Nội Dung

1. Cấu trúc và chức năng của một hệ thống Robot KuKa .................................1
1.1. Tổng quan ....................................................................................................1
1.2. Cơ bản về Robot ..........................................................................................1
1.3. Cánh tay robot .............................................................................................2
1.4. Tủ điều khiển (KRC 4)................................................................................2
1.5. Tay cầm điều khiển (SmartPAD) ...............................................................4
1.5.1 Tổng quan SmartPAD ..........................................................................4
1.5.2 Kết nối/Ngắt kết nối SmartPAD ..........................................................5
1.5.3 Lựa chọn chế độ vận hành ...................................................................6
1.5.4 Cài đặt SmartPAD ................................................................................7
1.6. Ngôn ngữ lập trình Robot .............................................................................9
2. Di chuyển Robot .................................................................................................9
2.1. Đọc hiểu tin nhắn trạng thái.......................................................................9
2.2. Xác nhận tin nhắn ........................................................................................10
2.3 Di chuyển Robot ............................................................................................10
2.4. Hệ tọa độ trong robot ..................................................................................12
2.5. Thực hành .....................................................................................................12
3. Khởi động robot .................................................................................................13
3.1. Chế độ “Start-up” ........................................................................................13
3.2. Mastering robot............................................................................................13
3.3. Tải trọng của Tool........................................................................................15
3.4. Tải của thiết bị phụ trợ ...............................................................................17
3.5. Tạo hệ tọa độ Tool cho robot ......................................................................18
3.5.1 Tạo gốc hệ tọa độ (TCP).........................................................................18
3.5.2. Tạo chiều cho hệ tọa độ Tool ................................................................19
3.6. Tạo base cho robot .......................................................................................22
3.7. Thực hành .....................................................................................................24
4. Chạy chương trình Robot .................................................................................24
 4.1. Chạy khởi tạo chương trình........................................................................24
4.2. Chạy chương trình .......................................................................................24
5. Làm việc với chương trình Robot.....................................................................29
5.1. Cấu trúc chương trình Robot .....................................................................29
5.2. Tạo mới chương trình Robot ......................................................................30
5.4. Lưu trữ và khôi phục chương trình ...........................................................31
5.4.1 Lưu trữ.....................................................................................................31
6. Cấu hình Robot Palletizing ...............................................................................33
6.1. Robot KR180 R3200 PA ..............................................................................33
6.2. Tủ điều khiển KRC4 ....................................................................................36
6.2.1. Cấu trúc tủ điều khiển...........................................................................37
6.2.2. Yêu cầu lắp đặt.......................................................................................39
6.3. An toàn trong vận hành ..............................................................................40
6.3.1 Về mặt con người ....................................................................................40
6.3.3. Tác động dừng robot .............................................................................42
6.3.4. Chức năng dừng robot ..........................................................................43
6.3.5 Giới hạn không gian làm việc ................................................................45
7. Chạy chương trình Robot .................................................................................46
7.1. Cấu trúc chương trình .................................................................................46
7.2. Reset Driver IO ............................................................................................46
7.3. Điều khiển IO ...............................................................................................47
7.4. Kiểm tra biến trạng thái ..............................................................................48
7.5. Chạy chương trình robot ............................................................................50
7.6 Teaching lại điểm (Project_2) ......................................................................51
7.7. Chỉnh sửa tốc độ chạy .................................................................................56
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
1. Cấu trúc và chức năng của một hệ thống Robot KuKa
1.1. Tổng quan
. Khái niệm về Robot
. Cánh tay Robot
. Bộ điều khiển Robot (KRC4)
. Tay cầm điều khiển Robot (SmartPAD)
. Chương trình điều khiển Robot
. An toàn khi vận hành Robot
1.2. Cơ bản về Robot
Robot là gì?
. Robot là từ xuất phát từ thuật ngữ Robota có nghĩa là làm việc chăm chỉ
. Theo nghành công nghiệp thì robot là một cỗ máy có thể tự do lập trình được
. Hệ thống robot cũng bao gồm bộ điều khiển, cơ cấu chấp hành, cáp kết nối và
phần mềm.

