TRƢ NG I H C C NG NGH TH NG TIN V TRUYỀN TH NG

KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HÓA

ThS. Hoàng Thị Hải Yến

ThS. Hoàng Thị Thƣơng

I GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

T u ƣu
 TRƢ NG I H C C NG NGH TH NG TIN V TRUYỀN TH NG
KHOA CÔNG NGHỆ TỰ ĐỘNG HÓA

ThS. Hoàng Thị Hải Yến

ThS. Hoàng Thị Thƣơng

I GIẢNG

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

T N u ,t 6 2023

2
 MỤC LỤC
CÁC TỪ VIẾT TẮT................................................................................................................... 6
MỞ ẦU .................................................................................................................................... 7
CHƢƠNG I................................................................................................................................. 8
NHỮNG KHÁI NI M CƠ BẢN VỀ H THỐNG TRUYỀN ỘNG I N ........................... 8
Nội dung chính của chƣơng .................................................................................................... 8
Mục tiêu cần đạt đƣợc của chƣơng ......................................................................................... 8
Bài 1: Những Khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]; [4].
................................................................................................................................................ 8
1.1. Cấu trúc và phân loại ....................................................................................................... 8
1.1.1. Cấu trúc ............................................................................................................................ 8
1.1.2. Phân loại ........................................................................................................................... 9
1.2. Khái niệm chung về đặc tính cơ của động cơ điện ........................................................ 10
1.2.1. Khái niệm ....................................................................................................................... 10
1.2.2. Phân loại ......................................................................................................................... 10
1.2.3. ộ cứng đặc tính cơ ........................................................................................................ 11
1.3. ặc tính cơ của máy sản xuất ........................................................................................ 12
1.4. Các trạng thái làm việc của động cơ sử dụng trong hệ thống truyền động điện ........... 13
1.4.1. Khái niệm về trạng thái làm việc xác lập ....................................................................... 15
1.4.2. Trạng thái động cơ và trạng thái máy phát ..................................................................... 15
1.5. Tính toán quy đổi các khâu cơ khí của hệ thống truyền động điện ............................... 16
1.5.1. Qui đổi mômen cản MC, lực cản FC về trục động cơ .................................................... 17
1.5.2. Tính qui đổi tất cả mômen quán tính về trục động cơ .................................................... 18
1.6. Phƣơng trình chuyển động của truyền động điện .......................................................... 18
1.6.1. ặt vấn đề ....................................................................................................................... 18
1.6.2. Phƣơng trình chuyển động tịnh tiến ............................................................................... 19
1.6.3. Phƣơng trình chuyển động quay ..................................................................................... 19
CHƢƠNG II ............................................................................................................................. 24
CÁC ẶC TÍNH V CÁC TR NG THÁI L M VI C CỦA ỘNG CƠ I N ................. 24
Nội dung chính của chƣơng .................................................................................................. 24
Mục tiêu cần đạt đƣợc của chƣơng ....................................................................................... 24
Bài 2: Phƣơng trình đặc tính, ảnh hƣởng của các thông số đến đặc tính cơ và cách dựng đặc
tính (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. ................................................................................................ 24
2.1. Khái niệm chung............................................................................................................ 24
2.2. ặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập............................................... 25
2.2.1. Sơ đồ và đặc điểm .......................................................................................................... 25
2.2.2. Phƣơng trình đặc tính cơ ................................................................................................ 26
2.2.3. Ảnh hƣởng của các thông số đối với đặc tính cơ ........................................................... 28
2.2.4. Cách dựng đặc tính ......................................................................................................... 31
Bài 3: Khởi động tính toán điện trở khởi động. ặc tính cơ trong các trạng thái h m (Số tiết:
03 tiết) [1]; [2]. ......................................................................................................................... 36
2.2.5. Khởi động và tính toán điện trở khởi động .................................................................... 36
2.2.6. ặc tính cơ trong các trạng thái h m .............................................................................. 40
Bài 4: ặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]; [4]. .... 48
2.3. ặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp .............................................. 48
2.3.1. Sơ đồ và phƣơng trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ ...................................................... 48
2.3.2. Cách dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo ....................................... 50
2.3.3. Khởi động và tính điện trở khởi động ............................................................................ 53
2.3.4. Các trạng thái h m .......................................................................................................... 55
Bài 5: ặc tính cơ của động cơ không đồng bộ (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. ............................ 58
2.4. ặc tính cơ của động cơ không đồng bộ ....................................................................... 58
2.4.1. Các đặc tính .................................................................................................................... 58

3
2.4.2. Ảnh hƣởng của các thông số tới đặc tính cơ .................................................................. 62
2.4.3. Cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ biến trở ..................................................... 66
2.4.4. Khởi động và xác định điện trở khởi động ..................................................................... 68
2.4.5. ặc tính cơ trong các trạng thái h m .............................................................................. 69
2.5. ặc tính cơ của động cơ đồng bộ .................................................................................. 73
2.5.1. Các đặc tính .................................................................................................................... 74
2.5.2. Khởi động và h m động cơ đồng bộ .............................................................................. 76
CHƢƠNG III ............................................................................................................................ 81
IỀU CHỈNH TỐC Ộ ỘNG CƠ I N MỘT CHIỀU ...................................................... 81
N i ung h nh h ng ...................................................................................................... 81
M ti u n t h ng .......................................................................................... 81
Bài 6: Nguyên l điều chỉnh điện áp, điện trở, từ thông và hệ truyền động máy phát- động
cơ điện một chiều (F- ) (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. ................................................................ 81
3.1. Khái niệm chung............................................................................................................ 81
3.2. Nguyên l điều chỉnh điện áp phần ứng ........................................................................ 82
3.3. Nguyên l điều chỉnh điện trở mạch phần ứng.............................................................. 85
3.4. Nguyên l điều chỉnh từ thông động cơ ........................................................................ 86
3.5. Hệ thống truyền động máy phát – động cơ một chiều (F - )....................................... 87
3.5.1. Sơ đồ hệ F - và các đặc tính cơ bản. ........................................................................... 87
3.5.2. Các chế độ làm việc của hệ F - ................................................................................... 88
3.5.3. ặc điểm của hệ F - .................................................................................................... 92
Bài 7: Hệ truyền động T- và hệ truyền động xung áp động cơ điện một chiều (Số tiết: 03
tiết) [1]; [2]. .......................................................................................................................... 93
3.6. Hệ thống chỉnh lƣu có điều khiển dùng Tiristor – động cơ một chiều kích từ độc lập (T
- )........................................................................................................................................ 93
3.6.1. Hệ thống truyền động điện T - đặc trƣng .................................................................. 93
3.6.2. Các chế độ làm việc và các quá trình xảy ra trong hệ T - ........................................... 94
3.6.3. ặc tính cơ của hệ thống truyền động điện T - .......................................................... 97
3.6.4. Hệ thống truyền động T - một chiều đảo chiều quay ............................................... 104
3.7. Các hệ thống truyền động điện điều chỉnh xung áp - động cơ điện một chiều kích từ
độc lập (XA - ) ................................................................................................................. 114
3.7.1. Hệ xung áp mạch đơn .................................................................................................. 114
3.7.2. ặc tính cơ .................................................................................................................... 116
CHƢƠNG IV.......................................................................................................................... 120
IỀU CHỈNH TỐC Ộ ỘNG CƠ KH NG ỒNG BỘ.................................................... 120
N i ung h nh h ng .................................................................................................... 120
M ti u n t h ng ........................................................................................ 120
Bài 8: iều chỉnh điện áp; xung điện trở mạch rôtô và điều chỉnh công suất trƣợt động cơ
không đồng bộ (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. ............................................................................ 120
4.1. Khái niệm chung.......................................................................................................... 120
4.2. iều chỉnh điện áp động cơ ......................................................................................... 120
4.3. iều chỉnh điện trở mạch rôto ..................................................................................... 122
4.4. iều chỉnh công suất trƣợt .......................................................................................... 124
Bài 9: iều chỉnh số đôi cực và điều chỉnh tần số nguồn cấp (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. .... 128
4.5. iều chỉnh số đôi cực .................................................................................................. 128
4.5.1. Nguyên l điều chỉnh.................................................................................................... 128
4.5.2. Các động cơ đa tốc và sơ đồ đổi nối thực tế ................................................................. 129
4.6. iều chỉnh tần số nguồn cấp ....................................................................................... 131
4.6.1. Xây dựng vectơ không gian các đại lƣợng ba pha........................................................ 131
4.6.2. iều chỉnh tần số - điện áp ........................................................................................... 139
CHƢƠNG V ........................................................................................................................... 144
CH N C NG SUẤT ỘNG CƠ I N ............................................................................... 144

4
N i ung h nh h ng .................................................................................................... 144
M ti u n t h ng ........................................................................................ 144
Bài 10: Ch n công suất động cơ điện (Số tiết: 03 tiết) [1]; [2]. ......................................... 144
5.1. Khái niệm chung.......................................................................................................... 144
5.1.1. Khái niệm ..................................................................................................................... 144
5.1.2. Các chỉ tiêu chất lƣợng ................................................................................................. 144
5.2. Phƣơng trình phát nóng và làm nguội máy điện.......................................................... 145
5.3. Các chế độ làm việc của động cơ điện trong hệ truyền động điện .............................. 146
5.3.1. Chế độ làm việc dài hạn ............................................................................................... 146
5.3.2. Chế độ làm việc ngắn hạn ............................................................................................ 147
5.3.3. Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại .................................................................................. 147
5.4. Ch n công suất động cơ cho hệ truyền động điện không điều chỉnh tốc độ ............... 147
5.4.1. Ch n công suất động cơ làm việc cho tải dài hạn ........................................................ 147
5.4.2. Ch n công suất động cơ làm việc ngắn hạn ................................................................. 148
5.4.3. Ch n công suất động cơ cho phụ tải ngắn hạn lặp lại .................................................. 150
5.5. Ch n công suất động cơ điện cho truyền động điện có điều chỉnh tốc độ .................. 152
5.6. Kiểm nghiệm công suất động cơ ................................................................................. 153
5.6.1. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ bằng phƣơng pháp tổn thất trung bình .................... 154
5.6.2. Kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo đại lƣợng dòng điện đẳng trị ........................... 154
5.6.3. Phƣơng pháp mômen đẳng trị....................................................................................... 155
5.6.4. Phƣơng pháp công suất đẳng trị ................................................................................... 156
T I LI U THAM KHẢO ...................................................................................................... 158
PHỤ LỤC ............................................................................................................................... 159
CÁC CÂU HỎI THƢ NG GẶP ........................................................................................... 163
B I T P THỰC H NH ........................................................................................................ 174
Bài thực hành số 1: iều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kích từ độc lập (số tiết: 05
tiết) ...................................................................................................................................... 174
Bài thực hành số 2: iều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp ( 05 tiết) ..... 176
Bài thực hành số 3: iều chỉnh tốc độ động cơ điện xoay chiều bằng cách thay đổi tần số (
05 tiết) ................................................................................................................................. 179
Bài thực hành số 4: Xác định đặc tính cơ của động cơ điện xoay chiều chế độ không tải, có
tải ( 05 tiết) ......................................................................................................................... 186
Bài thực hành số 5: Khảo sát đặc tính hệ thống F-D ( 05 tiết) ........................................... 188

5
 CÁC TỪ VIẾT TẮT
TT Từ v ết tắt ủ từ
1 T- Thyristor- động cơ điện
2 F- Máy phát- động cơ điện
3 XA- Xung áp- động cơ điện
4 BB Bộ biến đổi
5 ộng cơ điện
6 K iều khiển
7 CK Cuộn khởi động
8 CKT Cuộn kích từ
9 C B ộng cơ đồng bộ
10 CK B ộng cơ không đồng bộ

6
 MỞ ĐẦU
Bài giảng Truyền động điện đƣợc tập thể giảng viên thuộc Bộ môn iều khiển
tự động biên soạn nhằm phục vụ cho việc giảng dạy của giảng viên và h c tập của sinh
viên Trƣờng ại h c Công nghệ thông tin và Truyền thông - ại h c Thái Nguyên.
Tập bài giảng này đƣợc biên soạn theo nội dung đề cƣơng chi tiết h c phần Truyền
động điện ở trình độ đại h c.
Các nội dung trong bài giảng đƣợc biên soạn theo tinh thần ngắn g n, dễ hiểu.
Các kiến thức trong toàn bộ bài giảng có mối liên hệ logic chặt chẽ. Khi biên soạn bài
giảng nhóm tác giả đ cố gắng cập nhật những kiến thức mới có liên quan đến môn
h c và phù hợp với đối tƣợng sử dụng cũng nhƣ cố gắng gắn những nội dung lí thuyết
với những vấn đề thực tế thƣờng gặp trong sản xuất, đời sống đề bài giảng có tính thực
tiễn cao.
Nội dung bài giảng gồm 5 chƣơng:
Chƣơng 1: Những khái niệm cơ bản về hệ thống truyền động điện
Chƣơng 2: Các đặc tính và trạng thái làm việc của động cơ điện
Chƣơng 3: iều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
Chƣơng 4: iều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ
Chƣơng 5: Ch n công suất động cơ điện
Mặc dù nhóm tác giả đ dành nhiều thời gian và công sức để biên soạn, song
nội dung bài giảng chỉ là một phần trong chƣơng trình đào tạo. Sinh viên, giảng viên
cần tham khảo thêm các sách, giáo trình có liên quan đối với ngành h c để việc h c
tập, nghiên cứu có hiệu quả hơn. Trong quá trình biên soạn bài giảng khó tránh khỏi
thiếu sót. Kính mong qu thầy cô và các bạn sinh viên đóng góp kiến để cuốn bài
giảng đƣợc hoàn thiện hơn.
Xin trân tr ng cảm ơn.

7
 CHƢƠNG I
NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ ẢN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
N du í ủ ƣơ
Chƣơng I trình bày về khái niệm, cấu trúc, phân loại, những khái niệm cơ bản về
đặc tính cơ của động cơ, đặc tính cơ của máy sản xuất, các trạng thái làm việc cua
động cơ điện sử dụng trong hệ truyền động điện và một số phƣơng trình chuyển động
của hệ
Mụ t u ầ đạt đƣợ ủ ƣơ
Sinh viên cần nắm đƣợc khái niệm, cấu trúc và cách phân loại hệ truyền động
điện, phân biệt đƣợc các loại đặc tính, và trạng thái làm việc của động cơ điện
1: N ữ K ơ ả về t ố tru ề đ đ (Số t ết: 03 t ết) [1];
[2]; [4].
1.1. Cấu trú v p â oạ
1.1.1. Cấu trú
* Khái niệm về hệ thống truyền động điện:
Hệ thống truyền động điện là tập hợp các thiết bị nhƣ: Thiết bị điện, thiết bị từ,
thiết bị điện tử phục vụ cho việc biến đổi năng lƣợng điện - cơ cũng nhƣ gia công
truyền tín hiệu thông tin để điều khiển quá trình biến đổi năng lƣợng đó.
* Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện

Hình 1.1. Cấu trú hung m t hệ thống truyền ng iện

Tuy nhiên trong thực tế không phải hệ thống truyền động điện nào cũng có đầy
đủ cấu trúc nhƣ hình 1.1
- Trong hệ thống truyền động điện gồm có 2 phần điện và phần cơ khí.
a) Ph n iện:

8
 + BB : Là bộ biến đổi biến điện năng từ lƣới công nghiệp có tần số và điện áp
cố định thành dạng (điện) cần thiết với những thông số yêu cầu để cấp cho động cơ.
Thƣờng là bộ biến đổi máy điện (Máy phát 1 chiều, xoay chiều), bộ biến đổi điện từ
(Khuếch đại từ, cuộn kháng b o hoà), bộ biến đổi điện tử (chỉnh lƣu thyristor, biến tần
tranzitor).
+ : Là động cơ điện là phần tử trung tâm không thể thiếu của truyền động điện
nó có thể là:
ộng cơ điện một chiều: ộng cơ điện một chiều kích từ độc lập, động cơ điện
một chiều kích từ song song, động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp, động cơ điện
một chiều kích từ hỗn hợp.
ộng cơ điện xoay chiều: ộng cơ không đồng bộ, động cơ đồng bộ.
Ngoài ra còn có thể sử dụng một số loại động cơ đặc biệt khác.
+ K: Là bộ điều khiển. Gồm các cơ cấu đo lƣờng, các bộ điều chỉnh tham số và
công nghệ, ngoài ra còn có các thiết bị điều khiển đóng, cắt phục vụ công nghệ và cho
ngƣời vận hành. Một số hệ điều khiển tự động có mảnh ghép nối với các thiết bị tự
động khác trong dây truyền sản xuất.
b) Ph n kh
+ TBL: Khâu truyền và biến lực có nhiệm vụ là truyền năng lƣợng đƣợc cấp cho
bộ phận làm việc của máy.
+ M: Máy sản xuất.
* Nguyên lý chung:
iện năng của lƣới điện công nghiệp có tần số và áp cố định đƣợc bộ biến đổi
biến thành dạng điện cần thiết với các thông số yêu cầu để cấp cho động cơ, động cơ
biến điện năng thành cơ năng rồi qua khâu truyền lực TBL năng lƣợng đƣợc cấp cho
bộ phận làm việc của máy sản xuất, để điều khiển máy theo yêu cầu công nghệ ngƣời
ta sử dụng bộ điều khiển.
1.1.2. Phâ oạ
Truyền động điện có rất nhiều loại, ta có thể phân loại chúng bằng nhiều cách
khác nhau:
a) Phân lo i theo lo i ng sử ng trong hệ
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một chiều.
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ đồng bộ;
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng động cơ không đồng bộ.

9
 - Truyền động bƣớc: sử dụng động cơ bƣớc.
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt khác.
b) Phân lo i ự vào mú tự ng hoá:
- Truyền động không điều chỉnh: ộng cơ chỉ làm việc ở một cấp tốc độ đặt.
- Truyền động điều chỉnh: ộng cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ khác nhau.
- Truyền động bán tự động: ứng dụng nguyên tắc điều khiển vòng hở.
- Truyền động tự động: ứng dụng các phƣơng pháp điều khiển vòng kín.
c) Phân lo i theo hiều qu y ng
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc ở cả hai chiều quay.
- Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ quay đƣợc một chiều.
1.2. K u về đặ tí ơ ủ đ ơđ
1.2.1. Khái
- Đặc tính cơ của động cơ điện: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ và
mômen trên trục động cơ

 = f(M) Hay M = ()

n = f(M) M =  (n)

- Đặc tính cơ điện của động cơ: là quan hệ giữa tốc độ quay trên trục động cơ
với dòng điện trong mạch động lực (dòng điện này tỷ lệ với phụ tải, khi tải thay đổi thì
dòng cũng thay đổi). Nó cho phép ta biết đƣợc các giá trị dòng điện trong quá trình
làm việc của hệ thống từ đó tính toán đƣợc các thiết bị đo lƣờng, bảo vệ.
1.2.2. P â oạ
- Đặ t nh tĩnh: Là biểu thị mối quan hệ  = f(M) ở những điểm làm việc xác
d
lập (  0 ) của hệ thống truyền động điện.
dt
M h:
+ Dùng đánh giá chất lƣợng tĩnh hệ thống;
+ Xác định điều kiện đầu (bờ) của quá trình quá độ.
- Đặ t nh ng:  = f(M) ở những trạng thái không xác lập của hệ thống
truyền động điện.
M h: ánh giá chất lƣợng động của hệ thống.
- Đặ t nh tự nhi n:  = f(M) với điều kiện:

10
 + iện áp lƣới, tần số định mức.
+ Sơ đồ đấu dây bình thƣờng.
+ Không thêm vào hoặc bớt đi điện trở và điện kháng.
+ iểm làm việc định mức Mđm, đm.
- ặc tính cơ nhân tạo:  = f(M) vẽ đƣợc khi thay đổi các thông số của nguồn,
các thông số của động cơ, thay đổi cách đấu dây hoặc dùng thêm các phần tử phụ.
1.2.3. Đ ứ đặ tí ơ
ể đánh giá và so sánh các đặc tính cơ, ngƣời ta đƣa ra khái niệm độ cứng đặc tính
cơ . Nó cho ta biết mức độ thay đổi của tốc độ khi mômen thay đổi.
a) ịnh nghĩa
ộ cứng đặc tính cơ biểu thị mức độ thay đổi tốc độ trong phạm vi phụ tải thay
đổi cho phép.
dM
 độ cứng đặc tính cơ của động cơ. (1.1)
d
dMc
c  độ cứng đặc tính cơ của máy sản xuất. (1.2)
dc

Hình 1.2. Xá ịnh ứng ặ t nh bằng ồ thị

Vậy khi phụ tải thay đổi trong phạm vi cho phép nếu tốc độ  thay đổi ít thì
ngƣời ta nói rằng đặc tính cơ đó có độ cứng lớn. Ngƣợc lại thì ngƣời ta g i đặc tính cơ
đó mềm.
Hệ thống truyền động điện trong phạm vi làm việc mong muốn đƣờng đặc tính
cơ  lớn (cứng).
b) Cách xác định
ể xác định độ cứng đặc tính cơ có 2 cách:
Cách 1: Bằng đồ thị

11
 Cách 2: Giải tích khi có phƣơng trình đặc tính cơ.
Ta đi vào phƣơng pháp cụ thể là xác định độ cứng đặc tính cơ bằng đồ thị:

Hình 1.3. Đặ t nh m t số ng
Tại điểm A bất kỳ kẻ tiếp tuyến với điểm đó, tiếp tuyến kéo dài cắt trục tung
(trục tốc độ) tạo thành góc  với quy ƣớc chiều dƣơng ngƣợc chiều kim đồng hồ.
Vậy  = tg
V thể
+ ƣờng đặc tính cơ của động cơ đồng bộ là đƣờng thẳng nằm ngang (1):
 = tg =  đặc tính cơ là cứng tuyệt đối
(2) là đƣờng đặc tính cơ của động cơ

điện một chiều kích từ độc lập ta thấy  không đổi và 2 >  tg2 < 0
2
(3) là đƣờng đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp. đặc tính cơ

dạng đƣờng cong  3 >  tg3 < 0   = var
2
ối với động cơ không đồng bộ đặc tính cơ có dạng nhƣ hình (4) ta thấy  biến
đổi cả về dấu và trị số. Theo dấu của  ngƣời ta chia ra thành hai đoạn cơ bản: đoạn ab
có  âm g i là đoạn làm việc, và đoạn bc có  dƣơng g i là đoạn không làm việc.
1.3. Đặ tí ơ ủ sả xuất
Công thức tổng quát của đặc tính cơ của máy sản xuất.
ặc tính cơ của máy sản xuất rất đa dạng nhƣng phần lớn chúng đều có thể biểu
diễn bằng biểu thức tổng quát sau:

c x
MC = MC0 + (MCđm - MC0)( ) (1.3)
 cdm

12
 Hình 1.4. Đặ t nh m t số máy sản xuất
Trong đó:
MC: Mômen cản trên trục của máy sản xuất ứng với tốc độ C.
MC0: Mômen cản của máy sản xuất khi không quay (C = 0)
MCđm: Mômen cản định mức là mômen trên trục của máy sản xuất ứng với
tốc độ góc định mức
x: Những số tự nhiên đặc trƣng cho từng dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
x = {0, 1, -1, +2}
(1) ứng với: x = 0; Mc = const  Mc = Mcđm  c = 0.
+ Các cơ cấu nâng hạ hàng (tời, cần trục);
+ Truyền động ăn dao của máy cắt g t kim loại.
(2) Ứng với: x = 1 Mômen tỷ lệ bậc nhất với tốc độ c = const > 0. Trong thực
tế rất ít gặp
+ Là mômen cản trên trục của máy phát điện một chiều kích từ độc lập khi làm
việc với phụ tải thuần trở;
+ Mômen cản do ma sát trƣợt sinh ra.
(3) Ứng với: x = 2, MC tỷ lệ bậc hai với tốc độ, C biến đổi và dƣơng, mômen
phụ tải của quạt gió của máy bơm ly tâm.
(4) ứng với x = -1, MC tỷ lệ nghịch với tốc độ, C biến đổi và âm
+ Mômen của truyền động chính của máy tiện, phay, khoan;
+ Mômen cản do ma sát nhớt sinh ra.
1.4. C trạ t v ủ đ ơ sử dụ tro t ố tru ề đ đ
Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lƣợng
điện - cơ. Chính quá trình biến đổi năng lƣợng này quyết định trạng thái làm việc của
truyền động điện. Ta định nghĩa dòng công suất điện có giá trị dƣơng nếu nhƣ có chiều

13
truyền từ nguồn đến động cơ và từ động cơ biến đổi công suất điện thành công suất cơ
Pcơ=M. cấp cho máy sản xuất.
Công suất cơ này có giá trị dƣơng nếu nhƣ mômen động cơ sinh ra có chiều cùng
chiều với tốc độ quay.
Ngƣợc lại công suất có giá trị âm nếu nó có chiều từ động cơ về nguồn, công suất
cơ có giá trị âm khi nó truyền từ máy sản xuất về động cơ và mômen sinh ra ngƣợc
chiều với tốc độ quay.
Mômen của máy sản suất đƣợc g i là mômen phụ tải hay môme cản. Nó đƣợc
định nghĩa dấu (-) và dấu (+) ngƣợc lại với dấu mômen của động cơ.
Phƣơng trình cân bằng công suất của hệ truyền động là:
P = PC + P (1.4)

Trong đó:
P : Công suất điện
PC: Công suất cơ
P: Tổn thất công suất
Tuỳ thuộc vào biến đổi năng lƣợng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của
động cơ gồm: Trạng thá động cơ và trạng thái hãm.
- Trạng thái động cơ bao gồm chế độ có tải và không tải.
- Trạng thái h m bao gồm trạng thái h m không tải, h m tái sinh, h m ngƣợc, và
h m động năng.
+ Hãm tái sinh: P < 0; PC <0 Cơ năng biến thành điện năng trả về lƣới;
+ H m ngƣợc: P = 0; PC < 0; Năng lƣợng biến thành công suất tổn thất P.

STT ểu đồ ô suất Pđ Pơ P Trạ t v

P§

1 0 =0 =P ộng cơ không tải

P

P§
PC
2 0 0 = P -PC Có tải
P

14
 STT ểu đồ ô suất Pđ Pơ P Trạ t v

PC
3 P =0 <0 = PC Hãm không tải

P§
4 PC
<0 <0 = PC -P  Hãm tái sinh
P

P§
PC
5 P 0 < 0 = PC+ P  H m ngƣợc

PC
P
6 =0 <0 =Pcơ H m động năng

1.4.1. K về trạ t v x ập
dω
- Từ phƣơng trình: M - MC = J
dt
Thì hệ thống sẽ làm việc xác lập khi:
d
M - MC = 0   0   = xl = const.
dt
Quá trình này có thể bị phá vỡ do nhiều nguyên nhân Ulƣới, các thông số của hệ
thống truyền động điện biến thiên, khi gia công kim loại gặp một chất liệu cứng hơn.
- Theo quy ƣớc về dấu của các mômen trong phƣơng trình chuyển động thì ở
mômen động cơ cùng chiều với tốc độ còn mômen cản ngƣợc chiều với tốc độ vì vậy
ta có thể biểu diễn trên cùng một hệ trục t a độ.
- Nếu M = f(); MC = f(C)  thì 2 phƣơng trình sẽ cắt nhau tại 1 điểm xác lập.
Mc = f(); M = f() tựa xác lập.
1.4.2. Trạ t đ ơ v trạ t p t
a) Tr ng thái ng :
Trạng thái mômen của động cơ cùng chiều với tốc độ nghĩa là M. > 0. Ở trạng
thái này điện năng từ lƣới qua động cơ sẽ biến thành cơ năng đƣa ra trục động cơ.
Vậy M > 0;  > 0  M. > 0

15
 M < 0;  < 0  M. > 0
Nếu biểu diễn trên hệ t a độ [M, ] thì chế độ động cơ đƣợc biểu diễn ở góc
phần tƣ thứ nhất và thứ 4.

b)Tr ng thái máy phát

Trạng thái máy phát của động cơ là trạng thái mà mômen quay của động cơ
ngƣợc chiều với tốc độ nghĩa là M.  < 0.
Ở trạng thái này động cơ sẽ làm việc nhƣ một máy phát, mômen h m sinh ra do
quá trình biến đổi năng lƣợng từ cơ ra điện và đóng vai trò là mômen h m M hãm. Biểu
diễn trên đồ thị ở góc phần tƣ thứ II và thứ V.
1.5. Tí to qu đổ k âu ơ k í ủ t ố tru ề đ đ
* Cấu trú ủ t ố tru ề đ đ

Hình 1.5. S ồ ng họ ấu nâng h hàng

Trong đó:
1. ộng cơ điện
2. Khớp nối.
3. Hộp biến tốc: vào = đ; ra = t
4. Tang trống.
5. Tải.

16
 Vậy:
- Phần cơ khí của hệ thống là từ trục động cơ và các bộ phận của máy sản xuất
(2, 3, 4, 5)
- Quá trình truyền năng lƣợng cơ từ trục động cơ đến bộ phận cuối cùng của máy
sản xuất sinh ra tổn hao năng lƣợng: 
- Các bộ phận cơ khí của hệ thống truyền động điện ta coi là phần tử cứng tuyệt
đối (ta chỉ nghiên cứu trƣờng hợp này). Do vậy quá trình truyền lực từ bộ phận cơ khí
này sang bộ phận cơ khí khác không bị biến dạng.
- Thay thế toàn bộ các khâu cơ khí bằng mẫu cơ h c đơn khối nhƣ:
+ MCqđ: Mômen cản qui đổi về trục động cơ.
+ Jqđ: Mômen quán tính qui đổi về trục động cơ.

Hình 1.6. S ồ th y thế khâu kh

+ Mđ, đ: Mômen quán tính và tốc độ quay của động cơ.
* Mục đích của việc tính quy đổi:
Trong sơ đồ động h c trên ta thấy: động cơ, các bánh răng, tang quay có chuyển
động quay với các tốc độ khác nhau, có mômen quán tính J khác nhau, có mômen
quay khác nhau.
Các mômen và các lực tác dụng vào hệ thống cơ những điểm đặt khác nhau.
Vì vậy muốn tính ch n đƣợc công suất của động cơ: viết phƣơng trình cân bằng
lực hay cân bằng mômen của toàn hệ: khảo sát sự chuyển động, các trạng thái làm việc
của hệ trên các phần cơ khí của động cơ thì ta phải tính quy đổi tất cả các đại lƣợng cơ
h c nhƣ mômen, lực, mômen quán tính J, khối quán tính m của các phần tử cơ khí
khác về trục động cơ.
1.5.1. Qu đổ ô e ả MC, ự ả FC về trụ đ ơ
Nguyên tắc của tính toán qui đổi là đảm bảo năng lƣợng của hệ trƣớc và sau khi
qui đổi không thay đổi hay công suất không đổi.
a) Quy ổi mômen ản MC về tr ng
Giả thiết tang quay có mômen là Mt, tốc độ góc t, hộp tốc độ có hiệu suất , tỉ
số truyền i, động cơ có tốc độ góc đ

17
 Pt =t.Mt; PC = MC.đ.
Theo định luật bảo toàn năng lƣợng:
M t .t M t
Mt.t = MC.đ.  M C  
d . i.
d
Với  i là tỉ số truyền.
t
Mt
MC  với MC: là mômen cản tĩnh của tang quay đ qui đổi về trục động cơ.
.i
b) Qui ổi lự ản FC về tr ng
Giả thiết tr ng tải G sinh ra lực FC và vận tốc chuyển động tịnh tiến là v. Tính qui
đổi FC về trục động cơ.
iều kiện là giữ công suất của tải tr ng không thay đổi:
FC .vt FC .
Từ: Pt = FC.vt và PC = MC đ.  M C  
d . 
vt
Với   là bán kính qui đổi
d
Vậy Mômen cản do tải tr ng sinh ra qui đổi về trục động cơ là:
Fc
MC   (1.5)

1.5.2. Tính qu đổ tất ả ô e qu tí về trụ đ ơ
Giả sử: ộng cơ có mômen quán tính Jđ, hộp biến tốc có K bánh răng mỗi bánh
răng của nó có mômen quán tính J1, J2, J3.... Jk và mỗi bánh răng quay với tốc độ 1,
2, 3.....k
Tang quay có mômen quán tính Jt, tốc độ góc t, tải tr ng có khối quán tính m,
tốc độ chuyển động v.
1 1
Từ W J t .t2 và Wqd  J qd .d2
2 2
t2 J t
 J qd  J t .  (1.6)
d2 i 2
1.6. P ƣơ trì u ể đ ng của truyề đ đ n
1.6.1. Đặt vấ đề
Khi nghiên cứu hệ thống truyền động điện ngƣời ta thƣờng quan tâm đến các
thông số sau:

18
 + Mômen (lực) gây chuyển động Mđ(M); Fđ(F);
+ Mômen (lực)cản lại chuyển động MC(FC);
+ Tốc độ chuyển động v;
+ Thời gian chuyển động t.
Bốn thông số này liên quan với nhau trong phƣơng trình chuyển động của hệ
thống truyền động điện, đó là những phƣơng trình cân bằng lực hoặc cân bằng mômen
của toàn hệ.
1.6.2. P ƣơ trì u ể đ tị tế
Giả thiết một vật có khối lƣợng m chuyển động với vận tốc v trong thời gian t nó
mv 2
sẽ có động năng: A 
2
Và sinh ra một công suất động trong hệ thống

dA dv v 2 dm
Pdg   m.v.  (1.7)
dt dt 2 dt
Khi xem xét chuyển động này trong hệ thống truyền động điện và g i P đ là công
suất do động cơ điện sinh ra, PC là công suất cản của máy sản xuất
 Pđg= Pđ -PC (1.8)

dv v 2 dm
Cân bằng (1-7) và (1-8)  Pd  PC  m.v. 
dt 2 dt
Trong thực tế đa số các hệ thống truyền động điện đều có khối lƣợng m =const
dv
 Pd  PC  m.v. (1.9)
dt
(1-9) Là phƣơng trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền động điện chuyển
động tịnh tiến
1.6.3. P ƣơ trì u ể đ qu
Giả thiết một vật có khối lƣợng m chuyển động với vận tốc , vật này có mômen
2
quán tính J, khi đó động năng tích luỹ của vật quay là W  J
2
Công suất động sinh ra
dW d  2 dJ
Pdg   J  (1.10)
dt dt 2 dt
d  2 dJ
Pdg  Pd  PC  J  
dt 2 dt

19
 Pđ: Công suất gây chuyển động của động cơ.
Pc: Công suất động đặc trƣng cho sự thay đổi động năng của hệ.
Do đó chuyển động quay có mômen quán tính J = const
d
 Pd  PC  J  (1.11)
dt
Biểu thức (1.11) là phƣơng trình chuyển động cơ bản của hệ thống truyền động
điện chuyển động quay.
Khi sử dụng ta thƣờng chuyển (chia cả hai vế cho , v)
dv
(1.9)  Fd  FC  m
dt
d
(1.11)  M d  M C  J
dt
Trong đó:
FC: Lực cản của cơ cấu chuyển động tịnh tiến;
Fđ: Lực động cơ;
MC: Mômen của cơ cấu chuyển đông quay;
Mđ: Mômen động cơ.
Nhận xét:
- Dấu của Mđ đƣợc xác định: Ch n chiều quay của động cơ và g i đó là chiều
quay thuận của động cơ. Nếu M cùng chiều với chiều quay thuận thì phƣơng trình
trƣớc nó có dấu dƣơng, ngƣợc lại thì có dấu âm.
- Dấu của MC đƣợc xác định: Nếu ngƣợc chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu
dƣơng, ngƣợc lại nếu cùng chiều với chiều quay thuận thì lấy dấu âm.
- Căn cứ vào phƣơng trình chuyển động cơ bản ta đánh giá trạng thái
làm việc của hệ thống
1.7. Đ ều k ổ đị t
Ổn định của hệ thống truyền động điện rất quan tr ng nó ứng với điểm làm việc
xác lập của hệ thống (Mđ = Mc) trong quá trình làm việc do nhiều nguyên nhân chủ
quan và khách quan điểm làm việc xác lập bị phá vỡ. Nếu hệ thống truyền động điện
sau một thời gian tự đƣa về đƣợc điểm ổn định ta nói hệ thống đó làm việc ổn định.
Nếu không quay trở về đƣợc ta nói hệ thống làm việc không ổn định và ngƣời ta chia
ra quá trình mất ổn định làm 2 loại:
+ Loại thứ nhất có mức độ diễn biến nhanh nên bắt buộc phải xét đến quán tính
điện từ và cơ h c của hệ. ộ ổn định tƣơng ứng với loại này g i là ổn định động.

20
 + Loại thứ 2: Có mức độ diễn biến chậm đến mức có thể bỏ qua quán tính điện từ
và cơ h c, nghĩa là chỉ cần quan tâm đến trạng thái đầu và trạng thái cuối của quá
trình. ộ ổn định tƣơng ứng với loại này g i là độ ổn định tĩnh của hệ thống truyền
động điện tải.
- Tiêu chuẩn ổn định tĩnh phát biểu:

Hình 1.7. Đặ t nh ng và ph tải

iều kiện cần và đủ để một trạng thái xác lập của hệ thống truyền động điện ổn
định là gia số tốc độ, đặc trƣng cho hiện tƣợng mất cân bằng và mômen động xuất hiện
khi đó phải ngƣợc dấu nhau:
M dg
<0

Ta thấy:  > 0  Mđg < 0
 < 0  Mđg > 0
d
Mà Mđ - Mc = J
dt
Giả sử hệ thống truyền động điện:
Tăng tốc  =2 - 1 > 0 (2 > 1)  Mđg < 0: Hệ thống truyền động điện
ổn định.
Giảm tốc  =2 - 1 < 0 (2 < 1)  Mđg > 0
+ ể xét ổn định tĩnh của hệ thống truyền động điện ta có thể dựa vào đặc tính cơ
của động cơ và đặc tính cơ của phụ tải.
Trên hình vẽ, A là điểm làm việc xác lập với xlA; tại B có xlB
 = B - A đủ nhỏ

21
  có thể coi đặc tính cơ của động cơ và của phụ tải là thẳng nghĩa là thay các
đặc tính cơ bằng các tiếp tuyến của chúng tại điểm xác lập. Các tiếp tuyến này tạo với
trục  theo chiều dƣơng các góc .
Với giả thiết trên ta có: Mđ = .; Mc = .; Mđg = ( - c).
M đg
    c  0    c

Vậy để hệ thống làm việc ổn định thì độ cứng của động cơ phải nhỏ hơn độ cứng
của máy sản xuất.

Hình 1.8. Xét iểm làm việ ổn ịnh hệ truyền ng

Ta thấy:
Tại 1: c = tg00 = 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 2: c = tg00 = 0   > c  là điểm làm việc không ổn định
 = tg > 0
Tại 3: c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg < 0
Tại 4: c = tgc > 0   < c  là điểm làm việc ổn định
 = tg > 0
1.8. P ƣơ trì u ể đ ủ k ớp ố ề
Thực tế có một số truyền động dung khớp nối mềm trong trƣờng hợp này không
thể dung phƣơng trình động h c (1-11) và phƣơng trình quy đổi về trục động cơ để mô
tả động lực h c nhƣ thƣờng lệ.
Xét cơ cấu truyền động mô tả nhƣ hình vẽ:

22
 Hình 1.9. Mô tả nguy n lý ng họ truyền ng ó khớp nối mềm
Phƣơng trình mô tả động h c của hệ gồm các PT
- Cho điểm đối với trục động cơ:
d
M 1  J1  k1  M 2
dt
+ Cho điểm đối với tải:
d
M 2  J3  k 3 2  M 3
dt
Và M2 = C(1 -2 ) +K2 (1- 2)
Trong đó:
k1, k2, k3: là hệ số tắt dao động;
1, 2: là hệ số góc xoắn;
C: là hệ số đàn hồi.
CÂU HỎI CUỐI CHƢƠNG
Câu 1. Nêu khái niệm về hệ thống truyền động điện, lấy ví dụ minh h a?
Câu 2. Vẽ sơ đồ khối cơ bản của một hệ thống truyền động điện.
Câu 3. Nêu nghĩa của các thành phần trong sơ đồ khối cơ bản.
Câu 4. Phân biệt đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ điện.
Câu 5. Trình bày các loại đặc tính cơ của động cơ điện.
Câu 6. ịnh nghĩa đặc tính cơ nhân tạo của động cơ điện. Lấy ví dụ minh h a.
Câu 7. Ý nghĩa của độ cứng đặc tính cơ là gì ? Nêu các cách xác định độ cứng
đặc tính cơ.
Câu 8. Nêu cách xác định độ cứng đặc tính cơ động cơ điện một chiều kích từ
độc lập bằng phƣơng pháp đồ thị.
Câu 9. Thế nào là đặc tính cơ của máy sản xuất.
Câu 10. Thế nào là trạng thái làm việc xác lập của động cơ.
Câu 11. Vẽ minh h a các đƣờng đặc tính cơ ứng với β>0, β <0, β =0

23
 CHƢƠNG II
CÁC ĐẶC TÍNH V CÁC TRẠNG THÁI L M VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
N du í ủ ƣơ
Nội dung chính của chƣơng II trình bày về đặc tính cơ của động cơ một chiều
kích từ độc lập, động cơ một chiều kích từ nối tiếp và động cơ không đồng bộ 3 pha
Mụ t u ầ đạt đƣợ ủ ƣơ
Giúp sinh viên nắm đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ, ảnh hƣởng của các thông số
đến đặc tính cơ, đặc tính cơ trong các trạng thái h m của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập, động cơ một chiều kích từ nối tiếp và động cơ không đồng bộ 3 pha
2: P ƣơ trì đặ tí , ả ƣở ủ t ô số đế đặ tí ơv
dự đặ tí (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].
2.1. K u
Nhƣ trong chƣơng 1 đ nêu, quan hệ giữa tốc độ và mômen của động cơ g i là
đặc tính cơ của động cơ:  = f(M) hoặc n = f(M).
Quan hệ giữa tốc độ và mômen của máy sản xuất g i là đặc tính cơ của máy sản
xuất c = f(Mc) hoặc nc = f(Mc).
Các đặc tính cơ trên có thể biểu diễn ở dạng hàm thuận hoặc hàm ngƣợc, ví dụ:
M = f() hay n = f(M).
Ngoài đặc tính cơ, đối với động cơ một chiều ngƣời ta còn sử dụng đặc tính cơ
điện. ặc tính cơ điện biểu diễn quan hệ giữa tốc độ và dòng điện trong mạch động cơ:
 = f(I) hoặc n = f(M)
Trong các biểu thức trên:
- : Tốc độ góc, rad/s;
- n: Tốc độ quay, v/ph;
- M: Mômen, Nm.
Trong nhiều trƣờng hợp để đơn giản trong tính toán hoặc dễ dàng so sánh, đánh
giá chế độ làm việc của truyền động điện, ngƣời ta có thể dùng hệ đơn vị tƣơng đối.
Muốn biểu diễn một đại lƣợng nào đó dƣới dạng đơn vị tƣơng đối ta lấy trị số
của nó chia cho trị số cơ bản của đại lƣợng đó. Các đại lƣợng cơ bản thƣờng đƣợc
ch n: Uđm, Iđm, đm, Mđm, đm, Rcb.
Với đại lƣợng tƣơng đối ta dùng k hiệu “*” ví dụ điện áp tƣơng đối là U *,
mômen tƣơng đối là M*. M số thông số có thể tính đƣợc trong hệ đơn vị tƣơng đối nhƣ
sau:

24
 U U
U*  hoặc U * %  100%
U dm U dm

Tƣơng tự các thông số:

I M  R  
I*  ; M*  ; *  ; R*  ; *  ;* 
I dm M dm dm Rcb dm 0
Việc ch n các đại lƣợng cơ bản là tùy , sao cho các biểu thức tính toán đƣợc
thuận tiện nhƣ:
- Tốc độ cơ bản của động cơ một chiều kích từ độc lập và kích từ hỗn hợp và tốc
độ không tải l tƣởng o, tốc độ của động cơ không đồng bộ và động cơ đồng bộ là tốc
độ đồng bộ 1. Còn đối với động cơ kích từ nối tiếp tốc độ cơ bản là đm
- Trị số điện trở cơ bản là Rcb
U dm
Với các động cơ một chiều: Rcb 
I dm

Với các động cơ không đồng bộ thông thƣờng điện kháng định mức ở mỗi pha của
roto rất nhỏ so với tổng trở định mức nên ta có thể coi gần đúng là:
E2 nm
R2cb =
3.I 2 dm

Trong đó:
- E2đm: Sức điện động ngắn mạch của rôto;
- I2đm: Dòng điện định mức ở mỗi pha rôto.
Nếu mạch rôto đấu tam giác thì điện trở định mức mỗi pha của roto là:
1
R2cb = R2cbY
2
2.2. Đặ tí ơ ủ đ ơđ t ều kí từ đ ập
2.2.1. Sơ đồ v đặ đ ể
Khi nguồn điện một chiều có công suất vô cùng lớn và điện áp không đổi thì
mạch kích từ thƣờng mắc song song với mạch phần ứng, lúc này động cơ đƣợc g i là
động cơ kích từ song song.
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập nhau, lúc này động cơ đƣợc g i là
động cơ một chiều kích từ độc lập.

