ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ – BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN

TỬ
ĐỀ TÀI

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO, ĐIỀU KHIỂN

ROBOT DÒ LINE
GVHD: Thầy Phạm Công Bằng
SVTH: Nguyễn Trần Quốc Toàn 1613601
Nguyễn Văn Tùng 1614004
Trần Ngọc Trí 1613751
Mai Thành Nhân 1612345

TP. Hồ Chí Minh, 2019

 MỤC LỤC
MỤC LỤC.......................................................................................................................1
MỤC LỤC HÌNH ẢNH...................................................................................................4
MỤC LỤC BẢNG...........................................................................................................6
YÊU CẦU.......................................................................................................................7
PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ.............................................................................................8
Phần 1: TỐNG QUAN....................................................................................................9
1.1. Tổng quan về Mobile Robot:....................................................................................9

1.1.1. Phân loại Mobile robot:................................................................................9

1.1.2. Cách định hướng di chuyển của Mobile Robot:.........................................10

a. Laser guidance:.................................................................................................10
b. Magnetic spot guidance (hay còn gọi là điểm từ):............................................11
c. Magnetic Tape guidance (hay còn gọi là băng từ):...........................................12
d. Wire guidance:...................................................................................................12

1.1.3. Ứng dụng của Mobile robot........................................................................13

1.2. Tổng quan về robot dò line:....................................................................................16

1.2.1. Một số mô hình robot dò line trong các cuộc thi:.......................................16

1.2.2. Các thành phần xe dò line:..........................................................................18

a. Phần cơ khí:.......................................................................................................18
b. Phần điện:.........................................................................................................19
* Động cơ..............................................................................................................19
* Cảm biến:...........................................................................................................21
* Phương pháp đọc tín hiệu cảm biến:..................................................................22
c. Phần cấu trúc điều khiển:...................................................................................23
d. Bộ điều khiển:...................................................................................................25

1.3. Mục tiêu và nhiệm vụ.............................................................................................26

1.3.1. Đề bài đặt ra:...............................................................................................26

1.3.3. Nhiệm vụ đặt ra:..........................................................................................26
1.3.4. Biểu đồ Gantt:.............................................................................................26

Phần 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN.............................................................................28

1
2.1. Về Cơ khí:...............................................................................................................28
2.2. Về phần điện:..........................................................................................................28

2.2.1. Động cơ:......................................................................................................28

2.2.2. Phương án cảm biến:...................................................................................28

2.3. Cấu trúc điều khiển:................................................................................................28

2.4. Bộ điều khiển:.........................................................................................................28
Phần 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ..........................................................................................29
3.1. Tính toán kích thước xe..........................................................................................29

3.1.1. Tính toán công suất cho động cơ:...............................................................30

3.1.2. Tính toán moment xoắn động cơ................................................................31
3.1.3. Điều kiện để xe vào cua mà không bị trượt:...............................................32
3.1.4. Điều kiện để xe vào cua mà không bị lật....................................................32
3.1.5. Các thông số cơ bản của xe.........................................................................32

3.2. Đồ gá động cơ:........................................................................................................33

3.2.1. Dung sai lắp ghép đồ gá động cơ:...............................................................33

3.2.2. Gia công đồ gá động cơ..............................................................................34

3.3. Các tấm đế xe:........................................................................................................36

3.4. Mô phỏng động học:...............................................................................................37
3.5. Kết luận...................................................................................................................40
Phần 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN........................................................................41
4.1. Thiết kế khối cảm biến dò line:..............................................................................41

4.1.1. Các yêu cầu khi lựa chọn cảm biến............................................................41

4.2.2. Phương án 1: Đọc tín hiệu Digital bằng thanh cảm biến BFD-1000:.........42
4.1.3. Phương án 2: Đọc tín hiệu Analog bằng cảm biến TCRC 5000.................43

a. Tính toàn thiết kế thành cảm biến:....................................................................43

b. Chọn cách đặt cảm biến:...................................................................................44
c. Bố trí các cảm biến:...........................................................................................45
d. Xử lý tín hiệu cảm biến.....................................................................................47

4.2. Khối driver và động cơ...........................................................................................47

4.3. Khối nguồn:.............................................................................................................49
2
4.4. Điều khiển động cơ hai bánh xe:............................................................................50
Phần 5: THIẾT KẾ PHẦN LẬP TRÌNH......................................................................54
5.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển:.............................................................................54
5.2. Khối điều khiển:.....................................................................................................54
5.3. Lưu đồ giải thuật.....................................................................................................56
Phần 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM...........................................................................58
6.1. Kết quả thực nghiệm:..............................................................................................58
6.2. Đánh giá kết quả thực nghiệm:...............................................................................59
6.3. Đề xuất phương án hiệu chỉnh thiết kế...................................................................59
Tài liệu tham khảo:........................................................................................................60

3
 MỤC
MỤC LỤC HÌNH ẢNH
Hình 1: Kích thước sa bàn...............................................................................................7
Hình 1.1: Robot chuyển động bằng bánh xe (a) và bánh xích (b)...................................9
Hình 1.2: Robot truyền động bằng chân........................................................................10
Hình 1.2: Hệ thống Laser guidance [5].........................................................................10
Hình 1.3: Magnetic spot guidance [6]...........................................................................11
Hình 1.4: Nguyên tắc hoạt động Magnetic spot guidance [7].......................................11
Hình 1.5: Nguyên tắc hoạt động magnetic guidace [8].................................................12
Hình 1.6: Wire guidance [9]..........................................................................................12
Hình 1.7: Robot Opportunity của NASA [10]...............................................................13
Hình 1.8: Robot Scorpion của TOSHIBA [11].............................................................14
Hình 1.9: Robot vận chuyển hàng hóa [12]...................................................................14
Hình 1.10: Robot lau nhà Xiaomi Roborock Gen 3 [13]..............................................15
Hình 1.11: Robot 510 PackBot được sản xuất bởi iRobot............................................15
Hình 1.12: Robot phục vụ nhà hàng của LKK Group [15]...........................................16
Hình 1.13: Robot dò line “The Chariot” (a) và sơ đồ nguyên lý của nó (b) [16]..........17
Hình 1.14: Robot dò line Silvestre (a) và sơ đồ nguyên lý (b) [17]..............................17
Hình 1.15: Mô hình xe dò line “Fireball” (a) và sơ đồ nguyên lý (b) [18]....................18
Hình 1.16: Động cơ DC Servo giảm tốc GA25 [19].....................................................19
Hình 1.17: Động Cơ Bước Step Motor NEMA17 NEMA23 Stepper [20]...................20
Hình 1.18: Động cơ servo..............................................................................................20
Hình 1.19: Pixy2 CMUcam5 Smart Vision Sensor [21]...............................................21
Hình 1.20: Phototransistor.............................................................................................21
Hình 1.21: Nguyên lý của cảm biến quang dẫn.............................................................22
Hình 1.22: Tín hiệu đọc về digital.................................................................................22
Hình 1.23: Thuật toán xấp xỉ đọc tín hiệu analog: xấp xỉ bậc hai (a) và theo trọng số (b)
.......................................................................................................................................23
Hình 1.24: Điều khiển tập trung (Centralized control)..................................................23
Hình 1.25: Cấu trúc điều khiển phần cấp (Distributed control)....................................24
Hình 1.26: Biểu đồ Gantt...............................................................................................27
Hình 2.1: Phương án xe 3 bánh 2 bánh sau dẫn động...................................................28
Hình 3.1: Các lực tác dụng lên xe dò line.....................................................................29

4
 MỤC
Hình 3.2. Mô hình SolidWorks của xe dò line..............................................................33
Hình 3.3: Kích thước gá động cơ..................................................................................34
Hình 3.4: Đồ gá động cơ sau khi hoàn thiện.................................................................34
Hình 3.5: Các bước thực hiện gia công đồ gá;..............................................................35
Hình 3. 6: Kích thước mặt mica phía dưới....................................................................36
Hình 3.7: Kích thước mặt mica phía trên.....................................................................36
Hình 3.8: Cụm ráp thân xe............................................................................................37
Hình 3.9: Sơ đồ động học..............................................................................................37
Hình 3.10:Vận tốc xe và bánh trái, phải theo thời gian khi xe chạy thẳng...................39
Hình 3.11:Vận tốc xe và bánh trái, phải theo thời gian khi xe chạy cung tròn.............39
Hình 4.1: Thanh cảm biến dò line hồng ngoại BFD-1000 [22].....................................42
Hình 4.3: Mạch điện 1 cảm biến TCRC5000................................................................43
Hình 4.4: Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝐼𝐶 [23].................................................................43
Hình 4.5: Đồ thị quan hệ 𝐼𝐶 và V [24]..........................................................................44
Hình 4.6: Ảnh hưởng của việc đặt cảm biến lên switching distance.............................44
Hình 4.7: Vùng hoạt động của cảm biến TCR-5000.....................................................45
Hình 4.8: Khoảng cách giữa 2 cảm biến D (mm)..........................................................46
Hình 4.9: Phạm vi quét của 2 cảm biến liền kề.............................................................46
Hình 4.10: Sơ đồ khối cảm biến....................................................................................47
Hình 4.11: Động cơ DC Servo giảm tốc GA25.............................................................47
Hình 4.12: Motor driver L298N [25]............................................................................48
Hình 4.13: Sơ đồ khối driver và động cơ [25]...............................................................48
Hình 4.14: Sơ đồ khố chung cho toàn hệ thống............................................................49
Hình 4.15: Quan hệ giữa phần trăm xung PWM và vận tốc động cơ trái (a) và phải (b)
.......................................................................................................................................51
Hình 4.16: Sơ đồ điều khiển vận tốc động cơ...............................................................51
Hình 4.17: Mối quan hệ giữa phần trăm xung PWM đầu vào và vận tốc đông cơ trái
(điều khiển vòng kín).....................................................................................................52
Hình 4.18: Mối quan hệ giữa phần trăm xung PWM đầu vào và vận tốc đông cơ phải
(điều khiển vòng kín).....................................................................................................52
Hình 5.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển.............................................................................54
Hình 5.2: Vi điều khiển Arduino Atmega 2560 [26].....................................................54

5
 MỤC
Hình 5.3 Sơ đồ khối điều khiển.....................................................................................55
Hình 5.4 Lưu đồ giải thuật.............................................................................................56
Hình 6.1: Chạy thực nghiệm robot dò line....................................................................58

MỤC LỤC BẢNG

Bảng 1.1: Đánh giá ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý...................................................18
Bảng 1.2: So sánh giữa các phương pháp đọc cảm biến:..............................................23
Bảng 1.3: So sánh cấu trúc điều khiển tập trung và cấu trúc điều khiển phân cấp........24
Bảng 3.1: Thông số xe dò line.......................................................................................33
Bảng 4.1: So sánh sánh ưu nhược điểm của số lượng cảm biến dò line.......................41
Bảng 4.2: Thông số kỹ thuật của thanh cảm biến dò line hồng ngoại BFD-1000.........42
Bảng 4.3: Thông số kỹ thuật của cảm biến TCR 5000..................................................45
Bảng 4.4: Các thông số của motor driver L298N..........................................................49
Bảng 5.1: Các thông số của Arduino Atmega 2560......................................................54
Bảng 6.1: Kết quả thực nghiệm.....................................................................................58

6
Yêu

YÊU CẦU
Đồ án môn học Thiết kế hệ thống cơ điện tử yêu cầu sinh viên thực hiện thiết kế,
chế tạo và điều khiển robot dò line (Line following robot). Robot sau khi hoàn thành
phải đúng kích thước như yêu cầu và di chuyển đúng theo sa bàn line phẳng có quỹ
đạo di chuyển: A  B  C  D  E  F  C  G  A  C  E và các kích
thước như (hình 1).

