cDO AN CAU TRUC 2

Trường ĐH SPKT Vinh - Khoa Điện Đồ án môn học Trang Bị Điện
Mục Lục
MỤC LỤC.......................................................................................................................1
LỜI MỞ ĐẦU................................................................................................................4
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC VÀ CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG
1.1. Khái niệm chung:...............................................................................................5
1.2. Phân loại cầu trục:.............................................................................................6
1.3. Đặc điểm của hệ truyền động cầu trục và cầu trục phân xưởng:......................7
1.4. Đặc điểm đặc trưng cho Chế độ làm việc các động cơ truyền động các cơ cấu của cầu
trục..................................................................................................................................8
1.5. Một số nét về cầu trục phân xưởng:...............................................................11
CHƯƠNG 2
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
2.1. Khái niệm chung:................................................................................................13
2.1.1. Khái niệm:......................................................................................................13
2.1.2. Ý nghĩa của việc lựa chọn phương pháp:......................................................13
2.2.Các phương án truyền động:................................................................................14
2.2.1. Hệ truyền động điện một chiều :...................................................................14
2.2.2 Hệ thống truyền động xoay chiều:..................................................................18
2.3. Lựa chọn phương án truyền động.....................................................................20
CHƯƠNG 3
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG HẠ CẦU TRỤC
PHÂN XƯỞNG 15 TẤN
3.1. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ:...............................................................21
3.1.1. Biểu thức phụ tải tĩnh:..................................................................................21
3.1.2.Tính toán Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%:....................................................24
3.1.3. Chọn sơ bộ công suất động cơ:......................................................................24
3.1.4. Tính toán và lựa chọn phanh cho cơ cấu nâng hạ:......................................26
3.2. Tính chọn công suất động cơ...............................................................................27
3.2.1: Xác định phụ tải tĩnh:....................................................................................28
3.2.2. Xác định hệ số tiếp điện tương đối TĐ%:......................................................29
GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 1 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

3.2.3. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ:..............................................................30
CHƯƠNG 4
THIẾT KẾ BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT CHO TRUYỀN ĐỘNG NÂNG HẠ
CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG 15 TẤN
4.1 Lựa chọn bộ biến đổi điện tử công suất cho cơ cấu:........................................................34
4.1.1. Lựa chọn sơ đồ bộ chỉnh lưu có điều khiển..................................................34
4.2. Đảo chiều trong hệ thống T – Đ..........................................................................37
4.2.1 truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng đảo
chiều động kích từ....................................................................................................37
4.2.2. truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng công
tắc tơ chuyển mạch ở phần ứng...............................................................................38
4.2.3 chỉnh lưu đảo chiều:.......................................................................................38
4.3. Tính toán các thiết bị chủ yếu của mạch động lực............................................42
4.3.1.Các thông số động cơ:.....................................................................................42
4.3.2. Tính chọn thiết bị mạch động lực:.................................................................43
4.4. Tính chọn các thiết bị bảo vệ mạch động lực:...................................................50
4.4.1. Bảo vệ quá nhiệt cho các van bán dẫn:.........................................................50
4.4.2. Bảo vệ quá dòng điện cho van:......................................................................51
4.4.3. Bảo vệ quá điện áp cho van:..........................................................................52
CHƯƠNG 5
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
5.1. Đặt vấn đề:............................................................................................................53
5.1.1. hệ đồng bộ:......................................................................................................53
5.1.2. Hệ không đồng bộ :........................................................................................54
5.2. các nguyên tắc điều khiển trong hệ đồng bộ........................................................54
5.2.1.Nguyên tắc điều khiển ngang..........................................................................54
5.2.2. Nguyên tắc điều khiển dọc.............................................................................54
5.3. Thiết kế mạch điều khiển phát xung..............................................................64
5.3.1. Mạch đồng bộ hoá và phát xung răng cưa...................................................55
5.3.2. Khâu so sánh:.................................................................................................58
5.3.3. Khâu sửa xung................................................................................................59

