TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN ĐIỆN
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG HOÁ CÔNG NGHIỆP
====o0o====

BÁO CÁO BÀI TẬP LỚN

Học phần: Kỹ thuật robot
ĐỀ TÀI:
TÌM HIỂU VỀ ROBOT KUKA KR6/2

Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Mạnh Tiến

Nhóm sinh viên thực hiện

Trần Quang Khải 20152004

Nguyễn Minh Đức 20151038

Ngô Thiên Phú 20152845

Hà Nội, Ngày 13 Tháng 05 Năm 2019

Mục lục

MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU....................................................................................................1

Chương 1 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT.............................................................2

1.1 Sự ra đời của robot....................................................................................2

1.2 Phân loại robot..........................................................................................2

1.2.1 Phân loại theo số bậc tự do.................................................................2

1.2.2 Phân loại theo cấu trúc động học........................................................3

1.3 Tay máy (Manipulator).............................................................................6

1.4 Một số robot chuỗi hở thường gặp............................................................6

1.4.1 Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian robot/ Gantry robot)...............6

1.4.2 Tay máy tọa độ trụ (Cylindrical robot)...............................................7

1.4.3 Tay máy tọa độ cầu (Spherical/Polar robot).......................................8

1.4.4 Tay máy toàn khớp bản lề..................................................................9

1.4.5 Ứng dụng của robot............................................................................9

1.5 Về robot KUKA......................................................................................10

1.5.1 Tổng quan về robot của hãng KUKA...............................................10

1.5.2 Robot KUKA KR6/2........................................................................12

Chương 2 : TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT KUKA KR6/2 6 BẬC TỰ DO

..................................................................................................................................... 15

2.1 Tính toán động học robot KUKA 6 bậc tự do.........................................15

2.1.1 Phân tích bài toán động học.............................................................15

2.1.2 Bài toán động học thuận...................................................................17

2.1.3 Bài toán động học ngược..................................................................23

Chương 3 Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2................................28

Mục lục

3.1 Mở đầu....................................................................................................28

3.2 Bộ điều khiển..........................................................................................29

3.3 Bảng Điều khiển.....................................................................................36

3.4 Phần mềm lập trình.................................................................................42

3.4.1 Các phương pháp lập trình Robot KUKA........................................42

3.4.2 Lập trình dạy điểm...........................................................................43

3.4.3 Lập trình điều khiển theo phần mềm offline....................................45

KẾT LUẬN......................................................................................................49
Danh mục hình vẽ

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1. IRB660-palletiser của hãng ABB Robotics.........................................4

Hình 1.2. ABB’s IRB340 palletising robot.........................................................5

Hình 1.3. Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian Robot).....................................7

Hình 1.4. Tay máy tọa độ trụ (Cylinderical Robot).............................................8

Hình 1.5. Tay máy tọa độ cầu (Polar Robot).......................................................8

Hình 1.6. Robot SCARA....................................................................................9

Hình 1.7. Robot KUKA KR 6/2 và 15/2 của KUKA Robotics.........................10

Hình 1.8. Một khoang làm việc của robot hãng KUKA đang thao tác với
các thùng đồ uống........................................................................................................11

Hình 1.9. KUKA KR 1000 – robot khỏe nhất thế giới của KUKA...................12

Hình 1.10. Robot KUKA KR6/2.......................................................................13

Hình 1.11. Tải trọng của Robot KUKA KR6/2.................................................14

Hình 2.1. Các khớp của robot KUKA...............................................................15

Hình 2.2. Các khớp của robot KUKA...............................................................18

Hình 2.3. Các khung tọa độ đặt trên robot KUKA KR6/2................................19

Hình 2.4. Hình chiếu bằng của cánh tay............................................................24

Hình 2.5. Hình chiếu vuông góc với mặt phẳng cánh tay.................................25

Hình 3.1. Hệ thống điều khiển của Robot KUKA.............................................28

Hình 3.2. Hệ thống Robot KUKA trong dây chuyền sản xuất..........................29

Hình 3.3. Nguyên lý điều khiển Robot KUKA.................................................31

Hình 3.4. Bộ điều khiển KUKA KR C4............................................................34

Hình 3.5. Cấu tạo của Control box....................................................................34

i
Danh mục hình vẽ

Hình 3.6. Cấu tạo của Drive box.......................................................................35

Hình 3.7. Bảng điều khiển................................................................................36

Hình 3.8. Màn hình HMI của bảng điều khiển..................................................38

Hình 3.9. Thanh trạng thái................................................................................39

Hình 3.10. Hệ tọa độ.........................................................................................40

Hình 3.11. Tham chiếu giữa các hệ tọa độ robot KUKA..................................41

Hình 3.12. Phần mềm KUKA SimPro..............................................................45

Hình 3.13. Giao diện phần mềm lập trình.........................................................47

i
Danh mục bảng biểu

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2.1. Bảng giới hạn chuyển động các khớp của robot KUKA...................16

Bảng 2.2. Bảng thông số D-H...........................................................................20

ii
Lời nói đầu

LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay robot đã được áp dụng rộng rãi trong hầu hết các lĩnh vực như sản
xuất, công nghiệp, công nghệ cao như vũ trụ, hàng không, giao thông vận tải…
Các nước phát triển đã xuất hiện xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị
tự động có tính linh hoạt cao và xu hướng này đã đạt được khá nhiều kết quả
khả quan. Chính vì thế việc nghiên, ứng dụng và phát triển các hệ thống sản
xuất tự động linh hoạt ngày càng trở nên cấp thiết, nhất là các loại robot. Robot
công nghiệp có cấu trúc động học nối tiếp tuy đã được nghiên cứu và phát triển
mạnh song những tính toán và ứng dụng của nó luôn luôn là một lĩnh vực rất
phong phú, đa dạng và đây cũng là loại robot thông dụng nhất hiện nay. Trong
đó có KUKA KR - một loại tay máy 6 bậc tự do hoạt động rất linh hoạt, được
ứng dụng nhiều lĩnh vực sản xuất và trong công nghiệp. Trong đồ án này sẽ
nghiên cứu loại robot này về các phần động học, động lực học, miền làm việc
cũng như phần mô phỏng lập trình sử dụng các phần mềm hỗ trợ.

1
Chương 1: Tổng quan về Robot

Chương 1 : TỔNG QUAN VỀ ROBOT

1.1 Sự ra đời của robot

Thuật ngữ “robot” lần đầu tiên xuất hiện năm 1922 trong tác phẩm
“Rossum’s Universal Robot” của Karel Capek. Theo tiếng Séc thì robot là
người làm tạp dịch. Trong tác phẩm này, nhân vật Rossum và con trai của ông
đã tạo ra những chiếc máy gần giống như con người để hầu hạ con người.
Hơn 20 năm sau, ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Hoa Kì đã xuất
hiện những tay máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về
vật liệu phóng xạ.

Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961 ở một
nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kì.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ công ty
AMF của Hoa Kì (American Machine and Foundry Company). Đến năm 1990
đã có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ như
Hitachi và Mitsubishi đã đưa ra thị trường nhiều loại robot nổi tiếng. Cho đến
nay, công nghệ chế tạo robot đã phát triển mạnh và được ứng dụng nhiều trong
đời sống và sản xuất.

1.2 Phân loại robot

1.2.1 Phân loại theo số bậc tự do

Robot có 2 loại chuyển động cơ bản làm chuẩn :

Chuyển động thẳng theo các trục X, Y, Z trong không gian Đề-các với các
khớp lăng trụ hay khớp trượt, kí hiệu là P hoặc T.

Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu là R

Tùy số BTD và và cách tổ hợp T-R, robot sẽ hoạt động trong trường công tác
với các hình khối khác nhau. Ví dụ: Robot có trường làm việc là hình trụ như
RRT, RTT…

2
Chương 1: Tổng quan về Robot

1.2.2 Phân loại theo cấu trúc động học

Một phương pháp phân loại Robot chính là phân loại theo câu trúc hình học
của chúng.

Một robot được gọi là robot chuỗi hở (robot tuần tự - serial robot) nếu cấu
trục động học của chúng có dạng một chuỗi động hở; gọi là robot song song (parallel
robot) nếu cấu trúc động học của chúng có dạng một chuỗi đóng; và gọi là robot hỗn
hợp nếu nó bao gồm cả 2 loại này.

Robot chuỗi hở (robot nối tiếp – Serial Manipulators)

Đây là dạng phổ biến nhất của robot công nghiệp. Thường có dạng cấu trúc
giống cánh tay người, là một chuỗi các khâu rắn liên kết với nhau bằng các
khớp (joints) có dạng như vai, khuỷu tay và cổ tay. Robot này có ưu điểm chính
là vùng làm việc (workspace) rộng và linh động. Dưới đây ta đưa ra các bộ
phận chính của một robot công nghiệp:

- Cấu trúc cơ khí gồm các khâu (links) và khớp (joints)

- Cơ cấu chấp hành (actuators) tác động tại các khớp làm tay máy chuyển
động
- Cảm biến (sensors) dùng để đo lường các trạng thái của tay máy (cảm biến
trong) và trạng thái môi trường (cảm biến ngoài) nếu cần
- Một hệ thống điều khiển (có cả máy tính) để điều khiển và giám sát chuyển
động của tay máy.