Hình 1: Kích thước sa bàn

MỤC TIÊU
Do yêu cầu của đồ án môn học (ĐAMH) là thiết kế, chế tạo và điều khiển nên
mục tiêu quan trọng nhất của robot dò line là bám line ổn định nhất có thể và thỏa mãn
các yêu cầu của bài toán.

7
Phân công nhiệm
PHÂN CÔNG NHIỆM VỤ

Tên thành viên Nhiệm vụ

Nguyễn Văn Tùng Thiết kế lựa chọn kết cấu cơ khí
Tính toán công suất động cơ
Chọn động cơ
Gia công đồ gá
Vẽ 3D
Mai Thành Nhân Sơ đồ nguyên lý
Tìm kiếm tài liệu
Làm báo cáo
Tổng hợp báo cáo
Nguyễn Trần Quốc Toàn Xuất bản vẽ 2D
Xuất bản vẽ điện
Thiết kế mạch điện
Thiết kế cảm biến
Lắp ráp và hỗ trợ chạy thực nghiệm
Trần Ngọc Trí Mô phỏng động học
Thiết kế thuật toán
Thiết kế cảm biến
Thiết kế và chọn bộ điều khiển
Lập trình

8
Phần 1: Tổng

Phần 1: TỐNG QUAN

1.1. Tổng quan về Mobile Robot:
Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các ngành
công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện đại vào sản
suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất, tăng chất
lượng và giảm giá thành sản phẩm. Song song với sự phát triển đó, công nghệ chế tạo
Robot cũng phát triển nhanh chóng, đặc biệt là ở các nước phát triển, nhằm đáp các
nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng… Trong các họ robot, chúng ta không thể
không nhắc tới Mobile Robot với những đặt thù riêng mà những loại robot khác không
có. Mobile robot có khả năng tự di chuyển, có nghĩa là chúng có khả năng tự điều
hướng trong một môi trường không biết trước mà không cần các thiết bị hướng dẫn vật
lý hoặc cơ điện. Ngoài ra, mobile robot có thể dựa vào các thiết bị hướng dẫn cho phép
nó di chuyển trên tuyến đường dẫn được xác định trước trong không gian được cho
trước (robot tự điều khiển), khác với các loại robot công nghiệp thường đặt gần như cố
định và hoạt động bằng các cánh tay robot.

1.1.1. Phân loại Mobile robot:

Mobile robot có thể được phân loại theo các cách sau:
*Phân loại theo môi trường mà chúng di chuyển:
- Robot ngoài trời và robot trong nhà. Thông thường chùng đước lắp bánh xe nhưng
cũng có khi được trang bị bánh xích hoặc chân giống người hoặc động vật.
- Robot trên không: như các loại máy bay không người lái, drones, …
- Robot dưới nước.

a. Robot chuyển động bằng bánh xe [1] b. Robot chuyển động bằng bánh xích [2]
Hình 1.1: Robot chuyển động bằng bánh xe (a) và bánh xích (b)

9
Phần 1: Tổng

a. Robot 6 chân giống nhện [3] b. “Chó Robot” di chuyển bằng 4 chân [4]
Hình 1.2: Robot truyền động bằng chân
* Phân loại theo phương pháp di chuyển:
- Robot di chuyển bằng bánh xe (hình 1.1.a).
- Robot di chuyển bằng bánh xích (hình 1.1.b).
- Robot có chân, chân giống người hay giống động vật (hình 1.2.a và 1.2.b).

1.1.2. Cách định hướng di chuyển của Mobile Robot:

a. Laser guidance:

Hình 1.2: Hệ thống Laser guidance [5]

Tia laser được phát ra từ Mobile robot sẽ được truyền đến các mốc được đặt
trong khu vực hoạt động như (hình 1.2). Khoảng cách và góc từ Mobile robot đến các
mốc sẽ được truyền đến bộ xử lý để tính toán vị trí Mobile robot, từ đó truyền tín hiệu
để Mobile robot đi đúng hướng đến vị trí mong muốn.
* Đặc điểm:
- Bản đồ hoạt động của Mobile robot được lưu trữ trước trong bô nhớ.
- Đường đi của Mobile robot có thể dễ dáng được thay đổi và mở rộng.

1
Phần 1: Tổng
- Đây là phương pháp dẫn hướng chính xác nhất.
b. Magnetic spot guidance (hay còn gọi là điểm từ):

Hình 1.3: Magnetic spot guidance [6]

Các điểm từ được đặt trước trên nền nhà như (hình 1.3). Bộ cảm biến từ được lắp
trên robot sẽ cảm biến trên robot sẽ nhận diện các điểm từ này. Ứng với mỗi điểm từ
sẽ có một lệnh được cài đặt sẵn từ trước cho robot (đi thẳng, rẽ trái/ phải 90 o, …).
Robot sẽ thực hiện lệnh đó cho đến khi gặp phải một điểm từ khác. Khoảng di chuyển
giữa 2 điểm từ gọi là khoảng không tính toán (dead-reckoning) (hình 1.4).

Hình 1.4: Nguyên tắc hoạt động Magnetic spot guidance

[7]

* Đặc điểm:
- Đường đi được quy định bằng các điểm từ.
- Đường dẫn gián đoạn.
- Hệ thống đường dẫn có thể thay đổi.

1
Phần 1: Tổng
- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.

1
Phần 1: Tổng
- Hệ thống có thể mở rộng mà không ảnh hưởng đến cơ sở vật chất.
c. Magnetic Tape guidance (hay còn gọi là băng từ):

Hình 1.5: Nguyên tắc hoạt động magnetic guidace [8]

Giống như điểm từ, băng từ được dán trước trên sàn để tạo vùng hoạt động cho
robot. Robot được trang bị cảm biến để nhận diện băng từ, đi theo băng từ để đi đến
điểm mong muốn như (hình 1.5).
* Đặc điểm:
- Đường dẫn được quy định bới băng từ.
- Hệ thông đường dẫn liên tục.
- Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng.
- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến từ.
d. Wire guidance:

Hình 1.6: Wire guidance [9]

Line dẫn đường được dán trước trên sàn để tạo vùng hoạt động cho robot. Vật
liệu của line dẫn không quan trọng. Line dẫn thường được chọn màu đối xứng với mặt
sàn hoạt động. Robot được trang bị camera hoặc led để nhận diện line này, từ đó

1
Phần 1: Tổng
truyền tín

1
Phần 1: Tổng
hiệu đến bộ xử lý, xác định vị trí và điều khiển xe. Hệ thống xe dò line được thể hiện
như (hình 1.6). Chi tiết về xe dò line sẽ được trình bày ở các phần tiếp theo.
* Đặc điểm:
- Đường dẫn được quy định bởi line dẫn.
- Hệ thông đường dẫn liên tục.
- Hệ thống đường dẫn thay đổi hoặc điều chỉnh dễ dàng, hệ thống dễ dàng mở rộng.
- Sai lệch khi di chuyển phụ thuộc vào độ chính xác của cảm biến.

1.1.3. Ứng dụng của Mobile robot:

Hình 1.7: Robot Opportunity của NASA [10]

Mobile robot được sử dụng phổ biến để thực hiện những công việc mà con người
khó thực hiện và thậm chí không thực hiện được: làm những công việc đòi hỏi độ
chính xác cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân, dò
phá mìn trong quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ….
Những nơi con người không thể đặt chân được như bề mặt hành tính khác, bề
mặt long biển sâu, … người ta phải dùng robot tự hành với cầu trúc đặt biệt. Robot
Opportunity (hình 1.7) được NASA gửi lên Sao Hỏa vào năm 2003 trong nhiệm vụ
thám hiểm sao Hỏa 90 ngày. Robot có thể hoàn toàn điều khiển từ xa được từ bề mặt
Trái Đất, nhưng cũng có thể tự động thực hiện công việc một cách độc lập. Trong 15
năm làm việc, Opportunity đã không ngừng di chuyển, đưa ra các quan sát khoa học và
báo cáo lại cho Trái Đất với thời gian dài hơn 55 lần tuổi thọ thiết kế của nó. Cho đến
năm 2018, Opportunity đã đi được quãng đường 45,16 km trong suốt quãng đời của
mình trước khi ngưng hoạt động hoàn toàn.

1
Phần 1: Tổng
Robot nói chung và mobile robot nói riêng có thể được thiết kế và vận hành thay
thế hoàn toàn con người trong các môi trường độc hại. Hình cho thấy Robot Scorpion
do công ty Toshiba thiết kế (2015) (hình 1.8) trong nhiệm vụ dọn dẹp nhà máy hạt
nhân sau sự cố hạt nhân Fukushima, Nhật Bản hồi năm 2011.

Hình 1.8: Robot Scorpion của TOSHIBA [11]

Trong công nghiệp, mobile robot thường được sử dụng chủ yếu để di chuyển các
thiết bị, mang vác các nguyên vật liệu nặng và các phụ kiện cần thiết. Mobile robot
được ứng dụng rộng rãi đặt biệt trong các kho hàng, để vận chuyển và phân phối hàng
hóa (hình 1.9). Robot thường được dẫn hướng bằng các đường line, bang từ đặt dưới
sàn và được lập trình để thực hiện một số công việc nhất định.

Hình 1.9: Robot vận chuyển hàng hóa [12]

1
Phần 1: Tổng

Hình 1.10: Robot lau nhà Xiaomi Roborock Gen 3 [13]

Ngoài ra, mobile không chỉ được sử dụng trong công nghiệp mà cả trong lĩnh vực
quân sự và cuộc sống hàng ngày. Robot hút bụi Xiaomi Roborock Gen 3 (ra mắt năm
2019) (hình 1.10) có khả năng tìm đường đi về dock sạc với thời gian ngắn nhất, bất
chấp mọi loại bản đồ phức tạp. Robot được trang bị thuật toán thiết lập bản đồ nhà và
khoảng đường thông minh nhất. Người dùng cũng có thể thiết lập và phân vùng bản đồ
bằng điện thoại thông minh. Trong quân sự, robot được trang bị súng, radar và di
chuyển linh hoạt trân các địa hình (hình 1.11).

Hình 1.11: Robot 510 PackBot được sản xuất bởi iRobot trang bị cho quân đội
Mỹ[14]
1
Phần 1: Tổng

Hình 1.12: Robot phục vụ nhà hàng của LKK Group [15]

Mobile Robot có thể được sử dụng để phục vụ trong các nhà hàng như (hình
1.12). Phương pháp định hướng của robot này là dùng cảm biến từ (magnetic sensors
tracking) để đi theo băng từ (magnetic tape) được dán sẵn trên nền. Ngoài ra, robot này
còn có thể được điều khiển từ xa và tránh được chướng ngại vật.

