Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v6

BỘ GIÁ O DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔ N TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------
Tài liệu hướng dẫn thực tập

hệ thống điều khiển tự động
Biên soạn:
Tp. Hồ Chí Minh, 2021

Tài liệu hướng dẫn môn Thực Tập Hệ Thống Điều Khiển Tự Động 2021
Mục Lục
Danh sách hình ảnh ............................................................................................................. 6
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ thống ............................................. 8
1.1 Mục đích thí nghiệm ............................................................................................ 8
1.2 Hướng dẫn ............................................................................................................ 8
1.2.1 Các lệnh cơ bản ............................................................................................. 8
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động ............................. 9
1.3 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 11
1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2. ........... 11
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái. ........ 11
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 1.3 được tính toán theo các hàm Matlab
như sau: 12
1.4 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 13
1.5 Tài liệu tham khảo .............................................................................................. 14
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định của hệ thống .......................... 15
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode................................................................ 15
2.1.1 Mục đích thí nghiệm ................................................................................... 15
2.1.2 Hướng dẫn ................................................................................................... 15
2.1.3 Yêu cầu thực hiện: ...................................................................................... 16
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist ........................................................... 16
2.2.2 Hướng dẫn ................................................................................................... 16
2.2.3 Yêu cầu thực hiện: ...................................................................................... 16
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số ................................. 17
2.3.2 Hướng dẫn ................................................................................................... 17
2.3.3 Yêu cầu thực hiện: ...................................................................................... 18
2.3.4 Gợi ý ........................................................................................................... 18
2.4 Bài tập ................................................................................................................ 19
2.5 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 19
2.6 Tài liệu tham khảo: ............................................................................................. 19
2
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng của hệ thống ............................. 20
3.1 Mục đích thí nghiệm .......................................................................................... 20
3.2 Hướng dẫn .......................................................................................................... 20
3.3 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 20
3.4 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 21
3.5 Tài liệu tham khảo: ............................................................................................. 21
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh giá chất lượng của hệ thống ... 22
4.2 Hướng dẫn .......................................................................................................... 22
4.3 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 26
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ........................................................ 26
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ .............................................. 28
4.4 Bài tập ................................................................................................................ 30
Thực Hiện Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Mờ ..................................................... 32
5.2 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 32
5.3 Hướng dẫn và tiến hành thí nghiệm ................................................................... 32
5.4 Bài tập ................................................................................................................ 37
5.4.1 Điều khiển nhiệt độ. .................................................................................... 37
5.4.2 Điều khiển vị trí động cơ. ........................................................................... 37
5.5 Bài tập mở rộng .................................................................................................. 40
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ thí nghiệm động cơ DC .......................... 41
6.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................... 41
6.3 Hướng dẫn .......................................................................................................... 41
6.3.1 Sơ đồ tổng quan .......................................................................................... 41
6.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................... 41
6.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................... 42
6.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ........................................................... 43
3
6.3.5 Chương trình mô hình động cơ ................................................................... 44

6.3.6 Thư Viện ..................................................................................................... 46
6.4 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 50
6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở ................................................................ 50
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID ......................................................... 50
6.4.3 Khảo sát bộ điều khiển PID ........................................................................ 51
6.4.4 Thiết kế bộ điều khiển PID ......................................................................... 52
6.5 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 53
Khảo sát bộ điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm động cơ DC ........................... 54
7.2 Yêu cầu chuẩn bị: ............................................................................................... 54
7.3 Hướng dẫn .......................................................................................................... 54
7.3.1 Giới thiệu về phần cứng .............................................................................. 54
7.3.2 Giới thiệu về bộ điều khiển mờ cho động cơ DC ....................................... 54
7.4 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 56
7.5 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 57
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt thực nghiệm .............................. 58
8.2 Kiến thức cơ bản: ............................................................................................... 58
8.3 Yêu cầu cần chuẩn bị ......................................................................................... 58
8.4 Hướng dẫn .......................................................................................................... 58
8.4.1 Sơ đồ tổng quan .......................................................................................... 58
8.4.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................... 59
8.4.3 Mô hình thực tế ........................................................................................... 59
8.4.4 KẾT NỐI VÀ CHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG ........................................... 61
8.4.5 Thư Viện ..................................................................................................... 64
8.5 Yêu cầu thực hiện: .............................................................................................. 66
8.6 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 67
4
Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn nước đơn ..................................... 68
9.2 Kiến thức cơ bản: ............................................................................................... 68
9.3 Hướng dẫn .......................................................................................................... 68
9.3.1 Sơ đồ tổng quan .......................................................................................... 68
9.3.2 Sơ đồ kết nối ............................................................................................... 68
9.3.3 Mô hình thực tế ........................................................................................... 69
9.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng ........................................................... 71
9.3.5 Thư Viện ..................................................................................................... 75
9.4 Thực nghiệm ...................................................................................................... 77
9.4.1 Xây dựng mô hình điều khiển PID cho hệ bồn nước .................................. 77
9.4.2 Khảo sát bộ điều khiển PID ........................................................................ 77
9.4.3 Thiết kế bộ điều khiển PID ......................................................................... 79
9.5 Câu hỏi mở: ........................................................................................................ 79
Phụ lục A........................................................................................................................... 81
Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 R3 .................................................................. 81
IC điều khiển động cơ L298N........................................................................................... 82
Giới thiệu cảm biến đo khoảng cách HC-SR04 ............................................................ 84
Giới thiệu về bơm 385 .................................................................................................. 84
Cảm biến SHARP (GP2Y0A21YK0F) .......................... Error! Bookmark not defined.
Phụ lục B ........................................................................................................................... 86
Hướng dẫn cài đặt thư viện Simulink Support Package for Arduino Hardware ...... 86
Hướng dẫn thiết lập bộ điều khiển vòng hở có hồi tiếp trên MATLAB ................... 86
Hướng dẫn vẽ nhiều dữ liệu trên cùng một đồ thị .................................................... 90
5
Danh sách hình ảnh

Hình 1.1 Sơ đồ khối 1 ....................................................................................................... 12
Hình 1.2 Sơ đồ khối 2 ....................................................................................................... 12
Hình 1.3 Sơ đồ khối 3 ....................................................................................................... 12
Hình 2.1: Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha ............................................................ 15
Hình 2.2: Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist ................................................... 17
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm ........................................................................ 17
Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS ................................................................................................... 18
Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống ........................................................................... 20
Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink ........................................................................... 22
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder) ........................................ 24
Hình 4.3 Cửa số khối scope .............................................................................................. 25
Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace ............................................ 25
Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt ................................................................................................. 26
Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt .................................................................................... 27
Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt ............................................... 27
Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều ............................................................................... 29
Hình 4.9 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều ............................................................ 29
Hình 5.1 Giao diện bộ Fuzzy ............................................................................................ 32
Hình 5.2 Chức năng của các khối trong giao diện bộ mờ ................................................. 33
Hình 5.3 Khai báo tên ngõ vào và ngõ ra ......................................................................... 33
Hình 5.4 Tạo các tập mờ ngõ vào ..................................................................................... 34
Hình 5.5 Tạo các tập mờ ngõ ra ........................................................................................ 34
Hình 5.6 Tập mờ ngõ vào ................................................................................................. 35
Hình 5.7 Xây dựng luật mờ .............................................................................................. 35
Hình 5.8 Xuất hệ mờ ......................................................................................................... 36
Hình 5.9 Sơ đồ bộ điều khiển nhiệt độ ............................................................................. 36
Hình 5.10 Lấy khối Fuzzy Logic Control ......................................................................... 36
Hình 5.11 Nhập file mờ bào khối fuzzy logic control ...................................................... 37
Hình 5.12 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều với bộ điều khiển mờ....................... 38
Hình 5.13: Các tập mờ của ngõ vào sai số ........................................................................ 38
6
Hình 5.14: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số ........................................ 38
Hình 5.15: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ ....................................................... 39
Hình 6.23: Sơ dồ khối bộ điều khiển vòng hở không có hồi tiếp ..................................... 50
Hình 6.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng kín PID .......................................................... 51
Hình 7.1: Sơ đồ kết nối của hệ thống điều khiển động cơ DC ......................................... 54
Hình 7.2: Sơ đồ bộ điều khiển mờ .................................................................................... 55
Hình 7.3: Các tập mờ của ngõ vào sai số .......................................................................... 55
Hình 7.4: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số .......................................... 55
Hình 7.5: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ ......................................................... 56
7
Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ

thống
1.1 Mục đích thí nghiệm
Dùng Matlab tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của các hệ thống điều
khiển tự động.
1.2 Hướng dẫn
Để thực hiện các yêu cầu trong bài thí nghiệm này sinh viên, sinh viên cần phải chuẩn bị
trước các lệnh cơ bản của Matlab.
Khi khởi động chương trình Matlab, cửa sổ Command Window xuất hiện với dấu nhắc
lệnh >>.
Để thực hiện các lệnh, sinh viên gõ lệnh từ bàn phím sau dấu nhắc này.
1.2.1 Các lệnh cơ bản
• Biểu diễn ma trận, véc tơ, đa thức
• Đa thức được biểu diễn là véc tơ hàng với các phần tử là các hệ số sắp xếp theo thứ
tự số mũ giảm dần
8
• Nhân hai đa thức dùng lệnh conv (convolution – tích chập)
1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động

• Tạo ra hệ thống mô tả bởi hàm truyền: lệnh tf (transfer function)
Cú pháp G=tf(TS, MS) : tạo ra hệ thống có hàm truyền G có tử số là đa thức tử
số và mẫu số là đa thức MS
• Đơn giản hàm truyền: lệnh minreal

Cú pháp G=minreal(G): triệt tiêu các thành phần giống nhau ở tử số và mẫu số
để được dạng hàm truyền tối giản
• Tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp: lệnh series
Cú pháp G=series(G1, G2): hàm truyền G = G1* G2
Chú ý: có thể dùng toán tử “*” thay cho lệnh series
9
• Tính hàm truyền của hệ thống song song: lệnh parallel

Cú pháp G=parallel(G1,G2) : hàm truyền G=G1+G2
Chú ý: có thể dùng toán tử “+ ” thay cho lệnh parallel
• Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp : lệnh feedback
Cú pháp: Gk= feedback(G,H) : tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp âm
𝐺
𝐺𝑘 =
1 + 𝐺𝐻
Cú pháp: Gk= feedback(G,H,+1):tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp dương
𝐺
𝐺𝑘 =
1 − 𝐺𝐻
• Tạo ra hệ thống mô tả bằng phương trình trạng thái: lệnh ss (state space)
Cú pháp HPT=ss(A,B,C,D) : tạo ra hệ thống mô tả bởi hệ phương trình trạng
thái HPT có các ma trận trạng thái là A, B, C, D
• Biến đổi mô tả toán học từ dạng hệ phương trình trạng thái về dạng hàm truyền :
lệnh tf (transfer function)
Cú pháp : G=tf(HPT)
10
• Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng hệ phương trình biến trạng
thái : lệnh ss (state space)
Cú pháp: HPT=ss(HT)
1.3 Yêu cầu thực hiện:

