TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ
***

BÁO CÁO ĐỒ ÁN
Đề tài: Điều khiển động cơ xoay chiều dị bộ bằng phương pháp FOC

Giảng viên hướng dẫn: ………………………

Sinh viên thực hiện: ……………………….
MSSV: ……………………….

Hà Nội, ngày 15 tháng 4 năm 2023

 LỜI CAM ĐOAN
Em xin cam đoan bản báo cáo đồ án thiết kế này do em tự thiết kế dưới sự hướng dẫn của
thầy giáo ……………………... Các số liệu và kết quả là hoàn toàn đúng với thực tế.

Để hoàn thành đồ án này em chỉ sử dụng những tài liệu được ghi trong danh mục tài liệu
tham khảo và không sao chép hay sử dụng bất kỳ tài liệu nào khác. Nếu phát hiện có sự sao
chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.

Hà Nội, ngày 15 tháng 4 năm 2023

Sinh viên thực hiện

2
 MỤC LỤC

DANH MỤC HÌNH VẼ...................................................................................................5

DANH MỤC BẢNG BIỂU..............................................................................................7
DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT.................................................................8
LỜI NÓI ĐẦU..................................................................................................................9
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ DỊ BỘ.................................................10
1.1 Khái niệm.........................................................................................................................10
1.2 Cấu tạo, phân loại.............................................................................................................10
1.2.1 Stator......................................................................................................................11
1.2.2 Rotor.......................................................................................................................12
1.2.3 Khe hở....................................................................................................................13
1.3 Nguyên lý làm việc.......................................................................................................13
1.4 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB ba pha...........................................15
1.4.1 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp:..........................................................15
1.4.2 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số:............................................................16
1.4.3 Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện trở rotor:............................................17
1.4.4 Điều chỉnh tốc độ bằng cách nối cấp trả năng lượng về nguồn:................................18
CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BẰNG PHƯƠNG
PHÁP FOC 19
2.1: Tổng quan về điều khiển động cơ dị bộ theo phương pháp FOC....................................19
2.2: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian Vector............................................19
2.2.1: Vector không gian và hệ toạ độ tựa theo từ thông Rotor.........................................19
2.2.2: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian Vector.....................................20
2.2.3: Mô hình hoá động cơ không đồng bộ trong hệ toạ độ quay dq................................23
2.3: Điều khiển động cơ IM theo phương pháp FOC.............................................................26
2.3.1: Khâu chuyển hệ toạ độ.............................................................................................27
2.3.2: Mạch lực...................................................................................................................28
2.3.3: Mô hình từ thông......................................................................................................29
2.3.4: Thiết kế các bộ điều khiển........................................................................................31

3
 2.4: Phương pháp điều chế vector không gian SVM..............................................................36
2.4.1: Ý tưởng của thuật toán điều chế vector không gian.................................................36
2.4.2: Thực hiện điều chế trên phần mềm Matlab-Simulink..............................................39
2.4.3: Kiểm nghiệm phương pháp với nghịch lưu nguồn án 3 pha....................................43
CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM TRÊN MATLAB – SIMULINK....47
3.1: Giới thiệu về phần mềm MATLAB................................................................................47
3.1.1: Giới thiệu chung.......................................................................................................47
3.1.2: Giao diện..................................................................................................................49
3.1.3: Một số thao tác cơ bản trong Matlab........................................................................49
3.2: Thông số mô phỏng và cấu trúc điều khiển.....................................................................50
3.3: Kết quả mô phỏng...........................................................................................................53
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN...........................................................................................57
4.1: Kết luận...........................................................................................................................57
4.2: Hướng phát triển của đề tài.............................................................................................57
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO.....................................................................58

4
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1: Cấu tạo động cơ không đồng bộ ba pha.....................................................................10
Hình 1.2: Lõi thép hình rẻ quạt...................................................................................................11
Hình 1.3: Stator và rotor trong động cơ......................................................................................12
Hình 1.4: Rotor lồng sóc.............................................................................................................13
Hình 1.5: Chiều quay rotor.........................................................................................................14
Hình 1.6: Đường đặc tính cơ khi thay đổi điện áp......................................................................15
Hình 1.7: Sơ đồ điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp...........................................................16
Hình 1.8: Đường đặc tính cơ khi thay đổi tần số........................................................................17
Hình 1.9: Sơ đồ mạch điều chỉnh tốc độ bằng điện trở..............................................................17
Hình 1.10: Sơ đồ mạch điều chỉnh tốc độ bằng cách cấp trả năng lượng về nguồn...................18
Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý của động cơ cảm ứng.......................................................................20
Hình 2.2: Biểu diễn 3 điện áp pha dưới dạng Vector phức........................................................20
Hình 2.3: Vector dòng điện stator trên hệ toạ độ cố định αβ và hệ toạ độ quay dq...................21
Hình 2.4: Sơ đồ thay thế của động cơ IM...................................................................................22
Hình 2.5: Đồ thị vector trong hệ toạ độ quay dq........................................................................24
Hình 2.6: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển động cơ không đồng bộ theo phương pháp FOC. .27
Hình 2.7: Mô hình từ thông trên Matlab Simulink.....................................................................30
Hình 2.8: Cấu tạo bộ điều khiển dòng điện................................................................................32
Hình 2.9: Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng điện.................................................................33
Hình 2.10: Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ.....................................................................34
Hình 2.11: Cấu trúc mạch vòng điều khiển từ thông rotor.........................................................35
Hình 2.12: Không gian các vector chuẩn...................................................................................37
Hình 2.13: Tổng hợp các vector không gian..............................................................................38
Hình 2.14: Tổng hợp các vector không gian từ các vector biên.................................................39
Hình 2.15: Sơ đồ điều chế SVM trên Matlab/ Simulink............................................................39
Hình 2.16: Khối đổi tọa độ abc-alpha/beta.................................................................................40
Hình 2.17: Khối đổi tọa độ alpha/beta-abc.................................................................................40
Hình 2.18: Khối tính toán hệ số điều chế vector chuẩn..............................................................41
Hình 2.19: Khối tính toán thời gian trong mỗi chu kỳ...............................................................42
Hình 2.20: Khối xác định vị trí điện áp đặt trong mỗi sector.....................................................42
Hình 2.21: Hệ số điều chế của phương pháp SVM....................................................................43
Hình 2.22: Sơ đồ mô phỏng DC/AC 3 pha SVM.......................................................................43
Hình 2.23: Đồ thị điện áp dây và điện áp pha............................................................................44
Hình 2.24: Đồ thị dòng điện.......................................................................................................44
Hình 2.25: Dòng điện qua Diode và qua van IGBT...................................................................44
Hình 2.26: Điện áp trên Diode và trên van IGBT......................................................................45
Hình 2.27: Hệ số điều chế của bài toán......................................................................................45
Hình 2.28: Phân tích THD dòng điện.........................................................................................46
Hình 3.1: Giao điện MatLab.......................................................................................................49

5
Hình 3.2: Cấu trúc điều khiển trên Matlab Simulink.................................................................51
Hình 3.3: Cấu trúc khối điều chế SVM......................................................................................52
Hình 3.4: Cấu trúc mô hình từ thông..........................................................................................52
Hình 3.5: Cấu trúc bộ điều khiển dòng điện...............................................................................53
Hình 3.6: Kết quả mô phỏng tốc độ động cơ..............................................................................53
Hình 3.7: Kết quả mô phỏng dòng điện stator............................................................................54
Hình 3.8: Kết quả mô phỏng đáp ứng từ thông rotor.................................................................54
Hình 3.9: Kết quả mô phỏng dòng điện isd.................................................................................55
Hình 3.10: Kết quả mô phỏng dòng điện isq...............................................................................55
Hình 3.11: Momen tải và momen điện từ...................................................................................56

6
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 2.1 Bảng trạng thái các van trong mạch............................................................................36

7
 DANH MỤC KÝ HIỆU VÀ TỪ VIẾT TẮT
IM Induction Motor Động cơ không đồng bộ
DC Direct Current Điện một chiều
AC Alternative Current Điện xoay chiều
PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung
SVM Space Vector Modulation Điều chế vector không gian
PID Proportional Integral Derivative Bộ điều khiển PID
FOC Flux Oriented Control Điều khiển tựa thừ thông rotor
ĐCKĐB Động cơ không đồng bộ