1.2. Tổng quan về robot dò line:

Robot dò line (Line following robot) là một dạng robot di động (mobile robot) di
chuyển bằng bánh xe. Robot sẽ di chuyển bám theo các đường Line được vẽ/dán trên
mặt đất. Quỹ đạo di chuyển của robot phụ thuộc vào sa bàn của hệ thống các đường
Line được vẽ/dán sẵn. Phần này trình bày về yêu cầu đề bài được đặt ra, các thành
phần quan trọng của xe dò line cũng như một số mô hình nguyên lý đã xuất hiện trong
các cuộc thi trước khi bắt đầu vào công việc thiết kế hệ thống cơ khí, điện, điều khiển.

1.2.1. Một số mô hình robot dò line trong các cuộc thi:

Có nhiều thiết kế về robot dò line được sử dụng trong các cuộc thi. Dưới đây là
một số mô hình các robot dò line được sử dụng và đạt giải cao trong các kỳ thi ngoài
nước:
* Chariot: Mô hình xe Chariot (hình 1.13) về nhì cuộc thi LV Bots April line following.
- Xe có trọng lượng: 210 (gram).
- Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 1 bánh trước tự lựa.
- Xe sử dụng động cơ DC Servo, thanh cảm biến hồng ngoại gồm 6 sensor QTR-8RC.
- Phần cứng trung tâm của xe là vi điều khiển A- Start 32u4 Mini LV (MCU
Atmega32u4), cấu trúc điều khiển tập trung, bộ điều khiển PID.
- Xe có vận tốc qua khúc cua cao, có thể thực hiện được góc cua cong với bán kính nhỏ.

1
Phần 1: Tổng

a) Robot dò line “The Chariot b) Sơ đồ nguyên lý xe “The Chariot”

Hình 1.13: Robot dò line “The Chariot” (a) và sơ đồ nguyên lý của nó (b) [16]

* Silvestre: Mô hình xe Silvestre (hình 1.14) đạt giải vô địch Cosmo bot 2012.
- Xe có trọng lượng: 250 (gram). Kết cấu xe: 2 bánh sau chủ động, 2 bánh trước tự lựa.
- Xe sử dụng động cơ DC Servo (Maxon DC Motor), thanh cảm biến hồng ngoại gồm
8 sensor.
- Phần cứng trung tâm của xe là vi điều khiển LPC2148 ARM7, cấu trúc điều khiển
tập trung, bộ điều khiển PD.
- Xe có khả năng nhớ đường, tốc độ xe cao.

a) Mô hình xe dò line “Silvestre” b) Sơ đồ nguyên lý xe “Silvestre”

Hình 1.14: Robot dò line Silvestre (a) và sơ đồ nguyên lý (b) [17]

* Fireball: Mô hình và sơ đồ nguyên lý xe dò line Fireball như trong hình. Xe Fire đạt
được các giải thưởng cao trong các cuộc thi Bot Brawl (2010) ở Peoria; ChiBot’s Fall
(2010) ở I hobby Expo.
- Xe sử dụng động cơ DC Servo (Maxon DC Motor), thanh cảm biến hồng ngoại gồm
8 sensor QTR-8RC.

1
Phần 1: Tổng
- Phần trung tâm của xe là vi điều khiển Parallax Propeller.
- Xe có khối lượng nhẹ, kết cấu cân bằng tốt nhưng khi bo cua dễ xảy ra hiện tượng
trượt bánh.

a) Robot dò line “Fireball” b) Sơ đồ nguyên lý xe “Fireball”

Hình 1.15: Mô hình xe dò line “Fireball” (a) và sơ đồ nguyên lý (b) [18]

1.2.2. Các thành phần xe dò line:

a. Phần cơ khí:
Bài toán xe dò line được giải quyết bằng nhiều loại cấu hình khác nhau. Trong đó
phương án dẫn động 3 và 4 bánh với bánh trước hoặc sau tự lựa được dùng phổ biến
nhất. Dù cơ cấu nào đi nữa, nó cũng phải giải quyết được khả năng cân bằng của robot
và sự tiếp xúc của bánh xe với mặt đường đặt biệt khi bo các vòng cua có bán kính
nhỏ. Ưu nhược điểm của một số loại xe 3, 4 bánh được thể hiện trong (bảng 1.1).
Bảng 1.1: Đánh giá ưu, nhược điểm sơ đồ nguyên lý

Cấu hình xe Ưu điểm Nhược điểm

3 bánh (dẫn động 2 bánh - Tiếp xúc mặt đường tốt - Khi ôm cua, xe mang

sau) (do 3 điểm tạo mặt phẳng) tải dễ bị lật

- Trọng lượng phân bố
không tốt (trên hình tam
giác)

3 bánh (dẫn động 2 bánh - Tiếp xúc mặt đường tốt - Bánh tự lựa ở phía sau

sau) - Khi ôm cua, xe mang tải có ma sát nhỏ khiến xe

khó bị lật hơn trường hợp có thể bị xoay khi cua ở
trên tốc độ cao

2
Phần 1: Tổng

- Trọng lượng phân bố

không tốt (trên hình tam
giác)

4 bánh (dẫn động 2 bánh - Khi rẽ hướng mang theo - Tiếp xúc mặt đường

sau, 2 bánh trước tự lựa) tải khó lật hơn do có hai không tốt (đường đua
điểm tựa ở bánh không bằng phẳng)
- Xe cân bằng tốt do trọng - Khó cua hơn dẫn động
lượng phân phối trên một tứ bằng 2 bánh trước
giác - Bám đường không tốt

4 bánh (dẫn động 2 bánh - 2 bánh trước dẫn hướng - Bánh tự lựa ở phía sau

trước, 2 bánh sau tự lựa) kéo tải nên xe khó lật có ma sát nhỏ khiến xe
- Xe cân bằng tốt do trọng có thể bị xoay khi cua ở
lượng phân phối trên một tốc độ cao
tứ - Bám đường không tốt
giác
4 bánh (4 bánh chủ động) - Tải chia ra cho các động - Xe dễ bị trượt, giải
cơ nên giảm tải cho động thuật điều khiển phức
cơ tạp
- Khó rẽ hướng ở khúc
cua có bán kính cong
nhỏ
- Bám đường không tốt
b. Phần điện:
* Động cơ:

Hình 1.16: Động cơ DC Servo giảm tốc GA25 [19]

- Động cơ điện một chiều (DC motor): Động cơ điện một chiều được dùng rộng

2
Phần 1: Tổng
rãi trong các hệ thống truyền động điện chất lượng cao, dải công suất động cơ điện
một chiều từ vài W đến vài MW. Đây là động cơ đa dạng, linh hoạt, có thể đáp ứng
yêu cầu
moment, tăng tốc, và hãm với tải trọng nặng. Động cơ điện một chiều cũng dễ dàng đáp

2
Phần 1: Tổng
úng với các truyền động trong khoảng điều khiển tốc độ rộng và đảo chiều nhanh với
nhiều đặc tuyến quan hệ moment- tốc độ. Một số DC motor được sử dụng trong robot
dò line như (hình 1.16).

Hình 1.17: Động Cơ Bước Step Motor NEMA17 NEMA23 Stepper

[20]

- Động cơ bước (stepper motor): Động cơ bước (hình 1.17) có thể được mô tả
như là một động cơ điện không dùng bộ chuyển mạch. Cụ thể, các mấu trong động cơ
là stator, và rotor là nam châm vĩnh cữu hoặc trong trường hợp của động cơ biến từ
trở, nó là những khối răng làm bằng vật liệu nhẹ có từ tính. Tất cả các mạch đảo phải
được điều khiển bên ngoài bởi bộ điều khiển, và đặc biệt, các động cơ và bộ điều khiển
được thiết kế để động cơ có thể giữ nguyên bất cứ vị trí cố định nào cũng như là quay
đến bất kì vị trí nào. Hầu hết các động cơ bước, có thể chuyển động ở tần số âm thanh,
cho phép chúng quay khá nhanh, và với một bộ điều khiển thích hợp, chúng có thể
khởi động và dừng lại dễ dàng ở các vị trí bất kì.

Hình 1.18: Động cơ servo

- Động cơ servo (hình 1.18) có thể là bất kì loại động cơ nào vừa nêu trên khi kết
hợp với bộ điều khiển động cơ servo, phần hồi và hệ thống điều khiển thích hợp. Động
cơ servo dùng trong đồ chơi điều khiển vô tuyến thường sử dụng thiết kế mạch DC

2
Phần 1: Tổng
truyền thống rẻ tiền để giảm kích thước. Động cơ servo trong công nghiệp đáp ứng được

2
Phần 1: Tổng
yêu cầu tốc độ nhanh, độ chính xác cao và sản sinh ra moment lớn trong suốt dải hoạt
động là dựa vào thiết kế của động cơ điện một chiều không chổi than.

* Cảm biến:

Hình 1.19: Pixy2 CMUcam5 Smart Vision Sensor [21]

- Camera (hình 1.19): Trong trường hợp sử dụng camera, hình ảnh thu được từ
đường line thực tế sẽ được gửi về, xử lý và sử dụng các giải thuật xử lý ảnh để xác
định vị trí và góc lệch chính xác của xe so với đường line. Camera cho kết quả với độ
chính xác cao. Hạn chế lớn ở đây là chi phí cao vì bộ camera giá thành thấp sẽ không
đạt được tốc độ lấy ảnh như yêu cầu và bộ xử lý phải đủ mạnh để xử lý lượng lớn
thông tin.
- Cảm biến quang dẫn thường được sử dụng nhiều trong các cuộc thi robot dò
line hiện nay. Điển hình như quang điện trở hoặc phototransistor kết hợp với LED như
(hình 1.20).

Hình 1.20: Phototransistor

Hai cảm biến có nguyên tắc hoạt động giống nhau, bộ thu sẽ thu tín hiệu phản xạ
từ bộ phát phát xuống mặt đất, từ đó xử lý để xác định được vị trí của đường line.

2
Phần 1: Tổng
Nguyên lý của cảm biến hồng ngoại được thể hiện như trong (hình 1.21). Ưu điểm của
cảm biến

2
Phần 1: Tổng
quang dẫn là giải thuật xử lý đơn giản, nhưng vẫn tồn tại nhiều nhược điểm: dễ bị
nhiễu, bề mặt mấp mô có thể gây sai số.

Hình 1.21: Nguyên lý của cảm biến quang dẫn

* Phương pháp đọc tín hiệu cảm biến:

- Đọc tín hiệu Digital: Tín hiệu đầu ra của cảm biến vẫn là analog nhưng sau đó thông
qua mạch lấy ngưỡng hoặc lấy ngưỡng bằng lập trình để cho ra 2 giá trị logic 0 và 1
ứng với vị trí cảm biến trên đường line hoặc ngoài đường line.
Để điều khiển robot theo quỹ đạo, người thiết kế lập trình xác định độ lệch tương
đối giữa quỹ đạo của robot và quỹ đạo mong muốn, sau đó so sánh độ lệch đó thành
các mức và điều khiển lái robot quay về quỹ đạo. Sai số dò line phụ thuộc vào khả
năng phân biệt các trạng thái của hệ thống, hay khoảng cách giữa các sensor, do đó tốc
độ xử lý rất nhanh.

