Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 

MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU  ...................................................................................... 3 
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MÁY CNC 
1.1.  .................................................................Khái
quát về điều khiển số và lịch sử phát triển của máy CNC  ................................................ 4 
1.2.  ................................................................................ Khái
niệm, cấu tạo, phân loại, đặc điểm máy CNC ................................................................6  
1.2.1.  ................................................................  Khái
niệm  ............................................................................................................................. 6 
1.2.2.  C ấ u t ạ   .. .  
   P. 8h â n lo ạ i    .......................................................................................................................
1 1
1.2.3.  
1.3.  ................................................................Các sản
phẩn từ CNC  ................................................................................................................. 15 
1.4.  ................................................................Giới
thiệu về máy CNC mini  ................................................................................................. 16 
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY 
2.1.  ................................................................Nguyên
lý máy cnc 4 trục ........................................................................................................ 20 
2.2.  ................................................................Các
phương án động học máy.   ............................................................................................ 20 
 2.2.1.  Phương án phôi cố định .................................................................................20 
 2.2.2.  Phương án phôi di chuyển trên trục Y, dụng cụ gia công di chuyển trên trục X và
 Z.............................................................................................................................22 
 2.2.3.  Phương án bàn máy mang phôi di chuyển theo trục X, Y   ................................ 22 
 2.2.4.   Lựa chọn phương án động học .......................................................................23 
2.3.  ................................................................Sơ đồ
động học máy   ............................................................................................................... 24 
2.4.  ................................................................Nguyên
lý hoạt động máy thiết kế:   ............................................................................................ 26 
2.5.  ................................................................Lựa chọn
các cơ cấu truyền động   ................................................................................................. 27 
 2.5.1.  Vít me đai ốc ..................................................................................................27  
 2.5.2.   Phương án dùng bánh răng thanh răng ........................................................... 29 
 2.5.3.   Phương án dùng đai. .......................................................................................30 
2.6.  ................................................................Thiết kế
hệ thống cơ khí cho máy   ............................................................................................... 30 
 2.6.1.   Xác định chế độ làm việc giới hạn  ........................................................................ 30 
 2.6.2.  Xác định các lực khi gia công    ............................................................................. 34 
 2.6.3.  Xác định công suất của động cơ điện  .................................................................... 35 
 2.6.4.  Xác định công suất động cơ truyền động chính.  ................................................... 35 
 2.6.5.  Bộ truyền vitme –   đai ốc  ..................................................................................... 36 
  2.6.6.  Bộ truyền  đai răng     ............................................................................................. 38 
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY 
3.1. Lựa chọn phần mềm điều khiển ........................................................................... 43 
 3.1.1.   Phần mềm Fanuc.  ................................................................................................ 43 
 3.1.2.   Phần mềm NCstudio.  ............................................................................................. 43 
 3.1.3.  Phần mềm Mach3  ................................................................................................. 45 
 3.1.4.  Kết luận.  ................................................................................................................ 56 
3.2.  ................................................................Sơ đồ cấu
1
 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4
trúc điều khiển.  .............................................................................................................
nghiệp trục  56 
3.3.  ................................................................Lựa chọn
linh kiện điện tử cho máy  .............................................................................................. 57 
 3.3.1. Board mach3  ..................................................................................................... 57 
 3.3.2.  Driver điều khiển động cơ bước TB6600 - 4A   ........................................................ 59 
 3.3.3. Tìm hiểu, lựa chọn động cơ bước.  ......................................................................... 61 
 3.3.4. Tìm hi  ể  u công tắ  c hành trình.  ...................................................................... 80 

2
  3.3.5. Tìm hiểu về nút dừng khẩn cấp   83 

 3.3.6.  Lựa  chọn  động    cơ   dẫn  động   trục chính trong mô hình  ............................... 85 
 3.3.7. Tìm hiểu bộ nguồn 24v –   15a  ............................................................................. 88 
 3.3.8. Tìm hiểu bộ nguồn 48v –   7.5a  .............................................................................. 90 
 3.3.9. Tìm hiểu driver spindle 300w  ................................................................................. 91 
3.4.  ................................................................Sơ đồ
mạch điều khiển  ............................................................................................................ 92 

4C.1H.  ƯƠNChGế t4ạ:o CmôH hẾìn hT .Ạ....O... ..M.....Ô... ..H....Ì..N...H.... .V....À....

.H....Ư....Ớ....N....G.... .D....Ẫ...N.... .S...Ử.... .D....Ụ....N...G.... .M.....Á Y.9 3   
4.1.1.  ................................................................Chế tạo
cụm trục Z     ................................................................................................................ 94 
4.1.2. Chế tạo bàn máy  ................................................................................................... 95 
4.2.  ................................................................Hướng
dẫn sử dụng máy  ........................................................................................................... 97 
4.2.1. Thiết lập trong mach3.  .......................................................................................... 97 
4.2.2.  Lập trình gia công cho máy phay CNC.  ............................................................... 104 
4.2.3. Cách vận hành máy CNC mini.  ........................................................................... 112 
KẾT LUẬN  ........................................................................................ 113 
DANH MỤC HÌNH ẢNH  ................................................................... 114 
TÀI LIỆU THAM KHẢO  .................................................................. 116 
 LỜI NÓI ĐẦU

 Ngày nay máy CNC đang dần thay thế các máy gia công truyền thống và
đóng vai trò không thể thiếu trong hoạt động sản xuất. Với rất nhiều chủng loại,
kích thước khác nhau, máy CNC được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như
điêu khắc tranh gỗ, gia công mạch, gia công cơ khí..v.v. Vì thế chúng em vận
dụng kiến thức đã học đã
được đào tạo trong 5 năm tại Đại học Hải Phòng. Chúng em đã quyết định
chọn đề tài tốt nghiệp “thiết    kế    mô hình máy phay CNC 4 trục”  , để chúng em có
thêm hiểu biết, có
nền tảng kiến thức theo đuổi làm về máy CNC sau này.

Trong đề tài đồ án tốt nghiệp, mục tiêu trước tiên mà chúng em

hướng tới là chế tạo được mô hình máy CNC hoạt động ổn định và hoạt động
với sai số nhỏ, sau đó chúng em hướng tới khắc phục dao động, sai số và sau đó
có thể tiếp tục nâng cao thêm tính tự động của máy như khả năng thay dao tự
động, hệ thống cấp phôi tự động... Tuy nhiên do kinh nghiệm còn hạn chế và
thời gian thực hiện có hạn, nên đồ án của chúng em còn những thiếu xót.
Chúng em mong nhận được những ý kiến đóng góp của các thầy cô để hoàn
thiện hơn để tài. Đề tài thiết kế mô hình máy phay CNC
4 trục của chúng em dưới sự hướng dẫn của thầy giáo Th.S Đinh Văn
Hiển  bao gồm các nội dung sau: 
Chương 1: Giớ  i thiệu chung về   máy CNC.
Chương 2: Thiết  kế      động học , động l  ực 
học máy. Chương 3: Thiết  kế      đi  ề  u khiể  n
cho máy.
Chương 4: Chế   tạ  o mô hình và hướ  ng d  ẫ  n  sử    d  ụng máy.
Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy và các thầy cô trong khoa Điện
–  Cơ trường Đại học Hải Phòng đã hướng dẫn, giúp đỡ và tạo điều kiện tốt
nhất để chúng em hoàn thành đồ án tốt nghiệp này. 
 Hải Phòng, ngày tháng 6 năm 2018
 Nhóm sinh viên thiết kế: 
 Phạm Văn Hùng _ Lớp CĐT K14 
 Nguyễn Tuấn Kiệt _ Lớp CTM K14 
 Lại Văn Nghĩa _ Lớp CĐT K14 
 CHƯƠNG 1: GIỚI  THIỆU CHUNG VỀ MÁY CNC
1.1.   Khái quát về điều khiển số và lịch sử phát triển của máy CNC
-  Điều khiển số ( numerical control ) ra đờ i với  mục đích điều khiển các
quá trình công nghệ gia cắt gọt trên các máy công cụ. Về thực chất, đây là một
quá trình tự động điều khiển các hoạt động của máy như ( các máy cắt kim loại,
robot, băng tải vận chuyển
 phôi liệu hoặc các chi tiết gia công , các kho quản lí phôi và sản phẩm...) trên cơ
sở  các dữ liệu được  cung cấp dưới  dạng ở  dạng mã số nhị nguyên bao gồm các
chữ số, số thậ p phân, số chữ cái và một số kí tự đặc biệt tạo nên một chương trình
làm việc của thiết bị hay hệ 
thống.
-  Trước đây, cũng có các quá trình gia công cắt gọt được điều khiển theo
chương trình bằng kĩ thuật chép hình theo mẫu, chép hình bằng hệ thống thủy
lực, cam hoặc điều khiển bằng mạch logic... Ngày nay với  việc ứng dụng thành
công các thành quả của khoa học-công nghệ, nhất là trông lĩnh vực điều khiển
số  và tin học đã cho phép

các nhà chế tạo máy nghiên cứu và đưa vào máy công cụ các hệ thống điều khiển cho
 phép thực hiện quá trình gia công một cách linh hoạt hơn, thích ứng với  nền sản xuất
hiện đại và mang lại hiệu quả kinh tế cao hơn. 
-  Về mặt khoa học : Trong điều kiện hiện nay, nhờ   các tiến bộ khoa học
kĩ thuật đã cho phép chúng ta giải quyết các bài toán phức tạp hơn với
độ chính xác cao hơn mà trước đây chưa đủ điều kiện hoặc quá phức tạ p
khiến ta phải bỏ qua một số yếu tố dẫn đến k ết quả gần đúng. Chính vì vậy
đã cho phép các nhà chế tạo máy thiết k ế và chế tạo các máy cơ cấu có hiệu
suất cao, độ chính xác truyền động cao cũng như những khả năng chuyển
động tạo hình phức tạ p và chính xác hơn. 
-  Lịch sử phát triển của NC bắt nguồn từ các mục đích vềquân sự  và hàng
không vũ trụ khi mà yêu cầu các chỉ tiêu về chất lượ ng của máy bay tên lửa xe
tăng... là cao nhất ( có độ chính xác và độ tin cậy cao nhất, có độ bền và tính
hiệu quả cao khi sử dụng..) Ngày nay, lịch sử phát triển NC đã trải qua các quá
trình phát triển không ngừng cùng với  sự phát triển trong lĩnh vực vi xử lí
4bit, 8bit, 32bit... và đến nay đã đạt đến 32bit và cho phép thế hệ sau cao hơn
thế hệ trướ c và mạnh hơn về khả năng lưu trữ và xử lý.
-  Từ các máy CNC riêng lẻ (CNC Machines - Tools) cho đến sự phát
triển cao hơn là các trung tâm gia công CNC (CNC Engineering-centre) có các
ổ chứa dao lên
tới hàng trăm và có thể thực hiện nhiều nguyên công đồng thời  hoặc tuần tự trên
cùng một vị trí gá đặt. Cùng với  sự phát triển của công nghệ truyền số liệu, các
mạng cục
 bộ và liên thông phát triển r ất nhanh đã tạo điều kiện cho các nhà công
nghiệ p ứng dụng để kế  t nối sự hoạt động của nhiều máy CNC dướ i sự quản lí
của một máy trung tâm DNC ( Directe Numerical Control) với  mục đích khai
thác một cách có hiệu quả 
nhất như bố trí và sắ p xế p các công việc trên từng máy, tổ chức sản xuất và
quản lí chất lượn  g sản phẩm.

 Hình 1: Cấ   u trúc hệ CNC

Hiện nay, lĩnh vực sản xuất tự động trong chế tạo cơ khí đã phát triển
và đạt đến trình độ r ấ  t cao như các phân xưở ng tự động sản xuất linh hoạt và
tổ hợ p  CIM ( Computer Intergrated Manufacturing) với  việc trang bị thêm các
robot cấ p phôi liệu
và vận chuyển, các hệ thống đo lườn  g và quản lí chất lượn  g tiên tiến, các kiểu nhà
kho hiện đại được đưa vào áp dụng mang lại hiệu quả kinh tế rấ  t đáng kể.
1.2 Khái niệm, cấu tạo, phân loại, đặc điểm máy CNC
1.1.1.   Khái ni  ệm
CNC là viết tắt của cụm từ tiếng anh Computer Numerical Control nghĩa là
máy tiện kim loại được  điều khiển bằng máy tính. Vì thế bộ não của máy CNC là máy
tính. Đây không phải là mausy tính bình thườ ng mà là máy tính với i công
suất tính toán cực nhanh. Hệ điều hành mà nó sử dụng là Fanuc, Fargor hoặc
mazak chứ không phải là Windows hay Mac như các máy tính thông thườ ng.

  Hình 5: Máy CNC

Máy tính này sẽ điều khiển các bộ phận cơ khí để cắt gọt kim loại.
Chương trình được  viết sẵn và đượ c tự động thi hành khi bạn bấm nút star.
Chương trình này đượ c dịch ra một thứ ngôn ngữ để máy tính có thể hiểu được.
Sau đó, máy tính chuyển lệnh từ các chương trình qua các mạch điện tử đến
điều khiển các bộ phận cơ khí. 
   Ưu điểm cơ bản của máy CNC: 
-  So với các máy điều khiển công cụ bằng tay, sản phẩm từ máy CNC không
 phụ thuộc vào tay nghề của người điều khiển mà phụ thuộc vào nội dung,
chương trình được đưa vào máy. Người điều khiển chỉ chú yếu theo dõi
kiểm tra các chức năng hoạt động của máy. 
-  Độ chính xác lằm việc cao. Thông thường các máy CNC có độ chính
xác máy là 0.001mm do đó có thể đạt được độ chính xác cao hơn 

Tốc độ cắt cao. Nhờ cấu trúc cơ khí bền chắc của máy, Những vật
liệu cắt hiện đại như kim loại cứng hay gốm oxit có thể sử dụng tốt hơn .  
-  Thời quan gia công ngắn hơn . 
   Các ưu điểm khác: 
-  Máy CNC có tính linh hoạt cao trong việc lập trình, tiết kiệm thời
quan chỉnh máy, đạt được tính kinh tế cao trong việc gia công hang loại các
sản phẩm nhỏ. 
-  Ít phải dừng máy vì kỹ thuật, do đó chi phí dừng máy nhỏ. 
-  Tiêu hao do kiểm tra ít, giá thành đo kiểm tra giảm.  
-  Thời gian hiệu chỉnh máy nhỏ 
-  Có thể gia công hàng loạt. 
   Nhược điểm: 
-  Giá thành chế tạo máy cao hơn 
-  Giá thành bảo dưỡng, sữa chữa máy cũng cao hơn. 
-  Vận hành và thay đổi người đứng máy khó khan
hơn Trình độ hiện tại của máy CNC 
Các chức năng tính toán trong hệ thống CNC ngày càng hoàn thiện và
đạt tốc độ xử lý cao do tiếp tục ứng dụng nhừng thành tựu phát triển của
các bộ vi xử lý up. Các hệ thống CNC được chế tạo hàng loạt lớn theo
công thức xử lý đa chức

năng , dùng cho nhiều mục đích điều khiển khác nhau. Vật mang tin từ
bang đục lỗ, bang từ, đĩa từ và tiến tới sử dụng đĩa CD có dung lượng
ngày càng lớn, độ tin
cậy và tuổi thọ cao. 
Việc cài đặt các cụm vi tính trực tiếp vài hệ    NC để trờ thành hệ
thống CNC đã tạo điều kiện ứng dụng máy công cụ CNC ngay cả trong xí
nghiệp nhỏ, không có phòng lập trình riêng, nghĩa là người điều khiển máy
có thể lập trình trực tiếp ngay trên máy . Dữ liệu nhập và , nội dung lưu trữ,
thông báo về tình trạng hoạt động của máy cùng các chỉ dẫn cần thiết khác
cho người điều khiển đều được hiển thị trên màn hình. 
 Màn hình ban đầu chỉ là đen trắng với các ký tự chữ cái và các con
số nay đã dung màn hình màu đồ họa, độ phân giải cao (có thchúng em
toán đồ và hình vẽ mô phỏng tĩnh hay động), biên dạng của chi tiết gia công,
chuyển động của dao cụ đều được hiển thị trên màng hình 
Các hệ CNC riêng lẻ có thể ghép mạng cục bộ hay mạng mở rộng để quản
lý điều hành một cách tổng thể hệ thống sản xuất của một xí nghiệp hay một
tập đoàn công nghiệp. 
1.1.2.   C  ấu  tạ  o

  Hình 6: Máy CNC trong công nghiệ p

Gồm hai phần: phần thân và Auto Bar

+ Phần autobar dùng để chứa phôi và đấy phôi lên bằng hệ thống
khí Phôi có thể được  cấ p tự động hoawfc do người  công nhận gá vào
bàn máy
+ Phần thân: Có công dụng để đỡ  các bộ phận của máy cnc
-   Nắp đậy: Khi làm việc, dầu cắt phun vào nơi tiếp xúc giữa phôi và
công cụ và bay tung tóe khắp buồn làm việc. Nếu bạn không đậy nắp này
lại, dầu có thể dính vào người bạn. Vì lí do an toàn, phải đảm bảo nắp đậy
trước khi xả dầu cắt. 
-  Bảng cảnh báo: Hình ảnh trên bảng cảnh báo trong trường hợp này nhắc
 bạn rằng nếu bạn không đóng nắp đậy, có thể có những vật bay từ buồn làm
việc ra và trúng vào người bạn. 
-  Ống phun dầu: phun dầu cắt giữa nơi tiếp xúc giữa phôi và lưỡi dao để
quá trình gia công có thể diễn ra. Dầu cắt có 2 tác dụng: Giảm độ mài mòn
của lưỡi dao, và làm mát.
-  Các ụ dao: chứa các holder. 
-  Ống đỡ phôi: ngậm phôi thông qua bush. 
-  Bàn phím nhập dữ liệu: Nơi bạn nhập các câu lệnh dưới dạng mã G và mã
M.
-  Bảng điều khiển: Gồm các nút bấm để điều khiển máy. 
-  Băng truyền: khi băng truyền chạy, nó nhặt chip dụng rơi xuống và
vận chuyển ra ngoài. Chip là những mảnh dụng rơi ra khi dao gia công trên
thanh phôi.  
-   Nơi châm dầu làm mát: dầu này để làm mát các chi tiết cơ khí trong
máy. Dầu này khác với dầu cắt. Dầu cắt được đưa vào máy trực tiếp qua buồng
làm việc. 
-  Chức năng của máy CNC là cắt gọt kim loại, nghĩa là bạn đưa thanh thép

hình trụ   (phôi) vào máy CNC, máy sẽ gia công để tạo hình sản phẩm.
-  Máy CNC cắt phôi bằng các lưỡi dao. Các lưỡ i dao này phải có bộ phận để 
giữ nó. Những bộ phần này gọi là holder. Holder đượ c gắn trên các ụ dao.

