He Thong Truyen Dong Va Dan Huong May CNC 01-2014 PDF

Hướng dẫn thiết kế hệ thống Cơ khí
Bộ môn GCVL & DCCN
Mục Lục
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................... 4
Chƣơng І. TỔNG QUAN VỀ KẾT CẤU VÀ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG
CỦA MÁY CNC ................................................................................................ 6
1. Cấu tạo của máy phay CNC 3 trục điển hình ................................................. 6
2. Kết cấu và hệ thống dẫn động máy CNC: ....................................................... 8
Chƣơng ІІ.TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG HỆ BÀN MÁY CNC ....... 9
A-TÍNH CHỌN VÍT ME – ĐIA ỐC BI ........................................................... 9
1. Kết cấu bộ truyền vitme đai ốc bi ....................................................................... 9
1.1. Đặc điểm chung...................................................................................... 9
1.2. Các dạng prôfin ren của vít me và đai ốc : ............................................ 10
2. Tính chọn vitme bi: ........................................................................................... 11
2.1. Các bước tính chọn............................................................................... 11
2.2. Giới hạn chiều dài của vít me bi ........................................................... 13
2.3. Chọn kiểu lắp ổ đỡ: .............................................................................. 13
2.4.Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục ................................................ 14
2.5. Tốc độ quay cho phép: ......................................................................... 16
2.4. Tính toán lực dọc trục .......................................................................... 17
2.5. Tính toán tải trọng tĩnh (C0), tải trọng động (Ca)................................... 22
2.6. Tuổi thọ của trục vít: ........................................................................... 23
2.7. Tính toán momen ................................................................................. 24
3. Ví dụ quá trình tính toán lựa chọn trục vit:..................................................... 27
3.1. Sơ đồ hệ thống truyền động ........................................................................... 27
3.2. Các thông số ban đầu: Các thống số đánh dấu sẽ được điều chỉnh bới
giáo viên hướng dẫn sao cho khác nhau giữa các sinh viên trong nhóm ...... 27
3.3. Điều kiện làm việc: .............................................................................. 28
3.4. Các thông số sẽ được tính chọn: ........................................................... 29
1
3.5. Tính bước vít ( l ) .................................................................................. 29

3.6. Hệ số tải động : (Ca) ............................................................................ 29
3.7. Chọn kiểu bi ......................................................................................... 30
3.8. Chọn đường kính trục vít ...................................................................... 31
3.9. Kiểm nghiệm độ cứng : ........................................................................ 31
3.10. Tính toán các thông số của hệ thống phát động ( động cơ, khới nối, hộp
giảm tốc) ..................................................................................................... 33
3.11. Tính toán, lựa chọn khớp nối, ổ lăn [11] ............................................. 36
3.12. Tính toán hộp giảm tốc ( nếu cần) [2] ................................................. 36
3.13. Thiết kế các gối đỡ trục ...................................................................... 37
3.14. Tính chọn động cơ .............................................................................. 37
B. TÍNH CHỌN RAY DẪN HƢỚNG ............................................................ 38
1. Các thông số trong quá trình tính toán: ........................................................... 39
1.1. Hệ số tải tĩnh C0 .................................................................................. 39
1.2. Momen tĩnh cho phép M0 ..................................................................... 39
1.3. Hệ số an toàn tĩnh fs .............................................................................. 40
1.4. Hệ số tải trọng động định mức C .......................................................... 40
1.5. Tính toán tuổi bền danh nghĩa L ........................................................... 41
1.5. Tính toán tuổi bền dịch vụ theo thời gian: ............................................ 44
1.6. Hệ số ma sát ......................................................................................... 44
1.7. Tính toán tải trọng làm việc .................................................................. 45
1.8. Tính toán tải trọng tương đương: .......................................................... 49
1.9. Tính toán tải trọng trung bình: .............................................................. 50
2. Ví dụ kiểm tra khả năng tải của ray dẫn hƣớng .............................................. 51
2.1. Các điều kiện cho trước ........................................................................ 51
2.2. Tính toán các lực riêng rẽ: .................................................................... 52
2.3. Tính toán tải tương đương: ................................................................... 54
2
2.4. Tính toán hệ số an toàn tĩnh:................................................................. 55

2.5. Tính toán tải trung bình ........................................................................ 55
2.6. Tính toán tuổi thọ danh nghĩa Ln .......................................................... 56
Chƣơng III: TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ [10] ................................................... 57
1. Các bƣớc tính chọn động cơ và inverter .......................................................... 57
2. Chọn động cơ servo để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục Ox và trục
Oy 58
2.1 Tính mô men ma sát: ............................................................................. 58
2.2 Tính mô men thắng trọng lực của kết cấu .............................................. 58
2.3 Tính vận tốc dài:.................................................................................... 59
2.4 Tính mô men máy: ................................................................................ 59
2.5 Tính mô men tĩnh: ................................................................................. 59
2.6 Tính tốc độ quay của motor: .................................................................. 59
TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................... 60
DANH MỤC BẢNG

Bảng 1. Các thông số cho ban đầu ............................................................ 27
Bảng 2. Bảng điều kiện làm việc của hệ thống truyền động ...................... 28
Bảng 3. Bảng điều kiện làm việc của hệ thống truyền động ..................... 29
Bảng 4. Bảng giá trị Ca ứng với các bước vít khác nhau .......................... 30
Bảng 5. Tra các thông số của vít me bi ..................................................... 31
Bảng 6. Bảng tra hệ số f s ........................................................................ 40
Bảng 7. Bảng tra hệ số f w ....................................................................... 43
Bảng 8. Tính toán tải trọng làm việc ......................................................... 45
Bảng 9. Điều kiện làm việc của hệ thống dẫn hướng ................................ 51
Bảng 10. Trình tự tính chọn động cơ ........................................................ 57
3
LỜI NÓI ĐẦU

Đóng góp vào sự phát triển nhanh chóng của khoa học công nghệ trong thời
gian gần đây, tự động hóa sản xuất có một vai trò quan trọng. Nhận thức được
điều này, trong chiến lực công nghiệp hóa và hiện đại hóa nền kinh tế đất nước,
công nghệ tự động được ưu tiên đầu tư và phát triển.
Ở các nước có nền công nghiệp phát triển việc tự động hoá các ngành kinh
tế, kỹ thuật trong đó có cơ khí chế tạo đã thực hiện từ nhiều thập kỷ trước đây.
Một trong những vấn đề quyết định của tự động hoá ngành cơ khí chế tạo là kỹ
thuật điều khiển số và công nghệ trên các máy điều khiển số.
Các máy công cụ điều khiển số (NC và CNC) được dùng phổ biến ở các
nước phát triển. Trong những năm gần đây NC và CNC đã được nhập vào Việt
Nam và được sử dụng rộng rãi tại các viện nghiên cứu và các công ty liên
doanh... Máy công cụ điều khiển số hiện đại (các máy CNC) là các thiết bị điển
hình cho sản xuất tự động, đặc trưng cho ngành cơ khí tự động. Vậy để làm chủ
được công nghệ cần làm chủ được các thiết bị quan trọng và điển hình.
Trong các máy công cụ điều khiển số CNC thì việc đảm bảo điều kiện bền
của các thiết bị dẫn động bàn máy, cụm trục chính và ảnh hưởng của chúng đến
dao động của bàn máy là một phần quan trọng trong quá trình thiết kế máy CNC.
Đảm bảo những điều kiện này sẽ giúp cho quá trình gia công liên tục, sai số
trong quá trình gia công là nhỏ nhất, góp phần nâng cao hiệu quả sử dụng máy.
Việc tính toán lựa chọn các thiết bị dẫn động là một công việc đòi hỏi sự
chính xác và hợp lí để có thể lựa chọn được thiết bị phù hợp nhất với nhu cầu sử
dụng, đảm bảo điều kiện bền và tính kinh tế. Thông thường với mỗi máy nhất
định, người sản xuất phải tính toán cho từng thiết bị rất vất vả, và khi sản xuất
một loại máy mới lại phải tính chọn lại từ đầu.
4
Quyển sách này trình bày về quá trình thiết lập công thức tính, phương pháp
xây dựng chương trình tự động tính chọn các thiết bị dẫn động và phương pháp
tính chọn động cơ điện để điều khiển dịch chuyển theo các trục. Đây là một bài
toán điển hình giúp sinh viên tích lũy được những kiến thức cơ bản về máy điều
khiển số, sử dụng các kiến thức tổng hợp từ các môn học để vào giải một bài
toán kỹ thuật cơ bản.
Để cuốn sách ngày càng được hoàn thiện hơn, chúng tôi rất mong nhận
được sự đóng góp quý báu của các độc giả.
Hà Nội, tháng 01 năm 2014
Nhóm tác giả Bộ môn GCVL&DCCN
5
Chƣơng І. TỔNG QUAN VỀ KẾT CẤU VÀ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG

CỦA MÁY CNC
1. Cấu tạo của máy phay CNC 3 trục điển hình
Để có được những kiến thức cơ bản về kết cấu máy CNC, Máy phay CNC -
VMC65 là loại máy phay cao tốc 3 trục điều khiển số được lấy làm thí dụ
điển hình để nghiên cứu. Đây là một trong những máy CNC đầu tiên được
sản xuất trong nước tại công ty BKMECH vào năm 2007. Các bộ phận chính
của máy được mô tả trong hình 1.
1 – Ray dẫn hướng trục Z

2 – Cột đứng máy phay
3 – Gối đỡ vít me bi kèm
gá động cơ trục X
4 – Ray dẫn hướng trục X
5 – Thân máy
6 – Vít me bi trục X
7 – Gối đỡ vít me bi trục Y
8 – Ray dẫn hướng trục Y
9 – Bán Y
10 – Bàn X ( đặt chi tiết
gia công)
11 – Cụm trục chính
12 – Cụm trục Z
13 – Vít me bi trục Z
Hình 1. Máy phay CNC 3 trục VMC65
6
Các thông số kỹ thuật chính của máy bao gồm:

Hành trình theo trục X
X: 650(mm)
Hành trình theo trục Y
Y : 400(mm)
Hành trình theo trục Z
Z : 480(mm)
Khoảng cách từ mặt bàn tới lỗ côn trục chính:120÷600(mm)
Khoảng cách từ tâm trục chính tới mặt ray dẫn hướng :430(mm)
Thông số bàn máy :
Kích thước bàn :
770×400 (mm)
Kích thước rãnh chữ T:
3×18T×120
Khối lượng phôi lớn nhất :
M = 300(kg)
Vận tốc lớn nhất khi chạy không:
V1 = 20 m/ph
Vận tốc lớn nhất khi gia công :
V2 = 15 m/ph
7
2. Kết cấu và hệ thống dẫn động máy CNC:
Hình 2. Các hệ truyền động

Thông thường, bàn máy gắn chặt với các block, dịch chuyển nhờ lực đẩy
của vít me và trượt trên hai thanh ray dẫn hướng. Trong các máy CNC, đặc biệt
là máy phay cao tốc, việc đảm bảo điều kiện bền của các thiết bị dẫn động là một
phần rất quan trọng trong quá trình tính toán và lựa chọn thiết bị.
Trong các loại truyền động, truyền động trục vít - đai ốc được sử dụng rộng
rãi nhờ có kết cấu đơn giản, gọn, khả năng tải lớn, di chuyển chính xác. Tuy
nhiên tổn thất về ma sát trong ren lớn, hiệu suất thấp.
8
Chƣơng ІІ.TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG HỆ BÀN MÁY CNC

Nội dung chương này gồm có
 Tính toán, thiết kế hệ thống truyền động vít me – đia ốc.
 Tính chọn hệ thống ray dẫn hướng.
A-TÍNH CHỌN VÍT ME – ĐIA ỐC BI
Hình 3. Truyền động vít me – đia ốc bi

1. Kết cấu bộ truyền vitme đai ốc bi
1.1. Đặc điểm chung

Bộ truyền vít me - đai ốc bi thường được dùng trong chuyển động chạy
dao của máy công cụ NC, CNC và dùng trong các máy công cụ chính như máy
mài, máy doa tốc độ và các loại máy khác. Đôi khi còn dùng trong máy tiện, máy
tổ hợp, dùng trong truyền dẫn di động xà, trụ và các máy công cụ hạng nặng.
Ngoài dẫn ra còn dùng trong bộ truyền chính của các loại máy có chuyển động
tịnh tiến khứ hồi như máy bào giường, máy chuốt .
Các ưu điểm:
- Khắc phục độ rơ khớp ren, chịu lực kéo với kết cấu đảm bảo độ cứng
vững chiều trục cao.
9
- Tổn thất do ma sát bé, hiệu suất bộ truyền đạt tới 0,9 so với vít me đai ốc
trượt là 0,2 ÷ 0,4.
- Gần như độc lập hoàn toàn với lực ma sát (biến đổi theo tốc độ), ma sát
tĩnh rất bé nên chuyển động êm.
Hình 4. Kết cấu sơ bộ của vít me đai ốc bi

Kết cấu bộ truyền vít me - đai ốc bi hình trên bao gồm trục vít me, đai ốc,
dòng bi chuyển động trong vít me - đai ốc và ống hồi bi đảm bảo dòng bi tuần
hoàn liên tục.
1.2. Các dạng prôfin ren của vít me và đai ốc :

Vít me và đai ốc có các dạng profin ren như sau: Dạng chữ nhật (hình b),
dạng hình thang (hình c), dạng nửa cung tròn và dạng rãnh (dạng cung nhọn).
Dạng chữ nhật và dạng prôfin ren hình thang có khả năng tải thấp, chỉ dùng
khi máy có khả năng chịu tải trọng chiều trục bé và độ cứng vững không cao.
Dạng nửa cung tròn (hình d) được sử dụng phổ biến nhất, bán kính rãnh r2
gần bằng bán kính viên bi r1 sẽ giảm tối đa ứng suất tiếp xúc, có thể chọn
r2/r1 = 0,95÷0,97, giá trị r2/r1 sẽ làm tổn thất do ma sát một cách rõ rệt. Tại góc
tiếp xúc bé thì bộ truyền có độ cứng vững bé và khả năng tải bé, lực hướng kính
10
sẽ lớn. Do tăng góc tiếp xúc thì khả năng đảo và độ cứng vững truyền động tăng
và hạ thấp tổn thất do ma sát vì vậy khe hở đường kính ∆d phải chọn để góc tiếp
xúc đạt 45°.
∆d = 4.(r2 − r1 ).(1 − cos α ) . (2.1)
Hình 5. Các dạng profin ren vít me và ổ bi

Dạng rãnh cung nhọn (a) có nhiều ưu điểm hơn loại cung tròn, nó còn cho
phép truyền động không rơ hoặc chọn được độ dôi của đường kính viên bi. Còn
ở dạng nửa tròn muốn khử độ rơ và tạo độ dôi đều dùng thêm đai ốc thứ hai để
điều chỉnh .
2. Tính chọn vitme bi:
2.1. Các bƣớc tính chọn

Chọn kiểu trục vít me chính xác(Precision Ballscrew). Quá trình tính toán
như hình vẽ sau:
11
Điều kiện làm việc
Xác định kiểu trục vít

(Độ chính xác thấp hay cao)
Chọn chiều dài trục
Chọn bước răng
Chọn đường kính trục
Xác định kiểu lắp ổ đỡ
Kiểm nghiệm tải trọng tác

dụng lên trục
Kiểm nghiệm tốc độ quay

cho phép
Chọn kiểu đai ốc
Tính toán, kiểm tra độ cứng vững(

dọc trục, đai ốc, ổ đỡ…)
Tính toán tuổi thọ
Kiểm tra momen phát động
Chọn động cơ
12
Các thông số đầu vào