Hình 1.22: Tín hiệu đọc về digital

- Đọc tín hiệu analog: Đọc theo dạng analog tín hiệu analog đọc được từ cảm biến qua
phép xấp xỉ để tìm ra vị của xe so với tâm đường line. Các giải thuật xấp xỉ theo bậc 2,
theo trọng số cho sai số dò line khác nhau. Thuật toán được mô tả như (hình 1.23).
Thời gian xử lý phụ thuộc vào thời gian đọc ADC tất cả các sensor của vi điều khiển,
do đó
2
Phần 1: Tổng
sẽ lâu hơn phương pháp thứ nhất, tuy nhiên độ chính xác cao hơn nhiều.

2
Phần 1: Tổng

a) Xấp xỉ bậc hai b) Xấp xỉ theo trọng

số Hình 1.23: Thuật toán xấp xỉ đọc tín hiệu analog: xấp xỉ bậc hai
(a)
và theo trọng số (b)
Bảng 1.2: So sánh giữa các phương pháp đọc cảm biến:
Đọc tín hiệu analog Đọc tín hiệu digital

1. Độ chính xác Cao Thấp

2. Thời gian đọc tín hiệu Tốn nhiều thời gian Tốn ít thời gian

3. Giải thuật xử lý Phức tạp Đơn giản

c. Phần cấu trúc điều khiển:

Mạch điện xe dò line gồm các thành phần cơ bản chính gồm mạch sensor, mạch
điều khiển, driver motor. Do đó, có thể dùng một trong 2 phương án sau để thiết kế bộ
điều khiển:

Sensor

Driver Micro controllerDriver

Left motor Encoder Encoder Right motor

Hình 1.24: Điều khiển tập trung (Centralized control)

- Điều khiển tập trung (Centralized control): Bộ vi điều khiển duy nhất đồng thời
nhận và xử lý tín hiệu từ cảm biến, nhận và xử lý tín hiệu từ 2 encoder, thực hiện

2
Phần 1: Tổng
chương trình chính, tính giá trị điều khiển và truyền cho hai động cơ. Hầu hết các
Robot, xe đua

3
Phần 1: Tổng
dò line thực tế thường xử dụng cấu trúc điều khiển này. Sơ đồ điều khiển tập trung được
thể hiện ở (hình 1.24).
- Điều khiển phân cấp (Centralized control): Mô hình điều khiển phân cấp như
(hình 1.25).

Sensor

Slaver 1

Slaver 1
Master Slaver 1

Driver Driver

Left motor Encoder Encoder Right motor

Hình 1.25: Cấu trúc điều khiển phần cấp (Distributed control)

Một vi điều khiển sử dụng như một master tính toán cho chương trình điều khiển
chính. Các slaver còn lại sử dụng các vi điều khiển khác, thực hiện các nhiệm vụ riêng
biệt: thu và xử lý tín hiệu từ cảm biến, tính toán vị trí tương đối của xe so với đường
line và truyền về cho master, thu nhận tín hiệu từ encoder, tính toán thuật toán điều
khiển cho động cơ, đảm bảo động cơ hoạt động theo đúng yêu cầu master,… Tín hiệu
trao đổi giữa các vi điều khiển theo nhiều chuẩn khác nhau như I2C, CAN…Cấu trúc
này giúp giảm được khối lượng tính toán cho master và cho phép robot thực hiện nhiều
chức năng cùng 1 lúc. Bảng 1.3 so sánh sự giống và khác giữa 2 cấu trúc điều khiển.
Bảng 1.3: So sánh cấu trúc điều khiển tập trung và cấu trúc điều khiển phân cấp

Điều khiển tập trung Điều khiển phân cấp

Số vi điều khiển 1 >1

Nguồn cung cấp Ít Nhiều

Tốc độ xử lý Chậm Nhanh

3
Phần 1: Tổng

Nguyên lý Nhận tín hiệu từ cảm biến, Master tính toán luật điều khiển. Các
tính toán , điều khiển động slaver thực hiện đọc cảm biến, xử lý
cơ tín hiệu truyền về master, điều khiển
động cơ

Ưu điểm Ít tốn không gian Dễ dàng nạp chương trình

Giảm được trọng lượng Dễ dàng phát triển
Giảm chi phí

Nhược điểm Tốn thời gian debug, code Chi phí cao hơn
tốn thời gian Tốn diện tích hơn
Tăng khối lượng

d. Bộ điều khiển:
- Bộ điều khiển ON-OFF: Điều khiển đơn giản, cấp nguồn (ON) động cơ sẽ hoạt động
một cách tự động theo thiết kế từ trước, ngắt nguồn (OFF) động cơ sẽ dừng hoạt động.
Ưu điểm phương pháp này là bộ điều khiển đơn giản, dễ chế tạo. Nhược điểm, không
thể điều khiển chính xác.
- Bộ điều khiển PD/PID: Tính toán giá trị sai số là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến
đổi với giá trị mong muốn. Thuật toán sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách điều
chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Phương pháp sử dụng PID để điều khiển khá phổ
biến, hơn 90% các bộ điều khiển sử dụng trong công nghiệp là bộ điều khiển PID.
Trong các cuộc thi xe dò line, đây là giải thuật được nhiều xe sử dụng. Tuy nhiên, bộ
điều khiển PID có nhược điểm là chỉ đạt kết quả tốt trong hệ tuyến tính, xảy ra nhiễu ở
khâu vi phân dẫn đến sai lệch lớn ở đầu ra.
- Bộ điều khiển Fuzzy, được thực hiện gồm 3 bước: mờ hóa, thực hiện hợp thành và
giải mờ. Sai số đầu ra của bộ điều khiển phụ thuộc hoàn toàn vào luật mờ. Đưa ra luật
mờ tốt sẽ được sai số đầu ra nhỏ và ngược lại.
- Bộ điều khiển self-tuning fuzzy PI, đây là bộ điều khiển kết hợp giữa PI và fuzzy, hai
thông số Kp và KI được chỉnh định bởi bộ điều khiển fuzzy. Bộ điều khiển này được
ứng dụng trong hệ phi tuyến MIMO, điều khiển robot theo các quỹ đạo phức tạp và ổn
định trước các tác động của nhiễu. Tuy nhiên bộ điều khiển này phải thiết kế phức tạp
hơn bộ điều khiển PID và fuzzy.
- Bộ điều khiển Following tracking, bộ điều khiển này xem xét 3 sai số của robot và
line theo phương tiếp tuyến e1, theo phương pháp tuyến e2 và theo góc lệch giữa robot

3
Phần 1: Tổng
với

3
Phần 1: Tổng
line e3 để điều khiển robot thông qua các biến điều khiển là vận tốc góc và vận tốc dài.
Phương pháp này cho kết quả bám line tốt và với sai số nhỏ.
- Bộ điều khiển và giải thuật tự học đường Q-learning để thêm khả năng ghi nhớ
đường đi nhầm thay đổi thông số phù hợp với từng chặn đường, tăng khả năng đáp
ứng của xe sau mỗi lần chạy.
1.3. Mục tiêu và nhiệm vụ:

1.3.1. Đề bài đặt ra:

Dựa vào kết quả tìm hiểu và phân tích các loại xe đua trong và ngoài nước, yêu
cầu đầu bài được đặt ra như sau:
- Vận tốc của robot: 0,4 m/s.
- Bán kính cua nhỏ nhất: 500 mm.
- Tải trọng: 2kg.
*Điều kiện ràng buộc:
- Đường kính các bánh xe không quá 200mm.
- Kích thước tối đa các chiều cao của robot (dài x rộng x cao): 300×200×100 (mm)
- Màu sắc đường line: đen
- Màu nền: trắng
- Bề rộng đường line: 26mm

1.3.3. Nhiệm vụ đặt ra:

Với những yêu cầu kỹ thuật được giao, đồ án sẽ có những nhiệm vụ cần được thực
hiện sau đây:
a) Thiết kế hệ thống cơ khí cho xe dò line:
- Xác định vận tốc, sai số, góc cua nhỏ nhất
- Tính toán lựa chọn động cơ và phân tích lựa chọn các phụ kiện như bánh xe, đồ gá
động cơ.
- Xây dựng mô hình 3D.
- Lắp ráp mô hình để kiểm nghiệm giải thuật điều khiển.
b) Thiết kế hệ thống điện:
- Tính toán để lựa chọn nguồn và các linh kiện điện tử như cảm biến.
- Bố trí và kết nối các thiết bị điện tử trên mô hình thực tế.

1.3.4. Biểu đồ Gantt:

3
 Tuần 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
I. TỔNG QUAN
Tìm hiểu các vấn đề liên quan
Đề xuất lựa chọn phương án cho phù hợp
Hiệu chỉnh phần tổng quan
II. THIẾT KẾ
1. Cơ khí
Tính toán lựa chọn động cơ
Tính toán dung sai, thiết kế đồ gá
Vẽ phác thảo, vẽ 3D và hiệu chỉnh
Mô phỏng động học
Vẽ bản vẽ 2D

Hình 1.26: Biểu đồ

2. Điện

2
Xây dựng sơ đồ khối nguyên lý hệ thống điện
Lựa chọn thành phần hệ thống điện
Thiết kế bộ cảm biến (sắp xếp, bố trí)
Điều khiển động cơ
3. Điều khiển
Lựa chọn vi điều khiển
Tìm hiểu giải thuật đọc tín hiệu của sensor
Xây dựng lưu đồ giải thuật cho robot
Lập trình cho vi điều khiển
III. MÔ PHỎNG THỰC NGHIỆM
Xác định yêu cầu mô phỏng thực nghiệm
Chế tạo mẫu và thực nghiệm
Phần 1: Tổng

Đánh giá số liệu thực nghiệm

Đề xuất hiệu chỉnh thiết kế
Phần 2: Lựa chọn phương

Phần 2: LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN

2.1. Về Cơ khí:
Do tính chất ủa đồ án là làm cho xe đua hoạt động ổn định khi mang tải, nên xe
cần phải có khả năng bám đường tốt vào cua dễ dàng, có kết cấu đơn giản nhưng chắc
chắn. Qua phân tích kỹ ở chương 1, sơ đồ nguyên lý của xe đua Chariot như (hình 2.1)
được nhóm chọn sử dụng.

Hình 2.1: Phương án xe 3 bánh 2 bánh sau dẫn động

2.2. Về phần điện:

2.2.1. Động cơ:
Để đạt được yêu cầu điều khiển chính xác và đạt được vận tốc, công suất theo
yêu cầu, nhóm chọn sử dụng loại motor DC thường có gắn Encoder.

2.2.2. Phương án cảm biến:

Từ yêu cầu đề bài đặt ra: xe phải bám line hiệu quả, xe không bị lệch khỏi line và
trệch ra khỏi đường đua nên việc chọn lựa cảm biến đóng vai trò quan trọng ảnh
hưởng đến kết quả cuộc đua. Nhóm đề ra 2 phương án:
- Sử dụng thanh cảm biến BFD-2000 được lắp sẵn.
- Thiết kế thanh cảm biến mới sử dụng cảm biến TCR-5000.
Có hai loại loại giải thuật được đề xuất: giải thuật so sánh và giải thuật xấp xỉ.

2.3. Cấu trúc điều khiển:

Để giảm khối lượng của xe, tiết kiệm không gian để đặt các thiết bị điện cùng với
giảm bớt chi phí khi làm mô hình, nhóm quyết định chọn cấu trúc điều khiển tập trung.