  Hình 4: Dao tiện

-  Các máy CNC, nhất là các máy thế hệ mớ i , có thể có thêm những dạng
chuyển động khác nữa, 3 dạng chuyển động trên là phổ biến nhất và về nguyên
tắc, đủ để lậ p trình gia công bất cứ biên dạng hình học nào (nhiều phần mềm
CAM thậm chí chỉ dùng 2 chuyển động: nội suy tuyến tính và cung tròn để sinh
tất cả các chương trình gia công)
 -  Chúng ta cần lưu ý hai điểm chung cho các lệnh chuyển động. Thứ nhất, chúng
làm việc theo chế độ lưu, có nghĩa lệnh chỉ cần viết 1 lần và sẽ có hiệu lực cho tất cả các
dữ liệu tọa độ tiế p theo, cho tới  khi nó bị thay (một lệnh khác xuất hiện). Thứ hai, chỉ cần
đưa vào lệnh tọa độ điểm cuối, còn tọa độ điểm đầu chính là vị trí hiện thời  của máy (tức
là điểm cuối của lệnh trước  nó).
+ Chạy nhanh (hay còn gọi là định vị)
Hầu như tất cả các máy CNC đều dùng lệnh G00 (hoặc G0) để thực hiện chạy
ác tọa độ đích. Vớ i lệnh này chuyển động tuyến tính của
giá tr ị tối đa có thể có của máy. Chúng được dùng để giảm thiểu thờ i gian chạy không tải (không cắt) tro

chuyển động nhanh như định vị dao vào và ra khỏi vị trí cắt, chạy tránh đồ kẹ  p và các
chướ ng ngại khác hay nói chung. Các máy CNC hiện đại có thể đạt tốc độ chạy nhanh

rấ  t cao, ví dụ có máy tới  250m/ph. Vì vậy khi vận hành máy cần hết sức cẩn trọ 

đâmng và xe
vào kiểm travậy.
khác k ỹ lưỡ ng cáclàlệnh
R ất may cácnhanh. Nếu
bộ điều không
khiển sự cố cũng
CNC chẳng
đều có chức khácgiành
năng gì
kiểm soát lệnh này (làm chậm lại) giúp chúng ta kiểm tra chương trình dễ dàng hơn. 
bạn lái xe

+ Chuyển động thẳng

Lệnh G01 (hoặc G1) được dùng để xác định tốc độ cắt (ăn dao hay chạy bàn)
theo đườn  g thẳng (feed rate). Trên trung tâm gia công tốc độ cắt (lưu ý phân biệt vớ i 
vận tốc cắt là vận tốc dài của mũi dao so với phôi) được đo bằng mm/phút (mm/min)
hoặc inch/phút (in/min, IPM). Với  trung tâm tiện, tốc độ  cắt còn được đo bằng
mm/vòng hay inch/vòng (mm/rev, in/rev)
+ Chuyển động tròn
Hai lệnh G đượ c dùng cho chuyển động tròn. G02 chỉ chuyển động tròn thuận
chiều kim đồng hồ (TCKĐH) và G03 thực hiện chuyển động tròn ngượ c chiệu kim
đồng hồ (NCKĐH). Trong dòng lệnh này, giá trị  đi sau R chỉ bán kính cung tròn
Thay vì dùng ký hiệu bán kính R, trên một số bộ điều khiển CNC cũ, các véc tơ hướ ng
(ký hiệu bớ i  I, J, K) cho biết vị trí tâm của cung tròn. Bởi  vậy bạn cũng cần kiểm tra
các tài liệu hướ ng dẫn đi cùng máy để biết mình làm việc vớ i hệ thống nào.
1.1.3.   Phân loại
Phát triển nhanh chóng với  những tiến bộ trong máy tính, ta có thế bắt gặp CNC
dướ i dạng
-  Máy tiện cnc
-  Máy phay cnc
-  Máy khoan cnc
-  Máy cắt tia nướ c có hạt mài
-  Máy cắt khắc cnc
-  Máy đột dậ p
-  Máy điêu khắc 3D và nhiều loại máy công cụ công nghiệ p khác
-  Máy CNC phân ra nhiều loại : 3 trụ  c, 4 tr ục, 5trujc, phay 5 tr ục, tiện 5
tr ục... có ba trụ  c cơ bản XYZ, các tr ục còn lại được  hiểu là quay quanh tr ục Z,
tr ục X, tr ục Y....

 Hình 5: Máy phay g ỗ  

   Hình 6: Máy tiện

 Hình 7: Máy cắt  plasma

Các máy điều khiển điểm tới điểm. 
   Ví dụ như máy khoan, khoét, máy hàn điểm, máy đột, dập… 

  Các máy điều khiển đoạn thẳng :  đó là các máy  có khả năng gia công trong
qua trình thực hiện dịch chuyển theo các trục. 
   Máy 2D
   Máy 3D

   Điều khiển 2D1/2 

   Điều khiển 4D , 5D 

   Hình 8: Máy cắt  laze CNC

1.1.4.   Đặc điểm

a.   Tính năng tự động cao 
Máy CNC có năng suất cắt gọt cao và giảm được tối đa thời gian phụ, do
mức độ tự động được nâng cao vượt bậc. Tuỳ từng mức độ tự động, máy CNC
có thể thực hiện cùng một lúc nhiều chuyển động khác nhau, có thể tự động thay
dao, hiệu chỉnh sai số dao cụ, tự động kiểm tra kích thước chi tiết và qua đó
tự động hiệu chỉnh sai lệch vị trí tương đối giữa dao và chi tiết, tự động tưới
nguội, tự động hút phoi ra khỏi khu vực cắt … 
b.   Tính năng linh hoạt cao 
Chương trình có thể thay đổi dễ dàng và nhanh chóng, thích ứng với các loại

chi tiết khác nhau. Do đó rút ngắn được thời gian phụ và thời gian chuẩn bị sản
xuất, tạo điều kiện thuận lơi cho việc tự động hóa sản xuất hàng loạt nhỏ. 
Bất cứ lúc nào cũng có thể sản xuất nhanh chóng những chi tiết đã có
chương trình. Vì thế, không cần phải sản xuất chi tiết dự trữ, mà chỉ giữ lấy
chương trình của chi tiết đó. Máy CNC gia công được những chi tiết nhỏ,
vừa, phản ứng một cách linh hoạt khi nhiệm vụ công nghệ thay đổi và điều
quan trọng nhất là việc lập trình gia công có thể thực hiện ngoài máy, trong
các văn phòng có sự hỗ trợ của kỹ thuật tin học thông qua các thiết bị vi
tính, vi sử lý … 
c.   Tính năng tập trung nguyên công   
Đa số các máy CNC có thể thực hiện số lượng lớn các nguyên công khác
nhau mà không cần thay đổi vị trí gá đặt của chi tiết. Từ khả năng tập tr ung
các nguyên công, các máy CNC đã được phát triển thành các trung tâm gia
công CNC.  
d.   Tính năng chính xác, đảm bảo chất lượng cao 
Giảm được hư hỏng do sai sót của con người.Đồng thời cũng giảm được
cường độ chú ý của con người khi làm việc.Có khả năng gia công chính xác
hàng loạt.Độ chính xác lặp lại, đặc trưng cho mức độ ổn định trong suốt quá
trình gia công là điểm ưu việt tuyệt đối của máy CNC.Máy CNC với hệ thống
điều khiển khép kín có khả năng gia công được những chi tiết chính xác cả về
hình dáng đến kích thước. Những đặc điểm này thuận tiện cho việclắp lẫn, giảm
khả năng tổn thất phôi liệu ở mức thấp nhất. 
e.   Gia công biên dạng phức tạp 

Máy CNC là máy duy nhất có thể gia công chính xác và nhanh các
chi tiết có hình dáng phức tạp như các bề mặt 3 chiều. 
Tính năng hiệu quả kinh tế và kỹ thuật cao 
-  Cải thiện tuổi bền dao nhờ điều kiện cắt tối ưu. Tiết kiệm dụng cụ cắt
gọt, đồ gá và các phụ tùng khác. 
-  Giảm phế phẩm. 
-  Tiết kiệm tiền thuê mướn lao động do không cần yêu cầu kỹ năng nghề
nghiệp nhưng năng suất gia công cao hơn. 
-  Sử dụng lại chương trình gia công. 
-  Giảm thời gian sản xuất. 
-  Thời gian sử dụng máy nhiều hơn nhờ vào giảm thời gian dừng máy. 
-  Giảm thời gian kiểm tra vì máy CNC sản xuất chi tiết chất lượng đồng
nhất. 
-  CNC có thể thay đổi nhanh chóng từ việc gia công loại chi tiết này
sang loại khác với thời gian chuẩn bị thấp nhất. 
Tuy nhiên máy CNC không phải không có những hạn chế. Dưới đây là một
số
hạn 
chế: 
-  Sự đầu tư ban đầu cao: Nhược điểm lớn nhất trong việc sử dụng máy CNC
là
tiền vốn đầu tư ban đầu cao cùng với chi phí lắp đặt. 
-  Yêu cầu bảo dưỡng cao: Máy CNC là thiết bị kỹ thuật cao và hệ thống
cơ khí, điện của nó rất phức tạp. Để máy gia công được chính xác cần
thường xuyên bảo dưỡng. Người bảo dưỡng phải tinh thông cả về cơ và
điện. 
-  Hiệu quả thấp với những chi tiết đơn giản. 
1.2.   Các sản phẩn từ CNC
-  Từ các ứng dụng của máy CNC rấ  t rộ  ng nên sản phẩm từ CNC cũng rất
đa dạng, ví dụ như đồ nội thất, các chi tiết gia công cơ khí, tranh đá, chữ điêu
khắc nghệ thuật...
-  Các sản phẩm đồ gỗ từ máy CNC

  Hình 9: Đồ handmade t  ừ    CNC

-  Các sản phẩm chi tiết máy móc từ các vật liệu thép, nhôm và các loại
vật liệu khác.
   Hình 10: Phay CNC cánh tuabin

1.3.   Giới  thiệu về máy CNC mini

Máy CNC mini là dòng máy cnc cỡ  nhỏ. Chuyên dùng khắc những vật kích
thước  nhỏ như đồ trang sức. Máy làm việc tốt trên rấ  t nhiều vật liệu như Gỗ, mica,
nhựa, mạch in...
Máy phay cnc mini có thể được  chia làm 2 loại là máy phay và máy tiện cnc

mini.
Một máy CNC vớ i một số tính năng độc đáo, chẳng hạn như đơn giản và độ 
tin cậy, là đượ c phát triển để nghiên cứu điều khiển số bằng máy tính và phần
mềm
liên quan của nó.
Các máy đặc biệt hữu ích cho mục đích giáo dục và nghiên cứu, và nó r ất
dễ 
tích hợ  p vớ i  các hệ thống sản xuất khác. Nó cũng có thể đượ c sử dụng để giới  thiệu
khía cạnh CNC của các hệ thống CAM mà không có quá nhiều phức tạ p hiện diện
trong thương mại hệ thống.
Một số loại máy CNC mini:
  Hình 11: Máy CNC mini 3 trụ  c 
11: Máy

  Hình 12: Máy phay CNC 4 trụ  c

1.4.   Ứn  g dụng của máy CNC
-  Tính năng ưu việt của máy CNC cho phép gia công nhiều loại, an toàn,
tiếng ồn nhỏ, năng suất cao và vận hành dễ dàng hơn. Máy CNC có độ chính
xác cao nên sản phẩm có giá tr ị cao và giá tr ị cao, sản phẩm có chất lượng
đồng đều. Đây là yếu tố quan tr ọng và cần thiết nhất trong sản xuất. Kĩ thuật
tự động của máy CNC giảm thiểu tối đa sai sót cho sản phẩm, cho nên có ưng
đụng r ất đa dạng trong mọi hoạt động sản xuất...
+ Ứ ng dụng sản xuất bàn ghế , tủ gỗ, cửa gỗ các thiết bị nội thất khắc bằng
gỗ, vớ i máy CNC những khó khăn khi xử  lý các đườ ng cong hay gấ p khúc, các
mô hình 3D giờ  đây đã trở  nên dễ dàng. Việc khắc trên gỗ, inox, mika, nhôm
hay đá, thủy tinh... cũng trở  nên đơn  giản nhanh chóng chính xác và tiện lợi 
mang lại hiệu quả kinh tế cao. Các sản phẩm từ máy CNC mang tính thẩm
mỹ cao, săc xảo và bắt mắt.
-  Khắc cắt hoạ tiết, hoa văn, hình ảnh 3D, làm bảng hiệu, quảng cáo.  
-  Khắc và cắt trên các loại gỗ, trên mica, làm mô hình.
-  Khắc trên pha lê, thủy tinh, kiếng, đá. 
-  Khắc họa tiết, hoa văn trên các sản phẩm qùa tặng, kỷ niệm chương 
-  Cắt giấy làm thiệp không bị cháy, đẹp mỹ thuật và hiệu qủa. 
-  Khắc logo thương hiệu, cắt vải không bị tưa… 
-  Ứng dụng của máy CNC trong việc cắt vi mạch điện tử không còn mới,
song để áp dụng thành công đòi hỏi phải có được lập trình chính xác tuyệt
đối.
-  Ứng dụng trên board mạch của máy tính, máy tính bảng và các thiết bị điện

thoại thông minh (smartphone); cụ thể là board mạch của máy tính Apple, iPad và
iphone.
Phương pháp sửa chữa mainboard của máy tính và điện thoại được áp dụng
 phổ biến hiện nay là máy khò và máy hàn. Nói một cách đơn giản đó là việc
dùng nhiệt độ từ máy khò để tác động lên chip. 
Với xu thế thiết kế ngày càng mỏng và nhẹ của các thiết bị, đòi hỏi cấu
trúc của mainboard ngày càng mỏng manh. Việc gia nhiệt với một nhiệt độ rất
cao (trung
 bình là 300 độ C) trên thân mainboard là một việc ngày càng nguy hiểm đối
với tất cả các linh kiện khác trên mainboard mà KTV không thể kiểm soát
được.  
 Đúc kết từ quá trình sửa chữa các thiết bị của Apple, chúng tôi nhận thấy
rằng, hầu hết các thiết bị có lỗi của chip A4, A5, A6, A6X, A7, lỗi ổ cứng …
khi sử dụng máy khò truyền thống đều không hiệu quả, tỷ lệ thành công không
cao, di chứng để lại nhiều do bị lan nhiệt sang các con chip gần chip bị khò
ra. 
Vậy vấn đề mấu chốt ở đây là kiểm soát nhiệt độ. Sử dụng máy CNC
để cắt và mài toàn bộ con chip lỗi mà không cần phải gia nhiệt lên thân
mainboard; sau đó hàn chip mới vào main, nhiệt độ mainboard phải chịu
không đáng kể.  
Việc lập trình tự động cho máy CNC chạy trên chip của thiết bị điện tử
đòi hỏi sự chính xác tuyệt đối, lập trình như thế nào để máy gọt hở chân IC
mà không cần
 phải dọn keo, chỉ việc đóng IC mới đã thách thức chúng tôi trong một khoảng thời
gian dài.
Hiện tại, Handheld Care Centre đã ứng dụng thành công máy CNC trong
công việc của mình trên tất cả các chip lớn trên mainboard của MacBook, ipad
và iphone.

Từ đây mở ra được một hướng giải quyết một cách an toàn nhất cho việc sửa chữa và
thay thế linh kiện trên mạch. 

-  Sản xuất, chế tạo các chi tiết cơ khí chính xác, bền đẹp, hiệu quả sử
dụng cao, cả với nhưng chi tiết phức tạp, đơn chiếc... 
-  Các chi tiết cơ khí loại đủ loại lớn,vừa, nhỏnhiều chủng loại, phù hợp sản
xuất hàng loạt hàng khối, tính công nghiệp cao. 

  Từ việc phân tích và với những kiến thức đã được học chúng chúng em lựa
chọn đề tài tốt nghiệp là “thiết kế mô hình máy phay CNC 4 trục”    phay trên
các loại vật liệu như gỗ và mica. 
 CHƯƠNG 2: THIẾT  ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG HỌC MÁY
KẾ  LỰC 
2.1.   Nguyên lý máy cnc 4 trục. 
CNC 4 trục có cấu tạo gồm 1 trục chính có tốc độ quay cao có gắn
đầu cắt như mũi dao phay, khoan, khoét để cắt sản phẩm.
Sau khi kích hoạt máy hoạt động thì trục chính sẽ di chuyển theo chiều Z lên
xuống. Trong khi đó bàn máy giữ sản phẩm và di chuyển theo trục X và trục Y kết
hợp với trục Z để đưa lưỡi cắt đến những bền mặt muốn gia công của sản phẩm.  
Trục A có khả năng giữ phôi và cho phôi quay tròn theo ý muốn để đáp ứng các yêu
cầu cần gia công như sản phẩm có bề mặt trụ tròn v.v
Z

 Hình 13: Sơ đồ nguyên lý 

2.2.   Các phương án động học máy.
2.2.1. Phương án phôi cố
định 

Trục Y chuyển động trên bệ máy , trục X chuyển động trên trục Y , trục Z
chuyển động trên trục X, trục A nằm trên bàn máy có tâm quay quanh trục X:
  Đặc điểm : 
-  Trục Y có thể trượt được trên bệ đỡ vừa nâng được các trục X và Z thì
nó thường phải có kết cấu vũng chắc và có các thanh rằng ngang, để toàn
bộ phần trượt Y không bị vênh. Xộc xệch khi di chuyển. Đồng thời 2 tấm
đỡ 2 bên phải đủ độ dày để khi cắt vào trục trượt của bệ đỡ thì khớp trượt
không bị rơ, đảm bảo trượt ổn định và không sai số. 
-  Trục X trượt trên trục Y có gắn các hệ số các thanh trượt, cơ cấu truyền
động, động cơ tất cả các bộ phận này chuyển động cùng với trục Y.  
-  Trên trục Z có bắt các cơ cấu bắt động cơ chạy di chuyển bút vẽ. Trục Z
trượt trên trục X nên trên bộ phận trượt trục X có các thanh trượt, động cơ,
cơ cấu truyền động cho trục Z. 

      ZZ

 Hình 14: Phương án 1 

-  Trên bệ đỡ có các thanh trượt trục Y và phôi cần gia công  
 2.2.2. Phương án phôi di chuyển trên trục Y, dụng cụ gia
công di chuyển trên trục X và Z   

      ZZ X

AA

    Y

 Hình 15: Phương án 2 

 Hình 6 :  P hương án 2 

-  Phần cố định bao gồm khung máy ( hay bệ đỡ), các trục trượt, động cơ
và cơ cấu truyền động của trục X và trục Y gắn cố định và khung máy. 
-  Trục X và trục Y đều trượt trên các thanh trượt gắn cố định ở khung,
trục Z trượt trên trục X, nên trên trục X có gắn các thanh trượt, động cơ và
cơ cấu truyền động của trục Z. 
2.2.3. Phương án bàn máy mang phôi di chuyển theo trục X, Y   
   Đặc điểm 
-  Động cơ trục chính di chuyển lên xuống theo trục Z còn bàn máy mang
 phôi di chuyển theo trục X,Y. 

      ZZ

  Hình 16  :   Phương án 3 

 2.2.4. Lự  a chọn phương án động học

Từ  phân tích các phương án chuyển động trên cùng vớ i mục đích
sử dụng mô hình thí nghiệm, nhóm chọn phương án 2 phôi cố định sẽ làm
tăng diện tích gia công kích thước  máy vẫn nhỏ gọn.
2.3.   Sơ đồ động học máy
  Phương án sử   dụ  ng vit –    đai ốc  :
1 2   3

M    

5
6
M

M    

 Hình 17 :  Sơ đồ động học máy sử  d ụng vit - đai ố c 

V  ớ  i các thành phần bao g  ồm:

1 –   Động cơ  
2 –  Vitme
3 –  Khung
4 –  Culy
răng 5 –  Dây
đai 6 –  Mâm
cặ p
  Ưu, nhược điể  m dùng bộ truyề  n vit - đai ốc  :
   Ưu điểm của bộ truyền vít –  đai ốc:
–  Bộ truyền vít đai ốc có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá thành không cao. có kích thước nhỏ gọn, tiện s
–  Bộ truyền có khả năng tải cao, làm việc tin cậy. Không gây tiếng ồn.
–  Có tỷ số truyền rấ  t lớ n tạo ra được  lực dọc trụ  c lớ n  , trong khi chỉ cần đặt lực nhỏ vào tay quay.
–  Có thể thực hiện đượ c di chuyền chậm, chính xác cao.
   Nhược điểm  của bộ truyề n vít –  đai ố c:

 –  Hiệu suất của bộ truyền rất thấp. 

 –  Ren bị mòn nhanh, nên tuổi bền không cao, nhất là khi phải làm việc với tốc độ lớn
  Phương  án sử dụng bộ truyền đai: 

1   2 3 4  5 6

M    

    MM

    MM

 Hình 18: Sơ đồ  động học máy sử    d  ụng bộ truyền đai 
V  ớ  i các thành phần bao g  ồm:
1 –  Động
cơ  2 –  Dây đai
răng 
 3 - Đai ốc
4 –  Vitme
5 –  Gối
đỡ  6 –  Culy
răng 7 –  Mâm
  Ưu, nhược điểm của bộ truyền dùng bộ truyền đai: 
  Ưu điểm: 

cặ p

-  Việc truyền lực có tính đàn hồi. 