5.3.4. Khâu chia xung...............................................................................................60

5.3.5. Khâu gửi xung................................................................................................61
5.3.6. Mạch khuếch đại và truyền xung..................................................................61
5.4. Thiết kế mạch khuếch đại trung gian.................................................................64
5.4.1. Mạch tạo nguồn nuôi.....................................................................................64
5.4.2. Mạch tạo điện áp chủ đạo.............................................................................65
5.4.3. Khâu phản hồi âm dòng điện.........................................................................65
5.4.4.Khâu phản hồi âm tốc độ................................................................................66
5.5.Tính chọn mạch điều khiển:.................................................................................67
5.5.1. Tính biến áp xung...........................................................................................67
5.5.2. Tính tầng khuyếch đại cuối cùng..................................................................69
5.5.3.Tính khâu so sánh...........................................................................................70
5.5.4.Chọn cổng and cho khâu khâu chia xung.....................................................70
5.5.5.Tính chọn khâu đồng pha:..............................................................................70
5.5.6. Tính chọn các khâu phản hồi........................................................................71
5.6. Thuyết minh sơ đồ nguyên lý hệ truyền động...................................................73
CHƯƠNG 6
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
6.1. Tính toán chung....................................................................................................75
6.2. Phân tích nhận xét đánh giá và lựa chọn khâu phản hồi..................................75
6.3. Xây dựng mô hình toán học của phần tử trong hệ...........................................76
6.3.1. Mô hình toán học động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập...............................76
6.3.2. Mô hình bộ biến đổi công suất.......................................................................77
6.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống......................................................................................79
6.4.1. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống với 2 mạch vòng phản hồi..............................79
6.4.2. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ.....77Error! Bookmark not defined.
6.5.1. Thiết kế bộ điều bên trong (Bộ điều chỉnh dòng điện).................................82
6.6.Mô phỏng hệ thống:..............................................................................................89
6.6.1. các tham số mô phỏng hệ thống:...................................................................89
6.6.2. Kết quả mô phỏng:..........................................................................................91
6.6.3. Kết quả mô phỏng:..........................................................................................91
KẾT LUẬN..................................................................................................................95
TÀI LIỆU THAM KHẢO..........................................................................................96

LỜI MỞ ĐẦU
Cầu trục là loại thiết bị được trang bi trong tất cả các nhà máy sản xuất công nghiệp như
trong ngành cơ khí, luyện kim, đóng tàu vật liệu xây dựng … trong các công trình xây dựng
dân dụng, xây dựng cầu cống … Đặc biệt trong các phân xưởng , cầu trục là thiết bị quan trong
để bóc xếp hàng hóa vận chuyển hàng. Nó là một trong yếu tố cấu thành của phân xưởng, quyết
định đến năng lực sản xuất, mức độ hiện đại của phân xưởng …..
Những năm gần đây do yều cầu của sản xuât cùng với tiến bộ của khoa học công nghệ
cầu trục ngày càng được hiện đại hóa. Ở việt nam hiện nay với sự phát triển mạnh mẽ của nền
kinh tế, cầu trục ngày càng tăng về số lượng cũng như mức độ hiện đạị hóa của nó. Sau thời
gian học tập tại trường ĐHSP Kỹ Thuật Vinh em đã được nhận đồ án tốt nghiệp với nội dung
đề tài:
“Thiết kế hệ thống điện cho truyền động nâng hạ cầu trục phân xưởng 15 tấn”
`Sau 3 tháng làm đồ án với sự nỗ lực của bản thân và sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo,
Ths.Trần Duy Trinh và các thầy cô trong khoa Điện, nay đồ án tốt nghiệp của em đã được hoàn
thành.
Đồ án của em gồm phần:
Chương 1: tổng quan về cầu trục và cầu trục phân xưởng
Chương 2: lựa chọn phương án truyền động
Chương 3 :tính chọn công suất động cơ nâng hạ
Chương 4: thiết kế bộ biến đổi điện tử công suất cho truyền động nâng hạ cầu trục
Chương 5:thiết kế hệ thống điều khiển
Chương 6 : đánh giá chất lượng và hiệu chỉnh hệ thống.
Em xin được trân thành cảm ơn.Các thầy giáo, cô giáo trong Khoa điện - Trường Đại học
Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh, đã trang bị kiến thức cho em trong quá trình học.Đặc biệt cảm ơn
thầy giáo: ThS.Trần Duy Trinh đã nhiệt tình hướng dẫn, giúp đỡ em trong suốt quá trình
thiết kế đồ án này.
Tuy nhiên do thời gian và khả năng có hạn, tập đồ án này không tránh khỏi những thiếu
sót. Kính mong các thầy, cô giáo chỉ dẫn và giúp đỡ.
Vinh, ngày 12 tháng 3 năm 2012
Sinh viên thực hiện
Nguyễn Doãn Tuấn

CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC VÀ CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG
Khái niệm chung
Cầu trục là một loại máy trục có phần kết cấu thép (dầm dọc chính) liên kết (bắc qua)
hai dầm ngang mà trên hai dầm ngang này có 4 bánh xe để di chuyển trên hai đường ray song
song đặt trên hai vai cột của nhà xưởng hay trên dàn kết cấu thép. Cầu trục được sử dụng rất
rộng rãi và tiện dụng để nâng hạ vật nâng, hàng hóa trong các nhà xưởng, phân xưởng cơ khí,
nhà kho, bến bãi. Dầm cầu được gọi là dầm chính thường có kết cấu hộp hoặc dàn, có thể có 1
hoặc 2 dầm, trên có xe con và cơ cấu di chuyển qua lại dọc theo dầm chính. Hai đầu của dầm
chính liên kết hàn hoặc đinh tán với hai dầm đầu, trên mỗi dầm đầu có hai cụm bánh xe, cụm
bánh xe chủ động và cụm bánh xe bi động. Nhờ cơ cấu di chuyển cầu và kết hợp với cơ cấu di
chuyển xe con (hoặc Palăng) mà cầu trục có thể nâng hạ được hàng ở bất cứ vị trí nào ở không
gian phía dưới mà cầu trục bao quát.
Dẫn động của cầu trục có thể bằng tay hoặc dẫn động điện. Dẫn động bằng tay chủ yếu
dùng trong các phân xưởng sửa chữa, lắp ráp nhỏ, nâng hạ không thường xuyên, không đòi hỏi
năng suất và tốc độ cao.
Chế độ làm việc của các cơ cấu cầu trục được xác định từ yêu cầu của quá trình công
nghệ và chức năng của cầu trục trong từng dây chuyền sản xuất. Cấu tạo và kết cấu của cầu
trục rất đa dạng. Khi thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển và hệ truyền động phải phù hợp
với từng loại cụ thể.
Nhiệm vụ vủa cầu trục là bốc dỡ, vận chuyển hàng hoá và các trang thiết bị phục vụ cho
việc sản xuất và lắp ráp. Đối với các cầu trục vận chuyển, phải đảm bảo các chỉ tiêu trong quá
trình quá độ. Còn đối với cầu trục lắp ráp, phải đảm bảo quá trình mở máy êm, dải điều chỉnh
tốc độ rộng, dừng chính xác đúng nơi lấy hàng và hạ hàng….
Chế độ làm việc của các cơ cấu cầu trục được xác định từ yêu cầu của quá trình công
nghệ và chức năng của cầu trục trong từng dây chuyền sản xuất. Cấu tạo và kết cấu của cầu
trục rất đa dạng. Khi thiết kế và chế tạo hệ thống điều khiển và hệ truyền động phải phù hợp
với từng loại cụ thể.
Nhiệm vụ vủa cầu trục là bốc dỡ, vận chuyển hàng hoá và các trang thiết bị phục vụ cho
việc sản xuất và lắp ráp. Đối với các cầu trục vận chuyển, phải đảm bảo các chỉ tiêu trong qua
trính quá độ. Còn đối với cầu trục lắp ráp, phải đảm bảo quá trình mở máy êm, dải điều chỉnh
tốc độ rộng, dừng chính xác đúng nơi lấy hàng và hạ hàng….

Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính:

Xe cầu: Là một khung sắt hình chữ nhật được thiết kế với kết cấu chịu lực: gồm hai dầm
chính chế tạo bằng thép đặt cách nhau một khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe của xe
con (đường ray), bao quanh đó là một dàn khung. Hai đầu cầu được liên kết cơ khí với hai dầm
ngang tạo thành khung hình chữ nhật trong mặt phẳng ngang. Các bánh xe của cầu trục được
thiết kế trên các dầm ngang của khung hình chữ nhật để cho cầu trục có thể chạy dọc suốt nhà
xưởng một cách dễ dàng.
Xe con: Là bộ phận chuyển động theo đường ray trên xe cầu, trên đó đặt cơ cấu nâng và
cơ cấu di chuyển cho xe con. Tuỳ theo công dụng của cầu trục mà trên xe con có một hoặc hai
cơ cấu nâng. Xe con di chuyển trên xe cầu và xe cầu di chuyển dọc theo chiều dài phân xưởng,
nhà máy… sẽ đáp ứng việc vận chuyển hàng hóa đến mọi nơi trong phân xưởng, nhà máy…
Hình 1.1: Mô tả cấu tạo của cầu trục