- nmax: Tốc độ quay lớn nhất của động cơ dẫn động vít me
- Vmax: Tốc độ dịch chuyển lớn nhất của bàn máy
- amax: Gia tốc lớn của bàn máy
- Wi: Các khối lượng
- Lt: Tuổi thọ của vít me
- Smax: Hành trình
- Các thông số hình học của hệ dẫn động
- Fm, Fmz: Lực cắt
- Chế độ làm việc ( Biểu đồ làm việc )
2.2. Giới hạn chiều dài của vít me bi

- Đường kính vít me dn = 10mm, chiều dài vít me L≤ 400mm.
2.3. Chọn kiểu lắp ổ đỡ:

Có 3 phương pháp lắp đặt :
- Hai đầu lắp chặt : fixed-fixed, dùng trong trường hợp trục vít dài.
13
Hình 6. Hai ổ lắp chặt

- Một đầu lắp chặt – một đầu tùy chỉnh : fixed- supported, dùng trong
trường hợp cần độ chính xác cao, giúp hạn chế ảnh hưởng của sự thay đổi
nhiệt độ tới độ chính xác.
Hình 2.4: lắp chặt - tùy chỉnh

- Một đầu lắp chặt – một đầu để tự do : fixed – free, kết cấu đơn giản, dùng
với tải trong nhỏ và chỉ chịu lực dọc trục.
Hình 7. lắp chặt - tự do
2.4.Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục

a. Tải trọng uốn:
Tải trọng uốn có thể tính theo công thức sau:
14
 2 NEI dr 4
P   m 2 103
L2 L (2.2)
Trong đó:
 : hệ số an toàn (  =0.5 )
E : Suất Young (E=2,1.104 kgf/mm2)
I : mômen quán tính hình học min của trục vitme
 .dr 4
I (mm4 )
64
dr : đường kính trục vitme
L : Khoảng cách giữa 2 ổ đỡ
N,m : hệ số phụ thuộc kiểu lắp
o support-support : m=5,1 (N=1)

o fix-support : m=10,2 (N=2)
o fix-fix : m=20,3 (N=4)
o fix-free : m=1,3 (N=1/4)
b. Tải kéo nén cho phép:
Tải kéo nén có thể tính theo công thức:
4
dr
P   . A   . . (2.3)
4
Trong đó:
P : tải trọng kéo nén cho phép (kgf)
 : ứng suất kéo nén cho phép (kgf/mm )
2
dr: Đường kính của vít me bi (mm)
15
2.5. Tốc độ quay cho phép:

a. Tốc độ quay tới hạn:
Khi tốc độ quay của động cơ trùng với tần số tự nhiên của hệ thống tiếp
nhận, sự cộng hưởng bắt đầu xảy ra. Tốc độ quay này gọi là tốc độ quay tới hạn.
Cần chọn tốc độ động cơ để sự cộng hưởng không xảy ra. Chúng ta chọn khoảng
80% tốc độ quay giới hạn làm tốc độ quay cho động cơ
60 2 EIg dr
n    f 2 107
2 L2 A L (2.4)
Trong đó:
n : tốc độ vòng quay giới hạn cho phép (rpm)
 : hệ số an toàn,  =0.8
E : Suất Young (E=2,1.104 kgf/mm2)
I : mômen quán tính hình học nhỏ nhất của trục vitme
 .dr 4
I (mm4 )
64
g : gia tốc trọng trường
 : trọng lượng riêng, (   7.8 106 (kgf / mm3 ) )
f,  :hệ số phụ thuộc phương pháp lắp đặt
o supported-supported : f = 9.7 (  =π)

o fixed-supported : f = 15.1 (  =3.927)
o fixed-fixed : f = 21.9 (  =4.730)
o fixed-free : f = 3.4 (  =1.875)
b. dm.n – Giá trị của vitme
16
dm là đường kính trục vít, n là tốc độ quay lớn nhất. Giá trị dm.n liên quan
và ảnh hưởng đến tiếng ồn, độ tăng nhiệt độ , tuổi đời làm việc, vòng bi của
vitme . Nói chung, giá trị này được lựa chọn theo mẫu. Trên thực tế, giá trị này
được quyết định bởi cách lắp đặt phần cuối vitme và khoảng cách giữa chúng .
- Đối với độ chính xác cao : dm.n≤70000
- Đối với độ chính xác thấp : dm.n≤50000
Nhưng với công nghệ sản xuất chế tạo hiện nay, giá trị trên thâm chí có thể
lên tới 100000.
2.4. Tính toán lực dọc trục

a. Trƣờng hợp hệ bàn máy – vít me nằm theo phƣơng ngang.
Hình 8. Hệ nằm ngang

Ta có các công thức tính lực dọc trục:
 Tăng tốc (về bên trái): Fa1   mg  ma  f (2.5)
 Chạy đều (về bên trái): Fa 2   mg  f (2.6)
 Gia công (về bên trái): Fa 3  Fm   (mg  Fmz )  f (2.7)

17
 Giảm tốc (về bên trái): Fa3   mg  ma  f (2.8)
 Tăng tốc (về bên phải): Fa 4   mg  ma  f (2.9)
 Chạy đều (về bên phải): Fa 5   mg  f (2.10)
 Gia công ( về bên phải): Fa5   Fm  ( mg  Fmz )  f (2.11)
 Giảm tốc (về bên phải): Fa 6   mg  ma  f (2.12)

Trong đó:
Fm: lực cắt chính của máy theo phương trục vít me
Fmz: lực cắt theo phương z (thẳng đứng).
μ: Hệ số ma sát trượt
m: Khối lượng tổng cộng.
a: Gia tốc, a = Vmax/Δt
f : Lực chống không tải – lực căng được đặt trước khi lắp ráp đia ốc với vít
me bi ( tra bảng trong tài liệu tiếng anh)
b. Trƣờng hợp hệ bàn máy – vít me nằm theo phƣơng thẳng đứng.
18
Hình 9. Hệ thẳng đứng

Các công thức tính lực dọc trục:
 Tăng tốc (Đi lên) : Fa1  ma  mg (2.13)
 Chạy đều (Đi lên) : Fa 2  mg (2.14)
 Gia công (Đi lên) : Fa 3  Fmz  Fm  mg (2.15)
 Giảm tốc (Đi lên) : Fa 3  mg  ma (2.16)
 Tăng tốc (Đi xuống) : Fa 4  mg  ma (2.17)
 Chạy đều (Đi xuống) : Fa 5  mg (2.18)

 Gia công (Đi xuống) : Fa5  Fm  mg  Fmz (2.19)
 Giảm tốc (Đi xuống) : Fa 6  mg  ma (2.20)
19
c. Tính lực dọc trung bình và lực lớn nhất tác dụng lên vít me
- Lực lớn nhất
Ta có Fmax = Max( Fa1, Fa2, Fa3, Fa4, Fa5, Fa6 )
- Lực trung bình
Tại mỗi chế độ làm việc khác nhau, lực tác dụng vào vít me là khác nhau.
Gọi Fi là lực tác dụng lên vit me trong khoảng thời gian ti, tốc độ quay ni
Ta có công thức xác định lực trung bình như sau
1
F  n1t1  F n t  ...  F nntn   Fi ni ti 
3 3 3 3
3
3
1 2 2 2
Fam  
nn
3 
n t i i
 n t
 i i  (2.21
Hình 10. Đường cong chế độ tải của máy

Sinh viên chọn một trong 3 trường hợp sau để tính toán ( giáo viên hướng dẫn có
thể chỉ định)
- TH1: Đường cong tải trọng gần là đường thẳng
Fm= (Fmax + Fmin)/3
20
Hình 11. Đường cong tải trọng

- TH2: Đường cong tải có dạng đường cong lõm
Fm = 0,65Fmax

- TH3: Đường cong tải trọng là đường cong lồi
Fm = 0,75 Fmax
21
2.5. Tính toán tải trọng tĩnh (C0), tải trọng động (Ca)
Các công thức tính tương ứng:
Co  f s  Fa max (2.22)
Ca  3 60nLt  Fam  f w 102