8
 LỜI NÓI ĐẦU
Trong thời kì công nghiệp hiện đại ngày nay, động cơ xoay chiều 3 pha đã trở thành một
phần không thể thiếu trong lĩnh vực công nghiệp. Chúng đóng vai trò chủ chốt trong các hoạt
động sản xuất, gia công, vận chuyển,… như động cơ máy bơm nước 3 pha, motor giảm tốc
trong các dây chuyền sản xuất, motor kéo, cầu trục,… Việc tìm ra các nguyên lý điều khiển
động cơ xoay chiều 3 pha đã và đang được nghiên cứu và phát triển. Các phương pháp điều
khiển động cơ phổ biến thường gặp là điều khiển vô hướng (hay còn gọi là điều khiển tần số),
điều khiển tựa từ thông rotor (Field-Oriented Control - FOC), điều khiển trực tiếp từ thông
(Direct Torque Control - DTC),… Trong đó, điều khiển vector (FOC) là một phương pháp điều
khiển động cơ không đồng bộ ba pha hiện đại, với ưu điểm là mô tả toán học chính xác các
mối quan hệ vật lý của động cơ với các công nghệ điều khiển mới, nó có khả năng vượt trội về
áp đặt dòng điện, momen. Ở Việt Nam cũng như nước ngoài đề tài nghiên cứu điều khiển động
cơ không đồng bộ 3 pha đã được nhiều nhà khoa học quan tâm. Các cấu trúc điều khiển cho
động cơ không đồng bộ ba pha rất đa dạng, phong phú. Cấu trúc điều khiển động cơ có thể là
tuyến tính, phi tuyến.
Ngày nay, nhờ sự phát triển của công nghệ bán dẫn, công nghệ vi xử lý và kỹ thuật điều
khiển, các bộ biến đổi được thiết kể ngày càng hoàn thiện, đáp ứng được những đòi hỏi khắt
khe trong điều chỉnh tự động giúp cho việc điều khiển động cơ được hiệu suất vượt trội. Biến
tần là một trong những bộ biến đổi như vậy, vì vậy đồ án này sẽ trình bày về “Điều khiển động
cơ xoay chiều dị bộ bằng phương pháp FOC”.
Nội dung đồ án gồm 4 chương chính như sau:
Chương 1: Tổng quan về động cơ không đồng bộ
Chương 2: Thiết kế điều khiển động cơ dị bộ bằng phương pháp FOC.
Chương 3: Mô phỏng kiểm nghiệm trên Matlab – Simulink.
Chương 4: Kết Luận.
Cuối cùng, em xin được gửi lời cảm ơn đến thầy giáo ……………………………. Thầy
đã tận tình hướng dẫn em hoàn thành đồ án. Mặc dù đã cố gắng thực hiện cẩn thận, nhưng do
kiến thức và thời gian còn hạn chế nên bản báo cáo khó tránh khỏi sai sót, kính mong các thầy,
cô cùng các bạn chỉ bảo.
Em xin chân thành cảm ơn!

9
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUÁT VỀ ĐỘNG CƠ DỊ BỘ

1.1 Khái niệm

Máy điện dị bộ hay còn gọi là máy điện không đồng bộ (KĐB) là máy điện xoay chiều,
làm việc theo nguyên lý cảm ứng điện từ, có tốc độ của rotor n khác với tốc độ từ trường quay
trong máy n1. Máy điện không đồng bộ có thể làm việc ở hai chế độ: Động cơ và Máy phát.

Máy phát điện KĐB ít dùng vì có đặc tính làm việc không tốt, nên chủ yếu là xét động
cơ. Động cơ KĐB được sử dụng nhiều trong sản xuất và trong sinh hoạt vì chế tạo đơn giản,
giá thành rẽ, độ tin cậy cao, vận hành đơn giản, hiệu suất cao và gần như không bảo trì.

Do kỹ thuật điện tử phát triển, nên động cơ KĐB đã đáp ứng được yêu cầu điều chỉnh
tốc độ vì vậy động cơ càng sử dụng rộng rãi hơn. Dãy công suất của nó rất rộng từ vài watt đến
hàng ngàn kW. Hầu hết là động cơ ba pha, có một số động cơ công suất nhỏ là một pha.

1.2 Cấu tạo, phân loại

Hình 1.1: Cấu tạo động cơ không đồng bộ ba pha

1: Lõi thép stato 6: Hộp dầu cực

2: Dây quân stato 7: Lõi thép roto
3: Nắp máy 8: Thân máy
4: Ổ bi 9:Quạt gió làm mát
5: Trục máy 10: Hộp quạt
Giống như các loại máy điện quay khác, động cơ không đồng bộ ba pha gồm có các bộ
phận chính sau: Phần tĩnh hay còn gọi là stato và phần quay hay còn gọi là roto.

10
 Máy điện không đồng bộ gồm hai bộ phận chủ yếu là stator và rotor, ngoài ra còn có vỏ
máy, nắp máy và trục máy. Trục làm bằng thép, trên đó gắn rotor, ổ bi và phía cuối trục có gắn
một quạt gió để làm mát máy dọc trục.

1.2.1 Stator
Stator gồm hai bộ phận chính là lõi thép và dây quấn, ngoài ra còn có vỏ máy và nắp
máy. Lõi thép stator có dạng hình trụ, từ các lá thép kỹ thuật điện, có dập rãnh bên trong, ghép
lại tạo thành các rãnh theo hướng trục . Lõi thép được ép vào trong vỏ máy. Mạch từ được chế
tạo bằng thép kỹ thuật điện, gồm nhiều lá mỏng ghéplạivới nhau . Trên các lá thép có xẻ rãnh
đặt dây quấn.

Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép và dây quấn. Thường võ máy làm bằng gang. Đối
với vỏ máy có công suất tương đối lớn thường dùng thép tấm hàn lại làm vỏ máy, tùy theo
cách làm nguội,máy và dạng vỏ máy cũng khác nhau.

Lõi thép là phần dẫn từ. Vì từ trường đi qua lõi thép là từ trường quay nên để giảm bớt
tổn hao, lõi thép được làm bằng những lá thép kỹ thuật điện dày 0,5 mép lại. Khi đường kính
ngoài của lõi thép nhỏ hơn 990mm thì dùng cả tấm thép tròn ép lại. Khi đường kính goài lớn
hơn trị số trên thì phải dùng những tấm thép hình rẻ quạt (hình 1.5) ghép lại thành khối tròn.
Mỗi lõi thép kỹ thuật điện đều có phủ sơn cách điện trên bề mặt để giảm hao tổn do dòng điện
xoáy gây nên. Nếu lõi thép ngắn thì có thể ghép thành một khối nếu lõi thép quá dài thì ghép
thành những tấm ngắn mỗi tấm thép dài từ 6 đến 8 cm đặt cách nhau 1cm để thông gió cho tốt.
Mặt trong cùa lá thép có sẽ rảnh để dặt dây quấn.

Hình 1.2: Lõi thép hình rẻ quạt

Dây quấn stator được đặt vào các rãnh của lõi thép và được cách điện tốt với lõi thép.
Dây quấn phấn ứng là phần dây bằng đồng được trong các rãnh phần ứng và làm thành một

11
hoặc nhiều vòng kín. Dây quấn là bộ phận quan trọng nhất của động cơ vì nó trực tiếp tham gia
vào quá trình biến dổi năng lượng từ điện năng thành cơ năng . Đồng thời về mặt kinh tế thì giá
thành của dây quấn cũng chiếm tỷ lệ khá cao trong toàn bộ giá thành của máy.