Cơ cấu nâng hạ: cơ cấu nâng hạ của cầu trục có hai loại chính: loại dùng cho cầu trục
một dầm là palăng điện hoặc palăng tay. Palăng điện hoặc palăng tay đều có khả năng di
chuyển dọc theo dầm chính để nâng hạ vật. Các loại palăng này là bộ phận máy được chế tạo
hoàn chỉnh theo tải trọng và tốc độ nâng và chế độ làm việc. Khi lựa chọn cần căn cứ vào yêu
cầu và chọn thông số theo Catalog và kích thước bao có sẵn
1.1. Phân loại cầu trục
Theo hình dạng bộ phận nâng hạ và mục đích sử dụng:
Cầu trục dùng móc tiêu chuẩn.

Cầu trục dùng gầu ngoạm.

Cầu trục dùng nam châm điện.
Cầu trục trong luyện kim.
Cầu trục có cơ cấu nâng đặc biệt
Cũng có thể phân loại cầu trục theo công dụng:
Cầu trục có công dụng chung: Loại này có móc treo tiêu chuẩn dùng để xếp dỡ, lắp ráp
sữa chữa máy móc thiết bị. Thường tải trọng nâng không lớn, có thể sử dụng kết hợp gầu
ngoạm, nam châm điện hoặc các kìm cặp để nâng hàng, hàng khối.
Loại chuyên dùng: Thường được chế tạo cho một mục đích sử dụng nhất định do đó
phải phù hợp yêu cầu về tải trọng nâng và các yêu cầu khác.
Phân theo kết cấu: có loại một dầm và loại hai dầm chính. Cầu trục một dầm thường
dùng palăng điện hoặc palăng tay di chuyển trên cạnh dưới của dầm chữ I. Loại hai dầm
thường là dầm hộp, dầm chữ I đặt song song, hoặc dầm kiểu dàn. Loại này thường dùng cơ cấu
nâng đặt trên xe con và di chuyển dọc theo dầm chính.
Phân theo cách truyền động: có thể truyền động bằng tay hoặc bằng điện. Truyền động
bằng tay chỉ cho các loại có tải trọng nâng bé, dùng cho lắp ráp sửa chữa. Loại chạy điện được
điều khiển từ cabin hoặc được điều khiển bằng nút bấm điều khiển từ mặt đất; trong trường hợp
này người điều khiển phải đi theo sự di chuyển cuả cầu trục, do vậy vận tốc di chuyển phải
thích hợp. Trong điều kiện đặc biệt có thể điều khiển từ xa.
1.3. Đặc điểm của hệ truyền động cầu trục và cầu trục phân xưởng
Mômen cản trên trục động cơ là: Tổng hợp của hai mômen thành phần:
Mômen do ma sát gây ra luôn chống lại chuyển động quay của đông cơ.
Mômen do tải trọng sinh ra sẽ chống lại hoặc hỗ trợ chuyển động quay của động cơ tuỳ
thuộc vào lúc tải trọng đi lên hay đi xuống.
Tính chất của phụ tải là làm việc ở chế độ ngắn hạn lặp lại.
Chu kỳ làm việc của cơ cấu:
Hạ không tải
Nâng tải.
Hạ tải.
Nâng không tải.
(Giữa các giai đoạn có thời gian nghỉ).
1.4. Đặc điểm đặc trưng cho Chế độ làm việc các động cơ truyền động các cơ cấu
của cầu trục