2.4. Bộ điều khiển:

Nhóm chọn bộ điều khiển following tracking, vì đây là bộ điều khiển phổ biến
trong các nghiên cứu về khả năng bám theo quỹ đạo cho trước của mobile robot, đáp
ứng các yêu cầu về sai số và vận tốc do yêu cầu đề bài đặt ra.

2
Phần 3: Thiết kế cơ
Phần 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Việc xây dựng kết cấu cơ khí đóng vai trò vô cùng quan trọng. Nó ảnh hưởng
đền việc phân phối kết cấu, cấu trúc hệ thống điện và cả phần lập trình điều khiển của
robot. Thiết kế cơ khí xác định điều kiện cần thiết của kết cấu xe để đáp ứng những
yêu cầu đã đặt ra. Các phép tính toán được dùng để xác định:
- Kích thước xe: chiều dài, chiều rộng, chiều cao xe, vị trí đặt tải trọng...
- Công suất và moment của động cơ
- Dung sai lắp ghép xe.
- Mô phỏng đông học xe dò line
3.1. Tính toán kích thước xe
Dựa vào phân tích tổng quan, phương án lựa chọn xe 3 bánh. Hai bánh sau dẫn
động, bánh trước là bánh mắt trâu điều hướng. Mô hình động lực học của xe được biểu
diễn như (hình 3.1):

Hình 3.1: Các lực tác dụng lên xe dò line

Các thông số từ (hình 3.1):
- O là vị trí đặt trọng tâm xe.
- Fx1 là lực ma sát ở bánh trước.
- 2Fx2 là lực ma sát ở 2 bánh sau.
- Fz1 là phản lực tại bánh trước.
- 2Fz2 là phản lực tại 2 bánh sau.
- L = l1 + l2
Do xe dẫn động bánh sau nên Fx1 = 0
Hệ phương trình động lực học của xe:

2
Phần 3: Thiết kế cơ

Σ𝐹𝑥 = 0 2𝐹𝑥2 = Σm. a

{ Σ𝐹𝑧 = 0  2𝐹𝑧2 + 𝐹𝑧1 = Σm. g
{ Σ𝑀𝑜/𝑦 = 0
−𝐹𝑧1. 𝑙1 + 2𝐹𝑧2. 𝑙2 − 2𝐹𝑥2. ℎ =
0
2𝐹𝑥2 = Σm. a
⎛ 𝑔.12 −𝑎.ℎ
𝐹𝑧1 = m. (3.1)
 𝑙1+𝑙2
⎨ 1 𝑔.11 +𝑎.ℎ
𝐹 = . m.
{ 𝑧2 𝑙1+𝑙2

2
Giả sử gia tốc lớn nhất mà xe đạt được là amax .Mà:
𝐹𝑥1 = 0
{𝐹𝑥2 = µ. 𝐹𝑧2 (3.2)
Từ (3.1) và (3.2):
𝑔.11 +𝑎.ℎ 𝑔.11 +𝑎.ℎ
m.amax = µ. m.  amax = µ.
(3.3)
𝑙1+𝑙2 𝑙1+𝑙2

*Nhận xét: Dựa vào (3.3), gia tốc lớn nhất mà xe đạt được sẽ càng lớn nếu trọng
tâm càng dịch về phía sau (l1 càng lớn) và càng thấp (ℎ càng thấp) Tuy nhiên, dựa vào
phương trình thứ hai của hệ phương trình (3.1) nhận thấy, nếu gia tốc 𝑎, trong trường
hợp này là amax, càng lớn sẽ dẫn đến 𝐹z1 ⟶ 0 Lúc đó sẽ xảy ra hiện tượng bánh trước
không còn bám được trên mặt đường. Vì vậy:
𝑔.12 −𝑎.ℎ 𝑔.12
𝐹z1 ≥ 0  ≥0 a≤
𝑙1+𝑙2 ℎ

3.1.1. Tính toán công suất cho động cơ:

Công suất của động cơ cần đủ lớn để giúp xe tăng tốc và thắng được lực cản khi
chạy ở vận tốc cài đặt.

P = K. (P1 +P2)
Trong đó:
- P1: công suất cần để xe tăng tốc
- P2: công suất cần khi xe chạy ở tốc độ v
- K: hệ số tổn thất năng lượng khi truyền động ( chọn K = 2 )
Các thông số ước tính:
- Vận tốc mong muốn: v =1,0 (m/s)
- Thời gian tăng tốc mong muốn: t = 1 (s)  a = 1 (m/s2)
- Ước lượng bán kính xe: R = 32.5 (mm)
3
Phần 3: Thiết kế cơ
- Khối lượng bánh xe: M = 0,025 (kg
- Khối lượng xe và tải: m = 4 (kg)

3
 Phần 3: Thiết kế cơ

Tốc độ góc của bánh xe:

𝑣
ω= . 60 = 293,8 (v/p)
𝜋.𝑑

 Công suất cần cung cấp cho xe di chuyển ổn định với tốc độ 𝑣

P2 = Fcản .v  P2 = µcản.mgv
(xe chạy ở tốc độ thấp trong môi trường không có gió nên bỏ qua lực cản từ không khí)
 Công suất cần cung cấp cho xe tăng tốc từ 0 đến 𝑣 trong thời gian 𝑡
Động năng của xe

1 Kđ =
.m.v2 2
Công suất cần cung cấp để đạt được gia tốc 𝑎 = 𝑣/𝑡
𝐾đ m𝑣2
P1 = =
𝑡 2𝑡

 Công suất cần thiết của động cơ:

P = 2.(P m𝑣
2
+ P )  P = 2.( +1.m.v2 )  P = 8 (W)
1 2
2𝑡 2

3.1.2. Tính toán moment xoắn động cơ

Tổng lực kéo cần thiết động cơ tạo ra:

Fk = Fcản + Ftăng tốc = µcản.mgv + m.a

Moment cực đại của bánh xe :
1
τmax = Fx2.R = . µmg.R
2

Vậy để đảm bảo điều kiện bánh xe lăn không trượt :

τ ≤ τmax τ ≤ 0,35 (Nm)

Từ các thông số tính toán trên động cơ được chọn là GA25V1 gắn ở hai bánh dẫn
động với các thông số động cơ :

3
Phần 3: Thiết kế cơ
- Công suất định mức : 13,2 W.

3
Phần 3: Thiết kế cơ
- Điện áp : 3-12V
- Điện áp cấp cho encoder : 3,3VDC
- Đường kính động cơ : 25mm
- Tốc độ không tải : 320v/p
- Tốc độ có tải : 284v/p
- Đường kính trục : 4mm
- Dòng không tải : 80mA
- Dòng khi động cơ bị giữ : 2,29A
- Moment: 1,88kgf.cm
- Moment khi bị giữ: 7,96Kgf.cm
Tính toán lại vận tốc xe:

v = ω.𝜋.𝑑 = 0,967 (m/s)

60

3.1.3. Điều kiện để xe vào cua mà không bị trượt:

𝑚𝑣^2 𝑚𝑣^2
Fms ≥  µmg ≥  v ≤ √µrg  v ≤ 2.5
𝑟 𝑟

(chọn µ =0.8 là hệ số ma sát giữa cao su và bê tông)

Chọn v = 0,967 ban đầu thỏa mãn điều kiện để xe không bị trượt khi vào cua.

3.1.4. Điều kiện để xe vào cua mà không bị lật

𝑏
Fli tâm .h ≤ P.
2 (Với b là khoản cách giữa hai bánh dẫn dộng)
𝑚𝑣2 𝑏 2.ℎ.𝑣2
𝑟 ≤ P. 2  b ≥ 𝑟.𝑔

3.1.5. Các thông số cơ bản của xe

3
Phần 3: Thiết kế cơ
Từ việc tính toán các thông số kích thước cơ bản của xe, cùng với bản thiết kế xe
trên SolidWorks như (hình 3.2), bảng thông số của xe được trình bày trong (bảng 3.1):

Hình 3.2. Mô hình SolidWorks của xe dò line

Bảng 3.1: Thông số xe dò line

Thông số Giá trị

Khoảng cách từ bánh điều hướng đến trục hai

a = 14 mm
bánh dẫn động

Chiều rộng xe b = 225 mm

Chiều cao tính từ sàn đến trọng tâm xe h = 35 mm

Bán kính bánh xe 32,5mm

3.2. Đồ gá động cơ:

3.2.1. Dung sai lắp ghép đồ gá động cơ:

Mối lắp giữa phần thân trụ của vis shoulder bolt với đồ gá: là mối ghép cố định,
dùng để định tâm với độ chính xác cao các lỗ dưới mặt đáy của đồ gá với các lỗ trên
khung xe, phần trục của vis cần có thể dịch chuyển tịnh tiến để lắp phần ren của vis
với phần ren của lỗ cho việc cố định giữa đồ gá và khung xe. Mối lắp giữa vis shoulder
bolt và đồ gá được lắp theo hệ thống trục vì vis shoulder bolt là chi tiết chế tạo sẵn. Do
đó chọn mối lắp 𝜙6𝐻7/ℎ6.
Mối lắp giữa gờ định vị của động cơ với đồ gá: là mối lắp cố định nhưng động cơ
cần tháo lắp được, và cần đảm bảo định tâm tốt cho trục quay. Động cơ là chi tiết được
chế tạo sẵn do đó mối lắp sẽ được lắp theo hệ thống trục. Vì vậy chọn mối lắp
𝜙7𝐾7/ℎ6, đây là mối lắp trung gian ưu tiên, độ dôi không lớn đủ để định tâm chi tiết
và ngăn ngừa
3
Phần 3: Thiết kế cơ
các chấn động của chi tiết khi quay.

3
Phần 3: Thiết kế cơ

Hình 3.3: Kích thước gá động cơ

Mối lắp giữa phần thân trụ của vis shoulder bolt với khung xe: yêu cầu của mối
lắp giống với như mối lắp vis với đồ gá nên chọn mối lắp 𝜙6𝐻7/ℎ6. Hình 3.3 thể hiện
kích thước gá động cơ sau khi gá.

3.2.2. Gia công đồ gá động cơ

Đồ gá động cơ là một chi tiết quan trọng, ảnh hưởng lớn đến sự ổn định của xe. Đồ gá
cần được gia công chính xác để đảm bảo giữ cố định động cơ. Đồ gá động cơ được
làm từ chất liệu nhôm, gia công bằng phương pháp phay CNC. Các bước phay được
tiến hành lần lượt qua các bước phay kích thước, phay rãnh, đánh dấu lỗ khoan và
khoan lỗ. (Hình 3.4) là hình ảnh đồ gá động cơ sau khi được gia công hoàn thiện.