1.3.1 Hãy tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ ở hình 1.1 và hình 1.2.
a. Tính toán bằng lý thuyết.
b. Sử dụng các hàm trong matlab.
1.3.2 Biểu diễn các hàm truyền trên bằng hệ phương trình biến trạng thái.
a. Biến đổi hàm truyền trên về hệ phương trình biến trạng thái bằng lý thuyết.
b. Dùng các hàm trong matlab để thực hiện biến đổi trên.
11
Hình 1.1 Sơ đồ khối 1

Các hàm truyền được định nghĩa như sau:
1 3 1
𝐺1 = 5; 𝐺3 = 𝐺5 = 𝑠; 𝐺6 = 𝑠 + 2; 𝐻1 = 1; 𝐺2 = 𝐺4 = 𝑠+1; 𝐻3 = 1+4𝑠; 𝐻2 = 𝑠 .
1.3.3 Khi hàm truyền của hệ thống ở hình 1.3 được tính toán theo các hàm
Matlab như sau:

Các hàm truyền con được cho như sau:
12
Cách giải bằng Matlab

%MATLAB Program
G1=tf([1],[1 3]);
G2=tf([1],[1 3 5]);
G3=tf([1],[1 7]);
G4=tf([1],[1 0]);
G5=tf([7],[1 5]);
G6=tf([1],[1 3 5]);
G7=tf([5],[1 6]);
G8=tf([1],[1 8]);
G9=tf([1],[1]);
% Transducer at the input
T1=append(G1,G2,G3,G4,G5,G6,G7,G8,G9);
Q=[1 -2 -5 9;...
2 1 8 0;...
3 1 8 0;...
4 1 8 0;...
5 3 4 -6;...
6 7 0 0;...
7 3 4 -6;...
8 7 0 0];
inputs=9;
outputs=7;
Ts=connect(T1,Q,inputs,outputs);
T=tf(Ts);
Hàm truyền được tính như sau:
Yêu cầu:
a. Hãy giải thích các hàm matlab trong quá trình tính toán trên.
b. Áp dụng các hàm trên để tính hàm truyền của hình 1.1 và hình 1.2
1.4 Câu hỏi mở:
1. Tại sao phải đơn giản hàm truyền của hệ thống?
13
2. Khi chuyển đổi phương trình vi phân hay phương trình biến trạng thái về hàm
truyển thì điều kiện nào là cần thiết?
3. Ý nghĩa của việc mô tả mô hình của hệ thống là gì?
1.5 Tài liệu tham khảo
- “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
- “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
- “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
- “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
14
Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định

của hệ thống
2.1 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
2.1.1 Mục đích thí nghiệm
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ.
Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng
hở là G(s).
2.1.2 Hướng dẫn
• Vẽ biểu đồ Bode của hệ hở G trong khoảng tần số (a,b) : lệnh bode(G,{a,b})
• Tạo lưới trong cửa sổ Figure : lệnh grid on. Nếu không muốn tạo lưới : lệnh grid
off
• Vídụ : vẽ biểu đồ Bode của hàm truyền
90(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)
• Lưu ý: muốn xác định biên độ hoặc góc pha tại bất kỳ điểm nào trên biểu đồ Bode
thì chỉ cần nhấp chuột vào vị trí điểm đó
• Để chèn chú thích lên hình vẽ thì vào Insert/ Text, sau đó nhấp chuột vào vị trí cần
chú thích trên hình vẽ và gõ ký tự chú thích
Hình 2.1: Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha

• Để lưu hình vẽ có 2 cách:
o Cách 1: Vào File/ Export. Sau đó cửa sổ Export xuất hiện, trong mục Save
as type chọn *.bmp
15
o Cách 2: Vào Edit>>Copy figure. Sau đó paste vào file word.

o Lưu ý: Sinh viên có thể vào mục View>> Properties Editor để điều chỉnh
màu của đường thẳng và kích thước của chữ.
• Vẽ đáp ứng của hệ với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian (0, T):
lệnh step(Gk,T), trong đó Gk là hàm truyền vòng kín của hệ thống. Lưu ý hàm
truyền G(s) đã cho là hàm truyền vòng hở, nên để vẽ đáp ứng quá độ trước tiên ta
phải tính hàm truyền vòng kín bằng lệnh feedback(G,1), sau đó mới vẽ đáp ứng
• Lệnh tính và hiển thị độ dự trữ cùng biểu đồ Bode: lệnh margin(G)
2.1.3 Yêu cầu thực hiện:
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo cáo.
Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ này để
báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
2.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự
trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền
vòng hở là G(s).
• Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống G: lệnh nyquist(G)
• Tính logarit cơ số 10: lệnh log10
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.2)(𝑠 2 + 8𝑠 + 20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết
báo cáo.
Lưu ý: Phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
16
Hình 2.2: Hình ghi chú các giá trị trên biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là:
Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 1)
2.3 Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá trị giới
hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định.
• Khi nhập hàm truyền G ta không nhập thông số K trong lệnh tf
• Lệnh vẽ QĐNS hệ hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G: lệnh rlocus(G)
• Sử dụng lệnh kẻ lưới: lệnh grid on
• Để tìm Kgh ta nhấp chuột vào vị trí giao điểm của QĐNS với trục ảo
• Gain : giá trị độ lợi K tại vị trí nhấp chuột
• Pole : cực của hệ thống vòng kín tương ứng với giá trị K
17
• Damping : hệ số giảm chấn ξ

• Overshoot : độ vọt lố σmax%
• Frequency : tần số dao động tự nhiên ωn
• Muốn tìm K có tần số dao động tự nhiên là 4 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của
QĐNS với đường tròn tâm O bán kính là 4. Chọn giao điểm gần trục ảo để giá trị
K này làm hệ thống có tính dao động
• Muốn tìm K có hệ số giảm chấn là 0.7 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của QĐNS
với đường thẳng đi qua gốc O có ξ=0.7
• Muốn tìm K có txl =4, tương ứng có ξωn =1 ta nhấp chuột tại vị trí giao điểm của
QĐNS với đường thẳng song song với trục tung cắt trục hoành tại -1.
𝐾
𝐺 (𝑠) = (𝑠+0.2)(𝑠2 ,K≥0
+8𝑠+20)
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của
hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s.
2.3.4 Gợi ý
Khi nhập hàm truyền cho G ta không nhập tham số K trong lệnh tf dùng lệnh grid on để
kẻ lưới.
>>G=tf([1],conv([1 3],[1 8 20]));
>>rlocus(G);
>>grid on;
Để tìm Kgh nhấp chuột vào vị trícắt nhau giữa QĐNS với trục ảo. Lúc này giá trị K sẽ hiển
thị lên hình vẽ sau:
Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS
18
• Gain: giá trị độ lợi K tại ví trí nhấp chuột

• Pole: cực của hệ thống vòng kín tương ứng với giá trị K
• Dampling : hệ số tắt
• Overshoot: độ vọt lố
• Frequence: tần số dao động tư nhiên
• (A): Vòng tròn các điểm có cùng tần số dao dộng tự nhiên ωn=4.
• (B): đường thẳng các điểm có cùng hệ số tắt
• (C): Đường thẳng các điểm có cùng txl=4
2.4 Bài tập
Thực hiện khảo sát hệ thông điều khiển bằng QĐNS với hàm truyền
𝐾(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của
hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s.
𝐾𝑔ℎ
Khảo sát hệ thống trên bằng biều đồ bode và Nyquist khi 𝐾 = .
2

1. So sánh các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển
2. Khi nào sử dụng các phương pháp khảo sát hệ thống điều khiển?
3. Chỉ ra mối liên hệ giữa biểu đồ Bode và Nyquist.
2.6 Tài liệu tham khảo:
ĐHQG TPHCM.
19
Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng

của hệ thống
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai số
xác lập của hệ thống
3.2 Hướng dẫn
• Lệnh vẽ đáp ứng quá độ khi đầu vào là hàm nấc đơn vị: lệnh step(Gk, T)
• Hàm truyền ở bài 2 là hàm truyền vòng hở nên trước tiên ta phải chuyển về hàm
truyền vòng kín bằng lệnh Gk=feedback(70*G,1) với K=70 và lệnh step(Gk,T)
Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống

Đáp ứng quá độ hiển thị như hình vẽ. Để hiển thị các chú thích về độ vọt lố, thời gian xác
lập ta nhấp chuột phải. Với menu hiện ra:
• Peak Responese: tìm POT
• Settling time: txl
• Rise time: thời gian lên
Có thể chọn Grid để dễ dàng cho việc tính toán các giá trị. Sau khi vẽ xong hình thứ nhất,
sử dụng lệnh hold on để giữ hình, sau đó nếu tiếp tục vẽ hình thìhình lần sau sẽ không xoá
mất hình vẽ thứ nhất.
20
K
G( s) = ,K≥0
( s + 0.2)(s 2 + 8s + 20)
a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm
nấc đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có
σmax% = 25% không?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 3.3 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s.
Tìm độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl =
4s không?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên
hình vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó.
1. Tại sao chúng ta phải khảo sát chất lượng của hệ thống?
2. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tín hiệu ngõ vào là hàm nấc?
3. Những hệ thống nào có sai số xác lập bằng 0 với tin hiệu ngõ vào là hàm ramp?
4. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
thực của quỹ đạo nghiệm số.
5. Hãy miêu tả đáp ứng của hệ thống khi hệ thống có cặp cực quyết định nằm ở trực
ảo của quỹ đạo nhiệm số.
3.5 Tài liệu tham khảo:
ĐHQG TPHCM.
21
Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh

giá chất lượng của hệ thống
Dùng công cụ Simulink của Matlab để mô hình hóa các đối tượng. Sau đó tiến hành mô
phỏng để khảo sát ảnh hưởng của bộ điều khiển đến chất lượng đáp ứng của hệ thống.
4.2 Hướng dẫn
Sau khi khởi động Matlab 6.5 ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên thanh công
cụ thì thư viện SIMULINK hiện ra
Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink

Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm
Khối nguồn (tín hiệu vào)
22
Các khối tải, thiết bị khảo sát ngõ ra
Các khối xử lý, khối động học
Các bước tiến hành xây dựng một chương trình mô phỏng dùng SIMULINK:
Bước 1: Sau khi khởi đông chương trình MATLAB, hãy chọn lại thư mục làm việc
(Current folder) bằng cách thực hiện các bước như sau:
23
Hình 4.2 Các bước chọn lại thư mục làm viêc (current folder)
Bước 2: Sau đã chọn lại thư mục làm việc ta gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút trên
thanh công cụ thì cửa sổ Simulink start page hiện ra. Chọn Blank Model để tạo ra một
file mới.
Bước 3: Sau khi file Simulink đã được khởi tạo, ta tiến hành cấu hình lại file mô phỏng.
Chọn Simulation>> Model configuration parameters (Ctrl + E). Phần cấu hình cho file
mô phỏng hiện ra:
- Chọn Solver >> Solver options>> Type: Fixed-step.
- Chọn Additional options>> Fixed-step size (sample time): 0.01
- Chọn OK
Sau khi thực hiện xong các bước trên tiến hành lưu (Save as) file với tên BT4.xls
Bước 4: Trên thanh công cụ (tool box) của file mô phỏng, ta chọn đê mở thư viện
MATLAB Simulink. Kích chuột vào các thư viện để chọn khối cần tìm. Kích chuột trái
vào các khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra. Kích đúp chuột
trái vào các khối này để cài đặt các thông số
Các lưu ý:
1. Có thể nhân số lượng các khối dùng chức năng Copy / Paste. Nhấp chuột trái nối
các ngõ vào/ra các khối để thành sơ đồ khối của một hệ thống
2. Có thể di chuyển các khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột chọn
các khối và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần không cần thiết
3. Viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách nhấp đúp chuột vào một vị trí trống
và viết câu chú thích vào. Muốn định dạng kiểu chữ của câu chú thích thì vào menu
Format / Font
4. Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start hoặc nhấp chuột vào .
Khi thời gian mô phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại.
Trong quá trình mô phỏng nếu muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation /
Stop hoặc nhấp chuột vào
5. Sau khi chạy xong mô phỏng, muốn xem đáp ứng ngõ ra ta nhấp đúp chuột trái vào
khối Scope. Cửa sổ Scope hiện ra như Hình 4.3. Để dễ dàng cho việc quan sát ta sẽ
thay đổi một số thuộc tính hiển thị của khối scope như sau:
24
Hình 4.3 Cửa số khối scope

o Tạo nhãn (label) cho trục X: View>>Configuration properties>>Time >>
Time unit: (Seconds) và chọn Show time-axis label → nhấn Apply
o Tạo nhãn (label) cho trục Y: Configuration properties>>Display>>Y-
label: đặt tên bất kỳ cho trục Y và chọn Show legend → nhấn Ok.
o Đổi hình nền trắng cho Scope: View>>Style: Chọn Figure Color (màu
trắng), Axes color (Trắng và đen). Chọn màu cho các đường vẽ trên scope
Properties for line: Channel 1, Line: solid line, 1, black.
6. Khối Scope chỉ cho xem đáp ứng hoặc in trực tiếp ra màn hình chứ không lưu hình
dưới định dạng file *.bmp. Do đó ta phải chuyển Scope này sang cửa sổ Figure để
lưu. Thực hiện điều này bằng cách nhấp chuột vào menu Parameters. Cửa sổ
Parameters hiện ra và tiến hành cài đặt thông số như Hình 4.4.
Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace

Tiến hành mô phỏng lại để lưu tín hiệu vào biến ScopeData. Lưu ý rằng sau khi
khai báo mà không thực hiện mô phỏng lại thìtín hiệu chưa lưu vào biến ScopeData
mặc dù trong khối Scope vẫn có hình vẽ
Sau đó vào cửa sổ Command Window nhập lệnh như sau:
>> plot(data.time,data.signals.values);
25
>> grid on;

Ngoài ra, ta có một cách khác đề sao chép đồ thị trong Scope đó là chọn File>>
Copy to Clipboard (Ctrl +C).
7. Muốn tìm hàm truyền của lò nhiệt và động cơ sinh viên tham khảo theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 45
8. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Zeigler- Nichols theo sách Lý
thuyết Điều khiển tự động (tác giả Nguyễn Thị Phương Hà- Huỳnh Thái Hoàng)
trang 209
9. Cách thiết kế bộ điều khiển PID theo tiêu chuẩn modul tối ưu sinh viên có thể tham
khảo sách Điều chỉnh tự động truyền động điện (NXB Khoa học kỹ thuật) trang 18.
Có thể tóm gọn phương pháp này với đối tượng động cơ như sau:
Nếu đối tượng có hàm truyền như sau:
𝐾
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑇1 𝑠)(1 + 𝑇2 𝑠)
Trong đó T1 < T2
Theo tiêu chuẩn mô đun tối ưu thì bộ điều khiển PI có dạng
𝑇2 1
𝐺𝑃𝐼 (𝑠) = +
2𝐾𝑇1 2𝐾𝑇1 𝑠
4.3.1 Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ
Cho đặc tính lò nhiệt như Hình 4.5
DAC TINH LO NHIET
250
200
150
nhiet do ( oC)
100
50
0
0 100 200 300 400 500 600
t (sec)
Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt

a. Hãy xác định hàm truyền gần đúng của lò nhiệt
26
b. Dùng Simulink xây dựng mô hình điều khiển vòng hở lò nhiệt như Hình 4.6
K
T.s+1
Step Transfer Fcn Transport Scope
Delay
MO HINH KHAO SAT VONG HO
Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt

Trong đó:
• Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt. Giá
trị của hàm nấc biến thiên từ 0÷1 tương ứng công suất cung cấp biến thiên từ 0% ÷
100%
• Transfer Fcn và Transport Delay: mô hình lò nhiệt được tuyến tính hóa ở câu a.
Khâu Transport Delay là khâu trễ
• Chỉnh giá trị của hàm nấc là 1 (tương ứng công suất cung cấp cho lò nhiệt là 100%)
(Step time = 0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh thời gian mô phỏng Stop
time = 600s. Mô phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ trên
• Trên hình vẽ của câu trên vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số T1, T2. So
sánh với đặc tính của lò nhiệt ở hình 1
c. Hãy thiết kế bộ điều khiển PID cho lò nhiệt dùng phương pháp Zeigler-Nichols
d. Xây dựng mô hình điều khiển nhiệt độ như Hình 4.7
Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=100 tương ứng nhiệt độ mong muốn là
100oC
- Khâu bão hòa Saturationcó giới hạn là Upper limit = 1 và Lower limit = 0 nghĩa là
ngõ ra của bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c
- Đối tượng lò nhiệt có hàm truyền đã tinh toán ở câu a
27
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).

• Trình bày đáp ứng ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
trên một đồ thị. (xem link 3 và 4 trong tài liệu tham khảo)
• Trình bày sai số ngõ ra của hệ thống tương ứng với từng thông số bộ điều khiển
• Tìm độ vọt lố, sai số xác lập và thời gian quá độ theo bảng sau
• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
kp 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 0.024, kD = 0 ).
• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Ki 0.0001 0.0003 0.0005 0.0007 0.001
Tr
σmax%
exl
txl
d.3 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PD ( kp = 0.024, kI = 0 ).
• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kD thay đổi. Giải thích
• So sánh chất lượng của bộ điều khiển PID với bộ điều khiển P, PI
KD 0.05 0.1 0.3 0.5 0.9
Tr
σmax%
exl
txl
d.4 Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D đến chất lượng của hệ thống.
4.3.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ
28
Động cơ một chiều được sử dụng khá phổ biến trong các hệ điều khiển nhờ đặc tính cơ là
tuyến tính, tầm điều chỉnh vận tốc rộng.
Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều như sau:
Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều
Trong đó : L: điện cảm của cuộn dây stato, R: điện trở của cuộn dây stato, i: dòng điện
chạy trong cuộn dây stato, U: điện áp cung cấp cho động cơ, T: momen quay, 𝜔: vận tốc
góc, 𝐾𝑓 : hệ số ma sát, 𝐾𝑚 : hằng số momen 𝐾𝑚 , 𝐾𝑏 : hằng số suất điện động 𝐾𝑏 , J: momen
quán tính của các phần chuyển động.
Cho R=2Ω, L=0.5H, Km = 0.015, Kb = 0.015Vs/rad, Kf = 0.2, J = 0.02kgm/s2.
a. Tìm hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ với hai biến trạng thái x1=i và
x2=ω
b. Từ hệ phương trình tìm được ở câu a tìm hàm truyền mô tả động cơ với tín hiệu
vào là điện áp cung cấp và tín hiệu ra là tốc độ quay của động cơ (𝜔) với giả
thiết bỏ qua momen tải (chạy không tải)
c. Từ hàm truyền tìm được ở câu b, hãy thiết kế bộ điều khiển PI theo tiêu chuẩn
modun tối ưu
d. Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ như sau: (Xem link 1 và 2 trong
phần tham khảo)
Hình 4.9 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều

Trong đó:
- Tín hiệu đặt đầu vào là hàm nấc đơn vị r(t)=200 tương ứng tốc độ mong muốn là
200.
- Bộ điều khiển PID có các thông số đã tính toán ở câu c (kD=0).
- Động cơ có hàm truyền đã tính toán ở câu b.
- Thời gian mô phỏng Stop Time = 10s.
d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).
29
• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kp thay đổi. Giải thích
kp 1 10 20 30 50
Tr
σmax%
exl
txl
d.2 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI ( kp = 33.323, kD = 0 ).
• Nhận xét chất lượng của hệ thống thay đổi như thế nào khi kI thay đổi. Giải thích
Ki 1 50 100 200 300
Tr
σmax%
exl
txl
4.4 Bài tập

1. Dựa vào hệ phương trình biến trạng thái (HPT) tìm được ở câu 2.2a hãy dùng
Simulink mô tả động cơ bằng HPT. Sau đó thay thế khối động cơ được mô tả bằng
hàm truyền trong sơ đồ mô phỏng bằng khối động cơ được mô tả bằng HPT và làm
lại câu 2.2d. Nhận xét kết quả.
Đánh giá những ưu khuyết điểm của hai phương pháp mô tả đối tượng: hàm truyền
và kỹ thuật không gian trạng thái. Minh chứng bằng mô phỏng.
2. Đánh giá chất lượng hệ thống trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ khi có
momen tải (Mc=0.01) với bộ điều khiển PI đã thiết kế khi không có momen tải.
3. Trong mô hình điều khiển nhiệt độ, hàm truyền của đối tượng lò nhiệt có thể được
mô tả bởi một khâu quán tính và một khâu trễ hoặc bởi hai khâu quán tính. Hãy mô
tả lò nhiệt theo cách 2 và thiết kế bộ điều khiển PID tương ứng. Đánh giá chất lượng
điều khiển bằng mô phỏng.
- Link mô phỏng động cơ DC dựa vào phương trình vi phân trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=Bp3rtbVytNg
30
- Link mô phỏng động cơ DC dựa vào hàm truyền của hệ thống trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=dqgQZrK4zyw&t=711s
- Link hướng dẫn vẽ đồ thị trên khối Scope trong MATLAB Simulink:
https://www.youtube.com/watch?v=X5F4C6EpOKk&t=8s
- Link hướng dẫn vẽ nhiều đáp ứng trên cùng một đồ thị trongMATLAB
https://youtu.be/9StfbAkNiZM
ĐHQG TPHCM.
31
Thực Hiện Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Mờ