-  Chạy êm ít ổn, chịu sốc. 
-  Khoảng cách trục có thể lớn hơn. 
-  Không cần thiết bôi trơn 
-  Phí tổn bảo dưỡng ít 
   Nhược điểm: 
- Bị trượt qua sự giãn nở của dây đai 
- 
Qua đó không có tỷ lệ truyền chính xác. 
-   Nhiệt độ ứng dụng bị giới hạn. 
-  Thêm tải trọng lên ổ trục do lực căng cần thiết của dây đai.  

iệc phân tích các ưu –  nhược điểm chúng em lựa chọn phương án nguyên lý thiết kế sử dụng bộ truyền

2.4.   Nguyên lý hoạt động máy thiết k ế:

Máy CNC 4 tr ục có cấu tạo gồm 1 bà gá sản phẩm, 1 tr ục
chính(spindle)
quay ở  tốc độ cao gắn các loại dao cụ để thực hiện gia công và các tr ục
X,Y,Z,A. Khi cấp điện cho các động cơ gắn vào các trụ  c và thông qua bộ truyền
vitme trụ  c Y sẽ di chuyển kéo theo tr ục X và Z di chuyển theo. Động cơ
gắn vào tr ục X khi đượ c khởi động sẽ dẫn động kéo cho Z di chuyển đến một
vị trí xác định. Khi động cơ gắn trên tr ục Z được  khởi động sẽ kéo theo sự dịch
chuyển lên xuống của động cơ tr ục chính( spindle) gắn dao cụ gia công
khiến tạo ra chiều sâu cắt nhất định.
Động cơ trục thứ  4 khi hoạt động sẽ làm cho phôi quay tròn và tạo nên những
đườ ng cắt 4D.
-  Chuyển động của các tr ục X, Y, Z, A được điều khiển bởi động cơ
đượ c cung cấ p bở i dòng điện xoay chiều hoặc dòng điện 1 chiều.
-  Tốc độ dịch chuyển của máy được  thực hiện bởi đưa ra các lệnh.
-  Tất cả hoạt động của máy được  thực hiện bằng các mã CNC code
như dịch chuyển các tr ục về 1 vị trí xác định, vận tốc cắt, chiều sâu cắt, đóng
mở  tr ục chính...
-  Đối vớ i mỗi mã đều được  hoạt động riêng biệt.
-  Hệ thống cảnh báo có sẵn để bảo vệ các hoạt động và các thành phần
khác nhau.
2.5.   Lựa chọn các cơ cấu truyền động 
 2.5.1.  Vít me đai ốí   
 
a. Vít me đai ốc thường   

  Hình 19:
Vitme đai ốc thườ  ng 
-  Vít me được gắn đồng trục với động cơ, khi động cơ quay, vít me quay,
động cơ và vít me gắn cố định, làm cho đai ốc sẽ di chuyển dọc theo trục
vít me. Đai ốc thì được gắn chặt vào bộ phận cần chuyển động ( trục X,
Y, Z) 
-  v Tốc độ di chuyển phụ thuộc vào tốc độ động cơ và bước ren của trụ c
it, một vòng quay của động cơ sẽ làm đai ốc di chuyển một đoạn bằng
bước ren
của trục vít, vì vậy tốc độ di chuyển của bộ phận trượt ở phương án này là
chậm và có độ chính xác khi chuyển động không cao vì có độ rơ của đai
ốc. Dùng động
cơ bước có bước góc càng nhỏ và trục ren có bước ren càng nhỏ thì độ
chính xác di chuyển càng cao. 
-  Một số ưu điểm khác là tạo ra lực đẩy lớn khi gia công mẫu vật.
Phương án này được dùng trong các máy CNC công nghiệp, gia công các loại
vật lệu cứng, kích thước lớn … 

b.   Vít me đai ốc bi.

 Hình 20: Vitme đai ố  c bi 

Đây là dạng vít me đai ốc thay vì ma sát trượt thông thường tiếp
xúc giữa vit me và đai ốc thong qua các viên bi, được chuyển thành ma sát
lăn. Điều này đchúng em đến một
   Ưu điểm: chỉ cần một lực quay rất nhỏ đã có thể làm cho đai ốc chuyển
động. 
-  Độ chính xác di chuyển cao do không có độ rơ giữa vitme và đai ốc. 
-  Trên đây là kết cấu của bộ truyền vít me đai ốc bi. Tuy có kết cấu đa dạng
nhưng các thành phần chủ yếu của bộ truyền bao gồm: vít me; đai ốc ; các viên
 bi; và rãnh hồi bi . 
Vấn đề quan tâm trong bộ truyền vit me –  đai ốc bi đó là dạng profin
răng vit me và đai ốc. profin răng vít me dạng chữ nhật và hình thang là chế
tạo đơn giản hơn cả nhưng khả năng chịu tải kém. Để tăng khả năng chịu tải,
người ta tăng 
 bề mặt làm việc bằng cách chế tạo profin dạng tròn. 
 Một vấn đề cũng rất quan trọng trong kết cấu của bộ truyền đó là
kết cấu của rãnh hồi bi; rãnh hồi bi có thể là dạng ống, hoặc là dạng theo
lỗ khoan trong đai ốc hoặc là dạng rãnh hồi bi giữa hai vòng ren kế tiếp. 
Rãnh hồi bi dạng ống có nhược điểm là tăng kích thước bộ chuyền, độ
bền mòn của đầu ống thấp, kẹp chặt ống có độ tin cậy không cao.  
Rãnh hồi bi theo lỗ khoan trên đai ốc có ưu điểm là kết cấu gọn và
tính công nghệ tốt song khả năng tách thành nhiều nhóm hồi bị khó khăn. 
Rãnh hồi bi giữa hai vòng ren kế tiếp: là dạng hồi bi được dung nhiều hơn
cả, có kích thước gọn nhất, không bị mòm nhanh, độ tin cậy cao và chiều dài
rãnh hồi bi lớn.
 2.5.2.  Phương án dùng bánh răng thanh răng   
Trong bộ truyền này răng của bánh răng và thanh răng có thể là thẳng hoặc
nghiêng. Đối vớ i bộ truyền bánh răng  –  thanh răng phẳng, góc nghiêng của răng trên

 bánh răng và thanh răng phải bằng nhau. Ngoài ra cần chú ý chiều xoắn của răng trên
 bánh răng và thanh răng để có thể ăn khớ p  đượ c.
Bánh răng quay 1 vòng làm thanh răng đi πmZ. m là mô đun của thanh răng 
động của thanh răng, hay mô đun của bánh răng trong mặt phẳng vuông góc với  trụ  c quay của bánh ran

Bánh răng quay, thanh răng tịnh tiến.

Thanh răng cố định, bánh răng vừa quay vừa tịnh tiến. Đườ ng sắt thanh răng, 

 bàn xe dao máy tiện là trườn  g hợ  p này. Một điểm trên vòng lăn của bánh răng vạch
ra đườ ng xycloit. Bánh răng cố định, thanh răng vừa quay vừa tịnh tiến.Một điểm trên
đường lăn của thanh răng vạch ra đườ ng thân khai vòng tròn.
Thanh răng ngắn cố định, di chuyển của con trượt mang bánh răng sẽ làm
thanh răng dài di chuyển vớ i vận tốc bằng hai lần vận tốc của con trượt  mang bánh răng. 
Có thể tránh việc chế tạo thanh răng bằng cách thay bánh răng bằng bánh xích

và thanh răng bằng xích (xích truyền động). Xích được đặt trong rãnh và chốt xích
đượ c thay bằng chốt dài hơn để cố định xích với  rãnh.
 2.5.3.   Phương án dùng đai. 
Hai đầu của đai được dặt vừa vào hai puli có cùng kích thước răng
với đai. Một cái bắt chặt vào trục động cơ, còn cái còn lại bắt vào trục
quay tự do ở phía dọc theo chiều của trục được dẫn động. Một phần của đai
được gắn chặt với bộ
 phận của phần trượt. khi động cơ quay, toàn bộ đai dịch chuyển và kéo theo các
 bộ phận đó di chuyển. 
Tốc độ di chuyển phụ thuộc vào tốc độ động cơ và đường kính của
puli. một vòng của trục động cơ sẽ làm bộ phận trượt di chuyển một đoạn
bằng với chu vi của puli (thường là 20 –  30 mmm). Rõ ràng phương án
này có tốc độ di chuyển nhanh hơn rất nhiều. 
 Nhưng đổi lại, độ chính xác di chuyển sẽ thấp có thể những sai lệch khi gia
công. Và lực đẩy nhỏ nên khi gặp tải lớn sẽ bị trượt bước hoắc dãn đai 
K  ế  t luận:

Chọn phương án phôi cố định dung vít me đai thường làm cơ cấu

chuyển động. Nhóm quyết định chọn phương án này vì thiết kế cơ khí đơn
giản.Đảm bảo
được các yêu cầu một máy CNC ở mức độ mô hình ứng dụng học tập. sử dụng vít
me thường làm cho các trục di chuyển dễ dàng hơn. 
2.6.   Thiết kế   hệ thống cơ khí cho máy
 2.6.1.   Xác địn  h chế   độ làm vi  ệc gi  ới  hạn
  Chế độ cắt cực đại

-  Để xác định sơ bộ các thông số v, s , t giớ i  hạn dùng công thức thực nghiệm

  =  
  
 

Tròn đó :
C = 0,75 ( đối vớ i  thép )

  : là đườn  g kính dao

=>  0,75 √ 3 ≈
 =      0,73 mm
   ∶   
 =    

=  ∶   0,73 = (0,365 : 0,1825)

= > chọn  = 0,2 

 
  =  
∶   
=

 ∶    0,73 = (0,24 : 0,1 )

 =
= > chọn  0,15 

  ∶   

 =    

=
  .0,15 = (0,03 : 0,015)
 
  = ∶   
  =   
     
Vớ i chế độ cắt cực đại, toàn bộ chi tiết máy được  thiết kế   với  tải trọ  ng lớ n 
nhất dẫn đến kích thướ c lớn  nhất tr ọng lượng tăng lên. Khi dùng phải đảm bảo
đc độ chính xác… Do đó chế độ cắt này thường dùng để tham khảo. Chế độ cắt
thích hợp hơn là

chế độ cắt tính toán dựa vào quy trình công nghệ hợ  p lý gia công với năng suất
cao dựa theo công thức ử nguyên lý cắt.

  Tính theo nguyên lý cắt 

-  Xác định tốc độ cắt: 


  . .= . ..   
V

Trong đó :
  , m , x, y , u , p , q : Hệ số các số mũ ( Bảng 5.31 - [5] ) 
T : chu k ỳ bền của dao ( Bảng 5.40 - [5] ) 

  : Hệ số điều chỉnh, xác định theo công thức sau :

   

 = .  .  
Vớ i i :  là hệ số phụ thuộc vào chất lượ ng của vật gia công

( Bảng 5.1 và 5.4 - [5] )

  là hệ số phụ thuộc vào trạ  ng thái của phôi ( Bảng 5.5 - [5] )

   là hệ số phụ thuộc vào vật liệu của dụng cụ cắt ( Bảng 5.6 - [5] )

   Sử dụng dao phay ngón bằng thép P18 có :

  Đườ ng kính dao D = 3 mm

  Cắt vật liệu

  Chiều rộ  ng phôi

Dựa vào D và vật liệu dao. ( Bảng 4.71 - [4] )

ta có :

  Chiều dài phần làm viêc của dao L = 8 mm

  Số răng của dao Z = 4

răng Dựa vào các thông số đã chọn

Sz = 0,06 mm/

răng t= 0,7 mm
Khi đó tốc độ cắt được xác
định

  . .= . ..   
V

Trong đó : 
 Cv = 46,7 , q = 0,45 ,x = 0,5 ,y =
0,5
U= 0,1 , p = 0,1 ,m = 0,33

( Bảng 5.39 sổ tay CNCTM

2) T = 45 ( ph)
Ta có:

   

 = .  .  

 
Với  Kv = kn .
   ( Bảng 5.1 và 5.4 - [5] ) 

Kn = 1

 = 0,9

  = 750 MPa

  Kv = 1 .  ,  = 1

  = 1 ( Bảng 5.5 - [5] ) 

 = 0,3
Thay tất cả vào công thức tính vận tốc ta có :
( Bảng 5.6 - [5] ) 

V= ,
 ,, .,   1
  .,  .,, .8,.,
≈ 58(mm/ ph) 

Vậy ta có số vòng quay của động cơ ;

n= ..  
Trong đó : 

n : Số vòng quay động

cơ  V : Vận tốc

D : đườn  g kính dao

Vậy số vòng quay :

   .  8
n=
 ,  . 
 2.6.2.   Xác địn  h các lực  khi gia công
  = 6157 (V/ph)

   Lực  cắt 

a) Lực cắt   (N)

Trong đó :
  = . . .. .  
Cp = 68,2 x = 0,86 , y = 0,72 ,u=
1 Q = 0,73 , w = 0 ,   = 1
( Bảng 5.41 - [5] )

Khi đó:

  = .8, .,,, ., ,.8.. 1
= 873 ( N)
 b) các thành phần lực khi phay ( Bảng 5.42 - [5] ) 

- Lực chạy dao ngang : ℎ  = 0,25.  = 0,25 . 873 = 218 (N )

- Lực chạy dao thẳng đứng :    = 0,95  = 0,95 . 873 = 829 (N)

- Lực chạy dao hướ ng kính :

  = 0,35  = 0,35 . 873 = 305 (N)
   Lực  chạ y dao
- Lực chạy dao hướ ng trụ  c :  
 = 0,52  = 0,52 . 873 = 453 (N)

Xác định theo công thức kinh nghiệm sau :

Q = k.
Trong đó :    
 + µ.(  + 2  + G )

 
k = 1,4 hệ số tăng lực ma sát

µ = 0,2 hệ số ma sát thu gọn trên sống trượt 

Q = 1,4. 453 + 0,2.(873 + 2.305 + 200) = 970 (N)

 2.6.3.   Xác địn  h công suất  t  củ  a động cơ điện

Trong chế tạo máy việc tính công suất của động cơ điện là việc không
thể thiếu.Nó tạo cơ sở  cho việc tính toán động lực học của các chi tiết và các
bộ phận máy
Việc xác định công suất của động cơ điện phải đạt mức chính xác nhất định.
 Nếu công suất của động cơ thừa so với  yêu cầu thì máy vẫn làm việc nhưng
kết cấu cồng k ềnh, nặng nè và đắt tiền. Ngược  lại, nếu công suất nhỏ hơn yêu cầu
thì không đảm bảo được  quá trình cắt gọt, máy sẽ bị quá tải và mau hỏng.
 2.6.4.   Xác địn  h công suất động cơ truyền độ ng chính.
Trên cơ sở  Pz và V đã được xác định từ trước 

Ta có, công suất cắt


  . 
 là

  =
8   .  
 .   .,8  .    . ,8 = 0,084 (KW)
 =

Thông thườn  g công suất cắt chiếm khoảng (70% - 80%) công suất của động
cơ. Một cách gần đúng, ta có công suất của động cơ xác định như sau:

 = ƞ  

ƞ 0,
Với   =
9 95 .0,97.0,96  = 0,83
    =  ,  8  
 ,8  = 0.101 (KW)

  Tiến hành chọn công suất động cơ với  N = 300 (W)

V = 12000 (v/ph)

 2.6.5.  B ộ truyề  n vitme  –    đai ố  c

Ta đã biết nếu hợ p  chạy dao không đủ cứng vững, đặc biệt nếu đườn  g kính
của vitme quá nhỏ thì lượn  g chạy dao sẽ không đều làm ảnh hưởng đến độ nhẵn của
 bề mặt thậm chí còn làm sai kich thướ c, hình dạng của bề mặt gia công. Để đản
bảo khi chạy dao được êm, chĩnh xác thì đườ ng kính vitme phải đủ bền vì
cằn giảm ma sát trượt  trên sống trượ t bằng cách bôi trơn tốt
a.    Xác định sơ bộ  đườ  ng kính trong d của ren theo độ bền  kéo

Trong đó: 
d≥
  ..[,.] 
  : lực chạy dao ( lực dọc trụ  c)

→ 
   = Q = 970 (N)

[] =    :
[   ] độ bền kéo của vật liệu

[ ℎ  
Chọn vật liệu là thép 45X tôi cải thiện có :

= 650 MPa

]=> [] []   

 =  = = 213,3 MPa
Khi đó : 

.,.
d
≥  = 3 (mm)

 ,.,
Chọn d = 12 mm

b.   Chọn các thông số   bộ truyề  n

-  Bước 

ren P = 2

mm

-  Đườ ng kính

tr ục D = 12

mm

-  Đườ ng kính

trong d = 9,5

mm

-  Đườ ng kính vong chia

 = 11 mm

-  
G óc vít

  .  , .  

 =
  = arctg

  ° = 3,03  

c.     Kiểm tra độ  bề  n

Chỉ cần kiểm tra khi lực chạy dao và momen xoắn ở    vitme các lực kéo
lớ n 
hoặc nén và xoắn cùng tác dụng 1 lúc, cần phải kiểm tra ứng xuất tương đương
theo
lý thuyết Mê xơ : 
 = √  4.    =   
   4.(  )
 
 

Trong  =  
đó

  . 
 Với 

  +  =

    °
 góc của vitme  = 30  
 
   ° ° °  =0,73°
 góc ma sát  = ( 6 : 8  ), chọn  = 8  

    ° + 8°
=>  =
 

   ,. 
=>  = = 423 (N.mm)
  Tiết diện tính theo đườ ng kính trong :
. = ,., = 70,8 
F=

 
 . = ,.,    
Kp =
 ( )

= 1 68,2 m  

 
=>  =
   
    , 8 4.   8 ,
      = 14,59 (N/  )

Từ điều kiện bền

 ≤  −, ℎ ≥
     =>    ( 3 –  3,5)   

=>
ℎ ≥
   ( 3 –  3,5).14,59 = ( 43,77 –  51,065)
 2.6.6.  B ộ truyề  n đai răng   

a.    Xác định moomen và chiề  u r  ộng dây đai 

Momen được xác định theo công thức sau :

m=
  
35.   

Trong đó :
  công suất trên bánh chủ động
 n số vòng quay của bánh chủ động
√ 
 = 0,9
=> m=
35. 
= > chon m=
1
  Chiều rộ  ng của dây đai 

 b = ᴪ  . m
Trong đó : 

ᴪ ÷  = ( 6  9 ) là hệ số của dây đai. Chọn giá trị  nhỏ khi đó ta có 

 b = 6.1 = 6 mm

chon b = 8 mm
b.    Xác định thông số   bộ truyề  n

Có   = 12 răng 


  = 44 răng 

i =   =
 
= > ta có tỷ số truyền :
= 3,6 = > lấy i = 4

 
  Khoảng cách tr ục a được  chọn theo điều kiện :

  ≤ ≤   

Trong đó :

 =0,5 . .      2  

= 0,5 . 1 . (12 + 44 ) + 2
= 30
  = 2 .  .       
= 2. 1 . (12 + 44)

= 112

=> 30  a  112 chon a = 80 mm

  ≤ ≤
Số răng của dây đ ai : 

 =    +   −   

  
 .8    +.8 −, 
=
,   8
= 52,28 răng 

Chọn  = 53 răng 
c.  
- 

Chọn vật liệu puly răng   
Bánh nhỏ: vật liệu nhôm có cơ tính : 

 
 = 60 MPa

ℎ  = 20 MPa
HB = 25

-  Bánh lớn  : vật liệu nhôm có cơ tính: 

  = 60 MPa

ℎ  = 20 MPa
HB = 25

d.   ứn  g suất  tiế p  xúc và ứn  g suất  uố  n cho phép

-  ứng suất tiế p xúc xác định theo công thức:

 Ntd = 60.u.n.T
Vớ i i :

U= 1

 N= 120 v/ph

T = 18000h
= > Ntb = 60.1.120.18000 = 1,2 . 108  = > No = 10  

 No = 10   ( Bảng 3.9 - [5] ) 

Chọn  ′= 1
+ ứng suất tiế p xúc của bánh lớn  :

[]
 = 2,6.Hb = 2,6. 25 = 65 (N/
+ ứng suất tiế p xúc của bánh nhỏ :
 )

- 
[]
 = 2,6.Hb = 2,6. 25 = 65 (N/
ứng suất uốn cho phép :
 )

 Ntd > No = >

+ giớ i  hạn uốn cho phép của nhôm
=1 ′′
− 
  = 0,43  = 0,43.60 = 25,8 (N/
Chọn hệ số an toàn n = 1,5
 )

Hệ số tậ p trung ứng suất ở  chân rang

  = 1,8

 ..   ,8
=

 =
 , . = 9,5 (N/ )

.
,8
+ chọn sơ bộ hệ số tải tr ọng k = 1,3

+ chọn hệ số chiều r ọng culi răng

+ xác định khoảng cách sơ bộ tr ục
ᴪ  = 0,12 
  ≥ 1
  

 ,  .  
.   [  ]  . ᴪ..  

 .   2
     .   
≥ 41 .  .   ,.. ..,
,    

- 
≥   280 (mm )
chiều rộ  ng bánh ră  ng b = 0,12 . 280 = 34 mm

-  kiểm tra sức bền uốn của răng khi quá tải
+ ứng suất tiế p xúc cho phép :

[] []  = 2,5 .