Hình 3.4: Đồ gá động cơ sau khi hoàn thiện

(Hình 3.5) thể hiện các bước gia công đồ gá động cơ.
- Bước 1: Phay tạo khối kích thước 50×32×20mm. (hình 3.5a)

3
Phần 3: Thiết kế cơ
- Bước 2: Phay rãnh giữa (hình 3.5b).
- Bước 3: Làm dấu các lỗ khoan (hình 3.5 c, d).
- Bước 4: Khoan lỗ trên đồ gá (hình 3.5e, f).

a) Phay tạo kích thước b) Phay rãnh giữa

c) Đồ gá trước khi làm dấu lỗ khoan d) Đồ gá sau khi làm dấu lỗ khoan

e) Khoan lỗ trên đồ gá mặt trên f) Khoan lỗ trên đồ gá mặt sau

Hình 3.5: Các bước thực hiện gia công đồ gá: a: Phay tạo kích thước;
b: Phay rãnh giữa; c, d: Đánh dấu lỗ khoan; e, f: Khoan lỗ

3
Phần 3: Thiết kế cơ
3.3. Các tấm đế xe:

Hình 3. 6: Kích thước mặt mica phía dưới

Hình 3.7: Kích thước mặt mica phía trên

3
Phần 3: Thiết kế cơ

Hình 3.8: Cụm ráp thân xe

Theo yêu cầu đề bài, vật nặng hình hộp chữ nhật có trọng lượng 2 kg với kích
thước tối đa của tải trọng (dài x rộng x cao): 200mm x 100mm x 300mm; kích thước
tối đa các chiều cao của robot (dài x rộng x cao): 300×200×100 (mm); đồng thời kích
thước mặt đế phải bao hết tải trọng, đủ để đặt thêm các linh kiện nên kích thước được
chọn như (hình 3.6) và (hình 3.7). Nguyên liệu cho tấm đế là mica. Đế dưới của robot
sẽ chứa tải trọng, bộ nguồn, động cơ. Phần đế trên sẽ để vi điều khiển, mạch công suất.
(Hình 3.8) là bô khung xe sau khi được kết nối với các bộ phận đã được thiết kế và lựa
chọn.

3.4. Mô phỏng động học:

Hình 3.9: Sơ đồ động học

Phương trình động học của robot (tại điểm M nằm giữa 2 bánh xe như hình 3.9):

4
Phần 3: Thiết kế cơ
𝑥̇𝑀 cos 𝜑 0
[𝑦̇𝑀 ] = [sin 𝜑 0] [𝑣 ] (3.4)
𝜔
𝜑 0 1

Phương trình (3.4) được lấy đạo hàm và biến đổi lại theo vận tốc bánh phải (𝑣𝑅) và vận
tốc bánh trái (𝑣𝐿):
1 1
cos 𝜑 cos 𝜑
𝑥̇ ⎡21 21 ⎤
[𝑦𝑀 ] = sin 𝜑 sin 𝜑 [𝑣 𝐿 ] (3.5)
𝑀
𝜑̇ ⎢2 1
2 𝑣𝑅
1
⎥−
[ 𝐿 𝐿 ]

Trong đó:
1
𝑣= (𝑣 𝐿 + 𝑣 𝑅 )
2𝑣 − 𝑣
𝐿 𝑅
𝜔=
𝐿
Với L là khoảng cách giữa 2 bánh xe.
Phương trình động học cho điểm bám line C:
𝑥𝐶 = 𝑥𝑀 + 𝑑. cos 𝜑
{𝑦𝐶 = 𝑦𝑀 + 𝑑. sin 𝜑
(3.6)
𝜑𝐶 = 𝜑
Lấy đạo hàm biểu thức (3.6):

𝑥̇𝐶 = 𝑥 𝑀̇ − 𝑑. 𝜑̇ . sin 𝜑
{𝑦̇𝐶 = 𝑦 𝑀̇ + 𝑑. 𝜑̇ . cos 𝜑 (3.7)
𝜑𝐶̇ = 𝜑̇
Từ (3.5) và (3.7) ta có:
1 1
𝑥̇𝐶 ⎡ cos cos 𝜑⎤
−𝑑. 𝜑̇ . sin 𝜑 2
𝜑 21 1 ⎥
⎢
⎢
[𝑦 ] = [ 𝑑. 𝜑̇ . cos 𝜑 ] + sin 𝜑 ⎥ 𝑣
sin 𝜑 [ 𝐿
]
⎥ 𝑣𝑅
𝐶
⎢ 2 2
𝜑𝐶̇ 0 ⎢ 1 1 ⎥
−
[ 𝐿 𝐿 ]
*Khi xe chạy thẳng với vận tốc 𝑣 ta có:
𝑥̇𝐶 𝑣 cos 𝑣𝐿 𝑣
𝜑
[𝑦̇𝐶 ] = [𝑣 sin 𝜑 ] ⇒ [𝑣 ] = [ ]
𝑅 𝑣
𝜑𝐶 0

4
Phần 3: Thiết kế cơ
Khi xe chạy thẳng với vận tốc 0.4m/s thì vận tốc bánh trái bằng vận tốc bánh
phải và bằng vận tốc xe. Đồ thị biểu diễn mối quan hệ giữa vận tốc bánh trái, vận tốc
bánh phải và vận tốc xe theo thời gian được thể hiện trong (hình 3.10)

4
Phần 3: Thiết kế cơ

(m/s) Vận tốc dài theo thời gian

0.4
v_robot=v_left=v_right

(s)
Hình 3.10:Vận tốc xe và bánh trái, phải theo thời gian khi xe chạy thẳng

*Khi xe chạy với cung tròn bán kính r với vận tốc góc  ta có:

(m/s) Vận tốc dài theo thời gian

0.48

0.4

0.32

(s)
Hình 3.11:Vận tốc xe và bánh trái, phải theo thời gian khi xe chạy cung tròn

4
Phần 3: Thiết kế cơ
Khi xe chạy quanh cung tròn bán kính 500 cùng chiều kim đồng hồ với vận tốc dài
0.4m/s thì ta có đồ thị vận tốc theo thời gian được thể hiện trong (hình 3.11)

3.5. Kết luận

Bằng cách điều khiển chạy theo đường thẳng và cung tròn ta có thể điều khiển xe
chạy theo một đoạn đường cho trước

4
 Phần 4: Thiết kế hệ thống
Phần 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN
Để hệ thống cơ khí có thể hoạt động được, hệ thống điện cần được tìm hiểu và
xây dựng. Các công việc cần thiết trong phần này bào gồm: Lựa chọn cấu trúc điều
khiển, lựa chọn các thiết bị điện, vẽ sơ đồ kết nối các module điện của hệ thống, lựa
chọn cảm biến, tính toán thiết kề bộ cảm biến dò line, điều khiển vị trí vận tốc động cơ
DC Servo, thực nghiệm kiểm tra hoạt động của xe dò line sau khi điều khiển được vận
tốc, vị trí.

4.1. Thiết kế khối cảm biến dò line:

4.1.1. Các yêu cầu khi lựa chọn cảm biến

- Khả năng đáp ứng nhanh sự thay đổi màu sắc giữa trắng và đen.
- Có khả năng nhận biết những đoạn line gấp khúc đột ngột
- Ít bị nhiễu.
- Dễ tìm kiếm, mua được trên thị trường và giá thành hợp lí.
Dựa trên sự phân tích các phương án về sensor ở phần tổng quan, sử dụng
phototransitor là hợp lý cũng như đáp ứng được các yêu cầu kĩ thuật của thực tế cuộc
thi. Dựa trên đặc tính độ nhạy cao của phototransitor, hai phương án sử dụng loại
sensor này được đề xuất:
- Phototransistor kết hợp với LED thường
- Phototransistor kết hợp với LED hồng ngoại.
Đối với đường line màu có độ tương phản cao vì thế LED hồng ngoại cho độ nhạy cao
hơn nhưng cần phải che chắn để chống nhiễu. Đối với đường đua mà màu line với màu
của nền có độ tương phản thấp, sử dụng LED thường sẽ hiệu quả hơn
 Thực tế đường line cho thấy màu có độ tương phản cao (line đen, nền trắng) nên
chọn phương án LED hông ngoại thì hiểu quả sẻ cao hơn.
Bảng 4.1: So sánh sánh ưu nhược điểm của số lượng cảm biến dò line

Số lượng 5 7

4
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Ưu Bắt được line tốt hơn do có 1 Bắt được line tốt hơn do có 1 cảm biến ở
cảm biến ở tâm line (so với số tâm line (so với số cảm biến chẵn)
cảm biến chẵn) Giữ được vận tốc cao khi vào cua và khi
Giảm chi phí (so với 7) giao nhau giữa các line (so với 5) do bắt
Hạn chế nhiễu (so với 7) line giao nhau sớm
Bám line tốt hơn

4
Phần 4: Thiết kế hệ thống

Nhược Vào cua bám line không tốt, xe Tốn thêm chi phí
trượt xa so với đường line (so với
7)

4.2.2. Phương án 1: Đọc tín hiệu Digital bằng thanh cảm biến BFD-1000:

Hình 4.1: Thanh cảm biến dò line hồng ngoại BFD-1000 [22]
Ban đầu, nhóm quyết định sử dụng thanh cảm biến dò đường BFD-1000 như (hình
4.1) và thực hiện đọc tín hiệu digital. Trên thanh cảm biến có 5 cảm biến hồng ngoại
hướng xuống đất nhằm phát hiện line, một cảm biến hồng ngoại đặt phía trước và đi
cùng với nó là một công tắc hành trình báo hiệu đã đụng vật. Tín hiệu ngõ ra dạng số.
Thanh cảm biến dò line hồng ngoại BFD-1000 có các thông số kỹ thuật như (bảng 4.2).
Bảng 4.2: Thông số kỹ thuật của thanh cảm biến dò line hồng ngoại BFD-1000

Thông số Giá trị

Điện áp hoạt động 3,3 ~ 5V

Khoảng cách phát hiện 0,5 ~ 40mm
Ngõ ra Tín hiệu số, 7 chân tín hiệu , 2 chân cấp nguồn
Số LED 5
Kích thước 128 × 45 × 12mm

Nhưng trong khi thực nghiệm, nhóm gặp các vấn đề sau:
- Khoảng cách giữa 2 cảm biến không phù hợp.
- Phải đặt thanh cảm biến sát đường line để đọc tín hiệu hiệu quả.
- Tín hiệu truyền về không ổn định.
Vì vậy, nhóm quyết định thực hiện chuyển sang phương án 2: Đọc tín hiệu Analog bằng
cảm biến TCRC 5000.

4
Phần 4: Thiết kế hệ thống
4.1.3. Phương án 2: Đọc tín hiệu Analog bằng cảm biến TCRC 5000.
a. Tính toàn thiết kế thành cảm biến:

Vcc

R1 R2

IF IC Vout
A C
K
E
TCRT5000

Hình 4.3: Mạch điện 1 cảm biến TCRC5000

*Xác định 𝑅1:
𝑉𝑐𝑐−𝑉𝐹 5−𝑉𝐹
𝑅 = = (4.1)
1 𝐼𝐹 𝐼𝐹

Trong đó :
- 𝑉𝐹 là điện áp giữa A và K , 𝑉𝐹 = 1,25𝑉
- 𝐼𝐹 là cường độ dòng điện chạy qua bộ phát hồng ngoại với 𝐼𝐹𝑚𝑎𝑥 = 60𝑚𝐴
𝑉𝑐𝑐−𝑉𝐹 5−𝑉𝐹 5−1,25
𝑅 ≥ = = = 62,5 Ω (4.2)
1
𝐼𝐹𝑚𝑎𝑥 𝐼𝐹𝑚𝑎𝑥 0,06

Chọn 𝑅1 = 100 Ω.
*Xác định 𝑅2:
Với việc chọn 𝑅1 = 100 Ω giá trị 𝐼𝐹 được xác định theo công thức:
𝑉𝐶𝐶−𝑉𝐹 5−1,25
𝐼 = = ≈ 37,5𝑚𝐴 (4.3)
𝐹 100
𝑅1

Từ (hình 3.3), 𝐼𝐶 = 1,3mA.