(2.23)
n  L2
dr 
f 10 7 (2.24)
Trong đó:
- Ca : tải trọng động
- Co : tải trọng tĩnh
- dr : đường kính vit me
- Fam : lực dọc trục trung bình tác dụng lên vít me trong quá trình làm việc
- Famax : lực dọc trục lớn nhất tác dụng lên vít me
- Lt: Tuổi thọ yêu cầu của vit me. Chọn tuổi thọ yêu cầu của vít me bi dựa
theo bảng tham khảo sau:
- n : Tốc độ quay
- fs : Hệ số bền tĩnh, với máy công cụ fs = 1,5 – 3
- fw : Hệ số tải trọng, được cho theo bảng bên dưới
- f : Hệ số phụ thuộc phương thức lắp đặt vít me:
o Tựa - tựa : f = 9,7
22
o Cố định- Tựa : f = 15,1

o Cố định - Cố định : f = 21,9
o Cố định - Tự do : f = 3,4
Chế độ Vận tốc fw
Nhẹ V < 15 (m/min) 1,0 – 1,2
Trung bình 15 < V <60 (m/min) 1,2 – 1,5
Nặng V > 60 (m/min) 1,5 – 3,0
2.6. Tuổi thọ của trục vít:

Có 3 kiểu tuổi thọ:
- Tuổi thọ tính theo tổng số vòng quay:
3
 Ca 
L  10
6
 Fa  f w  (2.25)
- Tuổi thọ tính theo thời gian hoạt động:
L
Lt  ( hr )
60n (2.26)
- Tuổi thọ tính theo tổng quãng đường :
Ll
Ls  ( km)
6
10 (2.27)
Trong đó:
Ca : hệ số tải trọng động (kgf)
23
Fa : lực tác dụng dọc trục(kgf)
n : tốc độ quay(vong/ph)
l: chiều dài khoảng làm việc(mm)
f w : hệ số lực, tra theo bảng trên
2.7. Tính toán momen

a. Momen điều khiển trục vít:
 Điều khiển thông thường:

Là momen cần sinh ra khi chuyển từ chuyển động quay sang chuyển động
tịnh tiến(momen phát động nằm ở phần quay):
Fa  l
Ta  (2.28)
2  1
1 : hiệu suất của quá trình

 Điều khiển đảo:
Là momen cần sinh ra khi chuyển từ chuyển động tịnh tiến sang chuyển
động quay(momen phát động nằm ở phần tịnh tiến):
Fa  l  2
Tb  (2.29)
2
 2 : hiệu suất
b. Momen do tải trọng đặt trƣớc:
Momen ma sát sinh ra do tải trọng đặt trước của trục vít:
Fa 0  l
Tp  k  (2.30)
2
24
Trong đó:
0.5
- k  0.05  (tan  )
- Fa 0 : tải trọng đặt trước
c. Momen phát động của động cơ:
 Khi chạy với tốc độ không đổi:

Momen phát động = Momen do tải đặt trước + Momen ma sát trên trục vit
+Momen ma sát trên ổ đỡ
 F l F l  N
T1   k  a 0  a  TB   1
 2 2   N2 (2.30)
Trong đó:
Fa 0 : tải đặt trước
Fa : lực dọc trục

TB : Momen ma sát ở ổ đỡ
N1 , N 2 : số vòng quay bánh răng 1 &2
25
Hình 14. Tính toán momen

 Khi chạy với gia tốc không đổi:
T2  T1  J .
2
N 
J  J M  J G1   1    J G 2  J SH  J w  J C 
 N2 
2
m l 
JW   
g  2  (2.31)
Trong đó:
- J M : momen quán tính động cơ.
- J G1 , J G 2 : momen quán tính của bánh răng 1&2 trong bộ truyền.
- J SH : momen quán tính của trục vit.
- J w : momen quán tính của các phần dịch chuyển(bàn máy, ổ bi,…).
- J C : momen quán tính của phần ghép nối.

- m: tổng khối lượng.
-  : gia tốc góc của động cơ.

 Momen quán tính của hình trụ:
1
J  D 4 L(kg .m 2 )
32

 D 4 L (kg.m 2 )
32 g
mD 2
 ( kg.m 2 )
8 (2.32)
26
3. Ví dụ quá trình tính toán lựa chọn trục vit:

3.1. Sơ đồ hệ thống truyền động
Hình 15. Mô hình máy phay ngang
3.2. Các thông số ban đầu: Các thống số đánh dấu sẽ đƣợc điều chỉnh bới
giáo viên hƣớng dẫn sao cho khác nhau giữa các sinh viên trong nhóm
Bảng 1. Các thông số cho ban đầu
Trọng lượng phôi : W1  1100kgf Tốc độ vòng động cơ: ( giáo viên
Trọng lượng bàn gá ( giáo viên hƣớng hƣớng dẫn giao cho sinh viên)
dẫn giao cho sinh viên): Nmax  2000rpm
W2  800kgf Độ cx vị trí(không tải)
Chiều dài làm việc max: Smax  1000mm 0.030 /1000mm

Độ cx lặp: 0.005mm
Tốc độ dịch chuyển max
Độ lệch chuyển động: 0.02mm
Vmax  14m / min
Tuổi thọ: Lt  25000h
27
Hệ số ma sát lăn bề mặt: (giáo viên

hƣớng dẫn giao cho sinh viên)
  0.1
- Điều kiện dịch chuyển ( giáo viên hƣớng dẫn sẽ điều chỉnh các thông số
trong đồ thị dịch chuyển sao cho khác nhau giữa các sinh viên)
Hình 16. Điều kiện dịch chuyển
3.3. Điều kiện làm việc:

( các con số đánh dấu trong bảng giáo viên hƣớng dẫn giao cho sinh viên)
Bảng 2. Bảng điều kiện làm việc của hệ thống truyền động
Giá trị tính Lực tác dụng lên trục(kgf) Tốc độ vòng Thời gian làm
Kiểu toán việc
gia công Lực cắt Chống trượt mm/ph ratio(%)
Chạy không 0 190 14000 30
Phay tinh 500 190 600 55
28
Phay thô 950 190 120 15

Lực chống trượt :
Fa   W1  W2 
 0.1. 1100  800 
=190  kgf 
3.4. Các thông số sẽ đƣợc tính chọn:

- Loại ổ bị, trục vít
- Cấp chính xác
- Độ lệch vị trí vì nhiệt
- Momen động cơ
3.5. Tính bƣớc vít ( l )

Vmax 14000
l   7(mm)
N max 2000
Bước vít được chọn phải lớn hơn 7 mm, chọn bước vít 10mm
3.6. Hệ số tải động : (Ca)

Bảng 3. Bảng điều kiện làm việc của hệ thống truyền động
Giá trị tính Lực tác dụng lên Tốc độ vòng Thời gian làm
Kiểu toán trục(kgf) việc
gia công l  10 ratio(%)
Cao tốc F1  190 N1  1400 t1  30
Phay tinh F2  690 N 2  600 t2  55
Phay thô F3  1140 N3  120 t3  15
Kết quả tính toán tải trọng trung bình và tốc độ quay trung bình:
Fm = 330 (kgf), Nm = 455 (rpm)
29
Sử dụng kết quả này để tính tải trọng động mà hệ thống phải chịu (Ca)
3
 Ca  L
L  10 , Lt 
6
 Fa  f w  60 N m
 Ca   60 N m  Lt   Fm  f w 102
1/3
Thay số:
o l  8mm → Ca  3756(kgf )
Nếu tuổi thọ yêu cầu trên 25000h, Ca > 3756(kgf )
o l  10mm → Ca  3487(kgf )
Nếu tuổi thọ yêu cầu trên 25000h, Ca > 3487(kgf )
3.7. Chọn kiểu bi

Nếu độ cứng cần được ưu tiên nhiều nhất, độ hao phí chuyển động không quá
quan trọng, theo đó các thông số kỹ thuật sẽ được chọn như sau:
o Ổ bi loại lưu chuyển bi bên ngoài.
o Kiểu : FDWC
o Số mạch chạy bi : B  2 hoặc B  3
Giá trị tương ứng của Ca được cho trong bảng sau:
Bảng 4. Bảng giá trị Ca ứng với các bước vít khác nhau
30
3.8. Chọn đƣờng kính trục vít