25
 Rf Rf

Hình 2.1. S ồ nguy n lý ng iện m t Hình 2.2. S ồ nguy n lý ng iện m t

hiều k h từ lập hiều k h từ song song
2.2.2. P ƣơ trì đặ tí ơ
Khi động cơ làm việc, rôto mang cuộn dây phần ứng quay trong từ trƣờng của
cuộn cảm nên trong cuộn ứng xuất hiện một sức điện động cảm ứng có chiều ngƣợc
với điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Theo sơ đồ nguyên l trên hình 2.1 và hình 2.2,
có thể viết phƣơng trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng (rôto) nhƣ sau:
Uƣ = Eƣ + (Rƣ + Rp).Iƣ (2.1)
Trong đó:
- Uƣ: iện áp phần ứng động cơ, (V);
- Eƣ: Sức điện động phần ứng động cơ (V);
- Rƣ: iện trở cuộn dây phần ứng ();
- Rp: iện trở phụ mạch phần ứng ();
- Iƣ: Dòng điện phần ứng động cơ (A).
Rƣ = rƣ + rct + rcb + rcp (2.2)
Trong đó:
- rƣ: iện trở cuộn dây phần ứng;
- rct: iện trở tiếp xúc giữa chổi than và phiến góp;
- rcb: iện trở cuộn bù;
- rcp: iện trở cuộn phụ.
Sức điện động phần ứng tỷ lệ với tốc độ quay của rôto:
pN
Eƣ=   K (2.3)
2a
Trong đó:
- : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb);
- p: Số đôi cực từ chính;
- N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn ứng;
- a: Số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng;
- : Tốc độ góc của động cơ (rad/s).

26
 pN
K= là hệ số kết cấu của động cơ.
2a
Nếu biểu diễn sức điện động theo tốc độ quay n (vòng/phút) thì:
Eƣ = Ke..n (2.4)
2n n
Và    (2.5)
60 9,55
pN
Vì vậy: Eƣ = n (2.6)
60a
pN
Ke = - Hệ số sức điện động của động cơ
60a
K
Ke =  0,155K (2.7)
9,55

U u Ru  R f
Vậy:    I u là phƣơng trình đặc tính cơ điện (2.8)
K K
Mặt khác mômen điện từ Mđt của động cơ đƣợc xác định bởi: Mđt = K..Iu
M dt
Suy ra: Iƣ =
K
Thay giá trị Iƣ vào (2.8) ta đƣợc:
U u Ru  R f
  M dt (2.9)
K ( K ) 2
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì mômen cơ trên trục động cơ bằng
mômen điện từ, ta k hiệu là M, nghĩa là Mđt = Mcơ = M
U u Ru  R f
  M
K ( K ) 2 (2.10)

ây là phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
ồ thị của chúng đƣợc biểu diễn trên hình 2.3 là những đƣờng thẳng.
 
a b
0 0

đm đm

0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

Hình 2.3. Đặ t nh iện ) và ặ t nh b) ng m t hiều
k h từ lập

27
 Theo các đồ thị trên, khi Iƣ = 0 hoặc M = 0 ta có:
Uu
  0 (2.11)
K
o đƣợc g i là tốc độ không tải l tƣởng của động cơ. Còn khi  = 0 ta có:
U
Iu   I nm (2.12)
Ru  R f

và M = KInm = Mnm
Inm và Mnm đƣợc g i là dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch.
Mặt khác phƣơng trình đặc tính cũng có thể đƣợc viết dƣới dạng:
Uu R
  I u   o   (2.13)
K K

Uu R
  M  o   (2.14)
K ( K ) 2
Uu
Trong đó: R = Ru  R f ; 
K
R R
  Iu  M
K ( K ) 2

 đƣợc g i là độ sụt tốc độ ứng với giá trị của M.

Ta có thể biểu diễn đặc tính cơ và đặc tính cơ điện trong hệ đơn vị tƣơng đối, với
điều kiện từ thông là định mức ( = đm).
Trong đó:
I M  R  
I*  ; M*  ; *  ; R*  ; *  ;* 
I dm M dm dm Rcb dm 0
U dm
Rcb = đƣợc g i là điện trở cơ bản
I dm

Ta viết đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở đơn vị tƣơng đối:

 *  1  R * .I * (2.15)
 *  1  R * .M * (2.16)
2.2.3. Ả ƣở ủ t ô số đố vớ đặ tí ơ
Phƣơng trình đặc tính cơ (2.10) cho thấy, đƣờng đặc tính cơ bậc nhất  = f(M)
phụ thuộc vào các hệ số của phƣơng trình, trong đó có chứa các thông số điện Uƣ, RƢ
và . Ta lần lƣợt xét ảnh hƣởng của từng thông số

28
 Hình 2.4. Cá ặ t nh giảm áp ng m t hiều k h từ lập
Khi xét đến ảnh hƣởng của các thông số ngƣời ta thƣờng chỉ cho một thông số biến
thiên, còn các thông số khác giữ nguyên ở giá trị định mức.
) Ảnh h ởng iện áp ph n ứng
Ta xét đến ảnh hƣởng của điện áp phần ứng với các thông số nhƣ sau:
Uƣ = var
 = đm
R = Rƣ = const
Khi thay đổi điện áp theo hƣớng giảm so với Uđm các thông số đặc tính cơ nhƣ
sau:
Ux
+ Tốc độ không tải: ox   var
Kdm

( K ) 2
+ ộ cứng đặc tính cơ:     const
Ru

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KIƣ, mômen ngắn mạch giảm dần khi ta giảm điện
áp phần ứng.
Kết luận: Nh vậy khi th y ổi iện áp ph n ứng ặt vào ng t m t họ
ặ t nh song song với ặ t nh tự nhi n.
T thấy rằng khi th y ổi iện áp (giảm áp) thì mômen ngắn m h, òng iện
ngắn m h ng ũng giảm ứng với m t ph tải nhất ịnh. Do ó ph ng pháp
này ũng sử ng ể iều hỉnh tố ng và h n hế òng iện khi khởi
ng.
b) Ảnh h ởng iện trở ph n ứng
Ta xét ảnh hƣởng điện trở phần ứng với các thông số nhƣ sau:
Uƣ = Uđm

29
  = đm
R = Rƣ + Rf = var
Muốn thay đổi điện trở mạch phần ứng ta nối thêm điện trở phụ R f vào mạch
phần ứng. Khi đó sẽ ảnh hƣởng đến đặc tính cơ của động cơ. Cụ thể đến các thông số
đặc tính cơ nhƣ sau:
+ Tốc độ không tải l tƣởng:
U dm
o   const
K dm

dM 1 ( K dm ) 2
+ ộ cứng của đặc tính cơ:     (2.17)
d d Ru  R f
dM
Khi Rf càng lớn,  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc, ứng với Rf = 0 ta có
đặc tính cơ tự nhiên.
( Kdm ) 2
 TN  (2.18)
Ru

TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính cơ tự nhiên có đặc tính cơ cứng hơn tất cả các
đặc tính cơ có điện trở phụ.

Hình 2.5. Cá ặ t nh ng m t hiều k h từ lập khi th y ổi (tăng) iện trở

Kết luận: Nh vậy khi th y ổi iện trở ph Rf t ó họ ặ t nh biến trở ó ng
nh hình 2.5. Ứng với ph tải Mc nào ó, nếu Rf àng lớn tố ng àng giảm,
ồng thời iện trở ngắn m h và mômen ngắn m h àng giảm.
Ng ời t th ờng sử ng ph ng pháp này ể h n hế òng iện khởi ng và
iều hỉnh tố ng ph ới tố bản.
c) Ảnh h ởng từ thông
Ta xét ảnh hƣởng của từ thông với các thông số nhƣ sau:
Uƣ = Uđm

30
  = var
R = Rƣ = const
ể thay đổi từ thông , ta phải thay đổi dòng điện kích từ nhờ biến trở Rkt mắc ở
mạch kích từ của động cơ. Vì chỉ có thể tăng điện trở mạch kích từ nhờ R kt nên từ
thông kích từ chỉ có thể thay đổi về phía giảm so với từ thông định mức. Các thông số
đặc tính cơ thay đổi nhƣ sau:
U đm
+ Tốc độ không tải: ox   var
K x

( K x ) 2
+ ộ cứng đặc tính cơ:     var
Ru

U dm
+ Dòng điện ngắn mạch: Inm =  const
Ru

+ Mômen ngắn mạch: Mnm = KxInm=var

Trƣờng hợp này, cả tốc độ không tải l tƣởng và độ dốc đặc tính cơ đều thay đổi.
Kết luận: Do ấu t o ng iện, thự tế th ờng iều hỉnh giảm từ thông.
N n khi từ thông giảm thì xo tăng, òn  sẽ giảm. T ó m t họ ặ t nh với xo tăng
n và ứng ặ t nh giảm n khi giảm từ thông.
Với ng mômen ph tải Mc th h h p với hế làm việ ng thì khi
giảm từ thông tố ng tăng l n.
 a  b
02 2 02
2
01 1 01
1
0 đm (TN) 0
đm (TN)
Mc

0 Inm I 0 Mnm2 Mnm1 Mnm M

Hình 2.6. Đặ t nh iện ( ) và ặ t nh

(b) ng m t hiều k h từ lập khi giảm từ thông

2.2.4. Cách dự đặ tí
) Cá h vẽ ặ t nh tự nhi n
Vì đặc tính của động cơ là đƣờng thẳng nên khi ta vẽ ta chỉ cần xác định hai điểm
của đƣờng thẳng. Ta thƣờng ch n điểm không tải l tƣởng và điểm định mức.
- ặc tính cơ điện tự nhiên:
iểm thứ nhất: Iƣ = 0,  = o

31
 U dm
o  (2.19)
Kdm

U dm  I dm .Ru
Kdm  (2.20)
dm
ndm
iểm thứ hai: Iƣ = Iđm,  = đm với  dm 
9,55

- ặc tính cơ tự nhiên:
iểm thứ nhất: M = 0,  = o
U dm U dm  I dm .Ru
o  ; Kdm 
Kdm dm

iểm thứ hai: M = Mđm,  = đm

Pdm
Trong đó: M dm  , N.m (2.21)
dm

 a  b
0 0
đm đm

0 Iđm I 0 Mđm M

Hình 2.7. Cá h vẽ ặ t nh tự nhi n ng m t hiều k h từ lập

a) - Đặ t nh iện
b) - Đặ t nh
b) Cá h vẽ ặ t nh nhân t o
ặc tính biến trở: Các đặc tính biến trở đều bị đi qua điểm không tải l tƣởng o,
vì vậy khi vẽ các đặc tính này chỉ cần xác định điểm thứ 2. Thƣờng ch n là điểm ứng
với tải định mức.
ối với đặc tính cơ điện:  ứng với Iđm
ối với đặc tính cơ:  ứng với Mđm
Từ phƣơng trình đặc tính cơ điện tự nhiên ta có:
U dm  I dm .Ru
 dmtn 
Kdm

Và từ phƣơng trình đặc tính biến trở tính đƣợc:

U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt  (2.22)
Kdm

32
  dmtn
Lập tỉ số: và sau khi biến đổi ta đƣợc:
 dmnt
U dm  I dm .( Ru  R f )
 dmnt  dmtn . (2.23)
U dm  I dm .Ru

Từ các số liệu đ biết trên ta vẽ đƣợc các đặc tính biến trở (hình 2.8).
 
a b
0 TN 0 TN
đm đm
btđm btđm

0 Iđm I 0 Mđm M

Hình 2.8. Cá h vẽ ặ t nh biến trở

(a) - Đặ t nh iện
(b) - Đặ t nh
Thông thƣờng giá trị điện trở phần ứng Rƣ không ghi trên nh n máy. Do vậy lúc đó
ta có thể tính gần đúng giá trị Rƣ. Một trong các phƣơng pháp tính gần đúng là dựa vào
giá trị hiệu suất định mức đ biết đm và tính đƣợc tổn thất của máy điện ở chế độ định
mức. Coi gần đúng tổn thất do điện trở phần ứng gây ra bằng một nửa tổn thất. Nhƣ vậy
ta tính gần đúng giá trị điện trở phần ứng là:
U dm
Rƣ = 0,5.(1 - đm). (2.24)
I dm

) Cá h vẽ ặ t nh giảm áp
ặc tính giảm áp là một h các đƣờng thẳng song song với đƣờng đặc tính tự
nhiên nên để vẽ đƣợc đặc tính giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác định 0. Từ
0 vẽ đƣờng thẳng song song với đặc tính tự nhiên.
0x = Ux/(Kđm)

33
  (a)  (b)
0 TN 0 TN
đm đm
01 01
02
02

0 Iđm I 0 Mđm M

Hình 2.9. Cá h vẽ ặ t nh giảm áp

(a) - Đặ t nh iện
(b) - Đặ t nh
) Cá h vẽ ặ t nh giảm từ thông
Nhƣ phần trên đ nêu khi giảm từ thông, đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của
động cơ không đồng nhất với nhau. Do vậy cần xem xét riêng từng loại đặc tính.
Đặc tính cơ điện
Khi giảm từ thông tốc độ không tải l tƣởng của động cơ tăng tỉ lệ với độ giảm từ
thông. Còn dòng điện ngắn mạch Inm không đổi. Vì vậy khi vẽ đặc tính cơ điện ta cần
xác định hai điểm: iểm không tải l tƣởng ứng với giá trị suy giảm từ thông và điểm
còn lại là dòng ngắn mạch Inm

Hình 2.10. Đặ t nh iện khi giảm từ thông

G i độ suy giảm từ thông là
dm
 (2.25)

Ta có ox = oTN. là giá trị tốc độ không tải khi giảm từ thông.
- Dòng điện ngắn mạch I nm đƣợc tính:
U udm
I nm  (2.26)
Ru

Đặc tính cơ

34
 Cách vẽ đặc tính cơ giảm từ thông cũng tƣơng tự nhƣ đặc tính cơ điện nhƣng
thay giá trị Inm không đổi ở đặc tính cơ điện bằng giá trị mômen ngắn mạch thay đổi.
M nmdm
M nm  (2.27)


Hình 2.11. Đặ t nh khi giảm từ thông

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Viết phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập
Câu 2: Trình bày ảnh hƣởng của điện áp đến đặc tính cơ của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập
Câu 3: Trình bày ảnh hƣởng của điện trở đến đặc tính cơ của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập
Câu 4: Trình bày ảnh hƣởng của từ thông đến đặc tính cơ của động cơ điện một
chiều kích từ độc lập
Câu 5: Nêu cách vẽ đặc tính giảm áp
Câu 6: Nêu cách vẽ đặc tính biến trở
Câu 7: Nêu cách vẽ đặc tính cơ khi thay đổi từ thông
Câu 8: Nêu cách vẽ đặc tính cơ điện khi thay đổi từ thông

35
 3: K ở đ tí to đ trở k ở đ . Đặ tí ơ tro trạ t
(Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].
2.2.5. K ở đ v tí to đ trở k ở đ
a) Y u u, ặ iểm và s ồ khởi ng
- Yêu cầu
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng phƣơng pháp đóng
trực tiếp thì ban đầu tốc độ động cơ còn bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất lớn
(Inm = Uđm/R− ≈ 20-25Iđm).
Nhƣ vậy nó đốt nóng động cơ và gây sụt áp lƣới điện. Hoặc làm cho sự chuyển
mạch khó khăn, hoặc mômen mở máy quá lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ
truyền động bị giật, lắc, không tốt về mặt cơ h c, hại máy và có thể gây nguy hiểm
nhƣ: g y trục, vỡ bánh răng, đứt cáp, đứt xích...
Tình trạng càng xấu hơn nếu nhƣ hệ truyền động điện thƣờng xuyên phải mở
máy, đảo chiều, h m điện thƣờng xuyên nhƣ ở máy cán đảo chiều, cần trục, thang
máy...
ể đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy hiểm ở trên, thƣờng ch n:
Ikđbđ = Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, ngƣời ta thƣờng đƣa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi
bắt đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đƣa tốc độ động cơ lên xác lập.
- Sơ đồ
 i
0
A TN
Uƣ a 
1K 2K 3K b
Iƣ c nt
d
Eƣ e

rf1 rf2 rf3 m

g f
CKT RKT
h
UKT 0 Ic I2 I1 I

Hình 2.12. S ồ nối ây ng k h Hình 2.13. Đặ t nh khởi ng

từ lập khởi ng qu 3 ấp Rf qu 3 ấp iện trở ph

- Đặc điểm
Trị số của điện trở phụ tổng mắc trong mạch khởi động đƣợc ch n sao cho khi
khởi động ( = 0) thì dòng điện khởi động không vƣợt quá 2,5Iđm để đảm bảo an toàn
cho động cơ và các cơ cấu truyền động. Ngoài ra Inm cũng không nên quá nhỏ khiến
Mnm cũng nhỏ đi so với mômen cản. Thông thƣờng:

36
 U dm
I nm   (2  2,5) I dm (2.28)
Ru R f

Khi tốc độ tăng lên dòng điện phần ứng giảm dần theo biểu thức:
U dm  K
I (2.29)
Ru  R f

Muốn cho quá trình tăng tốc độ đƣợc tiến hành đều đặn và để cho động cơ làm
việc ổn định ở tốc độ cao trên đặc tính tự nhiên ta phải cắt dần các điện trở phụ. Việc
cắt dần các điện trở phụ nhờ có các tiếp điểm 1K, 2K, 3K của các công tắc tơ.
Quá trình khởi động của động cơ sẽ làm việc trên một loạt đặc tính nhân tạo có
độ dốc giảm dần tƣơng ứng với việc cắt dần các điện trở phụ tại các điểm g, e, c. Cuối
cùng động cơ tăng tốc độ trên đặc tính tự nhiên và làm việc ổn định tại điểm A. Tại đó
dòng điện động cơ bằng dòng tải (I = Ic).
b) Cá ph ng pháp tính toán iện trở khởi ng
Muốn xác định trị số điện trở phụ khởi động có thể dùng các phƣơng pháp sau:
- Phương pháp đồ thị
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ
- Dựa vào yêu cầu khởi động
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ h c và
quán tính điện.
* Các bƣớc xác định điện trở khởi động
- Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.
- Ch n hai giới hạn chuyển dòng điện khởi động động cơ.
I1  22,5 Iđm; I2  1,11,3 Iđm
- Lấy giá trị I1, I2 trên trục hoành, từ I1, I2 kẻ hai đƣờng dóng song song với trục
tung cắt đƣờng đặc tính tự nhiên tại a và b, nối o với h (I1) ta đƣợc đặc tính khởi động
đầu tiên. ặc tính này cắt đƣờng dóng I2 tại g. Tại g ta cắt bớt điện trở phụ. Do quán
tính điện vô cùng nhỏ, và quán tính cơ lớn nên điểm làm việc chuyển sang điểm f (f là
giao điểm của đƣờng đƣờng song song với trục hoành cắt đƣờng dóng I 1). Nối o với f
ta đƣợc đƣờng đặc tính khởi động thứ hai… cứ tiếp tục nhƣ vậy tới khi từ c kẻ đƣờng
song song với trục hoành sẽ gặp điểm b. Nếu điều kiện này không thỏa m n ta phải
ch n lại I1,I2 rồi vẽ lại cho đến khi đạt đƣợc. Ngoài ra đặc tính khởi động còn phải đảm
bảo số cấp khởi động yêu cầu.
- Xác định giá trị của các điện trở khởi động:

37
 Dựa vào biểu thức của độ sụt tốc độ  trên các đặc tính đ vẽ ứng với một dòng
điện, ví dụ I1:
Ru
TN  I1 (2.30)
K

Ru  R f
 NT 1  I1 (2.31)
K

 NT 1 Ru  R f 1
Lập tỉ số =  (2.32)
TN Ru

Từ đó rút ra:
 NT 1  TN
Rf1  Ru (2.33)
TN

Qua đồ thị ta có:

id  ib bd
Rf 1  Ru  Ru (2.34)
ib ib
Tƣơng tự nhƣ vậy:
if  id df ih  if fh
Rf 2  Ru  Ru ; R f 3  Ru  Ru
ib ib ib ib
- Phương pháp giải tích
* Các điều kiện ban đầu:
- Cho động cơ và các thông số động cơ;
- Cho số cấp điện trở phụ;
- Dựa vào yêu cầu khởi động;
- Biết rằng khi làm việc động cơ tồn tại hai loại quán tính là quán tính cơ h c và
quán tính điện.
* Các bƣớc xác định điện trở khởi động
- Xác định bội số dòng điện khởi động 
iện trở phụ ở mỗi cấp ta cũng k hiệu là Rf1, Rf2,...Rfm và điện trở tổng ứng với
mỗi đặc tính là:
R1 = Rƣ + Rf1
R2 = Rƣ + Rf1+ Rf2
... (2.35)
Rm-1 = Rƣ + Rf1+ Rf2...+ Rf(m-1)
Rm = Rƣ + Rf1+ Rf2...+ Rfm

38
Tại điểm g trên hình 2.13 ta có:
U dm  Edm
I2  (2.36)
Rm

U dm  Edm
Tại điểm f: I1  (2.37)
Rm 1

Trong đó Em là sức điện động của động cơ ứng với m, lập tỉ số I1/I2 ta có:
I1 R
 m
I 2 Rm1

Tƣơng tự với các cấp tiếp theo ta đƣợc:

I1 R R R
 m  m1  ...  1  
I 2 Rm1 Rm2 Ru

 g i là bội số dũng điện khởi động.

Từ đó rút ra: R1 = Rƣ
R2 = 2Rƣ ... (2.38a)
Rm = mRƣ
Biểu thức (2.38a) cho thấy:

Rm U
m  m dm (2.38b)
R- R - I1
Trong đó: Rm = Uđm/I1
Trong hệ đơn vị tƣơng đối:

1 1
m m (2.38c)
R * I *1 R *- M *1

Trong đó:

R *-  R - / R cb , I1*  I1 / I dm  M / M dm  M1* (với  = đm)

- Xác định số cấp điện trở khởi động m
Nếu biết , Rm, Rƣ ta xác định đƣợc số cấp điện trở khởi động m:

Rm 1 1
lg lg * * lg * *
R- R - I1 R - M1
m   (2.38d)
lg  lg  lg 
Trị số từng cấp điện trở khởi động đƣợc tính nhƣ sau:
Rf1 = R1 - Rƣ = Rƣ - Rƣ = (-1)Rƣ

39
 Rf2 = R2 - R1 = 2Rƣ - Rƣ = (-1)Rƣ (2.38e)
.....
Rfm = Rm - Rm-1 = mRƣ - m-1 Rƣ = m-1(-1)Rƣ
* Các trƣờng hợp có thể ứng dụng phƣơng pháp giải tích để xác định điện trở
khởi động:
- Khi ho tr ớ số ấp iện trở khởi ng m và y u u khởi ng nh nh (mở
máy ỡng bứ ):
+ Ch n giới hạn dòng điện khởi động I1 là dòng lớn nhất cho phép:
I1 = 2,5Iđm và tính Rm = Uđm/(2,5Iđm).
+ Tính  theo biểu thức (2.38 c).
+ Xác định các trị số điện trở khởi động theo biểu thức (2.38e): Rf1, Rf2,...
- Khi ho tr ớ số ấp iện trở khởi ng m, hế khởi ng bình th ờng.
+ Ch n giới hạn dòng điện chuyển khi khởi động: I2 = (1,11,3)Iđm
+ Xác định  từ (2.38 b) hoặc (2.38 c) bằng cách thay I1 = I2

U dm
  m 1
R- I2
+ Xác định trị số các điện trở khởi động theo biểu thức (2.38e).
- Khi n xá ịnh số ấp khởi ng m và trị số á iện trở khởi ng theo á
iều kiện khởi ng ho tr ớ .
+ Dựa vào các yêu cầu của truyền động và yêu cầu khởi động ch n các giá trị I 1,
I2, M1, M2.
+ Tính  dựa vào biểu thức (238b).
+ Tính số cấp khởi động m theo (2.38d). Nếu m không phải là số nguyên thì ch n
lại I1, M1 hoặc I2, M2 rồi tính lại cho đến khi m là số nguyên.
+ Xác định trị số điện trở khởi động ở mỗi cấp theo (2.38e)
2.2.6. Đặ tí ơ tro trạ t
Định nghĩ : H m là trạng thái mà động cơ sinh ra mômen quay ngƣợc chiều tốc độ
quay. Trong tất cả các trạng thái h m, động cơ đều làm việc ở chế độ máy phát.
ộng cơ điện một chiều kích từ độc lập có ba trạng thái h m: H m tái sinh, h m
ngƣợc và h m động năng.
a) Hãm tái sinh (hãm trả năng l ng về l ới)

40
 - Định nghĩa:
H m tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của động cơ lớn hơn tốc độ không tải l
tƣởng.

Hình 2.14. Đặ t nh hãm tái sinh ng m t hiều k h từ lập

- Quá trình hãm:
Khi hãm tái sinh Eƣ > Uƣ. So với chế độ động cơ, dòng điện và mômen h m đ
đổi chiều và đƣợc xác định theo biểu thức:
U u  Eu Ko  K
Ih   0
R R
Mh = KIh <0
Trị số h m lớn dần lên cho đến khi cân bằng với mômen phụ tải của cơ cấu sản
xuất thì hệ thống làm việc ổn định với ôđ > o
Vì sơ đồ đấu dây của mạch động cơ vẫn không thay đổi nên phƣơng trình đặc
tính cơ tƣơng tự nhƣ 2.7, nhƣng mômen có giá trị âm.
ƣờng đặc tính cơ ở trạng thái h m tái sinh nằm trong góc phần tƣ thứ 2, và thứ
tƣ của mặt phẳng t a độ.

41
 Hình 2.15. Đặ t nh hãm tái sinh khi h tải ng m t hiều k h từ lập
Trong trạng thái h m tái sinh dòng điện h m đổi chiều và công suất đƣợc đƣa trả
về lƣới điện có giá trị P = (E-U).I. ây là phƣơng pháp h m tái sinh kinh tế nhất vì
động cơ sinh ra điện năng hữu ích.
Trong thực tế cơ cấu nâng hạ của cầu trục, khi nâng động cơ đƣợc đấu vào
nguồn theo cực tính thuận và làm việc trên đặc tính cơ nằm trong góc phần tƣ thứ nhất.
Khi muốn hạ tải ta phải đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng động cơ. Lúc này nếu
mômen do tr ng tải gây ra lớn hơn mômen ma sát trong các bộ phận chuyển động của
cơ cấu, động cơ điện sẽ làm việc ở trạng thái h m tái sinh. Khi hạ tải để hạn chế dòng
điện khởi động ta đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Tốc độ động cơ tăng
dần lên, khi tốc độ gần đạt đến giá trị o ta cắt điện trở phụ, động cơ tăng tốc độ trên
đƣờng đặc tính tự nhiên. Khi tốc độ vƣợt quá tốc độ không tải l tƣởng o mômen
điện từ của động cơ đổi dấu trở thành mômen h m đến điểm A mômen M h = Mc, tải
tr ng đƣợc hạ với tốc độ ổn định ôđ trong trạng thái h m tái sinh.
- Kết luận:
Năng lƣợng đƣợc trả lại lƣới điện, động cơ lúc này làm việc nhƣ một máy phát.
H m tái sinh xảy ra trong hai trƣờng hợp:
- Tại các cần trục, máy nâng khi hạ tải tr ng nặng.
- Ở các hệ truyền động điều chỉnh khi giảm điện áp nguồn Uƣ, nghĩa là giảm đột
ngột tốc độ không tải l tƣởng o khi tốc độ  chƣa kịp giảm.
b) Hãm ng
- Định nghĩa
Trạng thái h m ngƣợc của động cơ xảy ra khi phần ứng dƣới tác dụng của động
năng tích lũy trong các bộ phận chuyển động hoặc do mômen thế năng quay ngƣợc

42
chiều với mômen điện từ của động cơ. Mômen sinh ra bởi động cơ, khi đó chống lại sự
chuyển động của cơ cấu sản xuất.
Có hai trƣờng hợp h m ngƣợc:
- Đưa điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng với tải Mc hằng số mang tính
chất thế năng
Giả sử động cơ đang làm việc nâng tải với tốc độ xác lập ứng với điểm a. Ta đƣa
một điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng, động cơ sẽ chuyển sang làm việc ở điểm
b trên đặc tính biến trở.

Hình 2.16. Đặ t nh hãm ng ng m t hiều k h từ lập

Tại điểm b mômen do động cơ sinh ra nhỏ hơn mômen cản trên động cơ giảm tốc
độ nhƣng tải vẫn theo chiều nâng lên. ến điểm c tốc độ động cơ bằng 0 nhƣng vì
mômen động cơ nhỏ hơn mômen tải nên dƣới tác động của tải tr ng, động cơ quay
theo chiều ngƣợc lại. Tải tr ng đƣợc hạ xuống với tốc độ tăng dần. ến điểm d
mômen động cơ cân bằng với mômen cản nên hệ ổn định với tốc độ hạ không đổi ôđ,
cd là đoạn đặc tính h m ngƣợc. Khi h m ngƣợc thì tốc độ đổi chiều, sức điện động đổi
dấu nên:
U u  Eu U  K
Ih    0 ; M = KIh
Ru  R f Ru  R f

Vì sơ đồ nối dây của động cơ không thay đổi, nên phƣơng trình đặc tính cơ là
phƣơng trình đặc tính biến trở.
- Đảo chiều điện áp phần ứng
Giả sử động cơ làm việc tại điểm a trên đặc tính cơ tự nhiên với tải Mc ta đảo
chiều điện áp phần ứng và đƣa thêm vào điện trở phụ Rf trong mạch. ộng cơ chuyển
sang làm việc tại điểm b trên đặc tính biến trở. Tại b mômen đ đổi chiều quay chống
lại chiều quay của động cơ nên tốc độ giảm theo đoạn bc. Tại c tốc độ bằng 0, nếu ta
cắt phần ứng khỏi điện áp nguồn thì động cơ sẽ dừng lại, còn nếu vẫn giữ điện áp

43
nguồn đặt vào động cơ và tại điểm c, M > Mc thì động cơ sẽ quay ngƣợc lại và làm
việc ổn định tại điểm d. oạn bc là đặc tính h m ngƣợc.

Hình 2.17. S ồ ấu ây ( ) và ặ t nh hãm ng (b) ng m t hiều k h từ

lập
 U u  Eu U  Eu
Dòng điện h m đƣợc tính: I h   (2.39)
Ru  R f Ru  R f

M = KIh
Biểu thức (2.39) biểu thị dòng điện Ih có chiều ngƣợc với chiều làm việc ban đầu
và dòng điện h m này có thể khá lớn. Do đó điện trở phụ đƣa vào phải có giá trị đủ lớn
hạn chế dòng điện h m ban đầu Ihđ trong phạm vi cho phép.
Ihđ  22,5 Iđm
Và phƣơng trình đặc tính cơ có dạng:
U u Ru  R f
  M (2.40)
K ( K ) 2

- Kết luận:
Nhƣ vậy ở đặc tính h m ngƣợc sức điện động tác dụng cùng chiều với điện áp
lƣới. ộng cơ làm việc nhƣ một máy phát nối tiếp với lƣới điện biến điện năng nhận
từ lƣới và cơ năng trên trục thành nhiệt năng đốt nóng điện trở tổng của mạch phần
ứng vì vậy tổn thất năng lƣợng lớn.
c) Hãm ng năng
- Định nghĩa: H m động năng là trạng thái động cơ làm việc nhƣ một máy phát
mà năng lƣợng cơ h c của động cơ đ tích lũy trong quá trình làm việc trƣớc đó biến
thành điện năng tiêu tán trong mạch h m dƣới dạng nhiệt.

44
 Có hai loại h m động năng:
- Hãm động năng kích từ độc lập.
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện h m động năng kích từ độc lập ta cắt
phần ứng động cơ khỏi lƣới điện một chiều, và đóng vào một điện trở h m, còn mạch
kích từ vẫn nối với nguồn nhƣ cũ. Mạch điện động cơ khi h m động năng đƣợc trình
bày trên hình
Tại thời điểm ban đầu, tốc độ động cơ vẫn có giá trị hđ nên Ehđ = Khđ
Và dòng điện h m ban đầu:
 Ehd Khd
I hd   (2.41)
Ru  Rh Ru  Rh

Tƣơng ứng có mômen h m ban đầu: M hđ = KI hđ < 0 (2.42)

Biểu thức (2-41) và (2-42) chứng tỏ I hđ, M hđ ngƣợc chiều với tốc độ ban đầu của
động cơ khi h m động năng Uƣ = 0 nên ta có phƣơng trình đặc tính sau:
Ru  Rh
 Iu a 2  b2 (2.43)
K

Ru  R f
 M (2.44)
( K ) 2
ây là phƣơng trình đặc tính cơ điện và đặc tính cơ khi h m động năng kích từ
độc lập đƣợc biểu diễn trên hình 2.18. Ta cũng nhận thấy rằng:

Hình 2.18. S ồ ấu ây ( ) và ặ t nh hãm ng năng k h từ lập

(b) ng m t hiều k h từ lập
Khi  = const thì độ cứng của đặc tính cơ phụ thuộc vào R h . Khi Rh càng nhỏ
đặc tính cơ càng cứng, mômen h m càng lớn h m càng nhanh.
Tuy nhiên cần ch n Rh sao cho dòng h m ban đầu nằm trong giới hạn cho phép:
Ihđ  22,5 Iđm

45
 Trên đồ thị đặc tính cơ h m động năng ta thấy với mômen cản Mc là phản kháng
thì động cơ sẽ dừng hẳn, đặc tính h m động năng là đoạn o1b hoặc o2b. Với mômen tải
Mc là thế năng thì dƣới tác dụng của tải sẽ kéo động cơ quay theo chiều ngƣợc lại đến
làm việc ổn định tại điểm M = Mc. oạn b1c hoặc b2c cũng là đặc tính h m động năng.
Khi h m động năng kích từ độc lập, năng lƣợng chủ yếu đƣợc tạo ra do động
năng của động cơ tích lũy đƣợc nên công suất tiêu tốn chỉ nằm trong mạch kích từ.
Pkt đm = (15)%Pđm (2.45)
Phƣơng trình cân bằng công suất khi h m động năng:
EƣIh = (Rƣ + Rh)Ih2 (2.46)
- Hãm động năng tự kích
Nhƣợc điểm của h m động năng kích từ độc lập là nếu mất điện lƣới thì không
thực hiện h m đƣợc do cuộn dây kích từ vẫn phải nối với nguồn. Muốn khắc phục
nhƣợc điểm này ngƣời ta thƣờng sử dụng phƣơng pháp h m động năng tự kích.
H m động năng tự kích xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt cả phần ứng lẫn
cuộn kích từ khỏi lƣới điện để đóng vào một điện trở h m. Chú dòng điện kích từ
vẫn phải giữ không đổi. ể thực hiễn h m động năng kích từ độc lập ngƣời ta phải bố
trí hệ thống tiếp điểm đóng cắt sao cho khi thực hiện h m ta có sơ đồ dạng sau đây:

Hình 2.19. S ồ ấu ây ( ) và ặ t nh hãm ng năng tự k h (b)

ng m t hiều k h từ lập
Từ sơ đồ nguyên l ta có:
Iƣ = Ih + Ikt (2.47)
E  K
Iu   (2.48)
R R R R
Ru  kt h Ru  kt h
Rkt  Rh Rkt  Rh

46
 Rkt Rh
Ru 
Rkt  Rh
Và các phƣơng trình đặc tính là:   Iu (2.49)
K
Rkt Rh
Ru 
Rkt  Rh
 M (2.50)
( K ) 2

Hình 2.20. S ồ ấu ây ( ) và ặ t nh hãm ng năng tự k h

ng m t hiều k h từ lập (b)
Trong quá trình h m tốc độ giảm dần, dòng kích từ giảm dần, do đó từ thông 
giảm dần và là hàm số của tốc độ. Vì vậy các đặc tính cơ khi h m có dạng nhƣ đƣờng
đặc tính không tải của máy phát điện tự kích và phi tuyến.
) Kết luận:
So với phƣơng pháp h m ngƣợc, hàm động năng có hiệu quả kém hơn khi chúng
có cùng tốc độ ban đầu và cùng mômen cản Mc. Tuy nhiên h m động năng ƣu việt hơn
về mặt năng lƣợng đặc biệt là h m động năng tự kích vì không tiêu thụ năng lƣợng từ
lƣới, nên phƣơng pháp này có khả năng h m khi có sự cố mất điện lƣới.

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Tại sao cần thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng khi khởi động gián
tiếp?
Câu 2: Trình bày cách xác định điện trở khời động bằng phƣơng pháp giải tích
Câu 3: H m tái sinh là gì. Viết phƣơng trình đặc tính cơ khi h m tái sinh
Câu 4: H m ngƣợc là gì. Viết phƣơng trình đặc tính cơ khi h m ngƣợc bằng cách
thêm điện trở đủ lớn vào mạch phần ứng
Câu 5: Viết phƣơng trình đặc tính cơ khi h m ngƣợc bằng cách đảo chiều điện áp
phần ứng

47
 Câu 5: H m ộng năng là gì. Viết phƣơng trình đặc tính cơ khi h m động năng
kích từ độc lập và h m động năng tự kích

4: Đặ tí ơ ủ đ ơ t ều kí từ ố t ếp (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2];

[4].
2.3. Đặ tí ơ ủ đ ơđ t ều kí từ ố t ếp
2.3.1. Sơ đồ v p ƣơ trì đặ tí ơđ , đặ tí ơ
ặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp là cuộn kích từ mắc nối tiếp
với cuộn dây phần ứng, nên cuộn kích từ có tiết diện lớn, điện trở nhỏ, số vòng ít,
chế tạo dễ dàng

Hình 2.21. S ồ nguy n lý ng m t hiều k h từ nối tiếp

Uƣ = Eƣ + Rƣ Iƣ = K + Rƣ Iƣ (2.51)
Rƣ = rƣ + rctf + rct+ rkt (2.52)
Sau khi biến đổi ta nhận đƣợc:
U u Ru
  Iu (2.53)
K K
Uu Ru
  M (2.54)
K ( K ) 2

Trong các phƣơng trình trên từ thông  biến đổi phụ thuộc vào dòng điện trong
mạch kích từ theo đặc tính từ hóa.
ể đơn giản khi thành lập phƣơng trình các đặc tính ta giả thiết từ thông phụ
thuộc tuyến tính với dòng kích từ nhƣ đƣờng (2).
 = C.Ikt với C là hệ số tỉ lệ.
Nếu phản ứng phần ứng đƣợc bù đủ:  = C.Iƣ (2.55)
Thế vào phƣơng trình (2.53) ta nhận đƣợc:

48
 Uu R A
   1 B (2.56)
K .C.I u K .C I

Uu R
Trong đó đặt A1 = ;B=
K .C K .C

Hình 2.22 Đặ t nh từ hó ng m t hiều k h từ nối tiếp

Ta cũng có:

M
Iƣ = (2.57)
K .C

Thay (2.57) vào (2.56) ta đƣợc:

A1 . K .C A
 B 2 B (2.58)
M M

Trong đó: A2 = A1. K.C

Biểu thức (2.56) là phƣơng trình đặc tính cơ điện của động cơ và (2.58) là
phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ. Dạng của đặc tính này đƣợc biểu diễn trên hình
2.23. Ta thấy các đặc tính này có dạng hypebol và mềm ở phạm vi dòng điện có giá trị
nhỏ hơn định mức. Ở vùng dòng điện lớn, do mạch từ b o hòa nên từ thông gần nhƣ
không đổi và đặc tính cơ có dạng gần tuyến tính.