4
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Hình 4.4: Đồ thị quan hệ giữa 𝐼𝐹 và 𝐼𝐶 [23]

4
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Với 𝐼𝐶 = 1,3𝑚𝐴 dựa vào (hình 4.4), tìm được 𝑉𝐶𝐸 = 0.6𝑉, từ đó giá trị 𝑅2 được tính
như sau:

𝑅2 =
𝑉𝐶𝐶−𝑉𝐶𝐸
=
5−0,6 = 3384 Ω (4.4)
𝐼𝐶 1,3×10−3

Chọn 𝑅2 = 4𝑘7Ω.

Hình 4.5: Đồ thị quan hệ 𝐼𝐶 và V [24]

b. Chọn cách đặt cảm biến:
Ta có hai cách đặt cảm biến: đặt nằm ngang (position 1) và đặt nằm dọc (position 2) .

Hình 4.6: Ảnh hưởng của việc đặt cảm biến lên switching distance

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Dựa vào đồ thị hình 4.6, ta thấy rằng switching distance của position 1 (đặt theo
chiều ngang) luôn nhỏ hơn switching distance của position 2 (đặt theo chiều dọc). Khi
đi từ nền trắng sang nền đen thì khả năng nhận biết của cảm biến phụ thuộc vào
switching distance, switching distance càng nhỏ thì khả năng nhận biết đường line của
cảm biến càng tốt. Vậy cảm biến được chọn đặt nằm ngang.
c. Bố trí các cảm biến:
Cảm biến được chọn là cảm biến TCR 5000, có các thông số kỹ thuật được thể hiện
trong (bảng 4.3).
Bảng 4.3: Thông số kỹ thuật của cảm biến TCR 5000
Thông số Giá trị
Kích thước LxWxH (mm) 10,2×5,8×7 (mm)
Dòng IC 100 mA
Dòng IF 60 mA
Khoảng cách hoạt động tốt nhất 2,5 mm
Phạm vi hoạt động 0,2 – 15 mm
Góc phát 16
Góc thu 30

(Hình 4.7) thể hiện vùng hoạt động của cảm biến TCR-5000.
- Khoảng cách giữa cảm biến và đường line:
- Góc chiếu của Emitter: 𝛼 = 16°.
- Góc chiếu của Detector: 𝛽 = 30°.
- Khoảng cách giữa Emitter và Detector : 𝑑 = 3,8𝑚𝑚.

Hình 4.7: Vùng hoạt động của cảm biến TCR-5000

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Xác định độ dài 𝐿:

𝐿 × tan(𝛼) + 𝐿 × tan(𝛽) = 𝑑
𝑑 3,5
→𝐿= = = 9.3 𝑚𝑚
tan(𝛼) + tan(𝛽) tan(8°) + tan(15°)
Do đó khoảng cách giữa cảm biến với mặt đường để xuất hiện vùng giao thoa là: ℎ +
0,7𝑚𝑚 > 𝐿 = 9,3 𝑚𝑚 → ℎ > 8,6𝑚𝑚
Từ thực nghiệm tiến hành kiểm tra, khoảng cách tối ưu với sàn cho cảm biến được chọn:

h = 14 mm.
Khoảng cách giữa các cảm biến (hình 4.8): Để các cảm biến hoạt động tốt, cùng
hoạt động của 2 cảm biến phải tách biệt nhau, không được chồng lên nhau. Với
khoảng cách từ cảm biến và đường line h = 14 mm như (hình 4.7), bán kính của đường
tròn trên mặt sàn được tính toán như sau:
- Led phát: 𝑟𝑝ℎá𝑡 = (ℎ + 𝑎) × tan 16 = (14 + 0,7) × tan 8 = 2.06(𝑚𝑚)
- Led thu: 𝑅𝑡ℎ𝑢 = (ℎ + 𝑎) × tan 30 = (14 + 0,7) × tan 15 = 3,93 (𝑚𝑚)

Hình 4.8: Khoảng cách giữa 2 cảm biến D (mm)

Phạm vi quét của 2 cảm biến liền kề được mô tả như (hình 4.9).

Hình 4.9: Phạm vi quét của 2 cảm biến liền kề

Từ (hình 4.9), khoảng cách 𝑙1 được xác định:
𝑙1 = 𝑟𝑝ℎá𝑡 + 𝑅𝑡ℎ𝑢 = (3,93 + 2,06) = 5,99(𝑚𝑚)

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Khoảng cách tối thiểu d giữa 2 cảm biến để không bị nhiễu:
10,2
𝐷 = 𝑙1 + = 11,09 𝑚𝑚
2
Tiến hành thực nghiệm, chọn D = 15 (𝑚𝑚).

Hình 4.10: Sơ đồ khối cảm biến

Vậy, thanh cảm biến được bố trí như (hình 4.10):
- Chiều cao của cảm biến so với đường line là: 14 (mm)
- Khoảng cách giữa 2 cảm biến là: 15 mm
- Số lượng cảm biến bố trí: 7.
d. Xử lý tín hiệu cảm biến
Từ tín hiệu analog cảm biến trả về nhóm phân ngưỡng và chuyển sang tín hiệu số để
suy ra bảng trạng thái của xe dò line

4.2. Khối driver và động cơ:

Từ các tính toán ban đầu về công suất, moment xoắn của động cơ, nhóm chọn 2
động cơ cho 2 bánh dẫn động là động cơ DC Servo giảm tốc GA25 như (hình 4.11).
Động cơ có vận tốc lớn nhất đạt được là 320 vòng/phút, điện áp hoạt động là 12V.Với
encoder 11 xung/vòng, điện áp hoạt động là 3,3V.

Hình 4.11: Động cơ DC Servo giảm tốc GA25

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Mạch công suất có nhiệm vụ điều khiển động cơ bánh xe. Mạch công suất được
chọn trong đề tài này là L298N (hình 4.12). Mạch gồm 2 mạch cầu H độc lập, mỗi một
mạch cầu tương ứng với một kênh để điều khiển động cơ. Dựa vào sơ đồ khối driver
và động cơ như (hình 4.13), driver L298N có các chân được kết nối với động cơ như
sau:
- Các chân 1, 2 của Output A và các chân 2, 3 của output B nối vào 2 cực của động cơ.
Kênh A nối với Motor 1, kênh B nối với Motor 2.
- Cấp điện áp 12V.
- Các chân EN A và EN B là các chân cấp xung từ vi điều khiển.

- Các chân INPUT 1, INPUT 2, INPUT 3, INPUT 4 dùng để điều hướng

Hình 4.12: Motor driver L298N [25]

Hình 4.13: Sơ đồ khối driver và động cơ [25]

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
(Bảng 4.4) cung cấp các thông số kỹ thuật cần thiết cho việc thiết kế điện cần quan tâm.
Bảng 4.4: Các thông số của motor driver L298N

Thông số Giá trị

Điện áp cấp tối đa Vs 35 (V)

Điện áp của tín hiệu điều khiển 5 – 7 (V)
Khả năng chịu dòng mỗi kênh 2 (A)
Công suất cực đại 25 (W)

4.3. Khối nguồn:

Tín hiệu
Nguồn CB 1 CB 2 CB 3 CB 4 CB 5 CB 6 CB 7

Micro controller

DC motor 1 encoder Driver L298N DC motor 2 encoder

Mạch chuyển nguồn 5V Mạch chuyển nguồn 12V

Nguồn pin 9V

Nguồn pin
Hình 4.14: Sơ đồ khố chung cho toàn hệ thống

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
Từ khối driver và cảm biến đã chọn, yêu cầu đặt ra là phải chọn nguồn 12V để
cấp cho động cơ. Nên nhóm đã chọn nguồn gồm 4 cục pin Lion (4.2V) mắc nối tiếp,
qua mạch giảm áp còn 12V để cấp cho driver.
Còn nguồn cấp cho micro controller phải dùng nguồn riêng để micro controller
có thể hoạt động ổn định, nên nhóm chọn nguồn pin 9V. Nguồn cấp cho cảm biến và
encoder sẽ được lấy từ micro controller.
Từ các thiết kế, lựa chọn phần tử điện, ta có sơ đồ khối chung cho toàn hệ thống
được thể hiện qua (hình 4.14)

4.4. Điều khiển động cơ hai bánh xe:

Việc thay đổi điện áp cung cấp sẽ làm thay đổi vận tốc đầu ra của động cơ. Thực
nghiệm điều khiển vòng hở trực tiếp trên động cơ bằng Arduino. Số liệu khi thực
nghiệm điều khiển vận tốc bằng vòng hở được trình bày trong (bảng 4.5).
Bảng 4.5: Số liệu khi thực nghiệm điều khiển vận tốc bằng vòng hở
Vận tốc bánh trái Vận tốc bánh phải
PWM (%)
(vòng/ phút) (vòng/ phút)

10 24 14

20 144 140

30 224 214

40 260 260

50 284 284

60 300 300

70 312 316

80 320 320

90 324 328

100 328 332

Mối quan hệ giữa phần trăm PWM và tốc độ quay của động cơ được thể hiện như
(hình 4.15). Mối quan hệ giữa xung đầu vào và vận tốc đầu ra của động cơ trái và động
cơ phải là hàm phi tuyến, quy luật ràng buộc rất khó xác định. Bên cạnh đó, do chất
lượng của các động cơ không đồng nhất nên cùng một giá trị xung mà vận tốc đầu ra

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống
của mỗi động cơ cũng có một sự sai lệch với nhau. Vì vậy, phải tận dụng khả năng điều
khiển vòng kín của encoder (hình 4.16) để điều khiển vận tốc vòng quay của động cơ.

a) Động cơ trái

b) Động cơ phải
Hình 4.15: Quan hệ giữa phần trăm xung PWM và vận tốc động cơ trái (a) và phải (b)

Vref++ PID Motor driver DC Vm

Controller PIPID Motor
-- D

Encoder

Hình 4.16: Sơ đồ điều khiển vận tốc động cơ

5
Phần 4: Thiết kế hệ thống

Hình 4.17: Mối quan hệ giữa phần trăm xung PWM đầu vào và vận tốc đông cơ trái
(điều khiển vòng kín)

Hình 4.18: Mối quan hệ giữa phần trăm xung PWM đầu vào và vận tốc đông cơ phải
(điều khiển vòng kín)
Thông số đầu vào là vận tốc tính toán và tín hiệu hồi tiếp đọc encoder, sơ đồ bộ
điều khiển PID được thể hiện ở (hình 4.16). Từ kết quả của quá trình thự nghiệm, đồ
thị quan hệ giữa phần trăm xung được thể hiện như (hình 4.17) và (hình 4.18), độ
tuyến tính trong quan hệ giữa phần trăm xung PWM và vận tốc đầu ra đã tăng lên rất
nhiều. Bộ điều khiển sau nhiều lần điều chỉnh cho đáp ứng ổn định có các thông số của
động cơ trái là và động cơ phải và, thời gian lấy mẫu là 0,01s.
5
Phần 4: Thiết kế hệ thống

Hình 4.19: Đồ thị đáp ứng của động cơ trái trong 1s, tốc độ 216 vg/ph, thời gian lấy
mẫu 0,01s
Đồ thị (hình 4.19) thể hiện đạp ứng của động cơ sau khi điêu khiển PID. Thời
gian đạt đến vận tốc mong muốn của 2 động cơ thấp hơn 0.04 (s), độ vọt lố thấp hơn
5%. Các hệ số PID sau khi qua tính toán bằng công cụ PID tuner của Matlab và điều
chỉnh thực tế thì nhóm đưa ra các hệ số được thể hiện trong (bảng 4.6)
Bảng 4.6: Các thông số PID của bộ điều khiển động cơ trái và phải
Các hệ số
Động cơ
𝐾𝑃 𝐾𝐼 𝐾𝐷
Động cơ trái 10 10 5
Động cơ phải 10 9 5

5
Phần 5: Thiết kế phần lập
Phần 5: THIẾT KẾ PHẦN LẬP TRÌNH
5.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển:
Để giảm khối lượng của xe, tiết kiệm không gian để đặt các thiết bị điện cùng với
giảm bớt chi phí khi làm mô hình, một vi điều khiển được sử dụng với cấu trúc điều
khiển tập trung như (hình 5.1).