Cầu trục làm việc trong môi trường rất nặng nề như ngoài hải cảng, các nhà máy hoá
chất, xí nghiệp luyện kim v.v...
Làm việc ở chế độ đóng, cắt cao.
Ngoài ra tuỳ vào quá trình công nghệ mà cầu trục phục vụ ta có thêm một số yêu cầu
công nghệ khác như:
Cầu trục vận chuyển được dùng rộng rãi yêu cầu về độ chính xác không cao
Cầu trục lắp ráp phần lớn được dùng trong các nhà máy xí nghiệp nhất là trong các nhà
máy cơ khí. Nó dùng để lắp ghép các chi tiết máy móc yêu cầu làm việc của nó yêu cầu độ
chính xác cao, cụ thể là quá trình mở máy phải êm, dải điều chỉnh tốc độ rộng, dừng chính xác
nơi lấy trả hàng.
Các khí cụ điện, thiết bị điện trong hệ thống truyền động và trang bị điện của cầu trục
phải làm việc tin cậy trong điều kiện làm việc để nâng cao năng suất, an toàn trong vận hành và
khai thác.
Từ những đặc điểm trên, có thể đưa ra những yêu cầu cơ bản đối với hệ truyền động và
trang bị điện cho các cơ cấu của cầu trục:
Sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động đơn giản.
Các phần tử cấu thành có độ tin cậy cao, đơn giản về cấu tạo, thay thế dễ dàng
Trong các sơ đồ mạch điều khiển phải có mạch bảo vệ điện áp không, quá tải và ngắn
mạch
Quá trình mở máy diễn ra theo một luật được định sẵn.
Sơ đồ điều khiển cho tưng động cơ riêng biệt, độc lập
Có công tắc hành trình hạn chế hành trình tiến, lùi cho xe cầu, xe con, hạn chế hành
trình lên của cơ cấu nâng hạ.
Đảm bảo hạ hàng ở tốc độ thấp
Tự động cắt nguồn cấp khi có người làm việc trên xe cầu.
Một số yêu cầu của thiết bị điện cầu trục:
Điện áp làm việc của lưới điện cung cấp cho cầu trục không được quá 500V. Hay dùng
loại xoay chiều 220V, 380V, 500V. Mạng điện một chiều thường dùng 220V, 440V. Điện áp
chiếu sáng lớn nhất của cầu trục là 220V, điện áp chiếu sáng khi sữa chữa và lắp ráp không quá
36V. Cấm không dùng máy biến áp tự ngẫu cung cấp điện cho chiếu sáng sữa chữa. Cách đấu
điện phải đảm bảo sao cho khi cầu trục mất điện thì nguồn sáng vẫn được duy trì.
Thiết bị bảo vệ: Cầu trục phải được bảo vệ chống ngắn mạch và chống quá tải bằng rơ-le
quá dòng điện, không được dùng cầu chì và ro-le nhiệt để bảo vệ cho động cơ cầu trục. Mặt

khác để tránh các động cơ tự mở máy khi điện áp được phục hồi, người ta dùng thiết bị bảo vệ
điện áp không.
Hạn chế hành trình: các cơ cấu chuyển động riêng đặc biệt của cầu trục cần phải có các
cơ cấu hành trình và điểm cuối để hạn chế chuyển động của nó. ở cơ cấu nâng tải, chỉ hạn chế
hành trình lên mà không hạn chế hành trình xuống. Đối với xe lớn và xe nhỏ phải có công tắc
hành trình để hạn chế chuyển động của cơ cấu cả hai hướng. Riêng các xe nhỏ, nếu tốc độ
chuyển động nhỏ hơn 30 m/ph thì có thể dùng lá chắn cơ khí để hạn chế chuyển động thay cho
thiết bị điện. Nếu trên cùng một hệ thống đường ray có 2 cầu trục làm việc hoặc trên cùng một
xe lớn có 2 xe con làm việc thì phải đặt công tắc hành trình không cho các xe chuyển động lại
gần nhau dưới 1m.
Để đảm bảo an toàn cho người lái, trên các bậc thang và nắp buồng lái, người ta còn đặt
các tiếp điểm bảo vệ, các tiếp điểm này mở ra khi có người đang đi trên cầu thang hay cửa
buồng lái chưa được đóng kín. Ngoài ra còn một thiết bị như vậy ở hộp Aptomat đặt ở dưới đất.
Khi làm việc thì aptomat đóng và aptomat mở ra thì cầu trục ngưng làm việc.
Vấn đề phanh hãm: các bộ phận chuyển động của cầu trục phải có bộ phận phanh hãm.
Trong cầu trục các dây dẫn điện phải là dây đồng và tiết diện tối thiểu phải là 2,5 mm 2,
chất cách điện phải đạt đến cấp điện áp trên 500V. Những nơi có khả năng gây ra xây xát dầu
mỡ bám vào thì phải đặt dây dẫn vào trong ống hay trong lưới bảo vệ. Có thể đặt các dây dẫn
của nhiều mạch điện khác nhau trong 1 ống nhưng phải chú ý ký hiệu rõ ràng tránh nhầm lẫn
khi tháo lắp và sửa chữa.
Về cách điện: Điện trở cách điện giữa các dây dẫn và giữa dây dẫn và phần không mang
điện của cầu trục phải đảm bảo 1000, ở nơi môi trường ẩm ướt thì độ cách điện phải đảm bảo
là 44000 ở cấp điện áp 220V, 19000 ở cấp điện áp 380V, 250000 ở cấp điện áp 500V. Vỏ
kim loại của tất cả các thiết bị phải nối với phần kim loại của cầu trục và thông qua hệ thống
đường ray và nối xuống hệ thống tiếp đất của phân xưởng. ở buồng lái phải rải thảm cao su
tránh giật điện cho người lái.
Các cầu trục làm việc ở những nơi có khả năng cháy nổ phải dùng các thiết bị chống nổ.
Để cung cấp điện cho xe lớn, xe nhỏ và móc cẩu, người ta không dùng thanh trượt mà dùng dây
mềm có bọc cao su cách điện. Phải bố trí dây sao cho tránh xây xát khi cầu trục làm việc.

