Dieu Khien Truyen Dong Dien

BỘ CÔNG THƢƠNG
ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA ĐIỆN
Nguyễn Đức Dƣơng (chủ biên)

Võ Thu Hà, Trần Ngọc Sơn
TÀI LIỆU HỌC TẬP

ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
(Lƣu hành nội bộ)
Số tín chỉ : 02
Đối tƣợng : Đại học
Ngành : Công nghệ kỹ thuật ĐK và Tự động
hóa
Dƣơng
Hà Nội – 2019
1
MỤC LỤC
MỤC LỤC ...................................................................................................................... 2
CHƢƠNG 1.................................................................................................................... 7
KHÁI NIỆM CHUNG ................................................................................................... 7
Mục tiêu của chƣơng ...................................................................................................... 7
1.1. Khái niệm và phân loại hệ thống truyền động điện ................................................ 7
1.1.1. Cấu trúc chung và phân loại hệ truyền động điện ............................................ 7
1.1.2. Các khái niệm trong hệ thống truyền động điện .............................................. 8
1.2. Độ chính xác và chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống TĐĐ tự động .......................... 10
1.2.1. Độ chính xác của hệ thống TĐĐ tự động ...................................................... 10
1.2.2. Chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống TĐĐ tự động ............................................. 12
1.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh kiểu nối cấp theo phƣơng pháp các hàm chuẩn 16
1.3.1. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh theo tiêu chuẩn module tối ƣu ................... 17
1.3.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng................. 18
1.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số của TĐĐ ...................................................... 20
1.4.1. Khái niệm ....................................................................................................... 20
1.3.2. Các phƣơng pháp tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số ................................... 21
1.5. Mô hình trạng thái của hệ thống TĐĐ .................................................................. 21
1.5.1. Phƣơng trình trạng thái của hệ một đầu vào, một đầu ra (hệ SISO) .............. 21
1.5.2. Phƣơng trình trạng thái của hệ nhiều chiều (hệ MIMO) ................................ 23
1.5.3. Phƣơng trình trạng thái của hệ khi vế phải của phƣơng trình có chứa đạo hàm
của kích thích ........................................................................................................... 25
Nội dung thảo luận ....................................................................................................... 27
Tóm tắt nội dung cốt lõi ............................................................................................... 27
Bài tập ứng dụng, liên hệ thực tế ................................................................................. 27
Hƣớng dẫn tự học ở nhà ............................................................................................... 29
CHƢƠNG 2.................................................................................................................. 30
CÁC PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG ........................................................................................ 30
Mục tiêu của chƣơng .................................................................................................... 30
Khái niệm chung về hệ truyền động điện tự động ....................................................... 30
2.1. Các bộ điều chỉnh thuật toán (OA) ....................................................................... 30
2
2.1.1. Khái niệm khuếch đại thuật toán .................................................................... 30
2.1.2. Các bộ điều chỉnh dùng khuếch đại thuật toán ............................................. 31
2.2. Các thiết bị đo lƣờng ............................................................................................. 36
2.2.1. Đo lƣờng dòng điện, điện áp một chiều có cách ly ....................................... 37
2.2.2. Đo dòng xoay chiều....................................................................................... 37
2.2.3. Đo lƣờng tốc độ .............................................................................................. 40
2.2.4. Đo lƣờng vị trí ................................................................................................ 43
2.3. Các bộ chỉnh lƣu.................................................................................................... 44
2.3.1. Chỉnh lƣu không điều khiển ........................................................................... 45
2.3.2. Chỉnh lƣu điều khiển ...................................................................................... 46
2.3.3. Chỉnh lƣu bán điều khiển ............................................................................... 47
2.3.4. Quá trình chuyển mạch .................................................................................. 49
2.3.5. Chế độ nghịch lƣu phụ thuộc ......................................................................... 51
2.4. Biến tần và nghịch lƣu độc lập .............................................................................. 52
2.5. Mô hình của bộ chỉnh lƣu có điều khiển ............................................................... 54
2.5.1. Mạch thay thế xung của chỉnh lƣu ................................................................ 54
2.5.2. Mạch thay thế dạng liên tục của bộ chỉnh lƣu .............................................. 56
Nội dung thảo luận ....................................................................................................... 58
Tóm tắt nội dung cốt lõi ............................................................................................... 58
Bài tập ứng dụng, liên hệ thực tế ................................................................................. 58
Hƣớng dẫn tự học ở nhà ............................................................................................... 59
CHƢƠNG 3.................................................................................................................. 60
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU ................................................. 60
Mục tiêu của chƣơng .................................................................................................... 60
3.1. Khái niệm chung ................................................................................................... 60
3.2. Mô hình động cơ một chiều .................................................................................. 60
3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện ............................................................................ 65
3.3.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện .................................................. 65
3.3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ ............. 67
3.3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến ảnh hƣởng của sức điện động
động cơ ..................................................................................................................... 74
3
3.3.4. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến vùng gián đoạn của dòng điện
phần ứng ................................................................................................................... 77
3.4. Tổng hợp mạch vòng tốc độ .................................................................................. 80
3.4.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh tốc độ ........................................................ 80
3.4.2. Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng bộ điều chỉnh tỷ lệ .................................... 81
3.4.3. Hệ thống điều chỉnh dùng bộ điều chỉnh tốc độ tích phân tỷ lệ PI ................ 86
3.5. Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện ........................ 96
3.5.1. Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC .................................. 96
3.5.2. Đơn giản hóa mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập ............................ 96
3.5.3. Tổng hợp mạch vòng tốc độ ĐCMC .............................................................. 98
3.6. Bài tập điều chỉnh tự động động cơ một chiều ................................................... 103
Nội dung thảo luận ..................................................................................................... 107
Tóm tắt nội dung cốt lõi ............................................................................................. 107
Bài tập ứng dụng, liên hệ thực tế ............................................................................... 107
Hƣớng dẫn tự học ở nhà ............................................................................................. 109
CHƢƠNG 4................................................................................................................ 110
VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƢỢNG BA PHA ................................ 110
4.1. X y dựng vector không gian ............................................................................... 110
4.2. Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian ............................................................ 112
4.3. Khái quát ƣu thế của việc mô tả động cơ xoay chiều ba pha tr n hệ tọa độ từ
thông rotor .................................................................................................................. 114
CHƢƠNG 5................................................................................................................ 116
MÔ HÌNH LIÊN TỤC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ................................ 116
BA PHA ROTOR LỒNG SÓC .................................................................................. 116
5.1. Hệ phƣơng trình cơ bản của động cơ không đồng bộ ......................................... 116
5.1.1. Phƣơng trình điện áp stator .......................................................................... 118
5.1.2. Phƣơng trình điện áp rotor ........................................................................... 119
5.2. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ tr n hệ tọa độ stator................ 120
5.3. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ tr n hệ tọa độ từ thông rotor .. 124
5.4. Các cấu tr c cơ bản của một hệ truyền động dùng động cơ không đồng bộ điều
khiển tựa từ thông rotor .............................................................................................. 128
4
CHƢƠNG 6................................................................................................................ 132
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG Ộ ...... 132
Mục tiêu ...................................................................................................................... 132
6.1. Phƣơng pháp điều chỉnh tần số điện áp không đổi ............................................. 132
6.2. Phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen để điều khiển tốc độ động cơ không
đồng bộ ....................................................................................................................... 140
6.2.1. Nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen ................................. 141
6.2.2. Sơ đồ cấu trúc của phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen ..................... 149
6.2.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng ... 155
6.2.4. Ví dụ 1(Ví dụ minh họa) .............................................................................. 156
6.2.5. Ví dụ 2 (thảo luận) ....................................................................................... 163
6.3. Phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor để điều khiển tốc độ động cơ không
đồng bộ (T4R) ............................................................................................................ 164
6.3.1. Nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor ................................ 164
6.3.2. Cấu trúc hệ thống điều khiển FOC ............................................................... 165
6.3.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ....................................................... 166
CHƢƠNG 7................................................................................................................ 183
TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BA PHA ...................................................... 183
7.1. Khái quát chung .................................................................................................. 183
7.2. Cấu tạo động cơ đồng bộ ..................................................................................... 183
7.3. Mô hình toán học của động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq .................................. 185
7.3.1. Hệ phƣơng trình vi ph n mô tả động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq ............ 185
7.3.3. Hệ phƣơng trình laplace mô tả động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq ............. 188
7.3.3. Sơ đồ cấu tr c mô hình động cơ đồng bộ trên hệ trục tọa độ dq ................. 189
7.4.Tổng quan điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng phƣơng pháp điều chỉnh tựa
từ thông rotor-FOC ..................................................................................................... 192
7.4.1. Mạch vòng điều chỉnh dòng điện isd............................................................. 192
7.4.2. Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng isq .............................................................. 194
7.4.3. Thiết kế mạch vòng điều chỉnh tốc độ ......................................................... 195
5
7.4.4. Vùng tốc độ lớn hơn tốc độ định mức .......................................................... 197
TÀI LIỆU THAM KHẢO .......................................................................................... 199
6
CHƢƠNG 1
KHÁI NIỆM CHUNG
Mục tiêu của chƣơng

Hiểu và nắm vững đƣợc các khái niệm cơ bản nhất về hệ thống truyền động
điện. Cần biết đƣợc: độ chính xác và chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống truyền động
điện tự động; tổng hợp mạch vòng điều chỉnh kiểu nối cấp theo phƣơng pháp các hàm
chuẩn; tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số; mô hình trạng thái của hệ thống truyền
động điện.
1.1. Khái niệm và phân loại hệ thống truyền động điện
1.1.1. Cấu trúc chung và phân loại hệ truyền động điện
a) Cấu trúc chung của hệ truyền động điện
Hệ truyền động điện là một tập hợp các thiết bị nhƣ: thiết bị điện, thiết bị điện
tử, phục vụ cho việc biến đổi năng lƣợng điện-cơ cũng nhƣ gia công truyền tín hiệu
thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lƣợng đó.
Cấu trúc chung:
BBÐ ÐC MSX
R RT
K KT
GN VH
Hình 1.1. Mô tả cấu trúc chung của hệ truyền động

Đ- Bộ biến đổi; ĐC- Động cơ truyền động; MSX- Máy sản xuất; RT- Bộ điều chỉnh
công nghệ; KT – Các bộ đóng ngắt phục vụ công nghệ; R – Các bộ điều chỉnh
Cấu trúc chung của hệ truyền động điện bao gồm 2 phần chính:
- Phần lực là bộ biến đổi và động cơ truyền động. Các bộ biến đổi thƣờng
dùng là bộ biến đổi máy điện (máy phát một chiều, xoay chiều), bộ biến đổi từ
(khuếch đại từ, cuộn kháng bão hòa), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lƣu tiristo, biến tần
7
tranzitor). Động cơ điện có các loại: động cơ một chiều, xoay chiều đồng bộ, không
đồng bộ và các loại động cơ đặc biệt khác v.v...
- Phần điều khiển gồm các cơ cấu đo lƣờng, các bộ điều chỉnh truyền động và
công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển, đóng cắt phục vụ công nghệ và cho
ngƣời vận hành. Đồng thời một số hệ truyền động có cả mạch ghép nối với các thiết bị
tự động khác trong một dây chuyền sản xuất.
b) Phân loại hệ truyền động điện
- Truyền động không điều chỉnh: thƣờng chỉ có động cơ nối trực tiếp với lƣới
điện, quay máy sản xuất với một tốc độ nhất định.
- Truyền động có điều chỉnh.
1.1.2. Các khái niệm trong hệ thống truyền động điện

a) Loại phụ tải
Trong thực tế có 2 loại cơ bản:
* Phụ tải phản kháng (mômen cản phản khảng): cơ cấu ăn dao cắt gọt kim
loại …
* Phụ tải thế năng (mômen cản thế năng): cơ cấu nâng hạ tải trọng …
Trong thực tế làm việc thƣờng có cả 2 loại phụ tải trên tùy trƣờng hợp loại
nào lớn hơn thì tính cho loại ấy.
b) Tính chất phụ tải (đặc tính tải)
Là quan hệ giữa mômen tải với tốc độ quay
c) Dải điều chỉnh
Là tỷ số giữa tốc độ cao nhất và thấp nhất, về mặt lý thuyết là tốc độ lấy tr n
máy sản xuất. Nếu giữa động cơ và máy sản xuất ghép bởi hộp giảm tốc có tỷ số
truyền cố định thì lấy tốc độ tr n trục động cơ.
nmax ndm max (1.1.1)
D 
nmin ndm m in
Trong quá trình tính toán cần xác định tốc độ tại điểm tải định mức.
d) Độ trơn điều chỉnh
ni 1 (1.1.2)

ni
ni : giá trị tốc độ ổn định đạt đƣợc ở cấp i
8
ni 1 : giá trị tốc độ ổn định đạt đƣợc ở cấp i + 1
e) Sai lệch tĩnh

n0  n®m (1.1.3)
St %  .100%
n0
n®m : giá trị tốc độ định mức
n0 : giá trị tốc độ không tải lý tƣởng
Nếu các đƣờng đặc tính song song với nhau thì: n0  n®m  n  const
⟹ St% max nằm tr n đƣờng đặc tính thấp nhất.
Nếu các đƣờng đặc tính không song song ⟹tính St% cho đƣờng cao nhất và
thấp nhất, từ đó lấy St cao nhất để tính toán.
f) Quan hệ giữa các đại lƣợng
n0  nyc (1.1.4)
St 
n0
n yc : giá trị tốc độ theo yêu cầu công nghệ
St : sai lệch tĩnh cho phép của công nghệ
Với các hệ truyền động, khi điều chỉnh tốc độ có đặc tính cơ song song thì S t max nằm
tr n đƣờng đặc tính cơ thấp nhất, ta có:
n0min  ndm min n (1.1.5)
St max   1  dm min
n0min n0min
ndm min ndm max
⟹ n0min    n0min 
(1.1.1)
1  St max D(1  St max )

n0min  ndm min n
mà St  
n0min n0min
ndm max St
⟹ n  n0min St 
D(1  St max )
Ta có St max  St
Với các hệ khi điều chỉnh tốc độ đặc tính không song song biểu thức tr n sẽ
đƣợc áp dụng: n  n0min St tr n đƣờng đặc tính có Stmax.
9
1.2. Độ chính xác và chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống TĐĐ tự động
1.2.1. Độ chính xác của hệ thống TĐĐ tự động
Yêu cầu: đại lƣợng điều chỉnh phải bám sát theo tín hiệu điều khiển trong chế độ
xác lập, tựa xác lập, quá độ.
Độ chính xác đƣợc đánh giá tr n cơ sở phân tích các sai lệch điều chỉnh. Các sai
lệch này phụ thuộc nhiều yếu tố: ma sát tĩnh, khe hở, sự trôi điểm, sự già hóa …
Xét một hệ thống tự động điều chỉnh có cấu tr c nhƣ sau:
N1 Ni Nn
...
R E C
Fo(p) TM
Hình 1.2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống tự động

Chú thích:
Fo ( p) : hàm truyền đạt mạch hở
TM : thiết bị công nghệ

R, r(t) : tín hiệu điều khiển
C, c(t) : tín hiệu ra
E=R–C : giá trị sai lệch điều chỉnh
e(t) = r(t)-c(t)
Ni : các tín hiệu nhiễu
F ( p) : hàm truyền đạt của hệ kín
Fi ( p) : hàm truyền đạt đối với các nhiễu loạn
Ta có:
n
C ( p )  F ( p) R( p)   F ( p) N ( p)
i 1
i i
(1.2.1)
Fo ( p) (1.2.2)
F ( p) 
1  Fo ( p)
10
Nhận xét: Các thành phần quá độ của C(t) phụ thuộc vào đặc tính của mạch vòng
điều chỉnh và tín hiệu điều khiển (vào), chúng là nghiệm của phƣơng trình vi ph n
không thuần nhất, thành phần nghiệm riêng của C(t) theo R(t) sẽ chép lại R(t) với một
độ chính xác nào đó. Các thành phần của C(t) theo các Ni(t) phải càng nhỏ càng tốt.
Khi giả thiết các tín hiệu R(t) cũng nhƣ Ni(t) thoả mãn Mc. Laurin thì sai lệch
điều chỉnh e(t) = R(t) – C(t) có thể biểu diễn ở dạng hàm chuỗi.
dR(t ) d 2 R(t ) d i R(t ) (1.2.3)

e(t )  C0 R(t )  C1  C2  ...  C i 
dt dt 2 dt i
dN1 (t ) d 2 N1 (t ) d i N1 (t )
 C0 N1 N1 (t )  C1N1  C2 N1  ...  C iN1 
dt dt 2 dt i
 ...
dN n (t ) d 2 N n (t ) d i N n (t )
 C0 Nn N n (t )  C1Nn  C2 N n  ...  CiN n  S (t )
dt dt 2 dt i
với Co, C1, Ci, Cn là các hằng số và đƣợc gọi là các hệ số sai lệch
S(t) : thặng dƣ
Trong kỹ thuật tự động, ngƣời ta thƣờng quan t m đến 3 hệ số sai lệch đầu tiên
là Co, C1 , C2 .Các hệ số này đƣợc đặt tên là:
C0 : hệ số sai lệch vị trí
C1 : hệ số sai lệch tốc độ
C2 : hệ số sai lệch gia tốc
Nếu biết trƣớc R(t ) và nhiễu Ni(t) và bỏ qua thặng dƣ S(t); tính toán đƣợc các hệ
số Ci thì ta có thể xác định đƣợc sai lệch e(t)
E ( p) 1 M ( p)
Fe ( p)   
R( p) 1  Fo ( p) N ( p)
Nếu đem chia đa thức M ( p) cho N ( p) ta có:

Fe ( p)  C0  C1 p  C2 p 2  ...  Ci pi (1.2.4)
Cách tính các hệ số sai lệch điều chỉnh
11
Co  lim  Fe ( p)   (1.2.5)
p 0

1  
C1  lim   Fe ( p)  C0  

p 0 p
 
1  
C2  lim  2  Fe ( p)  C0  C1 p  

p 0 p

.... 

1  i 1
 
Ci  lim  i  Fe ( p)   Ck p k   
 
p 0 p
k 0   
Nếu hệ có Ci  0 ⟹ e(t) = 0 ⟹ hệ chính xác tuyệt đối.

Với giả thiết bỏ qua tác động của nhiễu, sai lệch của hệ thống chỉ phụ thuộc vào
tín hiệu vào. Ta có:
R(p) E(p) C(p)
Fo(p)
Hình 1.3. Sơ đồ cấu trúc hệ thống khi không có nhiễu

C ( p) F ( p)
F ( p)   o
R( p) 1  Fo ( p)
E ( p ) R( p )  C ( p ) C ( p) (1.2.6)
Fe ( p)    1  1  F ( p)
R( p ) R( p ) R( p )
Giả sử F(p) có dạng:
b0  b1 p  b2 p 2  ...  bm p m (1.2.7)
F ( p)  ;mn
1  a1 p  a2 p 2  ...  an p n
b0  b1 p  b2 p 2  ...  bm p m
 Fe ( p)  1  F ( p)  1 
1  a1 p  a2 p 2  ...  an p n
Sử dụng (1.2.5) và (1.2.7) ta có
C0  1  b0 (1.2.8)
C1  a1  C0 a1  b1
C2  a2  C1a1  C0 a2  b2
i 1
Ci  ai  C0 ai  bi   Ck ai k
k 1
1.2.2. Chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống TĐĐ tự động

a) Các chỉ tiêu chất lƣợng
12
* Tiêu chuẩn tích ph n bình phƣơng sai lệch (ISE)
ISE – Integral of Square Error
 T
(1.2.9)
I   e (t )dt   e2 (t )dt  min
2
0 0
Giá trị thời gian hữu hạn T đƣợc chọn sao cho t > T thì e(t) đủ nhỏ có thể bỏ qua.
* Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và giá trị tuyệt đối của sai lệch
(ITAE)
ITAE - Integral of Time and Absolute Error
 T
(1.2.10)
I   t e(t ) dt   t e(t ) dt  min
0 0
* Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian với bình phƣơng hàm sai lệch
(ITSE)
 T
(1.2.11)
I   te (t )dt   te2 (t )dt  min
2
0 0
b) Hệ hữu sai và các hệ vô sai cấp 1, cấp 2

Hệ có C0 ≠ 0 đƣợc gọi là hệ hữu sai (hệ bậc 0).
Hệ có C0 = 0, C1 ≠ 0 gọi là hệ vô sai cấp 1.
Hệ có C0 = 0, C1 = 0, C2 ≠ 0 gọi là hệ vô sai cấp 2.
Ví dụ 1: Hệ thống hữu sai – hệ bậc không

R(p) E(p) C(p)
Fo(p)
Hình 1.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

Hàm truyền đạt của hệ điều chỉnh có dạng
m
K  (1  Ti p) (1.2.12)
F0 ( p)  n
i 1
 (1  T p)
k 1
k
Xác định hàm sai lệch e(t) ?

13
Lời giải:
Hàm truyền đạt hệ kín
m
K  (1  Ti p)
C ( p) F ( p)
F ( p)   o  i 1
R( p) 1  Fo ( p) n m
 (1  Tk p)  K  (1  Ti p)
k 1 i 1
K
 b1 p  b2 p 2  ...
 1  K
1  a1 p  a2 p 2  ...
Hệ số sai lệch vị trí:

K 1
C0  1  b0  1  
1 K 1 K
* Nếu R(t) = K1 = const, ta có:
dR(t ) K1
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  0
dt 1 K
Sai lệch phụ thuộc vào giá trị của tín hiệu vào và hệ số khuếch đại hệ thống hở K.
* Nếu R(t) = K2 t , ta có
dR(t )
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  C0 K 2t  C1K 2
dt
Ví dụ 2 : Hệ thống vô sai cấp một – hệ bậc một
Hàm truyền đạt của hệ điều chỉnh có dạng
m
K  (1  Ti ' p ) (1.2.13)
F0 ( p)  i 1
n
p (1  Ti p)
k 1

Lời giải:
m
K  (1  Ti ' p)
C ( p) Fo ( p )
F ( p)    i 1
R( p ) 1  Fo ( p) n m
p (1  Ti p )  K  (1  Ti ' p )
k 1 i 1
K 1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...


K 1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...  p 1    Ti  p    TT
i j  p  ...
2

1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...

  
1  K   Ti '    i    i j  p 2  ...
T  T ' '
T
1 p
K K
14
1  K   Ti ' 
 b0  1; b1   Ti ; a1  '
K
1  K   Ti '  1
 C0  1  b0  1  1  0; C1  a1  b1  C0 a1    Ti '  0 
K K
Nhận xét : Sai lệch của hệ thống không phụ thuộc vào độ lớn của tín hiệu điều
khiển mà phụ thuộc vào các đạo hàm của nó.
dR(t )
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  0
dt
* Nếu R(t) = K1 +K2 t , ta có:
dR(t ) 1 d K
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  0   K1  K2t   2  const  0
dt K dt K
* Nếu R(t) = K1 +K2 t + K3 t2, ta có:
d 2 R(t ) d 2 R(t )
e(t )  C0 R(t )  C1
dR(t )
dt
 C2
dt 2
...  0 
1 d
K dt
 1 2 3  2 dt 2
K  K t  K t 2
 C
K 2  2 K3t
  2C2 K3
K
Khi t    e(t )  
Ví dụ 3 : Hệ vô sai cấp 2
m
K  (1  Ti ' p) (1.2.14)
F0 ( p )  i 1
n
p 2  (1  Ti p)
k 1

Lời giải:
m
K  (1  Ti ' p )
C ( p) F ( p)
F ( p)   o  i 1
R( p) 1  Fo ( p) n m
p 2  (1  Ti p ) K  (1  Ti ' p )
k 1 i 1
K 1    Ti  p    Ti T  p 2  ...
' '
j
'

K 1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...  p 2 1    Ti  p    TT
i j  p  ...
2

1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...


1    Ti 'T j' 
1    Ti  p 
'
p 2  ...
K
15
 b0  1; b1   Ti ' ; b2  T T i
'
j
'
1  K  Ti 'T j' 1
a0   Ti ' ; a1     Ti 'T j'
K K
 C0  1  b0  1  1  0
C1  a1  b1  C0 a1   Ti '  0   Ti '  0  0
1 1
C2  a2  C1a1  C0 a2  b2    Ti 'T j'  0  0   Ti 'T j' 
K K
dR(t )
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  0
dt
* Nếu R(t) = K1 +K2 t , ta có:
dR(t )
e(t )  C0 R(t )  C1  ...  0
dt
* Nếu R(t) = K1 +K2 t + K3 t2, ta có:
1 d  K1  K 2t  K3t  2K3
2 2
dR(t ) d 2 R(t )
e(t )  C0 R(t )  C1  C2 ...  0  0  
dt dt 2 K dt 2 K
* Nếu R(t) có thành phần K4 t3 khi t    e(t )  
1.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh kiểu nối cấp theo phƣơng pháp các hàm
chuẩn
p p p
1 2 n
Xnđ X2đ X1đ X1 X2 Xn

Rn(p) R2(p) R1(p) S01(p) S02(p) S0n(p)
Hình 1.5. Hệ truyền động có các bộ điều chỉnh nối theo cấp
Xét hệ thống có : n thông số X ; n bộ điều chỉnh R(p) của n đối tƣợng S(p) ; n
nhiễu loạn chính p1,…, pn.
Nhận xét :
Ƣu thế của cấu trúc nối cấp các bộ điều chỉnh là : mỗi giá trị của lƣợng đặt Xiđ
đƣợc hạn chế bởi đoạn bão hòa của đặc tính của bộ điều chỉnh Ri+1, giá trị này có thể
là hằng số hoặc là thay đổi đƣợc.
16
Mỗi mạch vòng điều chỉnh có một bộ điều chỉnh và hệ thống đƣợc điều chỉnh
bao gồm đối tƣợng điều chỉnh S0 và mạch vòng phụ.
R1 ( p) So1 ( p) (1.3.1)
F1 ( p) 
R1 ( p) So1 ( p)  1
Fo 2 ( p)  So 2 ( p) F1 ( p)
Foi ( p)  Soi ( p) Fi 1 ( p)
Các phƣơng pháp tổng hợp mạch vòng điều chỉnh

- Phƣơng pháp dùng ti u chuẩn sai lệch, bù sai lệch
- Phƣơng pháp đồ thị bode diagram
- Phƣơng pháp Nicoln – Zigler
- Phƣơng pháp gán hàm chuẩn
Việc tổng hợp các bộ điều chỉnh đƣợc thực hiện theo từng mạch vòng, từ mạch
vòng đầu ti n đến mạch vòng thứ n. Trong hệ thống truyền động điện điều chỉnh,
thƣờng sử dụng các phƣơng pháp hàm chuẩn tối ƣu để tổng hợp thông số các bộ điều
chỉnh cho các mạch vòng.
1.3.1. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh theo tiêu chuẩn module tối ƣu
Xđ X
R(p) So(p)
Hình 1.6. Cấu trúc hệ truyền động điện

Module tối ƣu là một phƣơng pháp hàm chuẩn
Hàm truyền đạt của hệ kín
R( p ) So ( p ) (1.3.2)
F ( p)   FCH
1  R( p ) So ( p )
Bài toán: Giả thiết hàm truyền đạt đối tƣợng So(p) đã biết, tìm bộ điều khiển R(p)
để hệ tối ƣu (bám theo giá trị đặt và khử đƣợc nhiễu).
Dùng phép biến đổi p  j (miền tần số), ta có F ( p)  F ( j)
Đối với một hệ thống kín, khi tần số tiến đến vô hạn thì module của đặc tính tần
số - bi n độ phải tiến đến 0. Vì vậy đối với dải tần thấp nhất, hàm truyền phải đạt
đƣợc điều kiện:
17
F ( j )  1 (1.3.3)
⟹Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn module tối ƣu là hàm có dạng:

1 (1.3.4)
FCH ( p) 
1  2  p  2 2 p 2
Chú ý: tiêu chuẩn module tối ƣu chỉnh lại đặc tính tần số chỉ ở vùng tần số thấp
và trung bình, không đảm bảo trƣớc đƣợc tính ổn định của hệ thống. Do đó sau khi
ứng dụng tiêu chuẩn module tối ƣu cần phải kiểm tra sự ổn định của hệ.
Ví dụ:
Xét cấu trúc hệ truyền động điện nhƣ hình 1.6
Giả sử hàm truyền đạt của đối tƣợng
KS (1.3.5)
S o ( p) 
1    p 1  Tp 
và bộ điều chỉnh dạng PI
 1  T (1.3.6)
R( p)  K R 1  ; KR  ; TR  T
 TR p  2 K S 
với   hằng số thời gian nhỏ

Tìm FCH ?
Lời giải:
Hàm truyền đạt hệ hở
T  1 KS 1
Fo ( p)  R( p)So ( p)  1   
2K S   Tp  1    p 1  Tp  2  p 1    p 
1
F ( p) 2  p 1    p  1
F ( p)  o    FCH
1  Fo ( p) 1  1 1  2  p  2 2 p 2
2  p 1    p 
1.3.2. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng
Hàm chuẩn tối ƣu đối xứng có dạng:
1  4  p (1.3.7)
FCH ( p) 
1  4  p  8 2 p 2  8 3 p3
Ví dụ:
18
Xđ X
R(p) So(p)
Hình 1.7. Cấu trúc hệ thống

Với S o có dạng vô sai cấp 1 và bộ điều khiển kiểu PI
K1 (1.3.8)
S o ( p) 
pT1 1  TS p 
1  T0 p
R( p) 
KT0 p
Với TS có thể là tổng các hằng số thời gian nhỏ

Xác định hàm chuẩn FCH ?
Lời giải:
Hàm truyền đạt hệ hở
1  T0 p K1 K1 1  T0 p  (1.3.9)
F o ( p)  R( p ) S o ( p )  
KT0 p pT1 1  TS p  KT0T1 p 2  KT0TT1 Sp
3

K1 1  T0 p  (1.3.10)
F ( p) KT0T1 p 2  KT0T1TS p 3 K1 1  T0 p 
F ( p)  o  
1  Fo ( p) K1 1  T0 p  KT0T1TS p  KT0T1 p 2  K1T0 p  K1
3
1
KT0T1 p 2  KT0T1TS p 3
Đặt a0  KT0TT
1 S ; a1  KT0T1 ; a2  K1T0 ; a3  K1 , ta có:
a2 p  a3
F ( p) 
a0 p  a1 p 2  a2 p  a3
3
a2 j  a3 a2 j  a3
 F ( j )  
a0  j   a1  j   a2 j  a3
3 2
 a3  a1 2   j  a2  a03 
Với dải tần số thấp, hàm truyền hệ kín cần thỏa mãn điều kiện
F ( j )  1  F ( j )  1
2
a32  a22 2
F ( j ) 
2
a32   a22  2a1a3   2   a12  2a0 a2   4  a02 6
Để F ( j )  1 thì cần bỏ qua số hạng a2  trong tử số và số hạng a0  ở mẫu số

2 2 2 6
(đ y là bất đắc dĩ), và cần thỏa mãn điều kiện sau:

19
 a22  2a1a3  0 (1.3.11)
 2
a1  2a0 a2  0
Ta có:
 K1T0   2 KT0TK1  0
 2

 KT0T   2 KT0 T1TS K1  0
2

2
Giải hệ phƣơng trình tr n ta có

2TS K1 (1.3.12)
K ; T0  4TS
T1
Thay (1.3.12 ) vào (1.3.10 ), ta có

1  4TS p (1.3.13)
F ( p) 
1  4TS p  8TS2 p 2  8TS3 p3
Đ y là hàm truyền dạng tối ƣu đối xứng với    TS .