3
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.1. IRB660-palletiser của hãng ABB Robotics.

Nhược điểm:

- Đặc điểm cố hữu là độ cứng vững thấp để tạo một cấu trúc động học.
- Sai số tích lũy được khuếch đại từ khâu trước sang khâu sau.
- Do phải mang và chuyển động cùng các bộ dẫn động (thường là các động
cơ) có khối lượng lớn nên tốc độ nên tốc độ làm việc không cao.
- Khả năng mang tải không cao.

- Robot loại này yêu cầu phải có ít nhất 6 BTD trong không gian ( ứng v ới 6
BTD của đối tượng làm việc) để có thể tiếp cận được đối tượng ở vị trí bất kì
với khả năng định hướng trong miền làm việc của nó. Chính vì vậy chủ yếu là
robot có 6 khớp, như các loại robot Stanford (RRTRRR), KUKA (6R), Elbow
(6R), Puma (6R) …với ứng dụng chính trong công nghiệp hiện nay là lắp ráp,
vận chuyển phôi và sản phẩm trong quá trình sản xuất.

Robot song song (Parallel Manipulator)

Loại robot song song điển hình thường có bàn chân di chuyển được nối với
giá cố định bằng một số nhánh hay chân. Do vậy, các khâu chỉ chịu lực kéo
hoặc lực nén, không phải chịu uốn. Thường số chân chính bằng số BTD, các
chân được điều khiển bằng một nguồn phát động đặt trên giá cố định hoặc ngay
trên thân của chân.

Ưu điểm:

4
Chương 1: Tổng quan về Robot

- Khả năng chịu tải lớn vì tải trọng được chia cho các chân
- Tốc độ cao hơn và chính xác hơn, cấu trúc gọn nhẹ hơn
- Do tốc độ cao và chính xác cao nên có thể hoạt động nh ư m ột máy phay,
ngày nay đã được áp dụng vào việc phay các bề mặt gia công cần độ chính
xác cao,
năng suất.
- Nhiều ứng dụng: Mô phỏng tạo song, ghế lái máy bay (Steward, 1965), bàn
khung lắp ráp (Reinholtz và Gokhale,1987), bàn điều khiển dao, gá của máy
phay (Arai, 1991), các thiết bị định điểm (Gosselin và Hamel, 1994), các
máy chuyển động có chân bước (Waldron,1984).

Hình 1.1.1.a.1.1.2. ABB’s IRB340 palletising robot

Tuy nhiên nó cũng có một số nhược điểm vì gặp phải một số trở ngại như
không gian làm việc nhỏ, các chân có thể va chạm lẫn nhau cũng như việc thiết kế rất
khó khăn.

Robot di chuyển (Mobile Robot)

Đơn giản như loại ôtô, xe đạp với các bánh lái có 2 BTD. Hiện nay dùng
trong chuyên chở vật liệu trong nhà may rộng, bệnh viện, văn phòng …

Robot giống người (Humanoid Robot)

Nói một cách đơn giản, robot này có dạng hình dáng con người, 2 chân, 2 tay,
đầu, và dung các cơ cấu đó với chuyển động như các bộ phận của con người.

5
Chương 1: Tổng quan về Robot

Các kiểu phân loại khác như phân loại theo Hệ thống truyền động, theo
Phương pháp điều khiển, theo Đặc điểm hoạt động… tùy các tiêu chí đặt ra mà
robot được phân loại nhằm nêu bật tiêu chí đó.

1.3 Tay máy (Manipulator)

Thuật ngữ “tay máy” và robot trong quan niệm của nhiều nhà chuyên môn
trong lĩnh vực này không có sự khác biệt. Để thuận tiện trong trình bày, ở đây
ta hiểu:

Tay máy là một dạng robot có cấu tạo mô phỏng theo những đặc điểm cấu
tạo cơ bản của cánh tay người. Cũng có thể hiểu tay máy là tập hợp các bộ phận
và cơ cấu cơ khí được thiết kế để hình thành các khối có chuyển động tương đối
nhau, được gọi là các khâu động. Trong đó phần liên kết giữa các khâu động
được gọi là các khớp động hay còn gọi là các phần tử thực sự thực hiện các
chuyển động để vận hành tay máy như động cơ điện, xylanh dầu ép, xylanh khí
nén ,… Phần quan trọng khác trên các tay máy là bộ phận hay khâu tác động
cuối để thao tác trên đối tượng làm việc – thường là các tay gắp hoặc các đầu
công cụ chuyên dùng.

Tay máy hay có thể gọi là cánh tay cơ khí của robot công nghiệp thông
thường là một chuỗi động hở được tạo thành từ nhiều khâu được kết nối với
nhau nhờ các khớp động. Khâu cuối của tay máy thường có dạng một tay gắp
hoặc được gắn dụng cụ công tác. Mỗi khâu động trên tay máy có nguồn dẫn
động riêng, năng lượng và chuyển động truyền đến cho chung được điều khiển
trên cơ sở tín hiệu nhận được từ bộ phận phản hồi là các cảm biến nhằm thông
báo trạng thái hoạt động của các khâu chấp hành, trong đó vấn đề được đặc biệt
quan tâm là vị trí vận tốc dịch chuyển của khâu cuối – khâu thể hiện kết quả
tổng hợp các chuyển đông của các khâu thành phần.

1.4 Một số robot chuỗi hở thường gặp

1.4.1 Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian robot/ Gantry robot)

Robot hoạt động trong hệ tọa độ này được minh họa như hình vẽ gồm ba
chuyển động định vị X, Y, Z theo các trục tọa độ vuông góc:

6
Chương 1: Tổng quan về Robot

Loại robot này thích hợp với công việc gắp vật thể và đặt chúng vào vị trí
khác. Các ứng dụng có thể là đóng gói, lắp ráp máy móc, cầm nắm các máy
công cụ hoặc hàn theo hình cung. Đối với loại robot này, cánh tay được tạo
thành từ 3 khớp trượt mà trục của chúng trùng với hệ trục tọa độ Đê-các.

Hình 1.1.1.a.1.1.3. Tay máy tọa độ vuông góc (Cartesian Robot)

Ưu điểm:

- Không gian làm việc lớn, có thể dài đến 20m

- Đối với loại gắn trên trần sẽ dành được diện tích sàn lớn cho các công vi ệc
khác
- Hệ thống điều khiển đơn giản

Hạn chế:

Việc thêm vào các loại cần trục hay các loại thiết b ị vận chuyển v ật li ệu khác
trong không gian làm việc của robot không được thích hợp lắm.Việc duy trì v ị trí c ủa
các cơ cấu dẫn động và các thiết bị dẫn động điện đối với loại trên đều gặp nhiều tr ở
ngại.

1.4.2 Tay máy tọa độ trụ (Cylindrical robot)

Trong ba chuyển động chính, robot được trang bị hai chuyển động tịnh tiến
và một chuyển động quay.

Sử dụng trong công nghệ lắp ráp, cầm nắm các máy công cụ, hàn điểm. Loại
robot này, trục có dạng hệ tọa độ trụ.

7
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.4. Tay máy tọa độ trụ (Cylinderical Robot)

Ưu điểm:

- Có khả năng chuyển động ngang và sâu vào trong các máy sản xuất
- Cấu trúc theo chiều dọc của máy để lại nhiều khoảng trống cho sàn
- Kết cấu vững chắc, có khả năng mang tải lớn
- Khả năng lặp lại tốt.

Nhược điểm:

Duy nhất là giới hạn tiến về phía trái và phía phải do kết cấu cơ khí và giới hạn
các kích cỡ của cơ cấu tác động theo chiều ngang.

1.4.3 Tay máy tọa độ cầu (Spherical/Polar robot)

Robot loại này được bố trí có ít nhất hai chuyển động quay trong ba chuyển
động
định vị. Dạng robot này là dạng sử dụng điều khiển servo sớm nhất.

8
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.5. Tay máy tọa độ cầu (Polar Robot)

Được sử dụng để cầm nắm các dụng cụ,hàn điểm, đánh bóng, hàn hơi hoặc hàn
theo cung. Trục của robot tạo thành hệ tọa độ cầu.

