ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

: TỔNG QUAN

1.1 Đề bài

Thiết kế, chế tạo và điều khiển robot dò line (line following robot) thực hiện nhiệm vụ
đua theo sa bàn (Hình 1.1) cho trước và có các đặt tính sau
Màu sắc đường line: đen
Màu nền: trắng
Bề rộng đường line: 26𝑚𝑚
Bề mặt địa hình di chuyển: phẳng

Sa bàn di chuyển của robot

Khi bắt đầu, robot được đặt tại vị trí START A, sau đó robot chạy theo thứ tự đi qua các
điểm nút quy định lần lượt như sau:
(START) A  B  C  D  E F  C  G  A  C  E (END)
Yêu cầu kỹ thuật
- Tốc độ di chuyển của robot: tối thiểu 0,2𝑚/𝑠.
- Mỗi robot mang trên người một vật nặng hình hộp chữ nhật có trọng lượng 2𝑘𝑔 với kích
thước tối đa của tải trọng (dài x rộng x cao): 200𝑚𝑚 𝑥 100𝑚𝑚 𝑥 300𝑚𝑚. Nhóm sinh viên
tự chế tạo tải trọng để đặt và cố định lên trên robot.
- Số lượng bánh xe của robot (bao gồm bánh xe dẫn động và bánh xe bị động) được chọn tùy
thuộc vào thiết kế của các nhóm.
- Trên robot được trang bị hệ thống cảm biến để giúp robot nhận biết đường line trên bề mặt
sàn/mặt đất và di chuyển bám theo đường line đó. Nhóm sinh viên tự chọn loại cảm biến phù
hợp.

1
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Điều kiện ràng buộc

- Đường kính các bánh xe: 𝑑 ≤ 200𝑚𝑚.
- Số lượng bánh xe (chủ động + bị động): tùy chọn
- Kích thước tối đa các chiều của robot (dài x rộng x cao): 300𝑚𝑚 𝑥 220𝑚𝑚 𝑥 300𝑚𝑚.
- Màu sắc đường line: đen.
- Màu nền: Trắng.
- Bề rộng đường line: 26𝑚𝑚.
- Bề mặt địa hình hình di chuyển: phẳng.

1.2 Mục tiêu thiết kế

Xác định mục tiêu là: thiết kế xe đua bám đường đua cho trước và chạy với vận tốc
nhanh nhất.

2
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

1.3 Tổng quan các mô hình xe dò line

Các mô hình xe đua dò line nước ngoài

Tên Thành tích Hình ảnh Cơ cấu Tốc độ (m/s)

Vô địch
Cosmobot
Silvestre
2012 2,45

Vô địch 2014
Japan
Cartis
Robotrace 1,91
X04
contest

Đạt thành tích về

nhì cuộc thi
The LVBots April
Chario 2
t 2015 line
following

Vô địch SUMO
challenge Lódz
Bolt 2015 2

Hình ảnh các xe và sơ đồ nguyên lý

3
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Thông tin chi tiết xe đua dò line

Chariot Silvestre

Đặc tính:
- Vận tốc trung bình(𝑚/𝑠) 1,17 2,45
- Vận tốc lớn nhất(𝑚/𝑠) 2 5
Cơ khí:
- Kích thước(𝐿𝑥𝐻𝑥𝑊) (𝑚𝑚) 131𝑥70𝑥80 120𝑥42𝑥100
- Trọng lượng(gam) 210 250
2 bánh sau chủ động 2 bánh sau chủ động
- Sơ đồ nguyên lý
1 bánh tự lựa 2 bánh trước tự lựa
Điện:
- Động cơ DC servo DC servo(Maxon DC motor)
Hồng ngoại
- Cảm biến nhận biết line Hồng ngoại
QTR-8RC
+ Số lượng 8 8
+ Khoảng cách giữa hai
9.525 9
cảm biến(mm)

