quá điều chỉnh cho hệ thống. Hằng số tích phân Ti càng nhỏ, độ
quá điều chỉnh càng lớn.

Ta cần xác định các thông số của 4 bộ điều khiển PI của 4 mạch vòng điều khiển:
 Mạch vòng tốc độ
 Mạch vòng từ thông
 Mạch vòng dòng điện 𝑠𝑑
 Mạch vòng dòng điện 𝑠𝑞
Ta chỉnh từng bộ PI, sau đó mở scope xem các thành phần phản hồi về đã bám
theo giá trị mong muốn hay chưa:
 Xác định chỉ tiêu chất lượng đặc trưng của hệ thống cần phải cải thiện.
Trang 26
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện
 Tăng 𝐾𝑝 để giảm thời gian tăng.
 Sử dụng 𝐾𝐼 để triệt tiêu sai lệch tĩnh.
Khi thành phần phản hồi bám sát theo thành phần mong muốn thì thuật toán điều
khiển điều khiển tốt.

3.3. Phân tích các mạch vòng điều khiển

3.3.1. Mạch vòng điều khiển dòng điện isd

Hình 14. Mạch vòng điều khiển dòng điện isd

Trong quá trình thực hiện chỉnh định các bộ số PI để bộ điều khiển cho đáp ứng
tốt, ta cần thực hiện chỉnh định bộ số PI của các mạch vòng điều khiển từ trong ra ngoài.
Vì vậy, mạch vòng điều khiển dòng điện là mạch vòng điều khiển cần được chỉnh định
đầu tiên.
Vì ∗𝑠𝑑 ~ 𝑢∗𝑠𝑑 nên để điều khiển dòng điện thực bám theo dòng điện đặt mong
muốn, bộ điều khiển dòng điện sẽ sử dụng sai lệch giữa ∗𝑠𝑑 và 𝑠𝑑 , thông qua chương
trình đã được lập trình sẵn để tính ra giá trị điện áp 𝑢∗𝑠𝑑 .
Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:
 Tăng dần 𝐾𝑝 đến khi nào giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ
quá điều chỉnh của đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼 .
 Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ quá điều chỉnh. Khi độ quá điều chỉnh nằm trong
giới hạn cho phép thì bộ điều khiển thực hiện tốt.
Trang 27
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Hình 15. Đồ thị đáp ứng dòng isd và isd_ref

Dựa trên phương pháp thử sai, ta dò được bộ số PI với đáp ứng tốt như hình vẽ:
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 30
3.3.2. Mạch vòng điều khiển dòng điện isq

Hình 16. Mạch vòng điều khiển dòng điện isq

Trong quá trình thực hiện chỉnh định các bộ số PI để bộ điều khiển cho đáp ứng
tốt, ta cần thực hiện chỉnh định bộ số PI của các mạch vòng điều khiển từ trong ra ngoài.
Vì vậy, mạch vòng điều khiển dòng điện là mạch vòng điều khiển cần được chỉnh định
đầu tiên.
Vì ∗
𝑠𝑞 ~ 𝑢∗𝑠𝑞 nên để điều khiển dòng điện thực bám theo dòng điện đặt mong
muốn, bộ điều khiển dòng điện sẽ sử dụng sai lệch giữa ∗𝑠𝑞 và 𝑠𝑞 , thông qua chương
Trang 28
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện
trình đã được lập trình sẵn để tính ra giá trị điện áp 𝑢∗𝑠𝑞 .
Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:
 Tăng dần 𝐾𝑝 đến khi nào giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ
quá điều chỉnh của đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼 .
 Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ quá điều chỉnh. Khi độ quá điều chỉnh nằm trong
giới hạn cho phép thì bộ điều khiển thực hiện tốt.

Hình 17. Đồ thị đáp ứng dòng isq và isq_ref

Dựa trên phương pháp thử sai, ta dò được bộ số PI với đáp ứng tốt như hình vẽ:
𝐾𝑝 = 60, 𝐾𝐼 = 30

Trang 29
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện
3.3.3. Mạch vòng điều khiển từ thông phird

Hình 18. Mạch vòng điều khiển từ thông phird

Trong quá trình thực hiện chỉnh định các bộ số PI để bộ điều khiển cho đáp ứng
tốt, ta cần thực hiện chỉnh định bộ số PI của các mạch vòng điều khiển từ trong ra ngoài.
Vì vậy, sau khi thực hiện chỉnh định các bộ điều khiển dòng điện để cho kết quả đáp ứng
tôt, ta tiến hành chỉnh định bộ số PI cho mạch vòng điều khiển từ thông.
Vì Ѱ∗ 𝑟𝑑 ~ ∗ 𝑠𝑑 nên để điều khiển từ thông thực bám theo từ thông đặt mong
muốn, bộ điều khiển từ thông sẽ sử dụng sai lệch giữa Ѱ∗𝑟𝑑 và Ѱ𝑟𝑑, thông qua chương
trình đã được lập trình sẵn để tính ra giá trị dòng điện ∗ 𝑠𝑑 .
Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:
 Tăng dần 𝐾𝑝 đến khi nào giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ
quá điều chỉnh của đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼 .
 Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ quá điều chỉnh. Khi độ quá điều chỉnh nằm trong
giới hạn cho phép thì bộ điều khiển thực hiện tốt.