Ta tính đường kính trục vít theo công thức sau:
60 2 EIg dr
n    f 2 107
2 L2 A L
n  L2
 dr  107
f
L= tổng chiều dài di chuyển lớn nhất + bán kính bi + chiều dài vùng thoát
L  1000  100  200  1300(mm)

Kiểu ổ bi là lắp chặt ở cả 2 đầu → f  21.9
- Nếu l  10mm  dr  10.8(mm) , nếu tốc độ vòng yêu cầu lớn hơn
1400 vong/ph thì dr  11(mm) . Do đó, lấy đường kính trục vit nằm trong khoảng
16mm đến 50mm.
3.9. Kiểm nghiệm độ cứng :

Xem thêm trong catalog của hãng PMI
Từ độ cứng yêu cầu và các yếu tố bên trên, ta chọn được một số series phù hợp
như sau:
Bảng 5. Tra các thông số của vít me bi
31
Kết hợp với các yếu tố kinh tế…, ta chọn series sau: loại 40-10B2-FDWC,
đường kính 40mm, bước vít 10mm.
Chiều dài trục vitme
L= tổng chiều dài dịch chuyển + chiều dài ổ bi + chiều dài vùng thoát
L  1000  180  100  1280 1300mm
 Kiểm tra sơ bộ
Tuổi thọ làm việc:
3
 Ca  1
Lt    10 
6
 Fm  f w  60n
3
 4700  1
   10 
6
 330 1.2  60  455

 61000 (h) > 25000(h)
dr
Tốc độ quay cho phép: n  f  2
107  4540(vong / ph)
L
Tốc độ này lớn hơn nhiều so với tốc độ quay lớn nhất được thiết kế. Do
vậy, lựa chọn như trên là thỏa mãn.
 Chọn độ chính xác dài:
Độ chính xác vị trí yêu cầu : 0.030 /1000mm , chọn cấp chính xác C4
→ độ lệch và độ biến dạng tích lũy : C4, E = ±0,025/1250 (mm), e=0,018
(mm)
 Độ dịch do thay đổi nhiệt độ: (mức hiệu chỉnh 3℃)
o Độ dịch do nhiệt
L  . .L  12.0 106  3 1300  0.047(mm)
o Lực gây ra:
32
L .E. dr 2 0.047  2.1104    27.052

F  L  K S    436(kgf )
4L 4 1300
3.10. Tính toán các thông số của hệ thống phát động ( động cơ, khới nối, hộp
giảm tốc)
Tốc độ vòng lớn nhất 1400(vòng/phut)
Thời gian cần thiết để đạt tốc độ lớn nhất là 0.15s
momen quán tính khối:
- Trục vitme:
   7.8 103
GD 2
s D L 
4
 44 130  101.9(kgf .cm2 )
8 8
- Phần dịch chuyển:
2 2
 1   1.0 
GD  W    1100  800      192.5(kgf .cm )
2 2
 2   2 
w
- Phần ghép nối:

GD2J  40(kgf .cm2 )
- Tổng momen quán tính :
GD2L  GD2s  GD2w  GDJ2  334.4(kgf .cm2 )

Momen phát động
Thời gian dành cho quá trình có gia tốc là rất ngắn, do đó ở đây ta chỉ tính
toán cho giai đoạn chạy đều( chiếm phần lớn thời gian gia công)
33
- Momen đặt trước:

Fa 0  l 380  1.0
TP  k   0.3  18.1(kgf .cm )
2 2
k  0.3, Fa 0  Fmax / 3
- Momen do lực ma sát:
Phay cao tốc:
Fa  l 190 1.0
Ta    33.6(kgf .cm)
2  2  0.9
Phay tinh:
690 1.0
Tb   122.1(kgf .cm)
2  0.9
Phay thô:
1140 1.0
Tc   201.7(kgf .cm)
2  0.9
Do đó, momen phát động cần thiết bằng tổng momen đặt trước và momen
cần thiết khi phay thô:
TL  TP  Tc  219.8(kgf .cm)
⟹ Chọn động cơ:
 Các thông số yêu cầu:
Tốc độ quay lớn nhất : Nmax  1500(rpm)
Momen ước lượng : TM  TL
34
Momen khối lượng của roto: J M  J L / 3

Từ các điều kiện trên, ta chọn động cơ có các thông số như sau:
 Kiểm tra thời gian cần thiết để đạt được vận tốc cực đại:
J 2 N
ta   f
TM  TL
'
60
Trong đó:
- J : tổng momen quán tính
- TM'  2  TM
- TL : momen quay(nhanh)
- f : hệ số an toàn( chọn theo kiểu lắp ổ)
ta 
 274.3  750  
2 1400
1.4
4  980   2  230  18.1  33.6   60  thỏa mãn
 0.13(sec)  0.15(sec)
 Tính toán ứng suất tác dụng lên trục vít:

F Fmax 1140  9.8  4
    11.56( N / mm2 )  1.16 107 ( N / m2 )
A  dr / 4
2
  35.05 2
35
dr : bán kính lõi ren của trục vitme

dr  40  1.4  6.35  35.05(mm)
T  r 21540  20
   2.91( N / mm2 )  2.91106 ( N / m2 )
J 148167
Tmax  TL  219.8(kgf .cm)  21540( N .mm)
 dr 4   35.054
J   148167(mm4 )
32 32
 max   2   2  11.9 106 ( N / m2 )

Vật liệu làm trục 50CrMo4 cố độ cứng biến dạng 1.1108 N / m2   max
Độ cứng chống uốn 0.9 10 N / m   max

8 2
 trục vít đã chọn đảm bảo điều kiện bền.

 Tính tải trọng tới hạn của trục vít
 2 nEI dr 4 35.054
P  2
 m 2 10  20.3 
3
2
103
L L 1100
 25300(kgf )  Fmax  1140(kgf )
Do vậy, trục vit me đảm bảo an toàn.
3.11. Tính toán, lựa chọn khớp nối, ổ lăn [11]

- Tham khảo tài liệu số 11 và sách “ Hướng dẫn thiết kế hệ thống thay dao tự
động dùng cho máy CNC” phần tính chọn nối trục và ổ lăn
3.12. Tính toán hộp giảm tốc ( nếu cần) [2]

- Sinh viên chỉ cần tính toán tỉ số truyền, lựa chọn loại bánh răng và các thông số
cơ bản của bánh răng.
36
3.13. Thiết kế các gối đỡ trục

- Hệ thống truyền động được đỡ trên các gỗi đỡ.
- Sinh viên thiết kế các gối đỡ đảm bảo chức năng là đỡ hệ thống truyền động và
ghép nối giữa hệ thống truyền động lên hệ thống máy ( bệ máy, cột máy, bàn
máy)
- Trong bản vẽ thiết kế gối đỡ cần ghi đầy đủ các kích thước [13] , tham khảo tài
liệu 13.
- Bản vẽ lắp cần ghi kiểu lắp, các kích thước căn chỉnh, kiểm tra khi lắp [12],
tham khảo tài liệu số 12.
3.14. Tính chọn động cơ

- Sinh viên xem chương 3
37
B. TÍNH CHỌN RAY DẪN HƢỚNG
Hình 17. Hệ thống dẫn hướng trong máy CNC
38
1. Các thông số trong quá trình tính toán:
1.1. Hệ số tải tĩnh C0

Tải trọng tĩnh định mức C0 được đặt theo giới hạn tải trọng tĩnh cho phép.
Sự biến dạng tập trung không đổi sẽ tăng giữa kênh dẫn và bi lăn khi ray
dẫn hướng nhận tải trọng thừa hay chịu va đập diện rộng. Nếu độ lớn của biến
dạng vượt quá giới hạn cho phép, nó sẽ cản trở sự di trượt của ray dẫn hướng.
1.2. Momen tĩnh cho phép M 0