= 2,5 . 65

= 162,5 (N/ )
+ ứng suất uốn cho phép khi quá tải : 
- 
 = 0,8 . [] ℎ 
Kiểm tra sức bền uốn khi quá tải
= 0,8 . 20 = 16 (N/  )

 =   
,  .    .  . 
. . . .
=
,,8 . ..  ., . .,  

= 4,1 (N/   [] 

)<  

 = ,. .... .. ,., .. .., .., 

=

= 0,74 (N/  []

)<  
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ   HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO MÁY
3.1.   Lựa  chọn phần mềm điều khiển
 3.1.1.  Phần mềm F anuc.
Phần mềm fanuc là một phần mềm huấn luyện cơ bản của CHÚNG
EMCO trên cơ sở  máy tính PC. Phần mêm này nhằm rèn luyện k ỹ năng vận
hành và lậ p một số  bộ  điều khiển máy CNC trên PC. Các gia công phay của
dòng máy CHÚNG EMCO PC TURN và CONCEPT TURN có thể điều khiển
trự  c tiế p trên PC bởi  phần mềm CHÚNG EMCO WinNC cho máy tiện
CHÚNG EMCO. Qúa trình vận hành có thể thực hiện dễ dàng bằng cách
sử dụng bàn phím số hoặc bàn phím điều khiên vớ i 
 bảng hiển thị phẳng TFT (phụ kiện tuỳ chọn ), và đó là giá trị đặc biệt quan
tr ọng so với  bộ điều khiển gốc.
Phần mềm thườn  g thích hợ p  trong cách máy CNC cỡ    lớn  , máy CNC
trong công nghiệ p.

 3.1.2.  Phần mềm NCstudio.

 Ncstudio là phần mềm điều khiển mọi hoat động của máy CNC trên
máy tính và thi hành các lệnh do người lập trình đưa ra ngoài ra ko làm
gì khác. 

 Hình 21: Giao diện phần mềm  NC studio

+ (1) Nút chúc năng Reset phần mềm => Trong quá trình vận hành có lỗi mà đã
sử lý xong thì nhấn nút Reset hay nhấn (Ctrl+F12) để phần mền về trạ  ng
thái ban đầu.
+ (2) Resume . tiế p tục chạy

+ (3) Stop Dừng hẳn => khi máy đang chạy nhấn thì máy sẽ dừng hẳn.

+ Chạy mô phỏng => chạy xchúng em trước chương trình khi bắt đầu chạy thật.

+ (7) tự động về gốc tọa độ =>khi mũi dao ở  bất kỳ   vị trí nào click ,hay nhấn
(Ctrl+F7) Máy tự động di chuyển về gốc mà ta đặt .

+ Gọi dao đi đến tọa độ . = >khi dao đang ở  tọa độ (0,0) muốn dao đi đến vị trí
nào
đó thì nhậ p tọa độ X,Y,Z vào khung đó và Enter.

+ Vùng khai báo thông số máy =>là các thông số hoạt động chính của máy được 
tính toán cho từng loại máy và được cài đặt 1 lần.

Vận Hành Thao Tác Máy CNC Máy CNC vận hành được là do ngườ i
làm chương trình . Trên tủ điện chỉ duy nhất có công tắc nguồn và và nút tắt
khẩn cấ p.khi máy có sực cố về điện. -Thao tác mở  tủ điện. Mở  Phần mền điều
khiển Ncstudio có giao diện như sau. quản lý chính các hoạt động của máy.
Một số lệnh được đưa ra ngoài bằng các nút bấm trên thanh công cụ. -Lệnh di
chuyển về gốc tọa độ của máy (Move to Reference Point) ,cho phép máy
tự động dò tìm ,di chuyển về gốc của máy mà nhà sản xuất đã thiết lậ p

+ Lệnh chạy nâng cao : Lệnh tắt (Ctrí+F9) là 1 lệnh cho phép ta chạy ở  bất
k ỳ dòng lệnh nào đến dòng nào mà ta muốn,không như lệnh (Start (F9) chỉ cho
phép ta chạy từ đầu chương trình đến cuối mà thôi

Khi Máy dừng hay bị gãy dao ,và bị mất điện .mà ta đang chạy sản
phẩm thì máy nó lưu lại số dòng lệnh mà đã chạy trên vùng báo và điêu chỉnh
tốc độ di chuyển máy hoặc trong bảng hộ p thoại chạy nâng cao chú ý trướ c
khi chạy ta phải giảm tốc độ chạy và giảm bớt  số dòng lệnh cần chạy xuông
Mục đích kiểm tra vị trí chạy, và khi chạy hạn chế có vết dao .Nhậ p số dòng
lệnh bấm OK máy sẽ di chuyển thẳng đến vị trí vừa dừng và chạy tiế p tục Các
cửa sổ làm việc
+ Tab IO stale là cửa sổ báo tr ạng thái ra vào của tín hiệu khi hiển thị màu
xanh báo cho ta biết đang có tín hiệu được điều khiển ra hay có tín hiệu đang
vào ,còn màu đỏ là ko có tín hiệu nào cả 

+ Tab Edit là cửa sổ dùng để sạo thảo mã G cho chương trình điều khiển có phần
mở  

rộ  ng là *NC,TAP..
+ Tab Params là của sổ khai báo các thông số máy.

+ Tab Manager là cửa sổ quản lý file mã chương trình

+ log là Tab lưu lại các thông báo ,nhật ký sử dụng máy

+ Trace là vùng hiển thị các đườn  g chạy dao hay mô phỏng chương trình.

+ Mỗi lần mở  phần mềm Nc lên ta bắt buộc phải cho máy tự động về gốc tọa
độ của máy ,khi về xong máy sẽ tự set 0,0,0 và bên cạnh có chấm màu đen ,sau
đó di chuyển dao đến vật liệu lấy tâm gỗ set 0,0,0 và điều quang tr ọng ta
phải ghi lại tọa độ tuyệt đối X,Y ,Z ra giấy cũng phải set 0,0,0 luôn cho tọa
độ tương đối ngay bên cạnh như vậy khi về gốc máy.

 3.1.3.  Phần mềm Mach3

Mạch 3 là phần mềm được đóng gói để chạy trên máy tính cá nhân nó r ất
hữu ích và thuận tiện để thay thế các bộ đ iều khiển máy . Để chạy Mach3 bạn
cần chuẩn
 bị máy tính sử dụng hệ điều hành từ windown XP cho đến windown 10. Mach 3
giao tiế p qua cổng máy in ( DB25 ) hoặc qua cổng USB. Tùy yêu cầu mà ta
có thề chọn máy có một hoặc hai cổng kế  t nối.
Driver điều khiển mỗi tr ục của máy phải chấ p nhận một tín hiệu xung (pulses) và
hướ ng (direction). Hầu như mỗi driver động cơ bước đều đượ c  làm giống vậy.
d.  Tính năng cơ bản và chức năng cung cấ    p bở  i Mach3
   Biến máy tính cá nhân thành một bộ điều khiển máy CNC 6 tr ục với đầy đủ 
tính năng. 
   Cho phép tr ực tiế p nhậ p khẩu DXF, BMP, JPG, và các file HPGL
qua LazyCam * Visual Gcode hiển thị 

  Import trự  c tiế p các file dxf, bmp, jpg và hpgl thông qua phần mềm LazyCam.
   Hiển thị G-code tr ực quan.
   Tạo ra G-code thông qua LazyCam hoặc Wizards.
   Giao diện tùy biến hoàn toàn theo ý thích ngườ i dùng.
   Tùy biến M-code và Macro với  cách sử dụng VBscript.
   Điều khiển được  tốc độ trụ  c chính (Spindle).
   Điều khiển được  nhiều rơle đóng - cắt.
   Khả năng tạo ra xung điều khiển tốc độ động cơ bằng tay.
   Hiển thị video khi máy chạy.
   Có khả năng dùng đượ c với  màn hình cảm ứng.
   Giao diện có thể hiển thị ra toàn màn hình bất k ỳ đang sử dụng.
   Hoàn toàn tùy chỉnh giao diện
   Tùy biến M-code và Macros bằng cách sử dụng VBScript
   Vấn đề cần giải quyết khi áp dụng vào thực tế 
-  I/O hạn chế => dùng cho một hệ thống lớ n  cần nhiều tín hiệu I/O thì phải
dùng k ỹ thuật ModBus ( Ở nướ c ngoài thì có bán những Card này)
-  Dùng tín hiệu Step/Dir chỉ thích hợ p  với  hệ thống dùng Step Motor, còn
những hệ thống dùng servo thì phải qua card chuyễn đổi Step/Dir sang tín hiệu
Analog 0- 10v hoặc -10V, +10v nhằm tương thích với  các driver servo.
-  Mach3 điều khiển theo dạng vòng hở  nên khi ứng dụng trong các hệ thống
đòi
hỏi độ chính xác cao thì lại phải thiết k ế theo dạng vòng kín.
-  Ưu điểm của Mach3 là chức năng của nó đa dạng, giao diện đẹ p và
dễ sử dụng.Mô phỏng quá trình làm việc r ất rõ ràng. Khai báo các thông số của
hệ thống dễ dàng.Lập trình theo hướ ng mở  rộ  ng liên k ết với  các Script VB.
Tùy quan niệm từng người , riêng nhóm thấy Mach3 có lợi  thế tiết kiệm được chi
phí đáng kể (Nếu giải quyết được  3 vấn đề trên thì Mach3 là l lựa chọn tốt cho
các dạng CNC tự chế, lên đời  máy CNC).
e.  Cách cài đặt mach3
-  Bước  1: Tải và giải nén file BL-USBMach3. Tiến hành cài đặt file setup
như bình thườ ng.

  Hình 22: Giao diện

cài đặt
-  Bước  2: Coppy file Mach3Mill và PlugI ns  vào thư mục cài đặt

 Hình 23: File crack

-  Bước  3: Reset máy tính và sử dụng như bình thườn  g.

 f.  Giao diện và một số    chức năng của mach3
 Nhấp đôi vào biểu tưở ng Mach3 mill để chạy chương trình, màn hình sẽ hiện lên
giao diện như bên dưới. Màn hình điều khiển Mach3 khi khởi động máy gồm có
6 trang màn hình.
+ Pr ogram Run (Alt-1)

+ MDI (Alt2)
+ ToolPath (Alt4)

+ Offsets (Alt5)

+ Set ing (Alt6)

+ Diagnostics (Alt7)

Trong 6 trang màn hình điều khiển này đượ c chia thành nhiều nhóm, mỗi nhóm
hiển thị thông tin của nhóm và các nút điều khiển liên quan đến nhóm. Có nhóm
xuất hiện trên nhiều trang cho phép ta dễ dàng quan sát và điều khiển nhanh
chóng.

 
 Trang Program Run ( Alt –  1 ). 
Đây là trang màn hình chính khi khởi động Mach3:

 Hình 24: Giao diện mach3

-  R eset (Chúng emergency Stop): Nếu bạn nhấn Reset, máy sẽ lậ p tức
ngừng hoạt động và ngắt tức thì mọi hoạt động của tất cả các motor. Chương
trình được  reset
lại từ đầu. Reset chỉ nên dùng khi gặ p các sự cố r ất nguy hiểm cần dừng ngay
mọi hoạt động của máy như: chậ p mạch, va đậ p nguy hiểm…Sau khi dùng
Reset cần phải đưa máy về điểm tham chiếu (hay cài lại hệ toạ độ cắt).
-  G-Code: Hiển thị các lệnh G trong lập trình NC và ý nghĩa của chúng.
-   M-Code: Hiển thị các lệnh M trong lập trình NC và ý nghĩa của chúng.
-   Nhóm điều khi  ể  n các tr  ục:  Nhóm này bao gồm các nút để điều khiển
các trụ  c và hiển thị vị trí của đầu dao.
   Hình 25: Hiển  thị t  ọa độ  máy 

Ý nghĩa của các nút điều khiển trong nhóm:

-   Zero X, Zero Y, Zero Z, Zero 4: Cài đặt tọa độ zero (0) cho mỗi tr ục
ứng vớ i tọa độ cắt hiện hành ( có 6 tọa độ cắt từ G54 G59 được cài đặt trong
trang Offset).

-  R ef all Home: Tr ở  về tọa độ tham chiếu gốc cho tất cả các tr ục.
-  Offline: khi chế độ này được  chọn đèn offline sẽ sáng lên và Mach3 sẽ khóa
tất cả các sự di chuyển của máy.
-   Machine Coord’s: Khi nút này đượ c nhấn đèn sẽ sáng lên, lúc này tọa
độ của các trụ  c được  hiển thị là tọa độ tuyệt đối (tọa độ máy).
-   Soft limits: Đây là chức năng quá cử mềm của máy, tức ta thiết lậ p các
vị trí cử hành trình bằng phần mềm, máy sẽ liên tục gián sát mọi vị trí di chuyển
của các trụ  c nếu có một mã G code bất kì hay Jog có tọa độ nằm ngoài vùng
làm việc cho

 phép thì phần mềm sẽ ngắt và báo lỗi. để thiết lậ p cho Soft limits trên menu bar chọn
Confi g > homing / soft limits.
 Nhóm điều khiển chương trình: 

  Hình 26:  Nhóm điề  u khiển chương trình 

-  Cycle Start (Alt-R ) : Khi một chương trình cắt bất kì được  load lên
chương trình sẽ hiển thị trong vùng G-Code. Khi đó nhấn nút <Cycle Start> trên
bảng điều khiển hoặc nhấn tổ hợ p  phím <Alt-R>, máy sẽ tự động chạy phay chi
tiết theo chương trình.
-  F eed H old (Spc):Khi sử dụng nút này, đầu phay sẽ ngưng di chuyển,
để tiế p tục ta nhấn nút Cycle Start, đầu phay tiế p tục di chuyển và mọi hoạt
động của máy sẽ tiế p tục. Nút Feed Hold dùng khi gặ p các sự cố cần phải
dừng di chuyển đầu cắt.
-   Stop (Alt-S) :Dừng chương trình cắt.
-  E dit G-Code: Hiệu chỉnh G-Code hiện hành. Khi một chương trình đơn
giản ta có thể lậ p trình bằng tay bằng cách nhấn nút này sau khi đã đóng G-
Code hiện hành. Hoặc ta có thể sửa chương trình hiện hành.
-  R ecent F ile: Load những chương trình mới  cắt gần đây.
-  Close G-C ode:Đóng G-Code hiện hành trong vùng G-Code.
-  Load G-C ode:Load chương trình cần phay lên vùng GCode.
-   Set Next Line: Cài đặt dòng sẽ phay tiế p theo khi ta nhấn nút Cycle
Start (để cài đặt dòng sẽ cắt tiế p theo sau khi ta nhấn núy Cycle Start ta nhấn
nút Set Next Line và nhậ p số dòng vào).
-  Run F rom H ere: Sau khi đã nhập dòng để bắt đầu phay tiế p ta nhấn
nút này hệ thống sẽ tự động chạy tớ i dòng ta muốn phay tiế p và chờ   nhấn
Cycle Start. Khi ta nhấn nút Cycle Start hệ thống sẽ xuất hiện hộ p thoại
Preperational Move to hỏi ta có
muốn di chuyển đến tọa độ của câu lệnh trước đó không.
-  R ewind (Ctrl-W) : Trở    về đầu chương trình.
-    Single BLK (Alt-N): Nhấn nút Single Block (hoặc nhấn tổ hợ  p phím
<Alt + N> để bắt đầu chế độ này (đèn single block bật sáng) và nhấn lại nút single
 block (nhả ra) để bỏ chế độ này. Ở chế độ này khi chương trình đượ c thực thi,
dao sẽ dừng sau mỗi block chương trình (Câu lệnh). Chức năng này giúp ta
kiểm tra từng khối lệnh.
Thông tin dụng cụ 

 Hình 27: Vùng thông tin d ụng cụ 

-   Auto Tool Zero: Tr ở  về điểm thay điện cực đã cài đặt.

-  Rchúng emchúng ember  : Nhớ  vị trí hiện tại làm vị trí thay điện cực
khi nhấn nút Return.
-  Return: Trở ở  về điểm thay điện cực. Khi nhấn nút này xuất hiện một hộ p
thoại và hệ thống sẽ hỏi ta có bật Spindle(đầu cắt) không.

-    J og ON/OF F Ctrl-Alt-J  : Tắt mở  chức năng chạy bằng tay, khi chế độ này
đượ c chọn đèn Jog 
 Nhóm hiển thị tốc độ cắt :

 Hình 28: Vùng hiển  thị tố  c độ cắt 

-  F eed Rate: Hiển thị tốc độ cắt F eedrate Override: Tốc độ cắt (feedrate)
trong chương trình sẽ được  hiệu chỉnh tăng hoặc giảm theo phần trăm đượ c lựa
chọn trên nút.
-   J og feed rate override: Thườ ng sử dụng để chạy kiểm tra chương trình.
Đôi khi trong chương trình ta dùng tốc độ cắt chậm để đảm bảo an toàn, khi
gia công ta thấy có thể tăng tốc độ cắt mà vẫn đảm bảo các yêu cầu thì ta dùng
chức năng này để tăng tốc độ cắt (để tăng tốc độ cắt ta nhấn vào dấu trong vùng
Feed Rate hoặc nhấn F11, tương tự để giảm ta nhấn vào dấu trong vùng Feed
Rate hoặc nhấn F11). Khi sử dụng chế độ này đèn. 
Tốc độ trụ  c chính:

 Hình 29: Vùng hiể n thị tố  c độ tr ục chính

-    Spindle Speed:  tốc độ tr ục chính

-  Nút Spindle: Bật tắt đầu cắt.
-   Speed Override: cho phép thay đổi tốc độ tr ục
  Trang MDI Alt2 (Manual Data Input)

  Hình 30: Giao diện trang MDI

Là chế  độ  điều khiển máy bằng các lệnh NC trong chế  độ  MDI,
chương trìnhđược  thực hiện cũng cùng định dạng như ở  vùng G-Code nhưng
đượ c nhậ p vào từng câu lệnh trong vùng Input (chọn nút MDI trên bảng điều
khiển máy).
 Ngoài ra Mach 3 còn có chế độ dạy(Teach):
-  Mach3 có thể nhớ  đượ c tất cả các dòng ta đã nhập vào trong vùng Input
và lưu lại thành File MDITech.tap trong “C:\Mach3\GCode\”. Ta có thể 
load File

MDITech.tap bằng cách nhấn nút Load/Edit file MDI đượ c load lên vùng G-Code
(Lưu ý trước khi load file MDITech.tap ta nên đóng G-Code hiện hành lại).
-  Để lưu lại các dòng đã nhập thì trướ c khi nhậ p ta nhấn nút Start Tech
sau khi nhậ p ta nhấn nút Stop Tech để lưu những dòng đã nhậ p vào file
MDITech.tap. Trong quá trình nhậ p nếu muốn bỏ dòng đang nhậ p ta nhấn phím
Esc hoặc nhấ p chuột vào nút Stop (Esc).
-  Để nhớ  vị trí hiện tai ta nhấn nút Set Variable Position và để trở     về vị trí đã
nhớ  trước đó ta nhấn nút Goto Variable Position.
 
 Trang ToolPath (Alt4).

  Hình 31: Giao diện trang ToolPath

 
 Trang Offsets ( Alt5 ) 

 Hình 32: Giao diện trang Offsets

Cài đặt tọa độ cắt: Hệ tọa độ cắt (work coordinate systchúng em) là hệ tọa
gắn độ n vớ i  chi tiết cần phay, hệ tọa độ này thường được  sử dụng khi lậ p trình
phay
nên gọi là hệ tọa độ phay. Khi lậ p trình, phải nhớ    xác định lựa chọn G54-
G59.Mach3 mặc định là G54.
 
 Trang Setting (Alt6)

 Hình 33: Giao diện trang setting  

Trang cho phép ta Cài đặt tham số cho máy, phần cài đặt này do nhà sản xuất cài
đặt 
Lưu Ý: Ngườ i vận hành không được thay đổi các thông số trong trang.

 
 Trang Diagnostics (Alt7)

 Hình 34: Giao diện trang Diagnostics

-  Trang này cho phép ta Chuẩn đoán các lổi của máy.
 3.1.4.  K  ết  luận.
Từ tham khảo một số phần mềm nhóm lựa chọn sử dụng phần mềm
Mach3. Phần mềm mach3 có giao diện tr ực quan dễ tiế p cận sử dụng. Board
hỗ tr ợ  nhỏ gọn có giá thành không quá cao, nhiều tính năng có hỗ trợ      lên đến 5
trụ  c. 