Trang 30
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện

Hình 19. Đồ thị đáp ứng từ thông phird và phird_ref

Dựa trên phương pháp thử sai, ta dò được bộ số PI với đáp ứng tốt như hình vẽ:
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 10
3.3.4. Mạch vòng điều khiển tốc độ w

Hình 20. Mạch vòng điều khiển tốc độ w

Trong quá trình thực hiện chỉnh định các bộ số PI để bộ điều khiển cho đáp ứng
tốt, ta cần thực hiện chỉnh định bộ số PI của các mạch vòng điều khiển từ trong ra ngoài.
Vì vậy, sau khi thực hiện chỉnh định các bộ điều khiển dòng điện để cho kết quả đáp ứng
tôt, ta tiến hành chỉnh định bộ số PI cho mạch vòng điều khiển tốc độ.
Vì ∗
𝑟 ~ ∗ 𝑠𝑞 nên để điều khiển tốc độ thực bám theo đúng tốc độ đặt mong
muốn, bộ điều khiển tốc độ sẽ sử dụng sai lệch giữa ∗
𝑟 và 𝑟 , thông qua chương trình đã
Trang 31
 Chương 3: Tổng hợp hệ thống truyền động điện
được lập trình sẵn để tính ra giá trị dòng điện ∗𝑠𝑞 .
Xác định hệ số PI theo phương pháp thử sai:
 Tăng dần 𝐾𝑝 đến khi nào giá trị thực bám theo giá trị đặt mong muốn → độ
quá điều chỉnh của đáp ứng lớn → thử sai hệ số 𝐾𝐼 .
 Tăng dần 𝐾𝐼 để giảm độ quá điều chỉnh. Khi độ quá điều chỉnh nằm trong
giới hạn cho phép thì bộ điều khiển thực hiện tốt.

Hình 21. Đồ thị đáp ứng tốc độ w và w_ref

Dựa trên phương pháp thử sai, ta dò được bộ số PI với đáp ứng tốt như hình vẽ:
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 25

Trang 32
 Chương 4: Mô phỏng hệ thống
3.4. Các tham số của thuật toán điều khiển
Thực hiện tổng hợp hệ thống truyền động điện cho động cơ xoay chiều 3 pha
không đồng bộ theo phương pháp thử sai, ta thu được bộ số PI tương đối.
Bộ điều khiển tốc độ:
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 25
Bộ điều khiển dòng điện 𝑠𝑞 :
𝐾𝑝 = 60, 𝐾𝐼 = 30
Bộ điều khiển từ thông:
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 10
Bộ điều khiển dòng điện 𝑠𝑑 :
𝐾𝑝 = 50, 𝐾𝐼 = 30

Trang 33
 Chương 4: Mô phỏng hệ thống
CHƯƠNG 4. MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
4.1. Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab – Simulink
Hình 22. Sơ đồ mạch động lực

Hình 23. Sơ đồ mạch điều khiển

4.2. Phân tích các kết quả mô phỏng
4.2.1. Đồ thị tốc độ và momen điện từ

Nhận xét:
Hình 24. Đồ thị tốc độ và momen điện từ
Tốc độ mô phỏng bám theo đúng tốc độ mong muốn.
 Tại thời điểm đóng tải, tốc độ có thay đổi nhưng lập tức bộ điều khiển thực hiện
điều chỉnh để giữ cho tốc độ động cơ ổn định.
 Trong những khoảng thời gian động cơ khởi động, hoặc dừng, hoặc đảo chiều,
momen động cơ thay đổi và bằng 0 khi tốc độ động cơ là ổn định.
 Đồ thị momen điện từ đúng với đồ thị tính toán nhưng vẫn còn dao động nhiều.

Trang 34
 4.2.2. Đồ thị momen điện từ và dòng isq

Nhận xét:
Hình 25. Đồ thị momen điện từ và dòng isq
Momen điện từ tỉ lệ thuận với dòng điện 𝑠𝑞 nên hai đại lượng này có đồ thị tương
đồng nhau.
 Tại thời điểm khởi động, dòng 𝑠𝑞 tăng cao nhưng vẫn nằm trong khoảng giá trị
cho phép.
 Đồ thị dòng 𝑠𝑞 vẫn còn dao động nhiều.
4.2.3. Đồ thị từ thông phird và dòng isd

Hình 26. Đồ thị từ thông phird và dòng isd

Trang 38
 Nhận xét:
 Từ thông Ѱ𝑟𝑑 tỉ lệ thuận với dòng điện 𝑠𝑑 nên hai đại lượng này có đồ thị
tương đồng nhau.
 Tại thời điểm khởi động, dòng 𝑠𝑑 tăng cao nhưng vẫn nằm trong khoảng giá
trị cho phép.
 Đồ thị dòng 𝑠𝑑 vẫn còn dao động nhiều.
 Với giá trị đặt của từ thông là 0.2, từ thông Ѱ𝑟𝑑 bám tốt và ít dao động.

4.3. Đánh giá chất lượng hệ truyền động

Từ kết quả mô phỏng ở trên, ta có thể rút ra một số kết luận sau:
 Đồ thị tốc độ đáp ứng tốt. Tuy nhiên, đồ thị dòng điện, momen của động cơ vẫn
còn nhiễu và dao động khá nhiều. Nguyên nhân là do sai số, làm tròn khi tính toán và
một số thông số của động cơ không biết được.
 Mô hình toán học ở các khâu cũng chưa tối ưu hóa, vì vậy xuất hiện sai số khi
mô phỏng.
 Bộ điều khiển được thực hiện theo phương pháp thử sai, vì vậy các bộ số PI này
chỉ cho kết quả ở mức chấp nhận được.

Trang 39