Hình 2.23. Đặ t nh iện ( ) và ặ t nh (b) ng m t hiều k h từ nối tiếp

49
 Giả thiết động cơ không tải (I = 0 hoặc M = 0) thì tốc độ không tải l tƣởng sẽ là
vô cùng lớn. Nhƣng thực tế do có ma sát, các tổn thất phụ và động cơ có từ dƣ:
dƣ = (210)’đm nên khi không tải thì tốc độ không tải của động cơ vẫn có giá trị
là:
Uu
 kt 
Kdu

Tốc độ ot này thƣờng rất lớn so với tốc độ định mức, nên thực tế không cho
phép động cơ một chiều kích từ nối tiếp làm việc ở chế độ không tải.
Ngoài ra nhìn vào đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và cấu tạo
của nó ta có nhận xét sau:
- ặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp mềm và độ cứng thay đổi
theo phụ tải. Do đó thông qua tốc độ của động cơ ta có thể biết đƣợc sự thay đổi của
phụ tải. Tuy nhiên không nên sử dụng động cơ này cho những truyền động có yêu cầu
ổn định cao mà nên sử dụng nó cho những truyền động có tốc độ thay đổi theo tải.
- ộng cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn về mômen. Nhờ
cuộn kích từ nối tiếp nên ở phần dòng điện phần ứng lớn hơn định mức thì từ thông
động cơ lớn hơn định mức, do đó mômen của nó tăng nhanh hơn so với sự tăng của
dòng điện. Nhƣ vậy với mức độ quá dòng điện nhƣ nhau thì động cơ một chiều kích từ
nối tiếp có khả năng quá tải về mômen và khả năng khởi động tốt hơn động cơ một
chiều kích từ độc lập. Nhờ có ƣu điểm đó mà động cơ một chiều kích từ nối tiếp rất
thích hợp với những truyền động làm việc thƣờng có quá tải lớn và yêu cầu mômen
khởi động lớn nhƣ máy nâng vận chuyển, máy cán thép...
- Vì từ thông của động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng điện phần ứng nên khả năng
chịu tải của động cơ không bị ảnh hƣởng bởi sự sụt áp của lƣới điện. Loại động cơ này
thích hợp cho những truyền động dùng trong ngành giao thông có đƣờng dây cung cấp
điện dài.
2.3.2. C dự đặ tí ơđ , đặ tí ơ tự v â tạo
Do quan hệ  = f(Iƣ) là phi tuyến nên để vẽ các đặc tính cơ điện và đặc tính cơ
của động cơ ngƣời ta sử dụng phƣơng pháp đồ thị giải tích dựa vào các đƣờng cong
thực nghiệm đ cho. Vì các động cơ một chiều kích từ nối tiếp cùng loại đều có khe hở
không khí và mức độ b o hòa từ không khác nhau nhiều nên

50
 các quan hệ giữa tốc độ , mômen M với dòng điện I theo đơn vị tƣơng đối gần
nhƣ trùng nhau. Ngƣời ta g i các quan hệ *=f(I*), M*=f(J*) là các đặc tính vạn năng
và đƣợc xác định bằng thực nghiệm.
Ph ng pháp vẽ ặ t nh tự nhi n từ á ặ t nh v n năng
Với mỗi động cơ một chiều kích từ nối tiếp ta biết các trị số của Pđm, Iđm, đm...
muốn vẽ đặc tính tự nhiên ta tiến hành nhƣ sau:

Hình 2.24. Đặ t nh v n năng ng 1 hiều k h từ nối tiếp

Lấy các giá trị tùy của dòng điện tƣơng đối I1*, I2*,...In*. Dựa vào các đặc tính
vạn năng ta tra đƣợc các trị số tƣơng ứng của tốc độ và mômen tƣơng đối 1*,
2*,...n*. Và M1*,M2*,...Mn*. Tính đổi các đại lƣợng tƣơng đối ra đại lƣợng tuyệt đối
theo biểu thức:
I= I*.Iđm; M= M*.Mđm; = *.đm
Dựa vào các kết quả tính đƣợc trên bảng ta vẽ đƣợc đặc tính cơ điện tự nhiên
=f(I) và đặc tính cơ tự nhiên =f(M) nhƣ trên hình 2.24.
Bảng 2.21.Bảng t nh ổi á il ng t ng ối r il ng tuyệt ối

I* I*1 I*2 I*3 I*4 .... I*n

I(A) I1 I2 I3 I4 .... In

* *1 *2 *3 *4 .... *n

(rad/s) 1 2 3 4 .... n

M* M*1 M*2 M*3 M*4 .... M*n

51
 M(Nm) M1 M2 M3 M4 .... Mn

nt nt1 nt2 nt3  nt4 ....  ntn

Ph ng pháp vẽ ặ t nh biến trở

Từ phƣơng trình đặc tính cơ tự nhiên ta có:
U u Ru
TN   Iu
K K
Từ phƣơng trình đặc tính cơ nhân tạo ta cũng có:
U u Ru  R f
 NT   Iu
K K
Nếu xét ở cùng một dòng điện thì từ thông trong hai phƣơng trình trên là nhƣ
nhau, nên ta có:

Hình 2.25. Cá h vẽ ặ t nh tự nhi n và nhân t o ng m t hiều k h từ nối tiếp

U u  I u ( Ru  R f )
 NT  TN ( ) (2.59)
U u  I u Ru

Từ (2.59) và ứng với các giá trị I1, I2,...In ta tính đƣợc TN1, TN2,... TNn với Rf
đ biết và ghi kết quả tính vào bảng tính 2.1. Căn cứ vào các số liệu này ta vẽ đƣợc
đƣờng đặc tính cơ điện nhân tạo.

52
2.3.3. K ở đ v tí đ trở k ở đ
Tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp động cơ một chiều kích từ độc lập, để hạn chế dòng
điện khởi động ta cũng đƣa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng. Sơ đồ nguyên l và
đặc tính động cơ đƣợc biểu diễn trên hình.

Hình 2.26. S ồ nguy n lý ( ) và ặ t nh khởi ng (b) ng m t hiều k h từ nối

tiếp
ể xác định các cấp điện trở khởi động ta có thể tuyến tính hóa đoạn đặc tính
khởi động.
Giả sử đ vẽ đƣợc đồ thị các đặc tính khởi động theo điều kiện đặt ra tƣơng tự
nhƣ với động cơ một chiều kích từ độc lập. Ứng với hai giá trị I1 và I2 trên mỗi đặc
tính khởi động ta kẻ các đƣờng thẳng ab, cd, ef, gh. Chúng sẽ đồng quy tại điểm X.
iều đó đƣợc chứng minh nhƣ sau:
Xét với giá trị dòng điện I1 trên đặc tính cơ điện tự nhiên sẽ có tốc độ:
U dm Ru
TN1   Iu (2.60)
K K

Trên đặc tính cơ điện nhân tạo sẽ có tốc độ:

U dm  I u ( Ru  R f )
NT 1  (2.61)
K1

Rf
TN1  NT 1   bd
K1

Tƣơng tự với dòng điện I2 ta có:

Rf
TN 2   NT 2   ac
K2

1 1
Ta đặt A  và B 
K1 K2

53
 Chứng minh tƣơng tự với các đặc tính nhân tạo còn lại ta đƣợc kết quả tƣơng
ứng: Khi I1 = const, I2 = const
bd = ARf1; ac = ARf1
df = ARf2; ce = ARf2; fh = ARf3; eg = ARf3
Từ đó suy ra các đẳng thức:
bd A df A fh A
 ;  ;  ;
ac B ce B cg B
Các đẳng thức trên chứng tỏ rằng các đƣờng thẳng ab, cd, ef, gh phải đồng quy
tại một điểm X.
Nhƣ vậy các đặc tính khởi động sau khi đ tuyến tính hóa có dạng hình tia nhƣ
trên hình 2.26. Quá trình xây dựng các đặc tính khởi động và xác định trị số điện trở
khởi động đƣợc tiến hành theo các bƣớc sau:
- Dựa vào các thông số của động cơ và đặc tính vạn năng và vẽ ra đặc tính cơ
điện tự nhiên.
- Ch n dòng điện giới hạn I1  (22,5)Iđm và tính điện trở tổng của mạch phần
U dm
ứng khi khởi động R 
I1

- Ch n dòng điện chuyển khi khởi động: I2  (1,11,3)Iđm

Dóng I2 lên đặc tính cơ tự nhiên có giá trị TN2(a) từ đó xác định giảm (g) trên
đặc tính khởi động ứng với giá trị dòng I2:
U dm  I 2 R
NT 2  TN 2
U dm  I 2 Ru
- Từ X dựng đƣờng đặc tính khởi động hình tia thỏa m n điều kiện:
+ ảm bảo đúng số cấp khởi động đ yêu cầu;
+ Từ điểm c kẻ đƣờng song song với trục hoành phải cắt các đặc tính tự nhiên
đúng ở điểm b.
Nếu không thỏa m n điều kiện trên ta phải ch n lại giá trị I1,I2 để xây dựng lại
đặc tính khởi động.
- Tính điện trở khởi động:
G i điện trở phụ mắc vào mạch phần ứng khi khởi động là Rf .
Ta có: Rf = R - Rƣ
Nếu nhƣ vậy điện trở khởi động trong từng cấp là:
bd df fh
Rf 1  Rf ; Rf 2  Rf ; Rf 3  Rf ; (2.62)
bh bh bh

54
2.3.4. C trạ t
Do đặc điểm của động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ o rất lớn nên
động cơ chỉ thực hiện h m ngƣợc và h m động năng chứ không có trạng thái h m tái
sinh.
Phƣơng pháp h m ngƣợc và h m động năng của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp cũng giống nhƣ ở động cơ một chiều kích từ độc lập.

Hình 2.27. Đặ t nh hãm ng với iện trở ph trong m h ph n ứng

a) Tr ng thái hãm ng
- Hãm ngược bằng cách đưa Rf đủ lớn vào động cơ.
ặc tính có khi h m chính là đặc tính biến trở. Ứng với tải thế năng, đoạn đặc
tính cd chính là đặc tính h m ngƣợc. Dòng điện h m ngƣợc đƣợc tính nhƣ sau:
U dm  K
Ih  (2.63)
Ru  R f

ặc tính cơ h m ngƣợc với Rf trong mạch đƣợc trình bày trên hình 2.27
- Hãm ngược bằng đảo chiều điện áp đặt vào phần ứng
Sơ đồ nguyên l và đặc tính cơ khi h m đƣợc biểu diễn trên hình 2.28. Chú ý
rằng khi thực hiện h m, chiều dòng điện kích từ cần giữ nguyên. Ngƣời ta thƣờng sử
dụng trạng thái h m này để h m máy.
oạn bc trên đặc tính cơ là đặc tính h m ngƣợc. Dòng điện h m
U dm  K
Ih   (2.64)
Ru  R f

55
 Hình 2.28. S ồ nguy n lý( ) và ặ t nh hãm ng (b) bằng ảo hiều iện áp ph n ứng
Phƣơng trình đặc tính cơ là:
U dm Ru  R f
  M (2.65)
K ( K ) 2

Rf đƣợc tính để sao cho dòng điện ban đầu nằm trong giới hạn cho phép Ih2,5Iđm
b) Tr ng thái hãm ng năng
- Hãm động năng kích từ độc lập
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện h m ta cắt phần ứng động cơ khỏi nguồn
điện một chiều và đóng vào điện trở h m. Còn cuộn kích từ đƣợc nối vào lƣới điện với
một điện trở phụ sao cho dòng kích từ lúc này có chiều nhƣ cũ và trị số không đổi
bằng dòng Iktđm. Trạng thái h m này giống nhƣ ở máy điện một chiều kích từ độc lập.
Phƣơng trình đặc tính cơ khi h m là:
Ru  R f
 M (2.66)
( Kdm ) 2
Trong đó: R’ƣ = rƣ + rctf +rct
iện trở h m Rh đƣợc ch n sao cho dòng điện h m ban đầu nằm trong giới hạn
cho phép.
Kdm .bd
I hd    (2  2,5) I dm (2.67)
R'u  Rh
K dmbd
Rh    Ru
I h max

56
 Hình 2.29. S ồ nguy n lý ( ) và ặ t nh hãm ng năng (b)
k h từ lập ng m t hiều k h từ nối tiếp

- Hãm động năng tự kích

Khi động cơ đang quay muốn thực hiện h m động năng tự kích ta cắt cả phần
ứng lẫn cuộn kích từ ra khỏi lƣới điện để đóng vào một điện trở h m nhƣng dòng kích
từ v n giữ nguyên chiều cũ.
Phƣơng trình đặc tính cơ khi h m là:
Ru  Rh
 M (2.68)
( K ) 2
Và từ thông kích từ giảm dần trong quá trình h m động năng tự kích.

Hình 2.30. S ồ nguy n lý ( ) và ặ t nh hãm ng năng (b)

tự k h ng m t hiều k h từ nối tiếp

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Nêu khái niệm và vẽ sơ đồ nguyên l động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp?
Câu 2: Viết phƣơng trình và vẽ đặc tính cơ điện của động cơ một chiều kích từ nối tiếp?
Câu 3: Chứng minh rằng động cơ một chiều kích từ nối tiếp có khả năng quá tải lớn hơn động
cơ một chiều kích từ độc lập?

57
Câu 4: Tại sao động cơ một chiều kích từ nối tiếp không có h m tái sinh?
Câu 5: Trình bày quá trình h m ngƣợc động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp khi đƣa điện
trở phụ đủ lớn vào động cơ?
Câu 6: So sánh các trạng thái h m của động cơ một chiều kích từ nối tiếp và động cơ điện một
chiều kích từ độc lập?
Câu 7: Trình bày quá trình h m ngƣợc bằng cách đảo chiều điện áp phần ứng của động cơ
điện một chiều kích từ nối tiếp?
Câu 8: Trình bày quá trình h m động năng kích từ độc lập của động cơ điện một chiều kích từ
nối tiếp?
5: Đặ tí ơ ủ đ ơk ô đồ (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].
2.4. Đặ tí ơ ủ đ ơk ô đồ
2.4.1. C đặ tí
ể phân tích trạng thái làm việc xác lập của động cơ không đồng bộ ta sử dụng sơ đồ
thay thế.
Giả thiết:
- iện áp lƣới hoàn toàn hình sin và 3 pha của động cơ là đối xứng.
- iện trở dây quấn rôto và stato coi nhƣ không đổi trong quá trình làm việc lâu dài của
động cơ ở 75oC.
- Mạch từ chƣa b o hoà nên coi điện kháng stato và điện kháng rôto quy đổi về phía
stator không thay đổi.
- iện trở mạch từ hoá và điện kháng mạch từ hoá coi nhƣ không đổi, dòng điện từ hoá
I không phụ thuộc vào phụ tải mà chỉ phụ thuộc vào điện áp đặt vào stator của động cơ.
- Bỏ qua tổn thất do ma sát, tổn thất trong lõi thép.

Hình 2.31. S ồ th y thế m t ph ng không ồng b

Từ các giả thiết trên ta đƣa ra sơ đồ thay thế của động cơ không đồng bộ 3 pha bằng sơ đồ
thay thế 1 pha (các pha khác tƣơng tự).
Uf: Trị số hiệu dụng của điện áp pha stato.
I, I1, I’2: Dòng điện từ hoá, dòng stato, dòng rôto quy đổi về stato.

58
 X, X1, X’2: iện kháng mạch từ hoá, điện kháng Stato, điện kháng rôto quy đổi về
stato.
R, R1, R’2: iện trở tác dụng của mạch từ hoá, điện trở cuộn dây stato và của rôto đ
quy đổi về stato.
1  
s: độ trƣợt của động cơ: s
1
2f1
1: tốc độ góc của từ trƣờng quay: 1 
p
Với: f1: tần số điện áp nguồn đặt vào stato.
p: số đôi cực của động cơ.
: tốc độ góc của động cơ.
a) Đặ t nh òng iện rôto ng

Hình 2.32. Đặ t nh òng rôto ng không ồng b

Uf
I 2' 
R2' 2
( R1  )  ( X 1  X 2' ) 2
s
Uf
I 2' 
R2' 2
( R1  )  X nm
2

s
Khi  = 1  s = 0 thì I’2 = 0
Khi  = 0  s = 1
U f1
thì I’2 =  I 2' nm
( R1  R )  X
'
2
2 2
nm

Với I’2nm là dòng điện ngắn mạch của roto

b) Đặ t nh ng
ể tìm phƣơng trình đặc tính cơ ta dựa vào điều kiện cân bằng công suất trong động cơ.

59
 - Công suất điện từ chuyển từ stato sang rôto: P12 = Mđt1
Mđt: mômen điện từ của động cơ.
- Công suất đƣa ra trục động cơ: Pcơ = Mcơ.
Nếu bỏ qua các tổn thất phụ thì: Mđt = Mcơ =M
P2: công suất tổn thất đồng trong rôto
P2 = Pđt - Pcơ
P2 = M(1 - ) = M1s (2.69)
Mặt khác: P2 = 3R’2(I’2)2 (2.70)

Từ phƣơng trình (2.69) và (2.70) ta có

3I 2'2 R 2'
M= (2.71)
1 .s
Thay giá trị I’2 đ tính đƣợc ở trên vào (2.71) và biến đổi ta có:
3U 2f 1 R 2'
M  Biểu thức trên đƣợc g i là đặc tính cơ của động cơ K B
R 2' 2
1 s[( R1  )  X nm
2
]
s

.
Hình 2.33. Đặ t nh máy iện không ồng b
* Vẽ dạng đặc tính cơ:
dM
ể tìm cực trị của đƣờng cong này ta giải phƣơng trình = 0. Kết quả là ta sẽ đƣợc
ds
trị số của M và s tại điểm cực trị g i là mômen và độ trƣợt tới hạn k hiệu là Mth, sth.
R2'
sth  
R12  X nm
2

60
 3U 2f 1
M th  
21 ( R1  R12  X nm
2
)

Trong các biểu thức trên dấu “+” ứng với trạng thái động cơ còn dấu (-) ứng với trạng
thái máy phát.
Ngoài ra khi nghiên cứu các hệ truyền động sử dụng động cơ không đồng bộ ngƣời ta
quan tâm nhiều đến trạng thái làm việc của động cơ nên đƣờng đặc tính cơ lúc này thƣờng
biểu diễn trong khoảng tốc độ 0  s  sth.

Hình 2.34. Đặ t nh ng không ồng b  = f(M)

trong hế ng
Phƣơng trình đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ có thể biểu diễn thuận tiện hơn
bằng cách lập tỷ số giữa M và Mth. Biến đổi ta đƣợc phƣơng trình đặc tính cơ dạng:
2 M th (1   .s th )
M=
s s th
  2 .s th
s th s

Trong đó  =R1/R2
ối với các động cơ có công suất lớn R1 thƣờng rất nhỏ so với Xnm. Lúc này có thể bỏ
qua R1 nghĩa là  = 0 và phƣơng trình đặc tính cơ trở thành:

2 M th
M=
s s th
+
s th s

3U 2f 1
Với sth =  R’2/Xnm; Mth = 
2ω1X nm
Nhiều trƣờng hợp cho phép ta sử dụng những đặc tính gần đúng bằng cách tuyến tính
hoá các đặc tính trong đoạn làm việc.
Ví dụ ở vùng có độ trƣợt s << sth, tỷ số s/sth rất nhỏ, gần đúng coi s/sth = 0. Lúc này đặc
tính cơ ở dạng đơn giản: M = 2Mths/sth

61
 Nó chính là tiếp tuyến với đƣờng đặc tính cơ tại điểm đồng bộ 1. ƣờng (1) trên hình
vẽ. Cũng có thể tuyến tính hoá đoạn làm việc qua điểm định mức nhƣ đƣờng (2). Phƣơng
trình gần đúng là: M = sMđm/sđm
Từ dạng đặc tính cơ trên ta thấy độ cứng đặc tính cơ biến đổi cả về trị số
và dấu tuỳ theo điểm làm việc.

 = ΔM = ΔM Δs
Δω Δs Δω
Với đặc tính tuyến tính hóa (đƣờng 1 trên hình):
ΔM = 2 M th ; Δs = - 1
Δs s th Δω ω1

2 M th
Vậy: =-
1 sth
Nhƣ vậy trên đoạn làm việc của đặc tính cơ động cơ không đồng bộ độ cứng đặc tính cơ
 có giá trị âm và gần nhƣ không đổi.
Khi s >>sth bỏ qua sth/s, phƣơng trình đặc tính cơ trở thành:
2 M th s th 2 M th s th
M= ; =
s ω1s 2

Trong đoạn này  dƣơng, có giá trị biến đổi.

2.4.2. Ả ƣở ủ t ô số tớ đặ tí ơ
Từ phƣơng trình đặc tính cơ không đồng bộ
3U 2f 1 R 2'
M 
R 2' 2
1 s[( R1  )  X nm
2
]
s
Ta thấy có các thông số sau ảnh hƣởng đến đặc tính cơ:
- iện trở, điện kháng mạch stato R1, X1
- iện trở mạch rôto (nối thêm điện trở phụ R’2f vào rôto với động cơ không đồng bộ
rôto dây quấn).
- iện áp lƣới cấp cho động cơ.
- Tần số của lƣới điện.
- Số đôi cực P
Khi nghiên cứu ảnh hƣởng của thông số nào đó đến đặc tính cơ ta coi các tham số còn
lại là không đổi.
Ảnh h ởng iện áp l ới tới ặ t nh
R2'
sth 
R12  X nm
2

62
 3U 2f 1
M th 
21 ( R1  R12  X nm
2
)

Hình 2.35. Đặ t nh ng không ồng b khi giảm iện áp

2f1
1 
p
Khi Uf thay đổi dƣới Uđm thì mômen tới hạn sẽ giảm bình phƣơng lần độ suy giảm của
điện áp còn tốc độ đồng bộ 1 giữ nguyên và độ trƣợt tới hạn sth không đổi. Ta có dạng đặc
tính cơ khi giảm điện áp lƣới trên hình vẽ.
ặc tính này phù hợp với tải là bơm và quạt gió, không thích hợp cho tải là hằng số.
Khi thay đổi điện áp đặt vào stato thì ta có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ không
đồng bộ và có thể hạn chế dòng điện khởi động.
Ảnh h ởng iện trở, iện kháng ph m h st to
A B C A B C
 s TN
1 X1f
đm
R1f R1f R1f X1f X1f X1f
sth

R1f
C C

(a) (b) 0 1 Mnm MnmTN Mth M

Hình 2.36. S ồ nguy n lý với R1f (a), Hình 2.37. Đặ t nh ng

với X1f (b) không ồng b khi th m R1f và X1f

R2'
sth  ;
( R1  R1 f ) 2  X nm
2

63
 R2'
sth 
R12  ( X nm  X 1 f )2

3U 2f 1
M th 
21 ( R1  R1 f )  R1  R1 f ) 2  X nm
2
)

2f1
(Mth khi đƣa X1fvào tƣơng tự) 1 
p
Ta thấy rằng khi nối thêm điện trở phụ R1f hoặc điện kháng phụ X1f vào mạch stato thì
1 = const, sth giảm, Mth và Mkđ giảm nên đặc tính cơ có dạng nhƣ hình vẽ.
Ứng dụng đƣa điện trở phụ R1f hoặc điện kháng phụ X1f vào mạch stato có thể giảm
dòng khi khởi động và dùng điều chỉnh tốc độ.
Nếu X1f = R1f ta thấy đặc tính đối với X1f tốt hơn vì độ cứng đặc tính cơ khi đƣa điện
kháng phụ lớn hơn độ cứng đặc tính khi đƣa điện trở phụ vào mạch stator vì tổn thất trên điện
trở phụ nhiều hơn nên trên thực tế ngƣời ta thƣờng đƣa thêm điện kháng phụ vào mạch stator.
Ảnh h ởng số ôi ự p
Với động cơ không đồng bộ rôto lồng sóc nhiều cấp tốc độ để điều chỉnh tốc độ của nó
ngƣời ta thay đổi số đôi cực ở mạch stator bằng c ch thay đổi cách đấu dây ở stato.
2f1 1  
1  ; s
p 1
  = 1(1 - s)

R2' 3U 2f 1
sth  ; M th 
R12  X nm
2
21 ( R1  R12  X nm
2
)

Hình 2.38. Đặ t nh khi th y ổi số ôi ự

Khi thay đổi số đôi cực p thì tốc độ đồng bộ 1 thay đổi và do đó  cũng thay đổi
theo. Còn sth không phụ thuộc p nên không đổi nghĩa là độ cứng đặc tính cơ không đổi ta
đƣợc h đặc tính nhƣ sau

64
 Ảnh h ởng t n số l ới iện f1
Nếu cung cấp cho động cơ bởi nguồn điện có tần số thay đổi thì tốc độ của động cơ sẽ thay
đổi và dạng của đặc tính cơ cũng thay đổi

Hình 2.39. Đặ t nh ng không ồng b khi th y ổi t n số f12<f1 m<f11

2f1 R2'
1  ; sth 
p R12  X nm
2

Với động cơ công suất lớn R1  0 nên

R2' R2' .P A
sth  2  
X nm Lnm 2 . f1 f1

3U 2f 1
M th 
21 ( R1  R12  X nm
2
)
2
3U 2f 3U 2f . p 1 3p2 U f 
M th   .   
2.1 . X nm 8 2 Lnm f1 8 2 .Lnm  f1 

Uf
Nhƣ vậy mômen tới hạn sẽ thay đổi theo quy luật biến đổi của tỷ số . Khi thay đổi
f1
U
f1 nếu giả thiết  const thì Mth = const và ta đƣợc h đặc tính có dạng nhƣ hình vẽ
f1
e) Ảnh h ởng iện trở m h rôto
ối với động cơ không đồng bộ rôto dây quấn ngƣời ta thƣờng mắc thêm điện trở
phụ vào mạch rôto để hạn chế dòng khởi động hoặc để điều chỉnh tốc độ động cơ.
Sơ đồ nguyên l nhƣ sau:

65
 Hình 2.40. Ảnh h ởng iện trở m h rôto ến ặ t nh
Khi đƣa R2f vào thì Sth, Mth, 1:
R2'  R2' f
sth 
R12  X nm
2

3U 2f 1 2f1
M th  ; 1 
21 ( R1  R12  X nm
2
) p

Khi đƣa R2f vào thì sth tăng còn Mth không thay đổi
Dòng điện khởi động:
Uf
I 2' 
R2' 2
( R1  )  X nm
2

s
Uf
Khi  = 0 thì s = 1 I 2' 
( R1  R ) 2  X nm
2

Khi  = 1 thì s = 0 I2’= 0

Ta thấy khi R2f càng tăng thì dòng điện khởi động càng giảm. ặc tính cơ điện đƣợc
biểu diễn trên hình vẽ.
Trong một phạm vi nhất định việc tăng Rf sẽ làm Mkđ tăng lên còn sau đó Mkđ sẽ giảm.
Vì thế phải căn cứ vào điều kiện khởi động và đặc điểm của phụ tải mà ch n trị số R 2f cho
phù hợp.
2.4.3. C vẽ đặ tí ơ tự v đặ tí ơ ế trở
a) Đặ t nh tự nhi n
ặc tính cơ là đƣờng cong phức tạp nên ta phải xác định nhiều điểm toạ độ (M, )
2 M th (1   .sth )
Từ phƣơng trình đặc tính cơ: M=
s sth
  2 .sth
sth s

66
 ta lần lƣợt tính các giá trị của sth, Mth và  theo các thông số động cơ đ cho trƣớc: Pđm,
U1đm, I1đm, nđm, E’nm, R1, X1, R’2, X’2, M, MKđ.
Thay các giá trị đó vào phƣơng tình đặc tính cơ và cho độ trƣợt s biến thiên từ s= 0 đến s =
1 ta xác định đƣợc các giá trị tƣơng ứng của mômen. Dựa vào các cặp giá trị s và M ta vẽ đƣợc
đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ.
Trong trƣơng hợp không biết một vài thông số nhƣ R1, X1, R’2, X’2, R’2nm, I’2đm ta
cũng có thể dùng công thức gần đúng:
Mth = MMđm; Mkđ = MkđMđm
Việc xác định  và sth có thể tiến hành giải phƣơng trình đặc tính cơ tại hai điểm cụ thể
đ xác định là điểm định mức và điểm khởi động:
2 M th (1   .s th )
- Tại điểm định mức: Mđm =
s dm sth
  2 .sth
s th s dm

2 M th (1   .s th )
- Tại điểm khởi động: Mkđ = Mkđ.Mđm =
s dm sth
  2 .sth
s th s dm

sau đó thay Mth, sth,  vào phƣơng trình đặc tính cơ để tính nhƣ đ nêu ở trên.
b) Đặ t nh biến trở (V : Đ ng không ồng b rôto ây quấn)
* Dựng đƣờng đặc tính cơ biến trở khi biết đầy đủ các thông số:
2M th (1   NT .sthNT )
M=
s s
 thNT  2 NT .sthNT
sthNT s

R R ' 2  R2' f
NT = ' 1 ' ; sthNT =
R 2  R f2 R12  X nm
2

Thế NT và sthNT vào M rồi cho s biến thiên từ 0 đến 2 ta dựng đƣờng đặc tính cơ nhân
tạo.
* Dựng đƣờng đặc tính biến trở dựa vào đặc tính tự nhiên:
Bƣớc 1: Dựng đƣờng đặc tính cơ tự nhiên
Bƣớc 2: Dựng đƣờng đặc tính cơ nhân tạo
2M th (1   NT .sthNT )
Tại A: Mc =
sTN s
 thTN  2 TN .sthTN
sthTN sTN

2M th (1   NT .sthNT )
Tại A’: Mc =
s NT s
 thNT  2 NT .sthNT
sthNT s NT

67
 R1
 TN .sthTN = (2.72)
R12  X nm
2

R1
 NT .sthNT = (2.73)
R12  X nm
2

Từ (2.72) và (2.73) suy ra:  TN .sthTN =  NT .sthNT

từ đó ta có:

sTN s s s s s s R'  R'

 thTN  NT  thNYT  TN  NT  thTN  2 ' 2 f
sthTN sTN sthNT sNT sthNT sthNT sthNT R2

sNT R2  R2 f R2'  R2' f

' '

   sNT  sTN (2.74)

sTN R2' R2'
Nhƣ vậy ứng với mỗi giá trị của mômen cản Mc trên đặc tính cơ tự nhiên ta xác định
đƣợc snt thông qua biểu thức (2.74). Nối các điểm lại với nhau ta đƣợc đƣờng đặc tính biến
trở.
2.4.4. K ở đ v x đị đ trở k ở đ
ối với động cơ không đồng bộ rôto dây quấn để hạn chế dòng điện khởi động, tăng
mômen khởi động, ngƣời ta đƣa thêm vào mạch rôto điện trở phụ trong quá trình khởi động.
Về nguyên tắc có thể có m cấp do vậy trong quá trình khởi động ngƣời ta phải loại dần các
điện trở phụ này theo từng cấp.
Sơ đồ nguyên l và đặc tính khởi động đƣợc biểu diễn trên hình vẽ
ể xác định trị số các cấp điện trở khởi động, ta sử dụng sơ đồ hình tia là các đặc tính
đ đƣợc tuyến tính hóa trong đoạn khởi động.

Hình 2.41. Khởi ng ng không ồng b rôto ây quấn bằng á h Rf

vào m h rôto: ( ) S ồ nguy n lý; (b) Cá ặ t nh khởi ng
Quá trình tính toán điện trở khởi động nhƣ sau:
B ớ 1: Dựa vào các thông số của động cơ vẽ đặc tính cơ tự nhiên.

68
 B ớ 2: Ch n các trị số của mômen M1  0,85Mth, M2  (1,11,3)Mđm
Từ M1, M2 dóng song song với trục tung cắt đặc tính tự nhiên tại a và b. ƣờng thẳng
ab cắt đƣờng thẳng song song với trục hoành đi qua 1 tại N. Lấy N làm điểm đồng quy xuất
phát của các đặc tính khởi động.
B ớ 3: Từ N kẻ các đƣờng đặc tính biến trở khởi động phải thoả m n 2 điều kiện:
+ ƣờng đặc tính biến trỏ cuối cùng cắt trục hoành tại M1
+ oạn bc song song với trục hoành.
Nếu không thoả m n 2 điều kiện trên ta phải ch n lại M1, M2.
B ớ 4: Xác định trị số các cấp điện trở khởi động
s NT R 2 + R 2 f s NT
Ta biết = nên R2f = ( - 1)R2
s TN R2 s TN
Kd bd
Từ đồ thị ta có: R2f1 = ( -1)R2 = R2
Kb Kb
Kf Kd df
R2f2 = ( - )R2= R2
Kb Kb Kb
Kh Kf fh
R2f3 = ( - )R2= R2
Kb Kb Kb
2.4.5. Đặ tí ơ tro trạ t
a) Hãm tái sinh
H m tái sinh là trạng thái máy phát mà động cơ biến cơ năng thành điện năng trả công
suất tác dụng về lƣới.
H m tái sinh xảy ra khi tốc độ quay của rôto  lớn hơn tốc độ quay của từ trƣờng quay
1.
Khi đang làm việc ở trạng thái động cơ thì từ trƣờng quay cắt qua các thanh dẫn của
cuộn dây stato và rôto theo chiều nhƣ nhau nên sức điện động stato E1 và rôto E2 trùng pha
nhau.
Khi hãm tái sinh E1 vẫn giữ nguyên chiều nhƣ cũ còn E2 có chiều ngƣợc lại vì khi đó 
 
> 1  s  1 < 0 nên các thanh dẫn rôto cắt từ trƣờng quay theo chiều ngƣợc lại.
1
Dòng điện trong cuộn dây rôto đƣợc tính nhƣ sau:

. E 2s sE 2 E 2 R 2s E 2 X 2s2
I 2s = = = -j
R 2 + jX 2 s R 2 + jX 2 s R '22 + (X 2 s) 2 R 22 + (X 2 s) 2
.
I 2s =Itd + jIpk

Ta thấy rằng khi chuyển sang h m tái sinh s < 0, nhƣ vậy chỉ có thành phần tác dụng
của dòng điện rôto đổi chiều, do đó mômen đổi chiều, còn thành phần phản kháng vẫn giữ
chiều nhƣ cũ. Ở trạng thái h m tái sinh động cơ làm việc nhƣ một máy phát song song với

69
lƣới, trả công suất tác dụng về lƣới còn vẫn tiêu thu công suất phản kháng để duy trì từ trƣờng
quay.
Trạng thái h m tái sinh của động cơ không đồng bộ thƣờng xảy ra trong trƣờng hợp:
*K ạ tả trọ vớ p ụ tả tí ất t ế ằ đảo t ứ tự 2
trong 3 p đ p đặt v o st tor k đó từ trƣờ đổ ều ( ì 2.42)
oạn h m tái sinh khi hạ tải là đoạn -1b.

Hình 2.42. Đặ t nh hãm tái sinh ng không ồng b với tải thế năng

Hình 2.43. Đặ t nh hãm tái sinh khi giảm tố bằng á h th y ổi t n số

* K đ ều ỉ tố đ từ o xuố t ấp ằ t đổ số đô ự oặ t
đổ tầ số ( ì 2.42)
oạn h m tái sinh: b12
Hãm ng
H m ngƣợc là trạng thái máy phát của động cơ mà tốc độ quay của rôto quay ngƣợc với
chiều quay của từ trƣờng

70
 Hinh 2.44. Đặ t nh hãm ng khi th y ổi thứ tự ph
- H m ngƣợc xảy ra khi động cơ đang làm việc ta đƣa điện trở phụ đủ lớn vào mạch
stato, với tải thế năng động cơ sẽ làm việc ổn định tại điểm d . oạn cd là đoạn đặc tính h m
ngƣợc.

Hình 2.45. Đặ t nh hãm ng ng không ồng b với tải thế năng

ω1 + ω
s= >1
ω1
- H m ngƣợc xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt
vào stato; động cơ chuyển sang làm việc trên đoạn bc hoặc b’c’.
Với tải mang tính chất phản kháng động cơ sẽ làm việc ổn định tại d hoặc d’.
Trong cả hai trƣờng hợp h m ngƣợc vì:
 1  
s= >1
 1
nên dòng điện rôto có giá trị lớn. Mặt khác vì tần số dòng điện rôto f2 = sf1 lớn, nên điện
kháng X’2 lớn, do đó mômen nhỏ. Vì vậy để tăng cƣờng mômen
h m và hạn chế dòng điện rôto cần đƣa thêm điện trở đủ lớn vào mạch rôto (đối với
động cơ rôto dây quấn). iện trở phụ này có xác định ứng với dòng điện h m ban đầu tại b’.

71
 Hãm ng năng
H m động năng là trạng thái máy phát của động cơ mà động năng do động cơ đ tích
luỹ trƣớc đó đƣợc biến thành điện năng tạo ra mômen h m.
Trạng thái h m động năng xảy ra khi động cơ đang quay ta cắt stato ra khỏi nguồn điện
xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều.
H m động năng có 2 loại:
+ H m động năng kích từ độc lập;
+ H m động năng tự kích.
Quá trình hãm:
* Hãm động kích từ độc lập:
ộng cơ làm việc ở trạng thái động cơ K đóng, H mở ra động cơ đƣợc nhận nguồn 3
pha.
Khi h m K mở ra, H đóng lại động cơ cắt khỏi lƣới điện và đƣợc cung cấp 1 nguồn một
chiều.

Hình 2.46. Nguy n lý t o mômen hãm ng năng ng không ồng b

Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều rồi đóng vào nguồn một chiều thì dòng một chiều
này sinh ra một từ trƣờng đứng yên so với stato, giả sử từ thông  có chiều nhƣ mũi tên (hình
2.46). Rôto động cơ theo quán tính vẫn quay theo chiều cũ thể hiện nhƣ trên hình vẽ và các
thanh dẫn rôto cắt từ trƣờng đứng yên nên xuất hiện trong nó một sức điện động cảm ứng e2
với chiều đƣợc xác định theo quy tắc bàn tay phải. Vì rôto kín mạch nên e2 lại sinh ra dòng
điện i2 cùng chiều và từ trƣờng đứng yên tạo ra sức từ động F có chiều xác định theo quy tắc
bàn tay trái. Lực F sinh ra mômen h m có chiều ngƣợc với chiều quay của rôto làm cho rôto
quay chậm lại và sức điện động e2 cũng giảm dần.
* Hãm động năng tự kích:

72
 A B C
A B C

K K K
K K K

H C H
C

Rf Rf Rf

Hình 2.47. S ồ hãm ng năng tự k h

H m động năng tự kích sức điện động xoay chiều ở phía rôto đƣợc chỉnh lƣu thành điện
áp một chiều để cung cấp cho mạch stato
Quá trình diễn ra tƣơng tự nhƣ h m động năng kích từ độc lập của động cơ không đồng
bộ.
2.5. Đặ tí ơ ủ đ ơ đồ
ộng cơ đồng bộ đƣợc sử dụng rộng r i trong những truyền động có công suất trung
bình và lớn, có yêu cầu ổn định tốc độ cao. ộng cơ đồng bộ đƣợc dùng cho các máy bơm,
quạt gió, các hệ truyền động của nhà máy luyện

kim và thƣờng đƣợc dùng làm động cơ sơ cấp cho các tổ máy phát - động cơ công suất lớn.
Ƣu điểm của động cơ đồng bộ là có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cos và hiệu suất lớn,
độ tin cậy khi vận hành cao.
Ƣu điểm của động cơ đồng bộ là có độ ổn định tốc độ cao, hệ số cos và hiệu suất lớn,
độ tin cậy khi vận hành cao.

73
 Hình 2.48. S ồ nguy n lý ng ng b
Sơ đồ nguyên lí của động cơ đồng bộ nhƣ hình vẽ bên: Trong đó mạch stato tƣơng tự nhƣ
động cơ không đồng bộ, mạch rôto có cuộn kích từ và các cuộn dây khởi động.
2.5.1. C đặ tí
Khi đóng stato C B vào lƣới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi, C sẽ làm việc
ở tốc độ không đổi là tốc độ đồng bộ: 1 = 2f/p

Hình 2.49. Đặ t nh ng ồng b

Trong phạm vi mômen cho phép M  Mmax, đặc tính cơ là tuyệt đối cứng nghĩa là độ
cứng đặc tín cơ  = .
Khi mômen vƣợt quá trị số cho phép Mmax thì tốc độ của động cơ sẽ lệch khỏi tốc độ
đồng bộ.
Nguyên nhân: khi phụ tải tăng rôto bị tụt lại sau từ trƣờng stato khi đó góc giữa véc-tơ
điện áp và sức điện động do từ thông sinh ra sẽ tăng lên.
Do đó sự phụ thuộc giữa 2 vectơ sức điện động stator và điện áp lƣới g i là đặc tính góc
của động cơ đồng bộ: M = f()
ặc tính M = f() đƣợc xây dựng bằng cách sử dụng đồ thị vectơ mạch stato với giả
thiết bỏ qua điện trở của mạch stato.
. . .
U l  E  j I1 X s

74
 Hình 2.50. Đặ t nh gó ng ồng b
Trong đó:
U1 - điện áp pha lƣới điện, V
E-S pha stato, V
I1 - dòng điện stato, A
Xs - điện kháng pha stato
bằng tổng điện kháng mạch từ
hoá X và điện kháng cuộn dây 1 pha của stato: Xs = X + X1
 - góc lệch pha giữa U và E
 - góc lệch pha giữa vectơ điện áp U1 và dòng điện I1.
Pđt =Pđ = 3UlI1cos
pdt 3.U l I1 cos
Mà M   (2.75)
1 1

Hình 2.51. Đặ t nh gó ĐCĐB

Từ đồ thị vectơ ta có:
U1.cos1 = E.cos( - )
Theo tam giác ABC:

75
 U sin 
cos( - ) =
I1 X s

Thay vào phƣơng trình trên ta đƣợc:

U sin 
U1.cos1 = E. (2.76)
I1 X s

3U1.E
Thay (2.76) vào (2.75) ta có: M = sin  =Mssin
1 X s
ây là phƣơng trình đặc tính góc của động cơ không đồng bộ.
Một cách gần đúng ta thấy đặc tính góc có dạng hình sin, đƣợc biểu diễn nhƣ hình vẽ
bên.
3U 1 .E
Khi  = /2 ta có biểu đồ cực đại: Mmax =
1 X s
Lúc này: M = Mmax.sin
Mmax đặc trƣng cho khả năng quá tải của động cơ. Khi tải tăng góc lệch  tăng, nếu  >
/2 thì mômen giảm.
ộng cơ đồng bộ thƣờng làm việc định mức với: đm = (2025)0. Hệ số quá tải về
mômen: m = Mm/Mđm = 2  2,5
Những điều phân tích ở trên chỉ đúng với động cơ đồng bộ cực ẩn và mômen chỉ xuất
hiện khi có kích từ vào rôto. Còn với động cơ đồng bộ cực lồi do sự phân bố khe hở không
khí giữa rôto và stato không đều nên trong máy xuất hiện mômen phản kháng phụ và phƣơng
trình đặc tính có dạng nhƣ sau:

3 U 1 E U2 1 1 
M=  sin   1 (  ) sin 2 
1  X d 2 Xq Xd 
Xd, Xq: là điện kháng d c trục và ngang trục.
ƣờng cong biểu diễn M sẽ là tổng của 2 thành phần:
3U 1 .E 3U 12 1 1
M1 = sin; M2 = (  ) sin 2
1 X s 21 X q X d
Trên đồ thị đặc tính góc biểu diễn M1,M2 bằng các đƣờng nét đứt. ối với máy cực ẩn
Xd = Xq nên M2 = 0 và M = M1. Thƣờng M2 rất nhỏ nên có thể bỏ qua. Khi đó đặc tính góc
của động cơ cực ẩn và cực lồi nhƣ nhau.
2.5.2. K ở đ v đ ơ đồ
a) Cá ph ng pháp khởi ng
Trên sơ đồ nguyên l của động cơ đồng bộ gồm 2 phần:
- Stator giống nhƣ stator của động cơ không đồng bộ
- Rôto có 2 cuộn dây:

76
 Hình 2.52. S ồ nguy n lý ng ồng b
+ CK là cuộn khởi động kiểu lồng sóc;
+ CKT là cuộn kích từ có nhiệm vụ để tạo ra từ trƣờng cho máy.
Trong 1 số trƣờng hợp đặc biệt ngƣời ta còn có thể khởi động động cơ đồng bộ bằng
phƣơng pháp sau:
+ Khởi ng trự tiếp: bằng cách đóng stato động cơ vào lƣới với Uđm ngay từ đầu.
Phƣơng pháp này chỉ sử dụng cho động cơ có công suất nhỏ hoặc động cơ có điện áp cao.
+ Khởi ng gián tiếp: bằng cách đóng stato động cơ vào lƣới điện qua điện kháng phụ
Xf hoặc qua biến áp tự ngẫu để hạn chế dòng khởi động.
b) Quá trình khởi ng:
Quá trình khởi động của động cơ đồng bộ đƣợc chia làm 2 giai đoạn:
* Gi i o n 1: stato của động cơ đƣợc đấu vào nguồn điện xoay chiều, cuộn kích từ
đóng kín qua điện trở hạn chế R hc để cuộn kích từ

Hình 2.53. Quá trình khởi ng ng ồng b

77
 không bị qua áp do sức điện động cảm ứng sinh ra. Trong đó: Rhc = (810)Rkt. Trong
giai đoạn này động cơ đƣợc khởi động nhƣ động cơ không đồng bộ. Hình vẽ dƣới biểu diễn
đƣờng đặc tính khởi động.
+ Đ ờng 1: đặc tính khởi động của động cơ có cuộn dây khởi động điện trở nhỏ.
+ Đ ờng 2: đặc tính khởi động của động cơ đồng bộ có cuộn dây khởi động điện trở
lớn. Ta thấy đƣờng đặc tính có Mnm lớn hơn thì Mvđ (mômen vào đồng bộ) lại nhỏ hơn và
ngƣợc lại.
* Gi i o n 2: Cuối giai đoạn 1 khi tốc độ đạt (9598)% tốc độ đồng bộ. Lúc này ta
đƣa dòng kích từ vào rôto để tạo ra mômen đƣa n C lên đồng bộ.
Giai đoạn này rất quan tr ng vì nếu không đƣa động cơ quay với tốc độ đồng bộ đƣợc
thì động cơ sẽ làm việc ở trạng thái không đồng bộ dẫn đến cuộn khởi động bị phát nóng và
có thể cháy.
c) Tr ng thái hãm ng ồng b
* Hãm ng năng: ối với động cơ đồng bộ thƣờng dùng phƣơng pháp h m động năng.
Khi động cơ đang quay muốn thực hiện h m động năng ta cắt stato khỏi lƣới điện xoay chiều và
đóng vào điện trở phụ 3 pha, giữ nguyên kích từ mạch rôto. Sơ đồ nguyên lí h m động năng
nhƣ hình vẽ:
ặc tính cơ khi h m động năng có dạng nhƣ của động cơ không đồng bộ khi h m động
năng kích từ độc lập

Hình 2.54. Tr ng thái hãm ng ồng b

* Hãm tái sinh: Hãm tái sinh động cơ đồng bộ có thể xảy ra khi động cơ làm việc ở
đoạn đặc tính cơ nằm ở góc phần tƣ thứ II trên hệ toạ độ (M,). Lúc này động cơ đồng bộ làm
việc ở chế độ máy phát biến cơ năng thành điện năng trả về lƣới. Trạng thái này ít gặp trong
thực tế

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Viết phƣơng trình và vẽ đặc tính dòng Rô to của động cơ không đồng bộ?
Câu 2: Viết phƣơng trình và vẽ đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ?
Câu 3: Nêu các thông số ảnh hƣởng tới đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ?