1.2.2 Rotor
Phần này gồm 2 bộ phận chính là lõi thép và dây quấn rotor:

 Lõi thép: Nói chung người ta dùng các lá thép kỹ thuật điện như ở stator lõi
thép đượcép trực tiếp lên trục máy hoặc lên một giá rotor của máy. Phía ngoài
của lá thép có sẽ rãnh để đặt dây quấn.
 Dây quấn rotor: Phân loại làm hai loại chính rotor kiểu dây quấn va roto kiểu
lồng sóc: Loại rotor kiểu dây quấn: rotor kiểu dây quấn (hình 1.3) cũng giống
như dây quấn ba pha stator và có cùng số cực từ dây quấn stator. Dây quấn
kiểu này luôn đấu hình sao (Y) và có ba đấu ra đấu vào ba vành trượt gắn vào
trục quay rotor và cách điện với trục. Ba chổi than cố định và luôn tỳ trên vành
trượt này để dẫn điện và một biến trở cũng nối sao nằm ngoài động cơ để khởi
động hoặc điều chỉnh tốc độ.

Hình 1.3: Roto động cơ không đồng bộ dây quấn

Rotor kiểu lồng sóc (hình 1.4): Gồm các thanh đồng hoặc thanh nhôm đặt trong rãnh và
bị ngắn mạch bởi hai vành ngắn mạch ở hai đấu. Với động cơ nhỏ, dây quấn rotor được đúc
nguyên khối gồm thanh dẫn, vành ngắn mạch, cánh tản nhiệt và cánh quạt làm mát. Các động

12
cơ công suất trên 100kW thanh dẫn làm bằng đồng được đặt vào các rãnh rotor và gắn chặt
vành ngắn mạch.

Hình 1.4: Rotor lồng sóc

1.2.3 Khe hở

Vì rotor là một khối tròn nên khe hở đều, khe hở trong máy điện không đồng bộ rất nhỏ
(từ 0,2mm đến 1mm trong máy điện cở nhỏ và vừa) để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lưới
vào, và như vậy có thể làm cho hệ số công suất của máy tăng cao.

1.3 Nguyên lý làm việc

Khi có dòng điện ba pha chạy trong dây quấn stato thì trong khe hở không khí suất hiện
từ trường quay với tốc độ n 1 = 60f1/p (f1 là tần số lưới điện; p là số cặp cực; tốc độ từ trường
quay). Từ trường này quét qua dây quấn nhiều pha tự ngắn mạch nên trong dây quấn rotor có
dòng diện I2 chạy qua . Từ thông do dòng điện này sinh ra hợp với từ thông của stator tạo thành
từ thông tổng ở khe hở. Dòng điện trong dây quấn rotor tác dụng với từ thông khe hở sinh ra
momen. Tác dụng đó có quan hệ mật thiết với tốc độ quay n của rotor. Trong những phạm vi
tồc độ khác nhau thì chế độ làm việc của máy cũng khác nhau. Sau đây ta sẽ nghiên cứu tác
dụng của chúng trong ba phạm vi tốc độ. Hệ số trượt s của máy:

(1.1)

Như vậy khi n = n1 thì s = 0, còn khi n = 0 thì s = 1 ; khi n > n 1, s < 0 và rotor quay
ngược chiều từ trường quay n < 0 thì s > 1.

Rotor quay cùng chiều từ trường nhưng tốc độ n < n1 (0 < s < 1).

13
 Giả thuyết về chiều quay n1 của từ trường khe hở Φ và của rotor n như hình 1.5a. Theo
quy tắc bàn tay phải, xác đinh được chiều sức điện động E2 và I2; theo quy tắc bàn tay trái, xác
định được lực F và momen M. Ta thấy F cùng chiều quay của rotor, nghĩa là điện năng đưa tới
stator, thông qua từ truờng đã biến đổi thành cơ năng trên trục quay rotor theo chiều từ trường
quay n1, như vậy đông cơ làm việc ở chế độ động cơ điện .

Hình 1.5: Chiều quay rotor

Rotor quay cùng chiều nhưng tốc độ n > n1 (s < 0).

Dùng động cơ sơ cấp quay rotor của máy điện không đồng bộ vượt tốc độ đồng bộ n >
n1. Lúc đó chiều từ trường quay quét qua dây quấn rotor sẽ ngược lại, sức điện động và dòng
điện trong dây quấn rotor cũng đổi chiều nên chiều nên chiều của M cũng ngược chiều n 1,
nghĩa là ngược chiều với rotor, nên đó là moment hãm (hình 1.5b). Như vậy máy đã biến cơ
năng tác dụng lên trục động cơ điện, do động cơ sơ cấp kéo thành điện năng cung cấp cho lưới
điện, nghĩa là động cơ làm việc ở chế độ máy phát.

Rotor quay ngược chiều từ trường n < 0 (s > 1)

Vì nguyên nhân nào đó mà rotor của máy điện quay ngược chiều từ trường quay hình 1.5c, lúc
này chiều của sức điện động và momen giống như ở chế độ động cơ. Vì momen sinh ra ngược
chiều quay với rotor nên có tác dụng hãm rotor lại. Trường hợp này máy vừa lấy điện năng ở
lưới điện vào, vừa lấy cơ năng từ động cơ sơ cấp. Chế độ làm việc này gọi là chế độ hãm điện
từ.

14
1.4 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB ba pha

Trước đây, nếu có yêu cầu điều chỉnh tốc độ cao thường dùng động cơ điện một chiều.
Nhưng ngày nay nhờ kỹ thuật điện tử phát triển nên việc điều chỉnh tốc độ động cơ không
đồng bộ không gặp nhiều khó khăn với yêu cầu phạm vi điều chỉnh, độ bằng phẳng khi điều
chỉnh và năng lượng tiêu thụ. Phương pháp điều chỉnh chủ yếu có thể thực hiện:

 Trên stato: Thay đổi điện áp U đưa vào dây quấn stato, thay đổi số đôi cực từ p
dây quấn stato và thay đổi tần số f nguồn điện.
 Với rô to dây quấn: Thay đổi điện trở rôto, nối cấp hoặc đưa suất điện động phụ
vào rôto.

1.4.1 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp:

Hình 1.6: Đường đặc tính cơ khi thay đổi điện áp

 Hệ số trượt tới hạn sm không phụ thuộc vào điện áp.

 Nếu r’2 không đổi thì khi giảm điện áp nguồn U 1, hệ số trượt tới hạn s m sẽ không
đổi còn Mmax giảm tỉ lệ với bình phương điện áp.
 Họ đặc tính cơ cho thấy tốc độ thay đổi khi thay đổi điện áp.
 Phương pháp này chỉ thực hiện khi máy mang tải, còn khi máy không tải giảm
điện áp nguồn, tốc độ gần như không đổi.
 Thay đổi điện áp nguồn có thể dùng những cách sau:

15
 o Biến áp xoay chiều.
o Phân áp bằng điện kháng.
o Bộ biến đổi điện áp xoay chiều.

Hình 1.7: Sơ đồ điều chỉnh tốc độ bằng thay đổi điện áp

1.4.2 Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số:

Với điều kiện năng lực quá tải không đổi, có thể tìm ra được quan hệ giữa điện áp U 1 ,
tần số f1 và mômen M.

Trong công thức về mômen cực đại, nếu bỏ qua điện trở r1:

(1.2)

(Với C – hệ số).

Khi thay đổi tần số thì đặc tính cơ cũng thay đổi.

Họ đặc tính cơ với U1 = const. Giả thiết U’1 và M’ là điện áp và mômen lúc tần số f1’,
căn cứ vào điều kiện năng lực quá tải không đổi:

(1.3)

16
 Hình 1.8: Đường đặc tính cơ khi thay đổi tần số
1.4.3 Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện trở rotor:

 Thay đổi điện trở dây quấn rôto, bằng cách mắc thêm biến trở ba pha vào mạch
rôto của động cơ rôto dây quấn.
 Do biến trở điều chỉnh phải làm việc lâu dài nên có kích thước lớn hơn biến trở
khởi động.
 Đặc điểm điều chỉnh: Khi tăng điện trở, tốc độ quay của động cơ giảm.
 Phương pháp này gây tổn hao trong biến trở nên làm hiệu suất động cơ giảm. Tuy
vậy, đây là phương pháp khá đơn giản, tốc độ được điều chỉnh liên tục trong
phạm vi tương đối rộng nên được dùng nhiều trong các động cơ công suất cở
trung bình.