KUKA VIET NAM 1

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
1.3. Cánh tay robot
Cánh tay robot là gì?
Cánh tay robot là cơ cấu chấp hành được liên kết với nhau bởi chuyển động
của các trục servo thông qua bộ truyền (Gear, Sharp,Belt…)

Đặc điểm cánh tay robot

 Số trục
o 6 trục -Robot tiêu chuẩn
o 4 trục - Chủ yếu robot palletizing
o 7 trục - Với loại robot tải nhẹ
 Tầm với (update)
o Giao động 0.54m ( KR3 R450) Tới 3.9m (KR 120 R3900 ultra K)
 Tải trọng (update)
o Từ 3 Kg (KR3) tới 4700kg (KR1000 titan)
 Độ chính xác (update)
o 0.02mm tới 0.2mm

1.4. Tủ điều khiển (KRC 4)

Cái gì điều khiển cánh tay robot?
Cánh tay robot chuyển động tức là động cơ servo .Servo được điều khiển bởi
tủ điều khiển

KUKA VIET NAM 2

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
Đặc điểm tủ điều khiển
 Tủ KRC4 tiêu chuẩn: Có thể điều khiển 6 trục robot + 3 trục mở rộng
 Tủ KRC4 Extended: Có thể điều khiển 6 trục + 6 trục mở rộng

Kiến trúc phần mềm

Để Robot có thể hoạt động thì Controler cần cài các ứng dụng và phần mềm
mở rộng.

 Phần mềm hệ thống: Robot control và Safety

 Phần mềm người dùng có thể thêm vào:
o PLC: KUKA.PLC là ứng dụng giúp robot điều khiển tuần tự như PLC
o Motion (CNC,XM) : KUKA.CNC tích hợp giúp nhập xuất dữ liệu từ
file CAD/CAM…
KUKA VIET NAM 3
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
o Process control: Ứng dụng tích hợp để điều khiển xử lý ví dụ: Vision
Truyền thông với thiết bị ngoại vi

 Thông qua hệ thống Bus (e.g Ethercat, EthernetIP,Profinet…) Áp dụng với

PLC, Bộ điều khiển, cơ cấu chấp hành…
 Thông qua hệ thống mạng network .Dùng với máy chủ, máy tính lập trình…

1.5. Tay cầm điều khiển (SmartPAD)

Làm thế nào để vận hành robot?
Robot kuka vận hành nhờ tay cầm điều khiển gọi là SmartPAD
1.5.1 Tổng quan SmartPAD
1: Nút nhấn yêu cầu tháo dây kết nối SmartPAD tới Controller
2: Núm vặn dùng để thay đổi chế độ hoạt động Manual(T1,T2) >> Auto >> Ext
3: Nút dừng khần cấp Robot khi có sự cố. Muốn chạy tiếp cần xoáy để nhả
4: Con chuột 6D dùng để JOG Robot
5: Các phím dùng để JOG robot (hoặc tăng giảm 1 vài giá trị đặc biệt)
6: Dùng thay đổi tốc độ chạy tự động (POV : program overwrite)
7: Dùng thay đổi tốc độ khi JOG Robot (HOV: Jog overwrite)
8: Bật nhanh Menu của Robot

KUKA VIET NAM 4

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
9: Phím cài đặt dùng cho các gói phần mêm mở rộng (bình thường không dùng)
10: Start key Dùng để chạy chương trình Robot
11: Start backward key: Dùng để chạy lại 1 dòng lệnh trong chế độ chạy từng
dòng lệnh
12: Stop key: Dùng để dừng chương trình Robot đang hoạt động
13: Dùng bật bàn phím chữ, số và kí tự khi người dùng cần gõ nội dung

1.5.2 Kết nối/Ngắt kết nối SmartPAD

Ngắt kết nối SmartPAD :có thể tháo ra mà robot vẫn chạy bình thường bằng
cách nhấn nút yêu cầu trên màn hình . Sau đó người dùng có 30s để tháo .
(Thực hiện xoáy và rút X19 gồm B1 và B2 hình dưới)
Kết nối SmartPAD: Kết nối smartPAD vào controler và SmartPAD sẽ khởi
động lại. (Thực hiện nhấn X19 như B3 hình dưới)