Hình 1.2:Chế độ làm việc của các động cơ truyền động các cơ cấu của cầu trục
Ở góc phần tư thứ nhất I, máy điện làm việc chế độ động cơ (đường đặc tính 1.2).
với: M – mômen do động cơ sinh ra.

MC - mômen cản do tải trọng gây ra;
Mms- mômen cản do ma sát gây ra
Đối với động cơ nâng - hạ làm việc với chế độ nâng hàng, còn đối với động cơ di
chuyển làm việc ở chế độ chạy tiến.
Ở góc phần tư thứ hai II, máy điện làm việc chế đọ máy phát. Đối với cơ cấu di chuyển
đường 1 thực hiện hãm tái sinh khi co ngoại lực tác động cùng chiều với chiều chuyển đọng
của cơ cấu, còn đối với cơ cấu nâng – hạ thực hiện hãm động năng (đường 3) khi hãm dừng.
Ở góc phần tư thứ ba III, máy điện làm việc ở chế độ động cơ. Đối với cơ cấu di chuyển
tương ứng với chạy lùi. Còn đối với cơ cấu nâng - hạ khi M C < Mm (khi không tải chỉ có khối
lượng của móc, G =0), trong trường hợp này M = Mms – MC
được gọi là chế độ hạ động lực (đường 4)

Ở góc phần tư thứ tư IV, máy điện làm việc ở chế độ máy phát. Đối với cơ cấu nâng hạ
hàng, khi MC > Mms trong trường hợp này M = MC – Mms, trong trường hợp này hàng sẽ được
hạ do tải trọng của nó, còn động cơ đóng điện ở chế đô nâng để hãm tốc độ hạ hàng. Lúc này
động cơ làm việc ở chế độ hãm ngược đường 2.
Khi thực hiện hạ động lực, động cơ làm việc ở chế độ máy phát (hãm tái sinh) với tốc độ
hạ lớn hơn tốc độ đồng bộ, đường 4.
1.5. Một số nét về cầu trục phân xưởng
Cầu trục được dùng chủ yếu trong các phân xưởng, nhà kho để nâng hạ và vận chuyển
hàng hóa với lưu lượng lớn.
Cầu trục là một kết Cầu trục được dùng chủ yếu trong các phân xưởng, nhà kho để nâng
hạ và cấu dầm hộp hoặc dàn, trên đó đặt xe con có cơ cấu nâng. Dầm cầu có thể chạy trên các
đường ray đặt trên cao dọc theo nhà xưởng, còn xe con có thể chạy dọc theo Vì vậy mà cầu trục
có thể nâng hạ và vận chuyển hàng theo yêu cầu tại bất kỳ điểm nào trong không gian của nhà
xưởng. dầm cầu.
Cầu trục được sử dụng trong tất cả các lĩnh vực của nền kinh tế với các thiết bị mang vật
rất đa dạng như móc treo, thiết bị cặp, nam châm điện, gầu ngoạm... Đặc biệt, cầu trục được sử
dụng phổ biến trong ngành công nghiệp chế tạo máy và luyện kim với các thiết bị mang vật
chuyên dùng.
Hình 1.3: Hình ảnh cầu trục phân xưởng