78
Câu 4: Trình bày cách vẽ đặc tính cơ tự nhiên của động cơ không đồng bộ?
Câu 5: ặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp có những đƣờng tiệm cận
nào?
Câu 6: Trình bày các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ?
Câu 7: Nêu các phƣơng pháp khởi động động cơ đồng bộ?
Câu 8: Vì sao khi h m tái sinh của động cơ không đồng bộ độ trƣợt s <0 ?
Câu 9: Vì sao khi h m ngƣợc của động cơ không đồng bộ độ trƣợt s >1 ?
Câu 10: Chứng minh độ cứng đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biến đổi cả về trị số và
dấu tùy theo điểm làm việc?
Câu 11: Tại sao khi thay đổi số đôi cực lại thay đổi đƣợc tốc độ động cơ không đồng bộ? Nêu
các phƣơng pháp thay đổi số đôi cực thƣờng gặp.
Câu 12: Trình bày ảnh hƣởng của điện áp lƣới tới đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ?
Câu 13: Trình bày ảnh hƣởng của điện trở và điện kháng phụ mạch stato tới đặc tính cơ của
động cơ không đồng bộ?
Câu 14: Trình bày ảnh hƣởng của tần số lƣới điện f tới đặc tính cơ của động cơ không đồng
bộ?
Câu 15: Nêu các bƣớc tính toán điện trở khởi động của động cơ không đồng bộ?
I TẬP CUỐI CHƢƠNG 2
Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có U đm  110V , I đm  25,6 A ,
Pđm  2,65 Kw , nđm  1500 v / p . Vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên của động cơ

Bài 2: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có U đm  110V , I đm  25,6 A ,
Pđm  2,65 Kw , nđm  1500 v / p . Vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên và nhân tạo của động cơ với
điện áp U=1/3 Uđm
Bài 3: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có U đm  110V , I đm  25,6 A ,
Pdm  2, 2 Kw , ndm  1430v / p . Vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên và nhân tạo của động cơ với từ
thông   0,5dm

Bài 4: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có U đm  110V , I đm  25,6 A ,
Pdm  2, 2 Kw , ndm  1430v / p . Vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ với từ
thông   0,5dm

Bài 5: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập, Uđm=220V, nđm=1000v/p, Iđm=194A,
Ru=0,42  . Vẽ đặc tính cơ điện tự nhiên và nhân tạo khi giảm từ thông còn 2/3 dm , với phụ
tải là định mức và điện trở phụ trong mạch phần ứng bằng không.
Bài 6: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập, Uđm=220V, nđm=1000v/p, Iđm=194A,
Ru=0,13  .
a) Xác định độ cứng của đƣờng đặc tính tự nhiên.

79
 b) Xác định tốc độ khi giảm từ thông còn 2/3 dm , với phụ tải là định mức và điện trở
phụ trong mạch phần ứng bằng không.
Bài 7: ộng cơ kích từ độc lập có Pđm = 10KW, Uđm = 110V, Iđm = 100A và nđm = 500v/p.
ang làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8Mđm. Khi động cơ đang làm việc ổn
định thì đột ngột điện áp giảm xuống còn 90V.
a) Xác định độ cứng của đƣờng đặc tính tự nhiên.
b) Xác định dòng điện chạy qua phần ứng động cơ tại thời điểm điện áp vừa thay đổi.
Bài 8: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có Pđm=16Kw, U=220V, Iđm=70A,
n=1000v/p. Xác định tốc độ  khi MC=0,6Mđm và Rf=0,52  , Rƣ=0,28 
Bài 9: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số sau:
Pđm = 4,2KW, Uđm = 220V, Iđm = 20A, nđm = 500v/phút đƣợc trang bị cho một cơ cấu
nâng. ộng cơ nâng tải trên đặc tính cơ tự nhiên với Inang=21A. ể dừng tải ngƣời ta h m
động năng kích từ độc lập. H y vẽ đặc tính cơ và xác định trị số điện trở h m dùng để nối kín
mạch phần ứng sao cho dòng điện h m ban đầu nằm trong phạm vi cho phép.
Bài 10: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có các tham số sau:
Pđm = 4,2KW, Uđm = 220V, Iđm = 20A, nđm = 500v/phút đƣợc trang bị cho một cơ cấu
nâng. ộng cơ nâng tải trên đặc tính cơ tự nhiên với Inang=21A. ể dừng tải ngƣời ta h m
động năng kích từ độc lập. H y vẽ đặc tính cơ và xác định giá trị R h dùng để nối kín mạch
phần ứng để động cơ hạ tải trong trạng thái h m động năng với tốc độ h m bằng 1/2 tốc độ
nâng.
Bài 11: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số: Iđm=32A, Rƣ=0,62,
Uđm=220V, nđm=1420v/p, MC=0,9Mđm. Khi động cơ đang làm việc xác lập trên đƣờng đặc
tính cơ tự nhiên tiến hành h m động năng kích từ độc lập với điện trở h m đƣa vào R h=2,8.
Tính dòng điện h m?
Bài 12: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số: Iđm=31A, Rƣ=0,52,
Uđm=220V, nđm=1500v/p, MC=0,8Mđm. Khi động cơ đang làm việc xác lập trên đƣờng đặc
tính cơ tự nhiên tiến hành h m động năng kích từ độc lập, biết: Ih= - 2Iđm
a) Xác định điện trở h m đƣa vào phần ứng động cơ.
b) Tính tốc độ làm việc xác lập mới của động cơ.
Bài 13. Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số: Iđm=30A, Rƣ=0,45,
Uđm=220V, nđm=1400v/p, MC=0,7Mđm. Khi động cơ đang làm việc xác lập trên đƣờng đặc
tính cơ tự nhiên tiến hành h m động năng kích từ độc lập, biết Ih= - 2,1Iđm
a) Xác định điện trở h m đƣa vào phần ứng động cơ.
b) Tính tốc độ làm việc xác lập mới của động cơ.

80
 CHƢƠNG III
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
N i ung h nh h ng
Nội dung chính của chƣơng III trình bày về nguyên l điều chỉnh điện trở, từ thông,
điện áp và các hệ truyền động điện động cơ một chiều gồm có hệ F- , T- , xung áp động cơ
điện
M ti u n t h ng
Giúp sinh viên nắm đƣợc nguyên l điều chỉnh điện áp phần ứng, nguyên l điều
chỉnh điện trở; từ thông. Hiểu rõ cấu tạo, phƣơng trình đặc tính, đặc điểm các chế độ làm việc
của hệ truyền động F- ; T- ; Xung áp động cơ. Phân biệt đƣợc các hệ truyền động động cơ
điện một chiều

6: N u ý đ ều ỉ đ p, đ trở, từ t ô v tru ề đ
phát- đ ơđ t ều (F-Đ) (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].
3.1. K u
Về phƣơng diện điều chỉnh tốc độ, động cơ điện một chiều có nhiều ƣu việt hơn so với
loại động cơ khác, không những nó có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch
lực, mạch điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lƣợng điều chỉnh cao trong dải điều
chỉnh tốc độ rộng.
Thực tế, có các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều nhƣ sau:
- iều chỉnh điện áp cấp cho phần ứng động cơ.
- iều chỉnh điện trở mạch phần ứng động cơ.
- iều chỉnh điện áp cấp cho mạch kích từ động cơ.
Cấu trúc phần lực của hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
bao giờ cũng cần có bộ biến đổi. Các bộ biến đổi này cấp cho mạch phần ứng động cơ hoặc
mạch kích từ động cơ. Cho đến nay, trong công nghiệp sử dụng các loại bộ biến đổi chính:
- Bộ biến đổi máy điện.
- Bộ biến đổi chỉnh lƣu bán dẫn: chỉnh lƣu tiristơ (CLT).
- Bộ biến đổi xung áp một chiều: tiristơ hoặc tranzito (BB XA).
Tƣơng ứng với việc sử dụng các bộ biến đổi mà ta có các hệ truyền động nhƣ:
- Hệ truyền động máy phát - động cơ (F - ).
- Hệ truyền động chỉnh lƣu tiristơ - động cơ (T - ).
- Hệ truyền động xung áp - động cơ (XA - ).
Theo cấu trúc mạch điều khiển các hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động cơ một
chiều có loại điều khiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) và loại điều
khiển mạch hở (hệ truyền động điều khiển "hở"). Hệ điều chỉnh tự động truyền động điện có
cấu trúc phức tạp, nhƣng có chất lƣợng điều chỉnh cao và dải điều chỉnh rộng hơn so với hệ

81
truyền động "hở". Ngoài ra, các hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều còn đƣợc
phân loại theo truyền động có đảo chiều quay và không đảo chiều quay. ồng thời, tuỳ thuộc
vào các phƣơng pháp h m, đảo chiều mà ta có truyền động làm việc ở một góc phần tƣ, hai
góc phần tƣ và bốn góc phần tƣ.
Trong phạm vi chƣơng này, chúng ta nghiên cứu các tính chất tổng quát, cũng nhƣ tính
chất riêng của từng hệ truyền động điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều.
3.2. N u ý đ ều ỉ đ pp ầ ứ
ể điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn nhƣ máy phát
điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lƣu điều khiển… Các thiết bị nguồn này có chức
năng biến lƣới điện xoay chiều thành một chiều có sức điện động Eb điều chỉnh đƣợc nhờ tín
hiệu điều khiển Uđk. Vì là nguồn có công suất hữu hạn so với động cơ nên các bộ biến đổi này
có điện trở trong Rb và điện cảm Lb khác không.

Hình 3.1. S ồ khối và s ồ th y thế ở hế xá lập

Ở chế độ xác lập có thể viết đƣợc phƣơng trình đặc tính của hệ thống nhƣ sau:
Eb - Eƣ = Iƣ(Rb + Rƣđ)
Eb R + R-®
= - b I- (3.1)
K.Φ ®m K.Φ ®m

M
 = 0(Uđk) -
β
Vì từ thông của động cơ đƣợc giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi,
còn tốc độ không tải l tƣởng thì tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển U đk của hệ thống, do
đó, có thể nói phƣơng pháp điều chỉnh này là triệt để.
ể xác định dải điều chỉnh tốc độ ta để rằng tốc độ lớn nhất của hệ thống bị chặn bởi
đặc tính cơ cơ bản là đặc tính ứng với điện áp phần ứng định mức và từ thông cũng đƣợc giữ
ở giá trị định mức. Tốc độ nhỏ nhất của dải điều chỉnh bị giới hạn bởi yêu cầu về sai số tốc độ
và về mômen khởi động. Khi mômen tải là định mức thì các giá trị lớn nhất và nhỏ nhất của
tốc độ là:

82
 M ®m
ω max = ω 0 max -
β
(3. 2)
M
ω min = ω 0 min - ®m
β
ể thoả m n khả năng quá tải thì đặc tính thấp nhất của dải điều chỉnh phải có mômen
ngắn mạch là:
Mnmmin = Mcmax = KM.Mđm
Trong đó KM là hệ số quá tải về mômen. Vì h đặc tính cơ là các đƣờng thẳng song
song nhau, nên theo định nghĩa về độ cứng đặc tính cơ ta có thể viết:
1 M ®m
min = (Mnmmin - Mđm) = (K M - 1)
 β

M ®m ω 0 max . β
ω 0 max - -1
β M ®m
D= =
(K M - 1)M ®m / β KM - 1
Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị min, Mđm, KM là xác định. Vì vậy phạm vi
điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào giá trị của độ cứng .

0max
max

0min
min
M,I
0 Mđm Mnm min

Hình 3.2. Xá ịnh ph m vi iều hỉnh

Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều chỉnh thì điện trở tổng
mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ. Do đó, có thể tính sơ bộ đƣợc:
max.  /Mđm  10.

Vì thế, với tải có đặc tính mômen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ cũng
không vƣợt quá 10. ối với các máy có yêu cầu cao về dải điều chỉnh và độ chính xác duy trì
tốc độ làm việc thì việc sử dụng các hệ thống hở nhƣ trên là không thoả m n đƣợc.
Trong phạm vi phụ tải cho phép có thể coi các đặc tính cơ tĩnh của truyền động một
chiều kích từ độc lập là tuyến tính. Khi điều chỉnh điện áp phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ

83
trong toàn dải điều chỉnh là nhƣ nhau, do đó, sụt tốc tƣơng đối sẽ đạt giá trị lớn nhất tại đặc
tính thấp nhất của dải điều chỉnh. Nói cách khác, nếu tại đặc tính cơ thấp nhất của dải điều
chỉnh mà sai số tốc độ không vƣợt quá giá trị sai số cho phép, thì hệ truyền động sẽ làm việc
với sai số luôn nhỏ hơn sai số cho phép trong toàn bộ dải điều chỉnh. Sai số tƣơng đối của tốc
độ ở đặc tính cơ thấp nhất là:
0 min  min  M ®m
s=  ;s=  scp
0 min 0 min β .ω 0 min
Vì các giá trị Mđm, 0min, scp là xác định nên có thể tính đƣợc giá trị tối thiểu của độ
cứng đặc tính cơ sao cho sai số không vƣợt quá giá trị cho phép. ể làm việc này, trong đa số
các trƣờng hợp cần xây dựng các hệ truyền động điện kiểu vòng kín.
Phƣơng pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp với tải Mc = hằng số; Pc = Mc vì
trong phạm vi điều chỉnh mômen cho phép của động cơ
Mcp = KđmIđm = Mđm
Phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen nằm trong hình chữ nhật bao bởi các đƣờng thẳng
 = đm, M = Mđm và các trục toạ độ. Tổn hao năng lƣợng chính là tổn hao trong mạch
phần ứng nếu bỏ qua các tổn hao không đổi trong hệ.
Eb = Eƣ + Iƣ(Rb +Rƣđ)
IƣEb = IƣEƣ + I2ƣ(Rb +Rƣđ)
Nếu đặt Rb + Rƣđ = R thì hiệu suất biến đổi năng lƣợng của hệ sẽ là:

I-E- ω *
ƣ = = ; ƣ =
I - E - + I 2- R ω + MR *  M*R*
(KΦ ®m ) 2
Khi làm việc ở chế độ xác lập ta có mômen do động cơ sinh ra đúng bằng Mtải trên trục:
M* = M*c và gần đúng coi đặc tính cơ của phụ tải là M*c = (*)x thì:

*
ƣ = * (3.3)
  R * .(* ) x 1
  X=0
1
 M

X= -1

M Ƣ
M M 1

Hình 3.3. Qu n hệ giữ hiệu suất truyền ng iện và tố với á tải khá nh u

84
 Hình vẽ mô tả quan hệ giữa hiệu suất và tốc độ làm việc trong các trƣờng hợp mômen
tải là hằng số trong toàn dải điều chỉnh.
Cũng thấy rằng không nên nối thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng, vì nhƣ vậy sẽ làm
giảm đáng kể hiệu suất của hệ.

3.3. N u ý đ ều ỉ đ trở ạ p ầ ứ
Sơ đồ nguyên l nối dây nhƣ hình 3.4. Khi tăng điện trở phần ứng, đặc tính cơ dốc hơn
nhƣng vẫn giữ nguyên tốc độ không tải l tƣởng. H đặc tính cơ khi thay đổi điện trở mạch
phần ứng nhƣ hình 3.4.
ặc điểm của phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở ở mạch phần
ứng:
- iện trở mạch phần ứng càng tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính cơ càng mềm
và độ ổn định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
- Phƣơng pháp chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm (do chỉ có thể tăng
thêm điện trở).
- Vỡ điều chỉnh tốc độ nhờ thêm điện trở vào mạch phần ứng cho nên tổn hao công suất
dƣới dạng nhiệt trên điện trở càng lớn.
- Dải điều chỉnh phụ thuộc vào trị số mômen tải. Tải càng nhỏ (M 1) thỡ dải điều
chỉnh D1 càng nhỏ. Nói chung, phƣơng pháp này cho dải điều chỉnh: D ≈ 5:1
- Về nguyên tắc, phƣơng pháp này cho điều chỉnh trơn nhờ thay đổi điện trở nhƣng vỡ
dũng là dòng mạch lực nên việc chuyển đổi điện trở sẽ khó khăn. Thực tế thƣờng sử dụng cho
hệ thống công suất nhỏ hoặc điều chỉnh có cấp với hệ thống công suất lớn, đối với hệ thống
công suất lớn muốn điều chỉnh trơn giá trị điện trở mạch phần ứng có thể dùng phƣơng pháp
xung điện trở mạch phần ứng.

Phƣơng pháp này phù hợp với tải M c = hằng số (giữ Iƣ = hằng số thì M = KIƣ =
h.số)

Hình 3.4. Điều hỉnh tố ng iện m t hiều

k h từ lập bằng ph ng pháp th y ổi iện trở ph n ứng

85
3.4. N u ý đ ều ỉ từ t ô đ ơ
iều chỉnh từ thông kích thích của động cơ điện một chiều là điều chỉnh mômen điện từ
của động cơ M = KIƣ và sức điện động quay của động cơ là mạch phi tuyến, vì vậy hệ điều
chỉnh từ thông cũng là hệ phi tuyến:
ek d
ik =  k (3.4)
rb  rk dt
Trong đó: rk - điện trở dây quấn kích thích.
rb - điện trở của nguồn điện áp kích thích.
k- số vòng dây của dây quấn kích thích. Trong chế độ xác lập ta có quan hệ:
ek
ik = ;  = f(ik)
rb  rk
Thƣờng khi điều chỉnh từ thông thì điện áp phần ứng đƣợc giữ nguyên bằng giá trị định
mức, do đó, đặc tính cơ thấp nhất trong vùng điều chỉnh từ thông chính là đặc tính cơ bản (đôi
khi chính là đặc tính cơ tự nhiên của động cơ). Tốc độ lớn nhất của dải điều chỉnh từ thông bị
hạn chế bởi khả năng chuyển mạch của cổ góp điện. Khi giảm từ thông để tăng tốc độ quay
của động cơ thì đồng thời điều kiện chuyển mạch của cổ góp cũng bị xấu đi, vì vậy, để đảm
bảo điều kiện chuyển mạch bình thƣờng thì cần phải giảm dòng điện phần ứng cho phép, kết
quả là mômen cho phép trên trục động cơ giảm rất nhanh. Ngay cả khi giữ nguyên dòng điện
phần ứng thì độ cứng đặc tính cơ cũng giảm rất nhanh khi giảm từ thông kích thích:
( K ) 2
 = hay * = (*)2
R-
Do điều chỉnh tốc độ bằng cách giảm từ thông nên đối với các động cơ mà từ thông
định mức nằm ở chỗ tiếp giáp giữa vùng tuyến tính và vùng b o hoà của đặc tính từ hoá thì có
thể coi việc điều chỉnh là tuyến tính và hằng số C phụ thuộc vào thông số kết cấu của máy
điện:
C
 = C.ik = ek
rb  rk
ể xác định Mccp():
Xuất phát từ Uƣ= K + IƣRƣ, nếu coi sụt áp trong mạch phần ứng không đáng kể thì
U U 1
K =  Mccp() = KI = I (tức là Mc ~ )  Phƣơng pháp này phù hợp với tải
  
Mc tỷ lệ nghịch với tốc độ.

86
 

ik I max
+
Uđk
rk wk E

- b)
M
Mđm
a)

ik,wk

Lk(Uđk) 
c) 0

Hình 3.5. S ồ th y thế ( ), Đặ t nh iều hỉnh khi iều hỉnh  ng (b),

Qu n hệ (ikt) (c)

3.5. H t ố tru ề đ p t–đ ơ t ều (F - Đ)

3.5.1. Sơ đồ F-Đv đặ tí ơ ả .

Hệ thống máy phát - động cơ (F - ) là hệ truyền động điện mà bộ biến đổi điện là máy
phát điện một chiều kích từ độc lập. Máy phát này thƣờng do động cơ sơ cấp không đồng bộ
ba pha K quay và coi tốc độ quay của máy phát là không đổi. Tính chất của máy phát điện
đƣợc xác định bởi hai đặc tính: đặc tính từ hoá là sự phụ thuộc giữa sức điện động máy phát
vào dòng điện kích từ và đặc tính tải là sự phụ thuộc của điện áp trên hai cực của máy phát
vào dòng điện tải. Các đặc tính này nói chung là phi tuyến do tính chất của lõi sắt, do các
phản ứng của dòng điện phần ứng… Trong tính toán gần đúng có thể tuyến tính hoá đặc tính
này:

EF = KF. F.F = KF.F.C.iKF (3.5)

Trong đó: KF là hệ số kết cấu của máy phát

C = F/ikF là hệ số góc của đặc tính từ hoá.

Nếu dây quấn kích thích của máy phát đƣợc cấp bởi nguồn áp l tƣởng UKF thì: IKF =

U KF
rKF

87
 Sức điện động của máy phát trong trƣờng hợp này sẽ tỷ lệ với điện áp kích thích bởi hệ
số hằng KF, nhƣ vậy có thể coi gần đúng máy phát điện một chiều kích từ độc lập là một bộ
khuếch đại tuyến tính:

EF = KF.UKF (3.6)

Hình 3.6. Hệ thống máy phát- ng )S ồ nguy n l b) Cá ặ t nh từ hó và ặ t nh

tải
Nếu đặt R = RƣF + Rƣ thì có thể viết đƣợc p.trình các đặc tính của hệ F - nhƣ sau:
 = K F .U  RI
KF
K K

 = K F .U  R
.M (3.7)
KF
K (K  ) 2

 = 0(UKF, UK ) - M
β(U K § )

Các biểu thức (3.7) chứng tỏ rằng, khi điều chỉnh dòng điện kích thích của máy phát thì
điều chỉnh đƣợc tốc độ không tải của hệ thống còn độ cứng đặc tính cơ thì giữ nguyên.
Cũng có thể điều chỉnh kích từ của động cơ để có dải điều chỉnh tốc độ rộng hơn.
3.5.2. C ếđ v ủ F-Đ
Trong mạch lực của hệ F - không có phần tử phi tuyến nào nên hệ có những đặc tính
động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Với sơ đồ cơ bản nhƣ hình 3.6a
động cơ chấp hành có thể làm việc ở chế độ điều chỉnh đƣợc cả hai phía: kích thích máy
phát F và kích thích động cơ , đảo chiều quay bằng cách đảo chiều dòng kích thích máy
phát, h m động năng khi dòng kích thích máy phát bằng không, h m tái sinh khi giảm tốc độ

88
hoặc đảo chiều dòng kích từ, h m ngƣợc ở cuối giai đoạn h m tái sinh khi đảo chiều hoặc khi
làm việc ổn định với mômen tải có tính chất thế năng…
Hệ F - có các đặc tính điền đầy cả bốn góc phần tƣ của mặt phẳng toạ độ [, M]. Ở
góc phần tƣ thứ I và thứ III tốc độ quay và mômen quay của động cơ luôn cùng chiều nhau,
sức điện động máy phát và động cơ có chiều xung đối nhau và E F  E ,

c   . Công suất điện từ của máy phát và động cơ là:

PF = EF.I > 0
P = E.I < 0 (3.8)
Pcơ = M.  > 0


I iKFđm, iK min

EF E
iKFđm, iK đm
M
R
M
I

iKFđm, iK đm EF E
R
M
iKFđm, iK min

a)
I

EF E

M
R
M
I

b) EF E

M
R
Hình 3.7. Đặ t nh hệ F-Đ ) Trong hế ĐC; b) Trong hế hãm tái
Các biểu thức này nói lên rằng năng lƣợng đƣợc vận chuyển thuận chiều từ nguồn 
sinh
máy phát  động cơ  tải.

Vùng h m tái sinh nằm ở góc phần tƣ thứ II và thứ IV, lúc này do   0 nên

E F  E , mặc dầu E, EF mắc xung đối nhƣng dòng phần ứng lại chảy ngƣợc từ động cơ về
máy phát làm cho mômen quay ngƣợc chiều tốc độ quay.
Công suất điện từ của máy phát, công suất điện từ và công suất cơ h c của C là:

89
 PF = EF.I < 0
P = E.I > 0 (3.9)
Pcơ= M. < 0
Chỉ do dòng điện đổi chiều mà các bất đẳng thức (3.9) trở nên ngƣợc với các bất đẳng
thức tƣơng ứng (3.8), năng lƣợng đƣợc vận chuyển theo chiều từ tải  động cơ  máy phát
 nguồn, máy phát F và động cơ đổi chức năng cho nhau. H m tái sinh trong hệ F -
đƣợc khai thác triệt để khi giảm tốc độ, khi h m để đảo chiều quay và khi làm việc ổn định
với tải có tính chất thế năng.

I 

EF E

EF I E

Hình 3.8. Đặ t nh hệ F - Đ trong hế hãm ng

Vùng h m ngƣợc của động cơ trong hệ F - đƣợc giới hạn bởi đặc tính h m động năng
và trục mômen. Sức điện động E của động cơ trở nên cùng chiều sđđ máy phát hoặc do rôto bị
kéo quay ngƣợc bởi ngoại lực của tải thế năng, hoặc do chính sức điện động máy phát đảo
dấu.
Biểu thức tính công suất sẽ là: PF = EF.I > 0
P = E.I > 0
Pcơ= M. < 0
Hai nguồn sức điện động E và EF cùng chiều và cùng cung cấp cho điện trở mạch phần
ứng tạo nhiệt năng tiêu tán trên đó.
ể có hình ảnh mô tả tất cả các trạng thái làm việc của hệ F - , xét một ví dụ phụ tải
có dạng mômen ma sát, tức là khi chiều chuyển động đảo dấu thì mômen cũng đảo dấu (Hình
3.8). Trong quá trình xét ta bỏ qua quá trình quá độ điện từ của mạch.
Giả thiết hệ đang làm việc tại điểm A có M A = MC; EF = EFA và  = A. Khi sang điểm
B, từ B, nếu giữ tốc độ giảm EF thích hợp với quán tính của hệ thì có thể giữ cho mômen điện
từ của động cơ là hằng số, do đó, tốc độ sẽ giảm tuyến tính theo thời gian. Tại điểm C kết thúc
quá trình h m tái sinh, với năng lƣợng tái sinh là:

90
 , E
a)
0A
B A
A E'

C
Mc D'

D -Mc 0 M, I
C'

E 'A
B'
A'  0A
'

Hình 3.9. Cá tr ng thái làm việ hệ F - Đ

tc
ts =  M.(t )dt
t0

oạn CD là đoạn h m ngƣợc vì E F đ đổi dấu mà E = K chƣa đổi dấu.

Tại D tốc độ động cơ bằng không nhƣng do vẫn tồn tại mômen h m nên động cơ đƣợc
khởi động ngƣợc lại. oạn DA của quá trình động cơ có tốc độ và mômen cùng chiều, trong
đó ở đoạn EA mômen động cơ giảm dần, tốc độ biến thiên theo luật hàm mũ.
Quá trình chuyển trạng thái từ A' đến A xảy ra tƣơng tự.

91
 Hình 3.10. ) Chuyển ổi tr ng thái hệ
b) Đồ thị thời gi n á i l ng h nh hệ
3.5.3. Đặ đ ể ủ F-Đ
Các chỉ tiêu chất lƣợng của hệ F - về cơ bản tƣơng tự các chỉ tiêu của hệ điều áp
dùng bộ biến đổi nói chung nhƣ đ nêu ở phần đầu của chƣơng này. Ƣu điểm nổi bật của hệ F
- là sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh hoạt, khả năng quá tải lớn. Do vậy, thƣờng sử
dụng hệ truyền động F - ở các máy khai thác trong công nghiệp mỏ.
Nhƣợc điểm quan tr ng nhất của hệ F - là dùng nhiều máy điện quay, trong đó ít
nhất là hai máy điện một chiều, gây ồn lớn, công suất lắp đặt máy ít nhất gấp ba lần công suất
động cơ chấp hành. Ngoài ra, do các máy phát một chiều có từ dƣ, đặc tính từ hoá có trễ nên
khó điều chỉnh sâu tốc độ.
CÂU HỎI CUỐI I
Câu 1: Viết phƣơng trình đặc tính cơ của hệ F- và nêu nhận xét?
Câu 2: Nêu những ƣu điểm và nhƣợc điểm của hệ F- ?
Câu 3: Trình bày đặc điểm của đặc tính cơ hệ F- trong chế độ động cơ?
Câu 4: Trình bày đặc điểm của đặc tính cơ hệ F- trong chế độ h m tái sinh?
Câu 5 : Trình bày đặc điểm của đặc tính cơ hệ F- trong chế độ h m ngƣợc?
Câu 6: Trình bày nguyên l điều chỉnh điện áp phần ứng

92
 7: H tru ề đ T-Đ v tru ề đ xu pđ ơđ t ều (Số
t ết: 03 t ết) [1]; [2].
3.6. H t ố ỉ ƣu ó đ ều k ể dù T r stor – đ ơ t ều kí từ
đ ập (T - Đ)
3.6.1. H t ố tru ề đ đ T - Đ đặ trƣ
a) Khái niệm hung
Bộ biến đổi (BB ) xoay chiều - một chiều điều khiển dùng tiristor có công suất lớn
nhất, do vậy nó đƣợc ứng dụng rộng r i không những cho hệ truyền động điện công suất lớn
và rất lớn mà còn cho nhiều lĩnh vực khác nhƣ: mạ điện, điện phân... Nhƣng ở giáo trình này
chúng tôi chỉ đề cập tới việc ứng dụng bộ biến đổi xoay chiều - một chiều làm nguồn cho
động cơ một chiều. Do bộ biến đổi xoay chiều - một chiều đ đƣợc giảng dạy ở phần điện tử
công suất ( TCS), nên giáo trình này không đề cập lại nữa mà chỉ sử dụng những kiến thức,
kết quả của môn h c đó đƣa vào nội dung bài giảng:
* Tả ủ ế đổ xo ều - t ều:
- ộng cơ một chiều kích từ độc lập (E, R, L);
- Nguồn kích từ cho động cơ hoặc máy phát một chiều (R, L).
*P â oạ ế đổ ó ều ƣ s u đâ t ƣờ đƣợ đƣợ sử
dụ :
- Sơ đồ mắc + số pha + van mắc trong mạch
Ví dụ:
+ Hình cầu một pha bán điều khiển (2T + 2 )
+ Hình cầu một pha điều khiển hoàn toàn (4T)
Chế độ năng lƣợng: chỉnh lƣu, nghịch lƣu
Chế độ dòng tải: liên tục, biên liên tục, gián đoạn.
Vì bộ biến đổi xoay chiều - một chiều rất nhiều và đa dạng nên không thể phân tích toàn
bộ hệ T - đƣợc mà phải ch n ra một sơ đồ đặc trƣng, kết quả phân tích sẽ đƣợc áp dụng cho
các hệ T - còn lại.
Hệ thống truyền ng iện T - Đ ặ tr ng
Từ phân tích ở trên chúng ta ch n bộ biến đổi T - đặc trƣng là bộ biến đổi xoay chiều
- một chiều hình tia ba pha, động cơ điện một chiều kích từ độc lập nhƣ hình vẽ:

93
 Hình 3.11. ) S ồ nguy n lý b) S ồ quy ổi
Từ sơ đồ a ta quy đổi sang phía thứ cấp máy biến áp để phân tích quá trình làm việc của
sơ đồ b.
Trong đó:
u2a, u2b, u2c điện áp tức thời các pha a, b, c
i2a, i2b, i2c dòng điện tức thời các pha a, b, c

Rba = R2 + R1 ( w2 ) 2 Tổng trở máy biến áp đ quy đổi về phía thứ cấp máy biến áp
w1

Lba = L2 + L1 ( w2 ) 2 Tổng điện cảm máy biến áp đ quy đổi

w1
ud, id: điện áp, dòng điện tức thời của tải
Rd, Ld: điện trở, điện cảm cuộn kháng
E: sức điện động quay của động cơ có trị số E = K
T1, T2, T3: các Tiristor làm nhiệm vụ chỉnh lƣu
CK : cuộn kích từ động cơ
3.6.2. C ếđ v v qu trì xả r tro T-Đ
ể phân tích quá trình làm việc của hệ thống, ta nêu lại một số khái niệm, kết quả của
môn h c iện Tử Công Suất 1a áp dụng vào hệ T - .
* Góc điều khiển :

94
 Góc điều khiển α là góc đƣợc tính từ thời điểm mở tự nhiên tới thời điểm phát xung
cho cực điều khiển của van (T). Thời điểm mở tự nhiên là điểm mà tại đó nếu van (T) là điốt
thì nó tự mở (bắt đầu mở).
V :
Hình tia một pha, hình cầu một pha góc  đƣợc tính từ thơì điểm uAK = ung = 0 tới thời điểm
phát xung (UAK > 0)
Hình tia ba pha, hình cầu ba pha góc  đƣợc tính từ điểm giao nhau điện áp giữa các
pha.
* Chế độ năng lượng: Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lƣu, đóng vai trò cung cấp
năng lƣợng cho tải. Ngƣợc lại bộ biến đổi có thể làm việc ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc. Lúc
này bộ biến đổi nhận năng lƣợng từ tải trả về lƣới điện.
* Quá trình chuyển mạch: Do điện cảm của biến áp nguồn luôn luôn tồn tại và có trị số
đáng kể nên trong quá trình chuyển mạch (van đang dẫn - ngừng dẫn, van chƣa dẫn - bắt đầu
dẫn) phải tuân theo luật đóng mở iL(-0) = iL(+0). Tức là lúc này hai van đều dẫn (trùng dẫn),
điều này dẫn tới điện áp ra trung bình tức thời và điện áp ra một chiều đều nhỏ đi:
u1  u2
→ ud 
2
X a I d mX a I d
U     X CM ( RCM ) I d
2 2
m
Trong đó:
u1: iện áp tức thời của van bắt đầu ngừng dẫn;
u2: iện áp tức thơì của van bắt đầu dẫn;
U: sụt áp một chiều do chuyển mạch, nó phụ thuộc vào sơ đồ;
XCM(RCM): iện trở chuyển mạch phụ thuộc vào sơ đồ và điện kháng của máy biến áp;
m: Số pha.
* Chế độ nghịch lưu phụ thuộc
Khi hệ T - làm việc với phụ tải mang tính chất thế năng hoặc điều chỉnh tốc độ từ cao
xuống thấp, sức điện động quay E của động cơ có thể trả năng lƣợng về nguồn qua bộ biến
đổi - chế độ nghịch lƣu phụ thuộc (bộ biến đổi làm việc phụ thuộc vào nguồn xoay chiều -
phụ thuộc vào nguồn này). Trong thực tế có hai phƣơng pháp thực hiện:
Phương pháp thứ nhất: Giữ nguyên chiều dòng điện chạy qua phần ứng động cơ.
Khi giữ nguyên chiều dòng điện phải có hai điều kiện:
+ iều kiện 1: sức điện động quay E đổi chiều: E.Id > 0 - Nguồn
+ iều kiện 2: điện áp bộ biến đổi đổi chiều:
Ud.Id < 0 → Tải →  > π/2

95
 Phương pháp thứ hai: ổi chiều dòng điện qua động cơ
ổi chiều dòng điện chạy qua động cơ bằng cách dùng hai bộ biến đổi mắc song song
ngƣợc.
B1: Làm việc ở chế độ chỉnh lƣu Ud1cl > 0
B2: Làm việc ở chế độ nghịch lƣu Ud2nl < 0
Trong quá trình làm việc nếu E  U d 2 nl dòng qua động cơ sẽ đảo chiều và đi qua bộ
biến đổi hai (B2 đƣợc nghịch lƣu), năng lƣợng của động cơ đƣợc trả về nguồn (nghịch lƣu phụ
thuộc).
* Chế độ dòng của hệ T -
- Phụ thuộc vào điện cảm trong mạch, góc điều khiển , phụ tải... hệ T - có ba chế độ
dòng điện: chế độ dòng liên tục, biên liên tục, gián đoạn. Các biểu thức tính dòng điện, điện
áp ra của bộ biến đổi tham khảo [4, 6]. ồ thị tức thời minh h a bằng hình vẽ sau:

id

Chế độ dòng liên tục λ = 2π/p

0

id t

Chế độ dòng biên liên tục λ = 2π/p

0

id t

Chế độ dòng gián đoạn λ < 2π/p

t

Hình 3.12. Chế òng hệ T - Đ

Trong đó:
+ λ: Góc dẫn của dòng điện
+ p: Số lần điện áp ra ra lặp lại trong một chu kỳ.
* ến đây ta có thể thay thế hệ T - đặc trƣng nói riêng và hệ T - nói chung bằng sơ
đồ điện tƣơng đƣơng với các đại lƣợng một chiều nhƣ sau:

96
 Rb
Id=I

Uv U

Ud E

a)

R
Id=I

Ud E

b)
Hình 3.13. ) S ồ th y thế t ng ng tổng quát b) S ồ th y thế rút gọn
Trong đó:
+ Uv = Uo + rd.Id: iện áp rơi trên van
→ Uo, rd tra cứu theo van ch n, chúng có thể bỏ qua vì có giá trị nhỏ
+ U = Rcm.Id: sụt áp do quá trình chuyển mạch
+ Rb = Rba + Rd + Rƣ: điện trở của máy biến áp quy đổi (Rba), điện trở cuộn kháng l c
(Rd); điện trở của phần ứng động cơ (Rƣ)
+ R = Rb + RCM: Tổng điện trở của bộ biến đổi
+ E = Kdm: Sức điện động quay của động cơ
Từ sơ đồ trên ta có thể rút ra đƣờng đặc tính ngoài Ud = f(Id) nhƣ sau:
U d  U do cos   U v  R I d

nó là hàm tuyến tính theo Id khi giữ góc điều khiển  không đổi.
Chúng ta sẽ dùng sơ đồ (b) để phân tích quá trình làm việc và xây dựng đƣờng đặc tính
cơ điện, đặc tính cơ hệ T - .
3.6.3. Đặ tí ơ ủ t ố tru ề đ đ T-Đ
Chế độ dòng của hệ T - khác hẳn với hệ F - cho nên việc xây dựng đặc tính cơ
cũng có nhiều điểm khác nhau. Với hệ T - đ cho - nghĩa là các thông số của bộ biến đổi,
của động cơ, của cuộn kháng l c đ biết… nên ta có thể tính đƣợc các giá trị: Udo, R... ể

97
xây dựng đặc tính cơ ta đi xây dựng cho từng chế độ của bộ biến đổi sau đó ghép lại thành
đặc tính cơ hoàn chỉnh.
Chế òng li n t :
P ƣơ trì â ằ đ p
Từ sơ đồ b ta có: U d  U do cos   E  R I

Đặ tí ơđ :
U do cos  R
Từ phƣơng trình cân bằng điện áp ta có:     I  f (I )
K dm K dm
Đặ tí ơ:
M
Coi Mdt = Mcơ = M = KdmI → I 
Kdm
Thế vào phƣơng trình đặc tính cơ điện ta nhận đƣợc:
U do cos  R
  M
Kdm ( Kdm ) 2
N ậ xét:
U do cos
+ o'  : Tốc độ không tải l tƣởng giả tƣởng (không có thật)
Kdm

+  = f(I) = f(M): chỉ tồn tại ở ½ mặt phẳng vì bộ biến đổi chỉ cho dòng đi qua một
chiều.
( Kdm ) 2
+  T D   const
R

Vì RT- > RF- cùng công suất do có RCM nên  T  D   F D

+  = f(M) = f(I) tồn tại ở ba vùng.