KUKA VIET NAM 5

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
B1 B2 B3

Lưu ý:
 Nếu tháo SmartPAD mà không ấn nút yêu cầu bước_1 hoặc quá 30s thì
sẽ làm Robot dừng khẩn cấp
 Trong vòng 30s chờ trên thì Nút EMG và Enable trên smartPAD không
có tác dụng
 Nếu tháo SmartPAD thì sẽ không còn nút EMERGENCY trên SmartPAD
 Nếu tháo SmartPAD robot sẽ hoạt động ở chế độn giống như lúc chưa
tháo.
1.5.3 Lựa chọn chế độ vận hành
T1: Chế độ Manual với tốc độ thấp khoảng 250mm/s. Dùng để JOG, Dạy điểm,
chạy thử chương trình.
T2: Chế độ Manual với tốc độ cao. Dùng chạy thử chương trình tốc độ thật
AUT: (Automatic) là chế độ robot chạy sản xuất mà không có thiết bị điều
khiển cấp cao hơn.
EXT: (Automatic external) là chế độ robot chạy sản xuất mà có thiết bị điều
khiển cấp cao hơn (PLC…)
Lưu ý:
 Chế độ T1,T2: Cửa an toàn (Safety gate ) bị bỏ qua.
 Chế độ T2: Không thể teaching, tốc độ Robot sẽ đạt tốc độ cài đặt trong
chương trình

KUKA VIET NAM 6

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
Dừng robot
Có 6 cách dừng Robot với cấp độ tùy theo nhóm
Sắp xếp theo mức độ giảm dần
 Stop 0 >> Stop 1 >> Stop 2
 Safety Stop 0 >> Safety Stop 1 >> Safety Stop 2
Thuật ngữ Driver điều khiển Phanh động cơ Thời gian
Safety Stop 0 Off Off Ngay tức thì
Safety Stop 1 Off Off Gần như ngay
Safety Stop 2 On Off
Stop 0 Off Off Ngay tức thì
Stop 1 Off delay 1s Off
Stop 2 On On

Tác động T1/T2 AUT/EXT

Nhả StartKey STOP 2 -
Nhấn StopKey STOP 2 STOP 2
Driver Off STOP 1 STOP 1
“Motion enable” off STOP 2 STOP 2
Ngắt nguồn Robot STOP 0 STOP 0
Hỏng thiết bị trong robot STOP 0 or STOP 1 STOP 0 or STOP 1
Đổi chế độ khi đang chạy Safety STOP 2 Safety STOP 2
Cửa an toàn - Safety STOP 1
Nhả “Enable switch” Safety STOP 2 -
Ấn quá “Enable switch” Saftety STOP 1 -
E-STOP Safety STOP 1 Safety STOP 1
Lỗi thiết bị an toàn Safety STOP 0 Safety STOP 0

1.5.4 Cài đặt SmartPAD

 Khi SmartPAD khởi động sẽ có 3 icon hiển thị trạng thái sẵn sàng của
robot và smartPAD với 3 màu cơ bản Đỏ: Lỗi, Vàng: Cảnh báo, Xanh:
OK
1: Trạng thái của thiết bị Safety
2: Mạng kết nối trong hệ thống Robot
KUKA VIET NAM 7
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
3: Trạng thái sẵn sàng của Robot

 Cài đặt SmartPAD ở chế độ làm việc bình thường

o Quay núm chọn chế độ

o Nhấn nút tắt vào Menu

o Giao diện Setting

1: Thông tin version SmartPAD

2: Ping smartPAD tới KPC (Kuka personal computer)

KUKA VIET NAM 8

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
3: IP và login từ SmartPAD tới KPC
4. Hệ thống network trong robot
5. Display , dùng căn chỉnh màn hình và cài đặt các thông số hiển thị
6. 6D mouse, dùng căn chỉnh và kiểm tra chuột 6D
7. Dùng chuyển đổi ngôn ngữ English/German
1.6. Ngôn ngữ lập trình Robot
Ngôn ngữ KRL (Kuka Robot Language) là ngôn ngữ lập trình chính . Ngoài ra còn
có một số form lập trình sẵn để tiện cho sử dụng gọi là “Inline Form”
 Ngôn ngữ KRL:

 Inline Form

2. Di chuyển Robot
2.1. Đọc hiểu tin nhắn trạng thái
1. Cửa sổ lỗi/tin nhắn
2. Số lượng tin nhắn

Có 4 kiểu tin nhắn

KUKA VIET NAM 9
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
 Tín nhắn lỗi, cần phải xác nhận trước khi chạy chương trình/ vận hành

 Trạng thái robot, tự mất khi vấn đề không còn

 Thông báo, hiển thị gợi ý cho người dùng, có thể xóa

 Trạng thái chờ, Robot chờ một tín hiệu náo đó

2.2. Xác nhận tin nhắn

 1: Chạm vào cửa sổ thông báo lỗi
 2: Ok để xác nhận và xóa từng lỗi một
 3: All để xác nhận và xóa toàn bộ lỗi

2.3 Di chuyển Robot

B1. Chọn chế độ T1
B2. Chọn hệ tọa độ (Axis,World, Base, Tool…)
B3. Chọn tốc độ
B4. Ấn và giữ nút Enable sẽ thấy các trục hiện màu xanh (Green)
B5. Ấn phím phím cứng +/- hoặc Mouse 6D

KUKA VIET NAM 10

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
B1 B2

B3 B4

B5 B5

KUKA VIET NAM 11

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

2.4. Hệ tọa độ trong robot

Có 5 hệ tọa độ trong robot

 ROBROOT
Hệ tọa độ cố định gắn vào đế robot, không thể thay đổi
 WORLD
Hệ tọa độ so với RobRoot mặc định là trùng với hệ RobRoot.Nhưng có
thể đẩy ra ngoài trong trường hợp gắn lên tường hay trần nhà.
 BASE
Hệ tọa độ người dùng tự do định nghĩa so với hệ tọa độ World
 FLANGE
Hệ tọa độ cố định, gắn ở tâm của mặt A6
 TOOL
Hệ tọa độ người dùng tự định nghĩa so với hệ tọa độ Flange
Tâm của hệ tọa độ gọi là TCP (Tool center point)
2.5. Thực hành
 Thực hành Jog robot với phím cứng/ chuột 6D
o Bật tắt tủ điều khiển
o Chọn hệ tọa độ/ tư thế dùng chuột 6D

KUKA VIET NAM 12

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
o Cài đặt tốc độ vận hành
 Thực hành đọc và xóa tin nhắn lỗi

3. Khởi động robot

3.1. Chế độ “Start-up”
Khi robot chưa có đầy đủ các thiết bị an toàn (X11,X13) nhưng cần Jog robot thì
người dùng có thể chuyển về chế độ này.

 Đăng nhập vào chế độ Expert

Main Menu >> Configuration >> User group (Pass : kuka)
 Kích hoạt chế độ Start-up mode
Main Menu >> Start-Up >> Service >> Start-Up mode
3.2. Mastering robot
Là một bước quan trọng để đồng bộ tọa độ cơ khí với tọa độ của servo của robot.
Nếu không mastering thì robot chỉ có thể Jog theo hệ tọa độ Axis.
 Chuẩn bị Tool EMD (Electronic Mastering Device)
o 1: Cục chuyển đổi
o 2: Tua vít hai cạnh
o 3: MEMD (micro) đầu dò dùng cho robot cỡ nhở (KR3, KR6…)
o 4: SEMD (standard) đầu dò dùng cho robot cỡ lớn (KR180,KR240…)
o 5: Dây kêt nối giữa robot<> cục chuyển đổi <> đầu dò