1.4.4 Tay máy toàn khớp bản lề

Loại cấu hình dễ thực hiện nhất được ứng dụng cho robot là dạng khớp nối
bảnlề và kế đó là dạng ba trục thẳng, gọi tắt là dạng SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm). Dạng này và dạng tọa độ trụ là phổ cập nhất trong ứngdụng
công nghiệp bởi vì chúng cho phép các nhà sản xuất robot sử dụng mộtcách trực tiếp
và dễ dàng các cơ cấu tác động quay như các động cơ điện, động cơ dầu ép, khí nén.

Được sử dụng để gắp nhả vật, đóng gói, lắp ráp hay cầm nắm máy công cụ.
Robot có 2 khớp xoay song song với nhau cho phép thao tác trên mặt phẳng.

Hình 1.1.1.a.1.1.6. Robot SCARA

Ưu điểm:

- Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song tầm vươn khá lớn,tỉ lệ kích th ước -
tầm vươn được đánh giá cao.
- Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trục quay bố trí theo
phương thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất trong trường hợp
yêu cầu gắp đặt và đặt chi tiết theo phương thẳng. Trong trường hợp này bài
toán tọa độ hoặc quỹ đạo chuyển động đối với robot chỉ cần giải quyết ở hai
phương x và y còn lại bằng cách phối hợp ba chuy ển động quay quanh ba
trục song song với trục z.

9
Chương 1: Tổng quan về Robot

1.4.5 Ứng dụng của robot

Ứng dụng chủ yếu của robot công nghiệp là hàn và lắp ráp. Gần 25% robot
công nghiệp là robot hàn. Các robot lắp ráp chiếm 33% dân số robot trên thế
giới, có mặt nhiều nhất trong các nhà máy sản xuất xe hơi và đồ điện tử.

1.5 Về robot KUKA

1.5.1 Tổng quan về robot của hãng KUKA

KUKA được thành lập vào năm 1898 tại Augsburg, Đức, tên là Kellerund
Knappich Augsburg. Có công ty mẹ là KUKA Roboter GmbH, đặt tại Augsburg -
Đức, KUKA Robotics là một trong những nhà sản xuất hang đầu thế giới về robot
công nghiệp với khối lượng hàng năm đạt gần 10.000 con. Dải robot 5 và 6 trục có tải
trọng từ 3kg đến 570 kg và tầm với từ 635mm đến 3700mm, đều được điều khiển từ
một nền tảng bộ điều khiển dựa trên PC; riêng KUKA KR 1000 – robot khỏe nhất thế
giới của KUKA, là loại robot có 6 trục được làm bằng titan. Khả năng nâng của nó lên
đến 1000 kg và tầm với là 3200 mm. Và nó được thiết kế nhắm tới các ứng dụng đặc
biệt nặng. Do vậy, nó rất lý tưởng cho các ngành công nghiệp như sản xuất vật liệu
xây dựng, ôtô và giặt là.

10
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.7. Robot KUKA KR 6/2 và 15/2 của KUKA Robotics

Robot của KUKA được sử dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp, gồm
sản xuất thiết bị gia dụng, sản xuất ô tô, không gian, sản xuất hàng tiêu dùng, chế biến
thực phẩm, dược, y, đúc khuôn, nhựa, và trong nhiều ứng dụng phức hợp khác như vận
chuyển vật, lắp ráp, đóng gói, xếp-dỡ pallet, hàn, uốn, đánh bóng.Thông tin chi tiết về
tập đoàn có tại trang web www.kukarobotics.com.

Vài hình ảnh khác về robot của hãng KUKA:

Hình 1.1.1.a.1.1.8. Một khoang làm việc của robot

hãng KUKA đang thao tác với các thùng đồ uống

11
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.9. KUKA KR 1000 – robot khỏe nhất thế giới của KUKA

1.5.2 Robot KUKA KR6/2

Tên gọi cho Robot Kuka được ký hiệu như sau:

KR x/y
Trong đó:

- Chữ KR chính là chữ viết tắt của Kuka industrial Robot.

- Ký hiệu x chính là con số biểu hiện cho tải trọng chính mà robot có thể tải
được tính bằng đơn vị Kilogam
- Chữ cái y là con số biểu hiện thế hệ của robot Kuka.

Robot KUKA KR6/2: Đây là loại robot công nghiệp Kuka có tải trọng chính 6 kg và
thế hệ của nó là thế hệ thứ 2.

12
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.10. Robot KUKA KR6/2

- Số bậc tự do: 6

- Tải trọng:

+ Tải trọng chính: 6 kg

+ Tải trọng phụ: 10 kg

+Tổng tải trọng: 16 kg

- Vận tốc max của tay máy: 2 m/s

- Khối lượng: 205 kg

- Độ chính xác lặp: ±0,1 mm

13
Chương 1: Tổng quan về Robot

Hình 1.1.1.a.1.1.11. Tải trọng của Robot KUKA KR6/2

14
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Chương 2 : TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT KUKA

KR6/2 6 BẬC TỰ DO
2.1 Tính toán động học robot KUKA 6 bậc tự do

2.1.1 Phân tích bài toán động học

Hình 1.1.1.a.1.1.12. Các khớp của robot KUKA

Đây là bước cơ sở cho việc thiết kế Robot, từ đó có thể giải bài toán điều khiển
robot theo quỹ đạo. Từ đây ta mới có đủ thông số để điều khiển robot theo một quỹ
đạo cho trước hoặc với lực cho trước ta tìm được quỹ đạo chuyển động nhất định.

Sau đây là phần tính toán động học cho Robot KUKA 6 bậc tự do mà cụ thể
ứng dụng để giải bài toán động học cho robot KUKA KR6/2.

Thực chất của việc giải bài toán động học là đi giải hai bài toán động học sau:

 Bài toán động học thuận: Biết góc quay của các khớp, tìm vị trí và
hướng của khâu chấp hành cuối cùng.

15
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

 Bài toán động học ngược: cho biết vị trí của khâu chấp hành cuối cùng,
tìm góc quay của các khớp tương ứng, tức là tìm thông số điều khiển cho
từng khâu để đảm bảo vị trí của khâu chấp hành

Do tính chất công việc của từng robot mà quỹ đạo hoạt động của nó tạo ra một
số bài toán về điều khiển như sau:

 Nếu không quan tâm đến quỹ đạo chuyển động mà chỉ quan tâm đến
trong khoảng thời gian cho trước robot đi đến đúng vị trí điểm làm việc.
Do vậy mà bài toán trở nên đơn giản hơn. Nó chỉ cần thỏa mãn điều kiện
trong phần thiết kế quỹ đạo là được. Tức là vận tốc điểm đầu và điểm
cuối bằng 0.
 Do điều kiện làm việc mà khi di chuyển từ điểm đầu đến điểm cuối,
chúng ta bắt buộc phải đi qua một số điểm trung gian nhất định. Dạng
này chúng ta có thể dùng phép nội suy để tạo ra một quỹ đạo trơn đi qua
các điểm đó. Điều kiện liên tục về quỹ đạo và vận tốc được thỏa mãn.
 Khâu chấp hành phải đi theo một quỹ đạo cho trước và có thể biết trước
luật chuyển động dọc theo quỹ đạo nào đó. Đây là bài toán điều khiển
robot đi theo quỹ đạo với vận tốc biết trước.

Ở đây chúng ta trình bày phần tính toán cho trường hợp: Điều khiển robot đi
theo quỹ đạo cho trước.

16
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

2.1.2 Bài toán động học thuận

Bảng 2.1.2.a.1.1. Bảng giới hạn chuyển động các khớp của robot KUKA

Trục Giới hạn chuyển động 0

Tốc độ ( /sec)
1 1850 152
2 1150 tới 550 152
3 700 tới 2100 152
4 3500 250
5 1300 357
6 3500 660
Bộ thông số D-H:

Ta xây dựng động học qua bộ thông số DH:

Theo Denavit và Hartenberg, hai ông đã đề xuất dùng mà trận đồng nhất 4x4 để
mô tả quan hệ giữa hai khâu liên tiếp trong cơ cấu không gian.

Trước hết ta xác định bộ thông số cơ bản giữa hai trục quay của hai khớp i+1 và
i:

ai là độ dài đường vuông góc chung giữa hai trục khớp động i+1 và i


  i là góc chéo giữa hai trục khớp động i+1 và i

d i là khoảng cách đo dọc trục khớp động i kể từ đường vuông góc chung

giữa khớp động i+1 và trục khớp động i tới đường vuông góc chung giữa
trục khớp động i và khớp động i-1.

 i là góc giữa hai đường vuông góc nói trên

Biến khớp:

 Nếu khớp động i là khớp quay thì biến khớp là i

 Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến thì biến khớp là di

17
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Hình 1.1.1.a.1.1.13. Các khớp của robot KUKA

Hình trên biểu diễn các khớp quay của robot KUKA KR6/2. Trong đó có thể
gọi các khớp A1, A2, A3 lần lượt là: Khớp hông (waist), khớp bả vai (shoulder), khớp
khuỷu tay (elbow), tập hợp cả 3 khớp này gọi là cánh tay (arm), các khớp A1, A2, A3
quyết định vị trí của khâu chấp hành cuối cùng (điểm P trên hình 2.3 dưới đây). Các
khớp A4, A5, A6 còn lại gọi chung là khớp cổ tay (wrist), chúng quyết định hướng của
khâu chấp hành cuối cùng có tâm quay đặt tại điểm P.