+ Ở vùng dòng liên tục ứng với mỗi giá trị  cho ta một đƣờng đặc tính cơ tĩnh vì vậy n
giá trị  cho ta n đƣờng đặc tính cơ tĩnh, chúng song song với nhau do  T  D  const

C dự đặ tí ơđ v đặ tí ơ
ể dựng chúng ta xác định hai điểm:
1(’o, I = 0) - ặc tính cơ điện - 2(đm, I đm)
1(’o, M = 0) - ặc tính cơ - 2(’o, M đm = Pđm/đm)
Qua hai điểm ta xây dựng đƣợc các đƣờng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ.
Chế bi n li n t
Khi chuyển từ chế độ dòng liên tục sang chế độ dòng gián đoạn hệ phải trải qua trạng
thái giới hạn - đó là chế độ dòng biên liên tục. ể xác định toạ độ điểm B(blt, Iblt) ta tiến
hành nhƣ sau:

98
 2
Lấy giới hạn biểu thức  với   ta đƣợc
p

blt  Lim 
IuRu 0  
2 rồi thay vào biểu thức tính Iƣ ta có:
p

U d 0 sin  p 
 blt  (1  cot g ) (3.10)
L  p

L = Lba + Ld + Lƣ
Vì chế độ biên liên tục là một trạng thái riêng của chế độ liên tục nên ta có thể xác định
đƣợc blt:
U d 0 sin  R
blt    I blt (3.11)
Kdm Kdm
Nhận xét:
Ứng với 1 theo (3.9) xác định Iblt1; theo (3.10) xác định đƣợc
blt1 → Mblt1 = Kđm Iblt1
Ứng với n:
theo (3.9) → Ibltn, theo (3.11) xác định đƣợc bltnn→ Mbltn = Kđm Iblt
Trong n điểm đó có ba điểm đặc biệt đó là:
+  = 00 → sin = 0 → Iblt = 0
+  = π/2 → sin = 1 → Iblt = Ibltmax
+  = π→ sin = 0 → Iblt = 0
Kết luận: khi thay đổi giá trị góc điều khiển  điểm B sẽ dịch chuyển trên nửa đƣờng
elip bằng nét đứt nhƣ hình 3.16
Chế òng gián o n
Qua chế độ liên tục sẽ đến vùng gián đoạn. Vùng dòng gián đoạn ở hệ T - luôn luôn tồn
tại, khi thiết kế ngƣời ta chỉ có thể hạn chế vùng gián đoạn lại mà không thể triệt tiêu đƣợc nó
(điều này đ biết ở phần điện tử công suất).
Dòng gián đoạn có dạng xung nên chứa thành phần xoay chiều rất lớn, điều này gây tổn
thất nhiệt rất nhiều.
ặc tính cơ ở vùng này có độ dốc lớn nên kém ổn định.
Trong thực tế vùng này không phải là vùng làm việc thƣờng xuyên, lâu dài của hệ T -
.
Do vậy để xây dựng đặc tính cơ điện, đặc tính cơ ở vùng này ta chỉ cần xác định hai
điểm:
1: (blt, Iblt); (blt, Mblt)
2: (0, 0)

99
 ể xác định điểm 2 ta cần xác định giá trị 0. Giá trị 0 đƣợc xác định bằng cách lấy
giới hạn của sức điện động E của động cơ khi Iƣ → 0. Rõ ràng khi E tiến tới giá trị lớn nhất
của sức điện động nguồn U2m thì Iƣ → 0, điều này minh h a bằng các hình vẽ sau:

U2 2π/p

E U2m

0
iƣ t
α

π/p π/p

a)

U2 2π/p

E U2m

0
iƣ t
α

π/p π/p

b)
Hình 3.14. ) Tr ờng h p α < π/p, b) Tr ờng h p α > π/p
 
U 2 m ;   p

LimE  LimE  
U cos(   );   
Iu0  0

 2 m p p

Từ đó ta xác định đƣợc tốc độ không tải l tƣởng 0:

100
  U 2m 
 K ;   p
1  dm
0  LimE  
Kdm Iu0
 U 2 m cos(   );   
 Kdm p p

Vậy tốc độ không tải thực tế 0 lớn hơn tốc độ không tải l tƣởng giả tƣởng 0’.

Thực vậy, đối với hệ T - đặc trƣng, ta đang xét bộ biến đổi hình tia ba pha với góc
điều khiển  nhƣ nhau:

 
Trƣờ ợp 1: Góc     600
p 3
- Tốc độ không tải l tƣởng giả tƣởng:
U do cos 1,17U 2 cos
o'  
Kdm Kdm

- Tốc độ không tải l tƣởng thực tế:

U 2m 2U 2
o  
Kdm Kdm

→ 0 > 0’
 
Trƣờ ợp 2: Góc     600
p 3

Ta xét cho trƣờng hợp góc  = π/2

- Tốc độ không tải l tƣởng giả tƣởng:

U do cos 900
o'  0
Kdm

- Tốc độ không tải l tƣởng thực tế:

U 2m
o  cos(900  600 )  0
Kdm

→ 0 > 0’
Tƣơng tự nhƣ trên ta có thể kiểm nghiệm cho các hệ T - còn lại.
Khi hệ T - làm việc ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc, ngƣời ta thƣờng dùng góc nghịch
lƣu, k hiệu , nó đƣợc tính:
 = π -  → cos = - cos
Sức điện động của bộ biến đổi trong trƣờng hợp này là:
Udnl = Ud0cos = -Ud0cos
Ta có sơ đồ thay thế nhƣ sau:

101
 R
Id=I

|Udnl| E

Hình 3.15. S ồ th y thế

E  U dnl
I
R

Phƣơng trình cân bằng điện áp:

E  U dnl  IR

Phƣơng trình đặc tính cơ điện, đặc tính cơ có dạng nhƣ sau:
U do cos  R
   I  f ( I ) - ặc tính cơ điện
Kdm Kdm

U do cos  R
  M  f ( M ) - ặc tính cơ
Kdm ( Kdm ) 2
ể đảm bảo cho bộ biến đổi không bị sự cố ngắn mạch hay thƣờng g i “đột biến nghịch
lƣu” trong quá trình nghịch lƣu cần đảm bảo điều kiện sau:
min   +  → max = π - min
Trong đó:
: Góc chuyển mạch đƣợc xác định theo (TL5)
: góc phục hồi tính chất khóa của van, cho khi ch n van
Theo (TL2) sau khi biến đổi ta nhận đƣợc phƣơng trình:
U do  p.xba  I
max    ( Ru  Rba  Rd 
Kdm  2  Kdm
ây là phƣơng trình đặc tính giới hạn của nghịch lƣu. Quan hệ  max  f ( I ) là đƣờng
thẳng, nó cho thấy tốc độ cực đại cho phép ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc (h m tái sinh) với
hệ T - đ cho phụ thuộc vào góc phục hồi tính chất khóa  và dòng tải I.
U do cos 
0 max  - Tốc độ không tải lớn nhất.
Kdm

Khi tải tăng, tốc độ cho phép giảm xuống vì khi đó góc chuyển mạch  tăng lên trong
khi  không đổi nên min tăng lên dẫn tới sức điện động của bộ biến đổi phải giảm.

ến đây ta có thể xây dựng đƣợc toàn bộ đƣờng đặc tính cơ nhƣ sau:

102
 
Biên liên tục
01
Gián đoạn
02
Liên tục
A 
’02
BLTB 
B 2
C

Mc
0 M(I)
IBLTB 
D

H 

 
L
omax

Hình 3.16. Đ ờng ặ t nh

Quá trình làm việ hệ T - Đ
Phần này ta chỉ đề cập tới quá trình điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp và từ thấp lên
cao bằng cách thay đổi điện áp cho hai trƣờng hợp:
* Trƣờ ợp 1:
MC = const mang tính chất phản kháng (đƣờng nét liền).
Khi điều chỉnh tốc độ cũng nhƣ các phần trƣớc do không bỏ qua quán tính cơ h c nên
tại thời điểm thay đổi điện áp (bằng cách thay đổi góc ) tốc độ chƣa kịp thay đổi ( = const)
ta g i là quán tính 1 (QT1). Bỏ qua quán tính điện từ nên ta có ngay đƣờng đặc tính cơ điện,
đặc tính cơ mới - ta g i là quán tính 2 (QT2).
Nên khi điều chỉnh tốc độ từ thấp lên cao hoàn toàn tƣơng tự nhƣ hệ F - , điểm làm việc
sẽ chuyển từ đƣờng đặc tính cơ thấp sang đƣờng đặc tính cơ cao hơn và tiến đến làm việc xác
lập ứng với tải MC và điện áp đ cho.
Khi điều chỉnh tốc độ từ cao xuống thấp, vì đặc tính cơ chỉ tồn tại nửa mặt phẳng nên
điểm làm việc không thể chuyển sang góc phần tƣ thứ hai đƣợc - điều này khác với hệ F - ,
do đó không có h m. iểm làm việc chuyển từ đặc tính cơ cao hơn xuống đặc tính cơ thấp
hơn (khi điều chỉnh tinh) hoặc về trục t a độ (khi điều chỉnh thô), dòng điện giảm về không,
mômen cũng bằng không, tốc độ giảm theo trục tung (), tới gặp đƣờng đặc tính cơ ứng với
điện áp điều chỉnh. Tốc độ giảm theo đƣờng đặc tính cơ này, khi MC = M quá trình điều chỉnh
kết thúc, hệ T - làm việc với tốc độ xác lập mới.
* Trƣờ ợp 2:
MC = const mang tính chất thế năng (đƣờng nét liền + đƣờng nét đứt)
Quá trình điều chỉnh tốc độ ở góc phần tƣ thứ nhất tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp 1. Ở góc
phần tƣ thứ IV do ngoại lực (MC mang tính chất thế năng) kéo động cơ quay theo chiều ngƣợc
lại nên chế độ làm việc của động cơ:
D (động cơ h m ngƣợc); H (H m động năng); L (h m tái sinh)

103
 Sơ đồ thay thế và quá trình năng lƣợng tại các điểm A, D, H, L nhƣ sau:
Tạ A: Tạ D:

R R
Id=I Id=I

Udcl E Udcl E

PBB = Udcl.I > 0 - nguồn PBB = Udcl.I > 0 - nguồn

P = E.I < 0 - tải P = E.I > 0 - nguồn
Pcơ = .M > 0 - động cơ Pcơ = .M < 0 - h m ngƣợc

Hình 3.17 . S ồ th y thế và quá trình năng l ng t i á iểm A, D, H, L

Tạ H: Tạ L:
R
Id=I
R
Id=I

|Udnl| E
Ud = 0 E

PBB = |Udnl|.I < 0 - tải

PBB = Ud.I = 0
P = E.I > 0 - nguồn
P = E.I > 0 - nguồn
Pcơ = .M < 0 - hãm tái sinh
Pcơ = .M < 0 - h m động năng

Hình 3.17b. S ồ th y thế và quá trình năng l ng t i á iểm A, D, H, L

3.6.4. H t ố tru ề đ T-Đ t ều đảo ều qu
a) Khái niệm hung
Muốn đảo chiều quay của động cơ một chiều ta phải đảo chiều mômen quay của nó.
Vì M = KI nên để đảo chiều quay ta đảo chiều dòng điện chạy qua phần ứng động cơ (giữ
chiều  không đổi), hoặc đảo chiều từ thông  (giữ chiều I không đổi) bằng cách đảo chiều
dòng kích từ của động cơ.
ể đảo chiều dòng điện I hoặc chiều từ thông  ta có các phƣơng pháp sau:
* P ƣơ p pt ứ ất:
ảo chiều dòng điện I bằng bộ biến đổi đơn và bộ tiếp điểm thuận (T), ngƣợc (N).
Khi động cơ quay thuận bộ T đóng lại, bộ N mở ra, bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh
lƣu (góc  < π/2). Muốn chuyển sang quay ngƣợc bộ T mở ra, bộ N đóng lại. Vì động cơ theo
quán tính còn đƣơng quay theo chiều thuận nên phải h m (hãm tái sinh) đƣa tốc độ giảm về

104
không (bộ biến đổi làm việc ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc góc  < π/2). Khi tốc độ động cơ
 bằng không để khởi động theo chiều ngƣợc lại bộ biến đổi phải làm việc ở chế độ chỉnh lƣu
(góc  < π/2).

Hình 3.18. Đảo hiều òng iện

Ưu điểm: Sơ đồ mạch lực, mạch điều khiển đơn giản, thời gian tác động nhanh hơn đảo
chiều từ thông  (lớn hơn 0,1 giây).
Nhược điểm:
Tuổi th không caovì sử dụng tiếp điểm;
ộ tin cậy thấp đặc biệt khi dòng lớn.
Ứng dụng: Hệ thống truyền động công suất nhỏ, không thƣờng xuyên đảo chiều.
* P ƣơ p pt ứ :
ảo chiều từ thông  của động cơ:

Khi động cơ quay thuận B1 làm việc ở chế độ chỉnh lƣu (1 < π/2), B2 làm việc ở chế
độ chỉnh lƣu (2 < π/2) cung cấp dòng kích từ thuận (Iktth, ktth). Muốn đảo chiều quay
ngƣợc tƣơng tự nhƣ ở phƣơng pháp 1 phải h m tốc độ động cơ về không, muốn vậy B1 làm
việc ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc (1 > π/2), B2 ngừng làm việc, B3 làm việc ở chế độ chỉnh
lƣu (3 < π/2) cung cấp dòng kích từ ngƣợc (Iktng, ktng). Khi tốc độ động cơ đƣợc h m về
không, để khởi động cơ quay theo chiều ngƣợc lại B 1 về làm việc ở chế độ chỉnh lƣu (1 <
π/2).

105
 Hình 3.19. Đảo hiều từ thông ng
Lƣu : Cả phƣơng pháp 1 và phƣơng pháp 2 khi h m và khi khởi động đều phải phối
hợp góc điều khiển sao cho mômen h m, mômen khởi động gần nhƣ không đổi.
Ưu điểm:
Thiết bị đơn giản, nhất là khi thay B2, B3 bằng bộ tiếp điểm thuận (T), ngƣợc (N).
Giá thành hạ
Nhược điểm:
Thời gian đảo chiều không nhanh, cỡ 2,5 giây vì quán tính điện từ ở mạch kích từ lớn.
* P ƣơ p p t ứ 3:
ảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ sử dụng các bộ biến đổi kép.
Sơ đồ nguyên l đƣợc vẽ dƣới đây (chỉ vẽ một số sơ đồ)

) B biến ổi hình ti mắ song song ng

106
b) B biến ổi hình u mắ song song ng

)S ồ ti hữ thập

107
 )S ồ u hữ thập
Hình 3.20. Đảo hiều òng iện qu ph n ứng ng
sử ng á b biến ổi kép
Phƣơng pháp này phức tạp hơn nhiều nhƣng tránh đƣợc các nhƣợc điểm của hai phƣơng
pháp trên. Mặc dù các sơ đồ trên khác nhau và phức tạp nhƣng chúng đều có thể đƣa về sơ đồ
tổng quát nhƣ sau:

B1
Uđk

A1
K1

CB1 CB2
Ucb1 Ucb2
CB3 CB4

+ CKT -

A2 K2

Uđk
B2

Hình 3.21. S ồ th y thế ối với òng và áp m t hiều

B1: Cung cấp điện áp cho động cơ quay thuận

108
 B2: Cung cấp điện áp cho động cơ quay ngƣợc
Nên nhớ một yêu cầu quan tr ng không thể thiếu đƣợc trong hệ thống truyền động điện khi
h m từ quay thuận sang quay ngƣợc và ngƣợc lại phải h m tốc độ động cơ về không sau đó mới
khởi động theo chiều ngƣợc lại. H m kinh tế nhất là h m tái sinh. Vì sơ đồ nhiều, đa dạng nhƣng
quá trình làm việc có nhiều điểm nhƣ nhau nên không cần phải phân tích toàn bộ các sơ đồ, ta chỉ
ch n ra sơ đồ điển hình đó là bộ biến đổi hình cầu ba pha mắc song song ngƣợc (hình b).
b) Hệ T - Đ ảo hiều iều khiển hung
Sơ đồ tổng quát và đặc điểm của phương pháp điều khiển chung
ặc tính của hệ T - đảo chiều phụ thuộc rất nhiều vào phƣơng pháp điều khiển bộ
biến đổi. Có hai phƣơng pháp điều khiển: iều khiển chung và điều khiển riêng.
Khi điều khiển chung, xung điều khiển đƣợc đƣa tới cực điều khiển T của hai bộ. Sơ đồ
thay thế đối với dòng, áp một chiều (giả sử B1 làm việc ở chế độ chỉnh lƣu - quay thuận, B2
làm việc ở chế độ chờ nghịch lƣu).

B1 Rb1 Rb2 B2
+ +

Ud2nl = Udo.cos2
Rd + Rư
Ud2cl = Udo.cos1
E = Kđm

- -

Hình 3.22. S ồ th y thế ối với òng, áp m t hiều hệ T - Đ

Khi động cơ quay thuận, phát xung cho B1 mởi với góc 1 < π/2 → B1 làm việc ở chế
độ chỉnh lƣu cung cấp năng lƣợng một chiều cho động cơ quay thuận: Ud1cl = Udocosα1 > 0
ồng thời cũng phát xung cho B2 mở với góc 1 > π/2 → B2 làm việc ở chế độ nghịch
lƣu chờ: Ud2nl = Udocosα2 < 0. Dấu cực tính điện áp một chiều của hai bộ đƣợc k hiệu nhƣ
hình vẽ trên.
Với cực tính điện áp một chiều nhƣ vậy, để không có dòng một chiều chạy từ B 1 sang
B2 (B2 có áp nhƣng không có khả năng sinh dòng một chiều) thì phải phát xung cho B2 với
góc α2 sao cho Ud2nl ≥ Ud1cl.
Nếu ch n Ud2nl = Ud1cl ta có phƣơng trình điều khiển chung tuyến tính. Từ sơ đồ trên
ta có thể viết phƣơng trình cân bằng áp:
Ud2nl + Ud1cl = 0 → Udo(cos α1 + cos α2) = 0
→ α1 + α2 = π = 180o

109
 α1 = β2
Vậy nội dung cơ bản của phƣơg pháp phối hợp tuyến tính là mạch điều khiển phải giữ
trong quá trình làm việc tổng góc điều khiển:
α1 + α2 = π = 180o
Khi đó không có dòng cân bằng một chiều khép kín quan B1, B2:

I cb 
U d 1cl  U d 2cl
R b1  Rb 2

Nếu ch n Ud2nl > Ud1cl ta có phƣơng pháp điều khiển chung phi tuyến. Phƣơng pháp
này có quan hệ góc điều khiển
α1 + α2 = π + ξ
ξ: g i là góc không phù hợp
Phƣơng pháp này có nhiều nhƣợc điểm nên trong thực tế ít dùng, do đó ta không phân
tích.
Từ giáo trình TCS1a chúng ta đ biết giá trị tức thời sức điện động của B1, B2 không
bằng nhau (mặc dù giá trị trung bình của chúng bằng nhau) do vậy khi ud1 + ud2 > 0 → uCB1 >
0 → sẽ có dòng điện cân bằng (icb) chảy từ nhóm katốt chung B1(K1) sang nhóm anôt chung
B2(A2). Khi uCB2 > 0 → sẽ có dòng điện cân bằng chảy từ nhóm katốt chung B2(K2) sang
nhóm anot chung B1. Dòng cân bằng tức thời không có lợi vì nó không sinh ra mômen quay,
nó sinh ra tổn thất phụ trong hai bộ biến đổi và tăng dòng chảy qua các van dẫn..., nên phải
hạn chế nó (không triệt tiêu đƣợc) bằng cách đƣa thêm các cuộn kháng cân bằng vào (hình
cầu bốn nửa cuộn kháng cân bằng CB1, CB2, CB3, CB4, hình tia hai cuộn kháng cân bằng CB1,
CB2…).
Thực tế icb ≤ 10% Iđm (It). ể minh h a ta vẽ uCB1, iCB1 cho trƣờng hợp α1 = 30o, α2 = 150o.

110
 Hình 3.23. Đặ t nh òng áp

Đặc tính điều chỉnh, đặc tính cơ điện (cơ) hệ T - Đ đảo chiều điều khiển chung (phối
hợp tuyến tính)

Hình 3.24. Đặ t nh iều hỉnh, ặ t nh iện

hệ T-Đ ảo hiều iều khiển hung
Quá trình làm việc (đảo chiều)
Khi có yêu cầu đảo chiều: phải điều khiển góc điều khiển α1 tăng → góc điều khiển α2
giảm nhƣng: α1 + α2 = π.
Do α1 tăng, α2 giảm nên Ud1cl = Ud2nl giảm nhanh (bỏ qua QT2), trong khi đó sức điện
động E của động cơ không giảm nhanh (không bỏ qua QT1) dẫn đến E > Ud1cl →
U cl  E
Id  0
R

111
 Tức là dòng qua động cơ đảo chiều, nhƣng B1 không thể cho dòng điện đi qua nên dòng
sẽ đi qua B2 (B2 làm việc ở chế độ chờ nghịch lƣu, lúc này đƣợc nghịch lƣu), động cơ đƣợc
h m tái sinh, tốc độ giảm.
Khi α1 tăng đến bằng 90o, α2 cũng giảm về 90o điện áp
Ud1 = -Ud1 = U0.cosα = 0
quá trình h m tái sinh (quá trình nghịch lƣu kết thúc), động cơ đƣợc h m động năng tại
một điểm. Do quán tính cơ h c nên tốc độ của động cơ vẫn chƣa giảm về không, lúc này α 1
tăng lớn hơn 90o, B1 làm việc ở chế độ nghịch lƣu; α2 giảm nhỏ hơn 90o, B2 làm việc ở chế độ
chỉnh lƣu, động cơ h m ngƣợc tới tốc độ bằng không và đƣợc khởi động theo chiều ngƣợc lại,
quá trình đảo chiều kết thúc. B2 làm việc ở chế độ chỉnh lƣu, B1 làm việc ở chế độ chờ nghịch
lƣu
Ưu nhược điểm, phạm vi ứng dụng
* Ưu điểm:
- Thời gian tác động nhanh;
- Tuổi th cao vì sử dụng các phần tử phi tiếp điểm.
* Nhược điểm:
- Tồn tại dòng cân bằng nên gây tổn hao phụ, do có cuộn kháng cân bằng để hạn chế
dòng cân bằng làm tăng kích thƣớc, giá thành;
- Phải tuân thủ nghiêm ngặt quan hệ α1 + α2 = 180o.
* Phạm vi ứng dụng:
Ứng dụng cho hệ T - công suất lớn, rất lớn khi cần tác động nhanh, hoặc đảo chiều
thƣờng xuyên để tăng năng suất.
c) Hệ thống truyền ng T - Đ ảo hiều iều khiển ri ng
ặc điểm của phƣơng pháp này là B1, B2 làm việc không đồng thời, B1 làm việc, B2
nghỉ và ngƣợc lại. Nhƣ vậy sẽ không có dòng điện cân bằng chạy khép kín qua hai bộ biến đổi
(B1, B2) nên không cần cuộng kháng cân bằng. Sơ đồ mạch động lực gần tƣơng tự nhƣ
phƣơng pháp điều khiển chung, chỉ bỏ các cuộn kháng cân bằng.
ể loai trừ trƣờng hợp hai bộ chỉnh lƣu cùng hoạt động gây sự cố ngắn mạch, quá trình
làm việc cần phải tuân theo một quy trình chặt chẽ. Khi thiết kế mạch điều khiển cân phải
đảm bảo quy trình đƣa ra:
Ngắt xung điều khiển bộ biến đổi đang cung cấp cho động cơ quay thuận B1 (B1 quay
thuận, B2 quay ngƣợc). Do tải có tính chất điện cảm và Tiristor là phần tử bán điều khiển nên
nó tiếp tục dẫn dòng mặc dù đ ngắt xung điều khiển. Dòng điện tải tồn tại đƣợc là do năng
lƣợng tích lũy trong các phần tử có điện cảm (Lƣ, iba, Ld…).
Khi dòng tải id = 0 báo bằng sensor đo dòng (có dòng - mức logic 1; dòng bằng không -
mức logic 0). Thời gian tính từ thời điểm ngắt xung tới khi dòng id = 0: td.

112
 Chờ một khoảng thời gian cho B1 phục hồi tính chất khóa, khóa chắc chắn, thời gian
này biết khi ch n van (toff).
Khi t≥ to0f +td, do quán tính tốc độ động cơ vẫn quay theo chiều cũ, để h m tốc độ về
không ta phải phát xung cho B2 làm việc ở chế độ nghịch lƣu phụ thuộc (α2 > 90o). ộng cơ
đƣợc h m về tốc độ bằng không sau đó đƣợc khởi động theo chiều ngƣợc lại, B2 làm việc ở
chế độ chỉnh lƣu (α2 < 90o).
Lưu ý: Tốc độ giảm góc α khi h m và khi khởi động phải đƣợc khống chế sao cho dòng
tải không đƣợc vƣợt quá trị số cho phép.
Ƣu đ ể , ƣợ đ ể v p ạ v ứ dụ :
* Ƣu đ ể :
- Không có dòng cân bằng nên chỉ tiêu năng lƣợng tốt hơn;
- Không dùng cuộn kháng cân bằng kích thƣớc giảm, giá thành hạ;
- Không phải đảm bảo quy luật α1 + α2 = 180o nên dễ thực hiện hơn.
* N ƣợ đ ể :
- Hệ thống mạch điều khiển phức tạp;
- ặc tính tĩnh, đặc tính động không tốt;
- Thời gian tác động không nhanh.
*P ạ v ứ dụ :
Hệ T- công suất lớn và rất lớn khi không có yêu cầu về độ tác động nhanh hoặc tần
suất đảo chiều thấp.
d) Ưu iểm, nh iểm hệ T - Đ
Ưu điểm
- Tác động nhanh, tổn thất ít, giảm tiếng ồn, kích thƣớc tr ng lƣợng nhỏ, nền móng
không phức tạp;
- Hệ số khuyêch đại lớn nên dễ thiết lập hệ thống tự động vòng kín để mở rộng phạm vi
điều chỉnh D;
- Giá thàng rẻ…
Nhược điểm
- Khả năng linh hoạt chuyển đổi trạng thái làm việc không cao;
- Mạch điều khiển hệ đảo chiều khá phức tạp;
- Khả năng quá tải về áp và dòng kém;
- Sức điện động ra của bộ biến đổi có độ đập mạch lớn nên phải dùng cuộn kháng l c,
làm tăng kích thƣớc, giá thành, giảm độ cứng đặc tính cơ, giảm tác động nhanh...
- Hệ số cosφ của hệ nói chung là thấp.

113
 Mặc dù có những nhƣợc điểm nhƣ đ nêu ở trên nhƣng phần ƣu điểm của hệ T -
cũng rất nhiều, nó có nghĩa quyết định, do vậy ngày nay đ thay thế hoàn toàn hệ truyền
động T - cho hệ truyền động: K T – , F - …
3.7. C t ố tru ề đ đ đ ều ỉ xu p-đ ơđ t ều
kí từ đ ập (XA - Đ)
3.7.1. H xu p ạ đơ
a) Khái niệm hung
Ngày nay hệ xung áp - động cơ đƣợc sử dụng rộng r i, nhất là khi các yếu tố về độ tin
cậy, dễ điều chỉnh, độ ổn định, kích thƣớc tr ng lƣợng đƣợc đặt lên hàng đầu.
Có nhiều cách phân loại, ở giáo trình này phân theo hệ xung áp mạch đơn (không đảo
chiều), hệ xung áp đảo chiều.
ối với các bộ biến đổi công suất nhỏ (vài KW) và trung bình (hàng chục KW) ngƣời ta
thƣờng sử dụng bóng bán dẫn lƣỡng cực IGBT. ối với công suất lớn (vài trăm KW) ngƣời ta
thƣờng dùng GTO, cao hơn nữa dùng Tiristor. Ở giáo trình này chỉ đề cập đến van điều khiển
hoàn toàn IGBT, GTO - chúng có ƣu điểm là mở và khóa hoàn toàn bằng xung (điều khiển
hoàn toàn), khác với tiristor mở bằng xung, khóa phải dùng mạch khóa (bán điều khiển).
Nhƣợc điểm của van điều khiển hoàn toàn là công suất nhỏ hơn tiristor.
b) Hệ xung áp n
Sơ đồ nguyên lý

a) Dùng Tiristor b) Dùng GTO

c) S ồ sử ng GTO, ó hãm ng năng, hãm tái sinh

Hình 3.25. Hệ xung áp n
Phương trình, đồ thị dòng áp
Từ sơ đồ nguyên l a) hoặc b) ta có phƣơng trình và đồ thị khi van mở hoặc khóa nhƣ
sau:
* Đồ thị:

114
 Hình 3.26. Đồ thị òng, áp
* Phương trình:
di1
U  E  Ru i1  Lu - Trong khoảng t1 GTO mở
dt
di2
0  E  Ru i2  Lu - Trong khoảng t2 GTO khóa
dt
1
Với TCK mở khóa rất nhỏ ( f   200 - 400hz ) so với hằng số thời gian cơ h c của
TCK
hệ nên ta có thể coi sức điện động động cơ E ≈ const trong chu kỳ TCK.
Nghiệm của phƣơng trình trên có dạng:
i1  I1  ( I bd 1  I1 )e t / Tu
(3.12)
i2  I 2  ( I bd 2  I 2 )e t / Tu
Trong đó:
U E U
+ I1  ; I2   : các giá trị dòng điện xác lập của dòng điện i1, i2 trong
Ru Ru
khoảng t1, t2.
+ Ibd1, Ibd2: giá trị ban đầu của dòng điện i1, i2: tại t = 0 (Ibd1); tại t = t1 (Ibd2)

115
 Lu
+ Tu  : Hằng số thời gian điện từ của mạch
Ru
Quá trình tăng giảm dòng điện trên đồ thị vẽ cho trƣờng hợp hệ đ làm việc xác lập.
Nhƣ vậy hệ xung áp - động cơ một chiều cũng có ba chế độ dòng điện: liên tục, biên liên tục,
gián đoạn.
3.7.2. Đặ tí ơ
Nhƣ trên ta đ biết vì hệ xung áp - động cơ một chiều có ba chế độ dòng điện nên để
xây dựng đặc tính cơ, tƣơng tự hệ T - ta cũng phải xây dựng ba vùng sau đó ghép lại thành
đặc tính cơ hoàn chỉnh.
Vù dò tụ
Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình (một chiều)
Rƣ + Rb
I=Iƣ

U E

Hình 3.27. S ồ th y thế với giá trị trung bình

Trong đó:
+ Utb = U: điện áp trung bình của nguồn đặt vào động cơ
t1
+ : độ rộng của xung ( = 0 ÷ 1)
TCK

P ƣơ trì â ằ đ p v đặ tí ơđ , đặ tí ơ
Phương trình cân bằng điện áp (K2)
U  E  IR → E  K đm  U  IR
Đặc tính cơ điện:
Từ K2 ta có:
U R
   I
Kđm Kđm
Đặc tính cơ:
Coi Mđt = Mcơ = M = KđmI, thay vào phƣơng trình đặc tính cơ điện ta có:
U R
  M
Kđm ( Kđm ) 2
Nhận xét:
U
+ 0'  là tốc độ không tải l tƣởng giả tƣởng (không có thật).
Kđm

116
 ( Kđm ) 2
+  XA
  const ,
R

nếu coi nguồn áp có Rb ≈ 0 thì  XA

  TN   F Đ
  T Đ

+ Khi  thay đổi từ (0-1) ta sẽ có h đƣờng đặc tính co song song với nhau vì
 XA
 const

C ế đ dò tụ
Ở chế độ dòng biên liên tục ta có: i1(t=0)=i2(t2) = 0. ể xác định dòng biên liên tục
(IBLT) ta có một số giả thiết nhƣ sau:
+ Dòng điện i1(t), i2(t2) tăng, giảm tuyến tính vì TCK nhỏ (thực tế tăng giảm theo hàm
mũ).
+ Khai triển hàm Taylor chỉ lấy hai số hạng đầu:
t1
- e t1 / Tu  1 
TCK
2Tu 2T 2T
+ V ì Tu >> Tck n ên   → u    u
TCK TCK TCK
Theo tài liệu 2 ta xác định đƣợc:
U (1   ) I  (1   )
I BLT  TCK  nm TCK
R.2Tu 2Tu

U R
 BLT    I BLT
K đm K đm
Trong đó Inm = U/R
Với hệ Xung áp - đ biết từ hệ phƣơng trình trên cho ta thiết lập các quan hệ sau:
 1  I BLT1  BLT1  M BLT1  K đm I BLT1
 2  I BLT 2  BLT 2  M BLT 2  K đm I BLT 2
 n  I BLTn  BLTn  M BLTn  K đm I BLTn
Trong n điểm có ba điểm đặc biệt
 1  1  I BLT1  0
 1  0  I BLT1  0
 1  0,5  I BLT1  I BLT max
Vậy khi  thay đổi từ (0 ÷1) điểm B(BLT, IBLT) sẽ di chuyển trên một cung elip biểu
diễn bằng nét đứt nhƣ hình vẽ.
C ế đ dò đoạ

117
 Tƣơng tự nhƣ ở hệ T - , hệ xung áp - động cơ một chiều để dựng đặc tính cơ ở vùng
gián đoạn ta chỉ cần hai điểm, một điểm nằm trên đƣờng biên liên tục, điểm còn lại đƣợc xác
định nhƣ sau:
1 U
0  LimE  không phụ thuộc vào độ rộng xung () trừ  = 0
K dm I 0 K dm
ến đây ta có thể xây dựng đƣợc hoàn chỉnh đặc tính cơ của hệ xung áp - động cơ một
chiều.
Xung áp đơn sơ đồ b.
Xung áp đơn sơ đồ c (h m tái sinh, h m động năng).

0
Dòng biên liên tục
’0
Dòng gián đoạn
1 = 1
B
BLT
Dòng liên tục
 = 0,5

MBLT M(I)

0 = 0

1 = 1

 = 0,5

M(I)
0 = 0

Hình 3.28. Đặ t nh hệ xung áp ng m t hiều

CÂU HỎI CUỐI I
Câu 1: Viết phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của hệ T- ở chế độ dòng liên
tục?
Câu 2: Trình bày phƣơng pháp đảo chiều dòng điện bằng bộ biến đổi đơn và bộ tiếp
điểm thuận (T), ngƣợc (N)?

118
 Câu 3: Thế nào là phƣơng pháp điều khiển chung, với hệ T- đảo chiều để không có
dòng điện chạy giữa hai bộ biến đổi cần đảm bảo điều kiện gì?
Câu 4: Viết phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở vùng dòng liên tục của hệ
xung áp – động cơ điện một chiều?
Câu 5: Trình bày nguyên l làm việc của hệ xung áp động cơ điện một chiều?
Câu 6: Trong hệ truyền động điện điều chỉnh xung áp – động cơ một chiều kích từ độc
lập muốn điều chỉnh tốc độ động cơ cần điều chỉnh thông số nào?
I TẬP CUỐI CHƢƠNG
Bài 1. Một động cơ kích từ độc lập có các thông số sau:
Pđm = 29KW, Uđm = 440V, Iđm = 76A, nđm = 1000V/p
H y xác định Môment cho phép của động cơ khi phụ tải dài hạn với điều kiện làm việc
Ic = Iđm và tốc độ quay của động cơ là 1,5 nđm.
Bài 2. Cho động cơ điện một chiều có các thông số: U đm = 220V và Iđm = 73A,
nđm = 1050V/p, Rƣ=0,12  , bộ chỉnh lƣu cầu 3 pha, máy biến áp nối YY có U2=220/127V,
điện trở bộ chỉnh lƣu RCL=0,38  . Xác định phạm vi điều chỉnh góc  ,để điều chỉnh tốc độ
trong dải D=10:1.
Bài 3. ộng cơ điện một chiều có các thông số: Uđm = 220V, Iđm = 64A, Pdm=12Kw, nđm
= 685V/p, Rƣ=0,21  , bộ chỉnh lƣu tiristo tia 3 pha, Ud0=245V, điện trở bộ chỉnh lƣu
RCL=0,4  hệ làm việc ở chế độ dòng liên tục. Xác định giá trị điện áp và góc điều
khiển  của bộ chỉnh lƣu để đảm bảo các giá trị tốc độ   81,3rad / s , mômen
MC=33,46Nm.
Bài 4. Cho động cơ điện một chiều có các thông số: Uđm = 220V,
Pđm=2,5Kw,nđm=1000V/p,   0,80 , bộ chỉnh lƣu cầu 3 pha, máy biến áp nối YY có
U2=220/127V, điện trở bộ chỉnh lƣu RCL=0,35  . Xác định dải điều chỉnh D với góc điều
khiển  lớn nhất 80º.

119
 CHƢƠNG IV
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG Ộ
N i ung h nh h ng
Nội dung chính của chƣơng II trình bày về các phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ
động cơ không đồng bộ
M ti u n t h ng
Giúp sinh viên nắm đƣợc nguyên l điều chỉnh điện áp động cơ; điều chỉnh
xung điện trở mạch rôto; điều chỉnh công suất trƣợt; điều chỉnh số đôi cực; điều chỉnh
tần số
8: Đ ều ỉ đ p; xu đ trở ạ rôtô v đ ều ỉ ô suất trƣợt
đ ơk ô đồ (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].
4.1. K u
ộng cơ không đồng bộ ba pha đƣợc sử dụng rộng r i trong công nghiệp từ công suất
nhỏ đến công suất trung bình và chiếm tỷ lệ rất lớn so với động cơ khác. Sở dĩ nhƣ vậy là do
động cơ không đồng bộ có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, vận hành an toàn, sử dụng nguồn
cung cấp trực tiếp từ lƣới điện xoay chiều ba pha. Tuy nhiên, trƣớc đây các hệ truyền động
động cơ không đồng bộ có điều chỉnh tốc độ lại chiếm tỷ lệ rất nhỏ, đó là do việc điều chỉnh
tốc độ động cơ không đồng bộ rất khó khăn hơn động cơ một chiều. Trong thời gian gần đây,
do phát triển công nghiệp chế tạo bán dẫn công suất và kỹ thuật điện tử tin h c, động cơ
không đồng bộ mới đƣợc khai thác các ƣu điểm của mình. Nó trở thành hệ truyền động cạnh
tranh có hiệu quả với hệ truyền động tiristơ - động cơ một chiều.

Trong công nghiệp hiện nay thƣờng sử dụng các phƣơng pháp sau:

- iều chỉnh điện áp cấp cho động cơ dùng bộ biến đổi tiristơ;

- iều chỉnh xung điện trở mạch rôto;

- iều chỉnh công suất trƣợt Ps;

- iều chỉnh tần số nguồn cung cấp cho động cơ bằng các bộ biến đổi tần số tiristơ hay
tranzito.

Trong chƣơng này chúng ta sẽ nghiên cứu cấu trúc, các đặc tính của hệ truyền động này.

4.2. Đ ều ỉ đ pđ ơ
Mômen động cơ không đồng bộ tỷ lệ với bình phƣơng điện áp stato, do đó có thể điều
chỉnh đƣợc mômen và tốc độ KB bằng cách điều chỉnh giá trị điện áp stato trong khi giữ
nguyên tần số.

120
 ể điều chỉnh điện áp KB phải dùng các bộ biến đổi điện áp xoay chiều ( AXC). Nếu
coi điện áp xoay chiều là nguồn áp l tƣởng (Zb = 0) thì căn cứ vào biểu thức mômen tới hạn,
có quan hệ sau:

M th.u U
 ( b )2 hay Mth,u* = ub*2 (4.1)
M th U dm

Nếu tốc độ quay của động cơ là không đổi:

Mu
Mu* = ub*2,  = const, Mu = (4.1)'
M gh

Trong đó: Um - điện áp định mức của động cơ.

ub - điện áp đầu ra của AXC.

Mth - mômen tới hạn khi điện áp là định mức.

Mu - mômen động cơ ứng với điện áp điều chỉnh.

Mgh- mômen khi điện áp là định mức, điện trở phụ Rf.

Vì giá trị độ trƣợt tới hạn sth của đặc tính cơ tự nhiên là nhỏ nên nói chung không áp
dụng điều chỉnh điện áp cho động cơ rôto lồng sóc. Khi thực hiện điều chỉnh điện áp cho động
cơ rôto dây quấn cần nối thêm điện trở phụ vào mạch rôto để mở rộng dải điều chỉnh tốc độ
và mômen. Nhƣ thấy trên hình 4.1b, tốc độ động cơ đƣợc điều chỉnh bằng cách giảm độ cứng
đặc tính cơ, trong khi đó tốc độ không tải l tƣởng của m i đặc tính đều nhƣ nhau và bằng tốc
độ từ trƣờng quay.

Hình 4.1. S ồ nguy n lý ( ); Đặ t nh khi iều hỉnh iện áp (b)

Tổn thất khi điều chỉnh là:

121
 s
Pr = Mc(1 - ) = Pcơ
1 s
Nếu đặc tính cơ của phụ tải có dạng gần đúng:
ω x 
Mc = Mcđm ( )  Mcđm ( ) x
ω dm 1
Thì tổn thất trong mạch rôto khi điều chỉnh điện áp là:
 x 
Pr = Mcđm ( ) .1(1- )
1 1
Tổn thất cực đại khi  = 0:
Prmax = Mcđm.  = Pđm
Nhƣ vậy, tổn thất tƣơng đối trong mạch rôto là:
Pr  
 ( ) x .(1  )
1 1 1
Pr = (*)x.(1 - *) (4.2)
Quan hệ này đƣợc mô tả bởi đồ thị trên hình 4.2, ứng với từng loại phụ tải cơ có tính
chất khác nhau.

Hình 4.2. Sự ph thu giữ tổn thất rôto và tố iều hỉnh

Phƣơng pháp điều chỉnh điện áp chỉ thích hợp với truyền động mà mômen tải là hàm tăng
theo tốc độ nhƣ: quạt gió, bơm li tâm. Có thể dùng máy biến áp tự ngẫu, điện kháng hoặc các
bộ biến đổi bán dẫn làm AXC, trong đó vì l do kỹ thuật và kinh tế mà bộ áp kiểu van bán
dẫn là phổ biến hơn cả.
4.3. Đ ều ỉ đ trở ạ rôto
Nhƣ đ phân tích ở phần đặc tính cơ K B, có thể điều chỉnh đƣợc tốc độ KB bằng
cách điều chỉnh điện trở mạch rôto, trong mục này khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn
mạch rôto bằng các van bán dẫn, ƣu thế của phƣơng pháp này là dễ tự động hoá việc điều
chỉnh.