 Tiến hành

KUKA VIET NAM 13

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
o Chuẩn bị trước khi mastering
o Mastering
 B1. Di chuyển Robot tới vị trí sẵn sàng Mastering
 B2. Vào KUKA key >> Start-Up >>Master >>EMD with load correction
>>First Mastering
 B3. Dùng tuavit 2 cạnh tháo mũ chụp đầu Mastering ở các trục
 B4. Kết nối thiết bị mastering EMD với X32 và đầu dò
 B5. Nhấn “Master”
 B6. Đợi 1 lúc rồi ấn và giữ nút Enable + Start để robot tự dò điểm
Mastering

B1 B3

KUKA VIET NAM 14

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
B4 B4

B6

3.3. Tải trọng của Tool

Là toàn bộ khối lượng đặt lên Flange A6 của robot

KUKA VIET NAM 15

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
 Cách tính
o Sừ dụng KUKA.LoadDetermination để tính khối lượng hoặc thông tin
từ nhà sản xuất
o Sử dụng bản vẽ CAD để tính toán các giá trị khác.
 Tiến hành
o Main menu >> start-up>> Calibrate >> Tool >> Tool load data
o 1: Khối lượng, vị trí trọng tâm và momen quán tính
o 2: Cài đặt thông báo khi robot quá/ non tải
o 3: Kết thúc cài đặt

 Ý nghĩa
o Giúp robot tính toán thời gian tăng/giảm tốc và tốc độ
o Giúp robot xác định momen phù hợp khi chuyển động
o Giúp robot đưa ra cảnh báo quá/non tải.
o …Giúp robot hoạt động bền bỉ hơn

KUKA VIET NAM 16

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
3.4. Tải của thiết bị phụ trợ
Là toàn bộ khối lượng các thiết bị khác gắn lên Base, arm của robot như dây,
valve…

 Thực hiện
o Main menu >> start up>> clibrate >>Supplementary load data
o Thực hiện và tính toán tương tự Tool

KUKA VIET NAM 17

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
3.5. Tạo hệ tọa độ Tool cho robot
 Tạo gốc hệ tọa độ (TCP)
o XYZ-4 point
o XYZ Reference
 Tạo phương hệ tọa độ (A,B,C)
o ABC-2 point
o ABC world
 Nhập giá trị của hệ tọa độ tính toán được
o Numeric input
3.5.1 Tạo gốc hệ tọa độ (TCP)
Có hai cách tạo gốc cho Tool
 XYZ- 4 point
 XYZ reference
XYZ -4 point
B1. Lắp 1 thiết bị nhọn lên đầu Flange
B2. Lắp 1 thiết bị nhọn cố định làm tham chiếu
B3. Robot key >> Start-Up >>Calibration >>Tool >>XYZ-4 point
B4. Làm theo gợi ý hiển thị SmartPAD .Yêu cầu sai số <= 0.5 mm

KUKA VIET NAM 18

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
XYZ-Reference
Là phương pháp tạo Tool dựa trên 1 Tool đã biết TCP.

B1. Gắn sẵn 1 tool đã được tính toán lên Flange

B2. Start Up >> Calibrate >> Tool >> XYZ reference
B3. Đặt tên và số cho Tool mới
B4. Nhập giá trị X,Y,Z của tool đã biết
B5. Di chuyển TCP của Tool đã biết TCP tới điểm nhọn tham chiếu rồi nhấn
Clibrate>> Next
B6. Tháo Tool đã biết TCP ra, rùi lắp Tool mới vào
B7. Di chuyển TCP của Tool mới tới điểm nhọn tham chiếu rùi nhấn Calibrate
>>Next
B8. Nhấn Save để lưu giá trị
3.5.2. Tạo chiều cho hệ tọa độ Tool
Có hai cách tạo chiều cho hệ tọa độ Tool
 ABC-2 Point
 ABC world ,trong đây lại có 2 cách tạo chiều
o 5D: chỉ tạo được chiều X- của Tool, còn lại Y,Z robot tự xác định
o 6D:

KUKA VIET NAM 19

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
ABC-2 Point
Tạo chiều hệ tọa độ bằng cách xác định 1 điểm trên phương X- và 1 điểm trên mặt
phẳng XY
Thường được dùng cho tool tròn, cần độ chính xác cao