Hình 1.9: Sơ đồ mạch điều chỉnh tốc độ bằng điện trở

17
1.4.4 Điều chỉnh tốc độ bằng cách nối cấp trả năng lượng về nguồn:

Năng lượng trên rô to với tần số f 2 = sf1 lẽ ra tiêu hao trên điện trở phụ được chỉnh lưu
thành năng lượng một chiều, sau đó qua bộ nghịch lưu được biến đổi thành năng lượng xoay
chiều tần số f trả về nguồn.

Hình 1.10: Sơ đồ mạch điều chỉnh tốc độ bằng cách cấp trả năng lượng về nguồn
Kết luận: Quá trình nghiên cứu và tìm hiểu về động cơ dị bộ và các phương pháp điều chỉnh
tốc độ động cơ KĐB 3 pha,em đã nắm vững về cấu tạo và các phương pháp điều khiển phổ
biến để làm cơ sở hoàn thiện các chương còn lại.

18
CHƯƠNG 2. ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ DỊ BỘ BẰNG PHƯƠNG PHÁP
FOC
2.1: Mở đầu

Động cơ dị bộ là tên gọi khác của động cơ không đồng bộ. Việc điều khiển tần số động
cơ KĐB theo nguyên lý vector định hướng theo từ trường rotor (Flux Oriented Control-FOC),
được kỹ sư của hãng Siemens đề xuất từ 1971 và được rất nhiều các nhà khoa học trên thế giới
nghiên cứu phát triển và triển khai ứng dụng. Cùng với sự phát triển của công nghiệp chế tạo
transistor công suất và vi điều khiển cho cuối thế kỷ 20, điều khiển tần số động cơ KĐB theo
nguyên lý FOC đã được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp.

Bản chất của phương pháp điều khiển FOC là dựa trên phép biến đổi không gian vector
để xây dựng mô hình động cơ KĐB trong môi trường ảnh, từ đó phục vụ việc xây dựng mô
hình điều khiển động cơ. Phương pháp FOC dùng phép biến đổi vector tách các thành phần
dòng tạo từ thông và dòng tạo momen quay. Nếu làm được như vậy,động cơ xoay chiều bây
giờ được mô hình hoá giống như động cơ một chiều và có thể áp dụng các phương pháp điều
khiển động cơ một chiều đã có vào động cơ xoay chiều.

2.2: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian Vector

2.2.1: Vector không gian và hệ toạ độ tựa theo từ thông Rotor

19
 Hình 2.11: Sơ đồ nguyên lý của động cơ cảm ứng
Hình 1.1 bên trên cho ta một cái nhìn trực quan về cấu tạo cũng như nguyên lý hoạt
động của động cơ không đồng bộ. Ta có thể thấy ba cuộn dây phía sator được đặt cách nhau
120o về không gian tạo thành ba vector điện áp lệch pha nhau một góc 120 o.Từ đó, ta có thể
định nghĩa vector is là tổng của 3 vector điện áp pha quay trên không gian với tần số stator f s
như hình 1.2 dưới đây.

Hình 2.12: Biểu diễn 3 điện áp pha dưới dạng Vector phức
Qua hình vẽ, ta có thể xác định được phương trình biểu diễn của vector dòng điện stator
theo 3 vector dòng pha như sau:

(2.1)

20
2.2.2: Mô hình động cơ không đồng bộ trong không gian Vector.

Trong không gian vector, các đại lượng của ĐCKĐB được biểu diễn theo ba trục vector
a, b, c. Ta có thể thấy, khi biểu diễn dưới các đại lượng dưới dạng tổng của ba vector thì khi
tính toán sẽ trở nên cồng kềnh, phức tạp và gây khó khăn trong việc mô hình hoá động cơ để
thực hiện mô phỏng cũng như thực hiện việc điều khiển. Do đó, ta sẽ biến đổi các đại lượng
của ĐCKĐB biểu diễn trên không gian vector về hệ trục toạ độ Descartes.

Giả sử, một hệ toạ độ với hai trục d và q, quay đồng bộ với vector trên hình 1.2, ta có
thể biểu diễn tất cả các vector dưới dạng thành phần như sau:

(2.2)
Ta giả sử có một hệ toạ độ khác gọi là hệ toạ độ αβ sao cho trục thực α trùng với một
trong ba cuộn dây pha (ví dụ là cuộn dây pha a), khi ấy ta thu được hệ tọa độ αβ là cố định với
stator. Hệ thống cuộn dây ba pha của stator vốn là hệ thống cố định, vì vậy, ta có thể hình dung
ra một phép tính chuyển, thay thế hệ thống ba cuộn dây pha A, B và C của máy điện bởi một
hệ hai cuộn dây α và β. Dòng điện qua hai cuộn dây mới sẽ là i sα và isβ và được tính toán như
sau:

(2.3)

21
 Hình 2.13: Vector dòng điện stator trên hệ toạ độ cố định αβ và hệ toạ độ quay dq
Hình 2.3 mô tả hai hệ toạ độ có điểm gốc chung, trong đó các trục αβ đứng yên còn các

trục dq là quay quanh tròn quanh gốc với tốc độ góc . Khi đó các vector dòng
điện cũng được biểu diễn theo hệ toạ độ αβ và hệ toạ độ dq như sau:

• Hệ toạ độ αβ: (2.4)

• Hệ toạ độ dq: (2.5)

Từ hình 2.3, áp dụng cho dòng điện ta có thể thu được:

(2.6)

hay có thể viết dưới dạng: (2.7)

Phương trình 2.7 chính là phép biến đổi Park-Clarke, là chìa khoá để chuyển vector
không gian từ hệ toạ độ tính abc sang hệ trục toạ độ.quay dq.với tốc độ quay là ω.

22
 Hình 2.14: Sơ đồ thay thế của động cơ IM
Từ sơ đồ thay thế của động cơ, ta viết được phương trình điện áp và phương trình từ
thông trên stator và trên rotor như dưới đây:

(2.8)

Trong đó: (2.9)

Nhưng như vậy là chưa đủ để có thể mô tả đầy đủ đối tượng là động cơ xoay chiều ba
pha. Ta bổ sung thêm phương trình chuyển động và phương trình momen quay để có cái nhìn
rõ ràng hơn về đối tượng cần mô hình hoá.

 Phương trình momen quay:

(2.10)
 Phương trình chuyển động:

(2.11)
2.2.3: Mô hình hoá động cơ không đồng bộ trong hệ toạ độ quay dq .

Phép biến đổi tọa độ quay dq do Park đề xuất vào những năm 60 thế kỷ 20 để nghiên
cứu động cơ xoay chiều đồng bộ, sau đó dùng cho động cơ không đồng bộ. Ta hãy thử hình
dung ra có một hệ tọa độ mới quay với tốc độ góc ω k. Việc chuyển đổi (xem công thức 2.7) các

23
đại lượng giữa hệ tọa độ mới và hệ tọa độ của hệ thống cuộn dây đang xét được thực hiện như
sau:

Rotor:
Stator:

Trong đó, các chỉ số viết bên phải trên cao mang ý nghĩa:

 s : đại lượng mô tả hệ toạ độ cố định với stator

 r : đại lượng mô tả hệ toạ độ cố định với rotor
 k : đại lượng mô tả hệ toạ độ quay với tốc độ ωk

Việc chọn tốc độ quay của hệ mới là bất kì nên ta có thể chọn ω k = ωs với ωs là tốc độ đồng
bộ thì khi đó ta sẽ thu được hệ toạ độ chính là hệ toạ độ quay dq. Nghĩa là hệ trục toạ độ lúc
này quay đồng bộ với các vector điện áp và dòng điện stator.

Hình 2.15: Đồ thị vector trong hệ toạ độ quay dq

24
 Trên hình 1.5 biểu diễn đồ thị vector dòng điện và từ thông động cơ không đồng bộ định
hướng theo trường rotor. Ta chọn trục d trong hệ trục toạ độ dq trùng với vector từ thông rotor

và hệ trục toạ độ này cũng quay với tốc độ quay . Khi đó, ta rút ra được một một số nhận xét
như sau:

 Các vector từ thông rotor ( ), điện áp ( ), dòng điện stator ( ) đều là các thành phần
một chiều trên hệ trục toạ độ dq. Vì vậy, mô hình động cơ không đồng bộ trong hệ toạ độ
dq lúc này giống với mô hình động cơ một chiều. Ta có thể tách biệt 2 thành phần dồng
điện isd là thành phần sinh từ thông rotor (phần cảm) và thành phần i sq đại diện cho phần
ứng của động cơ.