Nhận xét: Dễ thấy ở tử số của hàm chuẩn tối ƣu đối xứng có thành phần đạo hàm
độ quá điều chỉnh của đặc tính quá độ là lớn (43%). Vì vậy thƣờng thêm một khâu
quán tính với hằng số thời gian là 4TS đặc tính có độ quá điều chỉnh giảm xuống
còn 8,1%.
X sp 1 X
R(p) So(p)
1+4TS p
Hình 1.8. Sơ đồ giảm độ quá điều chỉnh của bộ điều chỉnh

Hàm truyền đạt của mạch điều chỉnh sẽ là:
X ( p) 1 (1.3.14)
F ( p)  
X sp ( p) 1  4TS p  8TS2 p 2  8TS3 p3
1.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số của TĐĐ

1.4.1. Khái niệm
Nhiệm vụ đặt ra khi tổng hợp một hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có
dạng điều khiển số gồm:
- Xác định chu kỳ lấy mẫu T.
- Xác định hàm truyền số của bộ điều chỉnh D(𝑧).
- Lập chƣơng trình tính để thực hiện D(z).
20
Thông thƣờng T đƣợc cho trƣớc nên nhiệm vụ chủ yếu của việc tổng hợp hệ điều
khiển số là xác định hàm truyền bộ điều chỉnh D(z).
Để đơn giản ta xét hệ có sơ đồ khối dạng tối giản nhƣ sau:
Xv (z)  ( z ) V (z) Xr (z)
D(z) G(z)
Hình 1.9. Sơ đồ khối dạng tối giản

D(z): Hàm truyền bộ điều chỉnh số;
G(z): Hàm truyền số của các kh u tƣơng tự của hệ nhƣ bộ biến đổi,
động cơ và các kh u khôi phục tín hiệu.
Xv(z): Tín hiệu vào; Xr(z): Tín hiệu ra.
V(z): Tín hiệu của D(z). (z): Sai lệch.
Thông thƣờng ta phải tìm D(z) để hệ thoả mãn một hoặc một số chỉ tiêu sau:
V nằm trong một giới hạn nào đó.
() nhỏ hơn một giá trị nào đó (tốt nhất là  0)
Hệ tắt sau một số hữu hạn chu kỳ lấy mẫu.
Hiện nay có nhiều phƣơng pháp để tổng hợp các hệ điều khiển số tuy nhi n
không có một phƣơng pháp chung nào để có thể đạt đƣợc tất cả các chỉ ti u. Vì vậy,
tuỳ theo y u cầu mà ta chọn phƣơng pháp thích hợp. Ngoài ra cũng có thể sử dụng các
phƣơng pháp của hệ li n tục để tổng hợp các hệ điều khiển số khi thay biến z thành
một biến khác.
Hệ ổn định khi tất cả các điểm cực zi của F(z) nằm trong vòng tròng đơn vị của
mặt phẳng z.
1.3.2. Các phƣơng pháp tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số
- Theo tiêu chuẩn tối ƣu module số
- Phƣơng pháp gán điểm cực cho vòng điều chỉnh
- Kh u điều chỉnh kiểu Dead-beat (tối ƣu cấu trúc)
1.5. Mô hình trạng thái của hệ thống TĐĐ

1.5.1. Phƣơng trình trạng thái của hệ một đầu vào, một đầu ra (hệ SISO)
a) Phƣơng trình trạng thái
21
Với hệ thống một đầu vào và một đầu ra quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra
đƣợc mô tả bởi phƣơng trình vi ph n cấp n, trong đó thời gian là một biến độc lập.
Tín hiệu vào: x(t)  y(t) = f{x(t)}
Tín hiệu ra: y(t).
Phƣơng trình vi ph n cấp n theo t
(n)  n 1  n  2 
(1.5.1)
y  a1 y  a2 y  ...  an1 y  an y  u
Bằng cách biểu diễn ma trận chuyển vị phƣơng trình vi ph n cấp n thành một
phƣơng trình vi ph n cấp 1 biểu diễn ma trận vector.
Nếu coi n phần tử của của vector là một tập biến trạng thái thì phƣơng trình vi
phân ma trận vừa đƣợc nêu gọi là phƣơng trình trạng thái.
Hệ có một đầu vào và một đầu ra, quan hệ giữa đầu vào và đầu ra đƣợc thể hiện
bằng một phƣơng trình vi ph n cấp n nhƣ trên.
với:
u : là tín hiệu vào (hàm kích thích không có đạo hàm theo (t))
y : là tín hiệu ra (đáp ứng)
yj : là đạo hàm cấp j của y theo t
Khi biết điều kiện đầu y(0); y’(0); yn-1(0) và u(t) tại t  0 ta giải phƣơng trình
(1.5.1) và tìm đƣợc y theo t.
Để đơn giản cho việc giải phƣơng trình (1.5.1) ta đặt:
 x1  y (1.5.2)
 x  y'
 2
 x  y ''
 3
 ...
 ( n 1)
x  y
 n
Phƣơng tình (1.5.1) đƣợc biểu diễn nhƣ sau:

  (1.5.3)
x
 1  x2  x1  x2
  
 2
x  x 3  x2  x3
 
...  ...
 
 x n 1  xn  x n 1  xn
  (n)  

 xn  y 
 xn  an x1  ...  a1 xn 1  u
22
Chuyển phƣơng trình (1.5.3) về dạng ma trận ta có

x  Ax  Bu (1.5.4)
trong đó:
 x1   0 1 0 0  0
x   0 0 1 0   0
 2    
x ; A ; B   
     
 xn 1   0 0 0 0 1  0
 xn   an an 1 an 2 a1  1 
Phƣơng trình nghiệm

 x1  (1.5.5)
x 
y  1 0 0  2   Cx
 
 
 xn 
với C  1 0 0
b) Tính chất
Trƣờng hợp ma trận vuông A cấp n có n giá trị ri ng tách biệt 1 , 2 ,..., n để thực
hiện phép biến đổi tuyến tính cho ta ma trận chéo ta chọn ma trận có dạng nhƣ sau:
 1 1 1 1 
  2 n 1 n 
 1
P   1 22 2 n2 
2
 n1

 
 n 1  n 1 nn11 n 1 
n 
 1 2
iến đổi tuyến tính ma trận vuông thành ma trận chéo:

1 0 0 0 0
0  0 0 0 
 2
1
 0 0 3 0 0
P AP   
 
0 0 0 n 1 0
 
 0 0 0 0 n 
Trƣờng hợp ma trận vuông A có các giá trị ri ng kép hoặc bội thì không thể thực
hiện đƣợc phép biến đổi tuyến tính đối với trƣờng hợp này, mà phải chọn một phép
biến đổi khác X = S.t với S là ma trận có dạng đặc biệt.
1.5.2. Phƣơng trình trạng thái của hệ nhiều chiều (hệ MIMO)
23
Giả thiết có một hệ điều chỉnh tự động nhƣ hình vẽ: có r đầu vào, m đầu ra và hệ
đƣợc biểu diễn bởi m phƣơng trình vi ph n tuyến tính bậc n.
Hình 1.10. Hệ thống điều chỉnh nhiều chiều

với:
Tín hiệu vào (kích thích): Ui (i = 1 ÷ r)
Tín hiệu đầu ra (đáp ứng): yl (l = 1 ÷ m)
Các biến trạng thái: xk (k = 1 ÷ n)
Ta có hệ phƣơng trình
  (1.5.6)
 x1  a11 (t ) x1 +a12 (t ) x2 +...+a1n (t ) xn +b11 (t )U1 +...+b1r (t )U r
 
 x2  a21 (t ) x1 +a22 (t ) x2 +...+a2 n (t ) xn +b21 (t )U1 +...+b2 r (t )U r

...
 
 xn  an1 (t ) x1 +an 2 (t ) x2 +...+ann (t ) xn +bn1 (t )U1 +...+bnr (t )U r
Gọi:
U1   y1 
U  y 
U   2 : vector tín hiệu vào ; y 2 : vector tín hiệu ra
   
   
U n   ym 
 x1 
x 
x   2 : vector trạng thái
 
 
 xn 
 a11 (t ) a12 (t ) a1n (t )   b11 (t ) b12 (t ) b1r (t ) 
 a (t ) a (t ) 
a2 n (t )  b (t ) b (t ) b2 r (t ) 
A(t )   21 22
; B(t )   21 22
   
   
 an1 (t ) an 2 (t ) ann (t )  bn1 (t ) bn 2 (t ) bnr (t ) 
Hệ phƣơng trình (1.5.6) trở thành


x  A(t ) x  B(t )U (1.5.7)
24
Đ y là phƣơng trình trạng thái của hệ nhiều chiều
Về nguyên tắc tín hiệu đẩu ra cũng có thể biểu diễn bằng hệ phƣơng trình:
 y1  C11 (t ) x1 +C12 (t ) x2 +...+C1n (t ) xn +d11 (t )U1 +...+d1r (t )U r (1.5.8)
 y  C (t ) x +C (t ) x +...+C (t ) x +d (t )U +...+d (t )U
 2 21 1 22 2 2n n 21 1 2r r

 ...

 ym  Cm1 (t ) x1 +Cm 2 (t ) x2 +...+Cmn (t ) xn +d m1 (t )U1 +...+d mr (t )U r
Viết gọn lại ta có

y  C(t ) x  D(t )U (1.5.9)
 C11 (t ) C12 (t ) C1n (t )   d11 (t ) d12 (t ) d1r (t ) 

 C (t ) C (t ) 
C2 n (t )   d (t ) d (t ) d 2 r (t ) 
C (t )   21 22
; D(t )   21 22
   
   
Cm1 (t ) Cm 2 (t ) Cmn (t )   d m1 (t ) d m 2 (t ) d mr (t ) 
Các ma trận A(t), (t), C(t), D(t) hoàn toàn đặc trƣng cho tính chất động học của
hệ bằng cách biểu diễn phƣơng trình trạng thái (không gian trạng thái), ta đã chuyển
hệ phƣơng trình vi ph n cấp n về phƣơng trình vi ph n cấp 1 dạng ma trận nên thuận
lợi cho việc ph n tích cũng nhƣ tổng hợp các hệ thống điều chỉnh tự động, đặc biệt là
với hệ có nhiều đầu vào và nhiều đầu ra.
Hình 1.11. Sơ đồ không gian trạng thái

1.5.3. Phƣơng trình trạng thái của hệ khi vế phải của phƣơng trình có chứa đạo
hàm của kích thích
Giả sử hệ có quan hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra đƣợc mô tả bởi phƣơng
trình vi phân sau:
(n)  n 1  n  2   n  n 1 
(1.5.10)
y  a1 y  a2 y  ...  an1 y  an y  b0 u  b1 u  ...  bn1 u  bnu
Ta đặt:
25
 (1.5.11)
 x1  y  x1  x2
 x  y' 
 2  x2  x3
 x  y '' 
 3  
x  x4
...  3
 ( n 1) ...
x  y 
 n 
(n) ( n 1)
 n
x   a x
n 1  a x
n 1 2  ...  a x
n n  b0 u  b1 u  ...  bnu
Nhƣ đã biết phƣơng trình (1.5.11) có thể có nhiều nghiệm khi cùng 1 giá trị tác
động vào u, để khắc phục tính không duy nhất của nghiệm ta phải chọn các biến trạng
thái sao cho ở vế phải của các phƣơng trình không có các thành phần đạo hàm của u.
Muốn vậy, ch ng ta lập biến trạng thái khác.
 x1  y   0u (1.5.12)
   
 x2  y   0 u  1u  x1  1u

    
 x3  y   0 u  1 u   2u  x 2   2u

...
 ( n 1) ( n 1) ( n  2)  

 n
x  y   0 u  1 u  ...   n2 u   n 1u  x n 1   n 1u
Trong đó các hệ số  đƣợc định nghĩa nhƣ sau:

  0  b0 (1.5.13)
  b  a 


1 1 1 0
  2  b2  a11  a2  0
 ...

  n  bn  a1 n 1  ...  an 11  an  0

Ta có:
   (1.5.14)
 x1   0 1 0 0   x1   1 
   
 x2   0 0 1 0   x2    2 
    u
      
 x n 1   0 0 0 1   xn 1    n 1 
   a an 1 an  2 a1   xn    n 
    n
 xn 
 x1 
x 
y  1 0 0  2    0u
 
 
 xn 
Viết gọn lại ta có:
26

x  Ax  Bu (1.5.15)
y  Cx  Du
với: C  1 0 0; D  0  b0
Nội dung thảo luận

Câu 1. Phân tích sai lệch trong hệ thống truyền động điện tự động? Tính các hệ số sai
lệch?
Câu 2. Phân tích hệ hữu sai và vô sai ? Đánh giá sai số với các loại tín hiệu điều khiển
có dáng điệu khác nhau ?
Câu 3. Trình bày nội dung chuẩn tối ƣu module ? Ti u chuẩn này có thể sử dụng để
tổng hợp mạch vòng nào trong hệ thống truyền động điện tự động ?
Câu 4. Trình bày nội dung chuẩn tối ƣu đối xứng ? Ti u chuẩn này có thể sử dụng để
tổng hợp mạch vòng nào trong hệ thống truyền động điện tự động ?
Tóm tắt nội dung cốt lõi

Chƣơng này nhằm giới thiệu các khái niệm cơ bản nhất: về hệ thống truyền động
điện; độ chính xác và chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống truyền động điện tự động.
Chƣơng này cung cấp tổng hợp mạch vòng điều chỉnh kiểu nối cấp theo phƣơng pháp
các hàm chuẩn; tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số; mô hình trạng thái của hệ thống
truyền động điện.
Bài tập ứng dụng, liên hệ thực tế

Bài 1
Cho cấu trúc hệ thống tự động nhƣ sau:
FF
ysp e y
FR FS
27
Tìm FF để hệ thống chính xác tuyệt đối ?
Bài 2
Cho hệ truyền động điện có hàm truyền đạt đối tƣợng
( )=
( )( )
K = 1, L = -0.3, = , =
Tổng hợp bộ điều khiển PID cho đối tƣợng trên ?
Bài 3
Xét hệ thống điều khiển (ĐK) cho hình dƣới đ y
Khâu Thiết bị Đối tƣợng
ĐK số ĐK ĐK
x* e Khâu 1 V2 x
Dead-Beat 1+pT1 1+pT2
Trong cấu tr c tr n, đối tƣợng ĐK đƣợc ĐK bởi một thiết bị đƣợc thay thế xấp xỉ
bằng một khâu PT1 với hằng số thời gian TTB
với: T1 = 1ms; V2 = 3,333; T2 = 14,66 ms
a) Hãy tìm mô hình tổng quát GS(z-1) của đối tƣợng điều khiển trên miền ảnh z. Sau đó
thay số cụ thể với chu ký trích mẫu đƣợc chọn là T = T1/6
1 1
b) Hãy thiết kế kh u điều chỉnh Dead-Beat GR(z-1) với L( z )  l0  l1 z sao cho biên
độ điện áp đầu tiên bị giới hạn bởi umax, sau đó thay số cụ thể với umax = 30V.
Bài 4
Cho mô hình động cơ một chiều kích từ độc lâp
Thành lập mô hình đông cơ này trên không gian trạng thái ?
28
Bài 5
Xét một hệ thống :
d
Wd
h đặt (%) uv _ h(%)

x
_ Rh Wv Wx
(%)
h ph
Wđo
= ; = ; đ = ; =
Tổng hợp bộ điều chỉnh cho đối tƣợng trong hệ thống trên ?
Sau đó thay số cụ thể với
= = ( ) = ( ) = ( ) =
Hƣớng dẫn tự học ở nhà

1. Đọc các mục lý thuyết 1.1 đến 1.5. Từ đó tóm tắt đƣợc các ý chính cốt lõi
trong các mục.
2. Trả lời các câu hỏi ở phần thảo luận và học bài để chuẩn bị cho buổi thảo
luận.
3. Đọc trƣớc các mục lớn ở chƣơng 2.
29
CHƢƠNG 2
CÁC PHẦN TỬ TỰ ĐỘNG
Hiểu và nắm vững đƣợc khái niệm chung về hệ thống truyền động điện tự động.
Cần biết đƣợc: các bộ điều chỉnh thuật toán (OA), các thiết bị đo lƣờng, các bộ biến
đổi A/D, các bộ biến đổi D/A.
Khái niệm chung về hệ truyền động điện tự động

Mục ti u cơ bản của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện là phải đảm bảo giá
trị yêu cầu của các đại lƣợng điều chỉnh mà không phụ thuộc vào tác động của các đại
lƣợng nhiễu lên hệ điều chỉnh.
NL (NhiÔu lo¹n)
TH§
R B§ M MX
-
§L
Hình 2.1. Cấu trúc chung của hệ điều chỉnh tự động truyền động điện
Hệ thống điều chỉnh tự động truyền động điện gồm:
Phần lực: động cơ truyền động M quay máy sản xuất Mx và thiết bị biến đổi
năng lƣợng Đ.
Phần điều khiển: các thiết bị đo lƣờng ĐL, các bộ điều chỉnh R. Tín hiệu điều
khiển hệ thống đƣợc gọi là tín hiệu đặt THĐ, NL là tín hiệu nhiễu loạn tác
động lên hệ thống.
2.1. Các bộ điều chỉnh thuật toán (OA)

2.1.1. Khái niệm khuếch đại thuật toán
30
Khuếch đại thuật toán là phần tử cơ bản để x y dựng mạch điều khiển tƣơng tự.
Thuật ngữ “Khuếch đại thuật toán” có nghĩa là nhờ mạch khuếch đại này mà ta có thể
tạo ra đƣợc các thuật toán điều khiển khác nhau.
Khuếch đại thuật toán đƣợc x y dựng từ các mạch khuếch đại Tranzitor cơ bản
có đặc tính lý tƣởng nhƣ sau:
- Hệ số khuếch đại điện áp: A
- Trở kháng vào: ZV  

- Trở kháng ra: Z ra  
- Dải tần: 0
- Tuyến tính và đối xứng.

()
+Un Ui
Zv
()
Ui Uo
Zr
-Un
U o  K0 Ui  () ()
 Ui 
(a) (b)
Hình 2.2. Sơ đồ khuếch đại thuật toán
2.1.2. Các bộ điều chỉnh dùng khuếch đại thuật toán
Bộ điều chỉnh là một trong các phần tử quan trọng nhất trong hệ điều chỉnh tự
động TĐĐ bởi vì nó đảm bảo chất lƣợng động và tĩnh của hệ.
Bộ điều chỉnh có hai nhiệm vụ:
- Khuếch đại tín hiệu sai lệch nhỏ của hệ.
- Tạo hàm điều khiển đảm bảo chất lƣợng động và tĩnh của hệ.
a) Bộ điều chỉnh tỷ lệ (P) dùng KĐTT
R2 U2
U2 = KR ∆U1
R1
U1w N
R1 P ∆U1
U1 U2
t
0
Hình 2.3. Mạch nguyên lý và đặc tính của bộ điều khiển
31
với: U1w: Tín hiệu đặt; U1: Tín hiệu đo lƣờng
Ta có hàm truyền của bộ điều chỉnh tỷ lệ:
U2 U U2 R
FR  p    2    2  KR (2.1.1)
 U1 U1 U1w  U1 R1
Chứng minh:
Xét điểm N và điểm P, ta có :
 U1w  VN  U1   VN U 2  VN
   0
 R1 R1 R2
V  V =0
 N P
U1w  U1 U 2 U2 U R
   0  FR  p    2   2  K R (đpcm)
R1 R2 U1w  U1 U1 R1
b) Bộ điều chỉnh tích phân (I)

C
R1
U1w N
R1 P
U1 U2
Hình 2.4. Bộ điều chỉnh tích phân dùng KĐTT

1 1
FR  p     (2.1.2)
pCR1 p I
với  I  R1C là hằng số tích phân

Xét điểm N và điểm P, ta có
 U1w  VN  U1   VN d U 2  VN 
  C 0
 R1 R1 dt
V  V =0
 N P
U1w  U1 dU dU 1 1
R1C 
 C 2  0 2   U1  U 2   U1dt
R1 dt dt R1C
1 1 1
 U2  p   U1  p   FR  p       I  R1C (đpcm)
R1Cp pCR1 p I
32
c) Bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ (PI)
R2  C2
R1 I
U1w N
R1 P
U1 U2
Hình 2.5. Bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ dùng KĐTT

Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh
1
FR  p   K R  (2.1.3)
I p
R2
với K R  ;  I  R1C2
R1
Chứng minh:
Xét điểm N và điểm P, ta có:
 U1w  VN  U1   VN U  VN
   0
 R1 R1 R2
V  V =0
 N P
U U  U1 (2.1.4)
   1w
R2 R1
U  VN U d U 2  U 
I     C2 (2.1.5)
R2 R2 dt
Thay (2.1.4) vào (2.1.5) ta có:

 U  U1 
d  U 2  R2 1w 
U1w  U1  R1 
  C2
R1 dt
U1w  U1 1
 U 2  R2
R1

R1C2  U 1w  U1 dt
R2 1
R1C2 
 U2  U1   U1dt
R1
Chuyển sang miền Laplace, ta có

R 1 U1
U 2  2 U1 ( p)  
R1 R1C2 p
33
R 1  U2 R 1
 U 2  U1 ( p)  2    FR  p    2
 R1 R1C2 p  U1 R1 R1C2 p
R2
 KR  ;  I  R1C2 (dpcm)
R1
Với mạch khuếch đại có ƣu điểm là độ nhạy cao nhƣng nhƣợc điểm là khi đại
lƣợng vật lý đầu ra cần điều khiển đạt đƣợc đ ng bằng y u cầu thì Uv = Uđ - Uphản hồi
=0 Ur = 0 hệ mất điều khiển. Vì vậy, khi sử dụng mạch khuếch đại tỷ lệ ta phải
chấp nhận tồn tại sai số giữa giá trị đặt và giá trị thực để đảm bảo: Uv ≠ 0 Uđk ≠ 0 .
Trong các công nghệ y u cầu sai lệch tĩnh nhỏ nếu dùng khuếch đại tỷ lệ thì phải
có hệ số khuếch đại rất lớn khi đó chất lƣợng động của hệ thống rất kém (dễ mất ổn
định, không chống đƣợc nhiễu) muốn đảm bảo chất lƣợng tĩnh và động ta mong muốn
khi Uv ≠ 0 Uđk ≠ 0. Muốn vậy ta phải dùng mạch PI.
Tuy nhi n, mạch PI có nhƣợc điểm: khi sai lệch đầu vào biến động thì muốn có
Uđk thay đổi theo ta phải mất một khoảng thời gian nạp hoặc phóng cho tụ. Tức là, độ
nhạy kém Dùng mạch vi tích ph n PID.
d) Bộ điều chỉnh PID, tỷ lệ tích phân đạo hàm

R2  C2  R3 I
I2 Ui C3
R1
U1w N
R1 P
U1 U2
Hình 2.6. Bộ điều chỉnh PID dùng KĐTT

Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh PID
1
FR  p   K R   p D (2.1.6)
p I
với:
C3
R2  R3  R3
C2 R2 R3
KR  ;  I  R1C2 ;  D  C3
R1 R1
34
Chứng minh:
* Do VN  VP =0 , ta thu đƣợc mạch
Z
R2 C2  R3 I
C3 U U2
Hình 2.7. Mạch điện tương đương
 U  Z .I

U 2   Z  R3  I
U Z 1 (2.1.7)
  
U 2 Z  R3 1  R3
Z
1 1 1 pC2 (2.1.8)
   pC3 
Z 1
R2 
1 1  pR2C2
pC3 pC2
Thay (2.1. 8) vào (2.1.7 ), ta có:

U2 R  pC2  (2.1.9)
 1  3  1  R3  pC3  
U Z  1  pR2C2 
p 2 R2 R3C2C3  p  R2C2  R3C3  R3C2   1

pR2C2  1
* Xét điểm N và P ta có:

 U1w  VN  U1   VN U   VN
   0
 R1 R1 R2
V  V =0
 N P
R2 (2.1.10)
 U   U1; U1  U1w  U1
R1
* Ta có:
U   VN U d U  U   U1 (2.1.11)
I2    C2 
R2 R2 dt R1
1
R1C2 
 U  U    U1dt
Chuyển sang miền Laplace, ta có:

35
U1 R
U  U     U  2 U1
R1C2 p R1
 1 R  U2
 U  U1   2 
 R1C2 p R1  1  R3
Z
U2 R  1  R 
 FR ( p)   2  1 1  3 
U1 R1  R2C2 p   Z 
p 2 R2 R3C2C3  p  R2C2  R3C3  R3C2   1

pR1C2
R2 R3C3 R C  R3C3  R3C2 1
 p 2 2 
R1 R1C2 pR1C2
1
 KR   p D
p I
C3
R2  R3  R3
C2 R2 R3
 KR  ;  I  R1C2 ;  D  C3
R1 R1
Chọn
 R2 C3 (2.1.12)
 R2C2  R3C3 R3C2  R  C 1
 3 2

R R2 R
R3   2 =1


2
R2  R3 R2
C3
R2  R3
R2C2  R3C3  R3C2 R2C2  R3C3 C2
 KR   
R1C2 R1C2 R1
R2 C3 C3 C3 R
 1 , do không quá lớn  R2 R3  KR  2
R3 C2 C2 C2 R1
Hàm truyền đạt của bộ điều chỉnh PID có thể viết thành
FR  p   K R
1  p 2 1  p 3  (2.1.13)
p 2
R2
với: K R  ;  2  R2C2 ;  3  R3C3
R1
2.2. Các thiết bị đo lƣờng

Trong hệ thống điều chỉnh tự động TĐĐ cần phải đo lƣờng các tham số của các
đại lƣợng sau: dòng điện, điện áp, tốc độ , vị trí, tần số, từ thông, mômen.
Từ thông, mômen: dùng phƣơng pháp ƣớc lƣợng (tức là thông qua đo đại lƣợng
khác rồi tính toán).
36
Dòng điện, điện áp, vị trí: có thể đo trực tiếp, cũng có thế ƣớc lƣợng.
Tốc độ: phần lớn đo trực tiếp bằng sensor, nhƣng có một số vị trí không đo đƣợc
trực tiếp cần ƣớc lƣợng (hệ sensorless).
2.2.1. Đo lƣờng dòng điện, điện áp một chiều có cách ly

Yêu cầu:
- Đảm bảo về độ chính xác.
- Cách ly giữa mạch lực và mạch điều khiển.
Phƣơng pháp đo: dùng điện trở shunt hoặc máy biến dòng
Hình 2.8. Biến đổi dùng Shunt

Cảm biến Shunt đồng trục có điện cảm L nhỏ, tần số tới hạn và hệ số tuyến tính
cao.
Biến đổi Shunt trong nhiệm vụ đo đơn giản sử dụng ghép quang analog.
Ƣu điểm: giá hợp lý.
Nhƣợc điểm: tần số tới hạn, đặc điểm phi tuyến, Offset
Hình 2.9. Biến đổi dùng máy biến dòng.
2.2.2. Đo dòng xoay chiều

Đo dòng xoay chiều với tần số f = 50 Hz
Đo dòng xoay chiều với tần số rất nhỏ hoặc rất lớn
a) Đo dòng xoay chiều với tần số f = 50 Hz
37
Đo dòng xoay chiều không chỉ để chỉ thị mà còn dùng tín hiệu đó để điều khiển.
Đo dòng xoay chiều 3 pha dùng biến dòng, gồm 3 biến dòng lắp ở 3 pha với điện
trở Ro. Điện áp sơ cấp biến dòng qua mạch chỉnh lƣu cầu điôt ba pha.
Ia Ib Ic I2
R
Ur
R0 R0 R0
Hình 2.10. Mạch đo dòng xoay chiều ba pha
Máy biến dòng TI nhằm cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển. Điện
áp ra của TI đƣợc chỉnh lƣu nhờ cầu chỉnh lƣu 3 pha (để đảm bảo cho dòng điện trong
cuộn thứ cấp TI là dòng xoay chiều). Tín hiệu phản hồi dòng điện đƣợc lấy ra từ 1
phần của biến trở R.
Khi sử dụng biến dòng thì dòng không đƣợc hở mạch
U ra KI
FI  p    (2.2.1)
I vao 1  pT f
U ra max
với K I  ; I ra max  2,5  3I dm là tùy chọn khi thiết kế
I ra max
Ƣu điểm:
- Vùng làm việc rộng
- Cách ly giữa mạch lực và mạch điều khiển
- Cách ly đạt 5 M
- Cấu trúc mạch đơn giản

Nhƣợc điểm:
- Gặp phải bão hòa và từ trễ (dòng tăng, đầu ra không tăng) độ chính xác
thấp.
Có thể chỉ dùng 2 biến dòng
38
Ia Ib Ic I2a
R
I2b
Ur
R0 R0
I 2 c    I 2 a  I 2b 
Hình 2.11. Mạch đo dòng ba pha dùng hai biến dòng

b) Đo dòng xoay chiều với tần số rất nhỏ hoặc rất lớn
Với tần số xoay chiều nhỏ hoặc cực lớn  200  500 kHz  dùng biến dòng 50 Hz không
dùng đƣợc (do bị rơi vào vùng bão hòa) phải dùng hiệu ứng Hall (cảm biến LEM).
Hình 2.12. Bộ biến đổi Hall (open loop)

Cấu tạo: Cấu tạo dạng cảm biến lồng dây hoặc có cực nối cố định
Dòng: 1A ... 1 kA; Tín hiệu ra (1 ... 10) V
Tín hiệu ra có dấu
Nuôi bằng nguồn dòng (100 ... 500) mA
Cấu tạo dạng kìm điện
Ƣu điểm: Đơn giản và giá hợp lý
Nhƣợc điểm: Offset và trôi nhiệt
Hình 2.13. Bộ biến đổi Hall (closed loop)

39
Cấu tạo: Cấu tạo dạng cảm biến lồng dây hoặc có cực nối cố định
Có cuộn bù (Khuếch đại bù từ trƣờng về không)
Dòng: 1A ... 1 kA; Tín hiệu ra (1 ... 10) V
Tín hiệu ra có dấu
Dải tần số: 0 Hz ... 500 kHz
Ƣu điểm: Độ tuyến tính rất tốt nhờ có phản hồi
Nhƣợc điểm: Offset tùy theo quá dòng.
2.2.3. Đo lƣờng tốc độ

Tốc độ truyền động là đại lƣợng điều chỉnh chính, vì vậy thiết bị đo tốc độ có vai
trò quan trọng quyết định tới chất lƣợng động và tĩnh của truyền động. Hiện nay đo
tốc độ trong hệ truyền động, ngƣời ta thƣờng dùng máy phát tốc một chiều, phát tốc
xoay chiều và các bộ đo tốc độ xung và số.
a) Máy phát tốc một chiều
Loại này thƣờng là máy phát một chiều kích thích vĩnh cửu với nhiều kích thƣớc
và dạng kết cấu khác nhau phù hợp cho việc lắp đặt.
Ƣu điểm: tín hiệu liên tục cho cả 2 chiều quay, giá hợp lý, tin cậy cao và kết cấu
rất bền vững.
Nhƣợc điểm: không có tín hiệu đo vị trí trực tiếp.
R
 U
Rt
M C
Hình 2.14. Mạch nguyên lý đo tốc độ bằng máy phát tốc một chiều
Khi từ thông máy phát không đổi, điện áp đầu ra phát tốc
U  K  Ru I  Ucl
Nếu chọn điện trở đủ lớn và gần đ ng, ta có:
U  K
Khi có bộ lọc đầu ra thì hàm truyền của máy phát tốc:
U ( p) K
Ff ( p )   
 ( p) 1  T p
trong đó:
40
K : hệ số tỷ lệ
I : dòng tải của máy phát
Ru : điện trở phần ứng máy phát
T : hằng số thời gian bộ lọc
U
1
 2
0 

Hình 2.15. Đặc tính đo máy phát tốc một chiều

Đường 1: đường yêu cầu; đường 2: đường đặc tính máy phát
Độ chính xác của máy phát tốc cao nhất đạt 1%. Loại máy siêu phát tốc đạt 0,5%
⟹ chỉ dùng với độ chính xác thấp.
Sai số do:
- Từ hóa mạch từ của máy phát tốc ⟹ chọn của máy phát tốc 1,5
lần tốc độ của máy.
- Ở vùng thấp do hệ số khuếch đại phi tuyến, thƣờng chọn phát tốc có
nhiều phiến góp ⟹ đề phòng mất xung (do tiếp xúc kém).
Máy phát tốc chạy một thời gian thì ổ bi, ổ trƣợt bị mòn, khe hở không khí bị
v nh, không trơn ⟹ g y ra dao động âm tần.
Máy phát tốc không chạy trong môi trƣờng cháy nổ, ẩm, nóng, … g y nhiễu,
không dùng trong nhà máy dệt, hầm mỏ.
b) Máy phát tốc xoay chiều
R
C U0
Hình 2.16. Mạch đo tốc độ bằng máy phát tốc xoay chiều ba pha
41
Phần rotor là nam ch m vĩnh cửu, stator là cuộn d y. Điện áp ra của máy phát
tốc là xoay chiều.
U0  Kcosppt
i n độ và tần số của nó tỷ lệ với tốc độ quay.
Nhƣợc điểm: không xác định đƣợc chiều quay ⟹ cần đánh dấu pha hoặc mạch
để xác định chiều quay.
c) Đo tốc độ bằng xung và số

Máy phát tốc xung phát ra z xung trong một vòng quay, tần số xung ra:
z
f 
2
Đo tốc độ xung thƣờng dùng hai loại: dùng điện từ và loại bằng bán dẫn quang.
Để đánh giá chiều quay, ta phải dùng 2 đầu đo đặt lệch nhau 90o. Nhƣ vậy tr n đầu ra
của nó ta nhận đƣợc hai tín hiệu A, B lệch nhau 90o điện.
Hình 2.17. Đo tốc độ bằng đầu đo điện từ
Hình 2.18. Đo tốc độ xung bằng đầu đo quang điện
42
Độ chính xác của encoder phụ thuộc vào số xung trong một vòng. Số xung trong
một vòng càng ít thì kém chính xác, số xung càng nhiều thì chính xác càng cao.
Có hai loại encoder.
+ Encoder thập phân ⟹ cho ra số xung 50; 60.
+ Encoder nhị phân: loại 1024 xung/vòng; 2048 xung/vòng ⟹ đƣa vào hệ
thống có thể xác định đƣợc cả vị trí. Trong truyền động xoay chiều, encoder thƣờng
dũng mã nhị phân.
Bộ nhân xung: để n ng cao độ chính xác ngƣời ta cần tăng số lƣợng xung trong
một vòng quay, tuy vậy việc tăng số vạch chia để tăng số xung trong một vòng quay
sẽ bị giới hạn bởi độ tác động nhanh của phần tử quang điện.
Lấy tín hiệu tƣơng tự tr n đầu ra phát tốc xung với mục đích tạo ra tín hiệu
tr n đầu ra của phát tốc xung ta dùng mạch biến đổi f/U.
Chuyển tín hiệu phát tốc xung ra tín hiệu số.
Encoder thƣờng có các dây sau: A, A, B, B, Z , Z , V , V , V
Trong đó Z , Z là độ chính xác; V là nhiễu.
2.2.4. Đo lƣờng vị trí

a) Đo lƣờng vị trí bằng đại lƣợng tƣơng tự
Mạch đo vị trí đơn giản nhất là dùng biến trở. Điện áp ra:
U 0  U n
Để đảm bảo độ chính xác thì biến trở phải cuốn đều sao cho quan hệ giữa vị trí
và điện áp tỷ lệ tuyến tính. Tuy vậy mạch đo vị tr1i này ít đƣợc áp dụng trong công
nghiệp vì độ tin cậy kém.
* Selsyn: đo góc quay với hai cặp selsyn, một thu và một phát
 