B1. Start Up >> Calibrate >> Tool >> ABC-2 point

B2. Nhập số và tên của Tool cần làm

B3. Di chuyển TCP tới 1 điểm nhọn cố định rồi nhấn Calibrate
B4. Di chuyển robot để điểm nhọn tiếp xúc vào chiều X- của hệ tọa độ Tool
B5. Di chuyển robot để điểm nhọn tiếp xúc với mặt XY theo chiều với Y+
B6. Nhấn Next và Save để lưu lại

KUKA VIET NAM 20

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
ABC world-5D/6D
Thường dùng ứng dụng Welding,Laser,Weld gun, gripper…

B1. Main menu >>Start up >>Tool>>Calibrate>>ABC world

B2. Điền số và tên Tool muốn tạo

B3. Chọn cách thức 5D hay 6D

KUKA VIET NAM 21

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

B4. Thực hiện

+ Nếu là 5D thì chỉ cần đưa hướng Tool X+ về song song với World Z-
+ Nếu là 6D thì di chuyển :
Tool X+ song song World Z-
Tool Y+ song song World Y+
Tool Z+ song song World X+
B5. Lưu lại bắng cách nhấn Calibrate >>Next
3.6. Tạo base cho robot
Tạo base robot là tạo 1 hệ tọa độ riêng cho robot so với hệ tọa độ World

KUKA VIET NAM 22

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

 B1. Phải có 1 tool đã được Cablibraion

 B2. Robot key >> Start-Up >> Calibrate >>Base >> 3 -Point
 B3. Lựa chọn Base number, Tên cho base
 B4. Lựa chọn Tool để thực hiện
 B5. Tiến hành calibration

B3 B4

3.7. Hiển thị tọa độ hiện tại Robot

Có hai kiểu tọa độ hiện tại robot là tọa độ góc (A1…A6) và
Hệ tọa độ vuông góc (X,Y,Z…) . Trong hệ tọa độ này giá trị nhìn thấy là tọa độ
của TCP -tool hiện tại trong base hiện tại
Thực hiện
 Main Menu >> Display >> Actual position
 Hệ tọa độ góc

KUKA VIET NAM 23

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
 Hệ tọa độ vuông góc

3.7. Thực hành

 Thực hành TCP (4 point)
 Thực hành tạo phương cho Tool (ABC -2 point)
 Thực hành nhập giá trị Tool data
 Thực hành tạo tool với giá trị có sẵn (Numeric input)
 Thực hành di chuyển theo hệ tọa độ Tool
 Thực hành tạo Base và di chuyển hệ tọa độ base

4. Chạy chương trình Robot

4.1. Chạy khởi tạo chương trình
Kuka gọi là BCO (Block Coincidence) để chương trình đọc và đồng bộ tọa độ cơ
khí với hệ tọa độ của chương trình.
Có 3 lý do chính cần BCO

 1:Bắt đầu chương trình Robot từ 1 vị trí bất kì trong không gian cần thực
hiện di chuyển về Home
 2: Khi thay đổi online 1 điểm bất kì, cần BCO để chạy lại điểm đó
 3: Khi nhảy tới 1 điểm bất kì trong chương trình.

4.2. Chạy chương trình

KUKA VIET NAM 24
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
Chương trình chạy robot KuKa luôn được đặt trong đường dẫn
.\R1\Program (trừ Cell.src). Trong đây người dùng có thể tiếp tục tạo folder con
để chứa chương trình của mình.
Ví dụ như hình bên dưới

KUKA VIET NAM 25

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
Chạy chương trình
 1: Click vào folder “Program”
 2: Đặt con trỏ vào chương trình (ví dụ: Example_program)
 3: Chọn “Select” khi muốn chạy chương trình hoặc teaching
 4: Chọn trong trường hợp người dùng muốn sửa chương trình Robot (expert
mode trở lên)

 Chọn chế độ chạy

KUKA VIET NAM 26

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
o 1: Chạy bình thường ( Nên chọn chế độ này)
o 2: Chạy từng motion một
o 3: Chạy từng câu lệnh một
Chú ý: Con trỏ xanh đang chỉ vào dòng 1 >> INI tức là robot sẽ thực hiện dòng đó