Điều khiển:
A-Star 32u4 Mini LV
- Phần cứng LPC2148 ARM7
(MCU ATmega32u4)
- Cấu trúc điều khiển Điều khiển tập trung Điều khiển tập trung
- Bộ điều khiển PID PD
Đạt thành tích về nhì
Thông tin thêm cuộc thi LVBots April Vô địch Cosmobot 2012
2015 line following

Vận tốc qua khúc cua Xe có khả năng nhớ đường,

Nhận xét cao. Có thể cua đoạn tốc độ xe cao.
cong bán kính nhỏ

4
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Bolt Cartis X04

Đặc tính:
- Vận tốc trung bình(𝑚/𝑠) 2 1.91
- Vận tốc lớn nhất(𝑚/𝑠) 2.73
Cơ khí:
- Kíchthước(𝐿𝑥𝐻𝑥𝑊) (𝑚𝑚) 120𝑥40𝑥50 175𝑥42𝑥153

- Trọng lượng(𝑔) 200 98

- Sơ đồ nguyên lý 2 bánh sau chủ động 2 bánh sau chủ động
2 bánh tự lựa cầu
Điện:
- Động cơ DC servo DC servo Maxon
- Cảm biến nhận biết line Hồng ngoại Phototransistor
KTIR0711 GP2S700HCP
+ Số lượng 9 5
+ Khoảng cách giữa hai cảm 12 Bố trí không cách đều
biến(mm)
Điều khiển:
- Phần cứng STM32F103C8T6 STM32F103
- Cấu trúc điều khiển Điều khiển tập trung Điều khiển tập trung
- Bộ điều khiển PD PID
Thông tin thêm Vô địch SUMO Vô địch 2014 Japan
challenge Lódz 2015 Robotrace contest
Nhận xét Xe có chiều dài lớn. Xe có khả năng nhớ
đường, tốc độ xe cao.
Vận tốc qua khúc cua
cao Vận tốc qua khúc cua
cao

5
 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Về sơ đồ nguyên lý

Đặc điểm
Đặc điểm các sơ đồ nguyên lý
3 bánh 4 bánh
Bánh xe
- Số bánh dẫn
2 2 2 2 4 2
động
- Kiểu bánh Thường Thường Thường Thường Thường Thường
- Vị trí lắp Sau Trước Sau Trước Trước, sau Sau
- Số bánh bị
1 1 2 2 0 2
động
- Vị trí lắp Trước Sau Trước Sau Trước
Cơ cấu

Phương pháp Thay đổi tốc Thay đổi tốc Thay đổi tốc Thay đổi tốc Thay đổi tốc Lái hai bánh
rẽ hướng độ hai bánh độ hai bánh độ hai bánh độ hai bánh độ các bánh trước
chủ động chủ động chủ động chủ động chủ động
Đặc điểm tiếp 2 tiếp xúc 2 tiếp xúc 2 tiếp xúc 4 tiếp xúc 4 tiếp xúc 4 tiếp xúc
xúc mặt đường, 1 đường, 1 đường, 2 đường đường đường
đường tiếp xúc tiếp xúc tiếp xúc
điểm điểm điểm
Đồng phẳng
tiếp xúc mặt Tốt Tốt Tốt Không tốt Không tốt Không tốt
đất
Khả năng cua
Tốt Tốt Khá Tốt Không tốt Không tốt Không tốt
nhanh
Khả năng cân Dễ lật khi Dễ lật khi
bằng khi vào cua vào cua Tốt Tốt Tốt Tốt
mang tải nhanh nhanh