U SS  U SSmax sin t    90o cos 1 -2 
Hình 2.19. Đo vị trí bằng selsyn

43
  
Nhƣợc điểm: vùng thay đổi góc   ;  và quan hệ U   không tuyến tính.
 2 2
* Resolver:
Resolver có rotor một pha và stator có hai cuộn d y đặt lệch nhau một góc 90º.
Đặc điểm:
- Bền vững cơ - nhiệt, (-550C ... 1500C),
- Thƣờng có tích hợp mạch điện tử xử lý tín hiệu (biến đổi A/D)
Ứng dụng:
- Dùng để đo tốc độ quay và vị trị trong truyền động.
- Cảm ứng xếp chồng thành phần tần số Rotor (n kHz), cảm ứng thành
phần cosin (ua) và sin (ub) và đo đƣờng bao.
ua  ku F cos sin Ft 
ub  ku F sin  cos Ft 
Hình 2.20. Đo vị trí dùng Resolver

b) Đo vị trí số
Lấy tín hiệu từ Resolver biến đổi thành số
Đo vị trí số dùng máy phát tốc xung: tính tổng số xung trong một đơn vị thời
gian.
Nhƣợc điểm: không tìm đƣợc điểm xuất phát khi đo.
Phƣơng pháp lọt hay phản xạ lƣợng tử tia sáng trong đầu đo
2.3. Các bộ chỉnh lƣu

Chỉnh lƣu là quá trình biến dòng điện xoay chiều thành một chiều.
Phân loại theo :
- Sơ đồ đầu van
- Số pha nguồn
Khi phân tích mạch chỉnh lƣu , ta cần quan t m đến các tham số chính sau :
44
Về phía tải : giá trị trung bình của điện áp và dòng điện chỉnh lƣu & => có
công suât phía một chiều = .
Tham số chọn van bán dẫn : gồm dòng trung bình qua van và điện áp ngƣợc
cực đại trên van
Tham số về phía nguồn công suất máy biến áp lực
= = ( ∑ ) = đ
, là trị số hiệu dụng của điện áp và dòng điện ở cuộn d y sơ cấp

và thứ cấp của máy biến áp .
đ : hệ số sơ đồ chỉnh lƣu.
2.3.1. Chỉnh lƣu không điều khiển

Mạch chỉnh lƣu diode chỉ cho phép nhận đƣợc điện áp một chiều cố định , không
điều chỉnh đƣợc.
a) Nhóm van có katốt đấu chung với nhau
D1 D1
φ1 φKC φ1 φKC
D2 D2
φ2 φ2
D3 D3
φ3 .
φ3 .
. .
. Dn . Dn
φn φn
Hình 2.3.1. Các sơ đồ đấu van thành nhóm

Luật mở van : van dẫn là van có điện thế anốt của nó dƣơng nhất trong nhóm.
VD : Ở thời điểm hiện tại , => diode có khả năng
dẫn ( nhƣng chỉ dẫn nếu thỏa mãn them điều kiện mở của diode là diode
dƣơng => ) .Khi coi dẫn, nếu bỏ qua sụt áp trên van , có thể coi
=
Các van còn lại sẽ chịu điện áp ngƣợc
= = do (2.3.1)
45
= = do
Toàn bộ các van bị khóa
Nếu dƣơng hơn tất cả , => không một van nào
dẫn đƣợc.
b) Nhóm van có anốt đấu chung.

a
D1 D3 e(t)
Um
+ (-)

0  2
e(t) ud
Uab
- (+)
D4 D2 D1 D3 D2 D4 
b 0 dẫn dẫn
Hình 2.3.2. Sơ đồ chỉnh lưu cầu một pha

Mạch chỉnh lƣu chỉ có một nhóm van ( hoặc ka tốt chung hoặc a nốt chung ) gọi
là chỉnh lƣu hình tia. Mạch chỉnh lƣu có 2 nhóm ( 1 nhóm là ka tốt chung , 1 nhóm là
a nốt chung ) gọi là chỉnh lƣu sơ đồ hình cầu.
Luật mở van ; Van có khả năng dẫn là van có điện thế ka tốt của nó âm nhât
trong nhóm , nó sẽ dẫn điện thế này đồng thời m hơn điện thế ở điểm chung
Nhìn chung điện áp chỉnh lƣu có dạng nhấp nhô ( không phẳng ) gọi là sự
đập mạch . Số pha nguồn càng cao thì độ đập mạch càng nhỏ đi. Trong quá trình hoạt
động các van sẽ lần lƣợt dẫn kể từ thời điểm giao nhau của điện áp nguồn. Ở điểm này
có sự tự chuyển van dẫn từ van này sang van khác n n đƣợc gọi là chuyển mạch tự
nhiên.
2.3.2. Chỉnh lƣu điều khiển

Chỉnh lƣu điều khiển dùng thyristor cho phép thực hiện các yêu cầu kỹ thuật của
hệ TĐĐ một chiều với độ tự động hóa cao => đƣợc sử dụng rộng rãi .
46
T1 i
d
a id
T1 T3
Rd
+ (-) Rd
e(θ) =EmSinωt
e(t) ud Ld
Ld
- (+) e(t) Ed
T4 T2
b T3
Hình 2.3.3.. Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ thay thế mạch chỉnh lưu cầu một pha
Hình 2.3.4.. Chế độ dòng liên tục, dòng gián đoạn, dòng tới hạn
Ở nửa chu kỳ dƣơng của điện áp xoay chiều e(t) ; van và có thể dẫn nhƣng
chỉ sau thời điểm ψ vì thời điểm này mới có e (t) > để =( ( ) ) .
Để mở van, ở thời điểm ωt = cho phát xung điều khiển vào cực G => , dẫn. Từ
lúc van dẫn ta có
= .sinωt làm xuất hiện dòng điện tải .
Ở nửa chu kỳ sau vào thời điểm ( + )cũng chính là dòng tải chƣa giảm về
đến 0 do tính điện cảm của mạch => dòng tải sẽ tiếp tục tồn tại và chuyển sang 2 van
vừa mở ra . Ta có chế độ dòng điện lien tục vì mọi thời điểm đều có >0.
Dòng điện đi qua đã kịp giảm về 0, 2 van này khóa lại trƣớc khi 2 van
mở ra. Ta có chế độ dòng điện gián đoạn , vì dòng tải có giai đoạn = 0; cả 4 van
không dẫn.
Ranh giới giữa hai chế độ này ở Hình 2.3.4. góc điều khiển tƣơng ứng của nó gọi
là góc điều khiển giới hạn .
2.3.3. Chỉnh lƣu bán điều khiển
47
T1 T3 T1T3 T5
a D0
D0 D0 b
c
D4 D6 D2
D4 D2
a) b) c)
Hình 2.3.5. Các sơ đồ chỉnh lưu bán điều khiển

Trong chỉnh lƣu, sơ đồ cầu có thể dung hỗn hợp cả diode, thyristor. Thƣờng
thyristor đƣợc mắc chung katốt hoặc nối trực tiếp với mạch điều khiển.
ea eb ec
1 3 5
t1 t2 θ
6 2
4
α=30º
Ud
a)
θ
Ud
α=60º
b)
θ
α=90º
c)
T1
T1D2 D4 θ
Hình 2.3.6. Đồ thị dòng, áp chỉnh lưu ba pha bán điều khiển
48
 Khi = điện áp hoàn toàn tƣơng tự khi toàn bộ van là diode =>
=
 Khi => dạng điện áp chỉ có số đập mạch là 3.
 Trong toàn bộ dải điều chỉnh của góc điều khiển điện áp chỉnh
luu tuân theo quy luật
= (2.3.2)
Khi => điện áp , dòng điện liên tục.
 Khi => điện áp xuất hiện các khoảng = 0

 Với tải thuần trở dòng điện = 0; chế độ dòng là gián đoạn ; toàn bộ các van
khóa.
 Với tải có chứa điện cảm thƣờng dòng điện là lien tục chảy qua 1 thyristor và 1
diode ở cùng 1 pha. Do vậy điện áp < 0 , có giá trị = tổng sụt áp trên thyristor
và diode ( cỡ 2V ) . Do dòng không chảy về nguồn xoay chiều => hệ số
của mạch bán điều khiển tốt hơn:
=
 Khi giá trị điện cảm tải lớn => làm giảm phạm vi điều chỉnh do không thể
khóa toàn bộ 3 thyristor ngay mặc dù đã ngắt hết xung điều khiển vì dòng tiếp
tục chảy qua 1 nhánh nào đó. Để khắc phục, cần mắc th m diode đệm . Lúc
đó dòng tải sẽ đi vòng qua nên cho phép khóa thyristor.
2.3.4. Quá trình chuyển mạch

Xét quá trình chuyển mạch giữa T1 và T2: L c đầu T1 đang dẫn, dòng qua T1 là i1=Id.
U1
La T1 La
i1 Id i1 Id
~ ~
La T2 U2 La
i2 N i2
~ ~ UdN
UdN
U1 α ‫ﻻ‬
U2
(U1+U2)/2
Id θ
i1 i2
θ1 θ1 + γ θ
Hình 2.3.7. Đồ thị dòng và áp khi chuyển mạch ≠
49
Đến thời điểm θ1 ta phát xung mở T2, do tính chất của La, xảy ra hiện tƣợng
trùng dẫn, hai van T1 và T2 cùng dẫn. Khoảng trùng dẫn xảy ra trong một góc γ gọi là
góc trùng dẫn. Rõ ràng trong khoảng thời gian trùng dẫn điện áp UdN không còn bám
theo đƣờng điện áp của một nguồn nữa.
a) Quy luật điện áp UdN
Theo sơ đồ tƣơng đƣơng ta có phƣơng trình c n bằng điện áp:
=
=
Cộng hai vế của hai phƣơng trình tr n ta đƣợc:
= ( )
Tại điểm nút catot chung ta có: i1+i2=id. Nếu coi dòng id phẳng hoàn toàn trong
khoảng thời gian trùng dẫn thì đạo hảm hai vế ta đƣợc : ( )=
Nhƣ vậy ta có: =
b) Quy luật dòng điện

Để xác định các dòng i1,i2 trong khoảng γ. Ta xét dòng vòng i trong sơ đồ tƣơng
đƣơng ta có:
=
Với nguồn m pha, nếu lấy u2 làm gốc thì:
=√ =
= ( )
Trừ hai vế ta đƣợc:
= * ( )+
Vì quá trình bắt đầu từ θ1 nên ta dịch trục tọa độ sang điểm này ta đƣợc:
= ( )
Thay vào tr n ta đƣợc:
= ( )
Giải phƣơng trình vi ph n này ta đƣợc:
( )= ( )
Ở θ=0 (gốc tọa độ mới) có i(0)=0, tính đƣợc hằng số C:
50
=
Nhƣ vậy cuối cùng ta thu đƣợc:
( )= [( ( )]
Biểu thức dòng i2=i(θ), còn i1=id-i2.

c) Góc trùng dẫn
Xác định từ điều kiện i2(θ=γ)=Id. Thay vào biểu thức của i(θ) ta đƣợc:
( )=
Ảnh hƣởng của chuyển mạch trùng dẫn

- Khi có trùng dẫn điện áp UdN mất đi một phần (phần gạch chéo), tức là điện áp
Ud cũng sẽ bị nhỏ đi một lƣợng ΔUγ :
= ∫ ( ) = ∫ ( ) = ∫ ( )
= ∫ ( ) = [( ( )]
Thay vào biểu thức tính góc trùng dẫn ta đƣợc:
Vậy điện áp chỉnh lƣu chỉ còn: Udα =Ud0cosα - ΔUγ

- Các ph n tích tr n đ ng cho quá trình chuyển mạch trong một nhóm van, vì
vậy nó hoàn toàn chính xác với sơ đồ hình tia. Với sơ đồ chỉnh lƣu hình cầu, vì mạch
có hai nhóm van nên quá trình chuyển mạch xảy ra ở cả hai nhóm van, các phân tích
tr n đ ng cho từng nhóm một. Các biểu thức tính toán trên hoàn toàn đ ng cho sơ đồ
chỉnh lƣu hình tia, với sơ đồ chỉnh lƣu cầu thì do quá trình chuyển mạch xảy ra ở cả
hai nhóm van nên sụt áp xảy ra trên cả hai nhóm van vì vậy biểu thức tính ΔUγ cần
nhân thêm hệ số 2, còn các biểu thức giữ nguyên.
- Quá trình chuyển mạch luôn tồn tại khi có điện cảm đầu vào của chỉnh lƣu, kể
cả van có thời gian đóng cắt bằng 0, hoặc van sử dụng là diode (khi đó tƣơng ứng với
α =0).
2.3.5. Chế độ nghịch lƣu phụ thuộc

- Nghịch lƣu phụ thuộc là một chế độ làm việc của các sơ đồ chỉnh lƣu, trong đó
năng lƣợng từ phía một chiều đƣợc đƣa trả về phía xoay chiều. Do tần số của điện áp
51
phía xoay chiều và sự chuyển mạch của các van bán dẫn hoàn toàn phụ thuộc vào lƣới
điện phía xoay chiều nên gọi là nghịch lƣu phụ thuộc.
- Đ y là chế độ làm việc phổ biến của bộ chỉnh lƣu khi làm việc với hệ truyền
động một chiều ở chế độ hãm tái sinh.
- Để thực hiện chế độ nghịch lƣu phụ thuộc phải có ba điều kiện sau:
Phải có tải sdd E có cực tính làm tăng cƣờng dòng Id (tải máy phát).
Phải có tải điện cảm và góc điều khiển α phải lớn hơn 900, khi đó
Ud α =Ud0cosα < 0, khi đó bộ chỉnh lƣu đóng vai trò là tải tiêu thụ.
Góc khóa van δ =π – (α +γ) phải lớn hơn một góc khóa tối thiểu, xác định
bởi thời gian phục hồi tính chất khóa của van tr, δ>=δmin =ωtr.Nếu không
thỏa mãn điều kiện này sẽ xảy ra hiện tƣợng lật nghịch lƣu.
2.4. Biến tần và nghịch lƣu độc lập

Bộ biến tần là thiết bị biến đổi năng lƣợng từ tần số công nghiệp sang nguồn có
tần số thay đổi cung cấp cho động cơ xoay chiều.
Phân loại biến tần:
+ Biến tần trực tiếp : AC (tần số cao) AC (tần số thấp)
+ Biến tần gián tiếp (có khâu trung gian một chiều) AC DC AC
Trong phạm vi bài giảng nay chỉ trình bày về loại biến tần gián tiếp. Trong
biến tần gián tiếp cũng đƣợc chia làm 3 loại chính nhƣ sau:
+ Bộ biến tần chỉnh lƣu diot và nghịch lƣu nguồn áp điều biến độ rộng
xung.
Hình 2.4.1. Biến tần nguồn áp điều chế bề rộng xung

Nghịch lƣu điện áp thƣờng sử dụng các van điều khiển hoàn toàn transitor công
suất, IGBT.
52
Uu điểm: Do tần số đóng cắt phía nghịch lƣu cao (1 vài kHz trở l n) điện áp
đầu ra biến tần gần sin hoặc chỉ cần mạch lọc LC là có thể tạo điện áp hình sin.
+ Bộ biến tần với nghịch lƣu nguồn áp dạng xung vuông và bộ chỉnh lƣu
điều khiển thyristor.
Biến tần này có điện áp ra xung chữ nhật, bi n độ đƣợc điều chỉnh nhờ thay đổi
điện áp 1 chiều
Hình 2.4.2. Biến tần nguồn áp dạng xung vuông

+ Bộ biến tần với nghịch lƣu độc lập dòng điện và chỉnh lƣu thyristor
Hình 2.4.3. Biến tần nguồn dòng

Uu điểm: Có khả năng hãm trả năng lƣợng về lƣới
Hiện nay trong công nghiệp sử dụng phổ biến loại biến tần nguồn áp điều biến
độ rộng xung PWM. Để có thể trao đổi năng lƣợng với lƣới ngƣời ta nghĩ ra 1 giải
pháp là thay thế chỉnh lƣu không điều khiển (CL diot) bằng chỉnh lƣu điều khiển
hoàn toàn. Giải giáp dùng chỉnh lƣu PWM là một giải pháp mới và khắc phục đƣợc
nhƣợc điểm của CL diot.
Hình 2.4.4. Biến tần 4 góc phần tư

53
Uu điểm: + Có khả năng trao đổi năng lƣợng với lƣới.
+ Dòng đầu vào chỉnh lƣu có dạng sin.
2.5. Mô hình của bộ chỉnh lƣu có điều khiển

2.5.1. Mạch thay thế xung của chỉnh lƣu
Mạch thay thế của hệ điều chỉnh hở có bộ biến đổi thyristor trong toàn bộ rải
điều chế xung. Không kể đến tính chất bán điều khiển là mạch xung phi tuyến đa
thong số có tính phi tuyến không dừng. Có thể đơn giản hóa việc giải quá trình bằng
phƣơng pháp biến thiên nhỏ các đại lƣợng.
u
uđk
ug
SS LG KĐ
0 t
FT
LS
0 t
Hình 2.5.1. Sơ đồ khối và đồ thị điện áp mạch điều khiển răng cưa.
Nếu tín hiệu điều khiển biến thi n 1 lƣợng U®k  t   0
U®k  t   U®k0  U®k  t  (2.5.1)
=> Gia số góc điều khiển khi điện áp tựa có dạng răng cƣa quét ngƣợc .
Điện áp của Đ = điện áp trƣớc đó trừ đi một mảnh xung áp có độ rộng .
Các xung đƣợc xác định nhƣ sau
U khi nT  t   n   n  T (2.5.2)

U®k  t    d
0 khi  n   n  T  t   n  1 T
 n 2   
n  ; T ; Ud  Um sin     
 eT em  2 m
54
ud
0 t
∆ud
∆α
ωe
0 t
Hình 2.5.2. Biểu điễn điện áp ra chỉnh lưu ở dạng bề rộng xung
Giả thiết rằng đặc tính của các phần liên tục của mạch là ít thay đổi trong thời
gian tồn tại các mảnh xung áp ( ) => có thể coi việc điều chế độ rộng xung là
điều chế 1 loại trong đo tín hiệu điều khiển luôn đƣợc đánh giá tại thời điểm đầu của
mõi nhịp của phần tử xung. Nếu  n  1 => có thể coi việc điều chế độ rộng xung
loại 1 là điều chế biến độ xung bởi các xung Đirac.
 U  n khi nT  t (2.5.3)
UdN  t   
0 khi nT  t   n  1 T
 n
n 
e
Ảnh của tín hiệu ra của phần liên tục có thể viết ở dƣới dạng biến đổi gián đoạn
Z.
X  Z,    K  Z,   U dN  Z  (2.5.4)
Phần tử xung có hệ số khuếch đại

U d
Kx 
e
Với Đ làm việc ở vùng dòng điện gián đoạn hoặc chuyển mạch dòng điện khi
biến thiên tín hiệu điều khiển cần phải trừ đi 2 xung. Với độ rộng xung tƣơng đối
ngay trƣớc và sau tín hiệu xác định điểm làm việc .Vì sự biến thiên độ rộng của xung
thứ nhât có ảnh hƣởng đén sự biến thi n độ rộng của xung thứ 2.
55
X  Z,     K  Z,   Ud1  K  Z,    h  Ud 2 K   1  Z  (2.5.5)
với Ud1 - bi n độ của xung thứ nhất
Ud 2 - bi n độ của xung thứ hai
1 - biến thi n độ rộng của xung thứ nhất
 2  k 1 - biến thi n độ rộng của xung thứ hai.
Khi giải hệ điều chỉnh mạch kín cần phải tính đến ảnh hƣởng của tín hiệu xác
định điểm làm việc đến đặc tính của các quá trình xảy ra trong hệ. Thời điểm phát
xung mở góc và biến thiên của nó đƣợc xác định từ phản ứng của hệ đến các xung
áp thực của Đ và trừ các xung điều khiển Đirac.
Nếu phần tử lien tục có hằng số thời gian lớn so với chu kỳ phần tủ xung thì có
thể sử dụng các quan hệ dẫn ra ở trên cả khi điều chế rất sau các mảnh xung áp
  T  và các xung điều bi n đƣợc xác định bởi giá trị trung bình của các xung ra
thực của Đ , thậm chí có thẻ mô tả Đ thyristor nhƣ là phần tử liên tục.
2.5.2. Mạch thay thế dạng liên tục của bộ chỉnh lƣu
UL
Ed
Uđk
Ed
FX
Uđk
Hình 2.5.3. Bộ chỉnh lưu thyristor
Ed  Ed 0 cos  (2.5.6)

m m  m m 
Ed 0  sin Um   Ed   sin 2U L  cos
     
Um  2U L  
với UL : điện áp pha của lƣới điện ; m: số xung áp đầu ra

Um: bi n độ điện áp lƣới
α : góc mở thyristor
Hệ số bộ chỉnh lƣu
56
Ed E  (2.5.7)
Kcl   d
U®k  U®k
Từ (2.5.6) suy ra
Ed (2.5.8)
 Ed 0 sin 

Uđk
Urcm
Uđk
0
α π 2π α
Hình 2.5.4. Tín hiệu xung răng cưa

Từ hình vẽ, ta có:
U®k   m U®k    (2.5.9)
    
Urcm  Urcm  U®k Urcm
Thay (2.5.9) , (2.5.8) vào (2.5.7) ta có :

    (2.5.10)
Kcl   Ed 0 sin     Ed 0 sin 
 rcm 
U U rcm
E
KCl(α)
0 π α
π
2
Hình 2.5.5. Đặc tính tĩnh của

Do tính chất xung và tính chất bán điều khiển của thyristor chỉnh lƣu thời
điểm của tín hiệu điều khiển thay đổi không trùng với thời điểm thay đổi góc điều
khiển . Độ dài của khoảng thời gian trễ này có đặc tính ngẫu nhiên. Theo kinh
nghiệm , ta chọn giá trị của thời gian trễ :
 (2.5.11)
Tv 0 
me
∆Uđk -pTvo ∆α
e
57
Hình 2.5.6. Hàm truyền của chỉnh lưu thyristor
Khi tần số điện áp xoay chiều đủ lớn biểu diễn gần đ ng bằng khai triển
MC.Laurin:
1
e pT v0
1
1  pTv 0  p 2 Tv20  ...
2!
Nếu
Tv0  nhỏ e pT 
v0
1
1  pTv 0
Ed  p  1 (2.5.12)
 
U®k  p  1  pT®k 1  pTv 0 
Do tín hiệu điều khiển Uđk để tạo ra có 1 khoảng thời gian chậm bằng Tđk 
1
tƣơng ứng với khâu quán tính
1  pT®k 
Câu 1. Mô tả toán học bộ điều chỉnh PID ?
Câu 2. Trình bày các thiết bị đo lƣờng dòng điện, điện áp ?
Câu 3. Trình bày các thiết bị đo lƣờng tốc độ ?
Câu 4. Trình bày các thiết bị đo lƣờng vị trí ?
Chƣơng này nhằm giới thiệu các khái niệm chung về hệ truyền động điện tự
động. Chƣơng này cung cấp nguyên lý, các công thức tính toán, các hàm truyền đạt
của các bộ điều chỉnh thuật toán (OA), các thiết bị đo lƣờng, các bộ biến đổi A/D, các
bộ biến đổi D/A.
Bài 1.
Cho bộ điều chỉnh tích ph n dùng KĐTT sau
R2
R2
N
P U2
R1
U1
C1 R1
Thành lập hàm truyền đạt bộ điều chỉnh này ?

58
Bài 2.
Cho bộ điều chỉnh PI không đảo dấu dùng KĐTT sau
R2  C1
I
N
P U2
U1
R1

Bài 3.
Cho bộ điều chỉnh PI dùng KĐTT (hiệu chỉnh P; I độc lập nhau) sau:
R2 C1
R1
N U2
P
U1
U3
R3
Bài 4.
Xét máy đo tuyệt đối quãng đƣờng. Đ đo quãng đƣờng L = 10 m với độ phân
giải x = 0,01 mm thì thiết bị đó đòi hỏi bao nhiêu kênh ?

1. Đọc các mục lý thuyết 2.1; đến 2.5. Từ đó tóm tắt đƣợc các ý chính cốt lõi
trong các mục.
luận.
3. Đọc trƣớc các mục lớn ở chƣơng 3.
59
CHƢƠNG 3
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

Hiểu và nắm vững đƣợc các khái niệm chung về điều chỉnh tự động động cơ một
chiều. Cần biết đƣợc: cách xây dựng mô hình động cơ một chiều, tổng hợp mạch vòng
dòng điện, tổng hợp mạch vòng tốc độ, tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có
mạch vòng dòng điện.
3.1. Khái niệm chung

Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều có hai phƣơng pháp đƣợc
sử dụng chủ yếu là điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ và điều chỉnh từ thông
động cơ. Phƣơng pháp điều chỉnh từ thông động cơ một chiều chỉ áp dụng cho loại tải
có đặc tính mômen cản tỉ lệ nghịch với tốc độ và phạm vi điều chỉnh D  5:1, và
chiếm một tỉ lệ không đáng kể so với phƣơng pháp điều chỉnh điện áp mạch phần ứng
động cơ.
3.2. Mô hình động cơ một chiều

Xét động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Giả thiết mạch từ động cơ chƣa bão
hoà khe hở không khí đồng đều, phản ứng phần ứng đƣợc bù đủ, các thông số động cơ
không đổi. Ta có thể lập sơ đồ thay thế máy điện một chiều kích từ độc lập nhƣ hình
sau:
+ u -
i R L
e
Rkt
Ukt -
+
Hình 3.2.1. Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Từ sơ đồ thay thế ta có phƣơng trình cân bằng điện áp:
60
di  t  (3.2.1)
u  t   R i  t   e  L
dt
với:
uư : điện áp phần ứng [V]

Rư : điện trở của mạch phần ứng []
Lư : cuộn cảm phần ứng + lọc một chiều [H]
iư : dòng điện mạch phần ứng [A]
Rkt : điện trở của mạch kích từ []
ikt : dòng điện mạch kích từ [A]
ukt : điện áp mạch kích từ [V]
Sức điện động Eư của phần ứng động cơ đƣợc xác định theo biểu thức:
E  K (3.2.2)
pN : hệ số cấu tạo của động cơ
K
2a
p : số đôi cực từ chính

N : số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng, dƣới một mặt cực từ
a : số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
 : từ thông kích từ dƣới một cực từ [Wb]
 : tốc độ góc [rad/s]
m : mômen đện từ của động cơ
m  K  t  i  t  (3.2.3)
Quá trình điện từ
dikt  t  (3.2.4)
ukt  t   Rkt ikt  t   Lkt
dt
  k ikt (3.2.5)
d
m  t   mC  J (3.2.6)
dt
3.2.1. Trƣờng hợp từ thông  thay đổi

Mạch kích từ có hai biến: dòng điện kích từ ikt , từ thông  phụ thuộc phi tuyến
bởi đƣờng cong từ hóa của lõi sắt động cơ một chiều là đối tƣợng phi tuyến mạnh
dùng phƣơng pháp tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc, ta có:
61

kM
o
ikt
0 I kto
Hình 3.2.1. Tuyến tính hóa đoạn đặc tính từ hóa

 ( t )   0    (3.2.7)
i(t )  I 0  I 
u (t )  U 0 U 

m  M0  M 

  0   
ikt  I kt  I kt 

ukt  Ukt 0  Ukt 
e  E0  E 
Tại điểm làm việc xác lập có: Điện áp phần ứng U0, Dòng điện phần ứng I0, Tốc
độ làm việc Ω0, Điện áp kích từ Ukt0,Từ thông 0, Dòng kích từ Ikt0, Mô men tải M0,
Sức điện động E0
Biến thiên nhỏ của các đại lƣợng tƣơng ứng là ∆Uư ,∆I ,∆ω,∆Ukt ,∆Tkt ,∆Ф ,∆M,
∆E.
* e  E0  E
Từ (3.2.2) và (3.2.7) ta có:
E0  E  K (0   )( 0   ) (3.2.8)
 K0  0  K (0    0  )  K . .
v« cïng bÐ bËc cao
 E  K (0    0  )
* m  M0  M
Từ (3.2.7) và (3.2.3) ta có:
M0  M  K (0   )( I0  I ) (3.2.9)
 K0 I 0  K (0 I  I 0  )  K . .I
 M  K (0 I  I 0  )
* Từ (3.2.1) ta có:
d I
U  I .R  E  L .
dt
62
Chuyển sang Laplace ta có:
U ( p)  E( p)  R .I ( p)  p.L .I ( p)
 L 
 R .I ( p) 1  p 
 R 
 R .I ( p)(1  T p)
L
do ®Æt T  h»ng sè thêi gian m¹ch phÇn øng
R
1/ R
 I (p) 
1  pT
U (p)  E( p) (3.2.10)
∆Uư ∆Iư(p)
1/Rư
1+pTư
∆E(p)
Hình 3.2.3. Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.10)
* Từ (3.2.4) ta có:
d Ikt
Ukt  Rkt .I kt  Lkt .
dt
Ukt ( p)  Rkt .I kt ( p)  p.Lkt .I kt ( p)
L
 Lkt  (đặt kt  Tkt )
 Rkt .I kt ( p) 1  p   Rkt .I kt (1  pTkt ) Rkt
 Rkt 
1/ Rkt (3.2.11)
 Ikt  .Ukt ( p)
1  pTkt
* Từ (3.2.6) ta có:
d 
M - MC  J
dt
M ( p) - MC ( p)  Jp. ( p) (3.2.12)
 M( p)  MC ( p)

1
  ( p) 
Jp
63
∆E ∆ω ∆I ∆M
K0 K0
KΩo KIo
a b
 
∆MC
∆Ukt 1/Rkt ∆Ikt ∆M 1 ∆ω
1+pTkt Jp
c
d
Hình 3.2.4. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa động cơ một chiều kích từ độc lập
a.Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.8)
b.Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.9)
c.Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.11)
d.Sơ đồ cấu trúc cho công thức (3.2.12)
∆MC
∆Uư 1/Rư ∆I ∆M 1 ∆ω
K0
1+pTư Jp
∆E
K0
KIo KΩo
∆Ukt 1/Rkt ∆Ikt

Kµ e
1+pTkt
Hình 3.2.4. Sơ đồ cấu trúc tuyến tính hóa động cơ một chiều kích từ độc lập
e.Sơ đồ cấu trúc tổng thể ĐCMC
3.2.2. Trƣờng hợp từ thông kích từ   const

* Từ (3.2.1) ta có:
di
U  R i  K  L
dt
64
1/ R
I ( p) 
1  pT
U ( p)  E( p) (3.2.13)
(4.2.2) ta cã : E( p)  K( p) (3.2.14)

(4.2.3) ta cã : M( p)  K I ( p) (3.2.15)
 M( p) - MC 
1 (3.2.16)
(4.2.6) ta cã : ( p) 
Jp
MC
Uư(p) 1/Rư Iư(p) M(p) 1 ω(p)
K0
1+pTư Jp
E(p)
K0
Hình 3.2.5. Sơ đồ cấu trúc ĐCMC khi từ thông không đổi
3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện

3.3.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh dòng điện
Đối với động cơ điện một chiều, đại lƣợng cần điều khiển là tốc độ ω và mômen M.
a) Để điều khiển tốc độ có thể lựa chọn mạch điều khiển một mạch vòng
Usp = BĐ
R ĐĐ
-
Ut
FX
n
FT
FT
Hình 3.3.1. Hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng tốc độ
Rω: bộ điều chỉnh tốc độ, FT: máy phát tốc, FX: mạch phát xung điều khiển các
thyristor của Đ, Đ: bộ biến đổi, USP
ω :điện áp đặt tốc độ, U ω :điện áp phản hồi tốc
t
độ.
Nhận xét:
65
* Hệ thống điều chỉnh tốc độ vòng kín đơn dùng phản hồi âm tốc độ và bộ điều
chỉnh PI có thể đảm bảo hệ thống ở trạng thái ổn định thực hiện không có sai lệch.
Đối với hệ thống có yêu cầu chất lƣợng động cao, ví dụ yêu cầu khởi động. phanh
hãm nhanh, sai lệch tốc độ ở chế độ động nhỏ, thì hệ thống một mạch vòng khó thoả
mãn yêu cầu. Điều này chủ yếu do trong hệ thống một mạch vòng không thể hoàn
toàn khống chế dòng điện và mô men của quá trình động theo yêu cầu.
* Cấu tr c không quan t m đến nhiễu tải => sai lệch momen  M không tốt, độ
chính xác không cao, ổn định tốc độ không lớn,vùng điều chỉnh D = 10÷20/1 => chỉ
sử dụng với máy mài thô.
Id Ic
Id
Idma n t
n n
x
0
Ing n0
t a
Hình 3.3.2. Đồ thị dòng điện và tốc độ quay của động cơ trong quá trình khởi động
hệ thống điều chỉnh tốc độ
a/ Quá trình khởi động hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng với phản hồi âm
dòng điện có ngắt
b/ Quá trình khởi động tăng tốc lý tƣởng
66
CK
ui I
U sp
uv -- = BĐ +
R RI ĐĐ CKĐ
--
t
U -
 FX
n
FT
FT
Hình 3.3.3. Hệ điều chỉnh tốc độ với hai mạch vòng tốc độ và dòng điện
Ri:bộ điều chỉnh dòng điện, CBD-cảm biến dòng điện.
Trong các hệ thống truyền động tự động cũng nhƣ chấp hành thì mạch vòng điều
chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện
trong các hệ thống truyền động một chiều và xoay chiều là trực tiếp hoặc gián tiếp xác
định momen kéo của động cơ,ngoài ra còn có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc.
3.3.2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ
E
UiSP 1 KCL 1/Rư I
Ri
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư
Ui
Ki
1+pTi
Hình 3.3.4. Sơ đồ khối của mạch vòng dòng điện

Tf,Tđk,Tvo,Tư,Tf – các hằng số thời gian của mạch lọc,mạch điều khiển, mạch
chỉnh lƣu, phần ứng và cảm biến dòng điện.
Rư :điện trở mạch phần ứng.
U iSP :điện áp đặt dòng điện.
Ui: điện áp phản hồi dòng điện.