Dùng simulink để mô phỏng bộ điều khiển mờ điều khiển nhiệt độ của phòng bằng cách
thay đổi vận tốc quạt
Thực hiện công việc theo hướng dẫn
5.3 Hướng dẫn và tiến hành thí nghiệm
Trên màn hình matlab, thực hiện lệnh sau:
Lúc này xuất hiện giao diện sau:
Hình 5.1 Giao diện bộ Fuzzy

Lúc này, xuất hiện giao diện sau:
32
Hình 5.2 Chức năng của các khối trong giao diện bộ mờ
(Nếu khối mờ có 2 ngõ vào hay ngõ ra, ta chọn Edit/Add Variables/... để thêm ngõ ra hay
ngõ vào cho phù hợp).
Chọn cách khai báo tên cho input, output cho phù hợp.
Hình 5.3 Khai báo tên ngõ vào và ngõ ra

Nhấn đúp vào khối “nhietdo” để khai báo việc mờ hoá dữ liệu:
33
Hình 5.4 Tạo các tập mờ ngõ vào
Hình 5.5 Tạo các tập mờ ngõ ra

Ta hoàn toàn có thể khai báo thêm các biến mờ và các hàm liên thuộc bằng cách chọn
Edit/Add MFs.
Đặt tên các biến mờ, khai báo các tham số của hàm liên thuộc mờ tương ứng với biến mờ
tương ứng như sau:
1. Ngõ vào:
34
Hình 5.6 Tập mờ ngõ vào

Khai báo thêm các biến mờ và các hàm liên thuộc mờ ngõ ra như sau:
2. Ngõ ra (vận tốc quạt):
- Zero: 0m/s
- Chậm: 300m/s
- Nhanh: 600m/s
Tiếp theo, ta khai báo hệ qui tắc mờ như sau:
Nhấp đúp vào khối trắng ở giữa (khối “khai báo hệ qui tắc mờ” ở trên). Ta sẽ có màn hình
xuất hiện như sau:
Hình 5.7 Xây dựng luật mờ

Khai báo các quy tắc mờ có ý nghĩa sau:
- Nếu nhiệt độ là “cold” thì vận tốc quạt là “zero”
- Nếu nhiệt độ là “medium”thì vận tốc quạt là “slow”
- Nếu nhiệt độ là “hot” thì vận tốc quạt là “fast”
Để tạo 1 khối thực hiện luật mờ từ ngõ vào, xuất ra ngõ ra, ta thực hiện thao tác sau:
35
Hình 5.8 Xuất hệ mờ

Bạn chọn đường dẫn để lưu file là D:\bai5
Sau đó, bạn hãy tạo 1 thư mục. Lưu ý, nếu bạn ở nhóm 1, sáng thứ 6, bạn hãy tạo thư mục
“n1_s6”. Nếu bạn ở nhóm 2, chiều thứ 7, bạn hãy lưu lại tên như sau:”n2_c7”. Hãy lưu file
có đuôi .fis vừa tạo vào thư mục đó(Lưu ý, tên file .m có các yêu cầu sau: không cách
khoảng, không bắt đầu bằng số hay các dấu !,+,=…. ). “Set path” đường dẫn matlab để
matlab có thể đọc được file đó.
Tiếp theo, vào simulink, vẽ sơ đồ sau, lưu lại với tên “bai6” trong thư mục đã tạo để lưu
file .fis trước đó:
Hình 5.9 Sơ đồ bộ điều khiển nhiệt độ

Trong đó, khối “Fuzzy Logic Control” được chọn như sau:
Hình 5.10 Lấy khối Fuzzy Logic Control
36
Quay trở lại sơ đồ Simulink, ta nhấn đúp vào khối “Fuzzy logic Control”. Lúc này, bảng
sau sẽ hiện ra:
Hình 5.11 Nhập file mờ bào khối fuzzy logic control

Xong, ta nhấn Ok.
Lần lượt thay đổi nhiệt độ của phòng để xem vận tốc quạt tương ứng
5.4 Bài tập
Dùng simulink với khối fuzzy thực hiện bài tập sau:
5.4.1 Điều khiển nhiệt độ.
Để điều khiển tự động máy điều hòa nhiệt độ bằng kỹ thuật logic mờ, người ta dùng hai
cảm biến: Trong phòng là cảm biến nhiệt Ti, bên ngoài là cảm biến nhiệt T0. Việc điều hòa
nhiệt độ thông qua điều khiển tốc độ quạt làm lạnh máy điều hòa. Biết rằng:
- Tầm nhiệt độ quan tâm là [00C – 500C];
- Tốc độ quạt là v  [0 – 600 vòng/phút].
- Ti,To: {Lạnh, Vừa, Nóng) tương ứng với {20, 25, 300C)
- V: {Zero, Chậm, Trung bình, Nhanh, Max) tương ứng với {0, 150, 300, 450, 600
vòng/phút}
- Chọn các biến ngôn ngữ: Ti, To: {Rất lạnh, Lạnh, Vừa, Nóng, Rất nóng} tương ứng
với các nhiệt độ{15,20,25,30,35}.
- Tốc độ quạt vẫn là: {Zero, Chậm, Trung bình, Nhanh, Max}
To
Rất lạnh Lạnh Vừa Nóng Rất nóng
Ti
Rất lạnh Zero Zero Zero Chậm TB
Lạnh Zero Chậm Chậm TB Nhanh
Vừa Zero Chậm TB Nhanh Max
Nóng Chậm TB Nhanh Nhanh Max
Rất nóng TB Nhanh Max Max Max
Hãy tính tốc độ quạt trong trường hợp sau: Ti = 27 C; T0 = 320C.
0
5.4.2 Điều khiển vị trí động cơ.

Hàm truyền của DC motor với ngõ vào là điện áp và ngõ ra là vị tríkhi không có tải:
37
 (s) KT
=
Va ( s ) La J m s 3 + ( Ra J m + La Bm ) s 2 + ( Ra Bm + K b KT ) s
Khi sử dụng động cơ 3.7kW, 240V, 1750 rpm, thông số của động cơ sẽ là như sau:
Ra = 11.4 (  ) , La = 0.1214 ( H ) , J m = 0.02215 ( kgm2 ) , Bm = 0.002953 ( Nm / rad ) , KT = 1.28 ( Nm / A) and
Kb = 0.0045 (Vs / rad ) .
Hình 5.12 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều với bộ điều khiển mờ
Hàm mờ ngõ vào và ra đã chuẩn hóa từ -1 tới 1
Hình 5.13: Các tập mờ của ngõ vào sai số
Hình 5.14: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số
38
Hình 5.15: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ

Phương pháp mờ hóa và suy diễn mờ là Max-min.
Phương pháp giải mờ là: phương pháp tính toán trọng tâm.
Các luật mờ được tóm tắt như sau:
DE(t)
U(t)
NB NS Z PS PB
NB NB NB NS NS Z
NS NB NS NS Z PS
E(t) Z NS NS Z PS PS
PS NS Z PS PS PB
PB Z PS PS PB PB
Yêu cầu:
1. Trình bày các bước xây dựng bộ điều khiển mờ.
2. Chọn K3=240, K2=0. Thay đổi thông số K1 khảo sát độ vọt lố, sai số xác lập, thời
gian lên, thời gian xác lập. Lưu ý: Sinh viên ghép các đáp ứng ngõ ra trên cùng một đồ
thị.
K1 1/500 1/300 1/200 1/100
POT
ess
Tr
Tss
3. Chọn K3=240, K1=1/100. Thay đổi thông số K1 khảo sát độ vọt lố, sai số xác lập,
thời gian lên, thời gian xác lập. Lưu ý: Sinh viên ghép các đáp ứng ngõ ra trên cùng
một đồ thị.
K2 1/300 1/200 1/100 1/50
POT
ess
Tr
Tss
4. Nhận xét tác dụng của các thông số K1 và K 2 .
39
5.5 Bài tập mở rộng

- Sinh viên hãy thiết kế bộ điều khiển mờ cho đối tượng lò nghiệt có hàm truyền được
tính từ phần 4.3.1 trong bài số 4.
- Link mô phỏng động cơ DC dựa vào hàm truyền của hệ thống trong MATLAB
Simulink: https://www.youtube.com/watch?v=dqgQZrK4zyw&t=711s
- Link hướng dẫn vẽ đồ thị trên khối Scope trong MATLAB Simulink:
https://www.youtube.com/watch?v=X5F4C6EpOKk&t=8s
ĐHQG TPHCM.
40
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ thí nghiệm

động cơ DC
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị trong mô hình
thí nghiệm động cơ một chiều; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng hở không quan
sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải thuật điều khiển PID cho
mô hình động cơ; Khảo sát sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID lên chất
lượng điều khiển của hệ thống.
6.2 Yêu cầu chuẩn bị:
Các nhóm sinh viên cần chuẩn bị trước các kiến thức sau trước khi tới lớp thực hành.
- Encoder là gì? Có bao nhiêu loại encoder?
- Chỉ ra sự khác nhau giữa encoder tuyệt đối và tương đối?
- Trình bày cách tính góc quay của động cơ từ số xung của encoder.
- Mạch câu H là gì?
- Cài đặt thư viên Arduino Simulink vào phần mềm MATLAB.
- Xây dựng chương trình điều khiển động cơ trên MATLAB Simulink.
6.3 Hướng dẫn
6.3.1 Sơ đồ tổng quan
Hình 6.1 Sơ đồ tổng quan

Sơ đồ tổng quan động cơ được mô tả trong Hình 6.1. Chương trình từ máy tính thông qua
khối điều khiển để điều khiển động cơ. Encoder đọc số xung và phản hồi về khối điều khiển
để điều chỉnh công suất động cơ phù hợp.
6.3.2 Sơ đồ kết nối
41
Hình 6.2 Sơ đồ nối dây mô hình động cơ

Trong Hình 6.2 là sơ đồ nối dây của mô hình động cơ, trong đó sử dụng vi điều khiển trung
tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch công suất L298H để điều khiển
động cơ sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ encoder. Nguồn tổ ong 12V cấp cho mạch
công suất L298N
6.3.3 Mô hình thực tế
Hình 6.3 Tổng quan mô hình động cơ

Trong Hình 6.3 là tổng quan mô hình động cơ, bao gồm: 7 hộp điều khiển và 3 hộp động
cơ.
42
Hình 6.4 Hộp điều khiển

Hộp điều khiển Hình 6.4 bao gồm:
− Arduino Mega 2560
− Arduino Uno.
− Cầu H L298H.
− Nguồn tổ ong 12V, 5A.
Hình 6.5 Mô hình động cơ