6
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đánh giá sơ đồ nguyên lý
Ưu điểm
3 bánh(dẫn động 2 - Tiếp xúc mặt đường tốt (do 3
bánh sau) điểm tạo mặt phẳng)
- Tiếp xúc mặt đường tốt
3 bánh(dẫn động 2
bánh trước) - Khi ôm cua, xe mang tải khó
lật hơn trường hợp trên
- Khi rẽ hướng mang theo tải
4 bánh ( dẫn động khó lật hơn do có hai điểm tựa ở
2 bánh sau, 2 bánh bánh
trước tự lựa) - Xe cân bằng tốt hơn do trọng
lượng phân phối trên một tứ giác
- 2 bánh trước dẫn hướng kéo tải
4 bánh (dẫn động 2 nên xe khó lật
bánh trước,2 bánh
sau tự lựa) - Xe cân bằng tốt hơn do trọng
lượng phân phối trên một tứ giác
4 bánh ( 4 bánh chủ - Tải chia ra cho các động cơ
động) nên giảm tải cho động cơ
4 bánh (4 bánh chủ
động, 2 bánh trước - Bộ giảm chấn đảm bảo khả
dẫn động độc lập 1 năng bám đường tốt.
động cơ với bộ vi - Khả năng rẽ hướng tốt do có
sai; có giảm chấn) bộ vi sai
7
GVHD: Nguyễn Duy Anh
Nhược điểm
- Khi ôm cua, xe mang tải dễ bị
lật
-Trọng lượng phân bố không
tốt(trên hình tam giác)
- Bánh tự lựa phía sau ma sát nhỏ
khiến xe có thể bị xoay khi cua ở
tốc độ cao
-Trọng lượng phân bố không
tốt(trên hình tam giác)
- Tiếp với mặt đường không tốt
(đường đua không bằng phẳng)
- Khó cua hơn dẫn động bằng hai
bánh trước
- Bám đường không tốt
- Bánh tự lựa phía sau ma sát nhỏ
khiến xe có thể bị xoay khi cua ở
tốc độ cao
- Bám đường không tốt
- Xe dễ bị trượt, giải thuật điều
khiển phức tạp
- Khó rẽ hưỡng ở khúc cua có bán
kính cong nhỏ
- Bám đường không tốt
- Thiết kế cơ khí phức tạp.
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Cấu trúc điều khiển

Mạch điện xe dò line gồm các thành phần cơ bản chính bao gồm mạch cảm biến, mạch
điều khiển và mạch lái động cơ. Có hai cấu trúc điều khiển:
- Điều khiển tập trung
- Điều khiển phân cấp

Sensor

Micro
Driver Driver
controller

Left wheel Right wheel

Encoder Encoder
motor motor

a) Tập trung

Sensor

Slaver 1

Slaver 2 Master Slaver 3

Driver Driver

Left wheel Right wheel

Encoder Encoder
motor motor

b) Phân cấp
Cấu trúc điều khiển

8
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Cấu trúc điều khiển

Điều khiển tập trung Điều khiển phân cấp
Đặc điểm
- Số MCU sử 1 ≥2
dụng
- Nguyên lý MCU nhận và xử lý tín hiệu từ 1 MCU đóng vai trò master,tính
làm việc cảm biến, tính toán vận tốc và toán luật điều khiển.Các MCU còn
điều khiển động cơ. lại là slave, thực hiện các tác vụ
như: Đọc cảm biến và xử lý vị trí
truyền về cho Master; điều khiển
động cơ.
Ưu điểm - Sử dụng 1 MCU - Dễ dàng debug
- Tốn ít không gian. - Dễ phát triển sản phẩm
Nhược điểm - Quá trình debug, phát triển code - Tốn nhiều linh kiện
tốn thời gian. - Tăng kích thước do phải thiết kế
thêm mạch cho các MCU

Lưu ý: Với tốc độ xử lý nhanh của các MCU hiện nay, việc chuyển đổi từ điều khiển phân cấp
sang tập trung dễ thực hiện.

Cảm biến

Các loại cảm biến

Các loại cảm biến
Nguyên lý Ưu điểm Nhược điểm
- Tốc độ lấy ảnh không
- Dùng camera nhận diện line, xử lý - Độ cao với camera giá
Camera ảnh rồi đưa ra vị trí tương đối của xe chính thành thấp.
với đường line. xác cao - Cần vi xử lý mạnh.