3.2.   Sơ đồ cấu trúc điều khiển.

Máy Tính
ESTOP

BOB Mach3
USB V2.2
X++

X- -
Driver  Driver  Driver  Driver 
X Y Z A

Y++

Y- -
Step Step Step Step
Motor X Motor Y Motor Z Motor A

A++

Home Limit Home Limit  Home Limit A- -

 Hình 35: Sơ đồ  phương án điề u khiển 

-  Phần mềm Mach3 và máy tính: Có vai trò như bộ điều khiển CNC,điều
khiển toàn hệ thống.
-  Động cơ bước và driver động cơ bước  : Dẫn động các bàn máy để hình
thành quỹ đao chuyển động của đầu gia công.

-  Công tắc hành trình: Giới  hạn hành trình cho các bàn máy nhằm ngăn ngừa
 bàn máy va chạm với  các gối đỡ. 
3.3.   Lựa  chọn linh kiện điện tử  cho máy
 3.3.1.  Board mach3

  Hình 36: Board mach3 

mach3

Gi  ới  thi  ệu:  

Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 sử dụng được với phần mềm
Mach3 trên máy tính thông qua giao tiếp USB với chỉ một vài bước thiết lập
đơn giản. 
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 có khả năng điều khiển 5 động cơ
bước cùng lúc qua các ngõ cấp xung-chiều X, Y, Z, A, B, mạch còn có khả
năng nhận các ngõ vào tín hiệu IN1, IN2, IN3, IN4, IN5 và xuất tín hiệu qua
các ngõ ra OUT1, OUT2, OUT3, OUT4, các ngõ tín hiệu vào ra này điều được
cách ly qua Opto và IC đệm nên rất an toàn cho board mạch, ngoài ra mạch
còn có ngõ ra xuất xung PWM để điều khiển tốc độ Spindle.
Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 có giao tiếp USB rất dễ sử dụng với
các máy tính hiện nay vì hầu hết không có cổng LPT, mạch kết nối với máy tính
qua cổng USB, không cần cài Driver (Driver viết lớp HID), chỉ 1 vài bước
thiết lập đơn giản là có thể sử dụng. 
Lưu ý để xuất xung từ Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.0 sang Driver
động cơ bước, cần nối dương chung 5V của mạch BOB với chân dương chung
của mạch Driver để 2 board mạch có thể hiểu nhau. 
 Thông số kỹ thuật: 

  Hình 37: BOB Mach3 

 
 Mạch CNC BOB MACH3 USB V2.1
 
 Giao tiế p với  máy tính qua cổng USB.
 
  Nguồn sử dụng: 5VDC USB.
 
 Tần số xung tối đa: 100Khz.
 
 Điều khiển 5 động cơ bướ c qua các tr ục X, Y, Z, A, B.
 
 Số ngõ vào: 5 ngõ IN1, IN2 IN3, IN4, IN5 cách ly Opto.
 
 Số ngõ ra: 4 ngõ OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 cách ly IC đệm.
 
 Có ngõ ra xuất xung PWM điều khiển tốc độ Spindle.
 
 Kích thước  : 90x60mm.
 3.3.2.  Driver điều khiển động cơ bước TB6600 - 4A

  Hình 38: Drive step 

Thông số kỹ thuật: 
+ Nguồn đầu vào là 9V - 42V.
+ Dòng cấp tối đa là 4A. 
+ Ngõ vào có cách ly quang, tốc độ cao. 
+ Có tích hợp đo quá dòng quá áp. 
+ Cân nặng : 200G. 
+ Kí ch thước : 96 * 71 * 37mm. 

Cài đặt và ghép nối: 

DC+: Nối với nguồn điện từ 9 -
40VDC DC- : Điện áp (-) âm của
nguồn 
A+ và A -: Nối vào cặp cuộn dây của động cơ
bước B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của
động cơ  
PUL+: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (+5V) từ BOB cho
M6600 PUL-: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (-) từ BOB cho
M6600 
DIR+: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V) từ BOB cho M6600 
DIR-: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (-) từ BOB cho M6600 
ENA+ và ENA -: khi cấp tín hiệu cho cặp này động cơ sẽ không có lực
momen giữ và quay nữa 
Có thể đấu tín hiệu dương (+) chung hoặc tín hiệu âm ( -) chung
Cài đặt cường độ dòng điện: 
I(A) SW4 SW5 SW6

4.0 1 1 1

3.5 0 1 1

3.0 1 0 1

2.5 0 0 1

2.0 1 1 0

1.5 0 1 0

1.0 1 0 0
0.5 0 0 0

Cài đặt vi bước cho mạch điều khiển: 

Micro Pulse/rev SW1 SW2 SW3

OFF 0 0 0 0

1 200 0 0 1

1/2A 400 0 1 0

1/2B 400 0 1 1

1/4 800 1 0 0

1/8 1600 1 0 1
 1/16 3200 1 1 0
OFF 0 1 1 1

 3.3.3.  Tì m
, chọn động cơ bước  .
hi  ểu  lựa 
 3.3.3.1.  Tìm hi  ể  u các loại động cơ bướ  c

a.    Khái  Hình 39: Động cơ bướ  c 

niệm 

Động cơ bước có thể được mô tả như là một động cơ điện không

dùng bộ chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ là Stator và Rotor là
nam châm vĩnh cửu hoặc trong trường hợp của động cơ   biến từ trở, nó là
những khối răng làm bằng 
vật liệu nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải được điều khiển bên
ngoài bộ điều khiển, và đặc biệt các động cơ và bộ điều khiển được thiết kế
để động cơ có thể giữ nguyên bất kỳ vị trí cố định nào cũng như là quay đến
bất kỳ vị trí nào.
Hầu hết các động cơ bước có thể chuyển động ở tần số âm thanh, cho phép chúng
quay khá nhanh, và với một bộ điều khiển thích hợp, chúng có thể khởi động và
dừng lại dễ dàng ở vị trí bất kỳ nào đó. 
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác
biệt với đa số các động cơ điện thông thường. Thực chất nó là một động cơ đồng
bộ dùng

để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các
chuyển động góc quay hoặc chuyển động của rotor có khả năng cố định r otor ở những
vị trí cần thiết. 
Động cơ bước có thể được dùng trong hệ thống điều khiển vòng hở
đơn giản,những hệ thống này đảm bảo cho hệ thống điều khiển gia tốc với tải
trọng tĩnh, nhưng khi tải trọng thay đổi hoặc điều khiển ở  gia tốc lớn, người ta
vẫn dùng hệ điều khiển vòng kín với động cơ bước. Nếu một động cơ bước
trong hệ điều khiển vòng mở quá tải, tất cả các giá trị về vị trí của động cơ
đều bị mất và hệ thống phải nhận

diện lại; servo motor thì không xảy ra vấn đề này.

b.   C  ấu  t  ạo 

Về cấu tạo động bước có thể coi là tổng hợp của hai
động cơ : 1. Động cơ một chiều không tiếp xúc 
2. Động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ 

 Hình 40: Động cơ bướ  c 

c.    Phân loại 
 
 Xét về cấu tạo động cơ bướ c có 3 loại chính:
-  Động cơ   bướ c nam châm vĩnh cửu
-  Động cơ   bước  biến trở    từ 
-  Động cơ   bướ c lai (động cơ   bướ c hỗn hợ p  )

Về cơ bản động cơ bước lai không khác biệt gì với động cơ nam châm vĩnh 
cửu 
 Nếu mất đi nhãn trên động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ biến trở từ, 
các bạn vẫn có thể phân biệt hai loại động cơ này bằng cảm giác mà không cần
cấp điện cho chúng. Động cơ nam châm vĩnh cửu dường như có các nấc
khi bạn dùng tay xoay nhẹ rotor của chúng, trong khi động cơ biến từ trở thì
dường như xoay tự do (mặc dù cảm thấy chúng cũng có những nấc nhẹ bởi sự
giảm từ tính trong rotor).
Bạn cũng có thể phân biệt hai loại động cơ này bằng ohm kế. Động cơ biến
từ trở thường có 3 mấu, với một dây về chung, trong khi đó, động cơ nam
châm vĩnh cửu thường có hai mấu phân biệt, có hoặc không có nút trung
tâm. Nút trung tâm được dùng trong động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực.  
Động cơ bước phong phú về góc quay. Các động cơ kém nhất quay 90 độ
mỗi
 bước, trong khi đó các động cơ nam châm vĩnh cửu xử lý cao thường quay
0 0
1.8 đến 0.72 mỗi bước. Với một bộ điều khiển, hầu hết các loại động cơ nam
châm vĩnh cửu và hỗn hợp đều có thể chạy ở chế độ nửa bước, và một vài bộ
điều khiển có thể điều khiển các phân bước nhỏ hơn hay còn gọi là vi bước. 
Đối với cả động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc động cơ biến từ trở, nếu
chỉ một mấu của động cơ được kích, rotor (ở không tải) sẽ nhảy đến một góc
cố định và sau

đó
giữgiữ nguyên
(hold ở góc
torque) củađóđộng
cho đến
cơ.  khi moment xoắn vượt qua giá trị moment xoắn
-   Động cơ nam châm vĩnh cử  u 
Động cơ  nam châm vĩnh cửu lại được chia làm 3 loại: Kiểu đơn cực, kiểu
lưỡng cực, kiểu nhiều pha.
+ Kiểu đơn cực  .
   Hình 41: Cấ    u tạ 
o động cơ   
Động cơ bước đơn cực, cả nam châm vĩnh cửu và động cơ hỗn hợp,
với 5, 6 hoặc 8 dây ra thường được quấn như sơ đồ hình trên, với một đầu
nối trung tâm trên các cuộn. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường được nối
vào cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để
đảo chiều từ trường tạo bởi cuộn đó. 
Mấu 1 nằm ở cực trên và dưới của stator, còn mấu 2 nằm ở hai cực bên phải và 
 bên trái động cơ. Rotor là một nam châm vĩnh cửu với 6 cực, 3 Nam và 3 Bắc, xếp
xen
kẽ trên vòng tròn. Để xử lý góc bước ở  mức độ cao hơn, rotor phải có nhiều cực
đối xứng hơn. Động cơ 30 độ mỗi bước trong hình là một trong những thiết
kế động cơ  nam châm vĩnh cửu thông dụng nhất, mặc dù động cơ  có bước 15 độ và 7.5
độ là khá lớn. Người ta cũng đã tạo ra được động cơ nam châm vĩnh cửu với
mỗi bước là 1.8 độ
và với động cơ hỗn hợp mỗi bước nhỏ nhất có thể đạt được là 3.6 độ đến 1.8 độ,
còn
tốt hơn nữa, có thể đạt đến 0.72 độ. 
 Như trong hình, dòng điện đi qua từ đầu trung tâm của mấu 1 đến đầu
a tạo ra cực Bắc trong stator trong khi đó cực còn lại của stator là cực Nam. Nếu
điện ở mấu 1
 bị ngắt và kích mấu 2, rotor sẽ quay 30 độ, hay 1 bước. Để quay động cơ một cách liên
tục, chúng ta chỉ cần áp điện vào hai mấu của đông cơ theo dãy:
 M ấu  1a 1000100010001000100010001 M ấ  u 1a 1100110011001100110011001

 M ấu  1b 0010001000100010001000100 M ấ  u 1b 0011001100110011001100110

 M ấu  2a 0100010001000100010001000 M ấ  u 2a 0110011001100110011001100

 M ấu  2b 0001000100010001000100010 M ấ  u 2b 1001100110011001100110011

thờ  i gian ‐‐ > thờ  i gian ‐‐ > 
  Nhớ rằng hai nửa của một mấu không bao giờ được kích cùng một lúc.
Cả hai dãy nêu trên sẽ quay một động cơ nam châm vĩnh cửu một bước ở
mỗi thời điểm. Dãy bên trái chỉ cấp điện cho một mấu tại một thời điểm,
như mô tả trong hình trên. Vì vậy, nó dùng ít năng lượng hơn. Dãy bên phải
đòi hỏi cấp điện cho cả hai mấu một lúc và nói chung sẽ tạo ra một moment
xoắn lớn hơn dãy bên trái 1.4 lần trong khi
 phải cấp điện gấp 2 lần. 
Vị trí bước được tạo ra bởi hai chuỗi trên không giống nhau; kết quả,
kết hợp 2 chuỗi trên cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cơ một
cách lần lượt tại những vị trí đã nêu ở một trong hai dãy trên. Chuỗi kết hợp
như sau:
 M ấu  1a 11000001110000011100000111

 M ấu  1b 00011100000111000001110000

 M ấu  2a 01110000011100000111000001

 M ấu  2b 00000111000001110000011100

Thời  gian ‐‐ > 

 Hình 42: Hình minh họa cấp xung điề u khiể n

+ Kiểu lưỡ  ng cự  c 

Động cơ nam châm vĩnh cửu hoặc hỗn hợp lưỡng cực có cấu trúc cơ khí
giống y như động cơ  đơn cực, nhưng hai
mấu của động cơ  được nối đơn giản hơn, không có
đầu trung tâm. Vì vậy, bản thân động cơ thì đơn giản hơn, nhưng mạch điều
khiển để đảo cực mỗi cặp cực trong động cơ thì phức tạp hơn.Minh hoạ ở
hình 1.4 chỉ ra cách nối động cơ, trong khi đó phần rotor ở đây giống y như ở
hình 1.2. Mạch điều khiển cho động cơ đòi hỏi một mạch điều khiển cầu H cho
mỗi mấu. Tóm lại, một cầu H cho
 phép cực của nguồn áp đến mỗi đầu của mấu được điều khiển một cách độc lập.
Các dãy điều khiển cho mỗi bước đơn 
của loại động cơ này được nêu bên dưới, dùng + và - để đại diện cho các cực
của nguồn áp được áp vào mỗi đầu của động cơ: 

Đầu 1a + ‐   ‐   ‐    + ‐   ‐   ‐    + ‐    ‐    ‐       + ‐   ‐    ‐     + +  ‐  ‐   + + ‐   ‐   + ‐  ‐   +
+   +   ‐  ‐    Đầu
1b   ‐  ‐     + ‐   ‐   ‐   + ‐  
‐   ‐   + ‐   ‐   ‐    + ‐    ‐    ‐     + + ‐   ‐   + + ‐   ‐     + + ‐    ‐   + + Đầu 2a ‐   + ‐   ‐   ‐   + ‐   ‐   ‐   +
‐   ‐      ‐   + ‐   ‐      ‐   + + ‐   ‐  
+ + ‐   ‐  + + ‐   ‐   + + ‐     Đầu 2b ‐   ‐   ‐       + ‐   ‐   ‐       + ‐   ‐   ‐     + ‐   ‐   ‐     + + ‐   ‐     + +
‐   ‐   + + ‐   ‐   + + ‐   ‐   +
thờ i gian‐‐ > 

 Hình 43: C ấ   u t ạo động cơ  

Chú ý rằng những dãy này giống như trong động cơ  nam châm

vĩnh cửu đơn cực, ở mức độ lý thuyết, và rằng ở mức độ mạch đóng ngắt cầu H,
hệ thống điều khiển
cho hai loại động cơ này là giống nhau.
Để phân biệt một động cơ nam châm vĩnh cửu hai cực với những
động cơ 4 dây biến từ trở, đo điện trở giữa các cặp dây. Chú ý là một vài
động cơ nam châm vĩnh cửu có 4 mấu độc lập, được xếp thành 2 bộ. Trong
mỗi bộ, nếu hai mấu được nối tiếp với nhau, thì đó là động cơ hai cực điện
thế cao. Nếu chúng được nối song song, thì đó là động cơ hai cực dùng điện
thế thấp. Nếu chúng được nối tiếp với một đầu trung tâm, thì dùng như với
động cơ đơn cực điên thế thấp. 
+ Kiểu  nhiều  pha.

 Hình 44: Sơ đồ dây 

Một bộ phận các động cơ không được phổ biến như những loại trên đó là động

cơ nam châm vĩnh cửu mà các cuộn được quấn nối tiếp thành một vòng kín như
hình trên. Thiết kế phổ biến nhất đối với loại này sử dụng dây nối 3 pha và 5
pha. Bộ điều
khiển cần ½ cầu H cho mỗi một đầu ra của động cơ, nhưng những động cơ
này có thể cung cấp moment xoắn lớn hơn so với các loại động cơ bước khác
cùng kích thước. Một vài động cơ  5 pha có thể xử lý cấp cao để có được  bước
0
0.72 (500 bước mỗi vòng). Với một động cơ 5 pha như trên sẽ quay mười bước
mỗi vòng bước, như trình
 bày dưới đây: 

Đầu 1 + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐  + + + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐   + + Đầu 2 ‐   ‐  + + + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐   +
++++ ‐   ‐   ‐   Đầu 3 + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐   + + + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐   + + + + Đầ u 4 + + + + +

‐   ‐   ‐   ‐   ‐   + + + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐   Đầu 5 ‐   ‐   ‐  
‐   + + + + + ‐   ‐   ‐   ‐   ‐  + + + + + ‐   thờ i gian‐‐ > 

Ở đây, giống như trong trường hợp động cơ hai cực, mỗi đầu hoặc
được nối vào cực dương hoặc cực âm của hệ thống cấp điện động cơ. Chú ý
rằng, tại mỗi bước, chỉ có một đầu thay đổi cực. Sự thay đổi này làm ngắt
điện ở một mấu nối vào đầu đó (bởi vì cả hai đầu của mấu có cùng điện cực)
và áp điện vào một mấu đang trong trạng thái nghỉ trước đó. Hình dạng của động
cơ được đề nghị như hình trên, dãy điều khiển sẽ điều khiển động cơ quay 2
vòng. Để phân biệt động cơ 5 pha với các loại động cơ có 5 dây dẫn chính, cần
nhớ rằng, nếu điện trở giữa 2 đầu liên tiếp của một động cơ 5
 pha là R, thì điện trở giữa hai đầu không liên tiếp sẽ là 1.5R.
Và cũng cần ghi nhận rằng một vài động cơ 5 pha có 5 mấu chia, với
10 đầu dây dẫn chính. Những dây này có thể nối thành hình sao sử dụng
mạch điều khiển gồm 5 nửa cầu H, nói cách khác mỗi mấu có thể được điều
khiển bởi một vòng cầu H đầy đủ của nó. Để tránh việc tính toán lý thuyết
với các linh kiện điện tử, có thể dùng chip mạch cầu tích hợp đầy đủ để tính
toán gần đúng. 
   Động cơ bướ  c biế  n tr  ở   từ  ừ       

 Hình 45: C  ấ  u  tạ 

o động cơ   
 Nếu motor của bạn có 3 cuộn dây, đượ c nối như trong biểu đồ hình 1.6, vớ i  một
đầu nối chung cho tất cả các cuộn, thì nó chắc hẳn là một động cơ biến từ trở ở .  Khi
sử dụng, dây nối chung (C) thường được  nối vào cực dương của nguồn và các cuộn
được kích theo thứ tự liên tục. Dấu thậ p trong hình 1.6 là rotor của động cơ biến
từ trở    quay 30 độ mỗi bước  . Rotor trong động cơ này có 4 răng và stator có 6
cực, mỗi cuộn quấn quanh hai cực đối diện. Khi cuộn 1 được  kích điện, răng X của
rotor bị hút vào cực 1.
 Nếu dòng qua cuộn 1 bị ngắt và đóng dòng qua cuộn 2, rotor sẽ quay 30 độ theo
chiều kim đồng hồ và răng Y sẽ hút vào cực 2. Để quay động cơ này một
cách liên tục, chúng ta chỉ cần cấp điện liên tục luân phiên cho 3 cuộn. Theo
logic đặt ra, trong bảng dưới đây 1 có nghĩa là có dòng điện đi qua các cuộn, và
chuỗi điều khiển sau sẽ quay
động cơ theo chiều kim đồng hồ 24 bước  hoặc 2 vòng:
Cuộn 1 1001001001001001001001001

Cuộn 2

0100100100100100100100100 Cuộn

3 0010010010010010010010010

thờ  i gian -->

Hình dạng động cơ được mô tả trong hình trên, quay 30 độ mỗi bước, dùng
số răng rotor và số cực stator tối thiểu. Sử dụng nhiều cực và nhiều răng hơn
cho phép