 Vì nên thành phần từ thông rotor chiếu lên trục q sẽ bằng vector không

( )

 Nếu ta giữ nguyên không đổi thì lúc này, Momen động cơ sinh ra chỉ phụ thuộc vào
Isq.

Từ các phân tích trên, ta có thể xây dựng được mô hình liên tục của động cơ không đồng
bộ trên hệ toạ độ dq bằng hệ phương trình sau:

(2.14)
Ta có thể thấy, khi thực hiện mô hình trong thực tế thì dòng điện rotor i r và từ thông
stator ψs là không đo được. Do đó để dễ dàng tính toán và thực hiện, ta có thể khử đi hai đại
lượng không quan trọng này. Để khử hai đại lượng trong mô hình, từ phương trình 3 và 4 trong
hệ phương trình (2.14) ta rút ra được:

25
 (2.15)
Thay ngược trở lại ta thu được hệ phương trình mới như sau:

(2.16)

Với .

Khi Momen do động cơ sinh ra sẽ là:

(2.17)
Hệ phương trình (2.16) kết hợp với phương trình (2.17) cho ta cái nhìn hoàn thiện về
mô hình động cơ không đồng bộ.

Để dễ dàng cho việc mô hình hoá, mô phỏng, khử các thành phần bằng 0, ta viết lại
phương trình như sau:

26
 với
 Nhận xét

- Hai phương trình thứ nhất và thứ hai của hệ (2.18) là hai phương trình mô hình dòng
điện của động cơ không đồng bộ, dùng để thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện.

- Hai phương trình thứ 3 và thứ tư của hệ (2.18) là hai phương trình mô hình từ thông, sử
dụng để thiết kế mô hình từ thông của động cơ không đồng bộ.

2.3: Điều khiển động cơ không đồng bộ bằng phương pháp FOC(Điều khiển trùng
trục từ trường)

Từ mô hình động học của động cơ không đồng bộ ba pha theo nguyên lý FOC, ta xây
dựng được mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ. Sơ đồ nguyên lý triển khai điều khiển
gồm 3 phần:

 Phần truyền động (nghịch lưu, động cơ và các thiết bị đo).

 Phần biến đổi tọa độ (biến đổi Park, Clarke, Inverse Park, Inverse Clarke).
 Phần mô hình từ thông và phần điều khiển.

27
 Hình 2.16: Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển động cơ không đồng bộ theo phương pháp FOC
2.3.1: Khâu chuyển hệ toạ độ .

Như đã nêu ra ở trên, mục tiêu của khối chuyển toạ độ là biến đổi dòng điện, điện áp từ
không gian vector về hệ toạ độ quay dq để phục vụ mô hình hoá, mô phỏng sau đó sẽ chuyển
từ hệ toạ độ quay dq sang hệ toạ độ cố định αβ để thực hiện điều chế xung điều khiển mạch
van.

a) Biến đổi từ hệ toạ độ không gian vector abc sang hệ toạ độ quay dq
Trong không gian vector, ba dòng pha của động cơ chạy hơn kém nhau 120o. Do đó ta

có được phương trình sau: hay có thể viết là .

Khi xét trong hệ toạ độ cố định αβ với a trùng α (hình 1.3), ta thu được phương trình:

28
Do nên hệ trên trở thành

Từ hình 1.3 ta biểu diễn được hệ toạ độ quay dq theo hệ toạ độ αβ như dưới đây:

Như vậy từ không gian vector, ba dòng điện pha a, b, c đã được biến đổi thành dòng điện trên
hệ toạ độ quay dq. Ở đây chính là vận dụng phép biến đổi Park và Clarke.

 Phép biến đổi Clarke:

 Phép biến đổi Park:

b) Chuyển từ hệ toạ độ quay dq sang hệ toạ độ αβ
Để chuyển đổi ngược từ hệ toạ độ quay dq sang hệ toạ độ cố định αβ, ta sử dụng phép
biến đổi Park ngược (inverse Park).

2.3.2: Mạch lực

Để cấp nguồn cho động cơ không đồng bộ ta sử dụng mạch nghịch lưu nguồn áp 3 pha
hai mức. Đầu vào của mạch nghịch lưu là điện áp một chiều sau chỉnh lưu U dc. Sau Udc là tụ lọc
để san phẳng đập mạch điện áp sau chỉnh lưu. Mạch nghịch lưu nguồn áp hai mức sử dụng 6
van IGBT có diode ngược để tạo điện áp xoay chiều 3 pha ở đầu ra. Đầu ra của mạch nghịch

29
lưu được nối trực tiếp với động cơ không đồng bộ. Trong khuôn khổ bài báo cáo này, em xin
phép không trình bày về việc tính chọn và thiết kế mạch lực cho động cơ không đồng bộ.

2.3.3: Mô hình từ thông

Mục đích của khối mô hình từ thông là dựa vào dòng điện I sd và Isq để tính toán ra góc
tựa từ thông rotor, từ đó có thể tính toán bộ điều khiển dòng điện cũng như biến đổi hệ toạ độ.

 Tính toán từ thông

Sử dụng phương trình số 3 của hệ phương trình 1.21, ta có:

Laplace 2 vế ta được:

Thực hiện gián đoạn theo phương pháp Euler với , T là tần số lấy mẫu. Để thuận

tiện trong việc biến đổi ta đặt và .

Ta có:

(2.19)
Thực hiện biến đổi z ngược ta được:

(2.20)

Trong đó, Ik-1 là giá trị đo được của tín hiệu I sd tại thời điểm (k-1)T, và là giá trị
ước lượng từ thông tại thời điểm kT và (k-1)T.

30
 Từ phương trình 2.20 ta hoàn toàn có thể mô phỏng được việc ước lượng từ thông bằng
Matlab hoặc đưa vào vi điều khiển.

 Tính toán tốc độ đồng bộ

Từ phương trình 4 của hệ 2.18 ta có thể tính được tốc độ đồng bộ của động cơ như sau:

(2.21)

Trong đó, tốc độ động cơ ω là tốc độ điện bằng tốc độ động cơ thực nhân với số đôi cực zp.

 Tính toán góc tựa từ thông

Góc tựa từ thông là hàm tích phân của ωs. Được tính theo công thức:

(2.22)

Laplace 2 vế ta được . Thực hiện gián đoạn hoá bằng phương pháp Euler ta
được:

(2.23)

Thực hiện hàm z ngược phương trình 2.23 ta được:

(2.24)

Từ các phương trình 2.21, 2.22 và 2.24, ta xây dựng được mô hình từ thông bằng phần
mềm mô phỏng Matlab Simulink như ở dưới đây:

31
 Hình 2.17: Mô hình từ thông trên Matlab Simulink
2.3.4: Thiết kế các bộ điều khiển .
a) Bộ điều khiển PI
Do tính chất động học của động cơ, nên các hệ truyền động thường áp dụng điều khiển
phản hồi tuyến tính với bộ điều khiển PI. Trong bài này, em sẽ sử dụng bộ điều khiển PI để
điều khiển động cơ với mục tiêu đảm bảo hệ ổn định, có đáp ứng quá độ tối ưu và sai lệch tĩnh
bằng không.

Hàm truyền tổng quát của bộ điều khiển PI:

(2.25)
Gián đoạn bộ điều khiển PI bằng phương pháp Tustin với chu kì lấy mẫu T và

. Ta có:

(2.26)
Thực hiện biến đổi z ngược cho 2.26 ta có

32
 (2.27)
Phương trình 2.27 là bộ điều khiển PI trên miền gián đoạn, từ 2.27 ta có thể mô phỏng
bộ điều khiển PI trên MATLAB hoặc đưa vào vi điều khiển.

b) Bộ điều khiển dòng điện

 Vai trò của bộ điều khiển dòng điện

Bộ điều khiển dòng điện được thiết kế để đảm bảo chất lượng vector dòng điện stator
bằng việc điều khiển hai dòng điện quy đổi i sd và isq. Khi hai dòng điện này được giữ ổn định
momen sinh ra sẽ ổn định.