- Led hồng ngoại sẽ giảm nội trở khi

có bức xạ hồng ngoại chiếu vào. Bức
xạ hồng ngoại từ led phát gặp màu
- Xử lý - Dễ bị nhiễu
đen của đường line sẽ phản chiếu lại
Cảm biến sai số - Tốc độ đáp ứng chậm
được led thu tạo ra tín hiệu điện áp,
hồng ngoại đơn giản ( 40𝑢𝑠).
kết hợp nhiều cặp led hồng ngoại thu
- Sai số lớn
phát và xử lý tín hiệu điện áp đọc về
ta biết được vị trí tương đối của xe so
với đường line.

9
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

- Điện trở thay đổi khi thay đổi

- Thời gian đáp ứng
Cảm biến cường độ ánh sáng chiếu vào quang - Giải
chập: ~10ms.
quang trở. Khi led chiếu ánh sáng xuống thuật xử
- Bị nhiễu bởi nhiệt độ
trở(photoresi nền, ánh sáng sẽ phản xạ khác nhau lý đơn
- Bề mặt sa bàn mấp
stor) trên các màu khác nhau, từ đó nhận giản
mô, gây nhiễu.
biết được vị trí line.
- Giải
thuật xử
- Phototransistor sẽ nhận ánh sáng
lý đơn
phản chiếu của led phát, với màu nên
Cảm biến giản
khác nhau, cường độ dòng điện qua - Dễ bị nhiễu
phototransito - Tốc độ
phototransistor thay đổi. Xử lý tín - Sai số dò line lớn
r đáp ứng
hiệu điện áp đọc về sẽ xác định được
nhanh(có
vị trí line.
thể đạt
15ns)

Phương pháp xử lý tín hiệu cảm biến dò đường

- Phương pháp thứ nhất: Dùng bộ so sánh để xác định trạng thái đóng ngắt của các sensor, sau
đó suy ra vị trí xe theo một bảng trạng thái đã được định sẵn. Sai số dò line phụ thuộc vào khả
năng phân biệt các trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor, do đó tốc độ xử
lý rất nhanh.

00011000
Line nằm giữa

00000110

Line nằm bên phải

01100000

Line nằm bên trái

Tín hiệu mức thấp tại Tín hiệu mức cao tại
vị trí không có line vị trí có line

Phương pháp số
- Phương pháp thứ hai: Xấp xỉ vị trí cảm biến so với tâm đường line từ các tín hiệu tương tự
từ cảm biến. Các giải thuật xấp xỉ theo bậc 2, tuyến tính, theo trọng số cho sai số dò line khác
nhau. Thời gian xử lý phụ thuộc vào thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi điều khiển,
do đó sẽ lâu hơn phương pháp thứ nhất, tuy nhiên độ chính xác cao hơn nhiều