Mômen tĩnh cho phép M0 được đặt theo giới hạn của mômen tĩnh.
Khi 1 mômen tác dụng vào ray dẫn hướng, các vị trí bi lăn cuối cùng sẽ
chịu áp lực lớn nhất giữa các áp lực phân bố trên toàn bộ bi lăn của hệ thống .
Hình 18. Các thành phần momen
39
1.3. Hệ số an toàn tĩnh fs

Công thức tính:
C0 M
fs  hoac f s  0
P M (2.33)
Trong đó:
- C0 : tải trọng tĩnh định mức(N)
- P : tải trọng làm việc tính toán(N)
- M 0 : momen tĩnh cho phép(Nm)

- M : momen đã tính toán(Nm)
Các giá trị tham khảo của f s cho các máy công nghiệp thông thường và
máy công cụ cho trong bảng bên dưới:
Bảng 6. Bảng tra hệ số f s
Loại máy Điều kiện tải f s (thấp nhất)

trọng
Máy công nghiệp Tải thông thường 1.0 – 1.3
thông thường Rung và va đập 2.0 – 3.0
Máy công cụ Tải thông thường 1.0 – 1.5
Rung và va đập 2.5 – 7.0
1.4. Hệ số tải trọng động định mức C

Thậm chí khi các ray dẫn hướng như nhau được sản xuất theo cùng một
cách và chịu tác dụng dưới điều kiện như nhau, tuổi bền dịch vụ cũng khác nhau.
Vậy nên, tuổi bền dịch vụ được sử dụng như một chỉ tiêu xác định tuổi bền của
hệ thống ray dẫn hướng. Tải trọng định mức động C được sử dụng để tính toán
40
tuổi bền dịch vụ khi hệ thống ray dẫn hướng chịu tải. Tải trọng định mức động C
được xác định như một tải trọng có hướng và độ lớn khi nhóm các ray dẫn
hướng làm việc cùng điều kiện, tuổi bền trung bình cuả ray dẫn hướng là 50 km (
nếu bộ phận lăn là bi ).
1.5. Tính toán tuổi bền danh nghĩa L

Tuổi bền danh nghĩa của ray dẫn hướng chịu ảnh hưởng của tải trọng làm
việc thực tế . Tuổi bền danh nghĩa có thể được tính toán dựa trên tải trọng động
định mức và tải trọng làm việc thực tế .
Tuổi bền của hệ thống ray chịu ảnh hưởng lớn của hệ số môi trường như độ
cứng vững của đường ray, nhiệt độ môi trường , điều kiện chuyển động .Vì
vậy,những thông số này có trong tính toán tuổi bền danh nghĩa .
Công thức tính ứng với
3
 f H  fT C
L    50
Loại xích bi:
 fw P
(2.34)
10
 f H  fT C3
Loại xích cuộn: L     100
 fw P
(2.35)
Trong đó
- f H : hệ số cứng vững
- fT : hệ số nhiệt độ
- f w : hệ số tải trọng
- C : hệ số tải trọng động (N)
- P : tải trọng làm việc (N)
41
 Với hệ số cứng vững f H : Để đảm bảo khả năng tải tối ưu của hệ thống ray,
độ cứng vững của đường ray phải trong khoảng HRC58-64. Nếu độ cứng
dưới khoảng nói trên, tải cho phép và tuổi bền danh nghĩa sẽ giảm. Vì lí do
này, tải trọng động định mức và tải trọng tĩnh định mức sẽ được nhân với hệ
số cững vững trong tính toán. Bảng dưới đây là đồ thị độ cứng vững đảm bảo
HRC lớn hơn 58, do đó f H  1.0
Hình 19. Biều đồ sự phụ thuộc của fH vào độ cứng

 Với hệ số nhiệt fT : Khi nhiệt độ điều khiển lớn hơn 100 độ C, tuổi bền danh
nghĩa sẽ giảm bớt. Do đó tải trọng động và tĩnh định mức sẽ được nhân với hệ
số nhiệt độ trong tính toán. Xem hình bên dưới. Nhiều phần của ray được làm
từ nhựa và cao su, nên nhiệt độ phải dưới 100 độ C là tốt nhất. Các yêu cầu
đặc biệt phải liên hệ với nhà sản xuất .
42
Hình 20. Biều đồ sự phụ thuộc của fT vào nhiệt độ

 Với hệ số tải trọng f w : Mặc dù tải trọng làm việc của ray đã đước xét trong
tính toán, nhưng tải trọng thực tế hầu hết đều cao hơn khi tính toán. Đó là do
rung động và va đập khi máy chuyển động. Rung động xảy ra khi điều khiển
tốc độ cao, va đập xảy ra khi máy khởi động lại và dừng máy. Do đó, xét đến
tốc độ chuyển động và rung động, tải trọng động định mức phải được chia
cho hệ số tải trọng theo bảng bên dưới.
Bảng 7. Bảng tra hệ số f w
43
1.5. Tính toán tuổi bền dịch vụ theo thời gian:

Khi tuổi bền danh nghĩa đã được xét đến , tuổi bề dịch vụ được tính toán
theo những thông số có được khi chiều dài hành trình và vòng quay là không đổi.
L 103
Lh 
2  ls  n1  60 (2.36)
Trong đó:
- L : tuổi bền danh nghĩa
- ls : chiều dài hành trình
- n1 : tốc độ vòng (min-1)
1.6. Hệ số ma sát
Ray dẫn hướng được điều khiển nhờ chuyển động của những viên bi lăn
giữa ray và phần di trượt. Lực cản ma sát được tính toán dựa trên tải trọng làm
việc và lực cản chốt. Nói chung, hệ số ma sát sẽ khác nhau giữa các sê ri khác
nhau. Hệ số ma sát của sêri MSA và MSB trong khoảng 0.002 tới 0.003.
F  P f (2.37)
Trong đó
 : hệ số ma sát động
P : tải trọng làm việc
f : sức chịu vòng đệm
44
Hình 21. Biều đồ sự phụ thuộc của  vào tỉ lệ tải trọng
1.7. Tính toán tải trọng làm việc

Một số ví dụ về công thức tính tải trọng làm việc được cho trong bảng sau:
Bảng 8. Tính toán tải trọng làm việc
Điều kiện làm việc Sơ đồ lực Công thức tính
Hệ bàn máy nằm F Fl3 Fl4
P1   
ngang, chuyển 4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
động đều hoặc P2   
4 2l1 2l2
không tải
F Fl3 Fl4
P3   
4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
P4   
4 2l1 2l2
45
Hệ bàn máy nằm F Fl3 Fl4

P1   
ngang nhô ra 4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
ngoài, chuyển P2   
4 2l1 2l2
động đều hoặc
F Fl3 Fl4
P3   
không tải 4 2l1 2l2
F Fl3 Fl4
P4   
4 2l1 2l2
Hệ bàn máy thẳng Fl3

P1  P2  P3  P4 
đứng, chuyển động 2l1
Fl4
đều hoặc không tải P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
46
Hệ bàn máy đứng, Fl4

P1  P2  P3  P4 
di chuyển ngang 2l2
F Fl3
chuyển động đều P1T  P2T  
4 2l1
hoặc không tải
F Fl3
P3T  P4T  
4 2l1
Hệ bàn máy tăng tốc:

ngang, có đặt phôi mg ma1l3
P1  P4  
4 2l1
mg ma1l3
P2  P3  
4 2l1
ma1l4
P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
chạy đều:
mg
P1T  P2T  P3T  P4T 
4
giảm tốc:
mg ma3l3
P1  P4  
4 2l1
mg ma3l3
P2  P3  
4 2l1
ma3l4
P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
47
Hệ bàn máy đứng, tăng tốc:

có đặt phôi m  g  a  l3
P1  P4  P2  P3 
2l1
m  g  a1  l4
P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
chạy đều:
mgl3
P1  P4  P2  P3 
2l1
mgl4
P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
giảm tốc:
m  g  a  l3
P1  P4  P2  P3 
2l1
m  g  a1  l4
P1T  P2T  P3T  P4T 
2l1
48
1.8. Tính toán tải trọng tƣơng đƣơng:

Hệ thống ray dẫn hướng có thể chịu tải và mô men theo cả 4 hướng của tải
trọng hướng tâm, tải trọng đảo chiều hướng tâm, tải trọng mặt bên đồng thời.
Khi hơn một tải trọng tác dụng lên hệ thống ray đồng thời, mọi tải trọng khác sẽ
hướng vào tâm hoặc mặt bên tương đương, cho việc tính toán tuổi bền dịch vụ và
hệ số an toàn tĩnh. Công thức tính toán được chỉ ra dưới đây :
PE  PR  PT
(2.38)
Trong đó:
- PE : tải trọng tương đương
- PR : tải trọng hướng tâm tác dụng mặt trên
- PT : tải trọng tác dụng lên mặt bên
Hình 22. Sơ đồ tính tải tương đương
Với ray đơn, cần tính đến tác dụng của momen, được tính theo công thức:
M
PE  PR  PT  C0
MR (2.39)
49
Trong đó:
- C0 : tải trọng tĩnh định mức
- M : momen tính toán

- M R : momen tĩnh cho phép
Hình 23. Sơ đồ tính tải tương đương có tính đến momen
1.9. Tính toán tải trọng trung bình:

Công thức tính tải trọng trung bình:
 
1 n 3
Pm  3   Pn . Ln
L n 1
(2.40)
Trong đó:
Pn : tải trọng biến thiên
Ln : khoảng dịch chuyển dưới tác dụng của Pn
L : tổng chiều dài dịch chuyển
50
2. Ví dụ kiểm tra khả năng tải của ray dẫn hƣớng
2.1. Các điều kiện cho trƣớc

Các thông số đánh dấu sẽ do giáo viên hƣớng dẫn đƣa ra cho sinh viên
sao cho khác nhau giữa các sinh viên trong nhóm
Sử dụng ray dẫn hướng có series : Model MSA35LA2SSFC + R2520-20/20 P II
Hệ số tải động : C  63.6kN
Hệ số tải tĩnh : C0  100.6kN
Bảng 9. Điều kiện làm việc của hệ thống dẫn hướng
m1  700kg tổng chiều dài dịch chuyển
khối lượng
m2  450kg ls  1500mm
vận tốc v  0.75m / s các đoạn di chuyển l1  650mm
Các giai đoạn t1  0.05s l2  450mm
t2  1.9s l3  135mm
t3  0.15s
l4  60mm
a1  15m / s 2 l5  175mm
gia tốc
a3  5 m / s 2
l6  400mm
51
Hình 24. Sơ đồ Sơ đồ đặt lực và chế độ chuyển động
2.2. Tính toán các lực riêng rẽ:

 Chuyển động đều, lực hƣớng kính Pn
m1 g m1 gl3 m1 gl4 m2 g
P1     =2562.4 N
4 2l1 2l2 4
P2     =3987.2 N
4 2l1 2l2 4
52
P3     =3072.6 N
4 2l1 2l2 4
P3     =1647.8 N
4 2l1 2l2 4
 Chuyển động tăng tốc sang trái , lực Pnla1

m1a1l6 m2 a1l5
1 1  P1 
Pla   1577 N
2l1 2l1
m1a1l6 m2 a1l5
P2la1  P2    8126, 6 N
2l1 2l1
m1a1l6 m2 a1l5
3 1  P3 
Pla   7212 N
2l1 2l1
m1a1l6 m2 a1l5
P4la1  P4    2491.6 N
2l1 2l1
Tải phụ Pnt1la1 :
m1a1l4 m1a1l4
Pt1la1    484.6 N Pt3la1   484.6 N
2l1 2l1
m1a1l4 m1a1l4
Pt2la1    484.6 N Pt4la1    484.6 N
2l1 2l1
 Chuyển động giảm tốc sang trái Pnla3

m1a3l6 m2 a3l5
1 3  P1 
Pla   3942.2 N
2l1 2l1
m1a3l6 m2 a3l5
P2la3  P2    2607.4 N
2l1 2l1
m1a3l6 m2 a3l5
3 3  P3 
Pla   1692.8 N
2l1 2l1
53
m1a3l6 m2 a3l5
P4la3  P4    3027.6 N
2l1 2l1
Tải phụ Pnt1la3 :

m1a3l4
Pt3la3   161.5 N
PE 3la1  P3la1  Pt3la1  7696.6 N 2l1
PE 4la1  P4la1  Pt4la1  2976.2 N Pt4la3 
m1a3l4
 161.5 N
2l1
 Chuyển động tăng tốc sang phải Pn ra1

Tính toán tương tự ta có:
1 1  6701.8 N
Pra P3ra1  1066.8 N
P2 ra1  152.2 N P4 ra1  5787.2 N
Tải phụ Ptn ra1 :
Pt1ra1  484.6 N Pt3ra1  484.6 N

Pt2 ra1  484.6 N Pt4 ra1  484.6 N
 Chuyển động giảm tốc sang phải: Pn ra3
Pra
1 3  1182.6 N P3ra3  4452.4 N
P2 ra3  5367 N P4 ra3  268 N
Tải phụ Ptn ra3 :
Pt1ra3  161.5 N Pt3ra3  161.5 N

Pt2 ra3  161.5 N Pt4 ra3  161.5 N
2.3. Tính toán tải tƣơng đƣơng:

 Khi chuyển động đều
54
PE1  P1  2562.4 N PE 3  P3  3072.6 N

PE 2  P2  3987.2 N PE 4  P4  1647.8 N
 Tăng tốc sang trái
PE1la1  Pla
1 1  Pt1la1  2061.6 N
PE 3la1  P3la1  Pt3la1  7696.6 N
PE 2la1  P2la1  Pt2la1  8611.2 N PE 4la1  P4la1  Pt4la1  2976.2 N
 Giảm tốc sang trái

PE1la3  Pla
1 3  Pt1la3  4103.7 N PE 3la3  P3la3  Pt3la3  1854.3N
PE 2la3  P2la3  Pt2la3  2768.9 N PE 4la3  P4la3  Pt4la3  3189.1N
 Tăng tốc sang phải

PE1ra1  Pra
1 1  Pt1ra1  7186.4 N PE 3ra1  P3ra1  Pt3ra1  1551.4 N
PE 2 ra1  P2 ra1  Pt2 ra1  636.8N PE 4 ra1  P4 ra1  Pt4 ra1  6271.8N
 Giảm tốc sang phải

PE1ra3  Pra
1 3  Pt1ra3  1344.1N PE 3ra3  P3ra3  Pt3ra3  4613.9 N
PE 2 ra3  P2 ra3  Pt2 ra3  5528.5N PE 4 ra3  P4 ra3  Pt4 ra3  429.5N
2.4. Tính toán hệ số an toàn tĩnh:

C0 100.6 103
fs    11.7
PE 2la1 8611.2
2.5. Tính toán tải trung bình Pmn :
Pm1  3
P
E1 la13 . X 1  PE31. X 2  PE1la33 . X 3  PE1ra13 . X 1  PE31. X 2  PE1ra33 . X 3 
 2700.7 N
2ls
Tương tự ta có : Pm2  4077.2 N , Pm3  3187.7 N , Pm4  1872.6 N
55
2.6. Tính toán tuổi thọ danh nghĩa Ln

3 3
 C   C 
L1     50  193500km L3     50  117700km
 w m1 
f .P  w m3 
f . P
3 3
 C   C 
L2     50  56231km L4     50  580400km
 w m2 
f .P  w m4 
f . P
56
Chƣơng III: TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ [10]

1. Các bƣớc tính chọn động cơ và inverter
Bảng 10. Trình tự tính chọn động cơ
Thông số Công thức Giải thích
Mô men ma M  m.g..h.cos m: Khối lượng
2. .i.
fric
sát g: Gia tốc trọng trường

μ: Hệ số ma sát
h: Bước vít me
α: Góc nghiêng của trục
i: Tỉ số truyền giảm tốc
η: Hiệu suất của máy
Mô men M  m.g.h.cos m: Khối lượng
2. .i.
Wz
chống g: Gia tốc trọng trường

trọng lực μ: Hệ số ma sát
h: Bước vít me
α: Góc nghiêng của trục
i: Tỉ số truyền giảm tốc
η: Hiệu suất của máy
Mô men gia h.Pmax Pmax : Lực cắt (N)
M mach 
công 2. .i..v
Mô men tĩnh M stat  M fric  M Wz  M mach