Có ba yêu cầu khi thiết kế bộ điều khiển dòng đó là: đảm bảo nhanh, chính xác và
không tương tác (giữa quá trình từ hoá và quá trình tạo momen quay, đảm bảo tách kênh giữa
hai trục d và q)

Bộ điều khiển dòng điện bao gồm hai bộ điều khiển dòng PI điều khiển hai thành phần

dòng một chiều isd và isq. Đầu vào của bộ điều khiển dòng điện bao gồm dòng điện đặt được

tính từ bộ điều khiển từ thông và được tính từ bộ điều khiển tốc độ. Tuy nhiên vì các vector
dòng điện là các vector quay nên trong hai phương trình mô hình dòng điện trong hệ 2.18 có
xuất hiện các thành phần xen kênh vì vậy khi thiết kế bộ điều khiển dòng điện ta phải khử xen
kênh.

Dựa vào hệ phương trình 2.18, ta xây dựng được của bộ điều khiển dòng điện có cấu tạo
như hình 2.8.

33
 Hình 2.18: Cấu tạo bộ điều khiển dòng điện
Như đã trình bày ở trên, mô hình dòng điện có các thành phần xen kênh, sau khi khử
thành phần xen kênh ta có thể viết lại hai phương trình dòng điện của hệ 2.18 như sau:

Trong phương trình 2.28 và 2.29 ta thấy rằng dạng của hai phương trình là giống nhau
nên hàm truyền đạt và tham số bộ điều khiển của hai thành phần dòng điện là giống nhau.Vì
vậy, trong trường hợp này ta sẽ thiết kế bộ điều khiển cho thành phần dòng isd như sau:

Laplace 2 vế của phương trình 2.30 ta được:

34
Đặt và ta có:

.
Phương trình 2.32 cho ta thấy mối quan hệ giữa i sd và usd là khâu quán tính bậc nhất. ta sẽ thiết
kế bộ điều khiển với cấu trúc mạch vòng kín như hình 2.9

Hình 2.19: Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng điện

Hàm truyền hệ hở của mô hình có dạng: .

Nếu ta chọn thì suy ra . Lúc này hàm truyền hệ kín của mô hình sẽ là:

Ta thấy hàm truyền hệ kín có dạng khâu quán tính bậc nhất. Vì vậy . Giá trị isd sẽ bám
giá trị đặt. Thông thường ta chọn hằng số thời gian T * bằng 5 lần chu kì đóng cắt (T * = 5Tsw).
Từ đó ta có thể tính được giá trị Kp

c) Bộ điều khiển tốc độ

Bộ điều khiển nhận giá trị đặt tốc độ và tốc độ điện của rotor động cơ để tính toán lượng
đặt dòng điện isq. Thông thường ta giới hạn đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ động cơ bằng 1.5
lần dòng điện định mức.

35
 Hình 2.20: Cấu trúc mạch vòng điều khiển tốc độ
Mạch vòng điều khiển tốc độ là mạch vòng ngoài của mạch vòng điều khiển dòng điện
isq. Đáp ứng mạch vòng ngoài sẽ chậm hơn đáp ứng mạch vòng trong, vì vậy ta coi như mạch
vòng dòng điện đáp ứng tức thời và có hàm truyền là 1. Mặt khác, thành phần momen cản M c
sẽ coi là nhiễu và sẽ loại bỏ khi thiết kế.

Đặt . Ta có hàm truyền hệ hở của mô hình có dạng:

Từ 2.35 ta có thể suy ra hàm truyền hệ kín của mô hình là:

Ta thấy hàm truyền hệ kín Gkω là khâu dao động bậc 2 có dạng . Chọn các giá

trị và ta tính được các gí trị Kp và Ti của bộ điều khiển theo công thức:

và .
d) Bộ điều khiển từ thông
Đầu ra của bộ điều chỉnh từ thông sẽ là lượng đặt của bộ điều chỉnh dòng i sd. Đầu vào
của bộ điều khiển từ thông là từ thông đặt và từ thông ước lượng được từ MHTT. Để tránh

36
dòng điện vọt lên quá cao trong quá trình từ hoá, ta phải giới hạn đầu ra của bộ điều chỉnh từ
thông không được lớn hơn 1.2 lần dòng điện định mức của động cơ.

Từ phương trình số 3 của hệ 2.18 ta rút ra mối quan hệ giữa và là hàm quán tính bậc
nhất như hình 2.11. Vì vậy cách thiết kế và tính toán giống với bộ điều khiển dòng điện.

Hình 2.21: Cấu trúc mạch vòng điều khiển từ thông rotor
2.4: Phương pháp điều chế vector không gian SVM.
2.4.1: Ý tưởng của thuật toán điều chế vector không gian

Kế thừa nguyên lý của phép điều chế độ rộng xung và ứng dụng lý thuyết vector không
gian, phương pháp điều chế vector (SVM) ra đời nhằm tổ chức các trạng thái đóng ngắt van
bán dẫn, sao cho giá trị vector điện áp điều chế được tính toán là xấp xỉ với vector điện áp
mong muốn.
Ứng với 3 cặp van (của bộ nghịch lưu nguồn áp 3 pha) ta có 8 trạng thái đóng ngắt các
van. Tương ứng với mỗi trạng thái đóng ngắt van ta lại thu được 1 vector điện áp cố định (cả
về hướng và độ lớn). Do đó ta sẽ thu được tổng cộng 8 vector điện áp cố định – được gọi là 8
vector biên chuẩn, liệt kê dưới bảng sau:

Bảng 2.1 Bảng trạng thái các van trong mạch

Van dẫn ua ub uc uab ubc u⃗

⃗
u0 V2 , V4 , V6 0 0 0 0 0 0

⃗
u1 V6 , V1 , V2 2/3 Vdc -1/3Vdc -1/3Vdc Vdc 0 2/3Vdc∠ 0

⃗
u2 V1 , V2 , V3 1/3Vdc 1/3Vdc -2/3Vdc 0 Vdc 2/3Vdc∠(π /3)

⃗
u3 V2 , V3 , V4 -1/3 Vdc 2/3Vdc -1/3Vdc -Vdc Vdc 2/3Vdc∠(2 π /3)

37
 ⃗
u4 V3 , V4 , V5 -2/3 Vdc 1/3Vdc 1/3Vdc -Vdc 0 2/3Vdc∠(−π /3)

⃗
u5 V4 , V5 , V6 -1/3 Vdc -1/3Vdc 2/3Vdc 0 - Vdc 2/3Vdc∠(−2 π /3)

⃗
u6 V5 , V6 , V1 1/3 Vdc -2/3Vdc 1/3Vdc Vdc - Vdc 2/3Vdc∠(−π /3)

⃗
u7 V1 , V3 , V5 0 0 0 0 0 0

Ta thấy các vector điện áp (⃗

u1 ,⃗
u2 , ⃗
u3 , ⃗
u4, ⃗
u5 , ⃗
u6) đều có độ lớn bằng 2/3Vdc và các góc

lệch pha nhau 1 góc π/3 (60° ), 2 vector còn lại (⃗

u0 ,⃗
u7 ) có độ lớn bằng 0. Từ các cặp vector biên

chuẩn này, không gian vector chia làm 6 sector đều nhau, có độ mở là π/3.

Một vector điện áp bất kỳ thuộc không gian vector, thì nhật định phải thuộc Sector nào
đó trong 6 Sector kể trên và ta hoàn toàn có thể biểu diễn vector điện áp này bằng tổng của 2
vector thành phần, nằm trên với 2 vector biên chuẩn của Sector đó.

Hình 2.22: Không gian các vector chuẩn

Từ hình bên, ta thấy vector u⃗ nằm trong Sector I, giới hạn bởi 2 vector biên chuẩn ⃗
u1 , u⃗2 và

được xác định bởi công thức tổng hợp vector:

u⃗ =k . u⃗1 + l.⃗
u2

38
 Tuy nhiên, đây chỉ là công thức mang ý nghĩa toán học, do không thể nào điều chế 2 vector
cùng tại 1 thời điểm. Ý tưởng của phương pháp điều chế vector không gian, là đưa phương
trình tổng hợp vector điện áp trong không gian về dạng phương trình tương quan thời gian.
Các hệ số tỷ lệ độ dài vector k, l sẽ trở thành hệ số tỷ lệ thời gian đóng cắt van trong
phạm vi một chu kì băm xung nào đó. Cụ thể, vector ⃗
u1 được tạo ra bằng cách đóng các van V6,

V1,V2; vector ⃗
u2 được tạo ra bằng cách đóng các van V1 , V2 ,V3 .