Trong trƣờng hợp hệ thống truyền động điện có hằng số thời gian cơ học rất lớn
hơn hằng số thời gian điện từ của mạch phần ứng  TC  10 T  => ta coi sức điện
động của động cơ không ảnh hƣởng đến quá trình điều khiển của mạch vòng dòng
điện =>∆E=0=>E=0.
67
* Hàm truyền đối tƣợng
1 KCL 1/ R Ki (3.3.1)
So  . . .
1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pT 1  pTi
Do Tf,Tđk,Tvo,Ti << Tư n n ta đặt TS =Tf + Tđk + Tvo + Ti =>Ts << Tư ,bỏ qua các
đại lƣợng vô cùng bé ta có:
KCL .Ki / R (3.3.2)
So 
(1  pTS )(1  pT )
*Áp dụng chuẩn tối ƣu module:
Fch 1
Ri  với Fch 
So .(1- Fch ) 1  2 pT  2 pT2
1
1  2 pT  2 pT2
Từ (3.3.2), ta có: Ri 
Kcl .Ki / R  1 
1- 
(1  pTS )(1  pT )  1  2 pT  2 pT2 
(1  pTS )(1  pT ) 1  pT (3.3.3)

Ri   là khâu PI
Kcl Ki Kcl Ki
.2 pT (1  pT ) 2 pTS
R R
Chọn T  TS
* Ta có hàm truyền đạt hệ kín:
Ui ( p) 1

Ui ( p) 1  2 pTS  2 pTS2
SP
I ( p) 1 1 (3.3.4)
  . (do Ti rất nhỏ)
Ui ( p) Ki 1  2 pTS  2 pTS2
SP
* Sơ đồ nguyên lý của bộ điều khiển

CK
R2
R1 N
Uiđ
R2 Uđk
Ui
P
68
Hình 3.3.5. Sơ đồ nguyên lý bộ điều chỉnh
U®k R 1
 2  (c«ng thøc(2.2.3)-ch¬ng 2)
-(Ui® - Ui ) R1 R1Cp
1  pT T .R 1
=Ri   
K .K 2.Kcl .Ki .TS K .K
2 cl i .TS p 2 cl i .TS p
R R
R2 T .R
 
R1 2.Kcl .Ki .TS
Kcl .Ki T
R1 .C  2 .TS  R2 
R C
Để tạo lọc F,thƣờng nối thêm tụ Ck song song với điện trở R2 sao cho R2.Ck=Tf
và R2(C2+Ck)=Tư.
Ví dụ:
Động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số
Điện trở phần ứng R  800 m
Điện cảm phần ứng L  0,3 mH
Từ thông danh định   0, 04 Vs
Mômen quán tính J  0, 012 kgm2
Hằng số động cơ K  38,2
Bộ chỉnh lƣu Kcl  5; T®k  0,03 ms; Tvo  0,17 ms
Cảm biến dòng điện Ki  5; Ti  0,05 ms
Bộ lọc Tf  0,05 ms
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ?
Lời giải:
Hằng số thời gian điện cơ
JR
Tc   0.0041(s)
 kM 
2
Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng

L
T   3.75  104 (s)
R
69
Ta thấy Tc  10T  hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất nhiều so với hằng số thời
gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức điện động của động cơ không ảnh hƣởng đến
quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.
Áp dụng chuẩn tối ƣu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện

1  pT T R R 1
Ri   
Kcl Ki 2 Kcl Ki TS 2 Kcl Ki TS p
2 pTS
R
Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện
T R
KP   0, 02
2 Kcl Ki TS
R
Ki   53,3333
2 Kcl Ki TS
Mô phỏng
ƣớc 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số hệ thống bằng cách gọi:
>> DATA
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Planar1.mdl
ƣớc 3: Xem các đáp ứng bằng cách gọi:
>> Plot
a) Nội dung của các file:

%% DATA.m
%% General simulation data
T_stop =0.2;
step_max = 0.0001;
%% Voltage reference step

Tstep =0;
%% load torque step

T_MW = 0;
MW = 0;
%% Data of DC motor
Ru = 0.8;
Lu = 0.0003;
Tu = Lu/Ru
PsiR = 0.04;
J = 0.012;
K = 38.2;
70
%% Data of rectification
Kcl = 5;
Tdk = 0.00003;
Tvo = 0.00017;
%% Data of filter
Tf = 0.00005;
%% Data of current sensor

Ti = 0.00005;
Ki = 5;
%% thoi gian trich mau cua bo dieu khien dong

T = 0.0005;
%% Current controller
Tc = J*Ru/(K*K*PsiR^2)
TS = Tc/Tu
Ts = Tdk + Tvo + Tf + Ti
K_P = Tu*Ru/(2*Kcl*Ki*Ts)
K_I = Ru/(2*Kcl*Ki*Ts)
%%PLOT.m
DATA
figure
subplot(211)
plot(t,iu,'b',t,Uiref,'r')
grid on
title('Amature current iu [A],Voltage reference Uiref
[V]','FontSize',12)
xlabel('Time t', 'FontSize',12)
legend('iu','Uiref')
subplot(212)
plot(t,n) % n co gia tri am ?
grid on
title('Speed n [RPM]','FontSize',12)
if exist('print') ==1, print -depsc p_gnm_nia.eps, end

if exist('print') ==1, print -deps p_gnm_nia_sw.eps, end
b) Mô hình
71
Hình 3.3.6. Mô hình Model.mdl
c) Kết quả mô phỏng:
Hình 3.3.7. Đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n
Ở bài trƣớc, ta đã có đáp ứng dòng điện phần ứng iƣ và tốc độ quay n khi chƣa có bộ
điều khiển dòng điện
72
Hình 3.3.8. đáp ứng dòng điện phần ứng iư và tốc độ quay n khi chưa có bộ điều
khiển dòng điện
Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh dòng điện, đáp ứng dòng điện phần ứng đã bám theo giá trị
đặt.
+ So với trƣờng hợp chƣa có bộ điều khiển, đáp ứng tốc độ không bị sụt về 0 mà giữ
ổn định khi dòng điện phần ứng giảm về 0.
Thảo luận
Với đề bài nhƣ ví dụ tr n, hãy xác định giá trị của các phần tử trong sơ đồ nguyên lý
của bộ điều khiển.
R2 C
R1 N
Uiđ
R2 Uđk
Ui
P
73
Hình 3.3.9. Sơ đồ nguyên lý bộ điều khiển
Đáp án thảo luận
Tụ thƣờng đƣợc chế tạo theo cấp 10, 22, 33μ, …, ta chon tụ C  10 F
T
R2   37,5   
C
R2 T R R
  KP  R1  2
R1 2 Kcl Ki TS KP
+ Chọn R2  36   
R2
 R1   1800   
KP
+ Chọn R2  39   
 1950     chọn  R1  2  k 
R2
 R1 
KP
3.3.3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến ảnh hƣởng của sức điện động
động cơ
Bổ sung sức điện động E ta có:
K
E
Uư I(p) M ω
UiSP 1 Uđk KCL 1/Rư 1
Ri K
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư Jp
Ui
MC
Ki
1+pTi
Hình 3.3.10. Mạch điều chỉnh dòng điện có tính đến suất điện động động cơ
74
1 K
K K
Jp Jp
E E
1 ω
Uư 1/Rư Uư 1/Rư I(p) 1
K K
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui MC 1
Ki Ui Ki
1+pTi
1+pTi K
MC
a chuyển n t rẽ nhánh tín hiệu từ sau b chuyển n t rẽ nối tín hiệu từ sau tới trƣớc 1 khối
tới trƣớc 1 khối chuyển n t rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trƣớc 1 khối
Hình 3.3.11. Các bước biến đổi
1  K   K 
2 2
MC 1
MC
K K Jp Jp
 K 
2
Jp
E E
Uư Uư I(p) K ω
1/Rư I(p) K ω 1/Rư
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui 1 Ui 1
Ki Ki
K 1+pTi K
1+pTi
MC MC
a Chuyển n t rẽ nhánh từ sau tới trƣớc 1 n t nối b Chuyển n t nối từ trƣớc ra sau 1 khối
Hình 3.3.12. Các bước biến đổi (tiếp)
75
MC G1
 K 
2
K Jp Uư pTc/Rư I(p)
Jp
1+pTc+p2TcTư
E
Uư 1/Rư I(p) K
1+pTư Jp Ki
MC 1+pTi
Ui Ki
a b
1+pTi
Uư pTc/Rư I(p) Uư I(p)

pTc/Rư
1+pTc+p2TcTư 1+pTc+p2TcTư
G2
1/ K
MC K
KФ pTc/Rư 1+pTc+p2TcTư
Jp
Jp 1+pTc+p2TcTư
Ui Ki d MC
1+pTi
c Chuyển n t nối tín hiệu từ trƣớc ra sau

một khối
1/ R
1  pT R J
G1  đặt Tc  (3.3.5)
1/ R ( K )2 ( K )2
1 .
1  pT Jp
1/ R
1  pT p.Tc / R
  (3.3.6)
1
1 1  pTc  p 2 Tc .T
pTc (1  pT )
R . J 1
.p
K p.Tc / R K ( K )2 R 1/ K (3.3.7)
G2  .  . 
Jp 1  pTc  p Tc .T Jp 1  pTc  p Tc .T 1  pTc  p Tc .T
2 2 2
76
UiSP Uđk Uư Iđ I(p) K ω
1 KCL pTc/Rư
Ri
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc+p2TcTư Jp
Ui IC
1
MC 1/K
K
1+pTc+p2TcTư
Ki MC
1+pTi
Hình 3.3.14. Mạch điều chỉnh dòng điện sau khi biến đổi
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ
Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ
* Hàm truyền đối tƣợng (Xét MC=0)
1 KCL pTc / R Ki (3.3.8)
So  . . .
1  pTf (1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTc  p Tc T 1  pTi
2
Do Tf,Tđk,Tvo,Ti << Tư n n ta đặt Ts = Tf + Tđk + Tvo + Ti =>Ts << Tư , bỏ qua

các đại lƣợng vô cùng bé ta có:
pKCL Ki Tc / R
So 
(1  pTS )(1  pTc  p 2 Tc T )
* Tiêu chuẩn tối ƣu module =>bộ điều khiển:
Fch 1
So (1- Fch ) 1  2 pT  2 pT2
(1  pTS )(1  pTc  p 2 Tc T )

Ri  ; chän T  TS
Kcl .Ki .Tc
.2 p 2 Ts (1  pT )
R
(1  pTc  p 2 Tc T ) (3.3.9)
Ri 
Kcl .Ki .Tc
.2 p 2 Ts
R
Nhận xét: Nếu thông số đối tƣợng thỏa mãn Tc > 4Tư tức là
1  pTc  p2 Tc T  (1  pT1 )(1  pT2 ) => Ri có thể dùng hai bộ điều chỉnh PI nối cấp.
Với các hệ thống không yêu cầu cao lắm về chất lƣợng có thể dùng bộ điều
chỉnh PI để bù hằng số thời gian lớn và chấp nhận sai số của hệ.
3.3.4. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến vùng gián đoạn của dòng điện
phần ứng
Đặc tính và hàm truyền của động cơ một chiều thay đổi rất mạnh khi chuyển từ
vùng dòng điện liên tục sang vùng làm việc gián đoạn => việc tổng hợp các bộ điều
chỉnh của hệ phức tạp =>dùng các bộ điều chỉnh thích nghi.
77
di
Trong vùng dòng điện gián đoạn,giữa các xung dòng điện: L 0
dt
1 (3.3.10)
(3.2.1)  U  R .i  E  i  (U - E )
R
K
E
Uư I(p) M ω
UiSP 1 Uđk KCL 1 1
Ri K
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) Rư Jp
Ui
MC
Ki
Hình 3.3.15. Mạch điều chỉnh dòng điện trong vùng dòng điện gián đoạn
Thực hiện các phép biến đổi nhƣ ở mục 3.3.3 ta có:
MC G1
 K 
2
K Jp Uư pTc/Rư I(p)
Jp
1+pTc
E
Uư 1 I(p) K
Rư Jp
Ki
MC
Ui
a Ki b
Uư pTc/Rư I(p) Uư I(p)

pTc/Rư
1+pTc 1+pTc
G2
1/ K
MC K
KФ pTc/Rư 1+pTc
Jp
Jp 1+pTc
b
Ui MC
Ki
a Chuyển n t nối tín hiệu từ trƣớc ra sau

một khối
78
1/ R 1/ R pT / R R J
G1    c đặt Tc 
1 ( K ) 2
1
1 1  pTc ( K )2
1 .
R Jp pTc
R . J 1 1
p .
K p.Tc / R K ( K ) 2
R K
G2  .  .

Jp 1  pTc Jp 1  pTc 1  pTc

1 KCL pTc/Rư
Ri
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc Jp
Ui IC
1
MC 1/ K
K
1+pTc
Ki MC
1+pTi
Hình 3.3.18. Mạch điều chỉnh dòng điện sau khi biến đổi
Xét MC = 0=> hàm truyền đối tƣợng:

1 KCL pT / R (3.3.11)
So  . . c .Ki
1  pTf (1  pTdk )(1  Tvo ) 1  pTc
Do Tf, Tđk, Tvo << Tư n n ta đặt TS=Tf + Tdk + Tvo =>Ts << Tư ,bỏ qua các đại
lƣợng vô cùng bé ta có:
KCL .Ki .Tc p (3.3.12)
So  .
R (1  pTc )(1  pTS )
Đa số các trƣờng hợp Tc>>TS=>có thể làm gần đ ng

KCL .Ki .Tc p K (3.3.13)
So  . 
R (1  pTS ) 1  pTS
KCL .Ki .Tc (3.3.14)
đặt  K (hệ số khuếch đại của đối tƣợng)
R
Vì K phụ thuộc vào Uđk và E => viết K(Uđk,E)

* Bộ điều chỉnh Ri theo tiêu chuẩn tối ƣu module:
Fch 1
So .(1- Fch ) 1  2 pT  2 pT2
1  pTs
Ri  ; chän Ts  T
K .2 p.Ts (1  pTs )
1 1 1 (3.3.15)
Ri   .
2 K .Ts . p K (Udk , E ) 2 pTs
79
I
0
E<
0
E=
E1
E1 >
E2 >
1
Uđk
0
Hình 3.3.19. Họ đặc tính điều chỉnh dòng điện trong vùng liên tục
1
và gián đoạn
2
E: suất điện động động cơ
Uđk : điện áp điều khiển
Nhận xét: Hình vẽ trên => quan hệ hàm số K = f(Uđk,E)
3.4. Tổng hợp mạch vòng tốc độ

3.4.1. Khái niệm mạch vòng điều chỉnh tốc độ
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lƣợng đƣợc điều chỉnh là tốc độ
góc của động cơ điện,các hệ này rất thƣờng gặp trong thực tế kỹ thuật.Hệ thống điều
chỉnh tốc độ đƣợc hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Các hệ thống này có
thể đảo chiều hoặc không đảo chiều. Do các yêu cầu công nghệ mà hệ cần đạt vô sai
cấp 1 hoặc vô sai cấp 2.
U k MC
HCD
Uω đ Uiđ Uđ ω
Rω Ri FX Đ Đ
Uω Ui
Si
Sω
Hình 4.4.1. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ

với Rω : bộ điều chỉnh tốc độ
80
HCD : phần tử hạn chế dòng điện trong quá trình quá độ
Ri : bộ điều chỉnh dòng điện
FX : bộ phát xung
Đ : bộ chỉnh lƣu
Si : cảm biến dòng điện
Sω : cảm biến đo tốc độ
Uk : điện áp mạch kích từ
MC : mô men cản (nhiễu tải)
Tùy theo yêu cầu của công nghệ,bộ điều chỉnh tốc độ Rω có thể đƣợc tổng hợp theo
hai tín hiệu điều khiển hoặc nhiễu tải MC.
3.4.2. Hệ thống điều chỉnh tốc độ dùng bộ điều chỉnh tỷ lệ

K
HCD E
UωSP UiSP ω
KCL 1/Rư I 1
Rω Ri K
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTư Jp
Ui
MC
Ki
1+pTi
Kω
1+pTω
Hình 3.4.2. Sơ đồ khối hai mạch vòng điều chỉnh

Ở bài trƣớc ta đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện và có:
I ( p) 1 1
Gi ( p)  SP  .
Ui ( p) Ki 1  2 pTS  2 p 2 TS2
TS = Tf + Tđk + Tvo + Ti
K
S  với Sω :hàm truyền của sensor tốc độ
1  pT
Kω :hệ số truyền
Tω :hằng số thời gian (lọc)
đặt 2TS  2TS  T
'
(3.4.1)
Do TS << nhỏ => Ts2 << nhỏ, ta có:
81
1 1 (3.4.2)
Gi ( p)  .
Ki 1  2 pTS
a) Xét tƣờng hợp MC = 0

MC
1
HCD K
UωSP 1 K ω
Rω
Ki(1+2pTS) Jp
Uω
Kω
1+pTω
Hình 3.4.3. Sơ đồ khối của hệ điều chỉnh tốc độ

* Hàm truyền đối tƣợng:
1 1 K K R J
So  . . . do TC 
Ki 1  2 pTS Jp 1  pT ( K )2
K .R 1
 So  .
Ki .K .TC p(1  2 pTS )(1  pT )
K .R 1 (3.4.3)
 So  .
Ki .K .TC p[1  p(2 TS  T )  2 p 2 .TS .T ]
K .R 1 (3.4.4)
(4.4.1)  So  .
Ki .K .TC p(1  2 pTS' )
* Bộ điều chỉnh R theo tiêu chuẩn tối ƣu module:

Fch 1
R  với Fch 
So .(1- Fch ) 1  2 pT  2 pT2
Ki .K .TC p(1  2 pTS' )

 R ( p)  . chän T  2 TS'
K .R 2 pT (1  pT )
Ki .K .TC 1 K .K .TC (3.4.5)
 R ( p)  . '  i  Kp
K .R 4 TS 4.K .R TS'
Bộ điều chỉnh tốc độ R có dạng khâu tỷ lệ.

USP =0
b) Xét trƣờng hợp MC ≠0,
82
-MC 1 K ω
K Jp
1 Kω
-Rω
Ki(1+2pTS) 1+pTω
Hình 3.4.4. Sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ với MC

1
 ( p) Jp

 MC 1 1  K .K .TC  K
1 . .   i .
Jp Ki .(1  2 pTS )  4.K .R TS'  1  pT
 ( p) (1  2 pTS )4.R TS' (1  pT ) (3.4.6)

 
MC K .TC  Jp(1  2 pTS )(1  pT )
 ( p) 4.R TS' (3.4.7)

lim  0
p 0 M
C K .TC
=>Hệ không khử đƣợc nhiễu tải.

* Sơ đồ nguyên lý của bộ điều chỉnh:
R3
R1
UωSP
R4
R2
Uω Uđk
R2’
Hình 3.4.5. Sơ đồ nguyên lý của bộ điều chỉnh

R3 R R (3.4.8)
Kp  ; K  K' . 1 ; Ki  Ki' . 4'
R1 R2 R2
R4 (3.4.9)
Ki' .
K TC Ki K TC R2'
4 TS'  .  .
R K p .K R R3 .K ' . R1
R1  R2
K TC Ki' .R4 .R2
 .
R K' .R2' .R3
K’ω :hệ số truyền của bản thân sensor tốc độ.

K’i :hệ số truyền của bản th n sensor dòng điện.
83
Ví dụ:
* Đề bài
Máy phát tốc T  0,05 ms
Tốc độ định mức n®m  1500 rpm
1) Với bộ điều chỉnh dòng điện dạng PI , các thông số nhƣ ví dụ 1, hãy tổng hợp
mạch vòng tốc độ với tiêu chuẩn module tối ƣu ?
2) Với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ P, hệ thống có khả năng khử đƣợc sai lệch
do nhiễu tải hay không ?
* Đáp án ví dụ
1) Với bộ điều chỉnh dòng điện dạng PI , các thông số nhƣ ví dụ 1, hãy tổng hợp mạch
vòng tốc độ với tiêu chuẩn module tối ƣu.
* Hàm truyền đối tƣợng
K R 1
So  .
Ki K TC p(1  2 pTS' )
* Bộ điều chỉnh R theo tiêu chuẩn module tối ƣu:
Fch 1
So (1- Fch ) 1  2 pT  2 p 2 T2
Ki K TC p(1  2 pTS' )
 R ( p)  . chän T  2 TS'
K R 2 pT (1  pT )
Ki K TC 1 K K TC
 R ( p)  . '  i  K p  474,4653
K R 4 TS 4 K R TS'
Bộ điều chỉnh tốc độ R có dạng khâu tỷ lệ.
84
2) Với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ P, hệ thống có khả năng khử đƣợc sai lệch do
nhiễu tải hay không
Xét trƣờng hợp MC ≠0,

USP  0
-MC 1 K ω
K Jp
1 Kω
-Rω
Ki(1+2pTS) 1+pTω
1
 ( p) Jp

 MC 1 1  K K TC  K
1 . .   i  .
Jp Ki (1  2 pTS )  4 K R TS'  1  pT
 ( p) (1  2 pTS )4 R TS' (1  pT )
 
MC K TC  Jp(1  2 pTS )(1  pT )
 ( p) 4 R TS'
lim  0
p 0 M
C K TC
=>Hệ không khử đƣợc sai lệch do nhiễu tải.
* Mô phỏng
>> DATA
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Model_P.mdl
>> PLOT
+ Kết quả mô phỏng
85
với bộ điều chỉnh tốc độ dạng P
+ Nhận xét:
- Khi có bộ điều chỉnh tốc độ dạng PI, tốc độ bám theo giá trị tốc độ đặt.
- Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động cơ bị sụt giảm và không
trở về trạng thái ban đầu.
3.4.3. Hệ thống điều chỉnh dùng bộ điều chỉnh tốc độ tích phân tỷ lệ PI
Đối tƣợng: động cơ một chiều kích từ độc lập, làm việc trong vùng dòng điện liên
tục.
a) Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC
Ki
* Hàm truyền của cảm biến đo dòng điện Si 
1  pTi
Ki :hệ số khuếch đại của cảm biến đo dòng điện
Ti :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo dòng điện
86
ĐCMC
FX+ Đ K
HCD
UωSP UiSP Uư E
KCL 1/Rư I 1 ω
Rω Ri K
Ui
Si MC
Ki
1+pTi
Sω
Kω
1+pTω
Hình 3.4.7. Sơ đồ khối hai mạch vòng điều chỉnh
K
* Hàm truyền của cảm biến đo tốc độ S 
1  pT
Kω :hệ số khuếch đại của cảm biến đo tốc độ
Tω :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo tốc độ
KCL
* Hàm truyền bộ biến đổi
(1  pTdk )(1  pTvo )
Tđk,Tvo,Tư,: các hằng số thời gian của mạch điều khiển, mạch chỉnh lƣu, mạch
phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập.
R :điện trở mạch phần ứng
KCL :hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lƣu
b) Đơn giản hóa mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập
1
* ƣớc 1: chuyển n t rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trƣớc khối , ta có sơ đồ a
Jp
K 1
K
Jp
E E
Uư 1/Rư 1 ω Uư 1/Rư 1 ω
K K
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui MC Ui MC
Ki Ki
1+pTi 1+pTi a
Hình 3.4.8. Sơ đồ (a)
87
* ƣớc 2: chuyển n t rẽ nối tín hiệu từ sau tới trƣớc khối K ; chuyển n t rẽ nhánh tín hiệu
từ sau tới trƣớc khối K ,ta có sơ đồ b
1 K
K K
Jp Jp
E E
Uư 1/Rư 1 ω Uư 1/Rư I(p) 1 ω
K K
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui MC 1
Ki Ui Ki
1+pTi a 1+pTi K b
MC
Hình 3.4.9. Sơ đồ (b)

* ƣớc 3: chuyển n t rẽ nhánh tín hiệu từ sau tới trƣớc một n t nối, ta có sơ đồ c
1
MC
K
K  K 
2
K
Jp Jp
E E
Uư Uư I(p) K ω
1/Rư I(p) 1 ω 1/Rư
K
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui 1 Ui 1
Ki Ki
1+pTi K 1+pTi K
MC b c MC
Hình 3.4.10. Sơ đồ (c)

 K 
2
* ƣớc 4: chuyển n t rẽ nối tín hiệu từ sau tới trƣớc khối , ta có sơ đồ d

Jp
1
 K   K 
2 2
MC
K 1
 K  K
2
Jp Jp
Jp
MC
E E
Uư I(p) K ω
1/Rư Uư 1/Rư I(p) K ω
1+pTư Jp 1+pTư Jp
Ui 1 Ui 1
Ki Ki
1+pTi K K
1+pTi
c MC d MC
Hình 3.4.11. Sơ đồ (d)

88
* ƣớc 5: chuyển n t nối tín hiệu từ sau tới trƣớc n t nối tín hiệu khác, ta có sơ đồ e
 K   K 
2 2
1 MC G1
 K 
2
K Jp Jp
K Jp
MC Jp
E E I(p)
Uư 1/Rư I(p) K ω Uư 1/Rư
1+pTư Jp 1+pTư
Ui 1 Ui
Ki Ki
1+pTi K e
1+pTi
d MC
Hình 3.4.12. Sơ đồ (e)

Hàm truyền G1
1/ R 1/ R
1  pT 1  pT p.Tc / R R J
G1    do Tc 
1/ R ( K ) 2

1 1  pTc  p 2 Tc T ( K )2
1 . 1
1  pT Jp pTc (1  pT )
Ta có sơ đồ (f)
pTc / R
* ƣớc 6: chuyển n t nối tín hiệu từ sau tới trƣớc khối , ta có sơ đồ g
1  pTc  p 2 Tc T
Uư pTc/Rư I(p) Uư pTc/Rư I(p)

1+pTc+p2TcTư 1+pTc+p2TcTư
K
G2
Jp Ki MC K
KФ pTc/Rư
MC 1+pTi
Jp
Jp 1+pTc+p2TcTư
f
g Ui Ki
1+pTi
Hình 3.4.13. Sơ đồ (f) và (g)
Hàm truyền G2
R J 1
. p
K pTc / R K ( K )2 R 1/ K
G2  .  . 
Jp 1  pTc  p Tc T Jp 1  pTc  p Tc T 1  pTc  p 2 Tc T
2 2
Ta có sơ đồ (h)
89
Uư pTc/Rư I(p) K ω
1+pTc+p2TcTư Jp
1/ K 1
1+pTc+p2TcTư K
h
MC MC
Hình 3.4.14. Sơ đồ (h)

c) Đơn giản hóa mạch vòng dòng điện
Thay sơ đồ (h) vào hình 3.4.1, ta có sơ đồ (i)
Gi

1 KCL pTc/Rư
Ri 2
1+pTf (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTc+p TcTư Jp
IC
Ui
1
MC 1/K
K
1+pTc+p2TcTư
Ki MC
1+pTi
i
Hình 3.4.15. Mạch vòng điều chỉnh dòng điện sau khi đơn giản hóa
Iđ – thành phần dòng điện động của động cơ

Ic – thành phần dòng điện tĩnh của động cơ
Ở bài trƣớc ta đã tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện và có:
I ( p) 1 1 (3.4.1)
Gi ( p)   .
UiSP ( p) Ki 1  2 pTS  2 p 2 TS2
Do Ts << nhỏ => Ts2 << nhỏ, bỏ qua lƣợng vô cùng bé bậc cao, ta có:
1 1 (3.4.2)
Gi ( p)  .
Ki 1  2 pTS
Ta có sơ đồ (k)
90
UiSP I(p) K ω
1
Ki(1+2pTS) Jp
1
K
k
MC
Hình 3.4.16. Sơ đồ (k)
d) Tổng hợp mạch vòng tốc độ ĐCMC bằng bộ biến đổi PI

Thay sơ đồ (k) vào hình 3.4.1, ta có sơ đồ khối của hệ điều chỉnh tốc độ của
động cơ một chiều kích từ độc lập.
* Xét tƣờng hợp momen tải MC = 0

MC
1
HCD K
UωSP 1 K ω
Rω
Ki(1+2pTS) Jp
Uω
Kω
1+pTω
Hình 3.4.17. Sơ đồ khối của hệ điều chỉnh tốc độ

+ Hàm truyền đối tƣợng:
1 1 K K R J
So  . . . do TC 
Ki 1  2 pTS Jp 1  pT ( K )2
K R 1
 So  .
Ki K TC p(1  2 pTS )(1  pT )
K R 1 (3.4.3)
 So  .
Ki K TC p[1  p(2 TS  T )  2
2 p TS T ]
đặt 2TS  2TS  T

'
(3.4.4)
91
K R 1 (3.4.5)
(4.4.3)  So  .
Ki K TC p(1  2 pTS' )
+ Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng

Fch 1  4 pT
R ( p)  víi Fch 
So (1- Fch ) 1  4 pT  8 p2 T 2  8 p3 T 3
(1  4 pT ) p(1  2 pTS' )
 R  chän T  2 TS'
K R
8 p 2 T 2 (1  pT )
Ki K TC
Ki K TC 1  8 pTS'
 R  .
K R 8 p 4 TS' 2
Ki K TC  1  (3.4.6)
 R  1  
4 K R TS'  8 pTS' 
SP
* Xét trƣờng hợp mômen tải MC ≠0, U =0
-MC 1 K ω
K Jp
1 Kω
-Rω
Ki(1+2pTS) 1+pTω
Hình 3.4.18. Sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ với MC

1
 ( p) Jp

- MC 1 1 1 K
1- . . (- R )
Jp Ki 1  2 pTS 1  pT
1
Jp

1 1 1 K K TC  1  K
1 . . . i . 1  .
Jp Ki 1  2 pTS 4 K R TS'  8 pTS'  1  pT
 ( p) Jp(1  2 pTS )4 R TS' 8TS' p(1  pT ) (3.4.7)

 
- MC K TC (1  8 pTS' )  Jp(1  2 pTS )4 R TS' 8TS' p(1  pT )
 ( p) 0 (3.4.8)
lim  0
p0  M
C K TC  0
=>Nếu dùng bộ điều chỉnh PI thì có thể khử đƣợc sai lệch do nhiễu tải.
92
e) Ví dụ
* Đề bài
Với bộ điều chỉnh dòng điện dạng PI, tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ dạng PI?
* Lời giải
JR
Tc   0.0041(s)
 K 
2

L
T   3.75  104 (s)
R
Ta thấy Tc  10 T  hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất nhiều so với hằng số thời
gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức điện động của động cơ không ảnh hƣởng đến
quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.
Áp dụng chuẩn tối ƣu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện
1  pT T R R 1
Ri   
Kcl Ki 2 Kcl Ki TS 2 Kcl Ki TS p
2 pTS
R
Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện
T R
KP   0, 02
2 Kcl Ki TS
93
R
Ki   53,3333
2 Kcl Ki TS
2 TS  T
đặt TS   3,25*10-4 (s)
'
2
Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra U  0  10V  U  10V
K
Hàm truyền đạt của máy phát tốc = với:
1  pT
U 30U
K    0,0637
®m  n®m
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng, ta có:
Ki K TC  1  1
 R  '  1  '
 K p  Ki
4 K R TS  8 pTS  p
K K TC K p
 K p  i  474,4653; K i   18249
4 K R TS' 8TS'
* Mô phỏng
>> DATA_PI
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Model_PI.mdl
>> PLOT
+ Mô hình
Hình 3.4.19. Mô hình Model_PI.mdl