động cơ quay với góc nhỏ hơn. Tạo mặt răng trên bề mặt các cực và các răng trên rotor
một cách phù hợp cho phép các bước nhỏ đến vài độ. 
Hệ truyền động động cơ bước có 5 đặc điểm cơ bản: 
-  Không chổi than: Không xảy ra hiện tượ ng đánh lửa chổi than làm tổn hao
năng lượn  g, tại một số môi trường đặc biệt (hầm lò...) có thể gây nguy hiểm.
-  Tạo được  mômen giữ: Một vấn đề khó trong điều khiển là điều khiển động
cơ  ở  tốc độ thấ p mà vẫn giữ được  mômen tải lớ n. Động cơ  bướ c là thiết bị làm
việc tốt
trong vùng tốc độ nhỏ. Nó có thể giữ đượ c mômen thậm chí cả vị trí nhờ  vào tác
dụng hãm lại của từ trườn  g rotor.
-  Điều khiển vị trí theo vòng hở:  Một lợi  thế rấ  t lớ n  của động cơ  bướ c
là ta có thể điều chỉnh vị trí quay của roto theo ý muốn mà không cần đến phản
hồi vị trí như các động cơ khác, không phải dùng đến encoder hay máy phát
tốc (khác với  servo).
-  Độc lậ p với  tải: Vớ i các loại động cơ khác, đặc tính của tải rấ  t ảnh hưở ng
tới 

chất lượng điều khiển. Với động cơ bướ c, tốc độ quay của rotor không phụ thuộc
vào tải (khi vẫn nằm trong vùng momen có thể kéo đượ c). Khi momen tải quá lớn 
gây ra
hiện tượng trượt, do đó không thể kiểm soát đượ c góc quay.
-  Đáp ứng tốt: Động cơ   bước  có thể đáp ứng tốt khi động, dừng và đảo
khởi chiều quay một cách dễ dàng. 
d.     Nguyên lý hoạt động của động cơ bước 
   Nguyên lý hoạt động 

Khác với động cơ đồng bộ bình thường, rôto của động cơ bước không có cuộn

dây khởi động mà nó được khởi động bằng phương pháp tần số.Rôto của động cơ
 bước có thể được kích thích (rôto tích cực) hoặc không được kích thích (rôto thụ
động). 
  Hình 46: Nguyên lý hoạt động   

Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng
 bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc
nhờ các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo
thứ tự và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số
lần chuyển mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào
thứ tự chuyển đổi và tần số chuyển đổi 
-   Điề  u khiể  n tố  c độ và chiều  quay của động cơ bướ  c 

Động cơ bước thường quay theo các bước xác định vì vậy mà nó

thường sử dụng chủ yếu để điều khiển thích nghi nghĩa là tốc độ quay biến đổi
liên tục,thậm chí động cơ bước phải dừng và đứng yên ở vị trí bám sát.với lẽ
đó,vận tốc quay của động cơbước thường luôn được hiểu là vận tốc trung bình
vtb

f: tần số dịch bước (f=n/t ,trong t giây ta thực hiện n lần dịch bước mỗi lần dịch 1
 bước) 
ө: là góc của 1 bước của động cơ  
Từ công thức ta thấy Việc điều khiển động cơ bước được thực hiện bằng
cách thay đổi tần số dịch bước f.lưu ý rằng tần số dịch bước f trong trường
hợp tổng quát không đồng nhất với tần số các xung điều khiển,mà nó là tổ
hợp của sự biến đổi các trạng thái của cá xung điều khiển đó và việc điều
khiển này được thực hiện bởi bộ vi xử lý. Vận tốc tức thời và vận tốc trung
bình trên đồ thị mô men –  vận tốc phải nhỏ
hơn vận tốc cực đại vmax thì mô men động cơ mới giữ mức cực đại 
Chiều quay của động cơ bước phụ thuộc vào thứ tự chuyển dịch các
bước(thứ tự chuyển dịch các trạng thái cấp điện của các cuộn dây).Chẳng
hạn ,rô to đang ở vị trí bước thứ n;nếu ta cấp điện sao cho nó chuyển sang vị
trí bước thứ (n+1) thì động cơ quay phải; nếu ta cấp điện sao cho rô to chuyển
sang vị trí bước thứ(n-1) thì động cơ quay trái. việc phát xung để cấp điện do
bộ xử lý điều khiển  
Với động cơ 2pha,điều khiển cả bước có 4 trạng thái cấp điện,nếu điều
khiển nửa   bước sẽ có 8 trạng thái cấp điện.với động cơ  4 pha được cấp xung1 cực
thì cũng có 4 và 8 trạng thái như trên cho 2 trường hợp điều khiển cả bước và
nửa bước.bảng
 sau cả bước có 4 trạng thái 1,3,5,7 hoặc 2,4,6,8.cả bước có cả 8 trạng thái
của động cơ 4 pha
 Bảng 1: Bảng tr  ạng thái cấp điện các pha của động cơ 4 pha 

+ Các chế   độ hoạt động   

Động cơ bước hoạt động ở 3 chế độ: Full step, half step và micro step
Chế độ full step 
Động cơ bước tiêu chuẩn có rotor 200 răng , hoặc 200 full step cho mỗi trục
xoay của động cơ. Chia 200 bước cho 360 º 's sẽ được một góc full step 1,8 º .
Thông thường, chế độ full step được thực hiện  bằng cách tiếp điện cho theo thứ tự liên
tiếp theo số chẵn cuộn dây hoặc số lẻ cuộn dây, trong khi duy trì dòng thay đổi.
Về cơ  
 bản mỗi đầu vào từ trình điều khiển tương đương một  bước. 

Chế   độ half step

Half step đơn giản chỉ có nghĩa là động cơ quay ở 400 bước mỗi vòng.
Trong chế độ này, một trong những cuộn dây được tiếp điện và sau đó hai cuộn
dây được tiếp điện thay phiên ( đây cách cấp điện theo thứ tự số lẻ cuộn dây
rồi tới số chẵn cuộn dây hoặc ngược lại) , làm các cánh quạt xoay ở nửa
khoảng cách, hoặc 0,9 º 's. (Các tác dụng tương tự có thể đạt được  bằng cách
điều khiển ở    chế độ full step với 400 bước
cho mỗi vòng xoay động cơ). Tuy nhiên, nửa bước là một giải pháp thực tế hơn
trong các ứng dụng công nghiệp. Mặc dù nó cung cấp mô-men xoắn hơi ít hơn.
Chế độ nửa
 bước giảm số lượng "sự tăng vọt" vốn có trong vận hành chế độ full step.
 3.3.3.2.  Tính toán chọn động cơ bướ c cho các trục x,y,z và trục a
a.   Các thông số    đầu vào 
Chọn vít-me có bướ c p  B= 2 mm.
Hệ số ma sát trượ t giữa thép và thép ta chọn μ =
0.78 Gia tốc trọ  ng trườn  g g = 9.8 m/s2.
Gia tốc lớ n  nhất của bàn máy amax = 3,92
m/s2 Vận tốc lớ n nhất của bàn máy vmax = 15
m/phút
Chiều dài dịch chuyển lớn  nhất bàn máy L = 600 mm
Khối lượn  g bàn máy M = 30 kg
Góc nghiêng của trụ  c α = 0o.
Tỉ số truyền i = 1. (do chọn phương án động cơ nối trự  c tiế p với  vít-me không qua
hộ p giảm tốc)
Hiệu suất truyền động η =
0.9 Lực cắt lớn  nhất F  m=
1500 N
b.    Biểu đồ  đặc tính momen động cơ

 Hình 47:  Đặc tính Momen xoắ  n của động cơ   

Đặc tính momen cho ta biết số lượ ng torque ở    từng điểm từ khi vận tốc mô
tơ
 bắt đầu từ 0% đến 100%.
 -   Looked rotor torque: là momen của động cơ sinh ra khi khởi động. Đây là
momen để thắng được quán tính tĩnh của tải.
-   Pull-up torque: là momen nhỏ nhất của động cơ để nó tăng tốc cơ từ trạ 
ng thái tĩnh đến tốc độ hệ thống. Nếu momen này nhỏ hơn so vớ i yêu cầu
của tải, thì động cơ sẽ bị quá nhiệt và dừng.
-   Breakdown torque là momen cực đại duy trì được trong điện áp định mức
và không chịu sự thay đổi đáng kể nào trong tốc độ.Ví dụ mô tơ đang chạy đầy
tải vớ i vận tốc 3550 rpm, nếu ta bỏ thêm tải vào mô tơ sẽ giảm vận tốc, khi
mô tơ giảm vận tốc, momen sẽ tăng lên để cân bằng với  số tải mới . Nếu ta
cứ tiế p tục tăng tải, thì tới 1 lúc nào đó torque sẽ không tăng được  nữa và bắt
đầu sụt giảm, và lúc này vận tốc sẽ sút giảm thật nhanh và mô tơ sẽ ngừng lại
-   Momen định mức   (Full load torque/Rated torque) là momen xoắn lớ n  nhất
mà động cơ có thể tạo ra để động cơ có thể hoạt động an toàn, liên tục ở    tốc
độ nằm trong dải tốc độ định mức.
c.   Tí  nh toán momen quy đổ  i

Khi hệ thống hoạt động các sẽ xuất hiện các thành phần lực, momen chống lại
chuyện động quay từ trụ  c động cơ. Để đơn giản cho việc tính toán, ta biến đổi các
thành phần này về một thành phần duy nhất. Đó là việc quy đổi momen tải
về tr ục động cơ. 

Lực cản của hệ thống bao gồm:

-   Lực  ma sát của con chạ  y vớ  i ray d  ẫn hướ  ng   

-    Lưc cắt  do dao cắ  t  

-  Tr  ọng lượ  ng t  ải (bàn máy + phôi + vítme v.v.) 

Điều kiện quy đổi: đảm bảo cân bằ ng công suất  của hệ truyền động.

Giả thiết tải tr ọng G sinh ra lực Fc i có vận tốc truyền động là vi

Momen quy đổi của thành phần lực này là:

  . 
  (1)
:  Tốc độ động cơ [rad/s]

 F .v ci i  F .civi
T ci 
T .  
ci
 vi: vận tốc của phần tử thứ i [m/s]

d.    Momen ma sát quy đổ  i

  Hình 48: Lực  ma sát giữa  bàn và ray d  ẫn hướ  ng

Ta có   F   f m. g  ,  f là hệ số ma sát, m là khối lượn  g bàn máy.

fric

v  p 
 với    p là bước  vít, u là tỉ số truyền (   ),
B 

= vớ i  u=1 vì trụ  c động cơ

ụ
 
  u
B

nối với  tr ục vít bằng nối

trụ  c.  F .v F .v   f .m . g. p
  

Áp dụng (1) ta T    f  
   fri
c  T f
fric
 T f     .
  B
 
 

có:
 

.
 

Vậy: T 
30  9.8  0.12  0.010
 0.062 Nm   (2)
  f   
2  1 0.9
 
e.    Momen tr  ọng l  ực quy đổi 
 Hình 49: Tr  ọng l  ự  c của bàn máy 
 ⃗   ⃗  
 = 

rọ  ng lực tạo ra . , mà  và  vu
 bàn máy đặt ngang nên = 0, vậy momen tr ọng lực quy đổi
T G   0   (3)

 
f.  Momen cắt quy đổi  

  Hình 50: Lực  do dao cắ  t gây ra

Theo tính toán ở  phần tính tr ục vít me, lực cắt của dao gây ra F  m =

1500 N   Tương tự áp dụng (1):

 Fm ach.v Fmach.Bp   0.010 1500
T .   
 T   2.65Nm   (4)
m m
 2  i  2  1  0.9


 g.   Momen t  ải quy đổi 

-  Trườ ng hợ p  có cắt gọt (chạy có tải)
Khi chạy có T 
mach
   0  
tải
T  L  Tf  TG  Tma  ch   (5)
Dựa vào (2), (3), (4) ta có
T  L  0. 062  2. 65  2.682Nm   (6)
0 

-  Trườ ng hợ p  không cắt gọt (chạy không tải):

G f  
 mach
 
T      0

từ (5) ta T  L  T  0. 062  0  0.062 Nm   (7)

T
có
 Vì momen tải quy đổi trườ ng hợ p  chạy dao cắt lớn hơn nhiều so với trườn 
g hợ p  chạy không tải nên khi chọn động cơ sẽ chọn theo momen quy đổi trong (6),
nghĩa là trườ ng hợp động cơ hoạt động khi có tải.

h.  Tính toán momen quán tính t  ải quy đổi  về    tr  ục động cơ   

Để dễ dàng cho việc tính toán ta quy đồi tất cả momen quán tính của
tải về trụ  c động cơ, gồm có:
-   Momen quán tính của bàn máy 
-   Momen quán tính của tr  ục vítme 
-   Momen quán tính của khớ  p 
nối  Áp dụng định luật bảo toàn
năng lượ ng:
 Năng lượng do động cơ sinh ra = Tổng năng lượn  g của các phần t  ử    trong
hệ  thố  n  g nhận đượ  c.

Do vậy ta có:  n
1 1 n
n 2  J 
 J  
 L
. 2
J .   JL   i   (8)
2  22 i i i.   2 2i
 J  

i i 0   i 0 i

hoặc:

1 n1 n
2
n
J 
2 2
v
 J.   m.   (9)
i
  J  m 
vi i.   2
 L i L 2
2 i 2 i 0  i0
 

Vớ i   J  i   và mi lần lượt  là momen quán tính, khối lượn  g của phần tử thứ i 
  
,   i
i



 i
vi   Là tỉ số truyền giữa động cơ và các phần tử thứ 
i.Momen quán tính của bàn máy
 J
 p  B 2 0.01 2  5 2

T   m. ( ) 30.( ) 7.5  kg
m   (10)
10  

2 2  

Trong đó 
m:  khối lượn  g bàn máy [kg  ]
 p  B:   bướ c vít [mm]
k.    Momen quán tính của vít me
 4
 ds . .l  . 
 J 
S 

 
32

ds = 12 : đườ ng kinh vit me

[mm] l   = 600 : chiều dài vít
me [mm]
-3 3
 
ρ 
= 7,85.10  khối lượn  g riêng của vít me ] (vật liệu 50CrMo4)
[kg/m
ds 4
   l  
5  10
4
 0.012    0.6 
  
7 .8  3
 12 2

 J S     9.588 1 kg (11)
0 32 32 m

l.    Momen quán tính của khớ  p  nối 

 Hình 51: Khớ  p nối 

Thông số khớ p  nối:

Đườ ng kính ngoài: Ø19 mm
Đườ ng kính trong bắt vit me: Ø10 mm

Chiều dài: 25 mm

Vật liệu khớ p  nối hợ p  kim nhôm  = 2.70 g/cm³   = 2700 kg/m3
4

Momen quán tính của khớ p  nối:    L     

J  C  D 32
 


Vậy momen quán tính của khớ p  nối là:

 J
10 
0.0194     0.025  2700
 8.63
  kg
m (12)
C 
32
Trong đó: 
 7 2

 D  là đườn  g kính ngoài của khớ p  nối [m]

 L  Chiều dài khớ p  nối [m]
      Khối lượn  g riêng của vật liệu khớ  p nối [kg/m3]

m.    Momen quán tính quy đổ  i về   tr  ục động cơ   

5 1 2 7
 J  J
J  C T  J S  7.5  10
3  10
   9.5 88  10  8.6 5 2

 L
   7.586
10
kg
m   (13)
i 2
2
1

n.   V  ận t  ốc  l  ớ  n nhất  t của tr  ục vít   

vm i
 

ax
  15 1
125 (14)
 N    rpm
max
 p  B 0.012

o.     Lựa  chọn động cơ   

 
 Tiêu chí l  ự  a chọn động cơ: 
-   N   tốc độ định mức của động cơ ≥ tốc độ lớn  nhất của vit me mà
N 
rated max

tải yêu cầu.

-  T  k  momen định mức động cơ lớn hơn momen tải quy đổi, trong đó
. T 
rated L

k là hệ số dự tr ữ 

-  0.5   J   L
2
 J 
 tỉ lệ momen quán tính, tỉ lệ đưa ra nhằm để động cơ hoạt động
 M 

ổn định, tránh cộng hưởng và đạt hiệu suất cao. J    M      là momen quán tính của động cơ  
-  Tốc độ định mức của động cơ  

 N rated  N max  N rated    125 rpm  

-  Momen xoắn định mức của động cơ  

T  k.T  T  1.2  26 2  3.2Nm  
rated L rated  

-  Tỉ số momen quán tính

 J J L
0.5  L 2   J  2  J   

 M L
 J 
 M  2

Từ (13) J  M 
 
L
 7.586 105

kgm2 ta được  3.79  10 5   J  1.5 172  104 kgm2  
  Dựa  vào các d ữ    kiện trên, chọn động cơ bước như sau:

  Chọn động cơ bước  56 × 78(mm) - 3.5Nm - số dây:4 (lưỡn  g

cực) Thông số k ỹ thuật như sau: 

  Kích thước  : 56×78 mm


  Bước  góc: 1,80
  Điện áp: 24 V
  Dòng điện: 3 A
  Cuộn kháng: 0.38 Omh
  Momen xoắn: 3.5 Nm
   Nhiệt độ hoạt động: 0°°C đến 50°°C 

 Hình 52: Động cơ bướ  c

 
 Ưu điểm  :
  Khi dùng động cơ bướ c không cần mạch phản hồi cho cả  vi
điều khiển vị trí và vận tốc .
  Thích hợ  p với  các thiết bị điều khiển số. Vớ i khả năng điều khiển
số tr ực tiế p, động cơ bước  trở    thành thông dụng trong các thiết bị cơ điện
tử hiện đại.
  Thườ ng đượ c sử dụng trong các hệ thống máy CNC.
 
  Nhượ  c điể  m :
 
 Phạm vi ứng dụng là ở  vùng công suất nhỏ và trung bình. Việc nghiên cứu
nâng công suất động cơ đang là vấn đề r ất đượ c quan tâm hiện nay.
bước 
 

Hiệu suất động cơ bước  thấ p hơn các loại động cơ   khác.
 3.3.4.  Tì m hi  ểu  công tắ  c hành trình.
 3.3.4.1.  Khái ni  ệm
Công tắc hành trình hay còn được gọi với tên là
tên công tắc điểm cuối có
chức năng chuyên dùng trong việc đóng mở, được đặt tại một vị trí nhất định
trên đường hoạt động của dòng điện hay của một động cơ nào đó mà khi đến vị
trí công tắc sẽ có sự thay đổi xảy ra. Có thể chuyển hướng, có thể quay, có thể
tắt và có thể chuyển hóa từ động cơ chuyển thành tín hiệu. Khái quát lại
thì công tắc hành trình là thiết bị chuyên dùng để giới hạn về hành trình của
các bộ phận chuyển động khác. 
Khác biệt với công tắc thông thường, công tắc hành trình thường không
duy trì được trạng thái cố định tức là nếu như không gặp tác động nữa thì
công tắc sẽ chuyển sang trạng thái ban đầu. 
Có nhiều chủng loại công tắc hành trình khác nhau,  tùy vào từng ứng
dụng riêng biệt để lựa chọn   phù hợp với từng ứng dụng về chức năng, kích
thước và trong môi trường hoạt động. 
** Ký hiệu: bộ phận tiếp điểm của công tắc hành trình bao giờ cũng có 1
tiếp điểm thường mở và 1 tiếp điểm thường đóng, trong đó tiếp điểm động
là chung. 
Trong các sơ đồ điện thì tiếp điểm của công tắc hành trình được ký hiệu  

 Hình 53: Sơ đồ  điện

 3.3.4.2.  Cấu tạo công tắc hành trình 

   Hình 54: Công tắ    c hành trình 
Do đây là một loại công tắc nên sẽ có đầy đủ các bộ phận của một
công tắc điện giống như   bình thường. Nhưng sẽ có thêm 1 bộ phận chính đó là
có thêm cần tác động. Công tắc hành trình là công tắc có 3 chân bao gồm
với chân COM, chân tạo
cùng với chân COM thành tiếp điểm NC (thường đóng), và chân còn lại tạo thành với
chân
3.3.4.3.
 P hân  COM
loại chuyển thành
công tắc hành tiếp
trìnhđiểm
 
CO (thường mở) 
Hiện nay do việc tăng cường áp dụng các loại thiết bị dây chuyền tự động ngày

nh trình cũng liên tục ra đời với nhiều kiểu dạng khác nhau để cho  phù hợp nhất. 
ựa trên hình dáng của công tắc có thể chia công tắc hành trình thành các dạng như dạng nhấn, dạng kéo

 Nếu để   phân loại công tắc hành trình theo cách tác động thì nên chia thành
công tắc hành trình cần phải kéo, công tắc hành trình cần tăng đưa, và với  công tắc hành trình cần lò

3.3.4.4.  Ứng dụng công tắc hành trình 

 Công tắc hành trình hiện được ứng dụng rất rộng rãi trong mọi ngành
nghề về lĩnh vực sản xuất như ngành xây dựng, khai thác than đá, khoáng
sản, các ngành công nghiệp nặng, thiết bị bán tải để có thể kiểm soát được
về tốc độ, hành trình, an toàn. 
 Ngoài ra, sử dụng công tắc hành trình trong việc giới hạn về hành trình
tức là khi cơ cấu đến tác động vào đúng với vị trí công tắc hành trình, sẽ làm
ngắt đi nguồn cung cấp đến cho cơ cấu, do vậy mà cơ cấu sẽ bị dừng lại. Điểm
đến thường chính là ngưỡng giới hạn, công tắc hành trình giúp cho việc cơ cấu
không thể vượt qua được vị trí đã giới hạn 
3.3.4.5.  C ô  ng tắc hành trình sử dụng trong mô hình đồ án  
Trong mô hình đồ án chúng chúng em sử dụng 6 công tắc hành trình
để khi máy hoạt động đến điểm giới hạn của hành trình di chuyển các trục
X,Y,Z sẽ ngắt để tránh va chạm và bảo vệ các chi tiết máy. 
Công tắc hành trình chúng chúng em sử dụng là công tắc hành trình dạng
nhấn tác động cơ khí. 