Phần kết cấu thép của cầu trục một dầm gồm dầm cầu có hai đầu tựa lên các dầm cuối
với các bánh xe di chuyển dọc theo ray đặt trên vai cột của nhà xưởng. Cơ cấu di chuyển của
cầu trục một dầm thường dùng phương án dẫn động chung. Phía trên dầm chữ I là dàn thép đặt
trong mặt phẳng ngang để đảm bảo độ cứng cần thiết theo phương ngang của dầm cầu. Palăng
điện có thể chạy dọc theo các cánh thép phía dưới của dầm chữ I nhờ cơ cấu di chuyển palăng.
Cabin điều khiển được treo vào phần kết cấu chịu lực của cầu trục.
Kích thước dầm thép chữ I của cầu trục lăn đầm đơn được chọn từ điều kiện bền theo tải
trọng nâng, khẩu độ và điều kiện để palăng điện có thể di chuyển dọc theo các cánh dưới của
dầm. Ngoài ra, độ cứng của dầm theo phương ngang dầm cầu cũng cần được đảm bảo.
Trong trường hợp cầu trục có khẩu độ nhỏ, phương án đơn giản nhất để đảm bảo độ cứng
dầm cầu sẽ là hàn thêm các thanh giằng.

CHƯƠNG 2
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG
2.1. Khái niệm chung

2.1.1. Khái niệm
Ngày nay với sự phát triển của khoa học kỹ thuật thì các máy sản xuất ngày một đa
dạng, đa năng hơn dẫn đến hệ thống trang bị điện ngày càng phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao
và tin cậy.
Một hệ thống truyền động điện không những phải đảm bảo được yêu cầu công nghệ mà
phải đảm bảo có một chế độ đặt trước ổn định về thời gian quá độ, dải điều chỉnh, ổn định tốc
độ... Tuỳ theo các loại máy công tác mà có những yêu cầu khác nhau cần thiết cho việc ổn định
tốc độ, mômen với độ chính xác cao nào đó trước sự biến đổi của tải và các thông số nguồn...
Do đó bộ biến đổi năng lượng điện xoay chiều thành một chiều đã và đang được sử dụng rộng
rãi.
Bộ biến đổi này có thể sử dụng nhiều thiết bị khác nhau chế tạo ra như hệ thống máy
phát, khuếch đại từ, hệ thống van chúng được điều khiển theo những nguyên tắc khác nhau với
những ưu nhược điểm khác nhau.
Khi có một yêu cầu kỹ thuật sẽ có nhiều phương án lựa chọn, giải quyết, song mỗi
phương án lại có một số ưu nhược điểm khác nhau về ứng dụng của chúng trong từng hoàn
cảnh cụ thể cho phù hợp yêu cầu. Để đáp ứng các yếu tố có sử dụng hài hòa giữa các chỉ tiêu
kinh tế - kỹ thuật.
Với những hệ thống truyền động đơn giản, không có yêu cầu cao về chất lượng và
truyền động thì ta nên dùng động cơ xoay chiều đơn giản. Với những hệ thống có yêu cầu cao
về chất lượng và truyền động, về thay đổi tốc độ, độ chính xác thì ta thường chọn động cơ một
chiều có dải điều chỉnh phù hợp.
Đối với truyền động của động cơ điện một chiều thì bộ biến đổi rất quan trọng. Nó quyết
định đến chất lượng của hệ thống do vậy việc lựa chọn phương án và lựa chọn bộ biến đổi
thông qua việc xét các hệ thống.
2.1.2. Ý nghĩa của việc lựa chọn phương pháp

Việc lựa chọn phương án hợp lý có một ý nghĩa quan trọng, nó được thể hiện qua các
mặt:
Đảm bảo được yêu cầu công nghệ máy móc sản xuất.
Đảm bảo được sự làm việc lâu dài, tin cậy.
Giảm giá thành sản phẩm, tăng năng suất.
Dễ dàng sữa chữa, thay thế khi xảy ra sự cố.
2.2. Các phương án truyền động
2.2.1. Hệ truyền động điện một chiều
a. Hệ truyền động máy phát động cơ (F - Đ)
Là bộ dùng một máy phát điện để cấp cho động cơ có thể là máy phát xoay chiều, một
chiều, thay đổi mạch phần ứng
* Sơ đồ nguyên lý của hệ thống:
Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý hệ thống F - Đ

AK: động cơ xoay chiều KĐB (hệ thống công suất lớn sử dụng động cơ đồng bộ) kéo
các máy K, F quay với tốc độ không đổi.
K: máy phát kích thích để cung cấp kích thích cho động cơ một chiều và máy phát F.
F: máy phát cung cấp cho mạch phần ứng của động cơ Đ kéo theo máy sản xuất.
Đ: động cơ một chiều kéo máy sản xuất.
Nguyên lý làm việc:
Động cơ xoay chiều AK kéo các máy phát K, F quay với tốc độ không đổi. Máy phát K
là máy phát tự kích phát ra điện áp cung cấp kích thích cho máy phát F và động cơ Đ.