94
+ Kết quả mô phỏng
với bộ điều chỉnh tốc độ dạng PI
+ Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ dạng PI, tốc độ bám theo giá trị tốc độ đặt.
+ Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động cơ bị sụt giảm nhƣng sau
đó tăng dần và tiếp tục bám theo giá trị tốc độ đặt.
n  nref 1388,5-1000
+ Độ quá điều chỉnh của tốc độ =   38,85%  43% 
nref 1000
thỏa mãn tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng.
95
3.5. Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện
3.5.1. Triển khai sơ đồ nguyên lý mạch vòng tốc độ ĐCMC
Usp = BĐ
R ĐĐ
-
Ut
FX
n
FT
FT
Hình 3.5.0. Hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng tốc độ
K
* Hàm truyền của cảm biến đo tốc độ S 
1  pT
Kω :hệ số khuếch đại của cảm biến đo tốc độ
Tω :hằng số thời gian (lọc) của cảm biến đo tốc độ
KCL
* Hàm truyền bộ biến đổi
(1  pTdk )(1  pTvo )
Tđk,Tvo,Tư,: các hằng số thời gian của mạch điều khiển, mạch chỉnh lƣu, mạch
phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập.
R :điện trở mạch phần ứng
KCL :hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lƣu
ĐCMC
K
FX+BĐ
Uω SP E
KCL 1/Rư I 1 ω
Rω K
MC
Kω
1+pTω FT
Hình 3.5.1. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện
3.5.2. Đơn giản hóa mô hình động cơ một chiều kích từ độc lập
1/ R
* ƣớc 1: Nhân hai khối và K
1  pT
96
K K
E
E
1/Rư I 1 ω K ư
KФ/R 1 ω
K
1+pTư Jp 1+pTư Jp
b
a MC MC
K / R
* ƣớc 2: Chuyển một nút từ sau l n trƣớc một khối
1  pT
G
K K
E E
Uđk
K ư
KФ/R 1 ω Uđk K ư
KФ/R 1 ω
1+pTư Jp 1+pTư Jp
b
MC
c K ư
KФ/R
1+pTư
MC
1/ K
* ƣớc 3: Chuyển một nút từ trƣớc ra sau khối
1  pTC  p2 TC T
Uđk ω Uđk ω
K
1/KФ K
1/KФ
1+pTC+p2TCTư 1+pTC+p2TCTư
Rư(1+pTư) e
KФ
K MC
d
K 2
(1+pTư)Rư/(KФ)
MC 1+pTC+p2TCTư

K / R 1 1
.
1  pT Jp K .TC . p.(1  pT )
G 
K / R 1 1 1
1  K . . 1 .
1  pT Jp TC p(1  pT )
1/ K (3.5.1)
G
1  pTC  p2 TC T
97
3.5.3. Tổng hợp mạch vòng tốc độ ĐCMC
UωSP Uđk
KCL K
1/KФ ω
Rω
(1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTC+p2TCTư
MC
K 2
(1+pTư)Rư/(KФ)
1+pTC+p2TCTư
Kω
1+pTω
Hình 3.5.3. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ
a) Xét trƣờng hợp MC = 0

Với TC > 4Tư ta có hàm truyền đối tƣợng.
KCL 1/ K K
So  . .
(1  pTdk )(1  pTvo ) 1  pTC  p TC T 1  pT
2
KCL .K 1
So  .
K (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )(1  pTC  p 2 TC T )
Ks (3.5.2)
So 
(1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )(1  pTC  p TC T )
2
KCL .K
với Ks 
K
Do TC > 4Tư => (1  pTC  p TC T )  (1  pT1 )(1  pT2 )
2
Giả thiết T2>T1 và T1 ,T2 lớn hơn nhiều so với Tđk,Tvo,Tω

=> (1  pTdk )(1  pTvo )(1  pT )  1  p(Tdk  Tvo  T )  1  pTS
TS  T1, T2 ; TS  Tdk  Tvo  T
KS
(4.5.2)  So  (3.5.3)
(1  pTS )(1  pT1 )(1  pT2 )
* Bộ điều chỉnh R theo tiêu chuẩn tối ƣu module:

Fch 1
So .(1- Fch ) 1  2 pT  2 p 2 T2
98
(1  pTS )(1  pT1 )(1  pT2 )
 R  chän T  TS  Tdk  Tvo  T
KS .2 pT (1  pT )
(1  pT1 )(1  pT2 )
 R  (3.5.4)
2 KS TS p
(khâu PID)
Nhận xét: Hàm truyền hệ kín:
U ( p) 1

USP 1  2 pTS  2 p 2 TS2
Hệ kín vô sai cấp 1 đối với tín hiệu điều khiển. Nếu hệ thống có hằng số thời
gian cơ học Tc nhỏ thì tƣơng ứng nên giảm hệ số khuếch đại của mạch vòng điều
chỉnh.
b) Xét trƣờng hợp mômen cản Mc  0, Usp  0
-MC K 2
(1+pTư)Rư/(KФ) ω
1+pTC+p2TCTư
K
1/KФ KCL Kω
Rω R-1ω
1+pTC+p2TCTư (1+pTđk)(1+pTvo) 1+pTω
Hình 3.5.4. Sơ đồ khối mạch vòng tốc độ với MC

1  pT  R /  K 2
 ( p) 1  pTC  p 2 TC T

 MC
1
 1  pT  R /  K 
2
1/ K KCL 1  pTC  p 2 TC T K
1  pTC  p 2 TC T 1  pTC  p 2 TC T 1  pTdk 1  pTvo  2 K S TS p 1  pT

 ( p)

1  pT  R /  K  1  pT  2 K S TS p 1  pTdk 1  pTvo 
2
 MC 1  pTC  p2 TC T  1  pTdk 1  pTvo  2KS TS p 1  pT   1  pT  R /  K 3 KCL K

 ( p) 0
lim  0
0  R KCL K /  K 
p0 M 3
C
 Hệ khử đƣợc nhiễu tải  không cần bù nhiễu.
99
3.5.4. Ví dụ minh họa 1
Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện ?
Lời giải:
JR
Tc   0,0041(s)
 M 

2
k
L
T   3,75  104 (s)
R
K
1  pT
U 30U
K    0,0637
®m  n®m
Áp dụng tiêu chuẩn module tối ƣu, ta có:
1  pTC  p 2 TC T
R  (dạng PID)
2 KS TS p
TC
 KP   32,8963
2 KS TS
1
 KI   8000,6
2 KS TS
TC T
 KD   0,0123
2 KS TS
Mô phỏng
>> DATA
100
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình: Model.mdl
>> PLOT
a) Mô hình
Hình 3.5.5. Mô hình Model.mdl

b) Kết quả mô phỏng
101
Ở bài trƣớc, ta đã có đáp ứng dòng điện phần ứng iƣ và tốc độ quay n khi chƣa
có các bộ điều khiển
khi chưa có các bộ điều khiển
Nhận xét:
+ Khi có bộ điều chỉnh tốc độ này, tốc độ bám theo giá trị tốc độ đặt.
+ Tại thời điểm t = 0,1 s xuất hiện tải, tốc độ của động cơ bị sụt giảm nhƣng sau
3.5.5. Ví dụ minh họa 2 (thảo luận)



102
Tổng hợp mạch vòng tốc độ khi không có mạch vòng dòng điện ?
Đáp án ví dụ 2
JR
Tc   0.0041(s)
 k 
2

L
T   0, 001(s)
R
K
1  pT
U 30U
K    0,0637
®m  n®m
Áp dụng tiêu chuẩn module tối ƣu, ta có:
1  pTC  p 2 TC T
R  (dạng PID)
2 KS TS p
TC
 KP   32,8963
2 KS TS
1
 KI   8000,6
2 KS TS
TC T
 KD   0,0329
2 KS TS
3.6. Bài tập điều chỉnh tự động động cơ một chiều

Đề bài:
Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM
Bộ chỉnh lƣu Kcl  5; Tcl  0,5ms
Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập nhƣ sau
103
Mc
u 1/Rư i M 1 n
k M
1+pTư 2 Jp
e
ke
a) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ?

b) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ?
Đáp án:
a) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện
JR
Tc   0.0041(s)
M 

2
k
L
T   3.75  104 (s)
R
Ta thấy Tc  10T  hằng số thời gian điện cơ lớn hơn rất nhiều so với hằng số thời
gian điện từ mạch phần ứng ta coi sức điện động của động cơ không ảnh hƣởng
đến quá trình điều chỉnh của mạch vòng dòng điện.
isp Kcl 1/Rư i
RI
1+pTcl 1+pTư
Hàm truyền đối tƣợng :
( )=
( )( )
Tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện theo tiêu chuẩn tối ƣu module:
= với =
( )
( )( )
⟹ = = ( )
( )
( )( )
Do chọn = ,ta có
104
⟹ =
Hàm truyền mạch vòng kín dòng điện

ư( )
( )= =
( )
b) Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Mc
sp sp
U n i
1 i M 1 n
R k M
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 2 Jp
Un
K
Hàm truyền đối tƣợng

1 1
So  p   k  K
1  2 pTcl  2 p Tcl
2 2 M
2 Jp
Do Tcl  0,5ms  Tcl2  nhỏ bỏ qua đại lƣợng vô cùng bé, ta có
KS
So  p  
p 1  2 pTcl 
kM K
Với KS 
2 J
b.1) Xét trƣờng hợp mômen cản Mc  0
* Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ƣu module:
= với =
( )
( )
⟹ = = ( )
( )
( )
chọn = ,ta có
= (khâu P)
* Tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng:
= với với =
( )
( )( )
= chọn =
( )
105
⟹ = (khâu PI)
b.2) Xét trƣờng hợp mômen cản Mc  0, Unsp  0
- Mc 1 n
2 Jp
M
1
k M R - K
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
1
n p 2 Jp 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
 
 Mc 1
1
kM
1
R K 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  kM K R
2 Jp 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2
* Bộ điều chỉnh tốc độ đƣợc tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ƣu module:
n p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2

 Mc 1  2 pT  2 p 2 T 2  kM K
cl cl
4 KS Kcl
n p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 4 KS Kcl
lim  lim 
p 0  M p 0 k K kM K
c 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  M 
4 KS Kcl
⟹ có sai lệch
* Bộ điều chỉnh tốc độ đƣợc tổng hợp theo tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng:
n p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2

 Mc 1  8 pTcl
1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2  kM K
32 Ks Tcl2 p


32 Ks Tcl2 p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2 
s cl 
32 K T p 1  2 pTcl  2 p T
2 2 2
cl k M  K 1  8 pTcl 
lim
n p
 lim

32 Ks Tcl2 p 1  2 pTcl  2 p 2 Tcl2

 0
0
p 0  M
c s cl 
p 0 32 K T 2 p 1  2 pT  2 p 2 T 2  k  K
cl cl M  1 8 pTcl  0  k M K
⟹ không cần bù sai lệch tĩnh

Tóm lại bộ điều khiển tốc độ:
= (khâu PI)
106
Câu 1. Cấu trúc hệ điều khiển truyền động chỉnh lƣu thyristor động cơ một chiều (với
2 mạch vòng dòng điện và tốc độ) ?
Câu 2. Tổng hợp mạch vòng dòng điện hệ T-Đ ?
Câu 3. Tổng hợp mạch vòng dòng điện có tính đến vùng gián đoạn của dòng điện
phần ứng ?
Câu 4. Cho hệ T – Đ với mạch vòng dòng điện đƣợc tổng hợp theo tiêu chuẩn modul
tối ƣu bậc hai. Hãy phân tích và so sánh hệ khi sử dụng bộ điều chỉnh tốc độ là P và
PI ?

Chƣơng này nhằm giới thiệu các khái niệm cơ bản nhất: về điều chỉnh tự động
động cơ một chiều. Chƣơng này cung cấp cách xây dựng mô hình động cơ một chiều,
tổng hợp mạch vòng dòng điện, tổng hợp mạch vòng tốc độ, tổng hợp mạch vòng tốc
độ khi không có mạch vòng dòng điện.

Bài 1
Mômen quán tính J  0,012 kgm
2
Hằng số động cơ kM  38,2; ke  2 kM

Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập nhƣ sau
Mc
u 1/Rư i M 1 n
k M
1+pTư 2 Jp
e
ke
107
Bài 2.
2
Hằng số động cơ k  38,2; ke  2 k

Sơ đồ cấu trúc của động cơ một chiều kích từ độc lập nhƣ sau :
Mc
u 1/Rư i M 1 n
k
1+pTư 2 Jp
e
ke
Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng điện ?
Bài 3.
Động cơ một chiều có các thông số sau :
Công suất động cơ: 61,9(kW)
Dòng định mức: 143(A)
Điện áp định mức: 480(V)
Momen định mức: 183(N.m)
Tốc độ định mức: n(vòng/phút) = 3230
Momen quán tính: 0,16(kg.m2)
Điện cảm phần ứng: L  2,7 mH
Điện trở phần ứng: R  110 m

Bộ biến đổi dùng bộ chỉnh lƣu cầu 3 pha
108
Bài 4.
Hệ thống điều khiển tốc độ động cơ một chiều một mạch vòng do bộ chỉnh lƣu
thyristor cấp điện, bộ chỉnh lƣu dùng mạch điện cầu 3 pha, số liệu cơ bản nhƣ sau:
Động cơ điện một chiều: 220 V, 136 A,
Điện trở phần ứng: R  0,5 
Hằng số thời gian điện từ : T  0,03 s

2
Hằng số động cơ k  38,2; ke  2 k

Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ ?

1. Đọc các mục lý thuyết 3.1 đến 3.5. Từ đó tóm tắt đƣợc các ý chính cốt lõi
trong các mục.
luận.
109
CHƢƠNG 4
VECTOR KHÔNG GIAN CỦA CÁC ĐẠI LƢỢNG BA PHA
4.1. Xây dựng vector không gian
Động cơ xoay chiều ba pha dù là động cơ không đồng bộ hay ĐCĐ đều có 3
cuộn dây stator với dòng điện ba pha, bố trí không gian tổng quát nhƣ sau:
Hệ thống ba dòng điện isA , isB , isC chảy từ lƣới vào động cơ. Khi động cơ đƣợc
cấp điện từ biến tần thì đó là ba dòng điện chảy từ đầu ra của biến tần.
Pha A Pha B Pha C
isa isb isc
rotor
stator
Hình 4.1. Sơ đồ cuộn dây và dòng stator

Vì ba dòng điện là đối xứng n n ta có phƣơng trình
isA (t )  isB (t )  isC (t )  0 (4.1.1)
Trong đó dòng điện trong từng pha thoả mãn biểu thức sau đ y:
isA (t )  is cos(s t ) (4.1.2)
isB (t )  is cos( s t  120 0 ) (4.1.3)
isC (t )  is cos( s t  240 0 ) (4.1.4)
Về phƣơng diện mặt phẳng cơ học (mặt cắt ngang) ba cuộn dây của động cơ
đƣợc đặt lệch nhau 1200. Nếu trên mặt cắt đó ta thiết lập một hệ toạ độ phức với truc
thực đi qua cuộn dây A của động cơ ta có thể xây dựng vectơ không gian sau đ y :
2
is (t )  isA (t )  isB (t )e j120  isC (t )e j 240  is e j
0 0
(4.1.5)
3
Hay có thể viết gọn lại :
is  i A  iB   2 iC (4.1.6)
110
2 4
j  j 
Trong đó   e 3
vì vậy   e
2 3
i B
is
 2 iC
Hình 4.1.2. Vectơ không gian dòng stator và các thành phần của nó
Vectơ is là một vectơ có môđun không đổi quay trên mặt phẳng phức (cơ học)
với tốc độ quay s  2f s và tạo với trục thực (đi qua cuộn dây pha A) một góc pha
   s t . Trong đó fs là tần số mạch stator
Qua hình vẽ ta thấy dòng điện từng pha chính là hình chiếu của vectơ mới thu
đƣợc lên trục các cuộn d y pha tƣơng ứng. Ta có thể đặt trục thực của mặt phẳng phức
nói trên là  và trục ảo là trục  , sau đó chiếu vectơ dòng is ở trên xuống hai trục đó
thì chúng ta sẽ đƣợc hai hình chiếu, đặt tên là i s và i s . Ta nhận thấy hai dòng điện
tr n là hai dòng hình sin và đƣợc tính theo công thức :
 is  isA

i  1 (i  2i ) (4.1.7)


s
3
sA sB

B
is
is
is  =A
Hình 4.3. Biểu diễn vectơ dòng stator trên hệ tọa độ 

Nhƣ vậy ta có thể hình dung ra một động cơ điện tƣơng ứng với hai cuộn dây cố
định α và β thay thế cho 3 cuộn d y A, , C, trong đó trục 0α đƣợc chọn trùng với dây
quấn pha a của stator
111
Bằng cách làm tƣơng tự đối với vectơ dòng stator, vectơ điện áp stator us
j
us us
s
u us  t  us  t 
0   2
t
s 2
as  
us
Hình 4.4. Mô tả hệ toạ độ αβ
Ta có:
U s (t )  U s  U s Coss d
Us   ; ; s  s
U s (t )  U s  U s Sins dt
Có thể lập đƣợc mối quan hệ giữa các đại lƣợng trong hai không gian khác nhau:
U s (t )  U as (t )
1
U s (t )  U bs (t )  U cs (t )
3
Bằng cách làm tƣơng tự đối với vectơ dòng stator, vectơ điện áp stator u s ,
dòng rotor ir , từ thông stator  s hoặc từ thông rotor  r đều có thể đƣợc biểu diễn
bởi các phần tử thuộc hệ toạ độ  mà sau này đƣợc gọi là hệ tọa độ cố định stator
 i s  is  ji s
 u  u  ju
 s s s
 ir  ir  ji r (4.1.8)
    j
r r
 r
 s   s  j s
Rs L s L ' s R' r Rs L s L ' s R' r

~ ~
is ir' 
us is s ur' 
LM r' us
s
LM
r' ur' 
Hình 4.5. Sơ đồ thay thế của động cơ không đồng bộ trong hệ trục tọa độ αβ
4.2. Chuyển hệ tọa độ cho vector không gian
Xét bài toán tổng quát có một hệ tọa độ xy và một hệ toạ độ khác, nằm chung
gốc nhƣng lệch một góc là  * so với xy, là x*y* . Xét một vectơ V bất kỳ nằm thuộc
hai hệ tọa độ tr n ta đƣợc :
112
jy* jy
V
y
x*
y*
x*

x x
Hình 4.6. Chuyển hệ tọa độ cho vectơ không gian
- trên hệ tọa độ xy : V xy  x  jy (4.2.1)
- trên hệ tọa độ x*y* : V *  x *  jy * (4.2.2)
Trong đó :
x *  x cos *  y sin  *
(4.2.3)
y *   x sin  *  y cos *
Thay vào phƣơng trình tr n và sau vài phép biến đổi ta đƣợc công thức chuyển
hệ tọa độ sau :
V *  V xy e  j hoặc ngƣợc lại V xy  V *e j
* *
(4.2.4)
Vậy ta thấy 2 hệ tọa độ vừa xét vẫn là hai hệ tọa độ đứng yên hay nói một cách
khác là góc  * là không đổi. Thực tế  * có thể là một góc biến thiên với tốc độ góc là
 *  d * dt , trong trƣờng hợp ấy hệ toạ độ x*y* là hệ tọa độ quay tròn với vận tốc
góc là  * xung quang điểm gốc của hệ xy.
Quay trở lại với vectơ dòng điện stator đƣợc biểu diễn trên hệ tọa độ  tƣớng
ứng với hệ tọa độ xy cố định. Giả thiết ta đang quan sát động cơ quay với vận tốc góc
là   d dt , trong đó  là góc tạo bởi trục rotor và trục chuẩn (trục đi qua t m cuộn
dây pha A)
q 
is
r d
isq is
isd

is
 =A
Hình 4.7. Biểu diễn vectơ không gian trên hệ tọa độ dq

113
Trên hình vẽ biểu diễn vectơ dòng stator is và vectơ từ thông rotor  r với
môđun cà góc pha ngẫu nhi n nào đó. Vectơ từ thông  r quay với vận tốc góc
s  2f s  ds dt trong đó fs là tần số của mạch điện stator. Nếu ta xây dựng một hệ
tọa độ mới với trục thực có hƣớng trùng với hƣớng của vectơ  r có gốc toạ độ trùng
với gốc của hệ  và đặ tên cho hệ mới là dq. Ta thấy hệ tọa độ mới quay quanh
điểm gốc chung với tốc độ góc là  s và vectơ is có các phần tử mới là isd và isq, trong
đó
isd  is sin   is cos
 (4.2.5)
isq  is cos  is sin 
Mét -u ®iÓm dÔ nhËn thÊy cña hÖ to¹ ®é míi lµ ë chç do çc vector is ,  r
còng nh- b¶n th©n hÖ to¹ ®é dq quay ®ång bé víi nhau víi tèc ®é gãc  s quanh ®iÓm
gèc, çc phÇn tö cña vect¬ lµ çc ®¹i l-îng mét chiÒu. Trong chÕ ®é x¸c lËp çc phÇn
tö ®ã cã thÓ lµ kh«ng ®æi. Trong qu¸ tr×nh qu¸ ®é chóng cã thÓ biÕn thiªn theo mét
thuËt to¸n ®iÒu khiÓn ®· ®Þnh tr-íc.
Nh-îc ®iÓm ë ®©y lµ ®Ó x¸c ®Þnh ®-îc isd, isq th× cÇn x¸c ®Þnh gãc  . Gãc 
®-îc t¹o bëi  s    r . Trong ®ã chØ cã  s lµ ®o ®-îc cßn  r th× ch-a biÕt. VËy
ph-¬ng ph¸p m« t¶ trªn hÖ to¹ ®é dq ®ßi hái ph¶i x©y dùng ®-îc ph-¬ng ph¸p tÝnh  r
mét çch chÝnh x¸c
4.3. Khái quát ƣu thế của việc mô tả động cơ xoay chiều ba pha tr n hệ tọa độ từ
thông rotor
Trƣớc khi đi vào ƣu thế của phƣơng pháp mô tả mới, chúng ta hãy xem lại tính chất
của động cơ điện một chiều. Xét hai phƣơng trình cơ bản của động cơ điện một chiều
:
mM  k1 . M .iM
 (4.3.1)
  M  k .i
2 k
Từ hai phƣơng tình tr n ta thấy từ thông  M chỉ phụ thuộc vào dòng kích thích ik ,
hay nói một cách khác là dòng kích thích ik có thể điều khiển và khống chế một cách
dễ dàng. Th-êng ë gi¶i tèc ®é bÐ h¬n tèc ®é danh ®Þnh  M ®-îc gi÷ æn ®Þnh ë gi¸ trÞ
danh ®Þnh, ë gi¶i tèc ®é lín h¬n tèc ®é danh ®Þnh ta gi¶m  M b»ng çch gi¶m i k . MÆt
kh¸c m«men quay mM tØ lÖ thuËn víi dßng phÇn øng iM nªn ta cã thÓ sö dông 2 dßng
ik vµ iM ®Ó lµm ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn tõ th«ng vµ m«men ®éng c¬, nÕu nh- ta thµnh
c«ng trong viÖc ¸p ®Æt dßng ®iÖn ®ã. Do cÊu tróc ®¬n gi¶n cña m¹ch kÝch tõ vµ m¹ch
phÇn øng nªn viÖc ¸p ®Æt nhanh dßng ®iÖn lµ vÊn ®Ò dÔ dµng vµ ®· ®-îc gi¶i quyÕt.
114
§èi víi ®éng c¬ kh«ng ®ång bé, ë ®©y kh«ng cßn tån t¹i t-¬ng quan minh b¹ch
(dßng~tõ th«ng, dßng~m«men) nh- trªn n÷a, ë ®©y tån t¹i mét cÊu tróc m¹ch vµ çc
®¹i l-îng 3 pha phøc t¹p. Do vËy ph-¬ng ph¸p m« t¶ ®éng c¬ kh«ng ®ång bé trªn hÖ
to¹ ®é tõ th«ng rotor lµ phÐp m« t¶ dÉn tíi çc t-¬ng quan gièng nh- ®èi víi ®éng c¬
mét chiÒu nh»m ®¹t ®-îc çc tÝnh n¨ng ®iÒu khiÓn t-¬ng ®-¬ng ®éng c¬ mét chiÒu.
Quay trở lại với động cơ không đồng bộ, sau khi xây dựng xong vectơ không gian
cho các đại lƣợng dòng, áp, từ thông động cơ và chuyển các vectơ đó sang quan sát
trên hệ tọa độ từ thông rotor (hệ tọa độ dq) ta thu đƣợc các quan hệ vật lý giữa mômen
quay, từ thông rotor và các thành phần dòng nhƣ sau :
Lm
 rd  isd (4.3.2)
1  pTr
3 Lm
mM  pc rd isq (4.3.3)
2 Lr
Trong đó  rd là thành phần d của vectơ từ thông rotor
isd , isq phần tử d, q của vectơ dòng stator
mM mômen quay của động cơ
Lr , Lm điện cảm rotor, hỗ cảm giữa stator và rotor
pc số đôi cực của động cơ
Tr hằng số thời gian rotor
p hằng số thời gian Laplace
Quan hệ tuyến tính giữa mômen và thành phần dòng isq đƣợc thể hiện khá rõ.
Nếu từ thông rotor là hằng số, dòng isq sẽ đặc trƣng cho mômen quay. Đối với động
cơ không đồng bộ vì từ thông rotor là đại lƣợng biến thiên chậm, ta có thể coi nó là
hằng trong phạm vi chu kỳ trích mẫu của kh u điều chỉnh dòng. Nhƣ vậy từ thông chỉ
có thể bị thay đổi bởi thành phần dòng i sd (gọi là dòng tạo từ thông) với một quán tính
nhất định đặc trƣng bởi hằng số thời gian rotor Tr . Với i sd thành công trong việc điều
chỉnh ổn định  rd , đồng thời thành công trong việc áp đặt nhanh và chính xác dòng
isq thì ta có thể coi isq là đại lƣợng điều khiển dòng mômen của động cơ. Với cách
quan sát mới ta không còn quan t m đến từng dòng pha riêng lẻ nữa, mà là toàn bộ
vectơ sao cho tại từng thời điểm làm việc của động cơ, vectơ is phải cung cấp hai
thành phần dòng điện thích hợp : isd để điều khiển từ thông rotor, isq để sản sinh
mômen quay.
115
CHƢƠNG 5
MÔ HÌNH LIÊN TỤC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
BA PHA ROTOR LỒNG SÓC
5.1. Hệ phƣơng trình cơ bản của động cơ không đồng bộ

Các điều kiện đƣợc giả thiết trong khi lập mô hình:
+ Các cuộn d y stator đƣợc bố trí đối xứng về mặt không gian
+ Các tổn hao sắt từ và sự bão hoà từ có thể bỏ qua
+ Dòng từ hóa và từ trƣờng đƣợc phân bố hình sin trên bề mặt khe từ
+ Các giá trị điện trở và điện cảm tạm đƣợc coi là không đổi
Pha A Pha B Pha C
isa isb isc
rotor
stator
Hình 5.1. Sơ đồ cuộn dây và dòng stator của ĐCXC ba pha

Hệ phƣơng trình cơ bản của động cơ
 d sA (t )
 usA (t )  RsisA (t )  dt

 d sB (t )
 usB (t )  RsisB (t )  (5.1.1)
 dt
 d sC (t )
usC (t )  RsisC (t )  dt

Biểu diễn điện áp theo tọa độ cực, ta có:

2
us (t )  usA (t )  usB (t )e j120  usC (t )e j 240 
0 0
(5.1.2)
3 
116
Thay các phƣơng trình trong hệ (5.1.1) vào (5.1.2), ta có phƣơng trình điện áp stator
dƣới dạng vector:
d s
us  Rs is  (5.1.3a)
dt
Tƣơng tự nhƣ đối với cuộn dây stator, ta thu đƣợc phƣơng trình điện áp của mạch
rotor do các quan sát trên hệ thống rotor lông sóc (rotor ngắn mạch)
d r
ur  0  Rr ir  (5.1.3b)
dt
0 : vector 0 (vector có môdun bằng không)
Rr : điện trở rotor đã tính quy đổi về stator
Với các tham số mới đƣợc định nghĩa ta có th m các phƣơng trình của từ thông
stator và từ thông rotor sau đ y:
 s  is Ls  ir Lm
 (5.1.4)
 r  is Lm  ir Lr
Trong đó:
Lm : hỗ cảm gữa rotor và stator
Ls : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stator
Lr : điện cảm tiêu tán phía cuộn d y rotor (đã quy đổi về stator)
Ls  Lm  Ls : điện cảm stator
Lr  Lm  Lr : điện cảm rotor
Ts  Ls / Rs : hằng số thời gian stator
Tr  Lr / Rr : hằng số thời gian rotor
  1  L2m /( Ls Lr ) : hệ số tiêu tán tổng
Do các cuộn dây stator va rotor có cấu tạo đối xứng về mặt cơ học nên tất cả các
giá trị điện cảm là bất biến đối với mọi hệ tọa độ quan sát. Bởi vậy trong hai phƣơng
trình (5.1.4) ta không cần đến các chỉ số về hệ tọa độ, khi nào sử dụng phƣơng
trình(5.1.4) trên các hệ tọa độ cụ thể ta sẽ điền ch ng th m vào sau. Để hoàn thiện hệ
thống phƣơng trình mô tả ĐCKĐ ta còn phải bổ sung th m hai phƣơng trình cơ sau
đ y.
Phƣơng trình mômen
3 3
M pc ( s  is )  pc ( r  ir ) (5.1.5)
2 2
117
Phƣơng trình chuyển động
J d
mM  mT  (5.1.6)
pc dt
Với M mômen tải, mômen cản
J mômen quán tính cơ

 tốc độ góc của rotor
Bây giờ ta hãy hình dung ra một hệ tọa độ vƣơng góc quay tròn quanh điểm

gốc tọa độ chung với tốc độ góc k bất kì và tìm cách chuyển các phƣơng trình vừa
thu đƣợc sang hệ tọa độ “k” đó. Lần lƣợt xét các phƣơng trình (3.4) và (3.5) nhƣ sau.
5.1.1. Phƣơng trình điện áp stator

Áp dụng công thức chuyển hệ tọa độ (2.10) ta có.
uss  usk e jk ; is s  is k e jk ; ss   sk e jk
(5.1.7a,b,c)
Đạo hàm bậc nhất của 3.9c sẽ cho công thức sau.
d ss d sk jk
 e  jk sk e jk
dt dt (5.1.8)
Trong các công thức trên,ϑk là góc giữa trục thực của hệ tọa độ bất kì “k” và
trục α của hệ TĐST, ϑk thỏa mãn ωk=d ϑk/dt.Thay (3.9a,b và d) vào pt(3.4) ta thu
đƣợc phƣơng trình tổng quát cho điện áp stator.
d sk
u  Rs is 
s
k k
 jk sk
dt (5.1.9)
Phƣơng trình tổng quát (5.1.9) có thể áp dụng cho mọi hệ tọa độ vuông góc.
Tuy nhiên,câu hỏi đặt ra là :cần phải chọn hệ nào để có lợi về phƣơng diện mô tả vật
lí, từ đó dẫn đến các lợi thế cho việc thiết kế hệ thốngđiều khiển/ điều chỉnh. Về cơ
bản có thể chọn một trong các hệ tọa độ sau đ y:
1. Hệ tọa độ cố định trên stator: là hệ tọa độ αβ quen biết.
2. Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor: là hệ tọa độ dq quen biết.
3. Hệ tọa độ tựa theo từ thông stator.
4. Hệ tọa độ cố định trên rotor.
118
Trong thực tế,việc mô tả trên hai hệ sau cùng không mang lợi thế gì, do đó
ch ng không đƣợc đề cập trong sách này. Bạn đọc có thể tự mình xác minh điều đó.
Đối với hai hệ còn lại ta có.
a) Hệ tọa độ cố định trên stator
Trƣờng hợp này xảy ra khi ωk=0.Trong số bốn hệ tọa độ kể tr n, đ y là hệ duy nhất
đứng cố định.Phƣơng trình điện áp stator giữ nguyên dạng ban đầu của mình nhƣ hình
5.1.
s
s d s
s
u Ri 
s s s
(5.1.10a)
dt
 d s
 u s  Rs is 
dt
 (5.1.10b)
u  R i  d s
 s s s
dt
b) Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor (hệ tọa độ dq):

Trƣờng hợp này xảy ra khi ωk= ωs. Ở đ y cần đƣợc nhắc lại một lần nữa,là hệ
tọa độ có trục thực d trùng với trục của từ thông rotor  r vì vậy không tồn tại thành
phần trục q của vetor  r trong trƣờng hợp định hƣớng một cách lí tƣởng. Trong thực
tiễn hƣớng của vector diễn đạt cách khác: góc pha của vector-chỉ có thể đƣợc tính với
độ chính xác nhất định.
Thay ωk bằng ωs và chỉ số “k” bằng chỉ số “f” trong (5.1.9) ta thu đƣợc
phƣơng trình điện áp stator trên hệ tọa độ dq.
d sf
usf  Rs is f   js sf
dt (5.1.11)
5.1.2. Phƣơng trình điện áp rotor