Thiết lập các hệ tọa độ:

Khi gắn các hệ tọa độ với các khâu, có một số lưu ý sau:

Gốc của hệ tọa độ gắn liền với khâu thứ i (gọi là hệ tọa độ thứ i) đặt tại giao
điểm giữa hai đường vuông góc chung a i và trục khớp i+1. Trường hợp hai trục giao
nhau thì gốc hệ tọa độ lấy trùng với giao điểm đó. Nếu hai trục song song với nhau thì
chọn gốc hệ tọa độ là điểm bất kì trên trục khớp i+1.

Trục zi của hệ tọa độ thứ i nằm nằm dọc theo trục khớp i+1.
18
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Trục x i của hệ tọa độ thứ i nằm dọc theo đường vuông góc chung và hướng từ

khớp i đến khớp i+1. Trường hợp hai trục giao nhau thì hướng của trục x i trùng với

hướng của vecto tích z i  zi1 , tức là vuông góc với mặt phẳng chứa hai trục zi , zi1 và
phương trùng phương với vecto tích có hướng của hai trục.

Hinh vẽ sau đây thể hiện các khung tọa độ đặt trên robot KUKA KR6/2:

X1
Z1

Hình 1.1.1.a.1.1.14. Các khung tọa độ đặt trên robot KUKA KR6/2

Sau khi gắn các khung tọa độ trên các khâu và khớp của robot theo nguyên tắc
ta có các thông số cho bảng D-H như sau:

19
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Khâu i di ai i Khớp
1 1 0 a1  300 900 R
2 2 0 a2  650 00 R
3 3 0 a3  155 900 R
4 4 d 4  600 0 900 R
5 5 0 0 900 R
6 6 d 6  125 0 00 R
Bảng 1.1.1.a.1.2. Bảng thông số D-H

Mô hình biến đổi:

Trên cơ sở đã xây dựng các hệ tọa độ với 2 khâu động liên tiếp như trên đã
trình bày, ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa 2 hệ tọa độ liên tiếp theo 4 bước sau đây:

1- Quay quanh trục zi-1 một góc i

2- Tịnh tiến dọc trục zi-1 một đoạn di

3- Tịnh tiến dọc trục x i-1 (đã trùng với x i ) một đoạn ai

4- Quay quanh trục x i một góc  i

Bốn bước này được biểu diễn bằng tích các ma trận thuần nhất sau:

A i =R(z,θi ).Tp (0,0,d i ).Tp (a i ,0,0).R(x,α i )

Sau khi thực hiện các phép nhân ma trận đơn giản (quay, tịnh tiến), ta có:

Cθi -Sθi Cαi SθiSαi a i Cθi 

S Cθi Cαi -CθiSαi a iSθi 
i-1
Ai =  θi
 0 Sαi Cαi di 
 
 0 0 0 1 

Thay các giá trị trong bảng DH ta được các ma trận:

 C1 0 S1 a1C1   C2 -S2 0 a 2C2  C3 0 S3 a 3C 3 

S 
0 -C1 a1S1  1 S C2 
0 a 2S2  2  S 0 -C a 3S3 
0
A1 =  1 A2 =  2 A3 =  3 3

0 1 0 0  0 1 1 0  0 1 1 0 
     
0 0 0 1 ; 0 0 0 1 ; 0 0 0 1 

20
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

 C4 0 -S4 0  C5 0 S5 0  C6 -S6 0 0
S 0 C4 
0 4 S 0 -C5 
0 5 S C6 0 0 
3
A4 =  4 A5 =  5 A6 =  6
0 -1 0 d4  0 1 0 0 0 0 1 d6 
     
0 0 0 1; 0 0 0 1 ; 0 0 0 1

Phương trình động học thuận:

Ma trận tích Ti là tích các ma trận A i là ma trận mô tả vị trí và hướng của hệ

tọa độ gắn liền với khâu thứ i, so với hệ tọa độ cố định: Ti =A1.A 2…A i , i=1…n.

Trong trường hợp i = n, với n là số hiệu chỉ hệ tọa độ gắn liền với điểm tác

động cuối (End-Effector) thì ta có: TE =Tn

 nx sx ax px 
n sy ay p y 
Tn  A1.A 2 …A n   y
n z sz az pz 
 
0 0 0 1

D(d x ,d y ,d z )
Ở đây tọa độ điểm cuối là: , còn điểm P quyết định vị trí của điểm
D.

Vì vậy vị trí và hướng của khâu chấp hành cuối được cho bởi ma trận:

 nx sx ax px 
n sy ay p y 
 y
n z sz az pz 
0  
A 6 = 0 A1.1A 2 .2 A 3 .3A 4 .4 A 5 .5A 6 =  0 0 0 1

Nhân 3 ma trận đầu với nhau ta được:

C1C23 S1 C1S23 C1 (a1 +a 2C2 +a 3C 23 ) 

S C -C1 S1S23 S1 (a1 +a 2C 2 +a 3C23 ) 
0
A 3 = 0 A1.1A 2 .2 A 3   1 23
 S23 0 -C 23 a 2S2 +a 3S23 
 
 0 0 0 1 

Nhân 3 ma trận còn lại với nhau ta được:

21
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

 C4 C5C6 -S4S6 -C4 C5S6 -S4 C6 C4S5 d 6C 4S5 

S C C +C S -S4 C5S6 +C 4C 6 S4S5 d 6S4S5 
3
A6 = A 4 . A5. A6 =  4 5 6 4 6
3 4 5

 -S5C6 S5S6 C5 d 4 +d 6 C5 
 
 0 0 0 1 

0 0 3
Ta có phương trình cân bằng sau: A 6 = A 3 . A 6

Trong các phương trình trên:

Ci =cosθi ; Si =sinθi ; Cij =cos(θi +θ j ) ; Sij =sin(θi  θ j ) ;

0
Tính toán nhân các ma trận ta thu được ma trận A 6 là:

n x sx ax px 
n sy ay p y 
 y
nz sz az pz 
0  
A6 =  0 0 0 1 ;

Với:

n x =C1[C23 (C 4C5C6 -S4S6 )-S23S5C 6 ]+S1 (S4C5C 6 +C 4S6 )

n y =S1[C23 (C 4C5C6 -S4S6 )-S23S5C 6 ]-C1 (S4C5C 6 +C 4S6 )

n z =S23 (C 4C5C6 -S4S6 )+C23S5C6

s x =C1[-C 23 (C 4C5C6 +S4S6 )+S23S5C 6 ]+S1 (-S4C5S6 +C 4C6 )

s y =S1[-C23 (C 4C5C 6 +S4S6 )+S23S5C6 ]-C1 (-S4C5S6 +C 4C 6 )

s z =-S23 (C 4C5C6 +S4S6 )-C23S5S6

a x =C1 (C 23C 4S5 +S23C5 )+S1S4S5

a y =S1 (C23C 4S5 +S23C5 )-C1S4S5

a z =S23C 4S5 +C 23C5

d x =C1[a1 +a 2C 2 +a 3C23 +d 4S23 +d 6 (C 23C 4S5 +S23C5 )]+d 6S1S4S5

d y =S1[a1 +a 2 C2 +a 3C23 +d 4S23 +d 6 (C 23C4S5 +S23C5 )]-d 6S1S4S5

22
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

d z =a 2S2 +a 3S23 +d 4 C23 +d 6 (S23C 4S5 -C 23C5 )

Như vậy khi biết được các giá trị của θi ta hoàn toàn có thể xác định được
hướng và vị trí của khâu chấp hành cuối bằng cách thay các giá trị trên để tính.

2.1.3 Bài toán động học ngược

Theo phương pháp chung khi giải bài toán động học ngược với n=6, khó khăn ở

chỗ làm sao xác định được phương trình nào là phương trình để tìm ra góc θi ở dạng
công thức với các ký hiệu tổng quát.

Có thể nói chưa có một thuật toán chung nào mà nhờ đó có thể tìm ra được tập
nghiệm của bài toán động học ngược cho mọi robot. Phương pháp giới thiệu sau đây

có thể xác định được góc θi một cách dễ dàng và trực giác hơn: phương pháp “các
nhóm 3”.