Hình 2.23: Tổng hợp các vector không gian

Từ đây ta đưa ra phương pháp điều chế vector bằng cách đóng các van V6 , V1, V2 (tạo ⃗
u1

) trong khoảng thời gian T1(s), với chu kì băm xung Ts(s) thỏa mãn:
k = T 2 / Ts ; l = T 1 / Ts
Do T1, T2 < Ts nên các giá trị k,l sẽ nằm trong khoảng (0,1). Thời gian còn lại:
T0 = Ts – (T1 + T2) là thời gian điều chế vector không.

39
 Dưới đây (Hình1.5) là sơ đồ mô tả phép điều chế vector u⃗ từ cặp vector biên (⃗
u1 , u⃗2 ¿ và

vector không ( ⃗
u0 hoặc ⃗
u7 ) theo phương pháp tương quan thời gian, với chu kỳ trích mẫu là

TS. Tới đây ta đã nắm được nguyên lý của thuật toán điều chế vector không gian (SVM).

Hình 2.24: Tổng hợp các vector không gian từ các vector biên

2.4.2: Thực hiện điều chế trên phần mềm Matlab-Simulink

40
Hình 2.25: Sơ đồ điều chế SVM trên Matlab/ Simulink

Hình 2.26: Khối đổi tọa độ abc-alpha/beta

Hình 2.27: Khối đổi tọa độ alpha/beta-abc

41
Hình 2.28: Khối tính toán hệ số điều chế vector chuẩn

42
 Hình 2.29: Khối tính toán thời gian trong mỗi chu kỳ

Hình 2.30: Khối xác định vị trí điện áp đặt trong mỗi sector

43
 Hình 2.31: Hệ số điều chế của phương pháp SVM

2.4.3: Kiểm nghiệm phương pháp với nghịch lưu nguồn án 3 pha

Hình 2.32: Sơ đồ mô phỏng DC/AC 3 pha SVM

44
 Hình 2.33: Đồ thị điện áp dây và điện áp pha

Hình 2.34: Đồ thị dòng điện

Hình 2.35: Dòng điện qua Diode và qua van IGBT

45
Hình 2.36: Điện áp trên Diode và trên van IGBT

Hình 2.37: Hệ số điều chế của bài toán

46
 Fundamental (400Hz) = 6.942 , THD= 0.21%
0.15

Mag (% of Fundamental)
0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Harmonic order

Hình 2.38: Phân tích THD dòng điện

 Từ các kết quả trên cho ta thấy việc thiết kế phương pháp điều chế vector không gian
SVM đã thực hiện thành công, thông qua việc mô phỏng trên Matlab/Simulink.

Kết luận: Điều khiển động cơ dị bộ bằng phương pháp FOC là 1 trong những phương pháp sử
dụng phổ biến nhất hiện nay,bên cạnh đấy điều chế vector không gian mang lại nhiều hiệu quả
tối ưu,được thực hiện qua mô phỏng điều chế trên phần mềm matlap.

47
 CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG KIỂM NGHIỆM TRÊN MATLAB –
SIMULINK
3.1: Giới thiệu về phần mềm MATLAB .
3.1.1: Giới thiệu chung

MATLAB là một bộ phần mềm dùng để tính toán các bài toán kỹ thuật, được viết bằng
ngôn ngữ C do hãng Math Works Inc sản xuất. Nó được tạo trên cở sở những phần mềm do
các nhà lập trình của các dự án LINPACK và EISPACK viết ra bằng ngôn ngữ Fortran dùng
cho việc thực hiện các phép tính và thao tác trên ma trận.

Tên của phần mềm MATLAB là chữ viết tắt của ‘Matrix Laboratory’ có nghĩa là ‘phương
pháp ma trận’. Đến khi thực hành sử dụng phần mềm ta sẽ thấy mỗi phần tử cơ bản của Matlab
là một ma trận. Phần mềm Matlab liên tục được bổ sung và hoàn thiện.

Các ứng dụng điển hình của Matlab:

 Toán học và tính toán.

 Phát triển thuật toán.
 Tạo mô hình, mô phỏng và giao thức.
 Khảo sát, phân tích số liệu.
 Đồ họa khoa học kỹ thuật.
 Phát triển ứng dụng, gồm cả giao diện người dùng đồ họa GUI.
 Thiết kế các hệ thống điều khiển trong thời gian thực.
Matlab cung cấp cho ta các phương pháp theo hướng chuyên dụng hóa được gọi là các
Toolbox (hộp công cụ). Các Toolbox cho phép người sử dụng học và áp dụng các kỹ thuật
chuyên dụng cho một lĩnh vực nào đó. Toolbox là một tập hợp toàn diện các hàm của matlab
(M-file) cho phép mở rộng môi trường Matlab để giải các lớp bài toán cụ thể. Các lĩnh vực
trong đó có sẵn các Toolbox bao gồm: xử lý tín hiệu, hệ thống điều khiển, mạng noron, mô
phỏng…

Hệ thống Matlab gồm có 5 phần chính:

48
  Ngôn ngữ Matlab: là một ngôn ngữ ma trận, mảng cấp cao với các câu
lệnh, hàm, cấu trúc dữ liệu vào/ra, các tính năng lập trình đối tượng. Nó
cho phép lập trình các ứng dụng từ nhỏ đến các ứng dụng lớn, từ ứng dụng
đơn giản đến phức tạp.
 Môi trường làm việc của Matlab: đây là một bộ các công cụ và phương tiện
mà bạn sử dụng với tư cách người dùng hoặc người lập trình Matlab. Nó
bao gồm các phương tiện cho việc quản lý các biến trong không gian làm
việc Workspace cũng như xuất nhập dữ liệu. Nó cũng bao gồm các công cụ
để phát triển quản lý, gỡ rối và định hình M – file.
 Xử lý đồ họa: đây là một hệ thống đồ họa của Matlab. Nó bao gồm các
lệnh cao cấp cho trực quan hóa dữ liệu hai chiều và ba chiều, xử lý ảnh,
ảnh động, … Nó cũng cung cấp các lệnh cấp thấp cho phép bạn tùy biến
giao diện đồ họa cũng như đi xây dựng một giao diện đồ họa hoàn chỉnh
cho ứng dụng Matlab của mình.
 Thư viện toán học Matlab: đây là một thuật toán khổng lồ các thuật toán
tính toán từ các hàm cơ bản cộng, trừ, nhân, chia, sin, cos, số học phức…
tới các hàm phức tạp hơn như: nghịch đảo, ma trận, tìm giá trị riêng của ma
trận, phép biến đổi fourier nhanh.
Giao diện chương trình ứng dụng Matlab API (Application Program Interface): đây là
một thư viện cho phép ta viết các chương trình C và Fortran tương thích với Matlab.

Simulink là một chương trình đi kèm với Matlab, là một hệ thống tương tác với việc mô
phỏng các hệ thống động học phi tuyến. Nó là một chương trình đồ họa sử dụng chuột để thao
tác cho phép mô hình hóa một hệ thống bằng cách vẽ một sơ đồ khối trên màn hình. Nó có thể
làm việc với các hệ thống tuyến tính, phi tuyến, hệ thống liên tục theo thời gian, hệ thống gián
đoạn theo thời gian, hệ thống đa biến...

49
3.1.2: Giao diện

Hình 3.39: Giao điện MatLab

Command Window: Đây là cửa sổ làm việc chính của MATLAB. Tại đây ta thực hiện
tòan bộ việc nhập dữ liệu và xuất kết quả tính tóan. Dấu nháy >> báo hiệu chương trình sẵn
sàng cho việc nhập dữ liệu. Ta kết thúc việc nhập dữ liệu bằng cách nhấn phím Enter.
MATLAB sẽ thực thi dòng lệnh mà ta nhập vào Command Window và trả kết quả trong
Command Window.