122
 Trên hình 4.3(a) trình bày sơ đồ nguyên l của điều chỉnh trơn mạch rôto bằng phƣơng
pháp xung. iện áp ur đƣợc chỉnh lƣu bởi cầu điôt CL, qua điện kháng l c L đƣợc cấp vào
mạch điều chỉnh gồm điện trở R0 nối song song với khoá bán dẫn T1. Khoá T1 sẽ đƣợc đóng,
ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị trung bình của điện trở toàn mạch.
Hoạt động của khoá bán dẫn tƣơng tự nhƣ trong mạch điều chỉnh xung áp một chiều.
Khi T1 dẫn, điện trở R0 bị loại ra khỏi mạch, dòng điện rôto tăng lên, khi T1 khóa điện trở R0
lại đƣợc đƣa vào mạch, dòng điện rôto giảm. Với tần số đóng ngắt nhất định, nhờ có điện cảm
L mà dòng điện rôto coi nhƣ không đổi và ta có một giá trị điện trở tƣơng đƣơng Rtd trong
mạch. Thời gian ngắt tn = Tck - tđ (xem hình 4.3(b)), nếu điều chỉnh trơn tỷ số giữa thời gian
đóng tđ và thời gian ngắt tn ta sẽ điều chỉnh trơn đƣợc giá trị điện trở trong mạch rôto

Hình 4.3. Điều hỉnh xung iện trở m h rôto

( )S ồ nguy n lý (b) Ph ng pháp iều hỉnh ( , ) Cá ặ t nh

123
 td t
Rtd = R0.  R 0 d  R 0 . (4.3)
td  tn T
iện trở tƣơng đƣơng Rtd trong mạch một chiều đƣợc tính đổi về mạch xoay chiều ba
pha ở rôto theo quy tắc bảo toàn công suất.
4.4. Đ ều ỉ ô suất trƣợt
Trong trƣờng hợp điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ bằng cách làm mềm đặc
tính và để nguyên tốc độ không tải l tƣởng thì công suất trƣợt Ps = s.Pđt đƣợc tiêu tán trên
điện trở rôto. Ở các hệ thống truyền động công suất lớn, tổn hao này là đáng kể. Vì thế để vừa
điều chỉnh đƣợc tốc độ truyền động, vừa tận dụng đƣợc công suất trƣợt ngƣời ta sử dụng các
sơ đồ điều chỉnh công suất trƣợt, g i tắt là các sơ đồ nối tầng. Có nhiều phƣơng pháp xây
dựng hệ thống nối tầng, dƣới đây trình bày phƣơng pháp nối tầng dùng Tiristor (hình 4.4a).
Theo cách tính tổn thất khi điều chỉnh thì:
Ps = Mc.(1 - ) = Mc.1.s = Pđt.s (4.4)
s = Ps/Pđt
Giản đồ năng lƣợng khi bỏ qua tổn hao ở rôto đƣợc biểu diễn trên (hình 4.4b). Trong
đó:
Pbđ: công suất đƣợc trả về lƣới điện.
Pbđ: tổn hao trong mạch biến đổi công suất trƣợt thành công suất điện có cùng tần số
với điện áp lƣới.
Sức điện động rôto ur đƣợc chỉnh lƣu thành điện áp một chiều qua điện kháng l c L cấp
cho nghịch lƣu phụ thuộc NL. iện áp xoay chiều của nghịch lƣu (uA, uB, uC) có biên độ và
tần số không đổi do đƣợc xác định bởi tần số và biên độ của lƣới. Nghịch lƣu làm việc với
góc điều khiển  thay đổi từ 90o đến khoảng 140o, phần còn lại dành cho góc chuyển mạch 
và góc phục hồi tính chất khoá  của van.
ộ lớn của dòng điện rôto hoàn toàn phụ thuộc vào mômen tải của động cơ mà không
phụ thuộc vào góc điều khiển nghịch lƣu. Cụm mạch chỉnh lƣu, nghịch lƣu phụ thuộc chỉ làm
thay đổi đƣợc góc pha của dòng điện ở phía xoay chiều của nghịch lƣu bằng cách thay đổi góc
mở . Quá trình dòng điện và điện áp của bộ biến đổi đƣợc mô tả trên hình 4.5 cho trƣờng
hợp s = 1/3. Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lƣu và nghịch lƣu là nhƣ nhau.
Udr = Udn = Ud
Sai lệch về giá trị tức thời giữa điện áp chỉnh lƣu và nghịch lƣu chính là điện áp rơi trên
cuộn kháng l c L.
ể đơn giản trong cách viết, giả thiết bỏ qua điện trở và điện kháng tản của mạch stato
và coi số vòng dây của stato và rôto nhƣ nhau, thì giá trị trung bình của điện áp chỉnh lƣu khi
Id = 0 là:

3 3   o
Ud = U1m e (4.5)
 1

124
 Trong đó: U1m: biên độ điện áp lƣới
o: tốc độ không tải l tƣởng
1: tốc độ từ trƣờng quay stato

Hình 4.4. Hệ thống nối t ng van iện: ( ) S ồ nguy n lý

(b)
Hình 4.5 Hệ thống nối t ng van iện: (b) Giản ồ năng l ng
Khi có tải Id  0 thì điện áp này giảm xuống do sụt áp chuyển mạch giữa các van trong
cầu chỉnh lƣu và do sụt áp trên điện trở dây quấn rôto.

3 3   o 3
Ud = U1m e - sLrId - 2RrId (4.6)
 1 

Trong đó 2 = e -  là tần số trƣợt của rôto, dòng điện chỉnh lƣu trung bình sẽ là hàm
của tốc độ quay:

125
 o  
3U1m
e 3U1m s'
Id = = (4.7)
   2R r 2R r
L r 1 ( 1  ) X r (s o  s' )
1 31L r 3X r

ộ trƣợt so g i là độ trƣợt cơ bản của hệ thống khi không tải, độ trƣợt s' là do tải gây ra:

1    U d o  
so = ; s' = (4.8)
1 3 3 U1m 1

iện áp stato có dạng ua = U1mcoset, nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato thì từ thông có
biên độ tỷ lệ với điện áp stato:  = - U1m/1 (4.9)

và mômen động cơ tỷ lệ với thành phần d c trục của dòng điện rôto động cơ:

3p' U1m
M=- I dr (4.10)
2 1

Giá trị trung bình của dòng điện idr đƣợc tính nhƣ sau:

6 U1m s' s'

Idr = - (1  ) (4.11)
 X r sx sx

2R r
sx = so + s' + cuối cùng phƣơng trình xác định mômen của hệ thống nối tầng van
3X r
điện sẽ là:

9 U1m 2 1 s' s'

M= p' ( ) (1  ) (4.12)
 e L r sx sx

Trên hình 4.6 có dựng các đặc tính cơ của hệ nối tầng van cho từng góc điều khiển 
của nghịch lƣu. Do điện cảm l c L trong mạch một chiều có giá trị hữu hạn nên dòng i d có thể
bị gián đoạn khi mômen tải nhỏ, đặc tính cơ ở đoạn này có độ dốc lớn. Mặt khác do sụt áp
gây ra bời điện trở stato, điện trở mạch một chiều, điện trở và điện kháng tản của máy biến áp
cũng nhƣ sụt áp do chuyển mạch của nghịch lƣu và chỉnh lƣu nên các đặc tính điều chỉnh đều
có độ cứng và mômen tới hạn nhỏ hơn so với đặc tính cơ tự nhiên.

126
 Hình 4.6. Đồ thị òng và áp

Hình 4.7. Đặ t nh hệ nối t ng ông suất P m = 1000kW

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Trình bày phƣơng pháp điều chỉnh trơn điện trở mạch rôto?

Câu 2: Tại sao phải sử dụng có ích công suất trƣợt khi điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng
bộ?
Câu 3:Trình bày nguyên l làm việc của sơ đồ nối tầng điện?

Câu 4: Nêu nguyên lý điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ 3 pha
Câu 5: ể điều chỉnh điện áp động cơ không đồng bộ 3 pha ngƣời ta sử dụng thiết bị nào?

127
 9: Đ ều ỉ số đô ự v đ ều ỉ tầ số uồ ấp (Số t ết: 03 t ết) [1];
[2].
4.5. Đ ều ỉ số đô ự
4.5.1. N u ý đ ều ỉ
Khi thay đổi số đôi cực của động cơ không đồng bộ, tốc độ từ trƣờng quay thay đổi, do
đó tốc độ rôto cũng thay đổi theo. Quan hệ đó đƣợc thể hiện trong biểu thức sau:

 = 0(1- s) = 2 f (1  s)
p

Trong đó: f - tần số lƣới điện, p - số đôi cực (p =1, 2, 3,...)

ể có thể thay đổi đƣợc số đôi cực, ngƣời ta phải chế tạo những động cơ đặc biệt, đƣợc
g i là động cơ đa cấp tốc độ. Phổ biến nhất là loại động cơ hai cấp tốc độ, có thể thay đổi số
đôi cực bằng hai phƣơng pháp:
+ ặt ở mạch stato của động cơ các tổ dây quấn khác nhau, mỗi tổ dây quấn có số đôi
cực riêng.
+ Dùng một tổ dây quấn stato đƣợc chia thành nhiều phân đoạn, thay đổi cách nối dây
giữa các phân đoạn sẽ thay đổi đƣợc p.
Những động cơ cấu tạo theo cách thứ nhất phức tạp, to và nặng nên ít sử dụng. Những
động cơ cấu tạo theo cách thứ hai nhỏ g n, tận dụng tốt vật liệu của máy điện, song có nhƣợc
điểm là sơ đồ đổi nối đầu dây phức tạp và hai cấp tốc độ phụ thuộc nhau nhƣng đƣợc sử dụng
phổ biến.
ộng cơ đa tốc thƣờng có rôto lồng sóc, vì rôto loại này có thể tụ thay đổi số cực rôto
theo stato. Do đó số cực, điện trở và điện kháng rôto tự thay đổi nhịp nhàng với stato.
Sau đây ta khảo sát phƣơng pháp thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các phân đoạn
dây quấn. Ví dụ có một tổ nối dây stato gồm hai phân đoạn (1 pha). Nếu nối nối tiếp thuận
cực các phân đoạn ta có p = 2. Nếu ta đổi nối thành song song ngƣợc cực ta có p = 1 nhƣ hình
vẽ dƣới:

Hình 4.8. Th y ổi số ôi ự bằng á h ổi nối á phân o n ây quấn

128
 Nhƣ vậy, bằng cách đổi nối đơn giản, ta có thể điều chỉnh đƣợc tố độ động cơ từ tốc độ
(không tải) 0 lên tốc độ 20
4.5.2. C đ ơ đ tố v sơ đồ đổ ố t ự tế

* *
r1,x1 r1,x1
r1,x1

* *
r1,x1

* *

*
*

Hình 4.9. Đổi nối ây quấn st to theo s ồ   YY và Y  YY

Các động cơ đa tốc thực tế đƣợc chế tạo với số đô cực từ 1 đến 12 tƣơng ứng với các
tốc độ không tải l tƣởng là 3000, 1500,…, 250 (v/p).
Các động cơ hai cấp tốc độ, một tổ dây quấn thƣờng đƣợc chế tạo với n 0 =
1500/3000; 750/1500; 500/1000 (v/p), còn các động cơ hai tổ dây quấn thì n0 = 500/1500;
1000/1500; 1000/3000; 750/3000 (v/p). Các động cơ 3 và 4 cấp tốc độ đều có 2 tổ nối dây,
các cấp tốc độ thƣờng gặp là 750/1500/3000; 750/1000/1500; 500/750/1000/1500 (v/p).
Trong thực tế các động cơ 3 pha thƣờng đƣợc đổi nối theo 2 cách:
+ ổi nối từ hình sao sang sao kép (Y  YY)
+ ổi nối từ hình tam giác sang sao kép (  YY)
Sơ đồ đổi nối đƣợc biểu diễn nhƣ hình vẽ:
Khi nối  hoặc Y hai đoạn dây quấn mỗi pha đƣợc đấu nối tiếp thuận cực, giả thiết khi
đó p = 2 và tƣơng ứng với tốc độ đồng bộ 0. Khi đổi nối thành YY, các đoạn dây đƣợc nối
song song ngƣợc cực (giống nhƣ hình 4.8) nên p = 1 và tốc độ là 20.
ể dựng các đặc tính điều chỉnh, ta cần xác định các trị số Mth, sth và 0 cho từng cách
nối dây.
* Đối với tr ờng h p ổi nối:   YY, ta có các quan hệ sau. Khi nối , hai đoạn dây
stato nôi nối tiếp nên:

129
 R1  2r1 ; X 1  2 x1 

 (4.13)
R1  2r1 ; X 1  2 x1 ; X nm  2 xnm 

Trong đó: r1, r2, x1, x2 - lần lƣợt là điện trở, điện kháng mỗi đoạn dây stato và rôto.

iện áp trên dây quấn mỗi pha là Uf = 3 U1. Do đó:

R2'  r2'
sth ,   (4.14)
R12  ( X 1  X 2'  )2 r12  x nm
2

3( 3U1 f )2 9U1 f 2
Mth ,   (4.15)
20 ( R1  R12  X nm
2

) 40 (r1  r22  x nm
2
)
Nếu đổi nối thành YY thì:
R1YY = r1/2; X1YY = x1/2; R2YY = r2/2; X2YY = x2/2 (4.16)
iện áp trên dây quấn mỗi pha là UfYY = u1, vì vậy:
R2' YY r2'
sth ,YY    sth , (4.17)
R12YY  ( X 1YY  X 2' YY )2 r12  x nm
2

3(U1 f )2 3U1 f 2
Mth,YY   (4.18)
20 YY ( R1YY  R12YY  X nmYY
2
) 20 (r1  r12  xnm
2
)
Từ đây ta thấy: sth,YY = sth, và Mth,YY = 2Mth,/3. Nhƣ vậy khi đổi nối   YY tốc độ
không tải lí tƣởng tăn 2 lần, độ trƣợt tới hạn không đổi và mômen tói hạn giảm còn 2/3. ồ
thị nhƣ (hình 4.9a).
* Đối với tr ờng h p ổi nối: Y  YY, phân tích tƣơng tự. Khi nối Y, các đoạn dây nối
nối tiếp và điện áp trên các pha là U1, nên ta có:

r2'
sth ,Y  (4.19)
r12  x nm
2

3U1 f 2
Mth ,Y  (4.20)
40 (r1  r12  x nm
2
)
Ta có: sth,YY = sth,Y và Mth,YY = 2Mth. Nhƣ vậy, khi đổi nối Y  YY tốc độ không tải
tăng lên 2 lần, mômen tới hạn tăng 2 lần và độ trƣợt tới hạn không thay đổi. ồ thị nhƣ hình
4.9b).

130
 Hình 4.10. Các ặ t nh khi ổi nối ây quấn   YY
4.6. Đ ều ỉ tầ số uồ ấp
4.6.1. Xâ dự vectơ k ô đạ ƣợ p
a) Khi iều hỉnh t n số ng không ồng b
Thƣờng kéo theo điều chỉnh điện áp, dòng điện hoặc từ thông mạch stato, do tính chất
phức tạp của các quá trình điện từ trong động cơ không đồng bộ nên không thể sử dụng trực
tiếp các phƣơng trình, biểu thức đ phân tích cho trƣờng hợp điều chỉnh tần số. ể thuận tiện
cho việc khảo sát hệ thống điều chỉnh tần số, dƣới đây trình bày phƣơng pháp đánh giá các
quá trình điện từ dƣới dạng các vectơ.
Trong động cơ không đồng bộ, có ít nhất 6 cuộn dây trên mạch từ, phƣơng trình cân
bằng điện áp của mỗi cuộn nhƣ sau:

Hình 4.11. S ồ nguy n lý ây quấn ng không ồng b .

131
 uk = Rkik +
dk (4.21)
dt
Trong đó: k là tên của dây quấn.
Nếu coi mạch từ là tuyến tính và bỏ qua tổn hao sắt thì Mđiện từ của động cơ là:
1
k
M=  ik t
(4.22)
k

ể đơn giản trong khi viết, coi động cơ có hai cực (p' = 1) (hình 4.10).
Trong đó các chỉ số bằng chữ thƣờng a, b, c chỉ các dây quấn pha stato, các chỉ số
bằng chữ hoa A, B, C chỉ các dây quấn pha rôto, góc lệch giữa dây quấn rôto và dây quấn
d
stato là  thì tốc độ là đạo hàm theo góc lệch này,  = từ thông móc vòng của các dây
dt
quấn.
k =  L kj i j (4.23)
k

Trong đó: j là chỉ số chỉ các pha dây quấn. Khi j = k có từ thông tự cảm, j  k có từ
thông hỗ cảm
Ví dụ có thể tính đƣợc từ thông của cuộn dây pha a của dây quấn stato:
a = Laaia + Labib + Lacic + LaAiA + LaBiB + LaCiC (4.24)
nếu các dây quấn của động cơ đối xứng và khe hở không khí của động cơ đều thì:
Ra = Rb = Rc = Rs; R A = RB = RC = Rr
Laa = Lbb = Lcc = Ls1 LAA = LBB = LCC = Lr1 (4.25)
Lab = Lbc = Lca = - Ms LAB = LBC = LCA = - Mr
Với: Ls1, Lr1: điện cảm tự cảm của từng dây quấn stato, rôto
Ms,Mr: hỗ cảm giữa các dây quấn stato, giữa các dây quấn rôto với nhau. Hỗ cảm giữa
dây quấn stato với dây quấn rôto phụ thuộc vào góc lệch không gian giữa hai dây quấn này.
Hỗ cảm giữa hai dây quấn cùng pha ở stato sẽ đạt cực đại khi trục của hai dây quấn trùng
nhau, tƣơng ứng lúc đó có điện cảm hỗ cảm M:
LaA = LAa = LbB = LBb = LcC = LCc = M.cos (4.26)
Hỗ cảm giữa hai dây quấn khác pha ở rôto và stato đƣợc tính đến khi các dây quấn lệch
pha nhau một góc 2/3 trong không gian.
LaB = LBa = LbC = LcB = LcA = LAc = M.cos( + 2/3) (4.27)
LAb = LbA = LBc = LCb = LCa = LaC = M.cos( - 2/3)
ể đơn giản trong khi viết, coi các đại lƣợng điện và từ là các vectơ và thông số của
mạch là các ma trận thông số:

132
 a  A  i a  i A  u a  u A 
           
s = b , r = B , is = i b , ir = i B , us = u b , ur = u B (4.28)
           
c  C  i c  i C  u c  u C 

R s 0 0 R r 0 0
Rs =  0 Rs 0  , Rr = 0 Rr 0 
 
 0 0 R s   0 0 R r 

 L s1  Ms  Ms   L r1  Mr  Mr 
Ls =  M s L s1  M s  , Lr =  M L r1  M r 
  r
 M s  Ms L s1   M r  Mr L r1 

 cos  cos(  2 / 3) cos(  2 / 3)

Lm() = M  cos(  2 / 3) cos  cos(  2 / 3)

cos(  2 / 3) cos(  2 / 3) cos  
Thay thế các đại lƣợng trong (4.26), (4.27), (4.28) vào (4.24) sau đó rút g n ta đƣợc
biểu thức tính từ thông:

 s   L s  L m () i s 
   = L ()t L r   i r 
(4.29)
 r  m
Trong đó: chữ t chỉ ma trận chuyển vị.
Tiếp tục thay thế (4.29) vào (4.21) và (4.22) ta đƣợc các phƣơng trình mô tả động cơ
không đồng bộ ba pha, trong đó để đơn giản trong biểu diễn ta bỏ các dấu ngoặc ở các ma trận
thông số.

u s   d d  i s 
 = R s  L s dt L m ()
dt   
   d d 
(4.30)
u r   Ltm () R r  L r  i 
 dt dt   r 
t d
M = is [Lm()ir] (4.31)
d
Các phƣơng trình này là các phƣơng trình phi tuyến và có hệ số biến thiên theo theo
thời gian vì điện cảm Lm phụ thuộc vào góc quay:

 = o +  (t )dt
Ngay cả ở chế độ xác lập,  = const thì hỗ cảm giữa stato và rôto cũng biến thiên có chu
kỳ.
b) Chuyển vị tuyến t nh á ph ng trình

133
 Việc giải trực tiếp các phƣơng trình (4.30), (4.31) rất khó khăn nên thƣờng chuyển vị
các phƣơng trình này sang hệ toạ độ khác sao cho sự biến thiên của các hệ số bị loại bỏ. Ba
dòng điện pha của động cơ lệch pha nhau về thời gian là 2/3, chúng lại đƣợc đặt lệch nhau
một góc 2/3 trong không gian, nhƣ thế ở từng thời điểm khác nhau tổng của ba dòng điện
này g i là vectơ dòng điện không gian có biên độ không đổi | is| nhƣng góc lệch khác nhau.

Hình 4.12. Ve t òng iện không gi n m h st to

Véc-tơ dòng điện không gian is có thể xác định đƣợc nếu biết ba vectơ dòng điện pha
(ia, ib, ic) (hình 4.11c)
2
j
2
is = 2 (ia + aib + a ic) với a = e 3 (4.32)
3
Vì véc-tơ is quay trong mặt phẳng vuông góc với trục rôto nên có thể phân tích thành hai
thành phần vuông góc với nhau:

3
iS = is + jis ; is = Im{iS} = (ib - ic) (4.33)
3
1
is = Re{iS} = (2ia - ib - ic) = ia nếu hệ ba pha đối xứng
3

134
 = Re{iS} + iso nếu hệ ba pha không đối xứng.
1
Trong đó: iso là thành phần thứ tự không: iso = (ia + ib + ic) (4.34)
3
Cho hệ trục toạ độ vuông góc, trên đó biểu diễn vectơ dòng điện không gian, quay với
tốc độ k nào đó và g i đó là trục w = (u, v, 0). Vị trí của hệ trục w sẽ là: k = ok + kt và

vectơ dòng điện không gian trong hệ trục mới là i sw = is e  j k , các thành phần của dòng điện
trong hệ trục mới đƣợc tính:
isu = Kdiacosk + ibcos(k - 2/3) + iccos(k + 2/3)
isv = Kqiasink + ibsin(k - 2/3) + icsin(k + 2/3)
iso = Koia + ib + ic (4.35)

Hình 4.13. Biểu iễn ve t không gi n trong hệ to qu y.

Việc tính đổi ngƣợc lại từ hệ (u, v, 0) sang hệ (a, b, c) cho dòng điện rôto đƣợc thực
hiện bằng cách giải hệ phƣơng trình trên:
2 1 2 1 1
ia = isucosk - isvsink + iso (4.36)
3 Kd 3 Kq 3K o

2 1 2 1 1
ia = isucos(k - 2/3)- isvsin(k - 2/3) + iso
3 Kd 3 Kq 3K o

2 1 2 1 1
ia = isucos(k + 2/3)- isvsin(k + 2/3) + iso
3 Kd 3 Kq 3K o
Tƣơng tự nhƣ trên có thể chuyển vị điện áp ba pha thành hai pha (u, v, 0)... Các đại
lƣợng ở mạch rôto cũng có thể đƣợc chuyển vị sang hệ (u, v, 0) với thủ tục giống hệt nhƣ trên,
chỉ cần để rằng dây quấn rôto đang ở vị trí  nên ở các biểu thức thay vì viết k cần viết (k
- ), ví dụ:

135
 irw = ir e  j(  k  ) (4.37)
Các hệ số Kd, Kq, Ko đƣợc ch n theo điều kiện cân bằng công suất trƣớc và sau khi
chuyển vị, trong trƣờng hợp này, khi đ ch n dòng điện không gian theo (4.34) thì Kd = Kq
2 3
= , Ko = . Theo thủ tục đ nêu ở (4.37) có thể tính đƣợc các thành phần của từ thông
3 3
stato trong hệ (u, v, 0):
2L m
su = Lsisu + [iAcos(k - ) + iBcos(k -  - 2/3) + iCcos(k -  + 2/3)]
3
2L m
sv = Lsisv + [iAsin(k - ) + iBsin(k -  - 2/3) + iCsin(k -  + 2/3)]
3
so = Lsoiso (4.38)
Trong đó:
Ls = Ls1 + Ms
Lso = Ls1 - 2Ms (4.39)
Lm = 2M/3
Phần trong ngoặc vuông chính là các thành phần của dòng điện rôto trong hệ (u, v, 0)
nên:
su = Lsuisu + Lmiru (4.40)
sv = Lsvisv + Lmirv
so = Lsoiso
Ta thấy rằng chỉ có các dây quấn thành phần đồng trục mới có cảm ứng từ, còn các dây
quấn thành phần vuông góc với nhau thì, nhƣ nguyên l cảm ứng điện từ đ chỉ ra, giữa chúng
không có cảm ứng. Tƣơng tự nhƣ trên, có thể tính đƣợc từ thông rôto trong hệ (u, v, 0):
ru = Lruiru + Lmisu (4.41)
rv = Lrvirv + Lmisv
ro = Lroiro
Trong đó Lr = Lr1 + Mr; Lro = Lr1 - 2Mr
Các véc-tơ từ thông đƣợc viết nhƣ sau:
 j k
sw = Lsisw + Lmirw = s e (4.42)
 j (  k  )
rv = Lrirw + Lmisw = r e
Thay thế các biểu thức dòng điện và từ thông vào (4.41) và (4.42) ta đƣợc hệ phƣơng
trình mô tả C K B trong hệ toạ độ (u, v, 0):

136
u sw   R  L ( d  j ) L (
d
 j k )
 i sw 
 =  s s
dt
k m
dt  
   d d   (4.43)
u rw  L m [  j(k  )] R r  L r [  j(k  )] i rw 
 dt dt 
2
M= LmIm{iswi*rw}
3
Trong đó: i*rw là véc-tơ dòng điện rôto liên hợp.
Do cách chuyển vị các véc-tơ mà các hệ số của các phƣơng trình chỉ còn phụ thuộc vào
tốc độ quay của rôto, trong các trƣờng hợp củ thể có thể dễ dàng giải đƣợc các phƣơng trình
này. Trong thực tế tính toán thƣờng ch n cố định cố định tốc độ quay của hệ k = const và
thấy bằng các giá trị đặc biệt:
(1) k = 0, hệ toạ độ đứng yên, k hiệu là hệ trục (, , 0).
(2) k = , hệ toạ độ gắn chặt vào rôto, k hiệu là hệ trục (d, q, 0).
(3) k = o, hệ toạ độ gắn chặt vào từ trƣờng quay, k hiệu là hệ trục (x, y, 0).
Nếu máy điện có số đôi cực p' >1 thì các đại lƣợng cơ h c đƣợc tính đổi:
 = jp';  = jp'; M = Mj/p'; Mc = Mcj/p'; I = Ij/p' (4.44)
Việc tính đổi các đại lƣợng ở mạch rôto thực hiện nhƣ sau, nếu số vòng dây ở dây quấn
stato và rôto khác nhau:

Nr ms N s m r N 2r m r N 2r
ur= u ' r ; ir = i' r ;Rr = R' r ;Lr = L' r (4.45)
Ns mr N r m s N s2 m s N s2
Trong đó: Ns, Nr: số vòng dây tác dụng của dây quấn stato, rôto.
ms,mr: số pha stato, rôto.
Ở chế độ xác lập có thể viết lại hệ (4.44) khi đặt d/dt = 0 và các véc-tơ không gian đƣợc
thay thế bằng số phức, ví dụ trong hệ toạ độ (x, y, 0) thì:
   R s  j o L s
U s j o L m   I s 
 =  
R r  js L s   I r 
(4.46)
0   js L m
Trong đó: s = o -  là tần số trƣợt của động cơ.
Nhân cả hai vế phƣơng trình thứ hai với 1/s ta đƣợc hệ sau:
 s = Rs I + jo(Lm Ls) I + joLm I
U (4.47)
s s r

Rr 
0= I r + jo[Lm I s + (Lm + Lr) I r ]
s
Và ta tìm lại đƣợc sơ đồ thay thế của động cơ K B trong hệ toạ độ quay đồng bộ với từ
trƣờng quay nhƣ trên hình 4.12.

137
 IS

0Ls 0Lr
RS Ir

US 0Lm Rr
ES

Hình 4.14. S ồ th y thế ng không ồng b ở

hế xá lập, trong hệ to qu y

Từ sơ đồ thay thế trên có thể tìm đƣợc các đại lƣợng vật l của động cơ không đồng bộ
theo cách tính một sơ đồ mạch thông thƣờng.
Biên độ vectơ dòng điện stato:

Rr 2
( )  L2r
Us s
Is = I s I *s = ` (4.48)
o F(s)
RsR r R R
F(s) = (  L s L r ) 2  ( s L r  r L s ) 2
o s o s
Us Lm
Biên độ véc-tơ dòng điện rôto: Ir = (4.49)
o F(s)
Biên độ véc-tơ từ thông động cơ:

Rr 2
( )  L2r
UsL m s
= (4.50)
o F(s)
Biên độ véc-tơ từ thông stato:

Rr 2
( )  L2r
UsLs s
s = (4.51)
o F(s)

U s2 L2m R r 1
Mômen điện từ của động cơ: M= (4.52)
o2 s F 2 (s)
Trong nhiều trƣờng hợp có thể tính mômen động cơ qua dòng điện stato hoặc qua dòng
điện rôto:
L s (1  ) 2 R
M= I s , M = r I 2r (4.53)
Rr L r 

L r Rr

138
 L2m
Trong đó hệ số tản từ:  = 1 -
LsL r
M

1 /0

Chế ĐC Chế MF

Hình 4.15. Đặ t nh ng không ồng b

4.6.2. Đ ều ỉ tầ số - đ p
a) Luật iều hỉnh t n số iện áp theo khả năng quá tải
Khi điều chỉnh tần số thì trở kháng, từ thông, dòng điện,... của động cơ không thay đổi,
để đảm bảo một số chỉ tiêu điều chỉnh mà không làm động cơ bị quá dòng thì cần phải điều
chỉnh cả điện áp. ối với hệ truyền động biến tần nguồn áp - động cơ thƣờng có yêu cầu đảm
bảo khả năng quá tải về mômen không đổi trong suốt dải điều chỉnh tốc độ. Mômen cực đại
mà động cơ sinh ra chính là mômen tới hạn Mth, khả năng quá tải về mômen đƣợc quy định
bằng hệ số quá tải mômen M: M = Mth/M

Hình 4.16. Xá ịnh khả năng quá tải về mômen

Nếu bỏ qua điện trở dây quấn stato Rs (coi Rs =0) thì từ (4.52) có thể tính đƣợc mômen
tới hạn nhƣ sau:

L2m U s2 U
Mth = = K( s )2 (4.54)
2L s L r o
2 2
o
iều kiện để giữ hệ số quá tải không đổi là:
M th
M = = Mthđm/Mđm (4.55)
M
Thay (4.52) vào (4.53) và rút g n ta đƣợc:

139
 Us Us®m M
 (4.56)
o o®m Mth®m
ặc tính cơ gần đúng của các máy sản xuất có thể viết nhƣ sau:
o x
Mc = Mđm( ) (4.57)
odm
Từ (4.57) và (4.58) rút ra đƣợc luật điều chỉnh tần số - điện áp để có hệ số quá tải về
mômen không đổi:
Us  1 x f 1 x
( o ) 2= ( s ) 2 (4.58)
Us®m o®m fs®m

hay ở dạng tƣơng đối: u *s  fs*(1 x / 2)

b) Cá b biến ổi t n số - iện áp
Sơ đồ nguyên l mạch lực của một bộ biến tần nguồn áp trên hình 4.16 bao gồm bốn
khối chức năng chính: nguồn điện một chiều NMC, mạch l c F, nghịch lƣu độc lập nguồn áp
NL, và động cơ không đồng bộ. Nguồn một chiều và mạch l c tạo ra điện áp một chiều có giá
trị điều chỉnh đƣợc, nghịch lƣu gồm 6 van bán dẫn S1, S2,..., S6 và cần 6 và không điều khiển
D1, D2,..., D6.

Hình 4.17. S ồ nguy n l biến t n nguồn áp

Các khoá nghịch lƣu đƣợc đóng cắt theo thứ tự nhất định (hình 4.17) tạo thành điện áp
xoay chiều ba pha đặt lên động cơ, góc dẫn của các khoá là 180o, thời điểm các khoá S1, S3, S5
và S2, S4, S6 bắt đầu dẫn lệch nhau 120o, do đó điện áp ra của nghịch lƣu cũng lệch nhau về
thời gian là 120o. iện áp dây của nghịch lƣu có dạng xung chữ nhật với độ rộng là 120 o và
thoả m n điều kiện phân tích thành chuỗi điều hoà:

2 3 1 k 
uab = u d  cos . sin(ke t  ) (4-50)
 k 1 k 6 6
Thành phần điều hoà cơ bản của (4.60) có biên độ:

140
 2 3
U1abm = ud = 1,103ud (4.60)


1 6
và có giá trị hiệu dụng là: U ab = ud = 0,78ud (4.61)

6
Giá trị hiệu dụng của chuỗi (4.60) là: Uab = ud = 0,816ud (4.62)
3
2 3
Biên độ tầng sóng hài thứ k:
k
U abm  ud (4.63)
k
ồ thị điện áp pha của động cơ có dạng bậc thang, tại thời điểm các khoá chuyển mạch
thì điện áp pha có đột biến nhảy cấp, giá trị từng cấp đƣợc xác định nhƣ hình 4.17b. Dòng
điện của động cơ là ghiệm của phƣơng trình vi phân mô tả động cơ đƣợc giải ở từng đoạn, khi
điện áp pha không đổi. Dũng điện có dạng xoay chiều nhƣ hình dƣới.

Hình 4.18. Nguy n l t o iện áp xo y hiều 3 ph

) Luật óng ắt khoá S; b) Đồ thị Iện áp ây và ph

141
 Hình 4.19. Đồ thị òng iện và khoảng ẫn á v n

Các khóa Si (i = 16) là các khoá bán dẫn, ở các truyền động điện cộng suất nhỏ thƣờng
dùng các tranzitor, ở các truyền động điện công suất lớn thƣờng dùng các van thyristor, khi
này việc khoá các van đƣợc thực hiện bằng các mạch đặc biệt nhƣ dùng tụ điện và các
Thyristor phụ,... Thời gian gần đây có sử dụng các van bán dẫn khoá đƣợc bằng xung điều
khiển GTO.

Giá trị điện áp động cơ đƣợc điều chỉnh hoặc bằng cách điều chỉnh biên độ điện áp một
chiều qua chỉnh lƣu điều khiển hoặc bộ băm xung áp (hình 4.19a). iện áp cũng có thể đƣợc
điều chỉnh bằng cách điều chỉnh thời gian đóng của các khoá Si (hình 4.19b) hoặc bằng điều
chế độ rộng xung bằng chính nghịch lƣu (hình 4.19c,d). Phƣơng pháp sau đƣợc sử dụng rộng
r i nhất là ở các truyền động công suất nhỏ do có ƣu điểm là vừa điều chỉnh đƣợc biên độ
điện áp vừa làm "sin" hoá đƣợc điện áp đặt vào động cơ. Với số lƣợng các xung có độ rộng
thích hợp, phƣơng pháp điều chế độ rộng xung có thể làm triệt tiêu các sóng hài bậc cao.

142
 Hình 4.20. Cá ph ng pháp iều hỉnh iện áp nghị h l u t n số - iện áp.
a) iều hỉnh bi n ; b) iều hỉnh r ng xung;
) iều hỉnh r ng bằng iều hế 1 ự t nh;
) iều hế 2 ự t nh

CÂU HỎI CUỐI CHƢƠNG

Câu 1:Tại sao khi thay đổi số đôi cực p tốc độ động cơ không đồng bộ lại thay đổi?
Câu 2: Trình bày các phƣơng pháp thay đổi số đôi cực
Câu 3: Trình bày phƣơng pháp thay đổi tần số nguồn cấp
Câu 4: Vẽ và giải thích sơ đồ nguyên l biến tần nguồn áp?
Câu 5: Nêu chức năng của biến tần và vẽ sơ đồ cấu trúc chung của một bộ biến tần.

143
 CHƢƠNG V
CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN
N i ung h nh h ng
Nội dung chính của Chƣơng V trình bày về các chế độ làm việc của động cơ trong hệ
truyền động điện. Các phƣơng pháp ch n công suất động cơ điện và các phƣơng pháp kiểm
nghiệm công suất động cơ
M ti u n t h ng
Giúp sinh viên nắm đƣợc các chế độ làm việc của động cơ trong hệ truyền động điện.
Hiểu đƣợc cách ch n công suất động cơ điệu trong hệ truyền động điện không điều chỉnh tốc
độ và có điều chỉnh tốc độ và phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng, kiểm nghiệm quá tải
động cơ

10: C ọ ô suất đ ơđ (Số t ết: 03 t ết) [1]; [2].

5.1. K u
5.1.1. K
Muốn hệ thống truyền động điện tự động làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ thuật, kinh tế và
an toàn, cần ch n đúng động cơ điện. Nếu ch n động cơ không phù hợp, công suất động cơ
quá lớn, sẽ làm tăng giá thành, giảm hiệu suất truyền động và giảm hệ số công suất cos .
Ngƣợc lại, nếu ch n động cơ có công suất quá nhỏ so với yêu cầu thì có thể động cơ
không làm việc đƣợc hoặc bị quá tải dẫn đến phát nóng quá nhiệt độ cho phép gây cháy hoặc
giảm tuổi th động cơ.
Khi ch n động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải; phải xét đến
sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thƣờng cũng nhƣ khi bị quá tải.
5.1.2. C ỉt u ất ƣợ
a) Chỉ ti u kĩ thuật:
ộng cơ đƣợc ch n phải thích ứng với môi trƣờng làm việc. Tuỳ theo môi trƣờng: khô,
ƣớt, sạch, bẩn, nóng, lạnh, hoá chất ăn mòn, dễ nổ,... mà ch n các động cơ kiểu: hở, kín, chống
nƣớc, chống hoá chất, chống nổ, nhiệt đới hoá,...
ộng cơ đƣợc ch n phải thoả m n điều kiện phát nóng khi làm việc bình thƣờng cũng
nhƣ khi quá tải (đây là điều kiện cơ bản):
đc  cp hay t0đc  t0cp
(tocp phụ thuộc vật liệu chế tạo và kết cấu từng loại động cơ).
ộng cơ đƣợc ch n phải đảm bảo tốc độ yêu cầu: tốc độ định mức, có điều chỉnh tốc độ
hay không, phạm vi điều chỉnh tốc độ, điều chỉnh trơn hay điều chỉnh có cấp.

144
 Ch n loại động cơ thông dụng hay động cơ có điều chỉnh tốc độ. Ch n loại động cơ
xoay chiều hay động cơ một chiều,... ộng cơ đƣợc ch n phải đảm bảo khởi động, h m,
đảo chiều,... tốt.
b) Chỉ ti u kinh tế
ộng cơ đƣợc ch n phải làm việc với hiệu suất kinh tế cao, vốn đầu tƣ nhỏ, chi phí vận
hành ít, bảo quản và sửa chữa thấp, sử dụng hết công suất,...
5.2. P ƣơ trì p t ó v u đ
Trong quá trình làm việc, động cơ phát sinh tổn thất công suất P:
P = P1 - P2
Trong đó: P1 - công suất lấy từ nguồn;
P2 - công suất sinh ra trên trục động cơ.
t
Tổn thất công suất này sinh ra tổn thất năng lƣợng W: W = -  Pdt
0

Tổn thất này sẽ đốt nóng máy điện. Nêu coi động cơ làm việc là vật thể đồng nhất thì
trong quá trình làm việc đó tổn thất năng lƣợng W đƣợc chia làm hai thành phần:
- Thành phần thứ nhất: đốt nóng động cơ
- Thành phần thứ hai: toả ra môi trƣờng.
Do có toả nhiệt ra môi trƣờng xung quanh nên khi làm việc đế thời gian nào đó thì nhiệt
độ động cơ đạt đến nhiệt độ ổn định, trạng thái đó g i là trạng thái cân bằng nhiệt:
P.dt = C.d + A..dt (5.1)
Trong đó:
+ : nhiệt sai, là nhiệt lƣợng chênh lệch giữa máy điện và môi trƣờng 0 oC.
+ C: nhiệt dung của máy điện, là nhiệt lƣợng cần thiết để tăng nhiệt độ của máy điện
o
lên 1 C (J/độ).
+ A: hệ số tỏa nhiệt (W/độ) phụ thuộc vào tốc độ truyền nhiệt của không khí làm mát
máy điện (ở máy điện làm mát cƣỡng bức bằng quạt, A phụ thuộc vào tốc độ quay).
Giải phƣơng trình (6.1) ta đƣợc:
t
-
 = bđ + [ôđ - bđ](1 - e ) C
(5.2)
Trong đó: bđ là nhiệt sai ban đầu
 là nhiệt sai ổn định:  = P/A
 là hằng số thời gian phát nóng (giây).
Phƣơng trình (5.2) đƣợc g i là phƣơng trình phát nóng và làm lạnh của máy điện.

145
 Trên (Hình 5.1), đồ thị biểu diễn quá trình phát nóng và làm lạnh của máy điện khi tổn
thất P tăng nhảy cấp.

Hình 5.1. Quá trình phát nóng và ngu i l nh máy iện

a) Phát nóng từ nhiệt độ môi trường [bđ = 0]
t
-
τ dυ 
 =ô (1- e dm
); ( )o = bd
dt  dm
b) Phát nóng từ nhiệt độ có [bđ  0]
-
t
 dm
dυ  - bd
 =b +(ô -b )(1- e ); ( )o = od
dt  dm
c) Nguội lạnh đến nhiệt độ môi trường:ôđ = 0
t
-
τ dυo  bd
 =b (1- e dm
); ( )o =-
dt  dm
d) Nguội lạnh đến nhiệt độ có [ôđ  0]: t ng tự nh tr ờng h p b
5.3. C ếđ v ủ đ ơđ tro tru ề đ đ
Căn cứ vào đƣờng cong phát nóng và làm lạnh của máy điện, ngƣời ta chia chế độ làm
việc của động cơ điện nhƣ sau: chế độ dài hạn, chế độ ngắn hạn và chế độ ngắn hạn lặp lại.
5.3.1. C ế đ v d ạ
Do phụ tải duy trì trong thời gian dài nên nhiệt độ động cơ đủ thời gian đạt trị số ổn
định.

146
5.3.2. C ế đ v ắ ạ
ƣợc định nghĩa là chế độ làm việc mà thời gian làm việc ngắn chƣa đủ để nhiệt độ
động cơ đạt đến nhiệt sai ổn định thì động cơ lại nghỉ. Thời gian nghỉ của động cơ đủ dài để
nhiệt độ động cơ đạt đến nhiệt độ môi trƣờng. Ví dụ: động cơ truyền động cửa xả đập nƣớc,...
5.3.3. C ế đ v ắ ạ ặp ạ
Phụ tải có tính chất chu kỳ, thời gian làm việc và thời gian nghỉ xen kẽ nhau. Nhiệt độ
động cơ chƣa tăng đến giá trị ổn định thì đƣợc giảm do mất tải, nhiệt độ động cơ chƣa giảm
về giá trị ban đầu thì lại tăng lên do có tải. Ví dụ: cầu trục, thang máy, các cơ cấu nâng hạ,…
ặc trƣng cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại ngƣời ta đƣa ra khái niệm hệ số đóng
điện tƣơng đối.
tlv
% = 100% (5.3)
Tck
ồ thị phụ tải và đƣờng cong phát nóng của động cơ đƣợc biểu diễn nhƣ hình dƣới:

Hình 5.2. Phân lo i á hế làm việ truyền ng iện.