Mô hình động cơ Hình 6.5 bao gồm một động cơ DC servo có gắn encoder.
6.3.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng
6.3.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình động cơ, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 6.6 với cổng ở mô hình trong Hình 6.7.
43
Hình 6.6 Các cổng kết nối ở hộp điều khiển
Hình 6.7 Cổng kết nối ở động cơ

6.3.5 Chương trình mô hình động cơ
Hình 6.8 Chương trình module động cơ
44
Hình 6.9 Khối saturation
Hình 6.10 Chương trình trong khối L298
Hình 6.11 Khối encoder
45
Hình 6.12 Chương trình trong khối calib
6.3.6 Thư Viện

6.3.6.1Thư viện chung
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-On
Explorer sẽ hiện lên.
Hình 6.13 Thẻ Home
Hình 6.14 Cửa sổ Add-On Explorer

- Bước 2: Trong phần Search của cửa số Add-On Explorer ta nhập từ khóa “Simulink
support package for arduino hardware”. Thông tin về tool ta cần sẽ hiện ra.
46
Hình 6.15 Tool cần cài đặt

- Bước 3: Nhấn vào tool đó và nhấn Install để cài đặt
Hình 6.16 Cài đặt Simulink support package for arduino hardware
6.3.6.2Thư viện cho module động cơ
47
- Bước 1: Vào Matlab Simulink để tải Device Driver, nhấn Add-Ons như Hình 6.17 dưới
đây:
Hình 6.17 Add-Ons trong Matlab-Simulink

- Bước 2: Add Device Driver như Hình 6.18 sau:
Hình 6.18 Thư viện Device Drivers

Hoặc có thể truy cập link để tải Device Driver về máy tính:
https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/39354-device-
drivers?s_tid=srchtitle_device%20driver_1:
- Bước 3: Giải nén file Drivers Guide vừa tải về như Hình 6.19 sau:
Hình 6.19 Giải nén Drivers Guide

- Bước 4: Sau khi giải nén xong, truy cập vào file SYS/encoder_arduino_test.slx như hình
Hình 6.20 và Hình 6.21 sau:
48
Hình 6.20 Các file có trong file giải nén DriversGuide
Hình 6.21 Thư viện Encoder

- Bước 5: Mở file Encoder_arduino_test bằng Simulink và sử dụng như Hình 6.22:
49
Hình 6.22 Encoder Block trong Simulink

6.4.1 Xây dựng bộ điều khiển vòng hở
Hình 6.23 trình bày chương trình bộ điều khiển vòng hở trên MATLAB Simulink. Tín hiệu
đặt gồm có hai loại tín hiệu là hằng số và sine. Như trình bày ở phần trên, khối MATLAB
Function được sử dụng để chuyển tín hiệu đặt có thể âm hoặc dương thành các tín hiệu
cung cấp lần lượt cho các khối PWM (7) và Digital Output (36,38). Lưu ý: Thông qua về
thực hiện bộ điều khiển vòng hở sẽ giúp cho chúng ta kiểm tra được mạch công suất và
động cơ hoạt động có tốt hay không?
Hình 6.23: Sơ dồ khối bộ điều khiển vòng hở không có hồi tiếp
6.4.2 Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp PID
50
Hình 6.24: Sơ đồ khối bộ điều khiển vòng kín PID

Hình 6.24 trình bày chương trình bộ điều khiển hồi tiếp PID cho động cơ DC. Tín hiệu ngõ
đặt là hàm step với biên độ là 200. Tín hiệu đặt được so sánh với tín hiệu ngõ ra của khối
encoder sau khi đã được chuyển đổi từ số xung sang độ. Lưu ý: Việc thiết lập khối encoder
có thể xem trong mục 6.2.2.
6.4.3 Khảo sát bộ điều khiển PID
6.4.3.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số bộ điều
khiển khác nhau.
Kp 0.5 1 2 4 5 10
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.3.2 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
51
Ki 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2

POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.3.3 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=4, Ki=0.2 và thay đổi Kd
Yêu cầu:
khiển khác nhau.
Kd 0.1 0.2 0.5 1 1.5 2
POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
6.4.4 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
• POT <5%.
• Ess < 1.
• Tr <1.1.
• Tss<1.4.
Yêu cầu:
• Vẽ các đáp ứng của ngõ ra động cơ DC.
• Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển.
• Xác định các thông số POT, Ess, Tr và Tss trên hình vẽ.
Trường hợp 2:
• POT =0%.
• Ess < 0.5.
• Tr <1.5.
• Tss<2.
Yêu cầu:
52

- Trình bày ảnh hưởng của của các thông số bộ điều khiển PID lên các chất lượng của hệ
thống (POT, Ess, Tr, Tss).
1. “Lý thuyết Điều khiển tự động”, Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, NXB
ĐHQG TPHCM.
2. “Bài giảng Điều khiển tự động”, Nguyễn Thế Hùng
3. “MATLAB for Control System Engineers” Rao V Dukkipati
4. “MATLAB for Control Engineers” Katsuhiko Ogata
5. Video hướng dẫn vẽ nhiều dữ liệu trên một đồ thị:
6. Video hướng dẫn thiết kế bộ điều khiển PID và Fuzzy trên MATLAB Simulink để
lập trình cho Adruino: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=744s.
53
Khảo sát bộ điều khiển mờ cho hệ thí nghiệm

động cơ DC
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu việc thiết kế bộ điều khiển mờ cho đối tượng là mô
hình động cơ một chiều. Khảo sát sự ảnh hưởng của các thông số độ lợi tiền xử lý và hậu
xử lý trong bộ điều khiển mờ lên các chỉ tiêu chất lượng điều khiển như độ vọt lố, thời gian
lên, sai số xác lập, và thời gian xác lập.
7.2 Yêu cầu chuẩn bị:
Sinh viên cần chuẩn bị các công việc sau trước khi lên lớp thực hiện thí nghiệm:
- Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy PD cho mô hình động cơ DC trên mô phỏng.
- Với tín hiệu đặt là 100 (độ), hãy xác định các thông số bộ điều khiển Fuzzy PD sao cho
exl<0.2 (độ) và POT=0.
7.3 Hướng dẫn
7.3.1 Giới thiệu về phần cứng
Mô hình thí nghiệm bao gồm động cơ DC có tích hợp encoder, mạch công suất L298, và
board điều khiển Arduino Mega. Chương trình điều khiển được thiết kế trên MATLAB
Simulink. Sau đó chương trình này được nhúng xuống board Arduino Mega thông qua chế
độ External mode. Chế độ này cho phép người sử dụng có thể giám sát các thông số của
cảm biến và điều chỉnh các thông số bộ điều khiển theo thời gian thực. Sơ đồ khối của mô
hình thí nghiệm được miêu tả trong hình 1.
Hình 7.1: Sơ đồ kết nối của hệ thống điều khiển động cơ DC
7.3.2 Giới thiệu về bộ điều khiển mờ cho động cơ DC
54
Cấu trúc của bộ điều khiển Fuzzy PD được trình bày như ở hình bao gồm hai ngõ vào là
sai số, E, và tốc độ thay đổi của sai số, DE, và một ngõ ra là tín hiệu điều khiển, U. Các tín
hiệu đầu vào được đưa qua bộ tiền xử lý để đưa các tín hiệu về các vùng chính tắc của các
hàm liên thuộc, [-1 1], và tín hiệu ngõ ra của bộ điều khiển được đưa qua bộ hậu xử lý để
khuếch đại tín hiệu hiệu này.
PD mờ
K1
R E
U Đối tượng
KU
điều khiển
- d
K2
dt DE C
Hình 7.2: Sơ đồ bộ điều khiển mờ
Hình 7.3: Các tập mờ của ngõ vào sai số
Hình 7.4: Các tập mờ của ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số
55
Hình 7.5: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ

Bảng 1: Hệ các quy tắc mờ của bộ điều khiển mờ
DE(t)
U(t)
NB NS Z PS PB
NB NB NB NS NS Z
NS NB NS NS Z PS
E(t) Z NS NS Z PS PS
PS NS Z PS PS PB
PB Z PS PS PB PB
Các tập mờ của từng ngõ vào gồm có: NB (Negative Big), NS (Negative Small), Z (Zero),
PS (Positive Small), PB (Positive Big). Các hàm liên thuộc của các tập mờ ngõ vào sai số,
các tập mờ ngõ vào tốc độ thay đổi của sai số, và các tập mờ ngõ ra được trình bày lần lượt
ở các hình Sử dụng phương pháp mờ hóa và suy diễn mờ là MAX-MIN, phương pháp giải
mờ là tính toán trọng tâm. Hệ quy tắc mờ được tóm tắt và trình bày ở bảng 1
1. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K1, cho K2=0, và Ku=12
a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị.
b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị.
c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.
Bảng 2: Bảng thống kê các thông số liên quan tới chất lượng điều khiển khi thay đổi K1
K1 1/300 1/200 1/100 1/50

POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
56
2. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển mờ bằng việc thay đổi K2, cho K1=1/20, và Ku=12.
a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của hệ thông ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên
cùng đồ thị.
b. Vẽ đáp ứng tín hiệu điều khiển ứng với các thông số điều khiển khác nhau trên cùng
một đồ thị.
c. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess của các đáp ứng ngõ ra ứng với các
thông số bộ điều khiển khác nhau.
Bảng 3: Bảng thống kê các thông số liên quan tới chất lượng điều khiển khi thay đổi K2
K2 1/5000 1/4000 1/2000 1/1000

POT (%)
Ess(Deg/s)
Tr(s)
Txl(s)
3. Thiết kế bộ điều khiển mờ với các thông số POT, Tr, Tss và Ess thỏa các điều kiện
sau: POT<10%, Tr<1.5, Tss<2, Ess<1.
a. Vẽ đáp ứng ngõ ra của đối tượng với bộ điều khiển mờ đã thiết kế.
b. Xác định các thông số POT, Tr, Tss và Ess trên đồ thị.
- Từ kết quả thí nghiệm sinh viên hãy trình bày ý nghĩa của các thông số K1, K2 và Ku
trong bộ điều khiển mờ.
- Sinh viên hãy đề xuất bộ điều khiển fuzzy PID cho đối tượng động cơ DC. (Gợi ý: Sử
dụng từ kháo Fuzzy PID tìm kiếm tài liệu liên quan trên Google scholar).
ĐHQG TPHCM.
- Video hướng dẫn thiết kế bộ điều khiển PID và Fuzzy trên MATLAB Simulink để lập
trình cho Adruino: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw&t=744s.
57
Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ lò nhiệt

thực nghiệm
Sinh viên có khả năng xây dựng và tinh chỉnh thông số cho bộ điều khiển PID áp dụng cho
hệ thống mô hình lò nhiệt thực tế.
8.2 Kiến thức cơ bản:
- Có khả năng cài đặt Arduino IDE, tích hợp thư viện MATLAB Simulink lập trình cho
hệ lò nhiệt.
- Hiểu về cách thức hoạt động của các linh kiện công suất, cảm biến, cấu trúc mạch điện
tử áp dụng cho hệ lò nhiệt trong thí nghiệm này (mạch phát hiện điểm 0, mạch kích
triac, mạch khuếch đại dịch mức).
- Hiểu về PID liên tục (việc tinh chỉnh các khâu P, I, D).
8.3 Yêu cầu cần chuẩn bị
- Vẽ sơ đồ khối của hệ thống lò nhiệt.
- Miêu tả các chức năng và nguyên lý hoạt động của từng khối chức năng trong hệ
thống lò nhiệt. (Mạch xác định điểm không, mạch công suất, cảm biến và mạch
khuếch đại).
- Thiết kế chương trình bộ điều khiển PID trên MATLAB Simulink.
8.4 Hướng dẫn