Command History: Lưu lại tất cả các lệnh mà ta đã nhập vào trong Command Window.
Ta có thể xem lại tất cả các lậnh bằng cách dùng scroll bar, hay thực hiện lại lệnh đó bằng cách
nhấp kép lên dòng lệnh. Ngòai ra ta còn có thể cut, paste, delete các lệnh.

Workspace browser: trong MATLAB các dữ liệu được lưu trong biến. Workspace
browser liệt kê tất cả các biến mà ta đang sử dụng trong MATLAB. Nó cung cấp thông tin về
kích thước, loại dữ liệu. Ta có thể truy cập trực tiếp vào dữ liệu bằng cách nhấn kép vào biến
để hiển thị Array editor.

Launch pad: cho phép người dùng truy cập nhanh vào các bộ Toolbox, phần Help.

3.1.3: Một số thao tác cơ bản trong Matlab

Trong MATLAB, thanh trình đơn thay đổi tùy theo cửa sổ mà ta lựa chọn. Tuy vậy các
trình đơn File, Desktop, Window, Help có mặt hầu hết trong các thanh trình đơn.

50
 Trình đơn File:

 New: tạo một đối tượng mới (biến, m-file, figure, model, GUI).
 Open: mở một file theo định dạng của MATLAB (*.m, *.mat, *.mdl)
 Import data…: nhập dữ liệu từ các file khác vào MATLAB.
 Save workspace…: lưu các biến trong MATLAB vào file *.mat.
 Set path: khai báo các đường dẫn của các thư mục chứa các m-file.
 Preferences: thay đổi các định dạng về font, font size, color cũng như các
tùy chọn cho Editor, Command Window v.v.
 Page Setup: định dạng trang in.
 Print: in.
 Trình đơn Desktop:
 Desktop layout: sắp xếp các cửa sổ trong giao diện.
 Save layout: lưu cách sắp xếp cửa sổ.
Trình đơn Window dùng để kích họat (activate) cửa sổ.

Nút Start cung cấp shortcut tới các công cụ trong MATLAB.

3.2: Thông số mô phỏng và cấu trúc điều khiển

 Thông số động cơ:

 Công suất định mức: 1119kW
 Điện áp định mức: Udm = 3300V
 Tần số định mức: f = 50Hz
 Tốc độ định mức: nđm = 1470 v/ph
 Momen định mức: Mđm = 6906Nm
 Dòng điện định mức: Idm = 243,18A

 Điện trở stator :

 Điện trở rotor quy đổi :

51
  Điện cảm tản sator :

 Điện cảm tản rotor quy đổi :

 Điện cảm từ hóa :

 Momen quán tính :

 Số đôi cực :

 Thông số mô phỏng
 Tần số đóng cắt fsw = 10kHz.
 Tần số trích mẫu bộ điều khiển dòng điện là 10 kHz, của bộ điều khiển tốc độ và
từ thông là 2kHz.
 Thời gian mô phỏng 5s.

 Kịch bản mô phỏng

Thay đổi tốc độ theo mong muốn theo các giai đoạn:
 Lượng đặt tốc độ từ 0s đến 0.5s là 0 rad/s.
 Từ 0.5s đến 1s tăng dần từ 0 đến 150 rad/s theo hàm ramp
 Từ 1s đến 2s là 150 rad/s.
 Từ 2s đến 3.2s giảm dần từ 150 đến -100 rad/s theo hàm ramp
 Từ 3.2s đến 4.5s là -100 rad/s.
 Từ 4.5s đến 5s giảm dần từ -150 đến 0 rad/s theo hàm ramp
 Lượng đặt momen cản từ 0 đến 1.2s là 0 Nm, từ 1.3 đến 3.5s là 6000 Nm.

52
Hình 3.40: Cấu trúc điều khiển trên Matlab Simulink

Hình 3.41: Cấu trúc khối điều chế SVM

53
 Hình 3.42: Cấu trúc mô hình từ thông

Hình 3.43: Cấu trúc bộ điều khiển dòng điện

3.3: Kết quả mô phỏng
 Tốc độ động cơ

54
 Hình 3.44: Kết quả mô phỏng tốc độ động cơ
 Nhận xét: Tốc độ động cơ bám theo lượng đặt, vì hàm truyền hệ kín của mạch vòng tốc độ
có dạng khâu dao động bậc 2 nên ta có thể thấy tốc độ động cơ có dao động trước khi xác
lập nhưng không đáng kể. Tại thời điểm đóng tải, tốc độ động cơ có sụt giảm nhưng phục
hồi nhanh chóng với thời gian ≈ 0,015s

 Dòng điện stator

Hình 3.45: Kết quả mô phỏng dòng điện stator

55
 Nhận xét: Dòng điện phía stator có dạng hình sin trong cả ba trường hợp thể hiện bộ điều
khiển dòng điện đáp ứng được yêu cầu. Biên độ dòng điện stator khi động cơ chạy ổn định
là ≈ 310A tại 150rad/s và momen tải 6000Nm.

 Đáp ứng từ thông rotor

Hình 3.46: Kết quả mô phỏng đáp ứng từ thông rotor

 Nhận xét: từ thông rotor bám lượng đặt, thời gian quá dộ là ≈ 0.02 giây, thời gian xác lập là
≈ 0.52 giây, cho thấy rằng bộ điều khiển được thiết kế chính xác, đáp ứng được yêu cầu.

 Dòng điện quy đổi Isd và Isq

Hình 3.47: Kết quả mô phỏng dòng điện isd

56
 Hình 3.48: Kết quả mô phỏng dòng điện isq
 Nhận xét: Hai dòng điện quy đổi bám theo lượng đặt, thể hiện bộ điều khiển dòng điện
được thiết kế chính xác. Khi một trong hai thành phần thay đổi, thành phần còn lại vẫn giũa
nguyên cho ta thấy rằng phương pháp điều khiển FOC đã tách riêng biệt được hai kênh sinh
từ thông và sinh momen.

Hình 3.49: Momen tải và momen điện từ

 Nhận xét: Momen điện từ bám sát theo momen tải, với đập mạch momen ≈ 9%.

 Từ các kết quả mô phỏng đạt được, có thể thấy phương pháp FOC được thiết kế là
chính xác, thỏa mãn yêu cầu bài toán đặt ra.

57
Kết luận

Trong quá trình thực hiện đồ án, em đã thu được các kết quả:

 Nắm vững thuật toán điều chế vector không gian SVM cho nghịch lưu hai mức.
 Nắm vững nguyên lý điều khiển động cơ không đồng bộ (hay động cơ dị bộ)
bằng phương pháp tựa từ thông rotor FOC.
 Biết cách thiết kế các bộ điều khiển cho động cơ, mô phỏng thành công trên
Matlab/Simulink.

Em xin chân thành cảm ơn thầy GS.TSKH Thân Ngọc Hoàn, đã tận tình hướng dẫn, chỉ
bảo, hỗ trợ em trong quá trình làm đồ án này. Do hạn chế về thời gian, cũng như kiến thức,
kinh nghiệm nên đồ án này vẫn còn những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự góp ý của các
thầy cô và bạn bè để những vấn đề được giải quyết triệt để hơn.

Hướng phát triển của đề tài

Trong thời gian tới, em sẽ cố gắng có thể thực hiện phương pháp trên thiết bị thật để
đánh giá chất lượng điều khiển, cũng như có thể thực hiện các phương pháp điều khiển động
cơ khác để có thể so sánh được ưu nhược điểm giữa các phương pháp.

58
 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] “Giáo trình điện tử công suất”, tác giả Trần Trọng Minh, Nhà xuất bản giáo dục
Việt Nam
[2] “Điều khiển vector truyền động điện xoay chiều ba pha”, tác giả Nguyễn Phùng
Quang, Nhà xuất bản Bách Khoa Hà Nội
[3] “Điều khiển truyền động điện trong công nghiệp”, tác giả Bùi Quốc Khánh -
Đoàn Quang Vinh - Nguyễn Quang Địch, Nhà xuất bản khoa học kĩ thuật

59