119
Áp dụng công thức (2.10) tƣơng tự nhƣ đối với phƣơng trình điện áp stator ta
có.
ir r  ir k e jk ; rr   rk e jk
(5.1.12a, 5.1.12b)
Lấy đạo hàm bậc nhất của (5.1.12b) ta thu đƣợc (5.1.12)
d rr d rk jk
 e  jk rk e jk
dt dt (5.1.12c)
Thay (5.1.12a) và (5.1.12c) vào ( 3.5) ta thu đƣợc phƣơng trình tổng quát cho
điện áp rotor trên hệ tọa độ “k” bất kì, quay quanh điểm gốc với tốc độ góc ωk so với
rotor.
d rk
0  Rr ir  k
 jk rf
dt (5.1.13)
Ở đ y bạn đọc cần lƣu ý đến sự khác nhau trong khái niệm tọa độ “k” bất kì
“so với rotor” trong (5.1.13) và “so với stator “ trong (5.1.9). Do rotor quay tròn so
với stator nên hệ tọa độ “k” trong hai trƣờng hợp đó là không đồng nhất. Sự không
đông nhất đó đƣợc thể hiện rõ trong việc áp dụng pt. (5.1.13) sau đ y.
a) Hệ tọa độ cố định trên stator (hệ tọa độ αβ)
Bạn đọc hãy hình dung ra là rotor đang quay với tốc độ ω so với stator. Một
cách tƣơng đối,ta có thể nói: quan sát từ rotor, đó chính là chuyển động quay của
stator với tốc độ góc – ω, ngƣợc chiều với chiều quay của rotor. Điều đó cho phép kết
luận rằng, hệ tọa độ αβ –nằm cố định trên stator – chuyển động tƣơng đối so với
rotor bởi tố độ góc –ω. Vậy để thu đƣợc phƣơng trình điện áp rotor trên hệ tọa độ αβ
, ta phải thay ωk =ω vào pt.(5.1.13) nhƣ sau.
d rs
0  Rr ir s   j rs
dt (5.1.14)
b) Hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor( hệ tọa độ dq)
Ta hãy xét trƣờng hợp ωk =ωs-ω=ωr.Hệ tọa độ chuyển động vƣợt trƣớc so với
rotor bởi tốc độ góc ωr=2пfr (fr là tần số của mạch điện rotor) chính là hệ tọa độ có
trục thực trùng với trục từ thông rotor, hệ tọa độ dq. Thay vào pt. (5.1.13) ta thu đƣợc
phƣơng trình điện áp rotor trên hệ tọa độ tựa theo từ thông rotor.
d rf
0  Rr ir  f
 jr rf
dt (5.1.15)
5.2. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ tr n hệ tọa độ stator
Hệ phƣơng trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ
120
 s s d s
s (5.2.1a)
 u s  Rs i s 
 dt
 s
0  R i s  d r  j  s
 r r r r (5.2.1b)
 dt
 s  i ss L  i sr L (5.2.1c)
 s s m
  i s L  i r L
s s s (5.2.1d)
 r m r
Phƣơng trình điện áp stator trên hệ αβ

 d s
s
 u   R i  
s s d s s s s
dt
u s  Rs i s   (5.2.2)
dt u  R i  d s
 s s s
dt
Phƣơng trình điện áp rotor trên hệ αβ
 d r
s
 u   R i    r r 
s d r s
r r r
dt
0  Rr i r   jr r   (5.2.3)
dt u  R i  d r    
 r  r r
dt
r r
Phƣơng trình toán học mô tả động cơ KĐ tr n hệ αβ

 s  is Ls  ir Lm
 s  is Ls  ir Lm   (5.2.4)
 s  is Ls  ir Lm
 r  ir Lr  is Lm
 r  is Lm  ir Lr   (5.2.5)
 r   is Lm  ir  Lr
Mômen điện từ
3  s
2 
s
 s
M   pc  r   r  i s Lm 
1  3 Lm s s
  pc
Lr  2 Lr
 r  is  
Thay các vector bằng các phần tử tƣơng ứng, ta có:
pc  ir is  ir  is   pc  r is   r  is 

3 Lm 3
M
2 Lr 2
(5.2.6)
3 L2m
M  pc  'r is   'r  is 
2 Lr
121
Không phải mọi đại lƣợng trong hệ phƣơng trình đều đƣợc sử dụng. Các đại lƣợng
cần thiết có thể triệt tiêu khỏi hệ. Ta có:
s
ir 
1
Lr

s s
 r  i s Lm 
 
(5.2.7a,b)
s s L s s
 s  i Ls  m  r  i s Lm
s
Lr
Thay (5.2.7a,b) vào (5.2.1b), ta có:
 s s
s s
di s Lm d r
 u s  Rs i s   Ls 
 dt Lr dt
 s (5.2.8)
 s L s 1  d r
0  i s T   r  T  j   dt
m
 r  r 
Từ (5.2.8) chuyển sang viết dƣới dạng các phần tử của vector, ta có:
dis  1 1  1 1 u
    is   'r  pc  'r   s
dt   Ts  Tr   Tr   Ls
dis  1 1  1 1 u
    is   'r   pc  'r  s
dt   Ts  Tr   Tr   Ls
(5.2.9)
d r'  1 1
 is   'r   'r 
dt Tr Tr
d r'  1 1
 is   'r   'r 
dt Tr Tr
Trong đó:  r'    r / Lm ;  r'    r  / Lm
1 1 1
Đặt   , ta có:
T '  Ts  Tr
122
dis 1 1 1 u
 is   'r  pc  'r   s
dt Ts  Tr   Ls
dis 1 1 1 u
 is   'r   pc  'r  s
dt Ts  Tr   Ls
(5.2.10)
d r'  1 1
 is   'r   'r 
dt Tr Tr
d r'  1 1
 is   'r   'r 
dt Tr Tr
Hình 5.2. Mô hình ĐCKĐB trên hệ trục toạ độ αβ

Hệ phƣơng trình tr n ta có thể viết lại đƣợc dƣới dạng mô hình trạng thái phi tuyến
yếu nhƣ sau :
s
dx s s
 As x  B s u s (5.2.11)
dt
s s
với vectơ trạng thái x , vectơ đầu vào u s
 is 
 
s  is  s us 
x  ; us   
 'r 
   us 
  'r 
us
s
: vector đại lƣợng đầu vào (đồng thời là vector điện áp stator) với
các phần tử là số thực
s
x : vector trạng thái với các phần tử là số thực
123
As : ma trận hệ thống
Bs : ma trận đầu vào
s
dx
s s
u s (t ) dt x
Bs
As
Hình 5.3. Mô hình tổng quan của ĐCKĐB trong không gian trạng thái
Các ma trận As , B s có thể đƣợc viết dƣới dạng các ma trận con và có công thức cụ
thế sau:
  1 1  
    0 
 A11s A12s  
 s T  Tr 
A  s
s
; A11s   

(5.2.12)
 A21 A22s   1 1
 0   
   Ts  Tr  
 1 1  1   1 
 T  T 0  T  

A12    ; A21   r  ; A22s   r 
s r s
(5.2.13)
 1 1   1  1

    0    
  Tr   Tr   Tr 
 1 
 L 0 
 Bs 
 ; B2s  
0 0
B s   1s  ; B1s  
s
 1  
 B2  0 0 
 0  Ls 

5.3. Mô hình trạng thái của động cơ không đồng bộ tr n hệ tọa độ từ thông rotor
Hệ phƣơng trình mô tả động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ dq
124
 f f d s
f
f
u s  Rs i s   js s
 dt
 f
 0  R i f  d r  j  f
 r r
dt
r r (5.3.1)

 f f f
 s  i s Ls  i r Lm


f f f
 r  i s Lm  i r Lr
Phƣơng trình toán học mô tả động cơ KĐ tr n hệ dq
 d sd
f
 usd  Rsisd   s sq
f f d s f  dt
u s  Rs i s   js s   (5.3.2)
dt u  R i  d sq   
 sq s sq
dt
s sd
 d rd
f
 0  Rr ird   r rq
f d r f  dt
0  Rr i r   jr r   (5.3.3)
dt 0  R i  d rq   
 r rq
dt
r rd
Phƣơng trình toán học mô tả động cơ KĐ tr n hệ dq

f f f  sd  isd Ls  ird Lm
 s  i s Ls  i r Lm   (5.3.4)
 sq  isq Ls  irq Lm
f f f  rd  isd Lm  ird Lr
 r  i s Lm  i r Lr   (5.3.5)
 rq  isq Lm  irq Lr
với sl  s  r
Từ hệ trên ta có thể rút ra
 f 1 f f
 i r  ( r  i s Lm )
 Lr
 (5.3.6)
 f  i sf L  Lm ( f  i sf L )
 s s
Lr
r m
Thay hai đại lƣợng (5.3.6) vào hệ phƣơng trình (5.3.1), ta có:
125
disd  1 1  1 1 1
    isd  sisq   'rd   'rq  usd
dt 
 s T  T r   Tr   L s
disq  1 1  1 1 1

 sisd     isq   'rd   'rq  usq
dt 
 s T  T r    Tr  L s
(5.3.7)
d 'rd 1 1
 isd   'rd  s    'rq
dt Tr Tr
d 'rq 1 1
 isq  s    'rd   'rq
dt Tr Tr
với  rd'   rd / Lm ;  rq'   rq / Lm
1 1 1
Đặt   , ta có:
T '  Ts  Tr
disd 1 1 1 1
 isd  sisq   'rd   'rq  u
dt T '  Tr   Ls sd
disq 1 1 1 1
 sisd  isq   'rd   'rq  u
dt T '   Tr  Ls sq
(5.3.8)
d 'rd 1 1
 isd   'rd  s    'rq
dt Tr Tr
d 'rq 1 1
 isq  s    'rd   'rq
dt Tr Tr
Phƣong trình mômen cho hệ tọa độ dq
3 Lm f f
mM  pc ( r  i s ) (5.3.9)
2 Lr
Phƣơng trình tính mômen tr n cơ sở dòng stator và từ thông rotor
3 L2m
mM  pc rd' .isq (5.3.10)
2 Lr
126
Hình 5.3. Mô hình ĐCKĐB 3 pha rotor lồng sóc trên hệ trục toạ độ dq
Hệ phƣơng trình tr n ta có thể viết lại đƣợc dƣới dạng mô hình trạng thái phi tuyến
yếu nhƣ sau :
f
dx f f f
 A f x  B f u s  N x s (5.3.11)
dt
f f
với vectơ trạng thái x , vectơ đầu vào u s
 isd 
 i 
usd 
x 
f sq  f
; us   
 'rd 
   usq 
  'rq 
N : vector trạng thái với các phần tử là số thực
Af : ma trận hệ thống
Bf : ma trận đầu vào

Ở đ u ta nhận thấy sự khác biệt cơ bản giữa mô hình trên tọa độ và mô hình trên
tọa độ dq đó là sự xuất hiện của thành phần tƣơng tác phi tuyến. Các ma trận có thể
rút ra từ hệ phƣơng trình nhƣ sau:
127
  1 1  1 1 
    0 
  s T  Tr   Tr  
  1 1  
 1 1 
0     
   Ts  Tr    Tr 
A 
f
 (5.3.12)
 1 1
0   
 Tr Tr 
 
 0
1
 
1 
 Tr Tr 
 1 
 L 0 
 s  0 1 0 0
 1   1 0 0 0
Bf   0 N  
 Ls 
; (5.3.13)
  0 0 0 1
 0 0   
0 0 1 0
 
 0 0 
phÇn phi
tuyÕn N
dx f (t )
s dt x f (t )
usf (t )
Bf 
Af
Hình 5.4. Mô hình tổng quan của động cơ không đồng bộ trong
không gian trạng thái trên hệ tọa độ dq
5.4. Các cấu tr c cơ bản của một hệ truyền động dùng động cơ không đồng bộ
điều khiển tựa từ thông rotor
Đại lƣợng điều khiển điện áp sẽ thông qua kh u ĐCVTKG và biến tần để đặt lên
stator động cơ. Kh u ĐCVTKG đƣợc coi là khâu truyền đạt trung thành về pha, về
128
bi n độ. Nếu điện áp đƣợc cho trƣớc dƣới dạng usd , usq,  s ta cần sử dụng khâu
chuyển hệ tọa độ điện áp (CTĐu) để tính chuyển sang u s , u s trƣớc khi đƣa tới khâu
ĐCVTKG.
usd CTĐu ĐCVTKG

js us
usq e 3~
us
s
M
ĐCKĐB
3~
Hình 2.5. Động cơ không đồng bộ nuôi bởi biến tần nguồn áp
Để áp đặt nhanh 2 dòng isd, isq ta sử dụng kh u điều chỉnh dòng kiểu PI để biến
ch ng thành hai đại lƣợng điều khiển từ thông rotor và mômen quay
ĐCid
isd*  isd yd
isq*  isq yq
ĐCiq
isd isq
Hình 2.6. Điều chỉnh dòng isd, isq bằng 2 khâu điều chỉnh dòng riêng biệt kiểu PI
Ta cÇn x©y dùng 1 ma trËn tÝnh usd vµ usq tõ çc ®¹i l-îng ®Çu ra cña bé ®iÒu
chØnh dßng vµ ma trËn tÝnh isd, isq tõ mM vµ  rd . Ta cã c«ng th-c tÝnh nh- sau:
disf L L d  rf
usf  Rsisf  js Lsisf  Ls  js m  rf  m (5.4.1)
dt Lr Lr dt
Tõ th«ng rotor  rf lµ mét ®¹i l-îng biÕn thiªn chËm, ®Ó ®¬n gi¶n ta ®Æt
d rf
 0 . Ngoµi ra ta ®Þnh nghÜa thªm çc ®¹i l-îng sau ®©y
dt
L s   Ls ®iÖn c¶m tiªu t¸n phÝa stator
T s  L s / rs h»ng sè thêi gian tõ th«ng tiªu t¸n phÝa stator
 hÖ sè tiªu t¸n tæng
129
 u sd  Rs (1  pTs )isd   s Ls isq

 L2m ' (5.4.2)
u sq  Rs (1  pTs )isq   s Ls isd   s L  rd
 r
çc ®¹i l-îng isd vµ isq quan hÖ víi ®¹i l-îng ®Çu vµo cña ma trËn tÝnh u, yd , yq
nh- sau:
isd 1 isq 1
 ;  (5.4.3)
yd 1  pT s yq 1  pT s
Tõ ®ã ta sÏ cã ma trËn tÝnh u nh- h×nh vÏ :

'*
rd
L2m
Lr
yd u sd
Rs
  rd'* i s*d
1  pTr
L s  *
r is*q
Tr
1  pT s
L s
1  pT s
yq u sq
Rs
s
Hình 5.7. Tính điện áp usd, usq từ đầu ra của khâu điều chỉnh dòng
Quay lại với cấu tr c kinh điển ở chƣơng 2 ta thấy cấu tr c kinh điển này mới
chỉ làm việc tốt ở chế độ tĩnh, chế độ xác lập, ở chế độ động ví dụ nhƣ trong các quá
trình quá độ, cấu tr c này đã bộc lộ nhiều nhƣợc điểm. Để đi tới một giải pháp sát
thực tế hơn ta phải dựa vào mô hình trạng thái và các ma trận.
Hai đại lƣợng isd, isq là hai đại lƣợng không độc lập, mà phụ thuộc lẫn nhau
thông qua thành phần phi tuyến. Kh u điều chỉnh dòng vì vậy phải đƣợc thiết kế dƣới
góc độ coi.

Câu 1.
Trong hệ truyền động điều chỉnh tần số - động cơ không đồng bộ
a) Hệ tọa độ  0, ,   đƣợc sử dụng nhƣ thế nào ?
b) Hệ tọa độ  0, d, q đƣợc sử dụng nhƣ thế nào ?
c) Mối quan hệ giữa hai hệ tọa độ  0, ,   và  0, d, q ?
130
Câu 2.
Thành lập mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc trong
hệ tọa độ cố định  0, ,   ?
Vẽ mô hình của động cơ này tr n hệ tọa độ  0, ,   ?
Câu 3.
Thành lập mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc trong
hệ tọa độ  0, d, q ?(hệ tọa độ quay tròn có trục thực là trục của từ thông rotor vĩnh
cửu).
Vẽ mô hình của động cơ này tr n hệ tọa độ  0, d, q ?
131
CHƢƠNG 6
ĐIỀU CHỈNH TỰ ĐỘNG TRU ỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ
Mục tiêu
Hiểu và nắm vững đƣợc các khái niệm cơ bản nhất về điều chỉnh tự động động
cơ không đồng bộ ba pha, các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ của động cơ này.
6.1. Phƣơng pháp điều chỉnh tần số điện áp không đổi
a) Nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh tần số điện áp không đổi
Nếu giả thiết điện áp và dòng điện đầu ra của các bộ biến tần là hình sin,có biên
độ và tần số điều khiển đƣợc thì nhìn vào các sơ đồ thay thế,các biểu thức tính dòng
điện và mômen có thể thấy rằng khi điều chỉnh tần số thì trở kháng của động cơ có thể
thay đổi dẫn đến dòng điện,từ thông, mômen thay đổi,do đó khi điều chỉnh tần số thì
nhất thiết phải điều chỉnh cả điện áp động cơ để đảm bảo động cơ không bị quá dòng
và khả năng sinh mô men theo y u cầu các đặc tính tải.
Đối với biến tần nguồn áp thƣờng yêu cầu giữ khả năng quá tải về mômen của
động cơ là không đổi trong suốt quá trình điều khiển tốc độ,tức là:
Mth Mth®m (6.1.1)
M  
MC MC®m
Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato(RS=0) ta có:

2
U  (6.1.2)
Mth  Kth .  
f
Thật vậy: Ở chế độ xác lập, biểu thức tính mômen:
3U 2 Rr' (6.1.3)
M 
 R' 
2

S s  RS  r   X nm
2

 s  
3U 2 .Rr'
(5.1.17)  M 
 2 Rr' 2 
 2

S .  RS  X nm s  2 RS .Rr 
'
s 


Rr' 2
RS2  X nm
2

dM 3U 2 .Rr' s2
  0
ds S  '2 
2
 2 2

 RS  X nm s  2 RS Rr 
' Rr
s 


132
Rr' 2 Rr' (6.1.4)
 RS2  2
X nm   s  sth 
s2 RS2  X nm
2
(trạng thái động cơ)

Thay (6.1.4) vào (6.1.3) ta có:
3U 2 (6.1.5)
Mth 
2S .  RS  RS2  X nm
2 
 
Do RS xấp xỉ 0 ta có :
3U 2 (6.1.6)
Mth 
2S . X nm
2 f (6.1.7)
S 
Pp
X nm  2 f .Lnm
p p : sè ®«i cùc cña ®éng c¬ K§B
Lnm : ®iÖn c¶m ng¾n m¹ch Lnm  L S  L' r
Thay (6.1.7) vào (6.1.6) ta có:
2 2
3U 2 .Pp U 
3Pp U  (6.1.8)
Mth    f   Kth  f 
2.2 f .2 f .Lnm 8 Lnm  
2
 
3Pp
®Æt Kth 
8 2 Lnm
Mô men tải:
x
   (6.1.9)
MC  MC 0   MC®m  MC 0  .  
 ®m 
x  0;2;-1
Giả sử MC0=0,từ (6.1.9)ta có:
x
   (6.1.10)
MC  MC®m .  
 ®m 
Thay (6.1.10); (6.1.2) vào (6.1.1) ta có:
133
Mth Mth Mth®m
M   x

MC    MC®m
MC®m .  
 ®m 
2
U
x K th   2
    U   f®m 
2

M th
  f 
    . (6.1.11)
M th®m  ®m   U ®m   U ®m   f 
K th  
 f®m 
x
 2 f/p p   f 
x
M th
    
M th®m  2 f®m /p p   f®m 
x
2 x+2 1+ (6.1.12)
 U   f  U  f  2
      
 U ®m   f®m  U ®m  f®m 
Viết lại (6.1.12) ở dạng đơn vị tƣơng đối:

 x (6.1.13)
 1 2 
U 
*
f 
ω
ωsđm
ωđm Uđm ,fđm
MC(ω)
ω U,f
0
MC MCdm Mth Mthđm M
Hình 6.1.1. Xác định khả năng quá tải về mômen

Khi điều chỉnh U/,f không chú ý đến dòng điện.
134
f U
PWM
Hình 6.1.2. Cấu trúc phương pháp điều khiển U/f

Nhận xét: phƣơng pháp này chỉ phù hợp với những ứng dụng đơn giản không đòi hỏi
chất lƣợng truyền động cao, phạm vi điều chỉnh hẹp 10:1.
b) Tìm mô hình động cơ không đồng bộ khi bỏ qua quá trình điện từ
* Phƣơng trình đặc tính cơ
M=M(f,ω) :quan hệ phi tuyến
*Tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc xác lập
f xl  U xl  MCxl  xl  Mxl
f  f xl  f  M  M  MC
M M  (6.1.14)
M  f   
f 

dMC 
MC   
d 
d ( ) 
M - MC  J
dt 
G
dM C
d
-∆MC
∆f M ∆M 1 ∆ω
f Jp
M

Hình 6.1.3. Mô hình động cơ KĐB bỏ qua quá trình điện từ

135
M M s  s 
Chó ý :  . 0  v×  0
 s    
1
1 M dMC

Jp 1  d
G  
1  M dMC  M dMC J
1  Jp   1  p.
Jp   d   d M dMC

 d
M 1
®Æt Km  . hÖ sè khuÕch ®¹i ®éng c¬
f M dMC

 d
J
Tm  h»ng sè thêi gian c¬ häc cña ®éng c¬
M dMC

 d
∆f Km ∆ω
1+pTm
Hình 6.1.4. Mô hình động cơ KĐB bỏ qua quá trình điện từ sau khi rút gọn
* Xác định Km ,Tm
Rr' Rr' Rr' 1 (6.1.15)
Coi RS  0  sth    .
RS2  X nm
2 X nm Lnm 2 f
Phƣơng trình đặc tính cơ:

2 Mth (1  asth ) (6.1.16)
M
s s
 th  2 asth
sth s
Rs 2 Mth (6.1.17)
a  0  M 
Rr' s sth

sth s
s     p p . (6.1.18)
s  1  1  1
s s 2 f 2 f
pp
Từ (6.1.16) và (6.1.18), ta có:
136
2 f -  p p (6.1.19)
s 2 f Lnm
  (2 f -  p p )
sth Rr' Rr'
Lnm 2 f
2 2
 f®m   U * 
2
Mth  U 
(2.4.16)    .   * 
Mth®m  U®m   f   f 
2
 U*  (6.1.20)
 Mth  Mth®m  * 
 f 
Từ (6.1.17) và (6.1.20), ta có:

2
 U*  2
 M  Mth®m  *  (6.1.21)
 f  s  sth
sth s
2
3 1    U®m  (6.1.22)
mà Mth®m   
2  LS L'r 2  f®m 
- hệ số tản từ toàn phần

L2M
  1
LS L,r
Từ (6.1.21), (6.1.22), (6.1.19), ta có:
3 1     U®m 
2 2
 U*  1 (6.1.23)
M    * 
2 LS L,r  f®m   f  Lnm (2 f -  p )  Rr
'
1
'
Rr
p
Lnm 2 f -  p p
s
với s  sth  coi  0 , ta có
sth
3 1     U®m 
2
 U *  2 f -  p p
2
(6.1.24)
M    *  Lnm
2 LS L,r  f®m   f  Rr'
2
K M Lnm  U * 
M   2 f -  p p
Rr'  f * 
 
Nhận xét:
* Trƣờng hợp f < fđm (điều chỉnh ở tốc độ dƣới tốc độ cơ bản), theo (6.1.16) ta có:
137
2
  1 x  
U * 2  f * 2  
 
x

 *   *   f
*
 f   f 
 
Thay vào (6.1.24), ta có:
x
K L  f 
 
(6.1.25)
K M Lnm
  
x
M f *
2 f -  p p  M ' nm   2 f -  p p
Rr' Rr  f®m 
Nếu giữ nguy n điện áp U dòng điện động cơ sẽ tăng rất lớn (do i M). Do vậy
khi giảm tần số cần phải giảm điện áp theo quy luật nhất định sao cho động cơ không
đồng bé sinh ra mômen trong chế độ định mức.
* Trƣờng hợp f > fđm
U
Với điện áp U giữ không đổi, tức là U  U®m  U *  1
U®m
2 2
 U*  1 
  *    * 
 f  f 
2 2
K L  1   1  (6.1.26)
 M  M ' nm  *  2 f -  p p  K M  * 
Rr  f 
 
f 
Khi tần số tăng momen tới hạn giảm tỷ lệ với bình phƣơng tần số.
c) Thiết kế bộ điều khiển
L S L' r Rr
RS ’
iS iµ i’r
f U Lµ e r’
Hình 6.1.5. Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ
U: trị số điện áp hiệu dụng của điện áp pha stato
iµ,iS ,i’r :dòng từ hóa,dòng điện stato,dòng diện roto đã quy đổi sang stato
L S : điện cảm tiêu tán phía cuộn dây stato
L r : điện cảm tiêu tán phía cuộn d y roto đã quy đổi về stato
L  : hỗ cảm giữa stato và roto

Giả sử i<< nhỏ  bỏ qua i is  ir
,

U  Rs  Rr' ir'  Lnm  d '
dt
ir  er'
(6.1.27)
138
với Lnm  L r  L r
'
' ' '


do er  nhỏ, ta có U  Rs  Rr ir  Lnm  d '
dt
ir

 
  
 L

U  p   Rs  Rr' ir'  pLnm ir'  Rs  Rr' 1  p nm '  ir'  p 
Rs  Rr 
ir'  p  1 1 (6.1.28)

U  p  Rs  Rr 1  pTnm
'
U U (6.1.29)
Do  const   const  K1
f f
Từ (6.1.28) và (6.1.29), ta có
ir'  p  ir'  p  U  p  K1 1 K (6.1.30)
  
f  p  U  p  f  p  Rs  Rr' 1  pTnm 1  pTnm
ta có:
∆f K ir' Km ∆ω
1+pTnm 1+pTm
Quá trình quá độ Quá trình quá độ

điện từ cơ học
Hình 6.1.6. Mô hình động cơ không đồng bộ
  s  p p  2 p p fs  p p 2 f  2 p p f (6.1.31)
ω
ωs
Δω
ω
0
ΔM M
Hình 6.1.7. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ

Ta có:   Mtg ; tg  const (6.1.32)
139
Từ (6.1.31) và (6.1.32), ta có:
f  p  tg (6.1.33)
  Mtg  2 p p f  
M  p  2 p p
ΔUωSP ΔM tga Δf K ir' Km Δω

Rω
2ppp 1+pTnm 1+pTm
ΔUω
Kω
1+pTω
Hình 6.1.8. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Hàm truyền đối tƣợng
tg KKm K 1
So 
2 p p 1  pTnm 1  pTm 1  pT 
Ks (6.1.34)
So 
1  pTnm 1  pTm 1  pT 
với Ks  tg KKm K
2 p p
*Áp dụng chuẩn tối ƣu module:

Fch 1
So .(1- Fch ) 1  2 pT  2 pT2
1
Từ (4.3.2), ta có: R  1  2 pT  2 pT2
Kcl .Ki / R  1 
1- 2
(1  pTS )(1  pT )  1  2 pT  2 pT 
R 
1  pTnm 1  pTm 1  pT 
Ks 2 pT (1  pT )
Thông thƣờng T  Tnm  Tm  chọn T  T

1  pTnm 1  pTm   1  1 
 R    Tnm  Tm    Tnm Tm p2  (6.1.35)
Ks 2 pT 2 Ks T  p 
là khâu PID
6.2. Phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen để điều khiển tốc độ động cơ
không đồng bộ
140
6.2.1. Nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen
a) Nguyên lý chung
3 3 Lm (6.2.1)
M p ' s is  p '  r  s  Km  r  s sin 
2 2 Ls Lr  L2m
 s - từ thông stator của động cơ không đồng bộ

 r - từ thông rotor của động cơ không đồng bộ
 - góc giữa  s và  r , góc mômen
* Đ y là biểu thức tính mômen trong hệ toạ độ tĩnh, gắn chặt với trục dây quấn
stator  . Vector từ thông rotor  r thƣờng biến thiên chậm hơn vector từ thông
stator  s , do đó có thể đạt đƣợc giá trị mômen yêu cầu bằng cách quay vector từ
thông stator càng nhanh càng tốt theo hƣớng nào đó , làm thay đổi nhanh góc  . Biến
đổi phƣơng trình tr n ta có:
M
3 p' Lm
2 2 Ls Lr  L2m

 s   s j r (6.2.2)
Hình 6.2.1. Điều chỉnh mômen bằng cách quay từ thông stator
* Mômen động cơkhông đồng bộ Mlà đại lƣợng biến thiên nên cần phảiđiều
khiển bám theo mômen tải Mc yêu cầu, có ba khả năng:
+ M > Mc cần phải giảm mômen, tức làđẩy lùivector từ thông stator s
+ M < Mc cần phải tăng mômen, tức làđẩy tiếnvector từ thông stator  s
+ M = Mc giữ nguyên
* Từ phƣơng trình điện áp stator:
d s
us  Rs is 
dt
 
  s   us  Rs is dt
(6.2.3)
ta thấy vector từ thông stator  s là thông sốđiều khiển đƣợc xácđịnh thông qua
vector điệnáp stator.
Từ phƣơng trình (6.2.3), nếu bỏ qua sụt áp tr n điện trở thuần Rs tức là Rs is  0
141
d s
 us    s  us t (6.2.4)
dt
* Nhƣ vậyđể thay đổi vị trí vector từ thông stator  s ta tácđộng lên vector
điệnáp stator us . Vector us có thể xácđịnh về bi n độ thông qua điệnáp một chiềuUd
và vị trí thông qua trạng tháiđóng cắt của các van bán dẫn trong mạch lực của biến
tần. Nếu ta ký hiệuvanđó bằng ba khoá bán dẫn Sa, Sb, Sc, ta có:
2Ud
Us  ( Sa  Sb .e j 2 / 3  Sc .e j 4 / 3 ) (6.2.5)
3
+
1 Sa 1 Sb 1 Sc
Ud
0 0 0
-
Ua Ub Uc
Hình 6.2.3. Mô tả hàmđóng cắt mạch lực biến tần

* Mỗi khoá Sa, Sb, Sclấy giá trị 1 khi nó nối vào Ud hoặc 0 khi nó nối vào Ud
.Để xác định vị trí vector điện áp ta chia không gian véctơ điện áp ra 6 phân vùng ký
hiệu S1, S2, S3, S4, S5, S6 . Điểm bắt đầu của phân vùng S1 ứng với  t   / 3 với pha a.
Kết hợp trạng thái các van Sa , Sb , Scta có sáu vector điện áp nằm trong sáu phân vùng
là V1 , V2 , V3 , V4 , V5 , V6 đƣợc trình bày trên bảng:
Bảng 6.2.1. Vector điện áp ứng với trạng thái khoá Sabc
Pha V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7
A 0 1 1 0 0 0 1 1
B 0 0 1 1 1 0 0 1
C 0 0 0 0 1 1 1 1
Hai vector còn lại gọi là vector V0 và V7

V0 = 000tƣơng ứng với trƣờng hợp cả ba pha a,b,c nối với cực âm.
V7 = 111tƣơng ứng với trƣờng hợp cả ba pha a,b,c nối với cực dƣơng.
142
V3 V2
S3 S2
V0 , V7
S4 60o S1 V
V4 1
S5 S6
V5 V6
Hình 6.2.3. Vector điện áp không gian
b) Cách điều chế các vector điện áp không gian
ĐCKĐ
T1 D1 T3 D3 T5 D5
b
~ T Đ a
phía lƣới b
Ud a
c
c
T4 D4 T6 D6 T2 D2
Hình 6.2.4. Sơ đồ nguyên lý mạch lực biến tần nguồn áp

* Đơn giản hóa ta có sơ đồ sau:
T1 D1 T3 D3 T5 D5
~ T Đ a b c
phía lƣới Ud
T4 D4 T6 D6 T2 D2
Za Zb Zc
Hình 6.2.5. Sơ đồ nghịch lưu độc lập
143
1 2 3 4 5 6 1 2
T1

T2

T3

T4

T5

T6

Uab Ud
0 
2Ud
Ua
3
U1a
0

`
`
Ub
0

Uc

0
Hình 6.2.6. Luật điều khiển và điện áp trên tải

Giả thiết: điện áp một chiều trung gian Ud đã là phẳng lý tƣởng
* Xét trong khoảng   60o  120o các van 1,6,2 dẫn
 Za nt (Zb // Zc ) mà Z a  Zb  Zc  Z , ta có:
2
Chọn V1  U a , chiếu l n phƣơng 0a U a  V1  U d
3
1
phƣơng 0b U b   U d
3
1
phƣơng 0c Uc   Ud
3
vector chuyển mạch V1 ứng với tổ hợp van 1,6,2 dẫn
144
b
2
Za Z Ua  Ud Ub
3
Ud Ua a
0
1 V1
Zb Zc Z/2 U b  Uc   U d
3
Uc
Hình 6.2.7. Sơ đồ tương đương phần nghịch lưu trong khoảng   60o  120o
khoáSa = 1 tƣơng ứng van 1 dẫn
0 tƣơng ứng van 4 dẫn
khoá Sb = 1 tƣơng ứng van 3 dẫn
khoá Sc = 1 tƣơng ứng van 5 dẫn
mà vector V1 ứng với tổ hợp van 1,6,2 dẫn →Sa =1;Sb = 0;Sc = 0 kí hiệu
vector điện áp V1 = (1 0 0)
Khi đó vector V1 tƣơng ứng trạng thái pha a nối với cực dƣơng, pha b nối với
cực âm, pha c nối cực âm của nguồn một chiều.
U 2
Theo hình (6.2.5)  U a  U b  d ;U c   U d  U ab  0
3 3
vector V2 ứng với van 1,3,2 dẫn kí hiệu V2 = (1 1 0)

2U d 1
Theo hình (6.2.5)  U b  ;U a  U c   U d  U ab  U d
3 3
145
Ud 2
Theo hình (6.2.5)  U c  U b  ;U a   U d  U ab  U d
3 3
* Xét trong khoảng   300  360 các van 4,6,5 dẫn
o o
2U d 1
Theo hình (6.2.5)  U c  ;U a  U b   U d  U ab  U d
3 3
 Zc nt (Za // Zc ) mà Z a  Zb  Zc  Z ,
1 2
 U a  U c  U d ;U b   U d ;  U ab  U a  U b  U d
3 3
c) Bảng chọn vector điện áp khi điều chỉnh trực tiếp mômen
Hình6.2.8. Thay đổi vị trí vector từ thông stator s