Sơ đồ tổng quan được mô tả trong Hình 6.1 có:
− Lò nhiệt sử dụng bóng đèn sợi tóc 220 VAC để tạo nhiệt.
− Cảm biển PT100 qua mạch khuếch đại có thể đều chỉnh phạm vi đo nhiệt độ
của lò nhiệt.
58
− Mạch phát hiện điểm không phát hiện điểm không của điện áp xoay chiều từ đó
gửi tín hiệu cho vi điều khiển, điều khiển mạch công suất đóng ngắt bóng đèn.
− Sử dụng 2 vi điều khiển: 1 vi điều khiển (UNO) để điều khiển mạch công suất
và mạch phát hiện điểm không, 1 vi điều khiển (MEGA) giao tiếp với cảm biến
PT100 và đổ các bộ điều khiển như PID, Fuzzy.
− Hai vi điều khiển sẽ giao tiếp với nhau thông qua chuẩn truyền thông UART.
Hình 8.2 Sơ đồ nối dây hệ thống

Trong Hình 6.2 là sơ đồ nối dây của hệ thống lò nhiệt, trong đó:
− Mạch PCB bao gồm 3 thành phần: mạch phát hiện điểm 0, mạch công suất và
mạch khuếch đại.
59
Hình 8.3 Tổng quan mô hình lò nhiệt

Trong Hình 6.3 là tổng quan mô hình lò nhiệt bao gồm: 7 hộp điều khiển và 2 hộp lò nhiệt.

Hộp điều khiển Hình 6.4 bao gồm:
60
− Arduino Uno.
− Cầu H L298H.
Hình 8.5 Hộp lò nhiệt

Module gồm:
− Có 2 cổng kết nối là cổng nguồn 220V AC và cổng DB9 để kết nối với module
điều khiển.
− Có mạch PCB gồm mạch công suất, mạch phát hiển điểm không, mạch khuếch
đại và mạch tạo nguồn -12V DC.
− Sử dụng cảm biến PT100 để đo nhiệt độ.
− Sử dụng bóng đèn sợi tóc 220V tạo nhiệt.
8.4.4 KẾT NỐI VÀ CHƯƠNG TRÌNH SỬ DỤNG
8.4.4.1Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba module: động cơ, lò nhiệt,
bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình lò nhiệt, ta cắm dây kết nối từ hộp điều khiển theo
cổng tương ứng trong Hình 6.6 với cổng ở mô hình trong Hình 8.7.
61
Hình 8.7 Cổng kết nối ở hộp lò nhiệt
8.4.4.2Chương trình lò nhiệt
Hình 8.8 Chương trình module lò nhiệt
Hình 8.9 Khối Saturation
62
Hình 8.10 Khối Serial Transmit
Hình 8.11 Chương trình trong khối calib
Hình 8.12 Thiết lập tốc độ truyền
63
8.4.5 Thư Viện

- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-On
Explorer sẽ hiện lên.

64

65

a. Chọn một bộ thông số PID điều khiển ổn định được hệ thống. Bộ thông số này
không cần đạt chất lượng quá tốt vì ở đây, chúng ta cần một bộ thông số tham khảo
để khảo sát sự ảnh hưởng của Kp, Ki, Kd riêng rẻ lên đáp ứng ngõ ra của hệ thống.
Lưu ý: Mỗi lần thínghiệm, sinh viên cần để yên cho lò nhiệt nguội về đúng nhiệt độ phòng,
ổn định hoàn toàn trước khi tiến hành điều khiển PID. Mỗi khi tiến hành điều khiển nhiệt
độ thì cần thu thập dữ liệu bắt đầu từ nhiệt độ phòng cho đến khi nhiệt độ ổn định xác lập.
b. Làm thí nghiệm với sự tăng và giảm Kp nhưng đồng thời tương ứng việc giữ nguyên
giá trị đặt và Ki, Kd ở câu d. Việc tăng và giảm thông số Kp nên diễn ra từ từ đến
khi đáp ứng hệ thống cho thấy sự thay đổi. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian
xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết
luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy
nhận xét về ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kp trong thực tế, so sánh với
tham khảo lý thuyết.
kp
σmax%
exl
txl
c. Làm thí nghiệm tương tự câu b nhưng tương ứng với sự tăng và giảm Ki trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Kd. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Ki trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
Ki
σmax%
exl
txl
d. Làm thí nghiệm tương tự câu c nhưng tương ứng với sự tang và giảm Kd trong khi
giữ nguyên giá trị đặt, Kp, Ki. Sau đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai
số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả
năng ổn định hệ thống của các bộ điều khiển PID trên. Sinh viên hãy nhận xét về
ảnh hưởng của việc thay đổi thông số Kd trong thực tế, so sánh với tham khảo lý
thuyết.
KD
σmax%
exl
txl
e. Làm thí nghiệm 8 với bộ thông số PID ở d nhưng với giá trị đặt khác với câu d. Sau
đó, sinh viên hãy xác định thời gian xác lập, sai số xác lập, đột vọt lố tương ứng kết
quả điều khiển. Sinh viên hãy kết luận về khả năng ổn định hệ thống của các bộ
điều khiển PID trên khi thay đổi giá trị đặt.
66

1. Vì sao ta áp dụng điều khiển PID số/ rời rạc cho hệ lò nhiệt trên phòng thí nghiệm
thay vì PID liên tục?
2. Điều gì xảy ra nếu thời gian kích góc mở nhỏ hơn 1ms hoặc lớn hơn 9ms? (Vì sao
trong thí nghiệm, sinh viên chỉ giới hạn góc kích trong khoảng 1ms đến 9ms)
3. Mạch khuếch đại trong thí nghiệm là bao nhiêu? Nếu sinh viên được lựa chọn mạch
dịch mức và khuếch đại mong muốn thì điện áp dịch mức và hệ số khuếch đại bạn
mong muốn là bao nhiêu? Vì sao?
4. Mạch phát hiện điểm 0 gửi tín hiệu báo về ngắt ngoài bao lâu 1 lần? vì sao?
5. Thời gian lấy mẫu trong thí nghiệm là bao nhiêu? Những bất lợi có thể xảy ra nếu
chọn thời gian lấy mẫu quá lớn hoặc quá nhỏ?
- Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
- Nguyễn Văn Đông Hải, Phạm Quang Huy, Lập trình Arduino từ cơ bản đến nâng
cao, NXB Thanh niên, 2021.
- Nguyễn Văn Đông Hải, Lê Quang Hòa, Nguyễn Đăng Phú, Nguyễn Thành Long,
Đỗ Trần Đức Thuận, Mạch Văn Long, Tự động hóa trong dân dụng và công nghiệp-
Lập trình với Arduino, Raspberry và MatLab, NXB Thanh niên, 2021.
67
Khảo sát bội điều khiển PID cho đối tượng bồn
nước đơn
Bài thí nghiệm tập trung vào tìm hiểu nguyên lý hoạt động của các thiết bị
trong mô hình thínghiệm bồn nước đơn; Thiết lập các chương trình điều khiển vòng
hở không quan sát, có quan sát và hồi tiếp âm; Tìm hiểu chương trình nhúng giải
thuật điều khiển PID cho mô hình bồn nước đơn; Khảo sát sự ảnh hưởng của các
thông số bộ điều khiển PID lên chất lượng điều khiển của hệ thống.
9.2 Kiến thức cơ bản:
Yêu cầu sinh viên cần phải chuẩn bị trước các công việc sau trước:
- Miêu tả các thiết bị sử dụng trong mô hình thí nghiệm.
- Trình bày nguyên lý hoạch động của cảm biến.
- Trình bày nguyên lý điều khiển của bơm nước một chiều.
- Dựa vào hình 9.1, hãy xây dựng chương trình bộ điều khiển PID trên
MATLAB Simulink. Giải thích chức năng của từng khối.
9.3 Hướng dẫn

Sơ đồ tổng quan bồn nước được mô tả trong Hình 9.1. Chương trình từ máy tính
thông qua khối điều khiển để điều khiển bơm. Bơm được điều khiển bơm nước lên
bể, cảm biến siêu âm đo mực nước trong bể và phản hồi về khối điều khiển để điều
chỉnh công suất bơm phù hợp.
68
Hình 9.2 Sơ đồ nối dây mô hình bồn nước

Trong hình 9.2 là sơ đồ nối dây của mô hình bồn nước, trong đó sử dụng vi điều
khiển trung tâm là Arduino mega 2560. Mega 2560 sẽ điều khiển mạch cầu H BTS
7960 để điều khiển máy bơm sau đó nhận tín hiệu phản hồi về từ cảm biến siêu âm.
Nguồn tổ ong 12V cấp cho mạch cầu H BTS 7960.
Hình 9.3 Tổng quan mô hình bồn nước

Trong hình 9.3 là tổng quan mô hình bồn nước, bao gồm: 7 hộp điều khiển (control
box) (trong đó có 2 bộ điều khiển dành cho bồn nước) và 2 mô hình bồn nước.
69

Hộp điều khiển hình 9.4 bao gồm:
− Arduino Uno.
− Cầu H BTS 7960.
Hình 9.5 Mô hình bồn nước

Mô hình bồn nước hình 9.5 bao gồm:
− Sắt chữ V, ke góc.
70
− Bể kính.
− Van nước.
− Máy bơm.
− Cảm biến siêu âm HC-SR06.
9.4 Kết Nối Và Chương Trình Sử Dụng
9.4.1 Kết nối
Mỗi hộp điều khiển khi sử dụng chỉ kết nối với một trong ba mô hình: động cơ, lò
nhiệt, bồn nước. Khi muốn sử dụng mô hình bồn nước, ta cắm dây kết nối từ hộp
điều khiển theo cổng tương ứng trong hình 9.6 với cổng ở mô hình trong hình 9.7.
Hình 9.7 Cổng kết nối ở bồn nước