Tốc độ giới vmax .i Vmax: Tốc độ cắt (m/s)
nnoml 
hạn của motor h
Chọn động cơ M 0motor  M Stat
nNmotor  nnoml
57
Chọn Inverter I Ninverter  I 0motor
Ở phần sau ta sẽ thử tính với những giá trị đầu vào giả định.
2. Chọn động cơ servo để điều khiển quỹ đạo chuyển động theo trục Ox và
trục Oy
2.1 Tính mô men ma sát:

m.g..h.cos
M fric 
2. .i.
- Chọn vít me có bước h = 10mm

- hệ số ma sát giữa thép và gang ta chọn μ = 0,12
- Gia tốc trọng trường g = 10m/s2
- Khối lượng của phần đầu dịch chuyển (lấy m = 200Kg)
- α = 0O
- i=1 ( chọn phương án động cơ nối trực tiếp với vít me bi không qua hộp
tốc độ), trong trường hợp này ta cần chế độ làm việc của máy được êm,
mô men cần cung cấp nhỏ, vận tốc Vmax=4000 vg/ph được đảm bảo (vì tốc
độ trục chính trong trường hợp này có thể đạt 12000 vg/ph).
- η công suất (chọn η = 0,9).
Thay số ta được kết quả tính toán sau
200.10.0,12.0.01.cos0
M fric   0, 4( N / m)
2. .1.0,9
2.2 Tính mô men thắng trọng lực của kết cấu

m.g.h.cos
M Wz 
2. .i.
Vì cơ cấu chấp hành đặt nằm ngang nên α = 0o nên MWz=0
58
2.3 Tính vận tốc dài:

Chọn đường kính vít me bi 30mm, ta có:
 .D.n  .30.4000
vmax    6, 2(m / s)
60.1000 60.1000
2.4 Tính mô men máy:

h.Pmax 0.01.2700
M mach    0,9( N / m)
2. .i..v 2. .0,9.6, 2
2.5 Tính mô men tĩnh:

M stat  M fric  M Wz  M mach  0, 4  0  0,9  1,3( N / m)
2.6 Tính tốc độ quay của motor:

vmax .i 4000
nnoml    800(vg / phut )
h 5
Dựa vào mô men tĩnh của động cơ và tốc độ của motor

 Ta chọn loại động cơ AM 820A có mô men khởi động 3 (N/m), tốc độ
vòng quay lớn nhất 4500 Vg/Ph. Chọn inverter dựa trên điều kiện
I NInverter  I 0.Motor
59
TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Catalog của hãng PMI, HIWIN, Schneeberger
2. Tính toán thiết kế hệ dẫn động Cơ khí – Tập 1,2, Tác giả : PGS.TS Trịnh Chất
– TS. Lê Văn Uyển, nhà xuất bản Giáo Dục
3. Secret of 5 axis machining – Karlo apro
4. PMI ballscrews catalog, Precision motion industries, INC
5.AMT linear guideway, Precision motion industries, INC
6. Ballscrews technical information, Hiwin motion control and system
technology
7. Linear guideway technical information, Hiwin motion control and system
technology
8. Machine tools for high performance machining, L.N.López de Lacalle,
A.Lamikiz
9. Website của các hãng www.pmi-amt.com , www.Hiwin.com
10. Chọn động cơ: Từ khóa “6000M inverter and motor manual”
http://www.mediafire.com/view/ogsl9tnbbety7p4/6000M_-
_Inverter_and_Motor_manual.pdf
11. Lựa chọn khớp nối: Từ khóa “Resilient Couplings”
http://www.alibaba.com/showroom/resilient-couplings.html
12. Kỹ thuật đo – Dung sai lắp ghép và tiêu chuẩn hóa, Tác giả : PGS.TS
Ninh Đức Tốn – TS. Nguyễn Trọng Hùng, nhà xuất bản Giáo Dục
13. Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, 2, 3 – GS.TS. Nguyễn Đắc Lộc,
PGS.TS. Nguyễn văn Tiến, PGS.TS. Ninh Đức Tốn, PGS.TS. Trần Xuân
Việt
60

He Thong Truyen Dong Va Dan Huong May CNC 01-2014 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

He Thong Truyen Dong Va Dan Huong May CNC 01-2014 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Hướng dẫn thiết kế hệ thống Cơ khí

Bộ môn GCVL & DCCN

3.5. Tính bước vít ( l ) .................................................................................. 29

2.4. Tính toán hệ số an toàn tĩnh:................................................................. 55

DANH MỤC BẢNG

LỜI NÓI ĐẦU

Nhóm tác giả Bộ môn GCVL&DCCN

Chƣơng І. TỔNG QUAN VỀ KẾT CẤU VÀ HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG

1 – Ray dẫn hướng trục Z

Hình 1. Máy phay CNC 3 trục VMC65

Các thông số kỹ thuật chính của máy bao gồm:

2. Kết cấu và hệ thống dẫn động máy CNC:

Hình 2. Các hệ truyền động

Chƣơng ІІ.TÍNH CHỌN THIẾT BỊ DẪN ĐỘNG HỆ BÀN MÁY CNC

Hình 3. Truyền động vít me – đia ốc bi

1.1. Đặc điểm chung

Hình 4. Kết cấu sơ bộ của vít me đai ốc bi

1.2. Các dạng prôfin ren của vít me và đai ốc :

Hình 5. Các dạng profin ren vít me và ổ bi

2.1. Các bƣớc tính chọn

Điều kiện làm việc

Xác định kiểu trục vít

Chọn chiều dài trục

Chọn bước răng

Chọn đường kính trục

Xác định kiểu lắp ổ đỡ

Kiểm nghiệm tải trọng tác

Kiểm nghiệm tốc độ quay

Chọn kiểu đai ốc

Tính toán, kiểm tra độ cứng vững(

Tính toán tuổi thọ

Kiểm tra momen phát động

Các thông số đầu vào

2.2. Giới hạn chiều dài của vít me bi

2.3. Chọn kiểu lắp ổ đỡ:

Hình 6. Hai ổ lắp chặt

Hình 2.4: lắp chặt - tùy chỉnh

Hình 7. lắp chặt - tự do

2.4.Tính toán tải cho phép tác dụng lên trục

o support-support : m=5,1 (N=1)

dr: Đường kính của vít me bi (mm)

2.5. Tốc độ quay cho phép:

f,  :hệ số phụ thuộc phương pháp lắp đặt

o supported-supported : f = 9.7 (  =π)

- Đối với độ chính xác cao : dm.n≤70000

- Đối với độ chính xác thấp : dm.n≤50000

2.4. Tính toán lực dọc trục

Hình 8. Hệ nằm ngang

 Chạy đều (về bên trái): Fa 2   mg  f (2.6)

 Gia công (về bên trái): Fa 3  Fm   (mg  Fmz )  f (2.7)

 Giảm tốc (về bên trái): Fa3   mg  ma  f (2.8)

 Tăng tốc (về bên phải): Fa 4   mg  ma  f (2.9)

 Chạy đều (về bên phải): Fa 5   mg  f (2.10)

 Gia công ( về bên phải): Fa5   Fm  ( mg  Fmz )  f (2.11)

 Giảm tốc (về bên phải): Fa 6   mg  ma  f (2.12)

Hình 9. Hệ thẳng đứng

 Chạy đều (Đi lên) : Fa 2  mg (2.14)

 Gia công (Đi lên) : Fa 3  Fmz  Fm  mg (2.15)

 Giảm tốc (Đi lên) : Fa 3  mg  ma (2.16)

 Tăng tốc (Đi xuống) : Fa 4  mg  ma (2.17)

 Chạy đều (Đi xuống) : Fa 5  mg (2.18)

 Giảm tốc (Đi xuống) : Fa 6  mg  ma (2.20)

Hình 10. Đường cong chế độ tải của máy