 Hình 55: Công tắ    c hành trình 

Thông số kỹ thuật như sau: 
-  16A-125V
-  16(4)A-250V
-  Kích thướ c: 29mmx16mm.
-  Tuổi thọ trung bình: ~10 vạn lần bấm.

Cách bố  trí công t ắ c hành trình:

  Hình 56: V  ị  trí công tắ    c hành trình 

  Hình 57: Công tắ  c  hành trình giớ  i hạn cho tr  ục Y  

  Khi công tắ  c hành trình đượ  c kích hoạt:

hân “COM” tới và đồng thời  cắt không liên k ết với chân “NC” khiến cho máy bị cắt điện nguồn cấp đến

lại bình thườ ng.

3.3.5.  Tì m hi ểu  về  nút dừ   ng khẩn  cấ  p 
3.3.5.1.   Giới thiệu 
Là loại công tắc được sử dụng dừng máy trong các trường hợp khẩn cấp,
nhờ thiết kế đầu nút lớn, trong trường hợp khẩn cấp có thể tác động dễ dàng,
khi bị tác động thì nút nhấn khẩn cấp duy trì trạng thái, muốn trở lại ban đầu thì
phải xoay nút nhấn. 
Thông thường tiếp điểm sử dụng là tiếp điểm thường đóng có nghã là lúc
nào điện cũng qua tiếp điểm cho máy hoạt động. Khi được tác động sẽ ngắt
điện ra. Nút nhấn được sử dụng nhiều trên các dây chuyền máy móc và
được mắc nối tiếp với nhau, đặt nhiều vị trí trên dây chuyền máy để chỗ nào
cũng có thể ngừng máy trong trường hợp khẩn cấp. 
3.3.5.2.   Cấu tạo 
 Nút dừng khẩn cấp gồm ba bộ phận rời ghép lại với nhau, đầu nút
được thiết kế cho lỗ Ø22mm, ngoài ra còn có vòng chuyển đổi khi sử dụng
cho lỗ Ø25mm và Ø30mm. Ngoài ra đầu nút được thiết kế kín nước đạt tiêu
chuẩn IP65, đủ để sử dụng trong môi trường có nước thường xuyên rơi vào. 
Cụm tiếp điểm được trang bị 2 tiếp điểm thường đóng và thường mở,
ngoài ra ta cũng có thể chọn 2 NO, 2 NC, 1 NO, 1NC, nếu có nhu cầu nhiều
hơn thì có thể gắn thêm cụm tiếp điểm khác bao nhiêu cũng được. Sử dụng
điện áp lên đến 500VAC.  
 Nhiệt độ hoạt động từ -20 đến 70 độ C, tiếp điểm bằng đồng. 
3.3.5.3.    N  út dừng khẩn cấp sử dụng trong mô hình đồ án
Trong mô hình đồ án chúng chúng em sử dụng loại nút dừng khẩn cấp
LAY37(PCB)

 Hình 58: Nút d ừn  g khẩ n cấ p   

  Bảng 2: Thông số   

Tên Push Button Switch

Kiểu tác vụ  Latching

Loại tiếp điểm 1 NO + 1 NC

Ui 600V

Ith 10A

Thiết bị đầu cuối Số 4

Đườ ng kính nút 40mm / 1,6 "

ắp đậy Đườ ng kính 22mm / 0.87 "(7/8")

Phù hợ p  với độ dày của tấm (có Tối đa 5mm /

0.2 " thể điều chỉnh)

Kích thước 68x91x29 mm/2,6"x

3,5"x1,1" (L*W*T)

Đèn nắp đậy đỏ 

Ch ất  liệu nhựa,kim loại

Màu vàng, đỏ, tr ắng

Trọng lượng 54g

 3.3.6.  Lựa  chọn  động    cơ    dẫn  động    trục chính trong mô hình
Trong mô hình đồ án chúng chúng em sử dụng  bộ động cơ  spindel 300(W)
  Hình 59: Động cơ phay 

Thông số kỹ thuật như sau: 

Động cơ làm mát bằng không khí Điện áp làm việc: 12VDC –  48VDC Công suất: 300W 
Cường độ dòng điện tối đa: 6A 
Tốc độ quay: 12.000 vòng/ phút ở điện áp 48VDC 
Tốc độ: 3000-12000r / phút (12V-3000rpm, 24V-6000rpm, 36V-9000 rpm, 48V- 12000 rpm)
Momen xoắn: 0.4Nm 
Độ chính xác: 0.01mm- 0.06mm
Tốc độ được điều chỉnh bằng chiết áp 
43±1 

91Max   31±1 16   6.8

     225.5
    5 
    Ø 
35

       5         5 
11.8 7.2
     ±±0      44     ±±0         6 
            . 1       5      8 
    
    6  M    6      7 
    22    5 
    Ø      Ø 

Ø16±0.1

19.6

  Hình 60: Bản vẽ   động cơ   

  Sự khác biệt của động cơ dẫn động trục chính với các động cơ còn lại t rong
mô hình
 Động cơ dẫn động trục chính là loại động cơ 1 chiều DC  
 Động cơ một chiều DC ( DC là từ viết tắt của "Direct Current Motors") là
động cơ điều khiển tr ự  c tiế p có cấu tạo gồm hai dây (dây nguồn và dây
tiếp đất). DC motor là một động cơ một chiều với cơ năng quay liên tục.
Khi bạn cung cấp năng lượng, động cơ DC sẽ bắt đầu quay, chuyển điện
năng

thành cơquay/
số vòng năng. phút).
Hầu hết các động cơ DC sẽ quay với cường độ RPM r ất cao (

 Hình 61: C ấ u tạ  o động cơ  

Để điều khiển tốc độ quay của động cơ DC, người ta dùng điều biến
độ rộng xung (kí hiệu là PWM), đây là kỹ thuật điều khiển tốc độ vận hành
bằng việc bật và tắt các xung điện. Tỷ lệ phần trăm  vận tốc với thời gian
của thiết bị được điều khiển
 bằng cơ chế bật tắt một mức độ cơ số vòng quay xác định của động cơ. 
 Lý do sử dụng động cơ 1 chiều DC   
h, động cơ xoay vòng liên tục.
hay đổi tốc độ và khả năng làm việc trong điều kiện quá tải. 
h tạo ra năng suất cắt gọt cao giúp rút gắng thời gian gia công chế tạo sản phẩm giảm giá thành và tăng
ử dụng động cơ bước vì động cơ bước cho tốc độ chậm không phù hợp cho nhiệm vụ dẫn động trục chín
 3.3.7.  T  ìm hiểu bộ nguồn 24v –   15a

 Hình 62: Nguồn t  ổ    ong   

Thông số kỹ thuật: 
- Điện áp đầu vào : AC 110V / 220V ( Chân L và N )
- Điện áp đầu ra : DC 24V –  15A ( Chân dương V+ , Chân Mass-GND : V- )
- Công suất : 360W
- Điện áp ra điều chỉnh : ±10%
- Điện áp đầu vào: 110VAC / 220VAC chuyển đổi (47 ~ 63Hz)
- Điện áp đầu ra: DC 24V ± 10%
- Dòng ra: 15A - 120VAC
- Overload: 105% đến 200% (tải định mức), k ể từ khi nối lại
- Chip: 115% ~ 135% (điện áp đầu ra)
- Ngắn mạch bảo vệ tự động phục hồi
- Bảo vệ quá nhiệt độ: 70 ° C

℃ ℃
- Môi trườn  g làm việc: -10  ~ 50 , 20% ~ 90% RH (không ngưng tụ)
- Kích thước  (L * W * H): 215×115×50mm
- Trọ  ng lượn  g: 0.9kg
- Tản nhiệt thân + quạt 
  Nguyên lý hoạt động của bộ nguồn 24V –    15A:
Về nguyên lý hoạt động, bộ nguồn 24V cũng có nguyên lý hoạt động tương tự
như bộ nguồn 12V hay bộ nguồn 5V. 
Thay vì khối biến thế hạ áp về 12V hay 5V thì bộ nguồn 24V sẽ chuyển đổi điện áp

về 24V.

 Hình 63: Sơ đồ nguyên lý nguồn t  ổ    ong 

Ứng dụng: 
cung cấp nguồn điện cho các thiết bị sử dụng nguồn điện áp phù hợp với thông số kỹ thuật về nguồn điệ
được ứng dụng trong: đèn LED 24V, camera, động cơ điện 1 chiều 24V và các thiết bị điện khác sử dụng
 3.3.8.  Tìm hiểu bộ nguồn 48v –  7.5a

 Hình 64: Nguồn 48V   

Thông số kỹ thuật  :
- Điện áp ngõ vào: 185VAC –  260VAC
- Điện áp ngõ ra: 48VDC 
- Nhiệt độ làm việc: 0 đến 60 độ C 
- Trọng lượng: 0.8 KG 
Chức năng: 
- Chỉnh lưu từ lưới điện xoay chiều thành điện 1 chiều cung cấp cho các thiết bị
điện tử. 
- Dùng trong các mạch ổn áp, cung cấp đủ dòng áp trong trường hợp sụt áp,
dòng ảnh hưởng tới mạch. 
- Cung cấp nguồn điện cho spindel 300w động cơ mang dao gia công trong mô
hình đồ án. 
 Hướng dẫn sử dụng: 
- L và N: là ký hiệu 2 đầu dây nóng và trung tính của nguồn xoay chiều (AC)
220V 
- +V dãy chân có ký hiệu này chính là đầu ra +48V DC 
- COM( có loại ghi là –V) dãy chân có ký hiệu này chính là đầu ra tương ứng của
cực
âm (0V)
 - Ngoài ra ký hiệu là – V) dãy chân có ký hiệu này chính là đầu ra 0V
 3.3.9.  Tì m hi ểu  dri ver spindle 300w

Trong mô hình đồ  án chúng chúng em sử    d  ụng bộ driver spindle 300W 400W
V210 do Mạ  ch Việt sản xuất  t  . 

 Hình 65: Drive Spindle 300v 

DC Spindle Drive V210 đượ c thiết kế  , phát triển bở i  Mạch Việt, sản
phẩm đượ c tạo ra với  mục đích làm Driver cho các động cơ phay 300W 400W
máy CNC mini trong nướ c mà không phải nhậ p từ nước  ngoài.
Đặc biệt DC Spindle Drive V210 đã được đóng vỏ  kim loại bảo về  và có
điểm vượ t trộ  i hơn so với các driver đến từ Trung Quốc, vừa có thể điều chỉnh tốc độ 
động cơ phay  bằng chiết áp ngoài, vừa có thể nhận xung PWM từ phần mềm,
thiết bị ngoài như Mach3, PLC, vi điều khiển…. 
Thông số   k    ỹ    thuật:
- Số lượng động cơ có thể điều khiển: 1
Điện áp cấ p cho Driver: 24VDC –  55VDC
Dòng điện tối đa: 10A 
Đượ c thiết kế   chống cắm ngược  nguồn đầu vào.
Điện áp điều khiển: 3,3V, 5V

- Có thể điều khiển tốc độ động cơ phay bằng biến trở   . .

- Có thể điểu khiển tốc độ động cơ phay bằng xung PWM.
- Tần số xung PWM input: 200Hz –  1000Hz.
- Tích hợp vi điều khiển thuận tiện cho việc điều khiển theo yêu cầu.
3.4.   Sơ đồ mạch điều khiển.
Ði?u khi?n t?c d? d?ng co phay B?t d?ng co phay
LN Drive Spindle
EN COM
PWM+ Motor+ PWM- Motor-
GND
Motor DC
L
 N
VCC
48V - 7,5A GND
123

+48V

Drive TB6600
EN- EN+
L
 N
DIR- B- B+ A-
A+
24V - 15A GND DIR+ PUL- PUL+ GND
VCC StepMotor 
+24V
USB

12-24V 5V Tr?c X
PWM+ PWM-
GND GND EN XD XP
GND
Drive TB6600
IN1 IN2 EN- EN+
X Home

X - Limit
IN3 MACH3 EN DIR- B-

IN4 YD DIR+ B+

Y Home IN5 YP PUL- A- StepMotor 

OUT1 EN PUL+ A+
Y - Limit OUT2 ZD GND
OUT3 ZP
OUT4 EN VCC Tr?c Y
Z Home
AD
AP Drive TB6600
Z- Limit GND X Y Z 4 x1 B A x10
EN-
Limit Ovrd EN+
DIR- B- B+ A-
A+
EStop
DIR+ PUL- PUL+
GND StepMotor 
VCC

X++
Tr?c Z
Drive TB6600
X-- Y++ Y-- EN- EN+
Z++ Z--
A++ B-
DIR-
DIR+ PUL- PUL+ GND B+
A-- VCC A- A+ StepMotor 

Tr?c A

 Hình 66 : Sơ đồ đấu  nố i 

-  Các drive TB6600 điều khiển động cơ bước được đấu dương chung
để đỡ   tốn tài nguyên của USB, các chân âm còn lại đấu tương ứng vào BOB
mach3. Drive sử dụng nguồn 24V. 
-  Các công tắc hành trình của các tr ục được  nối chung và vào từng chân
tương ứng trên mach3: IN1, IN2, IN5. 
  Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4
nghiệp trục 
CHƯƠNG 4: CHẾ TẠO MÔ HÌNH VÀ HƯỚ NG DẪN SỬ  DỤNG MÁY
4.1.   Chế tạo mô hình
Sau nhiều tháng nghiên cứu và chế tạo nhóm đã chế tạo thành công mô hình
máy phay CNC 4 trục và đã tiến hành gia công một số sản phẩm trên gỗ và nhựa.

Dưới đây là hình mô hình máy phay của nhóm.

 Hình 67: Máy phay CNC mini

 93

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

4.1.1.   Chế    tạ  o cụ  m tr  ục Z

Thông số   ban đầu:
-  Hành trình tr ục Z: 80mm 
Dựa vào hành trình tr ục Z ban đầu chúng em tính toán thiết k ế cụm tr ục Z có
kích

thước như hình vẽ. Vật liệu bằng nhựa PVC.

 Hình 68: C ụ  m tr ục Z

-  Cụm trụ  c z bao gồm:

+ 2 tấm đỡ  bên trên và bên dưới để lắ p thanh dẫn hướ ng và vitme cho tr ục Z kích
thước  tấm như hình vẽ.
+ Tấm đỡ  giữa
94
 94

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

  0  2  1
 1 2
 + 0 ,0   +  0 , 

Ø    6  0   0   0

20    0 +  0  ,0 
221   
 Ø    3
  Ø

13 ±0,2  3        
  ,  
2        

46 ±0,5

104 ±1
 Hình 69: Tấ   m lắ  p  thanh d ẫn hướ ng tr ục Z
Chế    tạ  o khung tr  ục X

Vớ i  hành trình tr ục X : 300mm

Chúng chúng em tính toán thiết k ế khung trụ  c X như sau : 
4.1.2.   Chế    tạ  o bàn máy

1 5 6 7 8

2
3,2

10

3
 Hình 70: cụm4 tr  ục X 9
 95

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

Các thông số   ban đầu:

-  Hành trình bàn máy: 400 x 300 x 80 mm
Dựa vào hành trình bàn máy dự tính ban đầu chúng em tính toán thiết kế
khung
 bàn máy bằng phương pháp bắt bulong  . Vật  liệu  làm khung là nhựa PVC 

   ,1
   0
   ±
   0
   6

   1
   ±
   4
   0
   1

155 ±1

 Hình 71: Bàn máy

Khung máy :Tại khung đế ta lắp cơ  cấu dẫn động cho bàn Y gồm các
thanh day dẫn hướng và một vítme. Tính toán sơ bộ ta có kính thước khung
đế 600x452x100 và có kết cấu như hình vẽ 
96
 97

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

4.2.   Hướn  g dẫn sử  dụng máy

4.2.1.   Thi  ết  lậ p trong mach3.
4.2.1.1.     Lựa  chọn đơn vị 
   Vào Confi g/Select Native Units chọn đơn vị là mm

 Hình 72: Lựa  chọn đơn vị 

4.2.1.2.     Xác l  ậ p các chân vào ra cho phù hợ    p vớ  i mạch điều  khiển  .
   Config/Ports and Pins khi đó trên màn hình xuất hiện:

 Hình 73: Tab port setup and axis seletion 

97
 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4
nghiệp trục 
-  Tab port setup and axis seletion: để lựa chọn cổng điều khiển của máy tính,
trong trườn  g hợp điều khiển bằng cổng USB thì sẽ là port 1.
-  Ta xác lập như trong hình sau đó lựa chọn apply để chuyển sang tab bên
cạnh.
-  Tab motor outputs: để xác lập các chân đầu ra của máy ở    cổng DB25.
tính

Các chân đầu ra này sẽ là các tín hiệu cấ p cho mạch giao tiế p và xuống
mạch động cơ để điều khiển các tr ục động cơ. Ta cũng xác lậ p giống trong
hình.

 Hình 74: Tab motor outputs 

Hàng đầu tiên là xác lậ p các thông số trụ  c X:

+ Click 1 lần vào cột Enabled của tr ục X thì sẽ  thay đổi tr ạng thái
dấu phẩy xanh thành dấu nhân đỏ. Dấu phẩy xanh chính là lựa chọn để cho
tr ục X làm việc. Còn dấu nhân đỏ là không cho trụ  c X làm việc.

+ Cột thứ 2 (step pin#) là chân điều khiển xung cấ p cho tr ục X. Theo
mạch thiết kế   thì chân này là chân số 2, nếu mạch thiết kế   khác thì chỉ cần click
vào đó rồi thay đổi số là được  .

+ Cột thứ 3(dir pin#) là chân điều khiển cho mạch động cơ đảo chiều, muốn
thay đổi thứ tự chân cũng click vào đó
98
và gõ một chân khác vào.
 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4
nghiệp trục 

99
 + Cột thứ 4 (dir lowactive): cột này để xác định chiều + hoặc –  của
các tr ục theo mong muốn. Khi click lựa chọn tr ục này thì lúc đó chiều quay
của động cơ sẽ thay đổi khi ta điều khiển cho máy chạy theo chiều + hay –  của
tr ục tọa độ. Ban đầu thử Máy ta xác lậ p giống trong hình vẽ  r ồi tí nữa cho
động cơ chạy thử  theo chiều

+ chúng em động cơ quay theo chiều nào, sau đó lại vào xác lậ p lại r ồi tiế p
tục cho động cơ chạy theo chiều +, ta sẽ thấy động cơ chạy theo chiều ngượ c
lại. Như vậy
chân này rấ  t quan tr ọng để  khi lắp động cơ vào máy ta sẽ  chọn đượ c chiều phù
hợ  p cho trụ  c X và tr ục Y.

+ Cột thứ 5 (Step lowactive): cột này để xác định trạ  ng thái tác động của
chân cấ p xung cho mạch điều khiển. Nếu xung điều khiển step là xung âm thì lựa
chọn dấu
 phẩy, còn xung + thì lựa chọn dấu nhân.