10
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Phương pháp xấp xỉ

11
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Bộ điều khiển

On-Off
- Nguyên lý:
2 cảm biến đặt cách nhau 1 khoảng lớn hơn chiều rộng của đường line, khi một cảm
biến nằm trên line thì động cơ tương ứng bên đó sẽ đứng yên.
Cả 2 động cơ sẽ cùng quay khi không có cảm biến nào nằm trên đường line.
- Ưu điểm:
+ Sử dụng ít cảm biến nhất
+ Phương pháp điều khiển đơn giản
- Nhược điểm:
+ Giải thuật điều khiển không tốt, xe hay bị đảo, khó chạy theo đường thẳng
+ Tốc độ di chuyển chậm
PID, PD
Đây là bộ điều khiển phổ biến và thông dụng được nhiều xe sử dụng như CartisX04,
Silvestre, Bolts,…. Tùy vào phương pháp tìm thông số KP, KI, KD mà xe đạt vận tốc trung
bình cao, sai số dò line nhỏ.
Fuzzy (bộ điều khiển mờ)
Bộ điều khiển fuzzy thì hầu hết đều sử dụng dữ liệu mà cảm biến trả về. Từ đó robot sẽ
biết được nó lệch đường line nhiều hay ít và từ đó đưa ra giá trị vận tốc của các động cơ
tương ứng để bám đường line. Có thể dùng kết hợp với bộ điều khiển PID, PI.
Following tracking
- Nguyên lý:
Bộ điều khiển này xem xét 3 sai số của robot và line theo phương tiếp tuyến 𝑒1 , theo
phương pháp tuyến 𝑒2 và theo góc lệch giữa robot với line 𝑒3 để điều khiển robot thông
qua các biến điều khiển là vận tốc góc 𝜔 và vận tốc dài v theo phương trình:
𝑣 = 𝑣𝑟 𝑐𝑜𝑠𝑒3 + 𝑘1 𝑒1
{
𝜔 = 𝑘2 𝑣𝑟 𝑒2 + 𝜔𝑟 + 𝑘3 𝑠𝑖𝑛𝑒3
Trong đó 𝒌𝟏 , 𝒌𝟐 , 𝒌𝟑 là các hệ số của bộ điều khiển.
Theo tiêu chuẩn Lyapunov thì bộ điều khiển này ổn định.
Sai số dò line
Dựa vào việc tìm hiểu các mô hình xe đua trong và ngoài nước, tốc độ tối đa của các mô hình
trong khoảng từ 2𝑚/𝑠 – 5𝑚/𝑠 ,tốc độ trung bình từ 1.17𝑚/𝑠 – 2.45𝑚/𝑠 . Nên nhóm chọn
tốc độ tối đa 1.5𝑚/𝑠

12
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

Tại vị trí giữa sa bàn nơi có nhiều line giao nhau nên khả năng đi sai lệch đường line của xe là
lớn nhất. Vì vậy sai số bám line sẽ được tính tại vị trí này.
Giả sử tại vị trí giao nhau O thì sai số bám line 𝑒𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 0𝑚𝑚 và sau đó bắt đầu có sai
số, mặt khác tại vị trí này robot phải chạy thẳng do đó sai số sẽ tăng lên. Nếu xe chạy theo
quỹ đạo nằm phía trên đường OD thì robot sẽ bị lệch sang line trên và đi sai quỹ đạo đã được
yêu cầu, nói cách khác, sai số của lần lấy mẫu trước khi xe rời khỏi vị trí giao O lớn hơn AC
thì robot sẽ đi sai quỹ đạo đã quy định. Xét thời gian lấy mẫu lớn nhất 𝑡𝑠 = 0.01 𝑠, vận tốc
lớn nhất 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 1.5 𝑚⁄𝑠 suy ra quãng đường mà robot đi được giữa 2 lần lấy mẫu:
𝐷𝐶 = 𝑣𝑚𝑎𝑥 . 𝑡𝑠 = 1,5.0,01 = 0,015𝑚 = 15𝑚𝑚

26mm

D
C
ᵩ
B A O

Từ thông số của sa bàn ta tính được 𝜑 = 13,30 , 𝐷𝐵 = 13𝑚𝑚, 𝑂𝐷 = 56,5𝑚𝑚

Suy ra: 𝐴𝐶 = 𝑂𝐶 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 15. 𝑠𝑖𝑛13,30 ≈ 3.45𝑚𝑚
Nên sai số bám line lớn nhất là 3.45𝑚𝑚
Vậy nhóm chọn 𝑒𝑚𝑎𝑥 = 5 𝑚𝑚 .

13
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

1.4 Yêu cầu đề bài

- Vận tốc lớn nhất: 𝑣𝑚𝑎𝑥 = 1 𝑚⁄𝑠

- Bán kính cong nhỏ nhất của line: 𝜌𝑚𝑖𝑛 = 500𝑚𝑚
- Sai số bám line lớn nhất: 𝑒𝑚𝑎𝑥 = 5 𝑚𝑚

14
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: Nguyễn Duy Anh

15