Như đã biết, vị trí của một điểm hoàn toàn được xác định trong không gian 3
chiều, nên có thể phân robot ra những nhóm 3, nói chung được viết thành n=3+3+3…
Tuy nhiên, gốc tọa độ của những nhóm 3 kể từ nhóm thứ 2 trở đi đều là đối tượng cần
được xác định. Còn đối với những robot trong công nghiệp thường có không quá 6 bậc
tự do nên việc phân nhóm 3+3 lại phù hợp với các thao tác trong thực tế. Thao tác đầu
tiên là robot đưa bàn kẹp đến gần vị trí làm việc. Có thể gọi tên là thao tác “thô”. Sau
đó bàn kẹp được xê dịch nhỏ và xoay hướng sao cho phù hợp với công việc, gọi là
thao tác “tinh”. Vậy các nhóm 3+3 tương ứng với các thao tác “thô+tinh”.

Việc giải bài toán động học ngược trở nên đơn giản hơn tuy nhiên phải lưu ý
các vấn đề sau:

Đối với nhóm 3 thực hiện thao tác “thô” thì thường chỉ quan tâm đến vị trí, và
không quan tâm đến định hướng nên các thành phần của vector n, s, a đều bằng 0

Đối với nhóm 3 thực hiện thao tác “tinh” thì ngược lại, cho các thành phần của
vector p bằng 0.

Nhược điểm của phương pháp này như đã nói ở trên, gốc tọa độ của các nhóm
3, kể từ nhóm thứ 2 trở đi đều là những vị trí cần xác định hoặc cho trước. Thông
thường người ta cho trước chúng như điểm tựa công nghệ.
23
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Mặc dù có thể dùng 12 phương trình trong phần tính toán đông học thuận để
giải bài toán động học ngược nhưng do chúng đều là các phương trình phi tuyến nên
rất khó giải. Tuy vậy, ở robot KUKA là loại robot có đặc điểm là 6 khớp đều là khớp
quay, trong đó tâm trục quay của 3 khớp cuối giao nhau tại 1 điểm, thông thường với
cấu trúc này thì mỗi điểm trong không gian robot sẽ có 8 khả năng để đạt đến điểm
này, hay nói cách khác, với mỗi điểm xác định thì bài toán động học ngược sẽ có 8
nghiệm.

Vì vậy, để giải bài toán động học ngược ta chia làm 2 bước: bước 1 dựa vào
phương pháp hình học giải tích để tìm các góc liên quan đến vị trí của khâu chấp hành

cuối (θ1 ,θ 2 ,θ3 ) - “phương trình động học ngược – vị trí”. Sau đó bước 2 có nhiệm vụ
tính nốt các góc còn lại từ các góc đã tìm được “phương trình động học ngược –
hướng”.
0 0 3
Từ các thành phần trong phương trình: A 6 = A 3 . A 6 và 12 phương trình thành
phần ta có thể biết được vị trí của điểm tâm quay:

 p x  d x -d 6 a x 
 p  =  d -d a 
 y  y 6 y
 p z   d z -d 6a z 
;

Phương trình động học ngược – vị trí (position):

Trên hình sau là hình chiều bằng của cánh tay trong 2 trường hợp góc θ1 :

24
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

Hình 1.1.1.a.1.2.1. Hình chiếu bằng của cánh tay

P
- Góc θ1 được tính từ Px và y :

θ1 =atan2(Py ,Px )
;
0
Theo hình vẽ, góc θ1 có hai nghiệm là θ1 và ( θ1 +180 ) đều thỏa mãn nghiệm của
P
phương trình trên. Trường hợp Px = y =0, phương trình trên sẽ có vô số nghiệm, do vậy

hàm atan2 sẽ chọn nghiệm θ1 =0.

- Góc θ3 được tính dựa vào hình vẽ sau:

Hình 1.1.1.a.1.2.2. Hình chiếu vuông góc với mặt phẳng cánh tay

Sử dụng định lý hàm số cos, ta có:

q 2 + r 2 =a 22 + a 32 + d 42 - 2a 2 a 32 + d 42 .cos(1800 - θ3 )
;

 θ3 = atan2(± 1 + D 32 ,D 3 ) + atan2(d 4 ,a 3 )
;

25
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

q 2 + r 2 - a 22 - a 32 - d 42
D3 =
2a 2 a 32 + d 42
Với: ;

- Góc θ 2 tính dựa vào góc ψ, γ như trên hình 2.5:

2 2 2 2 2 2 2
Ta có: a 3 + d 4 = a 2 + q + r - 2a 2 q + r .cosψ ;

 ψ = atan2( ± 1 - D 22 ,D 2 )
;

a 32 + d 24 - a 22 - q 2 - r 2
D2 =
-2a 2 q 2 + r 2
Với: ;

Từ đó:

θ 2 = γ - ψ = atan2( r , q ) - atan2( ± 1 - D22 ,D 2 )

;

Như vậy các góc (θ1 ,θ 2 ,θ3 ) đã được tính và tổ hợp của chúng sẽ cho ra 8 nghiệm

của bộ (θ1 ,θ 2 ,θ3 ) .

Phương trình động học ngược – hướng (Orientation):

Hướng của khâu chấp hành cuối (gắn dụng cụ) được giải sau khi đã biết được vị

trí của các góc (θ1 ,θ 2 ,θ3 ) .

0
Trong công thức A 6 = 0 A 3 .3A 6 , nếu ta chỉ xét đến thành phần định hướng (ma

trận R 3x3 ), ta có:

0
R 6 = 0 R 3 .3R 6 3 R 6 =( 0 R 3 ) 1.0 R 6

0 0
Ta có R 6 đã giải ở phần động học thuận, còn R 3 đã có khi giải các góc

(θ1 ,θ 2 ,θ 3 ) theo phương trình động học ngược – vị trí ở trên.

3
Còn R 6 bao gồm thành phần ma trận quay của các góc (θ 4 ,θ5 ,θ 6 ) và là các giá
trị cần xác định:

26
Chương 2: Tính toán động học Robot KUKA KR6/2 6 bậc tự do

 C 4C5C6 -S4S6 -C 4C5S6 -S4C 6 C 4S5 

3
R 6  S4C5C6 +C 4S6 -S4C5S6 +C 4C6 S4S5 
 -S5C6 S5S6 C5 
Ta có: ;

Giả sử tích:

C1C 23 S1C23 S23   n x sx a x   b11 b12 b13 

( R 3 ) . R 6   bij 
0 1 0
  S1 -C1 0  n y sy a y   b 21 b 22 b 23 
3x3
 C1S23 S1S23 -C 23   n z sz a z   b31 b32 b33 
;

bij 3
Theo đó ta có các giá trị rồi đồng nhất với các thành phần của ma trận R 6

ta sẽ tìm được biểu thức tính các góc (θ 4 ,θ 5 ,θ 6 ) như sau, ta có 2 bộ nghiệm (θ 4 ,θ5 ,θ 6 ) :

θ 4 = atan2( b 23 , b13 ); θ 4 = atan2( b 23 , b13 ) + 1800 ;

2
2
θ5 = atan2( 1 - b 33 , b 33 ); θ5 = atan2(- 1 - b 33 , b33 );
θ 6 = atan2(b32 , - b31 ); θ 6 = atan2(b 32 , - b 31 ) + 1800 ;

27
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Chương 3 Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

3.1 Mở đầu

KUKA Robotics là công ty chế tạo đến từ Đức, đã hơn 100 năm thành lập
chuyên sản xuất robot công nghiệp và cung cấp các giải pháp tự động hóa. Công ty đã
chế tạo nhiều chủng loại Robot KUKA với sự linh hoạt và chính xác cao nhờ hệ thống
điều khiển hoàn hảo được tối ưu và áp dụng nhiều công nghệ hiện đại; được sử dụng
rộng rãi trong các lĩnh vực.

Hình 1.1.1.a.1.2.3. Hệ thống điều khiển của Robot KUKA

1 là tay máy Robot KUKA

2 là bảng điều khiển (Teach pendant hoặc Control Panel)

3,5,6,7 là các cáp kết nối

4 là bộ điều khiển

Robot KUKA không chỉ có khả năng làm việc riêng rẽ hiệu quả cao trong dây
chuyền sản xuất mà còn có khả năng kết nối thành hệ thống tự động hóa nâng cao
được năng suất và chất lượng sản phẩm của dây chuyền sản xuất, tạo nên sự phối hợp
đồng bộ giữa các dây chuyền với phần điều khiển cấp trên và trong cả nhà máy.

28
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Hình 1.1.1.a.1.2.4. Hệ thống Robot KUKA trong dây chuyền sản xuất

Robot KUKA có bộ điều khiển đi kèm chuyên xử lý tính toán, lưu trữ, kết nối
bên ngoài, đưa lệnh thực hiện gửi đến các động cơ trên tay máy robot để thực hiện
nhiệm vụ nào đó. Phần điều khiển cấp trên và giám sát là nhiệm vụ của các PLC, các
máy tính và chương trình phần mềm đi kèm.

Điều khiển trên một cấp đó là các bộ PLC điều khiển quá trình cho phép chuyển
động, nhận lỗi, khởi động chương trình.