Có thể điều khiển riêng biệt bi n độ từ thông stator  s và mômen điện từ M
bằng cách tác động vào các thành phần hƣớng kính và thành phần tiếp tuyến của
vector từ thông móc vòng stator trong quỹ đạo của nó.
Hình 6.2.8 là quỹ đạo chuyển động của vector từ thông stator và các phƣơng án
khác nhau tuỳ thuộc vào chuyển mạch của nghịch lƣu áp. Quỹ đạo tròn này đƣợc chia
thành sáu mảng khác nhau, ranh giới là các đƣờng nét đứt, với đƣờng phân giác là các
vector không gian điện áp tƣơng ứng.
Có thể thấy ngay rằng các vector hƣớng kính không đƣợc chọn cho mômen:
+ Vector V1 và V4 trongS1, S4
146
Bảng 6.2.3.Bảng chọn vector điện áp khi điều chỉnh trực tiếp mômen
ψ M S1 S2 S3 S4 S5 S6
TI V2 V3 V4 V5 V6 V1
FI T= V7 V0 V7 V0 V7 V0
TD V6 V1 V2 V3 V4 V5
TI V3 V4 V5 V6 V1 V2
FD T= V0 V7 V0 V7 V0 V7
TD V5 V6 V1 V2 V3 V4
trong đó:FD – từ thông giảm ; FI - từ thông tăng
TI – mômen tăng; T=– mômen giữ nguyên; TD – mômen giảm
* Để làm r việc thiết lập bảng chọn vector điện áp tr n, ta có thể phân tích trên
đồ thịvector biểu diễn tr n hình dƣới đ y trong vùngS1
đ
V3 V2

V4 V1
 V5 V6
 2
 S1
 
s
 6
Hình 6.2.9. Thay đổi vị trí vector  S ở S1 khi từ thông ở trạng thái FI
* Trƣờng hợp từ thông ở trạng tháiFI tức là từ thông cần tăng. Ta có ba lựa
chọn vector ứng với ba trạng thái của mômen M .
+ Khi M ở trạng thái TI tức là mômen cần tăng l n,ta cần đẩy tiến vector S
do vậy cần phải sử dụng vectorV2(110).
+ Khi M ở trạng thái TDtức là mômen cần giảm xuống, ta cần đẩy lùi vector
 S . Ta sử dụng vectorV6(101).
+ Khi M ở trạng thái T=tức là mômen không đổi ta dùng vectorV7(111)

147
Ch ý: ta sử dụng vector V7 (111) mà không dùng vector V0 (000) là khi thay đổi giữa
hai trạng thái kế tiếp của mômen M thì chỉ đƣợc phép thay đổi trạng thái của một van
bán dẫn.
đ
V3 V2
 V4 V1
 V5 V6
 3
 S1
  s
 5
Hình 6.2.9.Thay đổi vị trí vector  S ở S1 khi từ thông ở trạng thái FD

* Trƣờng hợp từ thông ở trạng tháiFD tức là từ thông cần giảm. Ta có ba lựa
chọn vector ứng với ba trạng thái mômenM .
+ Khi M ở trạng thái TI tức là mômen có xu hƣớng tăng l n ta chọnV3(010).
+ Khi M ở trạng thái TDtức là mômen có xu hƣớng giảm ta chọnV5(001).
+ Khi M ở trạng thái T= tức là mômen không đổi ta dùng vectorV0(000).
Bảng 6.2.3. Bảng chọn chung cho mảnh quỹ đạo thứ “k”
Chọn vector điện áp
Tăng Giảm
Từ thông stato Vk , Vk + 1 , V k + 1 Vk +2, Vk – 2, Vk + 3
Mômen Vk + 1, Vk +2 Vk - 1 , Vk – 2
148
(V3) 010 110 (V2)
(V4) 011 100 (V1)
s (V5) 001 101 (V6)
Dải trễ từ
s Hysteresis
thông
Flux band
Hình 6.2.10. Đồ thị điều chỉnh từ thông
6.2.2. Sơ đồ cấu trúc của phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen
Để xây dựng cấu tr c điều khiển ta cần ƣớc lƣợng vector  S , ƣớc lƣợng MT .
Các đại lƣợng này đƣợc tính toán qua các đại lƣợng Udc, ia, ib và trạng thái Sa, Sb, Sc
đƣợc tính toán trên toạ độ  ,  .Cấu tr c điều khiển đƣợc trình bày trên hình sau:
d Mđ eM
R
- -
M B¶ng chän Sa,Sb,Sc
iến ĐC

s
đ vÐct¬ tần
®iÖn ¸p
- Udc
FT
TÝnh 3
gãc stato Sx u , u 2
Ƣớc lƣợng bi n
s ®é & gãc quay is
tõ th«ng
is
M Ƣớc lƣợng
m«men
Hình 6.2.11. Sơ đồ cấu trúc điều chỉnh trực tiếp mômen
149
Đ y là sơ đồ đơn giản nhất của điều khiển trực tiếp mômen. Sơ đồ này bao gồm
các bộ phận chính:
+ Bộ điều chỉnh từ thông stator của động cơ
+ Bộ điều chỉnh trực tiếp mômen của động cơ
+ Bảng chọn vector điện áp
+ Bộ điều chỉnh tốc độ của động cơ
+ Bộ ƣớc lƣợng từ thông stator trên hệ tọa độ 
+ Bộ ƣớc lƣợng mômen trên hệ tọa độ 
a) Bộ điều chỉnh từ thông stator
1
sđ e trạng thái
0 e
_


Hình 6.2.13. Bộ điều chỉnh từ thông stator

s
sđ + /2
Từ thông sđ
sđ- /2
0 t
e
Sai số /2
0
từ thông t
- /2
Trạng thái 1
sai số
từ thông 0 t
-1
Hình 6.2.13. Các đường đặc tính của từ thông stator
Giá trị đặt của bi n độ từ thông stator đƣợc so sánh với các giá trị thực của nó.
Giá trị sai lệch từ thông stator đƣợc đƣa vào khối trạng thái có trễ hai mức. Đầu ra của
khối trạng thái trễ lấy các trạng thái gián đoạn đƣợc đƣa cùng với vị trí của các vector
150
từ thông stator vào một bảng tra. Sai số của module từ thông stator nằm trong dải trễ
tƣơng ứng, độ rộng của dải này quyết định độ chính xác điều khiển.
b) Bộ điều chỉnh trực tiếp mômen
1
M
đ
eM trạng thái
0 eM
_ -1
M M
Hình 6.2.14. Bộ điều chỉnh trực tiếp mômen
đ
Mômen đặt M
M
M/2
M/2
Sai lệch mômen

eM
M
Tốc độ
Trạng thái sai lệch mômen
Hình 6.2.15. Các đường đặc tính của mômen
Giá trị đặt của mômenđƣợc so sánh với các giá trị thực của nó. Giá trị sai lệch
mômenđƣợc đƣa vào khối trạng thái có trễ ba mức. Đầu ra của khối trạng thái trễ lấy
151
các trạng thái gián đoạn đƣợc đƣa cùng với vị trí của các vector từ thông stator và
trạng thái sai lệch từ thông stator vào một bảng tra. Sai số của momen nằm trong dải
trễ tƣơng ứng, độ rộng của dải này quyết định độ chính xác điều khiển.
Có thể chứng minh đƣợc rằng độ rộng dải trễ từ thông ảnh hƣởng chủ yếu đến
độ méo sóng hài bậc thấp của dòng điện stator, còn độ rộng dải trễ mômen ảnh hƣởng
đến tần số chuyển mạch của biến tần. Tức là tăng giảm dải trễ mômen thì sẽ tăng giảm
tần số đóng cắt của biến tần.
c) Bảng chọn vector điện áp

Thực hiện bảng 6.2.2 - Bảngchọn vector khi điều chỉnh trực tiếp mômen – DTC.
Có rất nhiều phƣơng pháp thực hiện bảng chọn vector bằng cách lập trình cho
các chip vi xử lý, vi điều khiển. Trong phạm vi bài học này, tôi sẽ giới thiệu cách thực
hiện bảng chọn vector điện áp trên matlab – simulink.
Hình 6.2.16. Bảng chọn vector
Trạng thái gián đoạn của từ thông và momen đƣợc đƣa vào một lookup table 3D.
Lookup Table 3D sẽ chọn ra vector điện áp tƣơng ứng. Sau đó các tín hiệu này chuyển
qua khối lookup table 2D đƣa ra các thành phần của vector điện áp đó.
* Khối direct lookup3-D đƣợc nạp bảng look_up_table. Bảng look_up_table có dạng
nhƣ hình 6.2.17.
Bảng look_up_table có các đầu vào nhƣ sau:
+ Đầu vào thứ nhất (1) hay dF (tƣơng ứng vi phân từ thông stator)
+ Đầu vào thứ hai (2) hay dT M (tƣơng ứng vi phân mômen)
+ Đầu vào thứ ba (3) hay sector
152
Hình 6.2.17. Mô tả bảng look_up_table
Ví dụ nếu (1) = 1 tƣơng ứng dF = giá trị đặt > 0.02
(2) = 2
(3) = 0
⟹ thay đổi từ thông stator bằng vector
Nội dung của bảng look_up_table:
look_up_table(2,3,:) = [2, 3, 4, 5, 6, 1];
look_up_table(2,2,:) = [0, 7, 0, 7, 0, 7];
look_up_table(2,1,:) = [6, 1, 2, 3, 4, 5];
look_up_table(1,3,:) = [3, 4, 5, 6, 1, 2];
look_up_table(1,2,:) = [7, 0, 7, 0, 7, 0];
look_up_table(1,1,:) = [5, 6, 1, 2, 3, 4];
Khối direct lookup 2-D :
153
Hình 6.2.18. Khối direct lookup 2D
đầu vào = 0 ⟹ đầu ra = 000 tƣơng ứng

1 ⟹ đầu ra = 100 tƣơng ứng
Nội dung của bảng
V0 = [0; 0; 0];
V1 = [1; 0; 0];
V2 = [1; 1; 0];
V3 = [0; 1; 0];
V4 = [0; 1; 1];
V5 = [0; 0; 1];
V6 = [1; 0; 1];
V7 = [1; 1; 1];
valve_state = [V0, V1, V2, V3, V4, V5, V6, V7];
154
d) Bộ ƣớc lƣợng mômen
Bộ ƣớc lƣợng mômen đƣợc thiết lập dựa vào biểu thức mômen điện từ
3 pc 3 pc (6.2.6)
M LM (i ' r is  i ' r is )  ( s is   s is )
2 2
e) Bộ ƣớc lƣợng từ thông

Bộ ƣớc lƣợng từ thông đƣợc thiết lập dựa vào phƣơng trình điện áp stator
d s (6.2.7)
us  Rs is 
dt

  s   Rs is  us  (6.2.8)
6.2.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng
A. Tổng hợp bộ điều khiển tốc độ

J d (6.2.9)
M  MC 
p' dt
Chuyển sang miền ảnh laplace, ta có
J p' (6.2.10)
M  p   MC  p   ' p     M  p   MC  p  
p Jp
Hình 6.2.19. Mạch vòng điều chỉnh tốc độ.

Bằng cách chọn vector điện áp thích hợp, bộ DTC – nhƣ một khâu Deadbeat –
tác động rất nhanh, do đó, khi tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ, ta có thể coi khâu
DTC là một khâu quán tính bậc nhất với hằng số thời gian Tm. Mô phỏng bộ DTC với
tín hiệu đặt dạng bậc thang ở chế độ không tải, ta thấy, mômen đáp ứng ngay chỉ sau
khoảng 1-2ms tùy thuộc tốc độ đặt. Mặc dù khi tổng hợp bộ điều chỉnh, ta phải tìm
cách bù ảnh hƣởng của Tm, tuy nhiên nếu Tmquá nhỏ thì dù động học rất nhanh nhƣng
155
sẽ g y ra quá điều chỉnh lớn đối với momen, vậy cho Tm= 2ms để có một đáp ứng vừa
phải chấp nhận đƣợc. Do đó, ta có hàm truyền xấp xỉ của khâu DTC:
M 1 1 (6.2.11)
GDTC ( p)   
M® 1  pTm 1  0, 002 p
K (6.2.12)
Hàm truyền đạt của máy phát tốc 
1  pT
Xét tƣờng hợp momen tải MC = 0

Hàm truyền đạt đối tƣợng
p' K p' K (6.2.13)
So  GDTC 
Jp 1  pT Jp 1  pTm 1  pT 
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng

Fch 1  4 pT (6.2.14)
R ( p)  víi Fch 
So (1- Fch ) 1  4 pT  8 p2 T 2  8 p3 T 3
(1  4 pT ) Jp 1  pTm 1  pT  (1  4 pT ) Jp 1  p  Tm  T   p 2 Tm T 

 R  
p' K 8 p 2 T 2 (1  pT ) p' K 8 p 2 T 2 (1  pT )
Do Tm , T  nhỏ, loại bỏ đại lƣợng vô cùng bé bậc cao p2 Tm T ,ta có
(1  4 pT ) Jp 1  p  Tm  T   (6.2.15)

 R 
p' K 8 p 2 T 2 (1  pT )
chän T   Tm  T  (6.2.16)
J 1  4 p  Tm  T 
 R 
8 p' K  Tm  T 
2
p
(6.2.17)
Idmax
Bộ điều khiển tốc độ có dạng khâu PI
6.2.4. Ví dụ 1(Ví dụ minh họa)

Cho hệ thống truyền động có động cơ 3 pha rotor lồng sóc với các thông số nhƣ sau
Công suất Pđm = 4 kW Mômen định mức M = 10 (Nm)
Tần số f = 50 Hz Số đôi cực p'  2
156
Cấp điện áp lƣới 400 V Momen quán tính J = 0,005 kgm2
Điện trở stator RS  1,405  Tốc độ định mức nđm = 1430 (vòng/phút)
Điện trở rotor Rr'  1,395 
Với phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mômen, tổng hợp mạch vòng điều chỉnh
tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng?
a) Lời giải
Bƣớc 1. Xác định lƣợng từ thông xác lập, khi chƣa bị suy giảm
Xây dựng mô hình mô phỏng động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc trong
trƣờng hợp đóng trực tiếp vào lƣới điện.
Ta thực hiện lần lƣợt các bƣớc:
ƣớc 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số ĐCKĐ bằng cách gọi:
>>Parameters_Inital
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình DCKDB.mdl
ƣớc 3: Xem các đáp ứng trong các scope hoặc dùng lệnh>>PLOT
Hình 6.2.20. Mô hình DCKDB.mdl
157
Hình 6.2.21. Đáp ứng tốc độ, mômen, từ thông stator khi cấp nguồn 3 pha trực tiếp
Nhận xét
Quá trình khởi động ban đầu không tải và đóng tải tải sau 0.5 s.Tải chỉ đƣợc đóng
sau khi bi n độ của từ thông rotor đã đạt tới giá trị danh định (giá trị định mức).
Sau 0,5 giây tải đƣợc đóng vào, tốc độ bị sụt giảm và không trở lại giá trị tốc độ
xác lập ban đầu. Từ đáp ứng từ thông stator, ta thấy lƣợng từ thông khi chƣa bị suy
giảm = 0,9295 (Wb).
Bƣớc 3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ theo phƣơng pháp tối ƣu đối xứng
Bằng cách chọn vector điện áp thích hợp, đáp ứng mômen của động cơ rất nhanh,
thời gian trễ nhỏ , khả năng động học cao, do đó ta coi kh u DTC là một khâu quán
tính:
M 1 1
GDTC ( p)   
M® 1  pTm 1  0, 002 p
158
K
1  pT
U 30U
K    0,0668 ;chọn T  0,00075 (s)
®m  n®m
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng
J 1  4 p  Tm  T  KI
 R   KP 
8 p' K  Tm  T 
2
p p
Trong đó:
J J
KP   2,6741; K   95,5033
2 p' K  Tm  T  8 p K  Tm  T 
I ' 2
b) Mô phỏng
Ta thực hiện lần lƣợt các bƣớc:
ƣớc 1: Lập các giá trị ban đầu và khai báo tham số ĐCKĐ bằng cách gọi:
>>Parameters_Inital
ƣớc 2: Khởi động mô phỏng mô hình DTC_TUDX.mdl
ƣớc 3: Xem các đáp ứng trong các scope hoặc dùng lệnh
>>PLOT
159
Hình 6.2.23. Mô hình điều chỉnh trực tiếp mômen
160
1  4 pT
Hàm truyền hệ kín Fk  ; T   Tm  T  . Để giảm
1  4 pT  8 p2 T 2  8 p3 T 3
bớt độ quá điều chỉnh, ta mắc thêm một khâu quán tính bậc nhất có hàm truyền
1
ở ngay sau tín hiệu đặt để làm suy giảm tốc độ biến thiên của nó. Với
1  4 p  Tm  T 
tốc độ đặt = nđm = 1430 (vòng/ph t) , đáp ứng với tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng nhƣ sau:
Hình 6.2.23. Đáp ứng tốc độ, mômen, từ thông stator của ĐCKĐB
với tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
161
Hình 6.2.24. Đáp ứng dòng điện rotor và dòng điện stator của ĐCKĐB
với tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
Hình 6.2.25. Quỹ đạo vector từ thông statorvới tiêu chuẩn tối ưu đối xứng
* Nhận xét:
+ Trong phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen, khi có bộ điều chỉnh tốc độ
dạng PI , tốc độ bám theo giá trị tốc độ đặt, mômen tác động tƣơng đối nhanh.
+ Tại thời điểm t = 0,5 (s) khi có tải, tốc độ của động cơ bị sụt giảm nhƣng sau
162
n  nref 1695-1430
+ Độ quá điều chỉnh của tốc độ =   18,53%  43%  thỏa
nref 1430
mãn tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng, nhƣng vẫn tƣơng đối lớn, thời gian quá độ khoảng
0,238 (s). Do đó , ta cần tìm một tiêu chuẩn có đáp ứng tốt hơn.
6.2.5. Ví dụ 2 (thảo luận)

Với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ tích phân PI, hệ thống trên có khả năng khử
đƣợc sai lệch do nhiễu tải hay không ?
Xét trƣờng hợp ≠ và = :
Hình 6.2.26. Mạch vòngđiều chỉnh tốc độ( đ = )

p'
 ( p) Jp

- MC p' 1 J 1  4 p  Tm  T    K 
1-
Jp 1  pTm 8 p' K  Tm  T 2 p 1  pT
p' 1  pTm  8K  Tm  T  1  pT  p

2
 ( p) (6.2.18)

Jp 1  pT  8K  Tm  T  1  pTm  p  JK 1  4 p  Tm  T  
2
- MC
 ( p) 0
lim   0  e  0 (6.2.19)
p0  M 0  JK
C
⟹ không cần bù nhiễu ⟹ không cần khâu bù ⟹ hệ thống có khả năng khử
đƣợc sai lệch do nhiễu tải.
163
6.3. Phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor để điều khiển tốc độ động cơ
không đồng bộ (T4R)
6.3.1. Nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor
Nguy n lý điều khiển vector tựa từ thông rotor
 Phƣơng trình mômen điện từ:
M  p' m   rd isq   rq isd 

3 L (6.3.1)
2 Lr
 r   rd  j0
 r  truc q  
 rq  0
3 L (6.3.2)
 M  p' m  rd isq
2 Lr
jβs
ωs
jq ψr d
is
vs vsl ω
ar
isq φ γ isd
vm
0 αs ≡ as
Hình 6.3.1. Biểu diễn hệ tọa độ αβ, dq
Ta có:
Lm (6.3.3)
r  isd
1  Tr p
3 L (6.3.4)
M  p' m  rd isq
2 Lr
164
Với:
r : i n độ của vector từ thông rotor trùng với thành
phần từ thông trên trục d
M : Momen trên trục động cơ.
isq , isd : Thành phần dòng điện stator trên trục d và trục q.
L r , Lm
: Điện cảm từ hóa, đi n cảm pha rotor
Tr : Hằng số thời gian điện từ rotor
p' : Số đôi cực của rotor
Từ (6.3.3) có thể đƣợc điều chỉnh thông Ψr qua isd => isd là thành phần sinh từ
thông, và có vai trò tƣơng tự dòng điện kích từ ikt trong động cơ điện một chiều. isd
và Ψr là quan hệ trễ bậc nhất với thời gian Tr . Nếu thành công trong việc áp đặt
nhanh và chính xác isd có thể ổn định Ψr tại mọi điểm công tác.
Từ (8) thấy quan hệ giữa M và isq là quan hệ tuyến tính, do đó isq là thành phần
dòng điện tạo momen quay và có vai trò tƣơng tự nhƣ dòng điện phần ứng trong
động cơ 1 chiều.
6.3.2. Cấu trúc hệ thống điều khiển FOC
Hình 6.3.2. Cấu trúc hệ thống điều khiển FOC

với :
165
 Chuyển hệ tọa độ stato sang hệ αβ và ngƣợc lại
1 0 0   ia  1 0 0  (6.3.5)
 is    
  1 1   i b   C1  
 1 1 
 is   0   0  
 3 3   ic   3 3
 1 0   1 0 
(6.3.6)
 ia     

 i   1 3   i s  1  3 
     ; C  1
b 2  is 1  2 
i       
 c  1 3   3 
   1 
 2 2  2 2
 Chuyển hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq
 isd   cos sin    is   cos sin   (6.3.7)

      C    sin  cos 
 isq    sin  cos   is 
2
 
6.3.3. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ

A. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện
 BỘ ĐIỀU KHIỂN DÒNG ĐIỆN Risd
 Mô hình đối tƣợng
Ta có:
 disd 1 1  1  u sd (6.3.8)
 dt   T isd  p' s isq  T  'rd  p'   'rq  L
  r s

 disq  p'  i  1 i  p' 1    '  1    '  u sq
 dt s sd
T
sq

rq
Tr
rq
Ls
1 1 1  L2m (6.3.9)
với:   ;  1 ;   sl  s  r
T Ts Tr Ls L r
Với phƣơng pháp FOC
 rq (6.3.10)
  rq  0   'rq  0
Lm
166
p’ : số cặp cực của động cơ
Chuyển (6.3.8) sang miền Laplace ta có:
1 1  u
pisd   isd  p' sisq   'rd  sd
T Tr Ls
T  1  u sd  (6.3.11)
 isd   p'  i   '  
1  pT Tr Ls 
s sq rd

Hình 6.3.3. Mô hình ứng với công thức (6.3.11)

Chuyển (6.3.8) sang miền Laplace ta có:
1 1  usq
 pisq   p' sisd  isq  p'  'rd 
T  Ls
T  1  usq  (6.3.12)
isq       
Ls 
p' i p' '
1  pT 
s sd rd

Hình 6.3.4. Mô hình ứng với công thức (6.3.12)

Gộp mô hình ở hình 6.3.3 và 6.3.4 ta thu đƣợc mô hình đối tƣợng :
167
Hình 6.3.5. Mô hình đối tượng
Hệ có liên kết chéo giữa đầu ra của mỗi kênh với đầu vào kênh còn lại.
 Nếu xét với từng kênh bỏ qua liên kết chéo tức là bỏ qua suất điện động ta có:
Hình 6.3.6. Bỏ qua liên kết chéo

Hàm truyền G(p):
isq (p) 1 T 1 1 1 1
Gs    
u sq (p) Ls 1  pT Ls  1  p  Ls  1 1  
 T     p
  
 Ts Tr 
1 1 1 
Với  
T Ts Tr
168
1
 Gs 
 Ls 1   
  Ls  Ls p 
 Ts Tr 
Chia cả tử cả mẫu cho Rs ta có:
1 1
Rs Rs
 Gs  
 Ls 1  L p   1  
  Ls  s  1  Ts  Ts p 
 R s .Ts R s .Tr Rs   Tr 
1 1  (6.3.13)
Đặt: 1 Ts ;
KA Tr
1 KA
Rs Rs
 Gs  
 1
 
 1  K A .Ts p 
 Ts p 
 KA 
Đặt TA  Ts K A
KA (6.3.14)
Rs
 Gs 
1  TA p 
 Mạch vòng dòng điện isd
KA
Rs
Ta có: G s 
1  TA p 
Để đơn giản hóa khi thiết kế bộ điều chỉnh, ĐCVTKG (điều chế vector không
gian) và biến tần sẽ đƣợc coi là một khâu truyền đạt 1:1 trung thành về pha và
module, do đó có thể bỏ qua tr n sơ đồ hàm truyền đạt của hệ thống:
dat
isd u sd KA
Rs isd
R isd 1+pTA
1
1+pTi
Hình 6.3.7. Mạch vòng dòng isd

169
 Tổng hợp bộ điều chỉnh Risd
Hàm truyền đối tƣợng:
KA (6.3.15)
Rs 1
Soi  .
1  TA p 1  pTi
• Theo tiêu chuẩn tối ƣu module ta có:
Fch 1
Ri  voi Fch 
Soi 1  Fch  1  2pT  2p2 T2
1
1  2pT  2p 2 T2 R s 1  pTA 1  pTi 
 R isd  
KA K A  2pT 1  pT 
Rs  1 
1  
1  pTA 1  pTi   1  2pT  2p2T2 
R s 1  pTA 1  pTi 
 R isd 
K A  2pT 1  pT 
Chọn: T  Ti
R 1  pTA RT  1  1 (6.3.16)
 R isd  s.  s A 1    K p (1  )  R isd
K A 2pTi 2K A Ti  TA .p  i .p
Bộ điều chỉnh Risd là khâu PI
 Lập luận tƣơng tự để tìm bộ điều khiển dòng điện R isq

dat
isq u sq KA
Rs
isq
R isq 1+pTA
1
1+pTi
Hình 6.3.8. Mạch vòng dòng isq
R s 1  pTNL RT  1  1 (6.3.17)
R isq  .  s NL 1    K p (1  )  R isq
K NL 2pTi 2K NLTi  TNL .p  i .p
170
Bộ điều chỉnh Risd là khâu PI
B. BÙ SUẤT ĐIỆN ĐỘNG
 TH1: Nhánh bộ điều khiển dòng điện R isd
ψ’rd
Wb1
đ u Tб
i R isd sd 1
sd
i sd
бLs 1+pTб
Wb2 X 1 1-б
i
ψ’rd
sq
Tr б
X i sq p’
ωs ωs
1
1+pTi
Hình 6.3.9. Bù liên kết chéo kênh 1

Thực hiện bù trƣớc đối tƣợng, sau bộ điều khiển
Chuyển bộ cộng về sau khối:
1 Wb1 ψ’rd
u sd 1 бLs Tб
i sd
бLs 1+pTб
1 1-б
1 X ψ’rd
i Tr б
бLs
sq
p’
Wb2
ωs
X i sq
ωs
Hình 6.3.10. Chuyển bộ cộng về sau khối

• Điều kiện bù:
171
1 1 1 1  '
Wb1 'rd  Wb2isq s  .  rd  p'isq s  0
Ls Ls Tr 
 1 1 1   '  1 
 Wb1  .   rd   Wb2  p'  isq s  0
 Ls Tr    Ls 
 1 1 1  (6.3.18)
 L W  . 0  Ls
  Wb1     1
b1
 s T

r
 Tr
 1  W  p' L
W  p'  0  b2
 Ls b2 s
là khâu bù liên kết chéo cho kênh 1

 TH2: Nhánh bộ điều khiển dòng điện
ψ’rd
X ω
Wb4
đ Tб
i u sq 1
sq
Ri sq i sq
бLs 1+pTб
Wb3 X 1 1-б
i
ψ’rd
sd
Tr б
X i sd p’
ωs ωs
1
1+pTi
Hình 6.3.11. Bù liên kết chéo kênh 2
ωs
X i sd
Wb3
1 ψ’rd
бLs
1 Wb4 X ω
u sq 1 бLs Tб
i sq
бLs 1+pTб
1 1-б
X i sd Tr б ψ’rd
p’
ωs
Hình 6.3.12. Chuyển bộ cộng về sau khối
172
• Điều kiện bù
1 1 1 
Wb3isd s  Wb4  'rd .  p'isd s   'rd  0
Ls Ls 
 1   1 1  
 Wb3  p'  isd s   Wb4      'rd  0

 sL  
 sL  
 1
 L Wb3  p'  0
 s

 1 W  1   0
 Ls b4 
 Wb3  p' Ls (6.3.19)

 là khâu bù liên kết chéo cho kênh 2
W
 b4  L s 1   
C. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG ROTOR

 Mô hình:
Ta có phƣơng trình điện áp Urd trên hệ dq:
d rd
U rd  R r i rd 
dt
 p' sl  rq  0;  r  d  rq  0
• Chuyển sang miền Laplace có:
 0  R r i rd  prd (6.3.20)
• Phƣơng trình từ thông:
rd  isd Lm  ird Lr (6.3.21)
với
r : i n độ của vector từ thông rotor ≡ thành phần từ thông trên trục d
M : Mômen trên trục động cơ

Lm , Lr : Điện cảm từ hóa , điện cảo pha rotor
p’ : số đôi cực
Tr : hằng số điện từ rotor
173
p. rd
Từ (6.3.20) ta có: i rd 
Rr
Thế vào (6.3.21) ta có:
p. rd p
 rd  isd Lm  . Lr   rd (1  Lr )  isd Lm
Rr Rr
rd  isd Lm  ird Lr (6.3.22)
• Mô hình từ thông:
isd Lm r
1+pTr
 Sơ đồ mạch vòng từ thông
đ
i L
ψ
m
r
Rψ sd
ψr
1+pTr
Mô hình
tính toán
Hình 6.3.13. Mạch từ thông

1
Coi mô hình tính toán từ thông tƣơng ứng 1 khâu quán tính bậc nhất với
1  pTs
Ts  103
 Sơ đồ mạch vòng từ thông
đ
i L
ψ
m
r
Rψ sd
ψr
1+pTr
1
1  pTs
Hình 6.3.14. Mạch vòng từ thông

Hàm truyền đạt đối tƣợng:
174
Lm 1 (6.3.23)
So  
1  pTr 1  pTs
Theo tiêu chuẩn tối ƣu module
1
Fch 1  2pT  2p2T 2 
R s  
So 1  Fch  Lm  1 
 1  
1  pTr  1  pTs   1  2pT  2p2T 2 
1  pTr  1  pTs  1  pTr  1  pTs 
 
Lm 2pT 1  pT  Lm 2pTs 1  pTs 
Chọn T  Ts
Bộ điều khiển từ thông
1  pTr (6.3.24)
R 
2LmTs p
D. TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ
Từ việc thiết kế bộ điều khiển dòng điện R isq
isq 1 1
Fch   
d
isq 1  2pT  2p2T 2 1  2pTi  2p2T 2i
Do chọn T  Ti
Bỏ qua thành phần bậc cao, ta có:

1 (6.3.25)
Fch 
1  2pTi
Mô hình
d isq
isq 1
1+2pTi
Phƣơng trình mômen
175
3 L J d
M  p' m r isq ; M  M c 
2 Lr p' dt
Biến đổi laplace, ta có:
Jp p' (6.3.26)
M  Mc       M  Mc 
p' Jp
Mô hình
-Mc
M ω(ωr)
i sq 3p’ψrLm p’
2Lr Jp
Coi r  const  r , ta có
u ωđ đ
-Mc
Rω 2Lr i sq
1 i
sq
3p’ІψrILm p’ ω
3p’ІψrILm 1+2pTi Jp
2Lr
Kω
1+pTω
2Lr 3p'L m r
Khối  const dùng triệt tiêu Nếu nối trực tiếp R  vào isq d
thì
3p'Lm r 2L r
sau khi tính toán sẽ suất hiện một lƣợng nhƣ thế trong R  với vai trò hệ số tỷ lệ:
2Lr 1 3 Lm  p' K 
S0   p'  
3p'  r Lm 1  2pTi  2 Lr  J p 1  2pT
r
p'K 


J p 1  p  2Ti  T   2p 2TiT 
2
Bỏ qua thành phần bậc cao 2p TiT
p'K  (6.3.27)
 S0 
J p 1  pTs 
176
với Ts  2Ti  T
(1) Tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng
a. Mc  0; d  0
 Tiêu chuẩn đối xứng:
1  4T p
Fch 1  4pT  8p 2T 2  8p3T3
 R  
So 1  Fch  K  1  4Tp 
1  
J p 1  pTs   1  4pT  8p 2T 2  8p3T3 
1  4Tp  J p 1  pTs 
 Chọn T  Ts
K  8p 2T 2 1  pT 

1  4pTs  J 1  pTs 
K  8p2T 2s 1  pTs 
J 1  4pTs (6.3.28)
R  2
8K T s p
b. Mc  0; d  0
Ta có:
-Mc Δω
p'
Jp
1 J 1  4pTs  K 
1  2pTi 8K T 2
s p 1  2pT
Ch ý : 2 lƣợng hệ số tỉ lệ đã triệt tiêu cho nhau

p'
 Jp
 
M c p' 1 J 1  4pTs  K 
1
J p 1  2pTi 8K T 2sp 1  pT
1  2pTi  8K T 2sp 1  pT  p'

J p 1  2pTi  8K T 2sp 1  pT   Jp'K  1  4pTs 
 0
lim  0
p0 M c 0  JK 
177
 kín  0  e  0  không cần bù
(2). Tiêu chuẩn tối ƣu module
a. Mc  0
1
Fch 1  2pT  2p 2T 2
R  
So 1  Fch  K  1 
1  
J p 1  pTs   1  2pT  2p 2T 2 
J p 1  pTs 
 Chọn T  Ts
K  2pT 1  pTs 
J
  const (khâu K) K
2K Ts
b. Mc  0 Ta có:
-Mc 1 Δω
Jp
1 J -Kω
1+2pTi 2KωTsω 1+pTω