( ) Dài h n (b) Ngắn h n ( ) Ngắn h n lặp l i

Trong đó: tlv: thời gian làm việc có tải;

tn: thời gian làm việc không tải;
Tck: thời gian của một chu kỳ làm việc: Tck = tlv + tn.
5.4. C ọ ô suất đ ơ o tru ề đ đ k ô đ ều ỉ tố đ
ể ch n công suất động cơ ta cần biết đồ thị phụ tải Mc(t) và Pc(t) đ quy đổi về trục
động cơ và giá trị tốc độ yêu cầu.
Từ biểu đồ phụ tải, ta tính ch n sơ bộ động cơ theo công suất, tra trong sổ tay tra cứu ta
có đầy đủ các tham số của động cơ. Từ đó, tiến hành xây dựng đồ thị phụ tải chính xác (trong
các chế độ tĩnh, khởi động và h m).
5.4.1. C ọ ô suất đ ơ v o tả d ạ
ối với phụ tải dài hạn có loại không đổi (hình 5.3a), có loại biến đổi (hình 5.3b).
a) Ph tải ài h n không ổi

147
 ộng cơ cần ch n phải có công suất định mức Pđm  Pc phù hợp với tốc độ yêu cầu.
Thông thƣờng Pđm = (11,3).Pc. Trong trƣờng hợp này việc kiểm nghiệmđộng cơ đơn giản:
không cần kiểm nghiệm động cơ về quá tải mômen nhƣng cần phải kiểm nghiệm điều kiện
khởi động và phát nóng.
b) Ph tải ài h n biến ổi
ể ch n đƣợc động cơ phải xuất phát từ đồ thị phụ tải tính ra giá trị trung bình của
mômen hoặc công suất.
n n n

 M i ti
0
 Pi t i
0
I t
0
i i
Mtb = n
; Ptb = n
; Itb = n
(5.4)
t i t i t 0
i
0 0

Hình 5.3. Đồ thị ph tải:

) Ph tải ài h n không ổi; b) Ph tải ài h n biến ổi
ộng cơ đƣợc ch n phải có: Mđm = (11,3)Mtb; Pđm = (11,3)Ptb
iều kiện kiểm nghiệm: kiểm nghiệm phát nóng, quá tải về mômen và khởi động.
5.4.2. C ọ ô suất đ ơ v ắ ạ
Trong chế độ làm việc ngắn hạn có thể sử dụng động cơ dài hạn hoặc động cơ chuyên
dùng cho chế độ ngắn hạn.
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn tính tại trục động cơ đƣợc trình bày trên hình 5.4.
a) Chọn ông suất ng ài h n làm việ ở hế ngắn h n.
Giả thiết động cơ dài hạn đƣợc ch n có công suất định mức Pđm và mômen định mức
Mđm. Trong chế độ ngắn hạn với thời gian tlv có thể tăng công suất phụ tải đến giá trị P lv =
xPđm hay Mlv = xMđm, khi đó phải tính toán thời gian làm việc sao cho phát nóng động cơ đạt
giá trị cho phép.
Pdm K dm  Vdm
cp = = (5.5)
Adm Adm
Trong đó: Kđm: tổn thất định mức bất biến;
Vđm: tổn thất định mức biến đổi.

148
 Giá trị phát nóng ổn định kho động cơ làm việc với công suất Plv là:
Plv K dm  x 2Vdm
’ôđ = = (5.6)
Adm Adm

Xuất phát từ đƣờng cong phát nóng (t), có thể xác định
t lv
-
max = cp = ’ôđ(1- e T ) (5.7)
ồng thời ta đặt  = Kđm/Vđm và x = M/Mđm, sau khi biến đổi tìm đƣợc mômen Mlv cho
phép trong thời gian tlv

γ +1
Mlv = Mđm -γ (5.8)
1 - e - t lv / T
Giá trị Mlv tìm đƣợc không vƣợt quá giá trị cho phép theo đ.kiện quá tải về mômen của
động cơ.
Từ biểu thức (5.8) tìm đƣợc thời gian làm việc với Mlv.
2
M đm M lv
tlv =1/T = (5.9)
M lv  M đm
2 2

Nếu phụ tải biến đổi nhƣ trên hình 6.5 thì giá trị mômen đƣợc tính bằng công thức đẳng
trị:

M12 t 1 + M 22 t 2 + M 2n t 3 n
Mđm = (5.10)
t lv
ể ch n công suất động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn ta phải dựa vào công
suất làm việc yêu cầu Plv và giả thiết hệ số quá tải công suất x để ch n sơ bộ động cơ dài hạn.
Từ đó có thể xác định đƣợc thời gian làm việc cho phép của động cơ vừa ch n. Việc tính ch n
đó đƣợc tính lặp nhiều lần sao cho tlv tt  tlv yc.

Hình 5.4. Đồ thị ph tải ngắn h n không ổi và ờng ong phát nóng
ngu i l nh ng ở hế ngắn h n.
Đ ờng (1): P m=Plv; Đ ờng (2): P m<Plv

149
 Hình 5.5. Đồ thị ph tải ngắn h n biến ổi
b) Chọn ông suất ng ngắn h n làm việ với ph tải ngắn h n.
ộng cơ ngắn hạn đƣợc chế tạo có thời gian làm việc tiêu chuẩn là 15, 30, 60, 90 phút.
Nhƣ vậy, ta phải ch n tlv = tchuẩn và công suất động cơ Pđm ch n Plv hay Mđmch n  Mlv. Nếu t 
tchuẩn thì sơ bộ ch n động cơ có tchuẩn và Pđm gần với giá trị tlv và Plv. Sau đó xác định tổn thất
động cơ Pđm với công suất định mức Pđm và Plv với Plv.
t lv
1- e T
Nguyên tắc ch n động cơ là: Pđm  t ch
Plv (5.11)
-
1- e T

ồng thời tiến hành kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện quá tải về mômen và mômen
khởi động cũng nhƣ điều kiện phát nóng.
5.4.3. C ọ ô suất đ ơ o p ụ tả ắ ạ ặp ạ
Biểu đồ phụ tải ngắn hạn lặp lại đƣợc trình bày trên hình 5.6. Sau một thời gian, nhiệt
sai động cơ sẽ ổn định với hai giá trị min và max.
Cũng tƣơng tự nhƣ trong trƣờng hợp phụ tải ngắn hạn, ta có thể ch n động cơ dài hạn
làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, hoặc ch n động cơ chuyên dụng cho phụ tải ngắn hạn
lặp lại.

Hình 5.6. Đồ thị ph tải ngắn h n lặp l i không ổi và ờng ong

phát nóng ngu i l nh ng

150
 a) Chọn ông suất ng ài h n làm việ với ph tải ngắn h n lặp l i
Thông thƣờng động cơ dài hạn đƣợc ch n ở công suất Pđm  Plv để tận dụng hết khả
năng phát nóng cho phép của động cơ. Do đó, hệ số quá tải về nhiệt độ đƣợc tính:
Plv
= = ôđ/đm (5.12)
Pđm

Trong đó: ôđ và đm đƣợc đ.nghĩa nhƣ (5.6) và (5.7)

Xuất phát từ đƣờng cong phát nóng ta có:

vod 1  e  tlv /  
'
'
= = (5.13)
v max 1  e tlv / 

Trong đó:  - hằng số thời gian phát nóng C.

t lv 
’ = và   (5.14)
t lv   to 0
Với  là hệ số xét đến điều kiện làm mát bị xấu đi trong thời gian nghỉ t0 ( =0,5 đối với
máy 1 chiều,  =0,25 đối với máy K B).
ể ch n đƣợc động cơ dài hạn làm việc với phụ tải ngắn hạn lặp lại, ta dựa vào đồ thị
phụ tải để có plv yêu cầu tlv, t0 từ đó ch n sơ bộ công suất động cơ để có , 0 để tính ’ và
cuối cùng là . Sử dụng phƣơng pháp tính lặp lại sao cho Plv/  Pđm của động cơ ch n
thì kết thúc quá trình ch n.
b) Chọn ông suất ng ngắn h n lặp l i ho ph tải ngắn h n lặp l i
ộng cơ ngắn hạn lặp lại đƣợc chế tạo chuyên dụng có độ bền cơ khí cao, quán tính nhỏ
(để đảm bảo chế độ khởi động và h m thƣờng xuyên) và khả năng quá tải lớn. ồng thƣời
đƣợc chế tạo chuẩn với thời gian đóng điện % = 15%, 25%, 40% và 60%.
ộng cơ đƣợc ch n cần có hai tham số: Pđm ch n  Plv và %đm ch n phù hợp với %
làm việc
Trong trƣờng hợp %lv không phù hợp với %đm ch n thì cần hiệu chỉnh lại công suất
định mức theo công thức:

ε%
lv
Pđm ch n = Plv (5.15)
ε%
® m chän

Trong trƣờng hợp phụ tải biến đổi nhƣ trên hình (5.7) thì ta phải sử dụng các công thức
tính các đại lƣợng đẳng trị:
n

P t0
i
2
i
Pđt = (5.16)
t i

151
 %đt =
t i
(5.17)
t t
i i0

Sau đó phải kiểm tra về mômen quá tải, mômen khởi động và phát nóng.
5.5. C ọ ô suất đ ơđ o tru ề đ đ ó đ ều ỉ tố đ
ể tính công suất động cơ trong trƣờng hợp này cần có những yêu cầu cơ bản sau:
ặc tính phụ tải Pyc(), Myc() và đồ thị phụ tải Pc(t), Mc(t), (t).
Phạm vi điều chỉnh tốc độ: D = max/min
Loại động cơ sử dụng (một chiều hoặc xoay chiều).
Phƣơng pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động.

Hình 5.7. Đồ thị ông suất và mômen ản tĩnh truyền ng iện iều hỉnh với M =
const (a) và Pc = const (b)
Hai yêu cầu trên nhằm xác định những tham số Pycmax và Mycmax. Ví dụ đối với phụ tải
truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, P = const (hình 5.7a).
Ta có công suất yêu cầu cực đại Pmax = Pđm= const, nhƣng mômen yêu cầu cực đại lại
phụ thuộc vào phạm vi điều chỉnh: Mmax = Pđm/min.
ối với phụ tải truyền động yêu cầu trong phạm vi điều chỉnh, M = const (hình 6.7b), ta
có công suất yêu cầu cực đại: Pmax = Mđm.max
Hai yêu cầu về loại động cơ rất quan tr ng. Nó xác định kích thƣớc công suất lắp đặt
truyền động, vì hai yêu cầu này cho biết hiệu suất truyền động và đặc tính điều chỉnh P đc(),
Mđc() của truyền động. Thông thƣờng các đặc tính này phù hợp với đặc tính phụ tải yêu cầu
Pyc(), Myc() (hình 5.8).
Tuy vậy có trƣờng hợp ngƣời ta thiết kế hệ truyền động có đặc tính điều chỉnh không
phù hợp chỉ vì mục đích đơn giản cấu trúc điều chỉnh.
Ví dụ: đối với tải P = const, khi sử dụng động cơ một chiều phƣơng pháp điều chỉnh
thích hợp là điều chỉnh từ thông kích từ. Nhƣng ta dùng phƣơng pháp điều chỉnh điện áp phần
ứng thì khi tính ch n công suất động cơ cần phải xét yêu cầu Mmax (hình 5.9).

152
  
Mđc Pđc Pđ=Pmax=Mmax max
max max
Pyc Pyc

Pđc
Myc Myc
min min

0 P Mcmax P,M 0 P Mcmax P,M

Hình 5.8. Đặ t nh iều hỉnh P , M Hình 5.9. Đặ t nh iều hỉnh không

phù h p với tải phù h p với tải
Vậy công suất động cơ lúc đó không phải là P m = Pyc mà:
Pđm = Mmaxmax = Pycmax/min = D.Pyc (5.18)
Nhƣ vậy công suất lắp đặt sẽ lớn hơn D so với Pyc. Mặt khác việc tính ch n công suất
động cơ còn phụ thuộc vào phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ, chẳng hạn cùng một loại động cơ
không đồng bộ, mỗi phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ khác nhau có đặc tính hiệu suất truyền
động khác nhau, phƣơng pháp điều chỉnh điện áp dùng thyristor có hiệu suất rất thấp so với
phƣơng pháp điều chỉnh tần số dùng bộ biến đổi Thyristor. Vì vậy, khi tính ch n công suất
động cơ bắt buộc phải xét tới tổn thất công suất P và tiêu thụ công suất phản kháng Q trong
suốt dải điều chỉnh.
Do vậy, việc tính ch n công suất động cơ cho truyền động có điều chỉnh tốc độ cần phải
gắn với m t hệ truyền động ch n trƣớc để có đầy đủ các yêu cầu cơ bản cho việc tính ch n.
5.6. K ể ô suất đ ơ
Việc tính ch n công suất động cơ ở các phần trƣớc đƣợc coi là giai đoạn ch n sơ bộ ban
đầu. ể khẳng định việc tính ch n đó là chấp nhận đƣợc cần phải kiểm nghiệm lại việc tính
ch n đó.
Yêu cầu kiểm nghiệm việc tính ch n công suất động cơ gồm có:
Kiểm nghiệm phát nóng:   cp.
Kiểm nghiệm quá tải về mômen: Mđm C > Mc max.
Kiểm nghiệm mômen khởi động: Mkđ C  Mc mở máy.
Ta thấy rằng việc kiểm nghiệm theo yêu cầu quá tải về mômen và mômen khởi động có
thể thực hiện dễ dàng. Riêng yêu cầu về kiểm nghiệm về phát nóng là khó khăn, không thể
tính toán phát nóng động cơ một cách chính xác đƣợc. Tuy vậy, gần đúng có thể sử dụng các
phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng gián tiếp thông qua các đại lƣợng điện.

153
5.6.1. K ể p t ó đ ơ ằ p ƣơ p p tổ t ất tru ì

Hình 5.10. Đ ờng ong hiệu suất ng

) Đồ thị ph tải b) Cá h xá ịnh hiệu suất
Xuất phát từ biểu thức:
t t
ΔPi - -
i = (1 - e τ ) + bđi e τ (5.19)
A
Thay thế các giá trị tổn thất công suất Pi ở các giai đoạn vào (5.19) và tính toán gần
đúng ta có tổn thất trung bình:
ΔP1t 1 + ΔP2 t 2 + ... + ΔPi t i
Ptb=
t 1 + t 2 + ... + t i
Nhƣ vậy ta có điều kiện kiểm nghiệm, nếu: Ptb  Pđm C (5.20)
Khi đó động cơ đƣợc ch n thoả m n điều kiện phát nóng. Việc tính Pi, dựa vào đồ thị
P(t) và (t) của động cơ (hình 5.12) và Pđm C đƣợc xác định theo công thức:
1- dm
Pđm C = Pđm (5.21)
dm
ối với động cơ có quạt gió tự làm mát trong biểu thức (5.20) phải tính đến khả năng
suy giảm của truyền nhiệt khi dừng máy, khi khởi động và h m. ta có:

 Pt i i
Ptb = (5.22)
  t k    t 0   t lv

Trong đó:
 - hệ số giảm truyền nhiệt khi khởi độngvà h m:  = 0,75 đối với động cơ một chiều
và  = 0,5 đối với động cơ xoay chiều.
tk - thời gian khởi động và h m.
5.6.2. K ể p t ó đ ơ t eo đạ ƣợ dò đ đẳ trị
Xuất phát từ biểu thức: P = K + V = K + bI2 (5.23)
Trong đó:

154
 + K: tổn thất không đổi;
+ V: tổn thất biến đổi, V = bI2 ;
+ b: hệ số.
Nhƣ vậy tƣơng đƣơng với biểu thức Ptb ta có biểu thức dòng điện đẳng trị:
n

I t 0
2
i i
Iđt = (5.24)
t   t  t
k o lv

iều kiện kiểm nghiệm: Iđt  Iđm C.

ể tính toán giá trị Iđặc tính ta phải tính quá trình quá độ. Giả thiết ta có kết quả tính
dòng điện i(t) có dạng đƣờng dòng điện là liên tục (hình 5.13).
Dùng phƣơng pháp bậc thang để xác định Ii và ti.
Trong trƣờng hợp đƣờng cong dòng điện có dạng tăng trƣởng lớn (hình 5.11) ta dùng
công thức tính gần đúng:

Ii = I di Ici +I2/3 (5.25)

Trong đó Iđi, Ici xác định theo đồ thị trên hình 5.12

i i
I2 I2

2 I5
I3

I1 I4
I1 1 I4 I3 I6
… … I7
I8
I5

t
t1 t2 t3 t4 t5 t1 t5 t9

Hình 5.11. Đồ thị I = f(t) ng Hình 5.12. Đồ thị I = f(t) ng

ờng ong li n t ờng ong gãy khú

5.6.3. P ƣơ p p mômen đẳ trị

Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng gián tiếp là mômen đƣợc
suy ra từ phƣơng pháp dòng điện đẳng trị, khi mômen tỷ lệ với dòng điện M = C.I (C là hệ số
tỷ lệ).
ối với động cơ một chiều điều kiện này đƣợc thoả m n khi từ thông động cơ không
đổi.
ối với động cơ xoay chiều không đồng bộ:

M = CmI22cos2 (5.26)

155
 Ta cần phải có 2 = const và cos2 = const (gần tốc độ định mức của C).

Công thức kiểm nghiệm: Mđộng cơ  Mđt (5.27)

1 n 2
M t= ∑M t (5.28)
Tck 0 i i

5.6.4. P ƣơ p p ô suất đẳ trị

Trong truyền động tốc độ ít thay đổi thì P ~ M, do vậy có thể dùng đại lƣợng công suất
đẳng trị để kiểm nghiệm phát nóng:
Pđộng cơ  Pđt (5.29)

1 n 2
Pđt = ∑P t (5.30)
Tck 1 i i
Trong thực tế r giản đồ phụ tải, tốc độ truyền động sẽ thay đổi lớn trong quá trình khởi
động và h m. Do vậy, cần phải tính toán hiệu chỉnh P(t)

CÂU HỎI CUỐI I

Câu 1: Nêu các chỉ tiêu kỹ thuật khi ch n công suất động cơ điện?
Câu 2: Thế nào là chế độ làm việc dài hạn, lấy ví dụ minh h a?
Câu 3: Thế nào là chế độ làm việc ngắn hạn, lấy ví dụ minh h a?
Câu 4: Thế nào là chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại, lấy ví dụ minh h a?
Câu 5: Vẽ đồ thị phụ tải và đƣờng cong phát nóng của động cơ ở chế độ làm việc ngắn
hạn lặp lại?

Câu 6: Trình bày phƣơng pháp ch n công suất động cơ ngắn hạn làm việc với phụ tải
dài hạn?

Câu 7: Trình bày phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng động cơ dựa vào tổn thất trung
bình?
Câu 8: Trình bày phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo mô men đẳng trị?
Câu 9: Trình bày phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo công suất đẳng trị?
I TẬP CUỐI CHƢƠNG
Bài 1: Cho đồ thị phụ tải của một máy sản xuất có các tham số
t(s) 22 9 40 40 8
Mc(Nm) 40 60 55 70 120
Hệ thống yêu cầu tốc độ n yc  1200 vong / phut

ộng cơ để kéo hệ thống trên có: Pđm  15 Kw , nđm  1000 vong / phut

156
 H y kiểm tra điều kiện phát nóng của động cơ trên?
Bài 2: Cho đồ thị phụ tải của một máy sản xuất có các tham số
t(s) 22 9 40 40 8
Mc(Nm) 40 60 55 70 120
Hệ thống yêu cầu tốc độ n yc  1200 vong / phut

ộng cơ để kéo hệ thống trên có: Pđm  15 Kw , nđm  1000 vong / phut ; m  1,5
H y kiểm tra điều kiện quá tải của động cơ trên?.
Bài 3: Cho đồ thị phụ tải sau:
t (s) 50 70 90 25 50 73 40

Mc(Nm) 230 0 200 30 230 0 0

- Có tốc độ yêu cầu nyc = 620V/phút

- ộng cơ kéo máy trên có thông số:
Pđm = 11KW, nđm = 620V/phút, Uđm = 220/380V, đc = 60% đấu sao
- H y kiểm tra công suất của động cơ trên.
Bài 4: Cho đồ thị phụ tải của một máy sản xuất có các tham số
t(s) 20 10 35 30 9 12
Mc(Nm) 50 80 30 25 110 70
Hệ thống yêu cầu tốc độ n yc  1400 vong / phut

ộng cơ để kéo hệ thống trên Pđm  12 Kw , nđm  1100 vong / phut , m  1,8
H y kiểm tra điều kiện quá tải của động cơ trên.
Bài 5: Cho đồ thị phụ tải của một máy sản xuất có các tham số
t(s) 20 10 35 30 9 12
Mc(Nm) 50 80 30 25 110 70
Hệ thống yêu cầu tốc độ n yc  1400 vong / phut

ộng cơ để kéo hệ thống trên Pđm  12 Kw , nđm  1100 vong / phut , m  1,8
H y kiểm tra điều kiện phát nóng của động cơ trên?.

157
 T I LIỆU THAM KHẢO
[1]. Bùi ình Tiếu, Phạm Duy Nhi, C sở truyền ng iện, Nxb Hà Nội, năm 1983.
[2]. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền ng iện, Nxb Hà
Nội, năm 2006.
[3]. Nguyễn Bính, Điện Tử Công suất, Nxb Hà Nội, năm 2004.
[4].Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Tr ng Minh, Điện Tử ông suất, Nxb Hà
Nội, năm 2004.
[5]. Vũ Quang Hồi, Nguyễn Văn Chất, Nguyễn Thị Liên Anh, Tr ng bị i n - iện tử
máy ông nghiệp ùng hung, Nxb Giáo Dục, năm 2000

158
 PHỤ LỤC

Hình 1.1. Cấu trúc chung của một hệ thống truyền động điện ................................................... 8
Hình 1.2. Xác định độ cứng của đặc tính cơ bằng đồ thị ......................................................... 11
Hình 1.3. ặc tính cơ của một số động cơ ............................................................................... 12
Hình 1.4. ặc tính cơ của một số máy sản xuất ....................................................................... 13
Hình 1.5. Sơ đồ động h c của cơ cấu nâng hạ hàng ................................................................. 16
Hình 1.6. Sơ đồ thay thế khâu cơ khí ....................................................................................... 17
Hình 1.7. ặc tính cơ của động cơ và phụ tải .......................................................................... 21
Hình 1.8. Xét điểm làm việc ổn định của hệ truyền động ........................................................ 22
Hình 1.9. Mô tả nguyên l động h c truyền động có khớp nối mềm ....................................... 23
Hình 2.1. Sơ đồ nguyên l động cơ điện một chiều kích từ độc lập ........................................ 26
Hình 2.2. Sơ đồ nguyên l động cơ điện một chiều kích từ song song .................................... 26
Hình 2.3. ặc tính cơ điện a) và đặc tính cơ b) của động cơ một chiều................................... 27
kích từ độc lập .......................................................................................................................... 27
Hình 2.4. Các đặc tính cơ giảm áp của động cơ một chiều kích từ độc lập ............................. 29
Hình 2.5. Các đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập khi thay đổi (tăng) điện trở30
Hình 2.6. ặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ ........................................................................... 31
(b) của động cơ một chiều kích từ độc lập khi giảm từ thông .................................................. 31
Hình 2.7. Cách vẽ đặc tính tự nhiên động cơ một chiều kích từ độc lập .................................. 32
a) - ặc tính cơ điện ................................................................................................................. 32
b) - ặc tính cơ ......................................................................................................................... 32
Hình 2.8. Cách vẽ đặc tính biến trở .......................................................................................... 33
(a) - ặc tính cơ điện ................................................................................................................ 33
(b) - ặc tính cơ ........................................................................................................................ 33
Hình 2.9. Cách vẽ đặc tính giảm áp .......................................................................................... 34
(a) - ặc tính cơ điện ................................................................................................................ 34
(b) - ặc tính cơ ........................................................................................................................ 34
Hình 2.10. ặc tính cơ điện khi giảm từ thông ........................................................................ 34
Hình 2.11. ặc tính cơ khi giảm từ thông ................................................................................ 35
Hình 2.12. Sơ đồ nối dây động cơ kích từ độc lập khởi động qua 3 cấp Rf ............................. 36
Hình 2.13. ặc tính khởi động ................................................................................................. 36
qua 3 cấp điện trở phụ .............................................................................................................. 36
Hình 2.14. ặc tính h m tái sinh của động cơ một chiều kích từ độc lập ................................ 41
Hình 2.15. ặc tính h m tái sinh khi hạ tải của động cơ một chiều kích từ độc lập ................ 42
Hình 2.16. ặc tính h m ngƣợccủa động cơ một chiều kích từ độc lập ................................. 43
Hình 2.17. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính h m ngƣợc (b) của động cơ một chiều kích từ độc
lập ............................................................................................................................................. 44
Hình 2.18. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính h m động năng kích từ độc lập ............................... 45
(b) của động cơ một chiều kích từ độc lập ............................................................................... 45
Hình 2.19. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính h m động năng tự kích (b) ..................................... 46
của động cơ một chiều kích từ độc lập ..................................................................................... 46
Hình 2.20. Sơ đồ đấu dây (a) và đặc tính h m động năng tự kích ........................................... 47

159
của động cơ một chiều kích từ độc lập (b) ............................................................................... 47
Hình 2.21. Sơ đồ nguyên l động cơ một chiều kích từ nối tiếp .............................................. 48
Hình 2.22 ặc tính từ hóa của động cơ một chiều kích từ nối tiếp .......................................... 49
Hình 2.23. ặc tính cơ điện (a) và đặc tính cơ (b) của động cơ một chiều kích từ nối tiếp..... 49
Hình 2.24. ặc tính vạn năng của động cơ 1 chiều kích từ nối tiếp......................................... 51
Hình 2.25. Cách vẽ đặc tính tự nhiên và nhân tạo của động cơ một chiều kích từ nối tiếp ..... 52
Hình 2.26. Sơ đồ nguyên l (a) và đặc tính khởi động (b) của động cơ một chiều kích từ nối
tiếp ............................................................................................................................................ 53
Hình 2.27. ặc tính h m ngƣợc với điện trở phụ trong mạch phần ứng .................................. 55
Hình 2.28. Sơ đồ nguyên l (a) và dặc tính h m ngƣợc(b) bằng đảo chiều điện áp phần ứng.. 56
Hình 2.29. Sơ đồ nguyên l (a) và đặc tính h m động năng (b) ............................................... 57
kích từ độc lập của động cơ một chiều kích từ nối tiếp ............................................................ 57
Hình 2.30. Sơ đồ nguyên l (a) và đặc tính h m động năng (b) ............................................... 57
tự kích của động cơ một chiều kích từ nối tiếp ........................................................................ 57
Hình 2.31. Sơ đồ thay thế một pha của động cơ không đồng bộ .............................................. 58
Hình 2.32. ặc tính dòng rôto của động cơ không đồng bộ ..................................................... 59
Hình 2.33. ặc tính cơ của máy điện không đồng bộ .............................................................. 60
Hình 2.34. ặc tính cơ động cơ không đồng bộ  = f(M) ....................................................... 61
trong chế độ động cơ ................................................................................................................ 61
Hình 2.35. ặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi giảm điện áp .................................... 63
Hình 2.36. Sơ đồ nguyên l với R1f (a), .................................................................................. 63
với X1f (b) ................................................................................................................................ 63
Hình 2.37. ặc tính cơ của động cơ không đồng bộ khi đƣa thêm R1f và X1f ......................... 63
Hình 2.38. ặc tính cơ khi thay đổi số đôi cực ........................................................................ 64
Hình 2.39. ặc tính của động cơ không đồng bộ khi thay đổi tần số f12<f1đm<f11 ................... 65
Hình 2.40. Ảnh hƣởng của điện trở mạch rôto đến đặc tính cơ ............................................... 66
Hình 2.41. Khởi động động cơ không đồng bộ rôto dây quấn bằng cách đƣa Rf..................... 68
vào mạch rôto: (a) Sơ đồ nguyên l ; (b) Các đặc tính cơ khởi động ........................................ 68
Hình 2.42. ặc tính cơ h m tái sinh của động cơ không đồng bộ với tải thế năng .................. 70
Hình 2.43. ặc tính cơ h m tái sinh khi giảm tốc độ bằng cách thay đổi tần số ..................... 70
Hinh 2.44. ặc tính cơ h m ngƣợc khi thay đổi thứ tự pha ..................................................... 71
Hình 2.45. ặc tính cơ h m ngƣợc của động cơ không đồng bộ với tải thế năng ................... 71
Hình 2.46. Nguyên l tạo mômen h m động năng động cơ không đồng bộ ............................ 72
Hình 2.47. Sơ đồ h m động năng tự kích ................................................................................. 73
Hình 2.48. Sơ đồ nguyên l động cơ động bộ .......................................................................... 74
Hình 2.49. ặc tính cơ của động cơ đồng bộ ........................................................................... 74
Hình 2.50. ặc tính góc của động cơ đồng bộ ......................................................................... 75
Hình 2.51. ặc tính góc của C B ......................................................................................... 75
Hình 2.52. Sơ đồ nguyên l của động cơ đồng bộ ................................................................... 77
Hình 2.53. Quá trình khởi động của động cơ đồng bộ ............................................................. 77
Hình 2.54. Trạng thái h m của động cơ đồng bộ ..................................................................... 78
Hình 3.1. Sơ đồ khối và sơ đồ thay thế ở chế độ xác lập ......................................................... 82
Hình 3.2. Xác định phạm vi điều chỉnh .................................................................................... 83
Hình 3.3. Quan hệ giữa hiệu suất truyền động điện và tốc độ với các tải khác nhau ............... 84

160
Hình 3.4. iều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều ............................................................... 85
kích từ độc lập bằng phƣơng pháp thay đổi điện trở phần ứng ................................................ 85
Hình 3.5. Sơ đồ thay thế (a), ặc tính điều chỉnh khi điều chỉnh động cơ (b), .......................... 87
Quan hệ (ikt) (c) ...................................................................................................................... 87
Hình 3.6. Hệ thống máy phát- động cơ a) Sơ đồ nguyên lí b) Các đặc tính từ hóa và đặc tính
tải .............................................................................................................................................. 88
Hình 3.7. ặc tính cơ hệ F- a) Trong chế độ C; b) Trong chế độ h m ............................... 89
Hình 3.8. ặc tính cơ hệ F - trong chế độ h m ngƣợc ......................................................... 90
Hình 3.9. Các trạng thái làm việc của hệ F - ........................................................................ 91
Hình 3.10.a) Chuyển đổi trạng thái của hệ ............................................................................... 92
b) ồ thị thời gian các đại lƣợng chính của hệ ......................................................................... 92
Hình 3.11. a) Sơ đồ nguyên l b) Sơ đồ quy đổi ...................................................................... 94
Hình 3.12. Chế độ dòng của hệ T - ...................................................................................... 96
Hình 3.13. a) Sơ đồ thay thế tƣơng đƣơng tổng quát b) Sơ đồ thay thế rút g n ...................... 97
Hình 3.14. a) Trƣờng hợp α < π/p, b) Trƣờng hợp α > π/p .................................................... 100
Hình 3.15. Sơ đồ thay thế ....................................................................................................... 102
Hình 3.16. ƣờng đặc tính cơ ................................................................................................ 103
Hình 3.17a. Sơ đồ thay thế và quá trình năng lƣợng tại các điểm A, D, H, L........................ 104
Hình 3.17b. Sơ đồ thay thế và quá trình năng lƣợng tại các điểm A, D, H, L ....................... 104
Hình 3.18. ảo chiều dòng điện ............................................................................................. 105
Hình 3.19. ảo chiều từ thông động cơ.................................................................................. 106
Hình 3.20. ảo chiều dòng điện qua phần ứng động cơ ........................................................ 108
sử dụng các bộ biến đổi kép ................................................................................................... 108
Hình 3.21. Sơ đồ thay thế đối với dòng và áp một chiều ....................................................... 108
Hình 3.22. Sơ đồ thay thế đối với dòng, áp một chiều của hệ T - ...................................... 109
Hình 3.23. ặc tính dòng áp ................................................................................................... 111
Hình 3.24. ặc tính điều chỉnh, đặc tính cơ điện ................................................................... 111
của hệ T- đảo chiều điều khiển chung ................................................................................. 111
Hình 3.25. Hệ xung áp đơn..................................................................................................... 114
Hình 3.26. ồ thị dòng, áp ..................................................................................................... 115
Hình 3.27. Sơ đồ thay thế với giá trị trung bình ..................................................................... 116
Hình 3.28. ặc tính cơ của hệ xung áp động cơ một chiều .................................................... 118
Hình 4.1. Sơ đồ nguyên l (a); ặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp (b) .................................. 121
Hình 4.2. Sự phụ thuộc giữa tổn thất rôto và tốc độ điều chỉnh ............................................. 122
Hình 4.3. iều chỉnh xung điện trở mạch rôto ...................................................................... 123
(a) Sơ đồ nguyên l (b) Phƣơng pháp điều chỉnh (c,d) Các đặc tính ................................... 123
Hình 4.4. Hệ thống nối tầng van điện: (a) Sơ đồ nguyên l ................................................... 125
Hình 4.5 Hệ thống nối tầng van điện: (b) Giản đồ năng lƣợng .............................................. 125
Hình 4.6. ồ thị dòng và áp.................................................................................................... 127
Hình 4.7. ặc tính cơ của hệ nối tầng công suất Pđm = 1000kW ........................................... 127
Hình 4.8. Thay đổi số đôi cực bằng cách đổi nối các phân đoạn dây quấn ........................... 128
Hình 4.9. ổi nối dây quấn stato theo sơ đồ   YY và Y  YY ...................................... 129
Hình 4.10. Các đặc tính cơ khi đổi nối dây quấn   YY .................................................... 131

161
Hình 4.11. Sơ đồ nguyên l dây quấn động cơ không đồng bộ. ............................................ 131
Hình 4.12. Vectơ dòng điện không gian mạch stato .............................................................. 134
Hình 4.13. Biểu diễn vectơ không gian trong hệ toạ độ quay. ............................................... 135
Hình 4.14. Sơ đồ thay thế động cơ không đồng bộ ở chế độ xác lập, trong hệ toạ độ quay .. 138
Hình 4.15. ặc tính cơ của động cơ không đồng bộ .............................................................. 139
Hình 4.16. Xác định khả năng quá tải về mômen................................................................... 139
Hình 4.17. Sơ đồ nguyên lí biến tần nguồn áp ....................................................................... 140
Hình 4.18. Nguyên lí tạo điện áp xoay chiều 3 pha................................................................ 141
Hình 4.19. ồ thị dòng điện và khoảng dẫn của các van ....................................................... 142
Hình 4.20. Các phƣơng pháp điều chỉnh điện áp nghịch lƣu tần số - điện áp. ....................... 143
Hình 5.1. Quá trình phát nóng và nguội lạnh máy điện ......................................................... 146
Hình 5.2. Phân loại các chế độ làm việc của truyền động điện. ............................................. 147
Hình 5.3. ồ thị phụ tải: ......................................................................................................... 148
Hình 5.4. ồ thị phụ tải ngắn hạn không đổi và đƣờng cong phát nóng ................................ 149
nguội lạnh của động cơ ở chế độ ngắn hạn. ........................................................................... 149
Hình 5.5. ồ thị phụ tải ngắn hạn biến đổi ............................................................................ 150
Hình 5.6. ồ thị phụ tải ngắn hạn lặp lại không đổi và đƣờng cong ...................................... 150
phát nóng nguội lạnh của động cơ .......................................................................................... 150
Hình 5.7. ồ thị công suất và mômen cản tĩnh của truyền động điện điều chỉnh với Mc =
const (a) và Pc = const (b) ...................................................................................................... 152
Hình 5.8. ặc tính điều chỉnh Pđc, Mđc ................................................................................... 153
phù hợp với tải ........................................................................................................................ 153
Hình 5.9. ặc tính điều chỉnh không ...................................................................................... 153
phù hợp với tải ........................................................................................................................ 153
Hình 5.10. ƣờng cong hiệu suất của động cơ ...................................................................... 154
a) ồ thị phụ tải b) Cách xác định hiệu suất ....................................................................... 154
Hình 5.11. ồ thị I = f(t) dạng................................................................................................ 155
đƣờng cong liên tục ................................................................................................................ 155
Hình 5.12. ồ thị I = f(t) dạng................................................................................................ 155
đƣờng cong g y khúc.............................................................................................................. 155

162
 CÁC CÂU HỎI THƢỜNG GẶP
1. N du âu ỏ 1
Trình bày các phƣơng pháp phân loại hệ truyền động điện?
Câu trả ờ :
Sơ đồ cấu trúc chung của một hệ truyền động điện

+ BB : Là bộ biến đổi
+ : Là động cơ điện
+ K: Là bộ điều khiển
+ TBL: Khâu truyền và biến lực
+ M: Máy sản xuất.
2. N du âu ỏ 2
Trình bày các phƣơng pháp phân loại hệ truyền động điện?
Câu trả ờ :
a. Phân loại theo loại động cơ sử dụng trong hệ
- Truyền động một chiều: sử dụng động cơ một chiều
- Truyền động xoay chiều: có 2 loại
+ Truyền động đồng bộ: sử dụng động cơ đồng bộ
+ Truyền động không đồng bộ: sử dụng động cơ không đồng bộ
- Truyền động bƣớc: sử dụng động cơ bƣớc
- Truyền động đặc biệt: sử dụng các loại động cơ đặc biệt khác.
b. Phân loại dựa vào múc độ tự động hoá:
- Truyền động không điều chỉnh: ộng cơ chỉ làm việc ở một cấp tốc độ đặt
- Truyền động điều chỉnh: ộng cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ khác nhau
- Truyền động bán tự động ứng dụng nguyên tắc điều khiển vòng hở
- Truyền động tự động: ứng dụng các phƣơng pháp điều khiển vòng kín
c. Phân loại theo chiều quay của động cơ
- Hệ truyền động đảo chiều: Khi động cơ làm việc ở cả hai chiều quay
- Hệ truyền động không đảo chiều: Khi động cơ chỉ quay đƣợc một chiều

163
3. N du âu ỏ 3
Viết phƣơng trình và vẽ đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập?
Câu trả ờ :
Phƣơng trình đặc tính cơ
U u Ru  R f
  M
K ( K ) 2

- Uƣ : iện áp phần ứng động cơ, (V)

- Rƣ : iện trở cuộn dây phần ứng ()
- Rf : iện trở phụ mạch phần ứng ()
- : Tốc độ góc của động cơ (rad/s)
pN
-K= là hệ số kết cấu của động cơ.
2a
-  : Từ thông qua mỗi cực từ (Wb)
- M: mô men động cơ
- Vẽ đƣờng đặc tính

4. N du âu ỏ 4
Nêu cách vẽ đặc tính giảm áp của động cơ điện một chiều kích từ độc lập?
Câu trả ờ :
ặc tính giảm áp là một h các đƣờng thẳng song song với đƣờng đặc tính tự nhiên
nên để vẽ đƣợc đặc tính giảm áp ta vẽ đặc tính tự nhiên sau đó xác định 0. Từ 0 vẽ
đƣờng thẳng song song với đặc tính tự nhiên.
0x = Ux/(Kđm)

164
5. N du âu ỏ 5
Nêu các thông số ảnh hƣởng tới đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ?
Câu trả ờ :
Từ phƣơng trình đặc tính cơ K B
3U 2f 1 R 2'
M
R 2' 2
1 s[( R1  )  X nm
2
]
s
Ta thấy có các thông số sau ảnh hƣởng đến đặc tính cơ:
- iện trở, điện kháng mạch stato R1, X1
- iện trở mạch rô to (nối thêm điện trở phụ R’2f vào rô to với động cơ K B rô to
dây quấn).
- iện áp lƣới cấp cho động cơ.
- Tần số của lƣới điện.
- Số đôi cực P
6. N du âu ỏ 6
Viết phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện của hệ T- ở chế độ dòng liên tục?
Câu trả ờ :
Phƣơng trình đặc tính cơ điện
U cos  R
  do   I  f (I )
K dm K dm
- Phƣơng trình đặc tính cơ
M
Coi Mdt = Mcơ = M = KdmI → I 
Kdm
Thế vào phƣơng trình đặc tính cơ điện ta nhận đƣợc:
U cos  R
  do  M
Kdm ( Kdm ) 2

7. N du âu ỏ 7

165
Viết phƣơng trình đặc tính cơ và đặc tính cơ điện ở vùng dòng liên tục của hệ xung áp
– động cơ điện một chiều?
Câu trả ờ :
Sơ đồ thay thế dòng, áp hệ xung áp động cơ

* Đặ t nh iện:
U R
   I
Kđm Kđm
* Đặ t nh :
Coi Mđt = Mcơ = M = KđmI, thay vào phƣơng trình đặc tính cơ điện ta có:
U R
  M
Kđm ( Kđm ) 2

8. N du âu ỏ 8
Trình bày phƣơng pháp kiểm nghiệm phát nóng động cơ theo mô men đẳng trị?
Câu trả ờ :
Phƣơng pháp kiểm nghiệm động cơ theo điều kiện phát nóng gián tiếp là mô men đƣợc
suy ra từ phƣơng pháp dòng điện đẳng trị, khi mô men tỷ lệ với dòng điện
M = C.I (C là hệ số tỷ lệ).
ối với động cơ một chiều điều kiện này đƣợc thoả m n khi từ thông động cơ
không đổi.
ối với động cơ xoay chiều không đồng bộ:
M = CmI22cos2
Ta cần phải có 2 = const và cos2 = const (gần tốc độ định mức của C).