Cấp điều khiển máy tính sẽ đảm nhiệm việc lập trình chương trình hoạt động
của robot, giám sát, lưu trữ dữ liệu của tay máy robot.

3.2 Bộ điều khiển

Bộ điều khiển giống như bộ não robot, điều khiển tay máy hoạt động theo
chương trình có sẵn hoặc điều khiển trực tiếp trên bảng điều khiển. Bộ điều khiển cũng
thu thập dữ liệu từ các cảm biến gửi về máy tính và đưa lệnh thực hiện gửi tới tay máy
để thực hiện nhiệm vụ.

Bộ điều khiển có các đặc điểm chính như sau:

- Nhớ, lưu chương trình điều khiển và trạng thái của hệ thống cấp bởi cảm biến.

- Một khối tính toán (CPU) để xử lý các thông tin và đưa ra các lệnh điều khiển.

29
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

- Phần cứng thích hợp để giao tiếp với thế giới bên ngoài (cảm biến,
nguồn truyền động,..)

- Phần cứng cho giao diện người máy.

- Các thông tin về trạng thái của hệ thống được cung cấp bởi các cảm
biến được lưu lại bên trong bộ nhớ của thiết bị thường là máy tính. Khối tính
toán (CPU) của máy tính sẽ thực hiện việc xử lý các thông tin và đưa ra tín hiệu
điều khiển cho tay máy hoạt động thực hiện một chương trình lập trình sẵn.
Như vậy, bộ điều khiển có vai trò rất quan trọng trong quá trình hoạt động của
Robot KUKA, tốc độ xử lý cũng có sự ảnh hưởng rất lớn tới sự linh hoạt và
chính xác của tay máy robot.

Ngoài ra, bộ điều khiển Robot KUKA cũng có khả năng quan trọng đó là dễ
dàng lập trình và sửa đổi chương trình lại nhiều lần thông qua bảng điều khiển hoặc
máy tính với phần mềm chuyên dụng.

30
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Hình 1.1.1.a.1.2.5. Nguyên lý điều khiển Robot KUKA

Hiện nay, hãng KUKA cung cấp nhiều dòng bộ điều khiển như KUKA KR C1,
KUKA KR C2, KUKA KR C3, KUKA KR C4, KUKA Sunrise.Với mỗi dòng bộ điều
khiển lại được chia thành các loại bộ điều khiển phù hợp với từng nhu cầu,quy mô
từng ứng dụng cụ thể của khách hàng; ví dụ như dòng KUKA KRC4 chia thành 5
loại : KRC4 compact, KRC4 smallsize-2, KRC4, KRC4 midsize, KRC4 extended có
sự khác biệt nhau về kích cỡ, cấu hình phần cứng, cấp bảo vệ IP, khả năng điều khiển
nâng cao.

KUKA KR C1: mang đến cho người dùng một chiếc tủ nhỏ gọn, có thể xếp
chồng lên nhau, mang đến sự tiết kiệm không gian tuyệt đối cho dây chuyền sản xuất.
KR C1 có chức năng tích hợp để chẩn đoán robot cung cấp hoạt động master/slave và
chẩn đoán từ xa thông qua mạng internet. KR C1 hỗ trợ chuẩn DeviceNet và Ethernet
và cung cấp chức năng cấu hình chuyển động để đáp ứng tối ưu giữa động cơ robot với
vận tốc của chúng.

KUKA KR C2: Ưu điểm của bộ điều khiển KR C2 là hệ thống bảo trì thấp, có
thể tùy chọn phần cứng và phần mềm tùy theo công nghệ được phục vụ. KR C2 có thể
hoạt động với phạm vi tải trọng robot rộng và cung cấp khả năng cho một số robot
hoạt động cùng nhau. Ngoài ra, có chức năng cắm và chạy cho phép khởi động nhanh.

31
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

KUKA KR C3: Tủ nặng 31kg có cùng công nghệ ở đĩa ở định dạng nhỏ hơn,
cung cấp chương trình ứng dụng định hướng công nghệ và được xếp hạng IP20. Nó
được cung cấp bộ xử lý Intel Celeron. Nó sử dụng lập trình ứng dụng định hướng công
nghệ để tương tác với robot KUKA và hoạt động với bảng điều khiển. Bộ điều khiển
cung cấp tiêu chuẩn DeviceNet và CAN với tùy chọn INTERBUS có sẵn.

KUKA KR C4: Mang đến sự an toàn hơn, linh hoạt hơn, KUKA KR C4 mang
đến sức mạnh và sự thông minh cao hơn bao giờ hết. KR C4 là một bộ điều khiển cung
cấp các tiêu chuẩn dữ liệu mạnh mẽ với kiến trúc mới được phát triển, đột phá, có cấu
trúc rõ ràng. Hơn nữa, việc tích hợp và bảo trì KR C4 giúp cung cấp các chức năng
hoàn hảo. Có cơ sở dữ liệu chung và kiến trúc phần cứng phối hợp của SafetyControl,
RobotControl và MotionControl, LogicControl và ProcessControl để tất cả sử dụng và
chia sẻ thông minh. KR C4 có thể điều khiển dễ dàng, kiến trúc mở để cải thiện tính
linh hoạt với robot KUKA và các bộ CNC, PLC.

KUKA Sunrise Cabin: Cung cấp một thiết kế mạnh mẽ nhưng khối lượng
nhẹ.KUKA Sunrise Cabin là một bộ điều khiển tương lai, mang đến sức mạnh, an
toàn, linh hoạt và thông minh. Nó cũng cung cấp các tùy chọn lắp đặt một các đa dạng
với các bộ phận độc lập. KUKA Sunrise Cabin cung cấp xử lý cảm biến tích hợp và
thay thế các giải pháp phần cứng bằng các giải pháp dựa trên phần mềm để cung cấp
các giải pháp bảo trì thấp.

Phần này sẽ đi sâu vào trình bày chi tiết bộ điều khiển KUKA KR C4.

32
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Tính năng của bộ điều khiển KUKA KR C4:

- Đơn giản để lên kế hoạch, vận hành và bảo trì

- Tiếp tục các công nghệ điều khiển dựa trên máy tính đã được chứng minh bởi
thực tế
- Hoạt động nhanh chóng và dễ dàng nhờ tiếp tục sử dụng các khái niệm điều
khiển toán tử quen thuộc
- Mở rộng tập hợp các lệnh để lập trình đường dẫn thân thiện với người dùng hơn
- Khả năng tương thích cao với các chương trình điều khiển trước đây
- SafetyControl, RobotControl, LogicControl, MotionControl, ProcessControl
trong một hệ thống điều khiển đơn
- Giao tiếp thời gian thực giữa các quá trình điều khiển chuyên dụng
- Các dịch vụ cơ bản trung tâm cho tính nhất quán dữ liệu tối đa
- Tích hợp liền mạch công nghệ an toàn cho các lĩnh vực ứng dụng hoàn toàn
mới
- Tường lửa tích hợp phần mềm để bảo mật tốt hơn
- Các chức năng phần mềm sáng tạo để tối ưu hóa hiệu quả năng lượng
- Nền tảng công nghệ tương thích trong tương lai không có phần cứng độc quyền
- Hỗ trợ bộ xử lý đa lõi cho hiệu năng có thể mở rộng
- Thẻ nhớ tích hợp cho dữ liệu hệ thống quan trọng
- Được thiết kế cho 400-480VAC
- Khái niệm quạt mới cho hiệu suất năng lượng tối ưu
- Bảo trì miễn phí làm mát mà không có bộ lọc thảm
- Hiệu suất cao nhất trong không gian nhỏ nhất có thể
- Tính khả dụng tối đa

Cấu tạo của một bộ điều khiển KUKA KRC4 gồm 2 box chính:

1 là phần điều khiển (Control box)

2 là phần nguồn (Drive box)

33
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Hình 1.1.1.a.1.2.6. Bộ điều khiển KUKA KR C4

 Phần Control box:

Phần Control box gồm các bộ phận dưới đây:

Hình 1.1.1.a.1.2.7. Cấu tạo của Control box

1 là quạt 7 là công tắc nguồn

2 là ổ cứng 8 là phần giao diện kết nối

3 là bộ cấp nguồn điện áp thấp 9 là tùy chọn

34
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

4 là thẻ nhớ 10 là bảng mạch chủ

5 là bộ điều khiển tủ 11 là pin

6 là phần ngoài của giao diện kết nối

Control box chịu trách nhiệm cho các chức năng sau của robot:

- Bộ điều khiển
- Giao diện đồ họa người dùng
- Tạo chương trình, chỉnh sửa, lưu trữ và bảo trì
- Điều khiển tuần tự
- Quy hoạch đường đi
- Điều khiển mạch truyền động
- Giám sát
- Thiết bị an toàn
- Giao tiếp với ngoại vi bên ngoài (bộ điều khiển khác, máy tính chủ, PC, mạng)

 Phần Drive box:

Hình 1.1.1.a.1.2.8. Cấu tạo của Drive box

1 Đầu nối động cơ X20; 2 Điện trở xả; 3 Phần cấp nguồn nhỏ; 4 Bộ lọc chính;

5 Phần điều khiển Servo KUKA; 6 Quạt.

35
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Drive box làm nhiệm vụ sau:

- Tạo điện áp nguồn trung gian

- Điều khiển động cơ
- Kiểm soát hãm
- Kiểm tra điện áp mạch nguồn trung gian ở chế độ hãm

3.3 Bảng Điều khiển

Bảng điều khiển KUKA là giao diện giữa bộ điều khiển robot và robot. Phần
này sẽ trình bày tổng quan về các nút và biểu tượng, giao diện HMI với người dùng.