+ Cột thứ 6 (step port): cột này để xác lậ p xchúng em chân điều khiển step
thuộc port nào. Vì ta điều khiển bằng cổng máy in DB25 nên kí hiệu của nó là
port 1. Ban đầu phần mềm sẽ để chế độ mặc định là 0, ta click vào đó rồi gõ
số 1 vào ô r ồi
enter.

+ Cột thứ 7 (dir port): cũng tương tự như cột step port. Chân này cũng
điều khển từ port 1.

  Các hàng của trụ  c Y, Z, A cũng làm tương tự  trụ  c X theo hình vẽ.

Hàng cuối cùng (spindle): là hàng xác lập chân điều khiển spindle có

nhiều chế độ để điều khiển spindle (điều khiển PWM, điều khiển bằng động cơ

bước  , và
điều khiển đóng mở  relay). Trong mạch giao tiế p sử dụng phương pháp đóng mở  
relay nên hàng spindle này không cần xác lậ p gì cả.

Sau khi xác lậ p hết thông số trong tab này thì click apply để save lại.
Lưu ý nếu ta không click apply mà chuyển ngay sang tab khác thì các thong
số vừa r ồi sẽ không được lưu lại mà sẽ quay về tr ạng thái trước  xác lậ p.
-  Tab input Signals: để xác lậ p các tín hiệu đầu vào cho máy tính, khi máy
tính nhận được  các tín hiệu từ  bên ngoài vào lúc đó phần mềm sẽ phân tích và
xử lý xchúng em đó là gì sau đó sẽ xuất tín hiệu để điều khiển. Phần mềm mach3

 Hình 75: Tab input Signals

là một phần mềm

mạnh có nhiều chế độ điều khiển.
+ Thiết lậ p công tắc hành trình, công tắc về home :

 Hình 76: Tab input Signals

+ Thiết lậ p nút nhấn ngoài:

Limit Ovrd:  nút nhấn để thoát khỏi giới  hạn khi máy chạm công tắc hành trình.

Estop: nút nhấn dừng khẩn cấ p khi có sự cố máy

 Hình 77: Tab input Signals

 J ox X++, J ox X-- , …Thiết lậ p nút nhấn ngoài để điều khiển các trụ  c. 
  Hình 78 Tab output signals
-  Tab encoder/ MPG’s: tab này để xác lậ p các thong số khi ta dùng bộ điều
khiểnDC servo nên trong trườn  g hợp này ta không quan tâm đến nó.
Tab spindle setup: 102ung để  xác định các thông số  và phương pháp điều
khiển spindle. Như đã nói trong bộ điều khiển này ta sẽ điều khiển tín hiệu drive
của spindle. 4.2.1.3.   Xác l  ập đơn vị  đo của motor tuning
 Hình 8: Tab spindle setup

   Ta vào config/motor tuning khi đó sẽ xuất hiện bảng như sau: 

  Hình 79: Tab motor tuning
-  Góc bên phải là mục axis selection: để  tr ọn lựa các tr ục. góc dưới  bên
trái là các thông số cần xác lậ p cho các tr ục. biểu đồ  thể hiện các thông số đã
xác lậ p theo dạng biểu đồ.
-  Đầu tiên lựa chọn trụ  c X trong axis selection và xác lậ p số theo hình
-  Step per: là thông số xác định số xung cần điều khiển khi máy di chuyển
một đơn vị (mm). trong ô này ta phải tính toán ra số dựa vào động cơ bước
và bướ c tiến của vitme. Ví dụ động cơ bướ c chạy chế  độ  nửa bướ c 0.90/
bước, có nghĩa là để quay được  một vòng thì động cơ phải quay 360/0.9 = 400
bước và tương đương với 400 xung điều khiển. Mặt khác ta dùng vitme bướ c
2mm, như vậy tương ứng với  400 xung điều khiển thì trụ  c X tiến được  2mm.
từ đó suy ra số xung điều khiển để  trụ  c X

tiến được  1mm là 400/2 = 200xung.

-  Velocity … : là vận tốc của trụ  c X: vận tốc tính bằng mm/s. trong trườ ng hợ  p
này ta để vận tốc 400mm/s.
-  Accleration: là gia tốc của trụ  c X, tức là độ tăng tốc độ để trụ  c X đạt đượ c
tốc độ lớ n  nhất bằng tốc độ xác lậ p trong velocity.
-  Còn mục step pulse và dir pulse thì chưa tìm hiểu đượ c.
-  Sau khi điền các thông số cần thiết ta click save axis setting để lưu lại.
chú ý nếu ta không click vào biểu tượng này mà ta đã chuyển sang tr ục khác
thì các thông số vừa rồ  i sẽ không được lưu lại mà quay về tr ạng thái ban đầu.
  Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4
nghiệp trục 
-  Tiếp đến trong axis selection ta chọn trụ  c Y để cài đặt cho trụ  c Y và tr ục
Z để cài đặt cho tr ục Z. các thông số cài đặt tương tự tr ục X. trong trườ ng
hợ  p ta sử dụng động cơ bướ c với  số  bướ c khác nhau thì ta sẽ tính toán toán cho
từng trụ  c một và điền vào ô steps per.
 
4.2.1.4. Thiế  t lậ  p cho trục  A
   Ta vào Config/Toolpath khi đó xuất hiện bảng sau:

  Hình 80: Tab Toolpath

-  Chọn “ A  –   rotations E nabled”  , “ Use Diameter for F eedrate”

để thiết đặt trụ  c A là tr ục xoay.

4.2.2.   Lậ p trình gia công cho máy phay CNC.

Hiện nay có r ất nhiều phần mềm hỗ trợ     lập trình gia công máy CNC như:
JDpain, solidwork, CIMCO edit, Mastercam, catia,…v.v. Nhóm lựa chọn sử dụng
 phần mềm Mastercam là một trong những phần mềm CAD/CAM mạnh được 
sử dụng nhiều trong gia công.

4.2.2.1.   Tìm hi  ể  u qua v  ề phần mềm Mastercam

MasterCam là một tụ hợ p  toàn diện của các phương án giúp tuyệt vờ i hóa gia
công bao gồm Contour, Drill, Pocketing, Face, Peel mill, Engraving, Surface high
speed, Advanced multiaxis . Ngườ i dùng MasterCam có thể tạo ra và lậ p trình các
 104

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

sản phẩm bằng cách dùng một trong những dòng máy và các hệ điều khiển
mà họ cung cấ p sẵn , hoặc có thể dùng các công cụ hiện đại của MasterCam
để tạo ra dòng.
CNC Software, Inc được ra đời vào năm 1983 tại tiểu bang Massachusetts
thuộc USA và là một trong những nhà phát triển các SP CAD/CAM lâu đờ i nhất của

hà tiên phong tăng trưởng PM CAD/CAM đượ c ngoại hình hổ trợ    cho cả việc ngoại hình lẫn việc lậ p tr

. MasterCam là SP chính của họ , hổ tr ợ  các công cụ CAD giúp các k ỹ sư mẫu mã
sản phẩm song song lậ p trình gia công cho sản phẩm tr ự  c tiế p trên HT của MasterCam
. K ể từ đó MasterCam đã phát triển thành các gói công cụ Cad/Cam được  chọn lựa
và sử dụng r ộng rãi nhất trên thế giới .

-  Giao diện phần mềm Mastercam X5

 Hình 81: Giao diện Mastercam

105
 105

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

4.2.2.2.   Lậ p trình phay chữ    trên mặt phẳng.

   Vẽ chữ trong mastercam: 
-  Mở  phần mềm vào Create/Let er  : 

 Hình 82: Tab Letter

+ Trong mục Alignment   : H orizontal (vẽ chữ theo hang ngang), Vertical ( theo

chiều dọc), Top of Arc   ( bên trên cung tròn), B ottom of Arc   (bên dưới  cung
tròn),..

 Hình 83: V ẽ  chữ  trong mastercam

 106

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

+ Trong mục parameters: height   (chọn chiều cao chữ),  Arc R adius (bán kính cung
tròn), Spacing (khoảng cách chữ).
   Lậ p trình phay và xuất Gcode: 
-  Vào Machine Type/Mill/Default   để lựa chọn gia

công trên máy phay. Trên tab Toolpaths xuất hiện như

hình vẽ 

-  Chọn Stock setup để lựa chọn phôi :

  HHììnnhh 99::
TTaabb

 Hình 84: Phần chọn phôi

-  Lập trình đườ ng chạy dao: Vào Toolpaths/E ngraving -> ok   

107
 107

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

Có hộ p thoại xuất hiện như hình vẽ, chọn rồ  i quét toàn bộ chữ nhấn ok. 

 Hình 85: Cài đặt dao phay

Toolpath parameters: lựa chọn dao đặt thông số dao phù hợ p 

E ngraving parameters: thiết đặt khoảng di chuyển dao theo trụ  c Z

 Hình 86: Mô phỏng gia công

   Xuất file để chạy chương trình: trong tab Toolpaths chọn chọn đườ ng dẫn
lưu file, đặt tên -> Ok
4.2.2.3.   Lập trình phay chữ  trên trụ tròn.
   Vẽ trụ   tròn
-  Chuyển sang bề mặt Right side: nhấn Alt + 5
 108

 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế máy phay CNC 4 trục 

-  Vẽ trụ   tròn:
+ Tạo đườn  g tròn : Create/Arc/Circle Center point  

 Hình 87: V ẽ  đườn  g tròn

+ Tạo trụ   tròn: Vào Solids/E xtrude -> tích chọn đườn  g tròn vừa vẽ nhấn ok   

Hiện hộ p thoại Extrude chain, tại mục Distance nhậ p chiều dài tr ụ tròn cần
tạo -> ok

 Hình 88: Extrude đườ ng tròn

 109

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
   Vẽ chữ 

Các bước  vẽ chữ thực hiện như trên lưu ý cần đưa chữ vào bên trong tr ụ tròn vừa
tạo

 Hình 89: Vẽ    chữ  

   Lậ p trình phay

-  Chọn phôi: Stock setup

+ Tại tab Shape/Cylindrical để chọn

phôi tròn.

+ Nhấn Bounding box   tự thiết lậ p kích

thước  nhấn ok.

 Hình 90: Chọn phôi

 110

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
 110

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
-  Lậ p trình phay

+ Toolpaths/Contour -> quét chọn toàn

 bộ chữ 

 Hình 91: Thiế    p lậ  p đườ  ng gia công   

Toolpaths Type : chọn phương án

phay Tool : thiết lậ p dao phay

Cut parameters : lựa chọn bù dao

Linking P arameter  : chọn đườn  g chạy dao theo tr ục Z

Rotary Axis Control: Chọn gia công theo 4 tr ục

 111

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
  Sau khi thiết lập xong được đường gia ông như hình:

 Hình 92: Mô phỏng gia công

4.2.3.   Cách vậ  n hành máy CNC mini.

-  Cắm nguồn bật công tắc nguồn và công tắc động cơ phay trên bảng điều
khiển. 
-  Cắm dây k ết nối vào máy tính tiến hành nạp chương trình chạy máy. 
-  Mở  phần mềm mach3 Mill nhấn reset để máy sẵn sàng. 
-  Trên phần mềm điều khiển nhấn Load G-code để nạp chương trình gia công.
-  Gá phôi lên bàn máy bật động cơ phay. 

 Hình 93: Giao diện mach3

-  Tiến hành dò gốc phôi r ồi chạy chương trình. 

 112

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
 112

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
KẾ  T LUẬN
Sau khi hoàn thành đồ án này, chúng e đã bước đầu có những hiểu biết cơ
 bản về máy CNC, cấu tạo cũng như nguyên lý làm việc. Trong quá trình làm
đồ án đã giúp em biết cách vận dụng các kiến thức từ những môn học khác
nhau. Với đề tài chúng em lựa chọn, nhóm em đã đạt đượ c một số nội dung
sau:

-  Chúng em đã chế tạo lắ p ráp hoàn chỉnh phần cơ khí của bàn máy
CNC, các chuyển động tịnh tiến theo phương X, Y, Z, A. Dùng bộ truyền
vitme k ết cấu máy
gọn phù hợ  p  với  mô hình thí nghiệm học tậ p và giảng dạy.
-  Thiết kế   lắ p ráp các bo mạch điện tử giao tiế p với  máy tính và các
drive điều khiển động cơ bước  .
-  Ứ ng dụng đượ c các phần mềm CAD/CAM để thiết kế   và suất file G-code
-  Sử dụng phần mềm Mach3 đọc file G-code để điều khiển bàn máy
CNC gia công ra sản phẩm đã thiết kế  .
Và bên cạnh đó do vấn đề thờ i gian, do lần đầu tiế p cận với  những
khía cạnh mới cũng như những khó khăn trong quá trình làm đã dẫn đến một
số ý tưởng chưa hoàn thành :
-  Máy mới  chỉ gia công được  những vật liệu có độ cứng vừa phải
như gỗ và nhựa.
-  Chưa có bộ phận thay dao.
-  Sử dụng động cơ   bướ c để truyền động các tr ục nên có hiện tượ ng
trượ t bướ c khi quá tải.

-  Chưa có bộ phận làm mát

-  Hình thức bàn máy còn nhỏ 
Trong quá trình làm chúng em còn nhi ều  thiếu  sót, r  ấ  t  mong nhận đượ  c nhữn  g
 ý kiến đóng góp của quý thầ y cô và các bạn. Để    Chúng em có thêm nhữn  g kinh
nghiệm
 giúp ích cho công việc sau này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
 113

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
 113

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 

DANH MỤC HÌNH Ả NH

Hình 1: Cấu trúc hệ CNC .......................................................................................................... 5
Hình 2: Máy CNC .......................................................................................................................... 6
Hình 3: Máy CNC trong công nghiệ p .........................................................................................8
Hình 4: Máy cắt plasma ........................................................................................................... 12
Hình 5: Phương án 1 ............................................................................................................ 21
Hình 6: Phương án 2 ............................................................................................................ 22
Hình 7: Phương án 3 ............................................................................................................ 23
Hình 8: Sơ đồ động học máy CNC ......................................................................................24
Hình 9: Giao di ện ph ần mềm NC studio ...........................................................................43
Hình 10: Giao di ện cài đặ t ................................................................................................... 47
Hình 11: File crack  ................................................................................................ 47
Hình 12: Giao di ện mach3  ................................................................................................... 48
Hình 13: Hiển thị tọa độ máy ................................................................................................. 49
Hình 14: Nhóm điều khiển chương trình ...................................................................................50
Hình 15: Vùng thông tin dụng cụ ..........................................................................................51
Hình 16: Vùng hi ể n thị  tốc độ cắt ......................................................................................52
Hình 17: Vùng hiển thị tốc độ trụ  c chính  .............................................................................. 52
Hình 18: Giao di ện trang MDI ..............................................................................................53
Hình 19: Giao di ện trang ToolPath ....................................................................................54
Hình 20: Giao diện trang Offsets ..........................................................................................54
Hình 21: Giao diện trang setting ........................................................................................... 55
Hình 22: Giao diện trang Diagnostics ..................................................................................55
Hình 23: Sơ đồ   phương án điều khiển...................................................................... 56
Hình 24: Board mach3 ................................................................................................................. 57
Hình 25: BOB Mach3 .................................................................................................................. 58
Hình 26: Drive step ...................................................................................................................... 59
Hình 27: Động cơ bướ c ........................................................................................................ 61
Hình 28: Động cơ bướ c ............................................................................................................. 62
Hình 29: C ấu tạo động cơ   .................................................................................................64
Hình 30: Hình minh họa cấp xung điều khiển ..................................................................65

Hình
Hình 31:
32: C
Sơấuđồ
tạo dây
động cơ   .......................................................................................................... 66
 ..................................................................................................................... 67
Hình 33: C ấu tạo động cơ   .................................................................................................68
Hình 34: Nguyên lý ho ạt động ............................................................................................ 69
Hình 35: Đặc tính Momen xoắn của động cơ  .........................................................................72
Hình 36: Lực ma sát giữa bàn và ray dẫn hướ ng ....................................................................74
Hình 37: Tr ọng lực của bàn máy ............................................................................................... 74
Hình 38: Lực do dao cắt gây ra .................................................................................................. 75
Hình 39: Khớ p  nối  ................................................................................................................... 77
Hình 40: Động cơ bướ c ............................................................................................................. 79
Hình 41: Sơ đồ điện .................................................................................................................... 80
Hình 42: Công tắc hành trình ...................................................................................................... 81
Hình 43: Công tắc hành trình ...................................................................................................... 82
Hình 44: Vị trí công tắc hành trình ............................................................................................ 83
Hình 45: Công ắt c hành trình ớ 
gi iạh n cho tr  c Y .....................................................................83
ụ
 114

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 
Hình 46: Nút dừng khẩn cấ p ................................................................................................ 84
Hình 47: Động cơ phay .............................................................................................................. 86
Hình 48: Bản vẽ động cơ   .......................................................................................................... 86
Hình 49: C ấ u tạo động cơ   ................................................................................................. 87
Hình 50: Nguồn tổ ong ................................................................................................................ 88
Hình 51: Sơ đồ nguyên lý nguồn tổ ong ............................................................................................89
Hình 52: Nguồn 48V ................................................................................................................... 90
Hình 53: Drive Spindle 300v ...................................................................................................... 91
Hình 54: Sơ đồ đấu nối .......................................................................................................... 92
Hình 55: Máy phay CNC mini .................................................................................................... 93
Hình 56: Cụm tr ục Z ............................................................................................................... 94
Hình 57: Tấ m lắ p thanh dẫn hướ ng tr ục Z ...................................................................95
Hình 58: cụm trụ  c X  ................................................................................................................. 95
Hình 59: Bàn máy .................................................................................................................... 96
Hình 60: Lựa chọn đơn vị ...................................................................................................... 97
Hình 61: Tab port setup and axis seletion ..........................................................................97
Hình 62: Tab motor outputs .................................................................................................... 98
Hình 63: Tab input Signals ................................................................................................... 100
Hình 64: Tab input Signals ................................................................................................... 100
 ............................................................................................................ 101
Hình 656: Tab ionuptpuut  ........................................................................................................... 102
tHình nalsTab
S sigig67: ls spindle setup ................................................................................................... 102
Hình 68: Tab motor tuning .................................................................................................... 103
Hình 69: Tab Toolpath ........................................................................................................... 104
Hình 70: Giao diện Mastercam ............................................................................................105
Hình 71: Tab Letter  ................................................................................................................. 106
Hình 72: Vẽ chữ trong mastercam ...........................................................................................106
Hình 73: Tab Toolpaths  ....................................................................................................... 107
Hình 74: Phần chọn phôi ....................................................................................................... 107
Hình 75: Cài đặt dao phay ................................................................................................... 108
Hình 76: Mô phỏng gia công ................................................................................................ 108
Hình 77: Vẽ đườn  g tròn  ........................................................................................................ 109
Hình 78: Extrude đườ ng tròn .............................................................................................................109
Vẽ chữ  ............................................................................................................................. 110
Hình 80: Chọn phôi ................................................................................................................. 110
Hình 81: Thiế p lập đườ ng gia công.................................................................................. 111
Hình 82: Mô phỏng gia công ................................................................................................ 112
Hình 83: Giao diện mach3 .................................................................................................. 112
 115

 Đồ án tốt Thiết kế máy phay CNC 4

nghiệp trục 

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1].  GS TS Tr ần Văn Địch. Giáo trình Công nghệ CNC. NXB khoa học và
k ỹ thuật Hà nội - 2004.

[k2 ỹ] .t   hNugậut yTễpn. HNCgMọc. Đào. Giáo trình CAD-CAM-CNC.     NXB Trường

đại học sư phạm [3].  Tạ Duy Liêm.    H  ệ  thống điều  khiể  n số   cho máy công c ụ.

[4].  GS.TS Nguyễn Đắc Lộc. S  ổ    tay công nghệ chế    tạ  o máy t  ậ  p 1. NXB Khoa
học kỹ   thuật.

[5]. GS.TS Nguyễn Đắc Lộc. S  ổ    tay công nghệ  chế    tạ  o máy t  ậ p 2. NXB Khoa
học kỹ   thuật.

[6].  Đỗ Xuân Thụ. Giáo trình K    ỹ    thuật điện t  ử . NXB giáo dục.
[7].  Tạ Minh Tiến. Luận văn thạc sĩ : Nghiên cứ  u khảo sát và nâng cao chất
lượ  ng chuyền động cho bàn máy CNC.
[8]. Thông tin máy CNC và mạch điều khiển CNC.
Website: http //www.thegioiCNC.com

[9].  Website: http://.www.machviet.com