9.4.2 Chương trình mô hình bồn nước
71
Để điều khiển mô hình bồn nước, ta cần điều khiển theo các bước như sau:
• Bước 1: Điều khiển vòng hở.
• Bước 2: Điều khiển vòng hở có cảm biến nhưng không có hồi tiếp.
• Bước 3: Điều khiển vòng kín.
9.4.2.1 Điều khiển vòng hở
Ở bước này, mô hình của chúng ta bao gồm có máy tính, Arduino, mạch cầu và máy
bơm. Tại bước điều khiển vòng hở này, mục đích của chúng ta là kiểm tra máy bơm
và hệ thống của chúng ta đã hoạt động hay chưa và hoạt động có tốt không.
Hình 9.8 Mô hình điều khiển vòng hở
Hình 9.9 Chương trình trong khối Driver

Ta cài đặt khối Saturation có giá trị từ -255 đến 255:
72
Hình 9.10 Cài đặt thông số trong khối Saturation

9.4.2.2 Điều khiển vòng hở có cảm biến nhưng không hồi tiếp
Sau khi bước 1 chúng ta đã kiểm tra hoàn tất, ta sẽ có thêm cảm biến để đọc giá trị
bồn nước trong bồn. Tại bước 2 này, mục đích của ta là kiểm tra cảm biến có hoạt
động hay không và đo xem khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn là bao nhiêu.
Lưu ý: Để cài đặt hiệu chuẩn (Calip) cảm biến siêu âm, khi chạy chương trình từ
máy tính xuống, ta không bật nguồn tổ ong để máy bơm không bơm nước xuống
bồn, từ đó ta có thể đo đúng khoảng cách từ cảm biến đến đáy bồn là chính xác nhất.
Hình 9.11 Mô hình điều khiển vòng hở có cảm biến không hồi tiếp
73
Ta cài đặt cái thông số cho mô hình này như mô hình điều khiển vòng hở, tuy nhiên
ta có thêm khối cảm biến, vì vậy ta cài đặt thông số cho khối cảm biến như sau:
Hình 9.12 Thông số của khối cảm biến

9.4.2.3 Điều khiển vòng kín
Sau khi hoàn thành bước 1 và bước 2 ta đã biết được mô hình còn hoạt động tốt, các
cảm biến còn hoạt động, bơm hoạt động ổn định, biết cách calib cảm biến, ta sẽ tiến
tới bước 3: điều khiển vòng kín. Ta sẽ lấy tín hiệu từ cảm biến về cho Arduino và
tạo thành 1 vòng kín.
Hình 9.13 Chương trình module bồn nước

• Height là khoảng cách từ cảm biến xuống đáy bồn, cần thực nghiệm để biết được
khoảng cách chính xác.
• Distance là khoảng cách thực tế đo từ cảm biến siêu âm.
Lưu ý: để đo chính xác mực nước trong bồn, trước khi đo ta cần kiểm tra khoảng
cách từ cảm biến đến mực nước hiện tại trong bồn trước khi cho máy bơm xả nước.
74
9.5 Thư Viện

9.5.1 Thư viện chung
- Bước 1: Ở thẻ Home trong giao diện Matlab ta chọn vào Add-Ons. Cửa sổ Add-
On Explorer sẽ hiện lên.


75
9.5.2 Thư viện cho module bồn nước
- Bước 1: Tải file thư viện ở một trong hai đường link:
Link 1: https://bit.ly/riclabTAK
Link 2: https://github.com/RaphvK/arduinoSimulink
- Bước 2: Trong Matlab, di chuyển đến thư mục lưu thư viện vừa tải
Hình 9.17 Thư mục lưu thư viện

- Bước 3: Chuột phải vào thư mục, chọn add to path, chọn Selected Folders and
Subfolders
Hình 9.18 Thêm thư viện vào matlab
76
- Bước 4: Kiểm tra thư viện đã thêm trong matlab simulink
Hình 9.19 Kiểm tra thư viện đã thêm

9.6 Thực nghiệm
9.6.1 Xây dựng mô hình điều khiển PID cho hệ bồn nước
Hình 9.1 miêu tả sơ đồ các khối chức năng trong mô hình thí nghiệm bồn nước. Hệ
bồn nước bao gồm có một vi xử lý trung tâm (Arduino Mega 2560), một mạch công
suất (H BTS 7960), một bơm nước, một bồn nước đơn, một cảm biến đo mực nước
và một nguồn một chiều. Mạch xử lý trung tâm được kết nối với máy tính có cài đặt
phần mềm MATLAB Simulink thông qua cổng USB. Bởi vì chương trình bộ điều
khiển PID được thiết kế trên MATLAB Simulink được đổ xuống thông qua chế độ
External Model nên các thông số bộ điều khiển PID có thể thay đổi trong suốt quá
trình hệ thống hoạt động. Ngoài ra các đáp ứng liên quan tới mực nước và tín hiệu
điều khiển cũng có thể được quan sát theo thời gian thực.
Hình 9.20 Sơ đồ khối mô hình thí nghiệm bồn nước

9.6.2 Khảo sát bộ điều khiển PID
77
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Công thức tính độ vọt lố (%):
cmax − cxl
POT =  100%
cxl
Trong đó: cxl là giá trị tín hiệu ngõ ra xác lập; cmax là giá trị lớn nhất của tín hiệu ra.
Sai số xác lập Ess :
Ess = cd − cxl
Với cd là tín hiệu đặt cho hệ thống.
Thời gian lên của hệ thống:
Tr = T(90% cxl ) − T(10% cxl )
Bảng 4: Bảng khảo sát thông số Kp

Kp 20 25 35 125
POT (%)
Ess(cm)
Tr(s)
Txl(s)
Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Kp=25, Kd=0 và thay đổi Ki
Yêu cầu:
- Vẽ các đáp ứng của ngõ ra hệ bồn nước ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Vẽ các đáp ứng của tín hiệu điều khiển ứng với các thông số bộ điều khiển khác
nhau.
- Lập bảng xác định các thông số chất lượng bộ điều khiển ứng với các thông số
bộ điều khiển khác nhau.
78
- Nhận xét về sự thay đổi các thông số ảnh hưởng đến hệ bồn nước đơn.
Bảng 5: Bảng khảo sát thông số Ki
Ki 0.01 0.05 0.1 0.15
POT (%)
Ess(cm)
Tr(s)
Txl(s)
9.6.3 Thiết kế bộ điều khiển PID
Trường hợp 1:
• POT <5%.
• Ess < 1.
• Tr <1.1.
• Tss<1.4.
Yêu cầu:
Trường hợp 2:
• POT =0%.
• Ess < 0.5.
• Tr <1.5.
• Tss<2.
Yêu cầu:
- Nhận xét sự ảnh hưởng của các thông số bộ điều khiển PID lên đáp ứng của hệ
bồn nước đơn.
- So sánh sự ảnh hưởng các thông số trong bộ điều khiển PID lên hệ bồn nước đơn
(vẽ bảng so sánh giữa thông số P và PI)
- Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB ĐHBK TPHCM
- Cảm biến Sharp IR: https://www.hackster.io/matlab-makers/ir-proximity-
sensors-with-simulink-and-arduino-part-1-037f3a
- Link 1: Thiết kế bộ điều khiển PID cho bồn nước sử dụng MATLAB nhúng cho
Adruino Uno: https://youtu.be/DUgovjj9jmQ
- Link 2: Thiết kế bộ điều khiển P, PI, PID, FLC and FPID cho hệ bồn nước đơn
(MATLAB – Adruino) https://www.youtube.com/watch?v=iFauXSf-Afo
79
80
Phụ lục A
Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 R3
Hình A.1: Mạch điều khiển Arduino MEGA 2560 R3

Cấu tạo các chân:
Hình A.2: Sơ đồ chân của mạch Arduino MEGA 2560 R3

- Serial: 0 (RX) và 1 (TX); serial 1: 19 (RX) và 18 (TX); serial 2:17 (RX) va 16 (TX);
serial 3: 15 (RX) và 14(TX). Dùng để nhận (RX) và truyền (TX) dữ liệu TTL Serial.
Chân 0 và 1 cũng để kết nối với các chân tương ứng của ATmega2560 USB đến chip
TTL serial
- External interrupts: chân 2 ( ngắt 0), chân 3(ngắt 1), chân 18(ngắt 5), chân 19(ngắt 4),
chân 20(ngắt 3) và chân 21 (ngắt 2). Những chân này được thiết lâp để kích hoạt ngắt
các giá trị thấp, ngắt khi cạnh xuống hoặc khi cạnh lên, ngắt khi mức logic tại chân thay
đổi
81
- PWM: từ 0 – 13, cho phép banh xuất ra xung PWM với độ phân giải 8 bit bằng hàm
analogWrite
- Chân giao tiếp SPI: 50(MISO), 51(MOSI), 52 (SKC), 53(SS). Các chân này hỗ trợ SPI
giao tiếp bằng cách sử dụng thư viện SPI. Chân SPI được chia ra trên ICSP header,
hoàn toàn tương thích với UNO, Duemilanove và Diecimila
- Led: 13. Có một LED tích hợp được kết nối với chân kỹ thuật số 13. Khi chân có giá
trị cao, đèn LED sẽ sáng. Khi chân có giá trị thấp, đèn sẽ tắt
- Vin (Voltage Input): Điện áp đầu vào cho bảng Arduino khi nó sử dụng nguồn điện
ngoài (trái ngược với 5 Volt từ kết nối USB hoặc nguồn điện được quy định khác). Bạn
có thể cấp điện áp qua chân này, hoặc nếu cấp điện áp qua giắc cắm nguồn, truy cập nó
thông qua chân này.
- AREF: Điện áp tham chiếu cho các đầu vào tương tự. Được sử dụng với hàm
analogReference ().
- Reset: việc nhấn nút Reset trên board để đặt vi điều khiển tương đương với việc chân
RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ
- Thông số làm việc:
- Điện áp hoạt động: 5V từ cổng USB hoặc từ nguồn ngoài cắm từu giác tròn DC
- Điện áp vào giới hạn: 6-20V
- Dòng điện DC mỗi I/0: 20mA
- Dòng điện DC với chân 3.3V: 50mA
- Xung nhịp: 16MHz
IC điều khiển động cơ L298N

Sơ đồ mạch điều khiển:
Hình A.3: IC điều khiển động cơ L298N

Cấu tạo các chân:
- Chân INPUT: IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5, 7, 10, 12 của L298.
Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển.
- Chân OUTPUT: OUT1, OUT2, OUT3, OUT4 (tương ứng với các chân INPUT) được
nối với các chân 2, 3, 13, 14 của L298. Các chân này sẽ được nối với động cơ.
82
- Hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu ở mức
logic “1” (nối với nguồn 5V) thì cho phép mạch cầu H hoạt động, nếu ở mức logic “0”
thì mạch cầu H không hoạt động.
Điều khiển chiều quay với L298:
- Khi ENA = 0: Động cơ không quay với mọi đầu vào.
- Khi ENA = 1:
a. INT1 = 1; INT2 = 0: động cơ quay thuân.
b. INT1 = 0; INT2 = 1: động cơ quay nghịch.
c. INT1 = INT2: động cơ dừng ngay tức thì. (tương tự với các chân ENB, INT3, INT4).
Thông số làm việc:
- Điện áp điều khiển từ +5V ~ +12V
- Dòng tối đa cho mỗi mạch cầu H là 2A
- Điện áp tín hiệu điều khiển là +5V ~ +7V
- Dòng tín hiệu điều khiển là 0 ~ 36mA
- Công suất hao phí là 20W(khi nhiệt độ T=75oC).
Động cơ DC Servo GM25-370 loại 12V 39RPM:
Hình A.4: Động cơ DC servo GM25-370 loại 12V 39RPM