 Start Robot
o 1: Kiểm tra tốc độ chạy bằng tay
o 2: Điều chỉnh tốc độ chạy
o 3: Nhấn -giữ đồng thời Start và Enable (mặt sau SmartPAD)
o Quan sát robot chuyển động , tương ứng với con trỏ xanh
o 4: Sau khi robot thực hiện BCO xong , tức là đã chạy tới dòng số 3>>
PTP HOME . Người dùng có thể chọn 1 dòng lệnh bất kì để Robot
thực hiện , bằng cách chỏ con trỏ tới ròng đó rùi “Block Select”

KUKA VIET NAM 27

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

o 5: Trạng thái của chương trình đang chạy

 Không chương trình nào được chọn

 Chương trình đã được chọn và con trỏ đang ở dòng đầu

 Chương trình đang chạy

 Chương trình bị Stop

KUKA VIET NAM 28

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

 Kết thúc chương trinh, con trỏ ở cuối cùng

 Thoát hoặc Reset chương trình

o Chạm tay vào khu vực khoạnh đỏ hình dưới
o 1: Lựa chọn thoát chương trình
o 2: Reset chương trình, con trỏ sẽ về dòng đầu .

5. Làm việc với chương trình Robot

5.1. Cấu trúc chương trình Robot

KUKA VIET NAM 29

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
 1: Folder chính chứa tất cả chương trình
 2: Folder phụ, người dùng có thể tạo ra để quản lý chương trình cho dễ nhìn
 3: Module chương trình (Ở chế độ Expert trở lên, người dùng sẽ thấy nó
gồm hai file .src và .dat)
 4: Comment cho Module chương trình (Có thể sửa bằng cách Edit>>
Rename)
Chú ý:
Module luôn bao gồm 2 thành phần: .src và .dat file

1: Module, 2: Source file, 3: data file

 Source file: là file chứa chương trình (lệnh chạy, logic, tuần tự…)

 Dat file là file chứa dữ liệu (tọa độ, giá trị tốc độ, gia tốc, tool, base…)

5.2. Tạo mới chương trình Robot

 1 : Chọn chế độ T1
 2 : Chọn folder Program
 3 : Đặt con trỏ vào 1 module có sẵn
 4: Chọn New
 Sau đó đặt tên chương trình : Vi Du FCV >> Ok để kết thúc
 Người dùng có thể copy, delete, đặt lại tên chương trình …bằng cách vào
Edit

KUKA VIET NAM 30

 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------

5.4. Lưu trữ và khôi phục chương trình

5.4.1 Lưu trữ
 Chuẩn bị : USB định dạng FAT32
 Main Menu >> File
 1: Archive
 2: USB(KCP) Nếu USB cắm vào SmartPAD thì chọn
 3: USB (Cabinet) Nếu USB cắm vào tủ điều khiển thì chọn
 2.1: Nếu chọn cái này chương trình và file systerm sẽ được lưu ra USB
 2.2: Chỉ chương trình được lưu ra USB
 2.3 : Chỉ lưu dữ liệu hệ thống của robot
 2.4: Chỉ lưu Log file
KUKA VIET NAM 31
 Hướng dẫn vận hành và lập trình robot
----------------------------------------------------------------------
 2.5 Lưu lịch sử và dữ liệu để phân tích lỗi
Lời khuyên: Nên sử dụng tính năng 2.1 và 2.5

5.4.2 Khôi phục lại chương trình

 Chuẩn bị
o USB chứa chương trình lưu trữ All ở mục 5.4.1
o Robot ở chế độ T1, và đăng nhập Expert trở lên.
 Main menu >> File >> Restore
 2: USB(KCP) Nếu USB cắm vào smartPAD
 3: USB(cabinet) Nếu USB cắm vào tủ điều khiển
 2.1: Nếu USB chứa file lưu trữ All
 2.2 Nếu USB chứa file lưu trữ Application
 2.3 Nếu USB chứa file hệ thống
Lời khuyên: Nên chọn 2.1

KUKA VIET NAM 32