1 n 2
M t= ∑M t
Tck 0 i i

Công thức kiểm nghiệm: Mđộng cơ  Mđt

9. N du âu ỏ 9
Vì sao khi h m ngƣợc của động cơ không đồng bộ độ trƣợt s >1 ?
Câu trả ờ :

166
H m ngƣợc là trạng thái máy phát của động cơ mà tốc độ quay của rôto quay ngƣợc
với chiều quay của từ trƣờng
- H m ngƣợc xảy ra khi động cơ đang làm việc ta đƣa điện trở phụ đủ lớn vào mạch
ω1 + ω
stato s = >1
ω1
- H m ngƣợc xảy ra khi động cơ đang làm việc, ta đổi thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt
 1  
vào stato s = >1
 1

10. N du âu ỏ 10
Chứng minh độ cứng đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ biến đổi cả về trị số và
dấu tùy theo điểm làm việc?
Câu trả ờ :
ở vùng có độ trƣợt s << sth, tỷ số s/sth rất nhỏ, gần đúng coi s/sth = 0. Lúc này đặc tính
cơ ở dạng đơn giản: M = 2Mths/sth
ΔM ΔM Δs
= =
Δω Δs Δω
ΔM 2 M th Δs 1
= ; =-
Δs s th Δω ω1
2 M th
Vậy: =-
1 sth

Nhƣ vậy trên đoạn làm việc của đặc tính cơ động cơ K B độ cứng đặc tính cơ 
có giá trị âm và gần nhƣ không đổi.
Khi s >>sth bỏ qua sth/s, phƣơng trình đặc tính cơ trở thành:
2 M th s th 2 M th s th
M= ; =
s ω1s 2
Trong đoạn này  dƣơng, có giá trị biến đổi.
11. N du âu ỏ 11
Tại sao khi khởi động động cơ một chiều kích từ độc lập thƣờng phải đóng thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng động cơ?
Câu trả ờ :

167
Nếu khởi động động cơ điện một chiều kích từ độc lập bằng phƣơng pháp đóng trực
tiếp thì ban đầu tốc độ động cơ còn bằng 0 nên dòng khởi động ban đầu rất lớn (Inm = ≈
20-25Iđm).
Nhƣ vậy nó đốt nóng động cơ và gây sụt áp lƣới điện. Hoặc làm cho sự chuyển
mạch khó khăn, hoặc mômen mở máy quá lớn sẽ tạo ra các xung lực động làm hệ
truyền động bị giật, lắc, không tốt về mặt cơ h c, hại máy và có thể gây nguy hiểm
nhƣ: g y trục, vỡ bánh răng, đứt cáp, đứt xích...
Tình trạng càng xấu hơn nếu nhƣ hệ T thƣờng xuyên phải mở máy, đảo chiều,
h m điện thƣờng xuyên nhƣ ở máy cán đảo chiều, cần trục, thang máy...
ể đảm bảo an toàn cho máy tránh khỏi các nguy hiểm ở trên, thƣờng ch n:
Ikđbđ = Inm ≤ Icp = 2,5Iđm
Muốn thế, ngƣời ta thƣờng đƣa thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng ngay khi bắt
đầu khởi động, và sau đó thì loại dần chúng ra để đƣa tốc độ động cơ lên xác lập.
12. N du âu ỏ 12
Trình bày nguyên l làm việc của hệ xung áp động cơ điện một chiều
Câu trả ờ :
Sơ đồ nguyên l

Các bộ phận chủ yếu của hệ gồm nguồn 1 chiều U, khóa điều khiển K, động cơ , và
van điot đệm V0
Giả sử chu kì đóng cắt của khóa K là TCK gồm có thời gian đóng tđ và thời gia cắt tc
Khi khóa K đòng , Uu=U dòng điện chạy từ nguồnvào cuộn dây phần ứng tăng lên
theo hàm số mũ
Khi K ngắt động cơ cắt khỏi nguồn một chiều U và đƣợc khép mạch qua van diot
đệm dòng điện đƣợc duy trì nhờ năng lƣợng tích lỹ trong điện cảm của cuộn dây phần
ứng và nó sẽ giảm dần theo hàm số mũ, nếu điện cảm đủ lớn dòng sẽ đƣợc duy trì cho
đến chu kì sau và đƣợc g i là chế độ dòng điện liên tục
13. N du âu ỏ 13

168
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có U đm  110V , I đm  25,6 A , Pdm  2, 2 Kw ,

ndm  1430vong / ph .Vẽ đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của động cơ với từ thông   0,5dm

Câu trả ờ :
n 1430
đm    149, 75(rad / s)
9,55 9,55
 P U  2, 2.103  110
Ru  0,5 1  đm  đm  0,5 1    0, 469()
 U đm I đm  I đm  110.25, 6  25, 6
U  Ru I đm 110  0, 469.25, 6
Kđm  đm   0, 65(T )
đm 149, 75
U 110
0TN  dm   169, 23(rad / s)
Kdm 0, 65
ộ suy giảm từ thông
dm
x  1/ 0,5  2

Tốc độ khi   0,5dm
0 x  0TN .x  169, 23.2  338.46( rad / s)
Dòng ngắn mạch
U dm 110
I nm    234,5 A
Ru 0, 469

M nmdm  Kdm .I nm  0, 65.234,5  152, 4 Nm

Mô men ngắn mạch
M nmdm 152, 4
M nm    76, 2 Nm
x 2
- ặc tính nhân tạo là đƣờng thẳng đi qua điểm A( 0; 338,46) và điểm B (76,2;0)

14. N du âu ỏ 14
ộng cơ kích từ độc lập có Pđm = 10KW, Uđm = 110V, Iđm = 100A, nđm = 500v/phút.
ang làm việc trên đặc tính cơ tự nhiên với phụ tải Mc = 0,8Mđm. Khi động cơ đang
làm việc ổn định thì đột ngột điện áp giảm xuống còn 90V.
a) Xác định độ cứng của đƣờng đặc tính tự nhiên

169
b) Xác định dòng điện chạy qua phần ứng động cơ tại thời điểm điện áp vừa thay đổi.
Câu trả ờ :
ộ cứng đặc tính cơ của đƣờng đặc tính tự nhiên
n 500
đm    52,36(rad / s)
9,55 9,55
 P U  10.103  110
Ru  0,5 1  đm  đm  0,5 1    0, 05()
 U đm I đm  I đm  110.100  100
U  Ru I đm 110  0, 05.100
Kđm  đm   2(T )
đm 52,36
 Kdm 
2
4
    80
Ru 0, 05

b)

I c  0,8I dm  0,8.100  80 A

U dm  Ru .I C 110  0, 05.80
A    53rad / s
Kdm 2

Dòng điện
U ,  K A 90  2.53
IB    320 A
Ru 0, 05

15. N du âu ỏ 15
Xác định Rf đóng vào mạch phần ứng động cơ một chiều kích từ độc lập khi h m động
năng kích từ độc lập động cơ làm việc với tải định mức. Cho Pđm=46,5Kw, Uđm=220V,
Iđm=238A, nđm=1500v/p
Câu trả ờ :
n dm 1500
Ta có: dm    157 rad / s
9,55 9,55
Pdm U 46500 220
R u  0,5(1  ) dm  0,5(1  )  0,052 
U dm I dm I dm 220.238 238
U R
Ta có: dm  dm  u I dm
K dm K dm

170
 U dm  R u I dm 220  0,052.238
=> K dm    1,32 (T)
dm 157
Dòng h m ban đầu :
E hbd K 
I hbd     dm hbd
Ru  Rh Ru  Rh
K  K  1,32.157
=> R h   dm hbd  R u   dm hbd  R u   0,052  0,384 
I hbd 2.I dm 2.238
16. N du âu ỏ 16
Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có các thông số: Iđm=29A, Rƣ=0,45, Uđm=220V,
nđm=1200v/p, MC=0,6Mđm. Khi động cơ đang làm việc xác lập trên đƣờng đặc tính cơ tự
nhiên tiến hành h m động năng kích từ độc lập với điện trở h m đƣa vào Rh=2,5. Tính dòng
điện h m?
Câu trả ờ :
n 1200
dm    125,6rad / s
9,55 9,55
U  Ru I đm 220  0,45.29
Kđm  đm   1,64T
đm 125,6
IC=0,6Iđm=0,6.29=17,4A

Tốc độ làm việc xác lập của động cơ

U dm R 220 0,45
A   u .I C   .17,4  129,37(rad / s)
kdm km 1,64 1,64
E kdm . A 1,64.129,3
Ih     71,8 A
Ru  R f Ru  R f 0,45  2,5
17. N du âu ỏ 17
Cho động cơ không đồng bộ rô to dây quấn đang làm việc trên đƣờng đặc tính tự nhiên có
Mđm=23,7Nm, R1=2  , R2’=6,1  , Xnm=3,5  , U=380V, 2p=4, tần số f=50Hz
Xác định điện trở R’f2 đƣa vào khi động cơ làm việc với tốc độ n=-300v/p
Câu trả ờ
2 f 2 .50
1    157rad / s
p 2
Khi động cơ làm việc với n=-300v/p thì
n 300
   31, 4rad / s
9,55 9,55
Độ trƣợt
1   157  31, 4
S   1, 2
1 157

Thay vào phƣơng trình mô men ta có:

171
 3U1 f 2 .R2 '
M
 R2  ' 
2

S1.  R1    X nm 
2

 s  

3.2202.(6,1  R 'f 2 )
23, 7 
 6,1  R 'f 2 
2

1, 2.157   2    3,5 2

  1, 2  
 
Giải phƣơng trình trên ta có R 'f 2

18. N du âu ỏ 18
Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ điện một chiều kích từ độc lập có Pđm=13,5Kw,
Uđm=110V, Iđm=145A, nđm=1050v/p, biết rằng I1=2Iđm, mở máy với 3 cấp điện trở.
Câu trả ờ :
n 1050
Ta có: dm    110rad / s
9,55 9,55
Pdm 13,5.103
Suy ra : M dm    122 ( N.m)
dm 110
R1
Số cấp khởi động m=3 =>   3
Ru
U dm U dm 110
Mà R 1     0,379 
I1 2.I1 2.145
Pdm U 13500 110
R u  0,5(1  ). dm  0,5(1  )  0,058
U dm I dm I dm 110.145 145
0,379
=>   3  1,867 
0,058
Từ đây suy ra:
R 3  R u  1,876.0,058  0,108 
R 2  2 R u  1,876 2.0,058  0,202 
R 1  3 R u  1,8763.0,058  0,377 
Vậy trị số các cấp mở máy:
R uf 1  R 3  R u  0,108  0,058  0,05 
R uf 2  R 2  R 3  0,202  0,108  0,094 
R uf 3  R 1  R 2  0,377  0,202  0,175 
19. N du âu ỏ 19
ộng cơ điện một chiều có các thông số: Uđm = 220V, Iđm = 64A, Pdm=12Kw, nđm = 685V/p,
Rƣ=0,21  , bộ chỉnh lƣu tiristo tia 3 pha, Ud0=245V, điện trở bộ chỉnh lƣu RCL=0,4  hệ làm

172
việc ở chế độ dòng liên tục. Xác định giá trị điện áp và góc điều khiển  của bộ chỉnh lƣu để

đảm bảo các giá trị tốc độ   81,3rad / s , mô men MC=33,46Nm.

Câu trả ờ
iện áp của bộ chỉnh lƣu
U d  U d 0 .cos   245.cos 

n 685
max  dm    71, 7rad / s
9,55 9,55
U đm  Ru I đm 220  0, 21.64
Kđm    2,88(T )
đm 71, 7
Góc điều khiển
U .cos   RCL  Ru  M c
  do 
K  K 
2

U d 0 .cos  .K   81,3.2,882   0, 4  0, 21 .33, 46  681, 7V

681, 7
Ud   236, 7V
2,88
236, 7
cos    0,96    16, 60
245
20. N du âu ỏ 20
Cho đồ thị phụ tải của một máy sản xuất có các tham số
t(s) 22 9 40 40 8
Mc(Nm) 40 60 55 70 120
Hệ thống yêu cầu tốc độ n yc  1200 vong / phut
ộng cơ để kéo hệ thống trên có: Pđm  15 Kw , nđm  1000 vong / phut ,
H y kiểm tra điều kiện phát nóng của động cơ trên?.
Câu trả ờ

M đt 
 M .ti
2
i

40 2.22  60 2.9  55 2.40  70 2.40  120 2.8
 64,8 Nm
t i 22  9  40  40  8
M đt .n yc
64,8.1200
Công suất phụ tải yêu cầu Pyc  
 8,14( Kw)
9,55 9,55
9,55.Pđm 9,55.15.1000
Mô men định mức của động cơ M đm    143,25( Nm)
nđm 1000
Kiểm tra điều kiện phát nóng so với mô men đẳng trị
M đm  M đt  iều kiện phát nóng thỏa m n men định mức của động cơ

173
 I TẬP THỰC H NH
t ự số 1: Đ ều ỉ tố đ đ ơđ t ều kí từ đ ập (số
t ết: 05 t ết)
+ Mụ đí ủ t ự
- Nắm đƣợc cấu tạo và nguyên l hoạt động của động cơ điện một chiều
- Nắm đƣợc các thiết bị thực hành thí nghiệm
- Nắm đƣợc sơ đồ đấu nối hệ thống
- Nêu đƣợc nguyên l hoạt động của hệ thống
+ Y u ầu ầ đạt đƣợ ủ t ự : Sinh viên hiểu đƣợc nguyên l hoạt
động của hệ thống, biết cách đấu nối đánh giá kết quả thực hành
1.1.T ết ị sử dụ :
. ụ uồ v k u
- Khung gá bằng thép sơn tĩnh điện có r nh trƣợt để gắn module.
- Bục nguồn
- Khối chứa công tắc nguồn ba pha chung của hệ thống
- Khối cung cấp nguồn ba pha 24VAC/1A và có công tắc nguồn riêng.
- Khối cung cấp nguồn DC 12V/1A và có công tắc nguồn riêng
- Khối cung cấp nguồn một pha 220VAC và có công tắc nguồn riêng

Hình 1.1. B nguồn

. Modu e t ự
*Mạ kí đồ p - Phase- xâ dự tr TCA-785

174
 Hình 1.2 Cá khối iều khiển
1.2. C ƣớ t ự : ấu mạch theo sơ đồ

Hình 1.3 S ồ ấu ây m h iều khiển ng iện 1 hiều

ƣớ 1: Dùng các dây điện có phích cắm hai đầu lắp mạch điều khiển và mạch động
lực động cơ nối theo sơ đồ cầu 1 pha nhƣ sau
- Nối các chối G1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt G của thyristor T3
- Nối chối K1 của mạch kích đồng bộ TCA với chốt K của Thyristor T3
- Nối các chối K1-1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt K của thyristor T6
- Nối chối G1-1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt G của Thyristor T6
- Nối các chối K4 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt K của thyristor T1
- Nối chối G4 của mạch kích đồng bộ TCA với chốt Gcủa Thyristor T1
- Nối các chối K4-1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt K của thyristor T4
- Nối chối G4-1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt G của Thyristor T4

175
- Nối chốt K của T4 với A của T1, Nối chốt K của T6 với A của T3, Nối chốt K của
T1 với K của T3, Nối chốt A của T4 với A của T6
- Nối A của T3 và K của T4 vào hai đầu mạch phần ứng của động cơ điện một chiều
M ( tƣơng đƣơng với tải R+L+E)
- Cấp nguồn 1 chiều 24V cho hai đầu – Và + của mạch kích từ động cơ 1 chiều
ƣớ 2: Cấp nguồn cho mạch điều khiển
- Nối chốt L1 của khối nguồn xoay chiều 24V với L1 của mạch điều khiển
- Nối chốt N của khối nguồn xoay chiều 24V với N của mạch điều khiển
- Cấp nguồn L1, N xoay chiều 24V cho đầu vào của mạch cầu 1 pha
- Cấp nguồn 12V DC từ mục nguồn vào khối nguồn 12VDC trên mạch kích
- Cấp nguồn cho đồng hồ đo tốc độ động cơ
+ Cấp nguồn cho module hiển thị 5V và GND cắm vào khối nguồn.
+ Cấp nguồn cho encoder dây 5V và GND cắm vào 5V và GND của module hiển thị.
+ Dây CHA của encoder cắm vào CHA của module hiển thị.
+ Bật nguồn tổng và xem hiển thị tốc độ động cơ.
ƣớ 3: iều chỉnh Vref ở các vị trí khác nhau để quan sát sự thay đổi tốc độ của
động cơ một chiều
1.3. V ết o ov ậ xét kết quả t ự
- Sinh viên sau khi thực hành đấu nối, điều chỉnh tốc độ động cơ ở các mức khác nhau
sẽ dùng đồng hồ đo để đo giá trị điện áp đầu vào động cơ và nhận xét kết quả
t ự số 2: Đ ều ỉ tố đ đ ơđ 1 ều kí từ ố t ếp ( 05
t ết)
+ Mụ đí ủ t ự
- Nắm đƣợc cấu tạo và nguyên l hoạt động của động cơ điện một chiều kích từ nối
tiếp
- Nắm đƣợc các thiết bị khảo sát đặc tính động cơ điện một chiều
- Nắm đƣợc sơ đồ đấu nối hệ thống
- Nêu đƣợc nguyên l hoạt động của hệ thống
+ Y u ầu ầ đạt đƣợ ủ t ự : Sinh viên hiểu đƣợc nguyên l hoạt
động của hệ thống, biết cách đấu nối đánh giá kết quả thực hành
2.1.T ết ị sử dụ :
. ụ uồ v k u
- Khung gá bằng thép sơn tĩnh điện có r nh trƣợt để gắn module.

176
 - Bục nguồn
- Khối chứa công tắc nguồn ba pha chung của hệ thống
- Khối cung cấp nguồn ba pha 24VAC/1A và có công tắc nguồn riêng.
- Khối cung cấp nguồn DC 12V/1A và có công tắc nguồn riêng
- Khối cung cấp nguồn một pha 220VAC và có công tắc nguồn riêng

Hình 2.1. B nguồn

. Modu e t ự
*Mạ kí đồ p - Phase- xâ dự tr TCA-785

Hình 2.2 Cá khối iều khiển

2.2. C ƣớ t ự :
- Đ ều k ể tố đ đ ơ1 ều kí từ ố t ếp dù thyristor – đ ơ:
ấu mạch theo sơ đồ

177
 Hình 1.3 S ồ ấu ây m h iều khiển ng iện 1 hiều
ƣớ 1: Dùng các dây điện có phích cắm hai đầu lắp mạch điều khiển và mạch động
lực động cơ nối theo sơ đồ cầu 1 pha nhƣ sau
- Nối các chối G1 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt G của thyristor T2
- Nối chối K1 của mạch kích đồng bộ TCA với chốt K của Thyristor T2
- Nối các chối K4 của mạch kích đồng bộ TCA 785 với chốt K của thyristor T1
- Nối chối G4 của mạch kích đồng bộ TCA với chốt G của Thyristor T1
- Nối chốt K của D1 với A của T1, Nối chốt K của D2 với A của T2, Nối chốt K của
T1 với K của T2, Nối chốt A của D1 với A của D2
- Nối K của T2 và A của D2 vào hai đầu mạch phần ứng, mạch kích từ của động cơ
điện một chiều M ( tƣơng đƣơng với tải R+L+E).
ƣớ 2: Cấp nguồn cho mạch điều khiển
- Nối chốt L1 của khối nguồn xoay chiều 24V với L1 của mạch điều khiển
- Nối chốt N của khối nguồn xoay chiều 24V với N của mạch điều khiển
- Cấp nguồn L1, N xoay chiều 24V cho đầu vào của mạch cầu 1 pha
- Cấp nguồn 12V DC từ mục nguồn vào khối nguồn 12VDC trên mạch kích
ƣớ 3: iều chỉnh Vref ở các vị trí khác nhau để quan sát sự thay đổi tốc độ của
động cơ một chiều
- Đ ều k ể đ ơđ t ều dùn xu pđ ơ: ấu mạch theo sơ
đồ

178
Bƣớc 1: ấu 2 đầu dây động cơ một chiều 12V vào chốt + và – của LOAD
Bƣớc 2: Cấp nguồn 12V một chiều vào chân + và _ của 12VDC INPUT và chân
dƣơng nguồn vào + Uio; chân âm nguồn –Uio
Bƣớc 3: Cấp xung chân + và chân_ của Uprm output và Uprm input cho nhau
Bƣớc 4: Gạt tay gạt Q để chạy thuận và chạy ngƣợc động cơ
Bƣớc 5: Vặn biến trở để điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều
2.3. V ết o ov ậ xét kết quả t ự
- Sinh viên sau khi thực hành đấu nối, điều chỉnh tốc độ động cơ ở các mức khác nhau
sẽ dùng đồng hồ đo để đo giá trị điện áp đầu vào động cơ và nhận xét kết quả
t ự số 3: Đ ều ỉ tố đ đ ơđ xo ều ằ t đổ
tầ số ( 05 t ết)
+ Mụ đí ủ t ự
- Nắm đƣợc cấu tạo và nguyên l hoạt động của động cơ điện không đồng bộ 3 pha
- Nắm đƣợc cách sử dụng biến tần MM440
- Nắm đƣợc các thiết bị và sơ đồ đấu nối thiết bị
- Biết cách đ c thông số động cơ và xác lập thông số động cơ
- Biết cách điều khiển động cơ bằng cách thay đổi tần số theo phƣơng pháp số tiến
hành thí nghiệm xác định các thông số và vẽ đặc tính
+ Y u ầu ầ đạt đƣợ ủ t ự : Sinh viên hiểu đƣợc nguyên l hoạt
động của hệ thống, biết cách đấu nối đánh giá kết quả thực hành

179
3.1.T ết ị sử dụ :
3.1.1. ế tầ MM440
Bàn phím điều khiển BOT gắn ở mặt trƣớc biến tần cho phép thay đổi các thông số
mặc định của MM-440 để sử dụng theo yêu cầu cụ thể. Khi sử dụng bàn phím điều
khiển có thể truy cập mức 1, 2, 3 thông số xác lập

Hình 3.1. Bàn phím BOT

Bàn phím có các đặc tính sau:
- Hiển thị tốc độ, tần số, hƣớng quay, dòng theo yêu cầu
- ể điều khiển trực tiếp. Bàn phím đƣợc gắn ngay trên mặt trƣớc bộ biến tần
- LCD hiển thị giá trị xác lập hiện hành cho biến tần

C ỉ số C ứ T dụ
1 ổi hƣớng quay ổi hƣớng quay của motor. Chiều quay ngƣợc
đƣợc hiển thị bởi dấu -
2 (I) Khởi động Nút này khởi động bộ biến tần. Nút bị khóa theo
Inverter mặc định. Muốn sử dụng nút này cần đặt P0700=1
3 (O) Dừng Inverter OFF1: Khi ấn nút này làm dừng bộ biến tần trong
khoảng thời gian giảm tốc. Chức năng này tác
dụng lại trong xác lập mặc định
OFF2: Motor giảm tốc độ tới dừng khi nhấn phím
2 lần hoặc nhấn giữ một lúc . Chức năng này luôn
tác dụng
4 JOG Motor Khi bộ biến tần đang dừng, nhấn nút này cho phép

180

5 P- Truy cập thông số Nhấn nút này cho phép ngƣời sử dụng truy cập
6 Giảm giá trị
7 Tăng giá trị
8 Fn- Chức năng
khởi động motor và chạy ở tần số xác lập bởi giá
trị tần số jog. Khi nhả nút này thì motor sẽ dừng
thông số ở mức ngƣời sử dụng lựa ch n
Nhấn nút này làm giảm giá trị chỉ thị
Nhấn nút này làm tăng giá trị chỉ thị
Nhấn nút này cho phép ngƣời sử dụng truy cập
thông số ở mức ngƣời sử dụng lựa ch n
Nếu nhấn nút này khi biến tần đang hoạt động
trong khoảng 2 giây, các dữ liệu sau đƣợc hiển thị
1. Thế hoặc dòng DC link ( kí hiệu d- đơn vị V)
2. Dòng ra A
3. Tần số lối ra Hz
4. Thế ra, kí hiệu 0- đơn vị V
5. Giá trị ch n bằng P0005( nếu P0005 đƣợc cấu
hình sao cho 1 trong các mục trên đƣợc hiển thị
sau đó giá trị kết hợp không đƣợc hiển thị lại
Khởi động từ thông số nào đó (rXXXX hoặc
PXXXX) nếu nhấn nhanh phím Fn sau khi nhảy
trực tiếp sang r0000, ta có thể thay thông số. Sau
khi trở về r0000, khi ấn Fn hệ thống trở lại điểm
xuất phát
Nếu thống báo sự cố hoặc báo lỗi xuất hiện, có thể
xác nhận bằng cách nhấn phím Fn

*T đổ v x ập t ô số
Ví dụ t đổ t ô số P0004- t ô số ứ ọ

181
Ví dụ t đổ t ô số ỉ số P0719 – ự ọ trị đặt tầ số/

*X ập t ô số
Trong các thông số cần chú các thông số sau
Thông số P0003 xác định mức truy cập của ngƣời sử dụng để xác lập thông số. Các
giá trị xác lập mặc định ( tiêu chuẩn) là đủ cho những ứng dụng đơn giản
P0003 = 0 bảng thông số xác định của ngƣời sử dụng
1 Mức chuẩn
2 Mở rộng
3 Chuyên gia
4 Phục vụ
Thông số P0004 l c thông số có sẵn tƣơng ứng với chức năng để cho phép

182
P0004 =0 Tất cả các thông số
2 biến tần
3 motor
4 cảm biến tốc độ
5 Ứng dụng công nghệ
7 lệnh vào / ra nhị phân
8 ADC/ DAC
10 kênh đặt giá trị setpoint / RFG
12 ặc tính biến tần
13 iều khiển motor
20 truyền thông
21 báo động/ cảnh báo/ theo dõi
22 bộ điều khiển công nghệ PID
3.1.2. Sơ đồ nối dây với thiết bị
Thiết bị thí nghiệm với động cơ không đồng bộ rotor lống sóc gồm 3 phần
- Phần nguồn với công tắc chính và nguồn kích từ cho bộ tải
- Phần điều khiển động cơ AC sử dụng biến tần MICROMASTER MM-440
và cấu hình ghép nối động cơ với bộ tải
- Phần điều khiển tự động và đo lƣờng
1. P ầ uồ PS-800
- Công tắc 3 pha MAIN POWER để đóng cắt điện 3 pha ( R- S-T) cho phần công suất
- Bảng điện AUX POWER cấp điện 220VAC dùng cho các thiết bị phụ trợ thí nghiệm
- Nguồn kích từ DC POWER cung cấp điện thế và dòng kích từ tƣơng ứng với động
cơ DC của bộ tải sử dụng
2. P ầ đ ều k ể v ép ố tả
- Công tắc START/ STOP và khởi động từ K1 cấp điện cho bộ biến tần MM-440
- Bộ biến tần MICROMASTER MM-440
- ộng cơ AC khảo sát M1 loại động cơ không đồng bộ roto lồng sóc, công suất 1hp,
đƣợc nối với các chốt U-V-W của bộ biến tần
- Các đồng hồ V2 và A2 sử dụng để đo thế và dòng của phần ứng máy phát G1. Các
đồng hồ này đƣợc đặt trên bộ đo và giao diện MI-604 đƣợc kết nối bằng dây cắm qua
các nối INPUT 3 & 4

183
- Bộ tải trên máy phát G1 và trở công suất R1
- Máy phát tốc TG
3. P ầ đ ều k ể tự đ v đo ƣờ
- Bộ nguồn POWER SUPPLY PS-800 cấp nguồn 24VDC cho các phần thiết bị tƣơng
ứng.
- Trạm PLC -803A bao gồm :
+ Bộ điều khiển logic khả trình PLC- SIMATIC S7-200 (Siemens) với các chốt
vào ra tƣơng ứng. Chốt nguồn 24VDC đƣợc bố trí thẳng hành ngang với chô't ra
bộ nguồn PS-800 để thuận tiện cắm dây.
+ Khối vào ra thông minh EM-235 với 3 lối vào /1 lối ra tƣơng tự (Analog).
+ Bàn điều khiển KEYPAD với các nút START/STOP cho mảng động cơ khảo
sát và bộ tải. Các nút FI : F4 đƣợc gán các lệnh điều khiển tƣơng ứng.
Hệ thống cho phép thực hiện điều khiển tự động toàn bộ hệ thống theo chƣơng
trình soạn thảo ghi trong PLC.
- Bộ đo và giao diện (MEASURE & INTERFACE UNIT) MI-604 có cấu trúc vi
xử l , cho phép đo các giá trị điện thế , dòng DC và AC, tốc độ (Input 5 - TG)
với lối vào tƣơng tự và đo tốc độ với lối vào số (có lốì ra tƣơng tự).
- Trong chế độ đo, sau khi xác lập chế độ, nhấn nút Start trên PLC hoặc RUN
trong bảng điều khiển, các giá trị đo sẽ hiện trên màn chỉ thị bộ đo MI-604.
Bộ giao diện có thể ghép nối với máy tính qua ổ RS-232 để trao đổi dữ liệu. Với
chƣơng trình cung câp. Kết quả đo ở 6 kênh có thể biểu diễn bằng đồ thị.
Đấu ố
1. Nối dây cho hệ thống :
Trên hình mô tả sơ đồ đấu dây đ nôi sẩn cho hệ thống thiết bị thí nghiệm. Các
động cơ, máy phát đƣợc nối vào hệ qua trạm đặt ở phía sau khung chính.
2. Nối dây cho thí nghiệm
Khi nối thiết bị đo MI-604 và hệ PLC với bảng chính, cần đặt cẳc khôi ở tầng
trên sao cho có lối ra thẳng hàng với trạm PLC PORT và MI PORT để cắm dây
thẳng theo chiều d c. Nối Input 2 - đo điện áp ra biến tần qua trạm DAC-1
- Nối Input 3 - đo dòng máy phát A2.
- Nối Input 4 - đo áp máy phát V2.
- Nối Input 5 - đo tốc độ máy phát

184
 Hình 3.1. Hệ thống iều khiển ng xo y hiều b ph
3.2.C ƣớ t ự
ƣớc 1: X ập t ô số otor
1. Xác lập thông số P0010 =1 để cho phép hiệu chỉnh các thông số cho phù hợp vớỉ
motor đang vận hành
2. ặt P0100 = 0 : Xác lập nguồn điện 50Hz
3. ặt P0300 = 1 : Ch n kiểu motor không đồng bộ
4. ặt P0304 =380V: iện áp làm việc
5. ặt P0305 = Dòng làm việc.
6. ặt P0307 = Công suất danh địmnh motor.
7. ặt P0308 = Cosφ cho motor.
8. ặt P0310 = Tần số làm việc.
9. ặt P0311 = Tốc độ lam việc motor. .,
Trƣớc khi vận hành cần xác lập các thông sô' cho phù hựp với motor sử dụng. Sau khi
xác lập đúng các thông sô' motor, đặt P3900 =1 để nhở lại các giá trị đặt vừa xác lập
vào biến tần và đặt lại P0004 = 0 và P0010 = 0. Khi đó biến tần đ sẵn sàng làm việc.
ƣớ 2: Thự x đị đặ tí đ ơ
Cấu hình khởi động cơ bản sử dụng điều khiển số, thực hiện lập trình gán các chức
năng tƣơng ứng theo các lối vào số.
1. Biến tần đƣợc cài đặt thông số mặc định hoặc có thể xác lập thông số nhƣ phần
trên.

185
 ặt thông số P0700 = 2
ặt thông số P1000 = 3
2. Công tắc chân 5/ DIN1 thực hiện chức năng ON/OFFcho biến tần.
P0701=1.
3. Công tắc chân.6/ DIN2 thực hiện chức năng Reseíing . P0702 = 12.
4. Công tắc chân 7/ DIN3 thực hiện chức năng nhận biết lỗi. P0703 = 9. '
5. Công tắc chân 8/ DIN4 thực hiện chức năng ch n tần số cố định 4 chứa trong
P1004. P0704= 15.
6. Công tắc chân 16/ DIN5 thực hiện chức năng ch n tần số cố định 5 chứa trong
P1005. P0705 = 15.
7. Công tắc chân 17/ DIN6 thực hiện chức năng ch n tần số cô' định 6 chứa trong
P1006. P0706 = 15.
Vận hành:
Kiểm tra an toàn. Cấp điện cho bộ biến tần : nhân công tắc cấp nguồn trên bục
nguồn, nhấn nút ON ở phía trái bảng điều khiển.
Bật công tắc (chân 5) sang ON : DIN1=1 làm quay motor.
Bật công tắc (chân 5) sang OFF : DIN 1=0 làm dừng quay motor.
- Bật công tắc (chân 6) sang OFF : DIN2=0 Công tắc này ở vị trí OFF sẽ cho
phép điều khiển chiều quay thuận của motor.
Bật công tắc (chân 6) sang ON : DIN2=1 . Công tắc này ở vị trí ON sẽ cho phép
điều khiển chiều quay ngƣợc của motor.
- Ch n tần số quay theo các công tắc DIN 4,5,6. Trƣờng hợp bật tất cả 3 công
tắc này, biến tần sẽ vận hành với tần số bằng tổng các tần số cố định đ ch n
(trong P1004, P1005,P1006), song không đƣợc vƣợt quá tần số cực đại Max đ
ch n (trong P1082),
3.3. V ết o ov ậ xét kết quả t ự
- Sinh viên sau khi thực hành đấu nối, điều chỉnh tốc độ động cơ ở các mức khác nhau
sẽ dùng đồng hồ đo để đo giá trị tốc độ động cơ tƣơng ứng với các mức tần số nhận
xét kết quả
t ự số 4: X đị đặ tí ơ ủ đ ơđ xo ều ếđ
k ô tả , ó tả ( 05 t ết)
+ Mụ đí ủ t ự

186
- Nắm đƣợc cấu tạo và nguyên l hoạt động của động cơ điện không đồng bộ 3 pha
- Nắm đƣợc cách sử dụng biến tần MM440
- Nắm đƣợc các thiết bị và sơ đồ đấu nối thiết bị
- Biết cách đ c thông số động cơ và xác lập thông số động cơ
- Biết cách điều khiển động cơ bằng cách thay đổi tần số theo phƣơng pháp tƣơng tự ,
tiến hành thí nghiệm xác định các thông số và vẽ đặc tính
+ Y u ầu ầ đạt đƣợ ủ t ự : Sinh viên hiểu đƣợc nguyên l hoạt
động của hệ thống, biết cách đấu nối đánh giá kết quả thực hành
4.1.T ết ị
Module biến tần MM440
4.2. C ƣớ t ự
-C ếđ k ô tả
1. Nối dây cho các đồng hồ đo V1, A2, V2 , TG (MI PORT) với các chốt lối vào
tƣơng ứng của bộ đo MI.
2. Lập trình cho điều khiển tƣơng tự
ặt thông số P0700 = 2
ặt thông số P1000 = 2
Vặn biến trở đặt tốc độ DC SET về 0 (vặn về rìa trái).
Bật công tắc 3 pha MAIN POWER (PE-800) để cấp điện cho phần công suất (R-S-T).
3. Nhấn nút ON/ để điều khiển Contactor KI cấp điện cho bộ điều khiển. èn báo ON
báo cấp điện sáng.
4. Nối dây cấp thế kích từ cho máy phát Gl.Vặn biến trở kích từ về 0 ( rìa trái) để
chạy không tải.
5. Khởi động biến tần (RUN).
6. Vặn từ từ từng bƣớc biến trở đặt tốc độ DC SET. Mỗi bƣớc tiến hành ghi giá trị tốc
độ n trên đồng hồ đo tốc độ (RPM) và giá trị dòng phần ứng (A2), thế phần ứng (V2)
của động cơ M2. Tính các giá trị ω, M vào bảng kết quả.

Kết thúc thí nghiệm vặn biến trở đặt tốc độ DC SET về 0 (vặn về rìa trái).

187
Chú : Khi muốn tắt điện nhanh cho hệ điều khiển, nhân nút OFF, hệ thống sẽ điều
khiển ngắt Kl.
-C ếđ ó tả
1. Nối dây cho các đồng hồ đo V1, A2, V2 , TG (MI PORT) với các chô't lối vào
tƣơng ứng của bộ đoMI-604.
2. Lập trình cho điều khiển tƣơng tự
Vặn biến trở đặt tốc độ DC SET về. 0 (vặn về rìa trái).
Bật công tắc 3 pha MAIN POWER (PE-800) để cấp điện cho phần công suât (R-
S-T).
3. Nhấn nút ON/ để điều khiển Contactor KI câp điện cho bộ điều khiển. èn báo ON
báo cấp điện sáng.
4. Nối dây cấp thế kích từ cho máy phát Gl.Vặn biến trở kích từ về 0 ( rìa trái) để chạy
không tải.
5. Khởi động biến tần (RUN).
6. ặt tốc độ DC SET ở giá trị tốc độ danh định. Vặn từ từ từng bƣớc biến trở kích từ
máy phát Gl. Mỗi bƣớc tiến hành ghi giá trị tốc độ n trên đồng hồ đo tốc độ (RPM) và
giá trị dòng phần ứng (A2), thế phần ứng (V2) của động cơ M2. Tính các giá trị co, M
vào bảng kết quả.
4.3. V ết o ov ậ xét kết quả t ự
- Sinh viên sau khi thực hành đấu nối, điều chỉnh tốc độ động cơ ở các mức khác nhau
sẽ dùng đồng hồ đo để đo giá trị tốc độ động cơ tƣơng ứng với các mức tần số nhận
xét kết quả
t ự số 5: K ảo s t đặ tí t ố F-D ( 05 t ết)
+ Mụ đí ủ t ự
- Nắm đƣợc cấu trúc sơ đồ hệ thống F-
- Nắm đƣợc đặc điểm và các chế độ làm việc của hệ F-
- Nắm đƣợc sơ đồ đấu dây và các thiết bị trong hệ thống, tiến hành thí nghiệm lấy kết
quả và đánh giá
+ Y u ầu ầ đạt đƣợ ủ t ự : Sinh viên hiểu đƣợc nguyên l hoạt
động của hệ thống, biết cách đấu nối đánh giá kết quả thực hành
5.1.T ết ị
-P ầ uồ PS – 300 ( ầ ở p tầ dƣớ t í ):

188
- Công tắc 3 pha loại chống giật MAIN POWER để đóng cắt điện 3 pha (R – S– T)
cho hệ thống.
- Công tắc POWER ON 3pha cấp nguồn 3 pha.
- Công tắc POWER ON (AUX POWER) 1 pha cấp nguồn 1 pha 220VAC dùng
cho các thiêt bị phụ trợ thí nghiệm và cho khối DC-801.
- 01 nguồn kích từ DC-801 (0-200VAC) cấp nguồn kích từ cho động cơ M2.
- 01 nguồn kích từ DC-801 (0-200VAC) cấp nguồn kích từ cho máy phát G2.

Hình 5.1: Thiết bị th nghiệm máy phát ng

- P ầ đ ều k ể p t–đ ơ

189
- Gồm motor M1 (3 pha K B) dẫn động cho máy phát G1 (máy phát DC), phát điện
thế cấp cho động cơ M2. Cấu hình tải xây dựng trên máy phát G2 gắn trục cơ với M2,
tạo thế ra cấp cho tải trở R1. Máy phát G1 và động cơ khảo sát M2 là loại DC với kích
từ độc lập. Phần điều khiển và ghép nối bộ tải gắn ở tầng giữa bàn thí nghiệm.
- Công tắc START/STOP và khởi động từ K1 cấp điện lƣới 3 pha cho động cơ dẫn
động M1 và cấp điện cho bộ điều khiển DC CONTROL.
- Bộ điều khiển DC CONTRL là bộ hình thành điện thế kích từ cho máy phátM1. Thế
kích từ có thể lấy trực tiếp từ biến trở đặt SET VALUE hoặc hình thành kết hợp với
các giá trị phản hồi âm trong chế độ phản hồi dòng (CURRENT FEEDBACK), phản
hồi điện thế (VOLTAGE FEEDBACK) hoặc phản hồi tốc độ (SPEED FEEDBACK),
tùy thuộc vị trí chuyển mạch đặt chế độ.
- Công tắc K3 cho phép đảo chiều thế kích từ hoặc ngắt thế kích từ để phục vụ
cho thí nghiệm:
- Cảm biến tốc độ nối vào MI – 605.
- Bộ tải bằng máy phát G2 và bộ trở công suất: Máy phát DC – G2 gắn với trục động
cơ DC – M2 khảo sát. iện trở công suất nối với lối ra máy phát G2.
- Các đông hồ A1 và V1 sử dụng để đo dòng và thế của phần ứng máy phát – động cơ.
Các đồng hồ này đƣợc đặt trên bộ đo và giao diện MI – 605, đƣợc kết nối bằng dây
cắm qua các lối INPUT 1 & 2.
- Các đông hồ A2 và V2 sử dụng để đo dòng và thế của phần ứng máy phát – tải, chính
là điện thế và dòng tải. Các đồng hồ này đƣợc đặt trên bộ đo và giao diện MI – 605,
đƣợc kết nối bằng dây cắm qua các lối INPUT 3 & 4.
- P ầ đo ƣờ tr k ố MI – 605 ó t ể ép tí
- Bộ đo và giao diện (MEASURE & INTERFACE UNIT) MI – 605 có cấu trúc vi xử
l , cho phép đo độc lập, đồng thời các giá trị điện thế, dòng DC và AC, tốc độ TG
(Input 5 – TG) với lối vào tƣơng tự và đo tốc độ với lối vào số IN( có lối ra tƣơng tự
A0).
- Trong chế độ đo, sau khi xác kiểu làm việc cho hệ F – D, khi nhấn nút Start trên PLC
hoặc RUN trong bảng điều khiển, các giá trị đo sẽ hiện trên màn hình chỉ thị bộ đo MI
– 605. Bộ giao diện có thể ghép nối với máy tính qua ổ RS – 232 để trao đổi giữ liệu.
Với chƣơng trình cung cấp. Kết quả ở 6 kênh đo có thể biểu diễn bằng đồ thị trên màn
hình máy tính.

190
5.2. C ƣớ t ự
sơ đồ nguyên l cấp nguồn cho hệ thống F-

Hình 5.2: S ồ nguy n lý ho hệ F-D

Trên hình hƣớng dẫn cách đấu nối thiết bị trong hệ thống F-D

Hình 5.3: S ồ nguy n lý ho hệ F-D

X đị đặ tí F- D
1. Nối dây cho các đồng hồ đo A1, V1, A2, V2, TG (MI PORT) với các chốt lối vào
tƣơng ứng của bộ đo MI – 605. Chú : Sensor đo tốc độ. Công tắc kiểu phản hồi DC
CONTROL đặt ở vị trí DC3 (giữ cho điện áp kích từ cho G1 không đổi). Công tắc K3
đặt ở vị trí 1. ặt biến trở tốc độ SET VALUE ở vị trí cực tiểu (MIN).

191
2. Nối dây cấp thế kích từ cho động cơ M2 và máy phát bộ tải G2. Vặn biến trở các bộ
kích từ DC1 ở vị trí cực đại (rìa phải) và kích từ DC2 về 0 (rìa trái) để chạy không tải.
3. Bật công tắc ở AUX POWER (PS – 100) để cấp điện cho phần điều khiển. Bật công
tắc 3 pha MAIN POWER (PS – 300) để cấp điện cho phần công suất (R –S – T).
4. Nhấn nút START / ON để điều khiển Contactor K1 cấp điện cho hệ thống. Motor
K B 3 pha quay.
5. Vặn từ từ từng bƣớc biến trở đặt tốc độ SET VALUE. Mỗi bƣớc tiến hành ghi giá trị
tốc độ n trên đồng hồ đo tốc độ (v/p) và giá trị dòng phần ứng (A1) của động cơ M2
vào bảng. Tính giá trị tốc độ góc ω và ghi giá trị vào bảng:

Biểu diễn đặc tính tổn hao trên đồ thị th  f ( I A1 )  f ( M / K ) . Kết thúc thí
nghiệm vặn biến trở đặt tốc độ SET VALUE về 0 (vặn về rìa trái).
Chú ý: Khi muốn tắt điện nhấn nút STOP.
5.3 V ết o ov ậ xét kết quả t ự
- Sinh viên sau khi thực hành đấu nối, điều chỉnh tốc độ động cơ ở các mức khác nhau
nhận xét kết quả, thực hiện điều chỉnh thông số nào để thay đổi tốc độ động cơ điện

192