Hình 1.1.1.a.1.2.9. Bảng điều khiển

36
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

 Các phím chức năng quan trọng:

- Một hành động đã được bắt đầu có thể bị hủy bỏ bất cứ lúc nào bằng
phím ESC.
- Có thể chuyển đổi giữa các chương trình, trạng thái và thông báo bằng
sử dụng phím window selection. Cửa sổ hoạt động được chỉ định bởi
một nền màu xanh.
- Bấm phím Stop sẽ dừng chương trình đang chạy ở chế độ tự động.
- Nhấn phím Program start forwards sẽ bắt đầu một chương trình đã
được chọn.
- Nếu phím Program start backwards được nhấn, các khối chuyển động
được thực hiện từng bước vào đầu chương trình.
- Phím Enter được sử dụng, để hoàn thành các lệnh hoặc để xác nhận các
mục trong biểu mẫu ....
- Các phím menu được sử dụng để mở các menu trong thanh menu. Điều
hướng được thực hiện với sự trợ giúp của các phím mũi tên.
- Các phím status được sử dụng để chọn tùy chọn vận hành, chuyển đổi
riêng lẻ chức năng và giá trị cài đặt.
- Các chức năng của phím softkeys được điều chỉnh linh hoạt với dòng
điện
yêu cầu, tức là việc gán thanh phím chức năng bị thay đổi.
- Công tắc chọn chế độ mode selector lựa chọn các chế độ T1(Test 1),
T2(Test 2), Automatic, Automatic External.
- Chế độ Jog và thực hiện chương trình
 Jogging bằng cách sử dụng các phím trạng thái +-
 Jogging sử dụng 6D mouse
 Chế độ chương trình: Jogging bị vô hiệu hóa
 Chế độ GO: Việc thực hiện chương trình được tiếp tục miễn là
“Program start forwards” vẫn được nhấn
 Chế độ một bước: Đối với mỗi lệnh chuyển động, “Program start
forwards” được nhả ra và nhấn lại một lần nữa.

37
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

 Di chuyển lùi: Xuất hiện tự động khi nhấn “Program start

backwards”.
 Vận tốc chương trình tính theo% (POV): Vận tốc chuyển động
của robot trong quá trình thực hiện chương trình T1: tối đa 250
mm / giây; T2: tối đa vận tốc quá trình
 Vận tốc Jog tính theo% (HOV): Vận tốc chuyển động của robot
khi Jog bằng phím Jog hoặc chuột 6D, T1 & T2: tối đa. 250 mm /
giây
 Màn hình HMI:

Hình 1.1.1.a.1.2.10. Màn hình HMI của bảng điều khiển

1 cửa sổ chính 2 cửa sổ tùy chọn 3 cửa sổ thông báo

- Main window: cửa sổ chính hiển thị Bộ điều hướng hoặc chọn hoặc mở
chương trình.

38
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

- Option window: cửa sổ tùy chọn được liên kết với chức năng chuyên
dụng hoặc làm việc tuần tự. Nó không vĩnh viễn hiển thị trong giao diện
người dùng. Không thể có nhiều hơn một cửa sổ tùy chọn mở bất cứ lúc
nào.
- Message window: Cửa sổ thông báo hiển thị thông báo lỗi, tin nhắn hệ
thống và tin nhắn hộp thoại. Cửa sổ thông báo không được hiển thị nếu
không có tin nhắn hiện tại, ví dụ nếu tất cả các tin nhắn đã được thừa
nhận.

Màn hình chia thành các box:

 Input box: nhập vào một giá trị hoặc một văn bản
 List box: Một tham số có thể được chọn từ một danh sách
 Check box: Một hoặc nhiều tùy chọn có thể được chọn
 Option box: Một tùy chọn có thể được chọn
 Thanh trượt: Một giá trị theo tỷ lệ có thể được chọn
 Nhóm: Hộp này có thể được sắp xếp theo nhóm. Một nhóm được chỉ địn
bởi một khung. Tên của nhóm thường được chỉ định ở góc trên bên trái
của khung.

Thanh trạng thái:

39
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Hình 1.1.1.a.1.2.11. Thanh trạng thái

1 Trạng thái của bàn phím số 2 Trạng thái chữ hoa / chữ thường

3 S: Trạng thái của trình thông dịch; I / O: Trạng thái của các ổ đĩa; R: Trạng
thái của chương trình

4 Tên của chương trình đã chọn 5 Số khối hiện tại

6 Chế độ hoạt động hiện tại 7 Cài đặt ghi đè hiện tại

8 Tên người máy 9 Giờ hệ thống

Hệ tọa độ trên HMI:

Hình 1.1.1.a.1.2.12. Hệ tọa độ

  JOGGING - Hệ tọa độ theo từng khâu khớp của robot. Mỗi trục có thể
được di chuyển riêng theo hướng thuận hoặc nghịch. Khu vực ứng dụng: Phương pháp
thô cho giải quyết việc xác định các điểm. Đổi chế độ bằng việc tác động bằng phần
mềm

40
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

WORLD - Hệ thống tọa độ vuông góc có gốc được đặt tại góc
phòng. Khu vực ứng dụng: Chuyển động của robot đến bất kỳ điểm nào trong không
gian bằng bàn phím hoặc chuột 6D. Là công cụ và hiệu chuẩn BASE.

TOOL - Hệ tọa độ vuông góc nằm trên công cụ robot. Khu vực ứng dụng:
Chuyển động với công cụ cùng một đường thẳng nếu định hướng của công cụ là
nghiêng.Ví dụ điểm hàn trên công cụ làm việc hoặc chức năng kẹp trên công cụ làm
việc.

ROBROOT- Hệ tọa độ nằm ở đế robot

BASE - Hệ tọa độ vuông góc nằm trên đối tượng làm việc. Khu vực ứng
dụng: Chuyển động của đối tượng làm việc với xác định BASE. Dùng “Chuột”
Jogging điều chỉnh tay máy tác động đến đối tượng làm việc nếu trục X dương của hệ
tọa độ BASE là chỉ về phía lập trình viên.

Hình 1.1.1.a.1.2.13. Tham chiếu giữa các hệ tọa độ robot KUKA

Việc chuyển đổi giữa các hệ tọa độ robot được bộ điều khiển đảm nhiệm:

41
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

3.4 Phần mềm lập trình

3.4.1 Các phương pháp lập trình Robot KUKA

Thứ nhất, có thể dùng bảng điều khiển để điều khiển hoạt động của robot. Khi
điều khiển robot bằng phương tiện này chúng ta có thể cầm bẳng điều khiển trên ta và
hướng về phía robot để quan sát vị trí của cánh tay robot. Dùng các khối nút nhấn và
chuột 6D đưa khâu dụng cụ cũng như tay máy đến mỗi vị trí quan trọng cần thiết, ta có
thể đánh dấu các điểm đó bằng ký hiệu P1, P2…. Lưu các vị trí mà robot cần đến trong
quá trình thực hiện công việc. Cứ như vậy tiếp tục đưa cánh tay robot đến các vị trí
khác cần đi tới và thao tác trong quá trình thực hiện công việc rồi lưu lại các điểm đó
cho tới khi hoàn thành chương trình.

Tuy nhiên, một khó khăn lớn trong quá trình điều khiển robot bằng bảng điều
khiển là khó đưa cánh tay robot đến đúng hoàn toàn tọa độ vị trí cần thiết mà chỉ mang
tính tương đối do quan sát bằng mắt thường. Chính vì thế, cách điều khiển này không
được sử dụng nhiều và nếu có thì thường là các công việc đơn giản không đòi hỏi độ
chính xác cao. Sau khi được dạy học xong, robot hoàn toàn có thể thực hiện lại những
động tác mà ta đã dạy để thực hiện công việc.