CB 1 CB 2 CB 3 CB 4 CB 5 CB 6 CB 7

Micro controller

Driver L298N Right motor

Left Encoder
Encoder
motor
Hình 5.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển

5.2. Khối điều khiển:

Yêu cầu cầu của robot dò line là cần khả năng xử lý nhanh nhưng với khối lượng
dữ liệu không lớn và kích thước khối điều khiển nhỏ gọn để đảm bảo độ linh hoạt. Vì
vậy, vi điều khiển được chọn với những ưu thế khác như về tài chính, dễ thay thế trong
đề tài này là vi điều khiển Arduino Atmega2560.

Hình 5.2: Vi điều khiển Arduino Atmega 2560 [26]

Bảng 5.1: Các thông số của Arduino Atmega 2560

Thông số Giá trị

Điện áp làm việc 5 (V)

6
Phần 5: Thiết kế phần lập

Điện áp làm việc 6 – 20 (V)

Số chân I/O digital 54 chân (14 chân PWM)
Số chân analog 16
Giao tiếp UART 6
Xung clock 16 (MHz)
Cường độ dòng điện định mức mỗi
40 (mA)
chân

Đặc điểm nổi bật của Arduino là nó có nhiều thư viện hỗ trợ, dễ sử dụng, có
nhiều mạch điện thiết kế chuyên dụng cho Arduino. Không giống với các vi điều khiển
khác, Arduino không cần có các thiết bị chuyên dụng cho việc nạp chương trình, chỉ
cần kết nối với máy tính thông qua cáp USB và chương trình sẽ được nạp dễ dàng. Bo
mạch được thể hiện như hình. Các thông số kỹ thuật của vi điều khiển được thể hiện
như trong (bảng 5.1).
Trong xe dò line, Arduino thực hiện các tác vụ sau:
- Kết nối với khối cảm biến dò line.
- Kết nối với 2 encoder của 2 động cơ bánh xe.
- Kết nối với mạch công suất điều khiển động cơ 2 bánh xe.

Hình 5.3 Sơ đồ khối điều khiển

Dựa vào sơ đồ khối điều khiển (hình 4.3), Arduino được nối như sau:

6
Phần 5: Thiết kế phần lập
- Nối nguồn 5V.
- Chân A0 – A7 nối với thanh cảm biến.
- Các chân 10 và 5 lần lượt nối với chân EN A và EN B của mạch driver, đây là các
chân cấp xung PWM.
- Các chân 9, 8, 7, 6 lần lượt nối với IN 1, IN 2, IN 3, IN 4 của mạch công suất để
điều hướng.
- Các chân 20, 21 nối về kênh trả xung A, B của motor 1; 3,2 nối về kênh trả xung A,
B của motor 2.

5.3. Lưu đồ giải thuật.

Star

Ngắt Chờ
Sai
timer

Đúng
Đọc tín hiệu
cảm biến

Tính toán tốc độ động cơ trái Tính toán đóc độ động cơ phải

Qua PID tính PWM cho động cơ trái Qua PID tính PWM cho động cơ phải

Ngắt Ngắt
Chờ Sai Sai Chờ
ngoài ngoài

Đúng Đúng
Đọc encoder, tính toán sai số Đọc encoder, tính toán sai số

Hình 5.4 Lưu đồ giải thuật

6
Phần 5: Thiết kế phần lập
Trên sa bàn có 2 vị trí đặc biệt là nút giao số 8 và khúc cua 90 độ. Khúc cua số 8
cảm biến đọc dễ bị nhiễu nên nhóm chọn cách chạy thẳng trong thời gian ngắn để vượt
qua khúc cua, sau đó xe tiếp tục bám line như bình thường. Khúc cua 90 độ do biết
trước vận tốc xe và biết trước quảng đường đi nên nhóm dùng timer để xác định thời
gian xe tới khúc cua.

6
Phần 6: Kết quả thực

Phần 6: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM

6.1. Kết quả thực nghiệm:

Hình 6.1: Chạy thực nghiệm robot dò line

Kết thúc môn học Đồ án Thiết kế Hệ thống Cơ điện tử, nhóm đã hoàn tất việc
thiết kế, chế tạo mô hình xe dò line và vận hành thực tế (hình 6.1). Xe dò line thực tế
khi có mang tải hoàn thành việc bám sa bàn đúng theo yêu cầu với thời gian nhanh
nhất xấp xỉ 27s, đạt vận tốc xấp xỉ 0,42 m/s như (bảng 6.1)
Bảng 6.1: Kết quả thực nghiệm
Số lần Thời
Ngày Số lần chạy gian nhỏ Sửa đổi bổ sung
Lưu ý
chạy thử chạy được hết nhất đạt thêm
sa bàn được(s)
Cảm biến bị
17-11 10 8 40
nhiễu
Thêm phần hộp
14-11 10 7 30 che cảm biến,
giúp ổn định hơn
Thêm nguồn 5v
Dây encoder
14-12 10 7 27 cho vi điều khiển
phải bị lỏng
và cảm biến

6
Phần 6: Kết quả thực
Một mạch hạ
áp bị hư, nguồn
15-12 10 5 27
5v không ổn
định

6.2. Đánh giá kết quả thực nghiệm:

- Xe chạy ổn định khi sử dụng bộ điều khiển PID, bám line khá tốt và còn có thể
cải tiến để đạt tốc độ lớn hơn.
- Hai bánh xe chưa có biện pháp để lắp đặt cho đồng trục làm ảnh hưởng đến
khả năng vận hành thực tế.
- Hai động cơ có sai số về tốc độ với nhau nên làm giảm tính ổn định của xe.
- Cảm biến của xe đôi lúc bị nhiễu do điều kiện môi trường.

6.3. Đề xuất phương án hiệu chỉnh thiết kế:

Để khắc phục các sai số này, các giải pháp được đề ra bao gồm:

- Tăng độ chính xác khi gia công cơ khí nhằm giảm thiểu các sai lệch hệ thống.
- Thực hiện thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc của động cơ để có thể đưa
vào mô phỏng.
- Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của môi trường thực nghiệm
lên giá trị đọc của hệ thống cảm biến để có thể thực hiện các biện pháp xử lý
phù hợp, có thể làm thêm tấm chắn cho bộ cảm biến để giảm ảnh hưởng của
ánh sáng đến kết quả hoạt động, …

6
 Tài liệu tham

Tài liệu tham khảo:

[1] : WD Compact Omni-Directional Arduino Compatible
Mobile Robot,
<https://www.robotshop.com/uk/3wd-compact-omni-directional-arduino-compatible-
mobile-robot.html/>.
[2] : Caroline Rees, iRobot Wins $7.2m Contract to Supply PackBot Robots to
Brazilian government, <https://www.unmannedsystemstechnology.com/2013/05/
irobot-wins-7-2m-contract-to-supply-packbot-robots-to-brazilian-government/>.
[3] : Robot studies shed fast light on insect evolution, <https://cosmosmagazine.com
/technology/robot-studies-shed-fast-light-on-insect-evolution/>, 22/2/2017.
[4] : Anthony Cuthbertson , Obot dog spotmini from boston dynamics can open
doors with its jaw, <https://www.newsweek.com/robot-dog-spotmini-boston-
dynamics- opens- door-its-jaw-804613>, 2/13/2018.
[5] : AGV Navigation – Laser Navigation Technology, <http://amrobots.net/en/205-
2/>.
[6] : Guidance systems, <http://www.systemlogistics.com/eng/ products/ agv-
automated-guided-vehicles-1/guidance-systems>
[7] : Navigation of automated guided vehicles using magnet spot guidance method,
<https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0736584511001372>
[9]: http://www.pmh-co.com/electronic%20wg.html
[10] : January 2004 - Mars Rovers Landed, <https://www.nasa.gov/ directorates/
heo/scan/images/history/January2004.html>.
[11] : Toshiba’s ‘scorpion’ robot will look into Fukushima reactor,
<https://www.sandiegouniontribune.com/sdut-toshibas-scorpion-robot-will-look-into-
fukushima-2015jun30-story.html>, 30/6/2015.
[13] : So sánh Xiaomi Roborock Gen 2 và Gen 3, <https://novadigital.net/so-sanh
xiaomi-roborock-gen-2-va-xiaomi-gen-3/>.
[14] : iRobot 510 PackBot Multi-Mission Robot, <https://www.army-technology.com/
projects/irobot-510-packbot-multi-mission robot/>.
[15] : Comercial Service Robot Intelligent Robot for Businesses Catering Restaurant
Service Waiter Robot Deliver, <https://www.alibaba.com/product-detail/ Comercial-
Service-Robot-Intelligent-Robotfor_60648564885.html>.

6
Tài liệu tham
[16] : Brandon, Brandon's line following robot: The Chariot, <https://www.pololu
.com/ blog/487/brandons-line-following-robot-the-chariot>, 2015.
[17] : Silvestre - Line Following Robot, <http://dani.foroselectronica.es/silvestre-line-
following-robot-122>, 20/9/2010.
[18] : FireBall, <http://brooksbots.com/FireBall.html>.
[19] : Động Cơ DC Servo Giảm Tốc GA25 V1, <https://hshop.vn/products/dong-co-
dc- servo-giamtoc-ga25-v1>.
[20] : Động cơ bước step motor NEMA17 & NEMA23, <http://www.linhkien3d.com
/2015/08/ban-dong-co-buoc-step-motor-nema17-nema23>.
[21] : Pixy2 CMUcam5 Smart Vision Sensor, <https://www.seeedstudio.com/Pixy2-
CMUcam5-Smart-Vision-Sensor-p-3091.html>.
[22] : Module cảm biến dò line 5 kênh (BFD-1000), <http://diysaigon.com/index.php?
route=product/product&product_id=275>.
[23] , [24]: TRCT5000 sensor manual, <http://diysaigon.com/index.php?route
=product/product&product_id=275>.
[25] : <https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Motor-Driver-Module/dp/
B00N4KWYDE>.
[26] : Arduino mega 2560, <https://nshopvn.com/product/arduino-mega2560-r3-
atmega16u2>.