Thông số kỹ thuật:
- Tỉ số truyền 217:1 (động cơ quay 217 vòng trục chính hộp giảm tốc quay 1 vòng).
- Dòng không tải: 150mA
- Dòng chịu đựng tối đa khi có tải: 750mA
- Tốc độ không tải: 39RPM (39 vòng 1 phút)
- Tốc độ chịu đựng tối đa khi có tải: 32RPM (32 vòng 1 phút)
- Lực kéo Moment định mức: 8KG.CM
- Lực léo Moment tối đa: 9KG.CM
- Chiều dài hộp số L: 25mm
83
- Số xung Encoder mỗi kênh trên 1 vòng quay trục chính: 11 x 217 = 2387 xung.
Giới thiệu cảm biến đo khoảng cách HC-SR04
Hình A. 5 Cảm biến siêu âm HC-SR04

Cảm biến khoảng cách siêu âm HC-SR04 được sử dụng rất phổ biến để xác định khoảng
cách vì rẻ và chính xác. Cảm biến sử dụng sóng siêu âm và có thể đo khoảng cách trong
khoảng từ 2 -> 300 cm, với độ chính xác gần như chỉ phụ thuộc vào cách lập trình.
Cảm biến HC-SR04 có 4 chân là: Vcc, Trig, Echo, GND.
Vcc 5V
Trig Một chân Digital output
Echo Một chân Digital input
GND GND
Sơ đồ nối chân giữa HC-SR04 và Arduino
Nguyên lý hoạt động
Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds - us) từ chân Trig. Sau đó,
cảm biến sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở
pin này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và
quay trở lại.
Tốc độ của âm thanh trong không khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412
microSeconds/cm (106/ (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để
nhận được khoảng cách.
Giới thiệu về bơm Zukui 5002
Hình A. 6 Bơm Zukui 5002
84
Thông số của bơm Zukui 5002

- Máy bơm 12v thương hiệu Nhật Bản
- Điện áp : 12v
- Dòng điện: 3.5A
- Lưu lượng nước: 5 Lít / phút
- Lực đẩy nén: 7 Bar
85
Phụ lục B
Hướng dẫn cài đặt thư viện Simulink Support Package for Arduino Hardware
Xem video: www.youtube.com/watch?v=tyz44ztDNPw
Hướng dẫn thiết lập bộ điều khiển vòng hở có hồi tiếp trên MATLAB
Các bước tạo file Simulink:
Bước 1: Vào Current Folder để chọn nơi lưu cho file Matlab như trong Hình C.1
Hình C.1: Chọn nơi lưu file Matlab

Bước 2: Sau đó ta nhấn vào biểu tượng Simulink trên thanh công cụ Matlab sẽ có giao diện
như hình Hình C.2
Hình C.2: Giao diện tạo file Simulink
86
Bước 3: Nhấn vào Blank Model để tạo Simulink như trong Hình C.3
Hình C.3: Giao diện Simulink

Bước 4: Vào Simulation → Model Configuration Parameters và thiết lập các thông số như
hai Hình C.4 và Hình C.5
Hình C.4: Thiết lập các thông số trong Solver
87
Hình C.5: Thiết lập Port vào của arduino

Bước 5: Để lấy các khối như yêu cầu chúng ta vào ô tìm kiếm và nhập tên của khối đó sau
đó chung ta lấy nó ra môi trường làm việc của Simulink như Hình C.6 và Hình C.7
Hình C.6: Thư viện Simulink
Hình C.7: Các khối chức năng

Bước 6: Nhấp đúp vào khối Matlab Function và code cho L298N như trong Hình C.8
Hình C.8: Code L298N

Bước 7: Thiết lập thống số cho Sine Wave như Hình C.9
88
Hình C.9: Thông số Sine Wave

Bước 8: Thiết lập thông số Constant như Hình C.10
Hình C.10: Thông số Constant

Bước 9: Thiết lập các chân PWM, IN1, IN2 của L298 vào Arduino mega 2560 như Hình
C.11, Hình C.12 và Hình C.13.
89
Hình C.11: Cổng vào arduino của chân PWM
Hình C.12: Cổng vào arduino của chân IN1
Hình C.13: Cổng vào arduino của chân IN2

Hướng dẫn vẽ nhiều dữ liệu trên cùng một đồ thị
90
Mục đích của bài hướng dẫn này là để giúp cho sinh viên có thể trình bày đáp ứng của các
bộ điều khiển có thông số khác nhau trên cùng một đồ thị. Giả sử, ta vẽ 3 tín hiệu hình sin
trên cùng một đồ thị. Cấu trúc file mô phỏng để lấy dữ liệu được trình bày trên Hình C.14
. Thời gian lấy mẫu của file mô phỏng Ts=0.01 giây, Chọn chế độ Fixed step, Thời gian
mô phỏng là 10 giây. Ba tín hiệu sine có các thông số Amplitude: 100, Frequency
(rad/sec): 2*pi*0.1, và Phase lần lượt trong từng trường hợp là 0, pi/6 và pi/3.
Hình C.14: Mô phỏng lấy dữ liệu nhiều lần với các thông số khác nhau
Các bước được thực hiện như sau:
Bước 1: Thu thập dữ liệu lưu vào workspace.
Để thực hiện được bước này trên MATLAB trong khối scope. Ta truy cập View >>
Configuration Properties. Sau đó ta chọn tab Logging, chọn Log data to workspace, đặt
tên biến là data1, chọn định dạng của biến là Structure with Time. Kết quả thiết lập được
trình bày trong Hình C.15
Lưu ý: Mỗi lần chạy thínghiệm thay đổi tên biến thành data2, data3, …
Hình C.15: Thiết lập cấu hình cho khối Scope

Sau khi các 3 lần mô phỏng được chạy, trên workspace sẽ xuất hiện 3 biến data1, data2,
và data3 như được trình bày trong Hình C.16
Hình C.16: Các biến trong workspace
91
Bước 2: Viết chương trình để vẽ 3 dữ liệu lên trên một đồ thị. Đầu tiên, ta tạo một matlab
file để viết chương trình. Code trên matlab được trình bày ở Hình C.17.
Hình C.17: Chương trình vẽ nhiều dữ liệu trên một đồ thị

Kết quả trình bày trên Hình C.18
Hình C.18: Kết quả của chương trình vẽ

Như vậy, các dữ liệu mô phỏng chạy tại các thời điểm khác nhau được lưu trong workspace
đã được vẽ trên cùng một đồ thị. Phương pháp này có thể được sử dụng để vẽ các dữ liệu
thực nghiệm chạy với các thông số điều khiển khác nhau được lưu trong workspace trên
cùng một đồ thị.
92

Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v6

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tài Liệu Thực Tập HTĐKTĐ - v6

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ GIÁ O DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

Tài liệu hướng dẫn thực tập

Tp. Hồ Chí Minh, 2021

6.3.5 Chương trình mô hình động cơ ................................................................... 44

Danh sách hình ảnh

Ứng dụng Matlab trong mô tả toán học hệ

• Nhân hai đa thức dùng lệnh conv (convolution – tích chập)

1.2.2 Một số lệnh mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động

• Đơn giản hàm truyền: lệnh minreal

• Tính hàm truyền của hệ thống song song: lệnh parallel

1.3 Yêu cầu thực hiện:

Hình 1.1 Sơ đồ khối 1

Hình 1.2 Sơ đồ khối 2

Hình 1.3 Sơ đồ khối 3

Cách giải bằng Matlab

Ứng dụng Matlab trong khảo sát tính ổn định

Hình 2.1: Kết quả biểu đồ bode biên và bode pha

o Cách 2: Vào Edit>>Copy figure. Sau đó paste vào file word.

Hình 2.3 Sơ đồ khối hệ thống hồi tiếp âm

• Damping : hệ số giảm chấn ξ

Hình 2.4 Biểu đồ QĐNS

• Gain: giá trị độ lợi K tại ví trí nhấp chuột

2.5 Câu hỏi mở:

Ứng dụng Matlab trong khảo sát chất lượng

Hình 3.1: Đáp ứng quá độ của hệ thống

Ứng dụng Simulink trong mô phỏng và đánh

Hình 4.1 Thư viện MATLAB Simulink

Các khối tải, thiết bị khảo sát ngõ ra

Các khối xử lý, khối động học

Hình 4.3 Cửa số khối scope

Hình 4.4 Cài đặt các thông số để xuất dữ liệu ra workspace

>> grid on;

Hình 4.5 Đặc tính lò nhiệt

Hình 4.6 Sơ đồ mô phỏng lò nhiệt

Hình 4.7 Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển PID cho lò nhiệt

d.1 Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển P ( kI = 0, kD = 0 ).

Hình 4.8 Mô hình động cơ một chiều

Hình 4.9 Sơ đồ mô phỏng của động cơ một chiều

4.4 Bài tập

Thực Hiện Mô Phỏng Bộ Điều Khiển Mờ

Lúc này xuất hiện giao diện sau:

Hình 5.1 Giao diện bộ Fuzzy

Hình 5.3 Khai báo tên ngõ vào và ngõ ra

Hình 5.4 Tạo các tập mờ ngõ vào

Hình 5.5 Tạo các tập mờ ngõ ra

Hình 5.6 Tập mờ ngõ vào

Hình 5.7 Xây dựng luật mờ

Hình 5.8 Xuất hệ mờ

Hình 5.9 Sơ đồ bộ điều khiển nhiệt độ

Hình 5.10 Lấy khối Fuzzy Logic Control

Hình 5.11 Nhập file mờ bào khối fuzzy logic control

5.4.2 Điều khiển vị trí động cơ.

Kb = 0.0045 (Vs / rad ) .

Hình 5.13: Các tập mờ của ngõ vào sai số

Hình 5.15: Các tập mờ ngõ ra của bộ điều khiển mờ

5.5 Bài tập mở rộng

Khảo sát bộ điều khiển PID cho hệ thí nghiệm

Hình 6.1 Sơ đồ tổng quan

6.3.2 Sơ đồ kết nối

Hình 6.2 Sơ đồ nối dây mô hình động cơ

Hình 6.3 Tổng quan mô hình động cơ

Hình 6.4 Hộp điều khiển