 0
M c
1
 Jp

M c 1  1 1 J K 
J p 1  2pTi 2K Ts 1  2pT

1  2pTi  2K Ts 1  1pT 
J p 1  2pTi  2K Ts 1  pT   JK 
 2K Ts 2Ts
 lim   0
p0 M c 0  JK  J
 phải bù  dùng b nhiễu.
d 3 L
M  Mc  J  M  Mc  Jp mà M  p' m  r isq
dt 2 Lr
3 L
 Mc  p' m  r isq  Jp
2 Lr
 Cần bù thêm một lƣợng sao cho Mc   Mc   Mc  0
178
đ
-Mc
ωđ Rω 2Lr i
sq
1 i sq
3p’ІψrILm 1 ω
3p’ІψrILm 1+2pTi Jp
2Lr
ωb Jp
Kω
1+pTω
Sơ đồ 
-Mc
ωđ Rω 1 i sq 1 ω
1+2pTi Jp
ωb
Mc
-Mc
ωđ Rω 1 i sq 1 ω
1+2pTi Jp
1
1+2pTi
ωb
Mc
1
Mc  Mc  b Mc  0
1  2pTi
1
 b  1  b  1  2pTi
1  2pTi
Thêm khâu lọc ta có
1  2pTi
b  ;  0,1
1  2pTsi
(IV)  r  Lm is  Lr i r
Mô hình từ thông rotor trên hệ   tính  r
Dùng (II) và (IV)

d r
(II)  u r  0  R r i r   jp'  r (  r )
dt
Lm R r d r L R
 is  R r i r   jp'  r  m r is
Lr dt Lr
179
d r

Lm
Tr
R

is  r L r i r  L m i s 
Lr

dt
 jp'  r
Theo (IV) Lr i r  Lm is   r
1 d r
 r   jp'  r
Tr dt
 L 1
 m
is (p)   r  p r  jp'  r
Tr Tr
1  pTr
  r  jp'  r
Tr
Tr  Lm 
 r   
1  pTr  Tr
i s jp' r

Mà  r   r  j r
 jp' r  jp'   r  j r   jp'  r  p'  r

is  is  is
Re al Tr  Lm 
  r   
1  pTr  Tr
i s p' r 

Im ag Tr  Lm 
  r   
1  pTr  Tr
i s p' r 


Câu 1.
Thành lập mô hình toán học của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc trên hệ
tọa độ dq dƣới dạng mô hình trạng thái ?
Câu 2.
Cho hệ điều chỉnh tần số của động cơ không đồng bộ - điểu chỉnh vô hƣớng
U
a) Thiết lập luật điều chỉnh theo khả năng quá tải và giải thích ?
f
U
b) Tại sao phải điều chỉnh  const (vùng dƣới tốc độ cơ bản) ?
f
Câu 3.
180
Thiết lập bộ điều khiển tốc độ trong phƣơng pháp điều chỉnh điện áp – tần số với
mạch vòng phản hồi âm tốc độ?
.
Câu 4.
Hãy trình bày nguy n lý phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen ?
Câu 5.
Hãy trình bày sơ đồ cấu tr c phƣơng pháp điều chỉnh trực tiếp mômen để điều chỉnh
tốc độ của động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc ?
Câu 6.
Cho hệ thống truyền động có động cơ 3 pha rotor lồng sóc với các thông số nhƣ sau
Công suất Pđm = 4 kW Mômen định mức M = 10 (Nm)
Tần số f = 50 Hz Số đôi cực p'  2
Cấp điện áp lƣới 400 V Momen quán tính J = 0,005 kgm2
Điện trở stator RS  1,405  Tốc độ định mức nđm = 1430 (vòng/phút)
Điện trở rotor R  1,395 
'
r
Dựa tr n phƣơng pháp điều khiển trực tiếp mômen, tổng hợp mạch vòng điều
chỉnh tốc độ bằng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng?
Câu 7.
Cho hệ thống truyền động có động cơ 3 pha rotor lồng sóc sử dụng phƣơng pháp điều
chỉnh trực tiếp mômen với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ tích ph n PI, hãy đánh giá
ảnh hƣởng của nhiễu tải đối với hệ thống truyền động này ?
Câu 8.
Cho hệ thống truyền động có động cơ 3 pha rotor lồng sóc sử dụng phƣơng pháp điều
chỉnh trực tiếp mômen với bộ điều chình tốc độ dạng tỷ lệ tích phân PI. Hãy vẽ đáp
ứng tốc độ, mô men, từ thông stator và quỹ đạo từ thông stator ?
Câu 9.
181
Trình bày nguy n lý điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phƣơng pháp
điều chỉnh điện áp ?
Câu 10.
Trình bày sơ đồ cấu trúc trạng thái động gần đúng của hệ thống điều chỉnh tốc độ
động cơ không đồng bộ bằng thay đổi điện áp stator ?
Câu 11.
Trình bày nguy n lý điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng phƣơng pháp
điều chỉnh tựa từ thông rotor (FOC) ?
Câu 12.
Hãy vẽ sơ đồ cấu trúc của phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor (FOC)?
Câu 13.
Hãy n u t n các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi tần số?
So sánh các phƣơng pháp này ?
Câu 14.
Cho ĐCKĐ Y có các tham số
Tần số f = 50 Hz.
Cấp điện áp lƣới 400 V
Điện trở stator Rs = 0,5Ω, Lsϭ = 0,4H.
Điện trở rotor R’ r= 0,25Ω, Lrϭ = 0.4H
Số đôi cực p’=4.
Mômen định mức M = 10 (Nm).
Momen quán tính J = 0,005 kgm2
Hãy tổng hợp bộ điều khiển tốc độ theo phƣơng pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor
FOC?
182
CHƢƠNG 7
TỔNG QUAN ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ BA PHA
7.1. Khái quát chung

Động cơ đồng bộ ba pha, trƣớc đây thƣờng dùng cho loại truyền động không
điều chỉnh tốc độ, công suất lớn hàng trăm kW đến hàng MW ( truyền động cho các
máy nén khí, quạt gió, bơm nƣớc, máy nghiền v.v…). Ngày nay do sự phát triển mạnh
mẽ của công nghiệp điện tử và công nghệ vật liệu, động cơ đồng bộ đƣợc nghiên cứu
ứng dụng nhiều trong công nghiệp, ở mọi loại dải công suất từ vài trăm W ( truyền
động cho cơ cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại, cơ cấu chuyển động của tay máy, ngƣời
máy), đến hàng MW ( cho các truyền động kéo tàu tốc độ cao TGV, máy nghiền, máy
cán v.v…). Có thể phân loại động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha ra làm hai loại chính:
- Loại rôto có kích từ bằng điện với dải công suất lớn từ vài trăm tới vài Mw.
Cuộn kích từ đƣợc cuốn theo cực ẩn hoặc cực lồi.
- Loại rôto là nam ch m vĩnh cửu với dải công suất nhỏ
Tốc độ quay của động cơ đƣợc tính bằng biểu thức:

2 f s
s  (1.1)
pp
trong đó: fs là tần số nguồn cung cấp; pp là số đôi cực của động cơ.
Từ (1.1) ta thấy điều chỉnh tần số nguồn cung cấp sẽ điều chỉnh đƣợc tốc độ
động cơ. Do vậy cấu trúc hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bao giờ
cũng có bộ biến đổi tần số.
Trong chƣơng này chúng ta sẽ nghiên cứu cấu trúc mạch lực, mạch điều khiển
cũng nhƣ các đặc tính và quá trình điện từ trong hệ truyền động bộ biến đổi tần số -
động cơ đồng bộ (BBĐ-ĐB).
7.2. Cấu tạo động cơ đồng bộ

Với giả thiết mạch từ động cơ chƣa bão hoà, các cuộn dây stato ba pha đối
xứng, các tham số của động cơ không thay đổi. Dây quấn rôto mang dòng điện một
chiều, ta có thể coi rằng nam châm điện rôto tạo ra từ thông khe hở không khí, từ
thông này tác động với dòng điện stato tạo mômen kéo rôto quay. Vì rôto luôn quay
đồng bộ vởi từ trƣờng stato (độ trƣợt bằng không) nên có thể gắn một hệ trục quay
đồng bộ vào rôto, hệ trực giao này gọi là hệ d, q, trong đó trục d trùng với “cực bắc”
của nam châm rôto.
183
Stato
R«to Trôc as
  c t
Trôc d c
bs c’s R«to
R«to Trôc q
N
a’s as
S
Stato
cs b’s
Hình 7.1. Động cơ đồng bộ cực lồi ba pha lý tưởng

Hình 1.1 là động cơ cực lồi bởi vì khe hở không khí là không đều, điều này tạo
ra sự không đối xứng của mạch từ dọc theo trục d và trục q, trong trƣờng hợp rôto
đƣợc cấu tạo kiểu hình trụ tròn xoay với khe hở đều thì ta có động cơ đồng bộ cực ẩn.
Ngoài dây quấn kích từ, trên rôto còn có thể có dây quấn cản, giống hệt dây quấn của
động cơ không đồng bộ dùng để khởi động.
Động cơ xoay chiều đồng bộ ba pha kích từ nam châm vĩnh cửu
Sự khác nhau cơ bản giữa ĐCKD và ĐCD là sự khác nhau trong phƣơng
thức sản sinh ra từ thông rotor.
+ Từ thông rotor của động cơ không đồng bộ đƣợc tạo nên bởi dòng kích từ isd,
một thành phần của dòng stator.
+ Từ thông rotor của động cơ đồng bộ hoặc đƣợc tạo nên bởi một cuộn kích
thích biệt lập với các cuộn dây stator, hoặc bởi các nam ch m vĩnh cửu bố trí đều
đặn trên bề mặt rotor. Vì lý do đó, dòng điện stator chỉ còn chứa dòng tạo
momen isq và không còn dòng kích từ isd nữa.
184
Hình 7.2. Kết cấu động cơ đồng bộ trên quan điểm hệ toạ độ
Động cơ đồng bộ có hai loại là kích từ nam ch m vĩnh cửu và kích từ nam
ch m điện nhƣng đều có điểm chung là từ thông rotor luôn có phân cực, có hƣớng
nhất quán và cố định. Tính định hƣớng nhất quán ấy chỉ phụ thuộc vào cấu tr c cơ
học của máy điện và làm đơn giản đi rất nhiều việc xây dựng mô hình điều khiển/ điều
chỉnh động cơ.
Nếu nhƣ ở động cơ không đồng bộ, ta phải tìm cách tính góc pha của từ thông
rotor để có thể điều khiển/ điều chỉnh thì ở động cơ đồng bộ, góc pha ban đầu đã đƣợc
biết trƣớc và do đó có thể liên tục đƣợc theo dõi chính xác bằng máy đo tốc độ quay
rotor. Do đặc điểm trên, hệ toạ độ dq của động cơ đồng bộ có thể đƣợc coi là đã xác
định. Điều này cho phép áp dụng ngay một cách thuận lợi các phƣơng pháp điều
chỉnh trên hệ toạ độ dq mà không cần quan tâm tới hệ toạ độ αβ nữa.
Mặt khác, hệ thống kích thích bởi nam ch m vĩnh cửu có thể đƣợc thay thể tính
toán bằng một hệ thống kích thích bởi cuộn kích từ và dòng kích thích tƣơng ứng.
Điều đó cho phép ta chỉ cần xét đến loại động cơ đồng bộ có kích thích vĩnh cửu kiểu
cực ẩn là đầy đủ.
7.3. Mô hình toán học của động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq

7.3.1. Hệ phƣơng trình vi phân mô tả động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq
Hệ phƣơng trình mô tả động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq
 f f d s
f
f
(7.3.1a)
 us  Rs i s  +js s
 dt
 f f f (7.3.1b)

 s  i s Ls   p
Để đơn giản ta bỏ qua chỉ số f – đặc trƣng cho hệ tọa độ dq

 d s (7.3.2)
 u s  Rs i s  +js s
 dt
 (7.3.3)
 s  i s Ls   p
Phƣơng trình mô men
M
3
2

pc  sd isq  sqisd  (7.3.4)
185
J d
M t   M C  (7.3.5)
pc dt
với
Rs , Rr : lần lƣợt là điện trở stator và rotor
Lsd : điện cảm stator đo ở đỉnh cực (vị trí trục d)
Lsq : điện cảm stator đo ở ngang cực (vị trí trục q)
pc : số cặp cực
J : mômen quán tính
Điểm khác biệt giữa ĐCĐ và ĐCKĐ qua hệ phương trình cơ bản của ĐCĐB:
+Khác với ĐCKĐ , đối với ĐCĐ , s   . Nhờ phƣơng pháp điều khiển FOC,
đặc điểm đồng bộ giữa tốc độ góc s của vector điện và tốc độ cơ học  của rotor
luôn đƣợc đảm bảo trong chế độ làm việc của động cơ
+ Trong ĐCKĐ , điện cảm stator Ls là không đổi do kết cấu tròn đều của rotor,
do khoảng cách khe từ giữa rotor và stator có thể đƣợc coi là cố định. Còn trong
ĐCĐ , khe từ giữa rotor và stator tại đỉnh cực (vị trí trục d) bé hơn nhiều so với khe
tại vị tri trục q. Do đó trị số điện cảm stator khác nhau khi đo với các vị trí khác nhau
của rotor.
Lsd : điện cảm stator đo ở đỉnh cực (vị trí trục d)
Lsq : điện cảm stator đo ở ngang cực (vị trí trục q)
mà
is  isd  jisq
 s   sd  j sq (7.3.6)
us  usd  jusq
Từ (7.3.2) và (7.3.6), ta có
d s
u s  Rs i s  +js s
dt
 usd  jusq  Rs  isd  jisq    sd  j sq   js  sd  j sq 
d
dt
186
 d (7.3.7a)
u
 sd  R i
s sd   sd  s sq

dt
u  R i  d    
 sq s sq
dt sq s sd (7.3.7b)
Sau khi xét đến sự khác biệt điện cảm stator trên 2 trục d và q, từ (7.3.3) ta có
 sd  isd Lsd  p (7.3.8a)

 sq  isq Lsq (7.3.8b)
Thay (7.3.8a) và (7.3.8.b) vào (7.3.7a), ta có:
usd  Rsisd  Lsd d isd  s Lsqisq (7.3.9)

dt
Thay (7.3.8a) và (7.3.8.b) vào (7.3.7b), ta có
usq  Rsisq  Lsq d isd  s Lsd isd  s p (7.3.10)

dt
Từ (7.3.9), ta có
usd  Rsisd  Lsd d isd  s Lsqisq

dt
disd 1 L
usd  s isd  s sq isq
R
  (7.3.11)
dt Lsd Lsd Lsd
di L
isd  s sq isq 
1 1
 sd   u
dt Tsd Lsd Lsd sd
Lsd
với Tsd  hằng số trục d của mạch stator
Rs
Từ (7.3.10), ta có
usq  Rsisq  Lsq d isd  s Lsd isd  s p

dt
disq Lsd R 1 
  s isd  s isq  usq  s p
dt Lsq Lsq Lsq Lsq
disq Lsd 1 1 
  s isd  isq  usq  s p (7.3.12)
dt Lsq Tsq Lsq Lsq
Lsq
với Tsq  hằng số trục q của mạch stator
Rs
187
Tóm lại, hệ phƣơng trình vi ph n mô tả động cơ đồng bộ trên hệ trục dq
 disd 1 Lsq 1
 dt   isd  s isq  usd
 T sd L sd Lsd
 (7.3.13)
 disq   Lsd i  1 i  1 u    p
 dt s
Lsq
sd
Tsq
sq
Lsq
sq s
Lsq
Hệ phƣơng trình vi ph n mô tả động cơ đồng bộ:

 dis 1 1 1 us
 dt   i    '   p   '  
T '
s
 Tr r c
 r r
 Ls

 dis 1 1 1 us
 dt   is   ' r  p   ' r 
 Tr   Ls
c r
 T '
 (7.3.14)
 d r  1 i  1  '  p   '
'
s r r
 dt Tr Tr
c r

 d r 1
'
1
 dt  is   pc r ' r   'r
 T r T r
So với ĐCKĐ , ƣu thế của ĐCĐ : do đặc điểm kích thích vĩnh cửu, hệ (7.3.13)
bớt đi 2 phƣơng trình từ thông rotor và do đó vector trạng thái đơn giản đi 2 chiều với
ĐCKĐ .
7.3.3. Hệ phƣơng trình laplace mô tả động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ dq

a) Phƣơng trình laplace đối với dòng điện isd
Từ phƣơng trình vi ph n (7.3.11), ta có:
disd 1 L 1
  isd  s sq isq  u
dt Tsd Lsd Lsd sd
1 L 1
 pisd ( p)   isd ( p)  s sq isq  u
Tsd Lsd Lsd sd
Tsd  Lsq 1 
 isd ( p)   s isq  usd  (7.3.15)
1  pTsd  Lsd Lsd 
188
usd 1 Tsd isd
Lsd 1  pTsd
s
Lsq isq
Lsd
Hình 7.3.3. Sơ đồ cấu trúc tương ứng công thức (7.3.15)
b) Phƣơng trình laplace đối với dòng điện isq

disq Lsd 1 1 
 s isd  isq  usq  s p
dt Lsq Tsq Lsq Lsq
Lsd 1 1 
 pisq ( p )  s isd  isq ( p)  usq  s p
Lsq Tsq Lsq Lsq
 1  L 1 p
 isq ( p )  p    s sd isd  usq  s
 Tsq  Lsq Lsq Lsq

Tsq  Lsd 1  
isq ( p )   s isd  usq  s p 
Lsq 
(7.3.16)
1  pTsq  Lsq Lsq
s

isd
Lsd
Lsq
s
usq
1 Tsq
isq
Lsq 1  pTsq
p s
Lsq
7.3.3. Sơ đồ cấu tr c mô hình động cơ đồng bộ trên hệ trục tọa độ dq

189
Thay (7.3.8) vào (7.3.4), ta có
3 
M pc (isd Lsd  p )isq  isq Lsqisd 
2
3
 M  pc  pisq  isd isq ( Lsd  Lsq ) (7.3.17)
2
Phƣơng trình laplace của mômen điện từ:
3 
M ( p)  pc  pisq  isd isq ( Lsd  Lsq ) (7.3.18)
2
isd
Lsd  Lsq 3
pc
M
2
i sq p
J d
M t   M C  (7.3.19)
pc dt
Chuyển sang laplace, ta có:
pc
( p)   M ( p) - M C  (7.3.20)
Jp
M ω
pc
Jp
MC
Kết hợp các hình từ hình 7.3.2 đến 7.3.5, ta có:
190
MC
usd isd  3 M ω
1 Tsd Lsd  Lsq pc
pc
Jp
Lsd 1  pTsd 2
isq
 Lsd isd
s
Lsq
 Lsq
Lsd
usq isq
1
p
Tsq
Lsq 1  pTsq
p s
Lsq
Hình 7.3.6. Mô hình ĐCĐB trên hệ trục toạ độ dq
191
TỔNG KẾT
- Sơ đồ cấu trúc thể hiện sự xen kênh tín hiệu giữa isd và isq của ĐCĐ
- Mô hình này đƣợc sử dụng để tổng hợp bộ điều khiển tốc độ trong phƣơng
pháp điều chỉnh tựa từ thông rotor - FOC
7.4.Tổng quan điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng phƣơng pháp điều chỉnh
tựa từ thông rotor-FOC
ĐCid
MTu CTĐu SVM
i*sd  0
yd usα
* i * usd e js
sq 3~
k
yq usq usβ
Đciq
 ĐCω isd
3
 js
e
isq 2
s CTĐi
Khâu
tích
phân
Máy đo tốc
độ quay
Hình 7.4.1. Cấu trúc điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ bằng phương pháp FOC
7.4.1. Mạch vòng điều chỉnh dòng điện isd
Từ mô hình tr n, ta tách ra đƣợc đối tƣợng điều khiển của vòng điều chỉnh
dòng isd nhƣ hình dƣới đ y:
Ic I
d
Hình 7.4.1. Mạch điều chỉnh dòng isd
192
Nếu bỏ qua sức điện động cảm ứng do dòng isq g y ra, ta có đƣợc mô hình
vòng điều chỉnh dòng isd giống nhƣ động cơ một chiều nhƣ hình dƣới đ y:
usd isd ω is Đo
lƣờ
ng
dò
ng
isd điệ
n
Hình 7.4.2. Mạch vòng điều chỉnh dòng isd

Do bộ nghịch lƣu có các van là transistor IG T kiểu MOSFET nên thời gian
đóng cắt rất nhanh. Vì vậy, thời gian TNL sẽ rất nhỏ có thể bỏ qua. Khi đó, bộ nghịch
lƣu sẽ đƣợc coi nhƣ một khâu khuyếch đại và ta có mô hình vòng điều chỉnh dòng isd
nhƣ hình dƣới đ y
usd* isd*
Risd
Hình 7.4.3. Mạch vòng điều chỉnh dòng isd thu gọn
Từ mô hình tr n ta tính đƣợc đối tƣợng điều khiển của Risd là

K NL K si 1
S0 
Rs (1  pTsd )(1  pTsi )
Dùng tiêu chuẩn tối ƣu module với
1
Fch 
1  p2T  p 2 2T2
Ta có:
193
Fch
Ri sd 
S0 (1  Fch )
1
1  p 2T  p 2 2T2

 K NL .K si 1  1 

  1 
 R (1  pT )(1  pTsi 
)    2 2
s sd 1 p 2T  p 2T 
1 T  Tsi Rs 1  pTsd
 
 K NL .K si 1  pT p 2T  K NL .K si 2Tsi .p
 
 Rs (1  pTsd )(1  pTsi ) 
Để nâng cao chất lƣợng điều khiển ta phải tiến hành bù sức điện động do tác
động của dòng isq g y ra. Mô hình nhƣ sau:
isd* usd*
usd
Ris
isd d
Wb ωs isq ωs
isq
1
usd
Hình 7.4.4. Mô hình vòng điều chỉnh isd hoàn chỉnh

Từ mô hình tr n ta tính đƣợc hàm bù tác động của dòng isq (với điều kiện bỏ
qua hằng số thời gian của bộ nghịch lƣu) :
K NL Lsq Lsq
isq .s .Wb1.  isq .s .  Wb1 
Lsd Lsd K NL
7.4.2. Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng isq

Hoàn toàn tƣơng tự nhƣ đối với vòng điều chỉnh dòng điện isd ta xây dựng
đƣợc bộ điều khiển cho dòng isq khi bỏ qua sức điện động do dòng isd và từ trƣờng
cảm ứng của roto gây ra là:
R s 1  pTsq
Ri sq 
K NL .K si 2Tsi .p
194
Vấn đề còn lại là thiết kế kh u bù tác động của dòng isd và từ thông roto cảm
ứng. Mô hình tổng thể của hệ thống mạch vòng điều chỉnh dòng điện isq nhƣ sau:
usd* Ris
isd* d
isd Wb2 isd isd
isq*
usd
usd*
Hình 7.4.5. Mô hình vòng điều chỉnh isq hoàn chỉnh

Theo mô hình tr n ta tính đƣợc khâu bù sức điện động cho vòng điều chỉnh
dòng điện isq (bỏ qua hằng số thời gian của khâu nghịch lƣu) là
K NL L L
isd .s .Wb2 .  isd .s . sd  Wb2  sd
Lsq Lsq K NL
K NL L L
 p .s .Wb3.   p .s . sd  Wb3  sd
Lsq Lsq K NL
Theo thiết kế, nghịch lƣu có đầu ra lớn nhất là 220 V. Tín hiệu đặt Usd và Usq
lớn nhất là 10 V. Do đó, có KNL = 220/10 = 22.
Tƣơng ứng, chọn hệ số khuếch đại của cảm biến dòng điện là điện trở Sun có
thông số 50A/100mV. Thông qua mạch khuếch đại để chuyển về mức điện áp chuẩn
đầu ra là 10V. Do vậy, hệ số khuếch đại dòng điện Ksi = 5.
7.4.3. Thiết kế mạch vòng điều chỉnh tốc độ

Với vòng điều chỉnh tốc độ, theo tr n đã ph n tích, động cơ đồng bộ luôn có
một thành phần mômen phản kháng sinh ra do tác dụng của việc điện cảm dọc trục
Lsd và ngang trục Lsq không bằng nhau và một thành phần mômen chính.
Do vậy, ta cũng thực hiện tƣơng tự nhƣ với việc thiết kế bộ điều chỉnh dòng
điện. Ta sẽ thực hiện tính toán bộ điều khiển tốc độ với thành phần chính còn thành
195
phần phản kháng kia ta sẽ thiết kế một khâu bù sau. Cấu tr c vòng điều chỉnh tốc độ
nhƣ hình vẽ dƣới đ y
Ris
isq
Wb q
Wb4 isd mT isq isd

Lsd
ω = ωs
-
Lsq isq*
Hình 7.4.6. Mô hình vòng điều chỉnh tốc độ

Cấu hình vòng điều chỉnh tốc độ đã bỏ qua ảnh hƣởng của momen phản kháng
và momen tải:
isq mM isq
isq* mM
mM*
Hình 7.4.7. Mô hình vòng điều chỉnh tốc độ rút gọn

Với vòng điều chỉnh tốc độ, ta coi nhƣ mômen tải mT = 0, nếu thiết kế theo
phƣơng pháp tối ƣu môdule ta sẽ nhận đƣợc bộ điều khiển có dạng là khâu khuyếch
đại – cấu hình sẽ rất đơn giản nhƣng khi mT ≠ 0 sẽ gây ra sai số về tốc độ do hệ thống
khi đó sẽ trở thành hệ hữu sai cấp 1.
Do đó, ta sẽ thiết kế khâu điều chỉnh tốc độ quay theo phƣơng pháp tối ƣu đối
xứng với hàm chuẩn
1  p4T
Fch 
1  p4T  p 2 8T2  p 3 8T3
196
Đối tƣợng điều khiển của bộ điều khiển tốc độ là
1 p K K p 1
S0  . c.   c
1  p2Tsi pJ 1  pT J (1  p2Tsi )(1  pT )p
K p c 1

J (1  pTs )p
Bộ điều khiển tốc độ có dạng:

Fch
Ri sd 
S0 (1  Fch )
1  p 4T
1  p 4T  p 2 8T2  p 3 8T3

 K p c 1  1  p 4T 

  1 
 J (1  pT s 
) p    2 2
 3 3
1 p 4T  p 8T  p 8T 
1  p 4T T  Ts 1  p 4T J 1  p 4Ts
s
  
K  p c p 2 8T2 (1  pT ) K p c
p8Ts2
K  p c p8Ts2
J (1  pT )p
s
J
Vấn đề còn lại là thiết kế khâu bù mômen phản kháng do sự khác nhau giữa
điện cảm dọc trục và ngang trục gây ra. Theo mô hình trên, nếu bỏ qua hằng số thời
gian của mạch vòng dòng điện, ta có
3pc (Lsd  Lsq)
Wb4 
2
7.4.4. Vùng tốc độ lớn hơn tốc độ định mức

Khi tốc độ hoạt động yêu cầu lớn hơn tốc độ định mức, ta phải giảm từ thông
rotor bằng cách bơm một lƣợng isd < 0 vào mạch điều khiển. Việc duy nhất ta phải
làm là xác định giá trị isd cần là bao nhiêu.
Khi động cơ hoạt động với tốc độ định mức, sức phản điện động của động cơ
khi đó là Emax  K E .r .dm  K E .p .dm . Khi tăng tốc độ động cơ l n lớn hơn tốc
độ định mức, ta phải giảm từ thông rotor đi một lƣợng sao cho sức điện động của
động cơ khi đó không thể vƣợt quá Emax. Hơn nữa, để đảm bảo lƣợng điều chỉnh là tối
ƣu thì tốc độ tăng l n bao nhi u lần, từ thông sẽ giảm đi bấy nhiêu lần.
Ta có: r  p  isd Lsd . Do đó ta có
197

E max  K E . p .dm  K E .  p  isd .Lsd .
 p  dm    p  dm 
 isd     1
Lsd . Lsd   
Vậy, khi hoạt động ở tốc độ đặt lớn hơn tốc độ cơ bản thì lƣợng đặt isd cần thiết
đƣa vào trục d đƣợc tính toán nhƣ công thức trên.

Câu 1.
Thành lập hệ phƣơng trình vi ph n mô tả động cơ đồng bộ trong hệ tọa độ  0, d, q
Câu 2.
Thành lập Hệ phƣơng trình laplace của động cơ đồng bộ trong hệ tọa độ  0, d, q ?
Câu 3.
Vẽ mô hình của động cơ đồng bộ trên hệ tọa độ  0, d, q ?
Câu 4
a) Vẽ sơ đồ phƣơng pháp điều chỉnh FOC cho động cơ đồng bộ ?
b) Dựa tr n phƣơng pháp điều khiển FOC, tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng
điện isd bằng các tiêu chuẩn tối ƣu? Xác định các khâu bù?
Câu 5
Dựa tr n phƣơng pháp điều khiển FOC, tổng hợp mạch vòng điều chỉnh dòng
điện isq bằng các tiêu chuẩn tối ƣu? Xác định các khâu bù?
Câu 6.
Dựa tr n phƣơng pháp điều khiển FOC Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh tốc độ
động cơ đồng bộ ? Xác định các khâu bù?
198
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] PGS.TS. Bùi Quốc Khánh (2008), Điều chỉnh tự động truyền động điện, NXB
Bách Khoa
2 GS.TS. Nguyễn Phùng Quang (2016), Điều khiển tự động truyền động điện xoay
chiều ba pha, NXB Bách Khoa Hà Nội
[3] PGS.TS. Bùi Quốc Khánh (2006) Cơ sở Truyền động điện, NXB Khoa học Kỹ
thuật
199

Dieu Khien Truyen Dong Dien

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dieu Khien Truyen Dong Dien

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ CÔNG THƢƠNG

ĐẠI HỌC KINH TẾ - KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

Nguyễn Đức Dƣơng (chủ biên)

TÀI LIỆU HỌC TẬP

Mục tiêu của chƣơng

Hình 1.1. Mô tả cấu trúc chung của hệ truyền động

1.1.2. Các khái niệm trong hệ thống truyền động điện

ni : giá trị tốc độ ổn định đạt đƣợc ở cấp i

e) Sai lệch tĩnh

n®m : giá trị tốc độ định mức

n0 : giá trị tốc độ không tải lý tƣởng

St : sai lệch tĩnh cho phép của công nghệ

1  St max D(1  St max )

Hình 1.2. Sơ đồ cấu trúc hệ thống tự động

Fo ( p) : hàm truyền đạt mạch hở

TM : thiết bị công nghệ

Fi ( p) : hàm truyền đạt đối với các nhiễu loạn

dR(t ) d 2 R(t ) d i R(t ) (1.2.3)

C0 : hệ số sai lệch vị trí

C1 : hệ số sai lệch tốc độ

C2 : hệ số sai lệch gia tốc

Nếu đem chia đa thức M ( p) cho N ( p) ta có:

Cách tính các hệ số sai lệch điều chỉnh

Nếu hệ có Ci  0 ⟹ e(t) = 0 ⟹ hệ chính xác tuyệt đối.

Hình 1.3. Sơ đồ cấu trúc hệ thống khi không có nhiễu

1.2.2. Chỉ tiêu chất lƣợng của hệ thống TĐĐ tự động

b) Hệ hữu sai và các hệ vô sai cấp 1, cấp 2

Ví dụ 1: Hệ thống hữu sai – hệ bậc không

Hình 1.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

Xác định hàm sai lệch e(t) ?

Hệ số sai lệch vị trí:

Xác định hàm sai lệch e(t) ?

K 1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...

1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...

Xác định hàm sai lệch e(t) ?

1    Ti '  p    Ti 'T j'  p 2  ...

Xnđ X2đ X1đ X1 X2 Xn

Các phƣơng pháp tổng hợp mạch vòng điều chỉnh

Hình 1.6. Cấu trúc hệ truyền động điện

⟹Hàm chuẩn theo tiêu chuẩn module tối ƣu là hàm có dạng:

với   hằng số thời gian nhỏ

Hình 1.7. Cấu trúc hệ thống

Với TS có thể là tổng các hằng số thời gian nhỏ

Hàm truyền đạt hệ kín

a32   a22  2a1a3   2   a12  2a0 a2   4  a02 6

Để F ( j )  1 thì cần bỏ qua số hạng a2  trong tử số và số hạng a0  ở mẫu số

(đ y là bất đắc dĩ), và cần thỏa mãn điều kiện sau:

Giải hệ phƣơng trình tr n ta có

Thay (1.3.12 ) vào (1.3.10 ), ta có

Đ y là hàm truyền dạng tối ƣu đối xứng với    TS .

Hình 1.8. Sơ đồ giảm độ quá điều chỉnh của bộ điều chỉnh

1.4. Tổng hợp mạch vòng điều chỉnh số của TĐĐ

Hình 1.9. Sơ đồ khối dạng tối giản

1.5. Mô hình trạng thái của hệ thống TĐĐ

Phƣơng tình (1.5.1) đƣợc biểu diễn nhƣ sau:

Phƣơng trình nghiệm

iến đổi tuyến tính ma trận vuông thành ma trận chéo:

Hình 1.10. Hệ thống điều chỉnh nhiều chiều

Hệ phƣơng trình (1.5.6) trở thành

Viết gọn lại ta có

 C11 (t ) C12 (t ) C1n (t )   d11 (t ) d12 (t ) d1r (t ) 

Hình 1.11. Sơ đồ không gian trạng thái

Trong đó các hệ số  đƣợc định nghĩa nhƣ sau:

Nội dung thảo luận