Thứ hai, có thể lập trình điều khiển robot qua máy tính sau đó đưa chương
trình hoạt động qua robot để robot thực hiện các lệnh này. Như vậy, với cách điều
khiển này người lập trình không cần quan sát vị trí các điểm cần đưa robot tới bằng
mắt thường nhưng thay vào đó người điều khiển cần biết tọa độ các điểm đó để tiến
hành lập trình chính xác.

42
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Ưu điểm lớn của phương pháp này là cho kết quả các điểm mà robot cần tới
trong quá trình làm việc rất là chính xác nhưng ngược lại nó có nhược điểm là đòi hỏi
sự tỉ mỉ tính toán kỹ lưỡng trong quá trình lập trình cho robot.

Trong thực tế thì phương pháp điều khiển robot này được sử dụng nhiều hơn
nhờ tính chính xác của nó. Ngoài ra, chúng ta còn có thể lập trình, điều khiển hoạt
động cho robot theo cách điều khiển theo đường dẫn. Bản chất của phương pháp này là
người điều khiển cầm trực tiếp khâu dụng cụ di chuyển chính xác, máy tính sẽ ghi nhớ
lại và điều khiển robot thực hiện lại một cách chính xác

Như vậy, các phương pháp điều khiển robot:

+ Điều khiển theo đường dẫn: cầm trực tiếp khâu dụng cụ để di chuyển chính
xác, máy tính sẽ ghi nhớ lại và điều khiển robot thực hiện lại một cách chính xác.

+ Dạy học robot: thông qua bảng điều khiển, robot sẽ ghi nhớ những vị trí được
dạy và sẽ được điều khiển tuần tự chuyển động

+ Lập trình offline: dùng phần mềm máy tính lập kế hoạch và chương trình
chuyển động mà không cần dùng tới phần cứng của robot.

+Lập trình Autonomous(tự trị): được điều khiển bởi máy tính kết hợp các cảm
biến không có sự can thiệp của con người.

+ Điều khiển từ xa: chuyển động của robot được thông qua một cần điều khiển,
người dùng sẽ cảm nhận những gì robot cảm thấy được qua các giao tiếp xúc giác.

+ Telerobotic: kết hợp giữa điều khiển tự vận hành và điều khiển từ xa

3.4.2 Lập trình dạy điểm

Sau khi di chuyển robot đến vị trí như mong muốn bằng cách hiệu chỉnh theo
các hệ tọa độ của robot bằng bảng điều khiển. Trong phần mềm chuyên dụng, chọn
vào Menu Commands/Motion/ chọn kiểu chuyển động, nhập các thông số chuyển
động:

43
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Ta được 3 kiểu chuyển động như sau:

 Điều khiển dịch chuyển theo điểm PTP

 Điều khiển dịch chuyển đường thẳng (tuyến tính) LIN

 Điều khiển dịch chuyển theo đường tròn(phi tuyến)CIRC

Các lệnh này phải được đặt giữa đoạn chương trình đã mặc định của robot
44
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

01 INT

02 PTP HOME VEL =100% DEFAULT

03 ….

Các lệnh dạy điểm

04….

05 PTP HOME VEL=100% DEFAULT

06 END

Sau khi thực hiện xong công việc dạy điểm và nhập xong các dòng lệnh, ta thực hiện
việc kiểm tra lỗi chương trình, nếu chương trình không có lỗi gì thì máy tính sẽ báo
sẵn sàng chạy chương trình điều khiển.

3.4.3 Lập trình điều khiển theo phần mềm offline

a) Đặc điểm của phần mềm:

Phần mềm lập trình được trình bày là KUKA SimPro. Với KUKA SimPro,
chúng ta có thể tối ưu hóa việc sử dụng các hệ thống và robot của mình và đạt được
mức độ linh hoạt và năng suất cao hơn. Định hướng tương lai, lập trình đồ họa trong
môi trường ảo giúp hệ thống luôn sẵn sàng cho nhiệm vụ, quy trình sản xuất.

45
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Hình 1.1.1.a.1.2.14. Phần mềm KUKA SimPro

KUKA SimPro được sử dụng để lập trình ngoại tuyến hoàn toàn cho robot
KUKA. Sản phẩm này cho phép phân tích thời gian theo chu kỳ và tạo ra các chương
trình robot. Nó cũng cho phép kết nối thời gian thực với bộ điều khiển robot KUKA
ảo, KUKA OfficeLite.

KUKA SimPro được sử dụng để xây dựng các thành phần tham số và xác định
hệ thống động học được sử dụng trong KUKA Sim, KUKA OfficeLite được bao gồm
trong gói KUKA SimPro. Bằng cách sử dụng KUKA SimPro, được hưởng lợi từ các
chức năng sau:

- Ứng dụng toàn diện, tích hợp CAD CATIA V5, JT, STEP, v.v.
- Ứng dụng 64 bit cho hiệu suất CAD cao nhất
- Chức năng xuất video AVI HD và 3D PDF
- Xuất tập tin animation
- Giao diện PLC OPC UA cho Beckhoff TwinCat, CODESYS hoặc
SIEMENS PLCSIM Advanced
- KUKA.OfficeLite

+ Chức năng của phần mềm KUKA.Sim

Với giao diện người dùng trực quan và vô số chức năng và mô-đun khác nhau,
KUKA SimPro cung cấp giải pháp tối ưu và mức độ hiệu quả cao nhất trong lập trình
ngoại tuyến.

+ Tạo bố cục dễ dàng

Có thể tạo bố cục tối ưu cho các hệ thống sản xuất của mình ở giai đoạn đầu
của dự án. Chỉ cần kéo các thành phần từ danh mục điện tử và đặt chúng vào vị trí cần
thiết.

+ Danh mục điện tử và mô hình tham số

Hầu hết các thành phần trong các eCatalog được định nghĩa tham số. Điều này
có nghĩa là có thể chọn một hàng rào an toàn, ví dụ: điều chỉnh chiều cao hoặc chiều
rộng của theo yêu cầu của người dùng; kẹp, băng tải, hàng rào an toàn và nhiều thành
phần khác được bao gồm trong danh mục điện tử.
46
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

+ Kiểm tra khả năng tiếp cận và phát hiện va chạm

Với tính năng kiểm tra khả năng tiếp cận và phát hiện va chạm, có thể đảm bảo
khả năng tồn tại của các chương trình robot và bố trí vị trí.

+ Lập trình ngoại tuyến mạnh mẽ, thân thiện với người dùng

Bằng cách viết các chương trình robot của bạn trực tiếp bằng Ngôn ngữ Robot
KUKA (KRL), bạn có thể loại bỏ các phần xử lý phía sau. Trong quá trình lập trình
ngoại tuyến, các công cụ sẽ hỗ trợ bạn khi bạn hiệu chỉnh phôi. Ngoài ra, bất kỳ
chương trình nào được tạo tại chỗ đều có thể được nhập vào KUKA OfficeLite một-
một, cho phép bạn kiểm tra các chương trình.

KUKA SimPro phân biệt giữa người dùng cơ bản và các chuyên gia. Đối với
người dùng cơ bản không đòi hỏi nhiều kiến thức về lập trình, họ tạo ra chương trình
theo phương tiện memu. Đối với các chuyên gia, có thể sử dụng ngôn ngữ lập trình
KRL phù hợp với nhiều nhiệm vụ phức tạp.

b) Lập trình

Hình 1.1.1.a.1.2.15. Giao diện phần mềm lập trình

Sử dụng ngôn ngữ lập trình KRL, cấu trúc một chương trình điều khiển cơ bản
như sau:

DEF tên()

Khai báo ( Declarations)

47
Chương 3: Hệ thống điều khiển của Robot KUKA KR6/2

Khối lệnh ( Instructions)

END

Ví dụ một chương trình đơn giản:

DEF PROG1()
;----phần khai báo----
INT J
;----khối các lệnh----
$VEL_AXIS[1]=100; xác định vận tốc các trục
$VEL_AXIS[2]=100
-------
$ACC_AXIS[1]=100; xác định gia tốc các trục
$ACC_AXIS[2]=100
-------
PTP{P1 0,P2 -90,P3 90,P4 0,P5 0,P6 0}
END
Khi lập trình ta có thể thiết lập hình ảnh các điểm ví dụ như lập trình vẽ hình ngôi sao
5 cánh sẽ được như sau:

48
Kết luận

KẾT LUẬN
Qua bài tập lớn chúng em đã đạt được:

- Hiểu biết thêm về robot nói chung và về robot của hãng KUKA nói
riêng.
- Biết tính toán động học thuận nghịch cho robot
- Biết cách mô phỏng robot KUKA KR6/2 trên phần mềm KUKA simpro

Từ bài tập lớn chúng em cũng học thêm được các kỹ năng mô phỏng, tính toán,
tìm tài liệu. Chúng em thấy rất bổ ích. Mong việc này vẫn được thầy duy trì cho các
khóa học tiếp theo.

Chúng em xin trân thành cảm ơn!

49