Nhờ có kích thích máy phát F phát ra điện áp cung cấp cho động cơ Đ. Động cơ Đ quay
kéo theo máy công tác quay. Trong quá trình làm việc từ thông động cơ giữ nguyên.
Để điều chỉnh tốc độ tiến hành thay đổi kích thích máy phát (nhờ biến trở).
Để đảo chiều quay động cơ ta đảo chiều dòng kích từ máy phát nhờ cầu dao đảo chiều
CD.
+ Ưu điểm:
Nổi bật của hệ thống là khả năng quá tải lớn, sự chuyển đổi trạng thái làm việc rất linh
hoạt.
Do các phần tử trong hệ thống là tuyến tính nên quá trình quá độ của hệ thống rất tốt.
Có khả năng giữ cho đặc tính có độ cứng cao và không đổi trong suốt dải điều chỉnh.
+ Nhược điểm:
Nhược điểm cơ bản của hệ thống F - Đ là sử dụng nhiều máy điện quay do đó chiếm
nhiều diện tích không gian lớn, gây tiếng ồn lớn trong quá trình làm việc. Máy phát điện một
chiều có từ dư lớn nên điều chỉnh tốc độ ở vùng tốc độ thấp và rất thấp rất kho khăn.
b. Hệ thống van - động cơ ( T- Đ )
Hình 2.2: Sơ đồ khối

Sơ đồ gồm:
FT : Máy phát tốc dùng để phản hồi âm tốc độ phần ứng của động cơ.
BBĐ : Bộ biến đổi dùng thyristor biến đổi điện áp xoay chiều thành một chiều cấp cho
động cơ.
Đ : Động cơ điện một chiều kích từ độc lập kéo máy sản xuất.
TH - KĐ : Khâu tổng hợp và khuếch đại tín hiệu.
Ucd : Tín hiệu đặt vào.

.n : Tín hiệu phản hồi âm tốc độ.

* Đặc tính cơ của hệ thống truyền động T - Đ:
- Chế độ dòng điện liên tục:
Dòng điện chỉnh lưu Id chính là dòng phần ứng.
Dựa vào sơ đồ thay thế (hình 2.2.9) viết được sơ đồ đặc tính.
Đặc tính cơ có độ cứng
Xk : Đặc trưng cho sụt áp do chuyển mạch giữa các van.

Thay đổi góc điều khiển:
Khi  sđđ chỉnh lưu biến thiên từ Edo đến - Edo và ta được một họ đặc tính song
song nhau nằm ở nửa bên phải mặt phẳng toạ độ do các van không cho dòng điện phần
ứng đổi chiều.
nomax
M
0
Hình 2.3: Họ đặc tính cơ của hệ T - Đ

Các đặc tính cơ của hệ T - Đ mềm hơn các đặc tính cơ của hệ F - Đ bởi thành phần sụt
áp do hiện tượng chuyển mạch giữa các van bán dẫn gây nên.
M

Khi : Bộ biến đổi làm việc ở chế độ chỉnh lưu, động cơ có thể làm việc ở chế độ
động cơ nếu sđđ E > 0 và ở chế độ hãm ngược nếu sđđ E đổi chiều.
Khi : Bộ biến đổi làm việc ở chế độ nghịch lưu phụ thuộc, biến cơ năng của
tải thành điện năng xoay chiều cùng tần số lưới và trả về lưới điện. Động cơ làm việc ở chế độ
hãm tái sinh khi tải có tính thế năng.
Dòng điện trung bình của mạch phần ứng:
Phương trình đặc tính:
- Chế độ dòng điện gián đoạn:

Trong thực tế tính toán hệ T - Đ chỉ cần xác định biên giới vùng dòng điện gián đoạn, là
đường phân cách giữa vùng dòng điện liên tục và dòng điện gián đoạn. Trạng thái biên liên tục
là trạng thái mà góc dẫn = /p và góc chuyển mạch .
Đường biên liên tục gần là đường elip.
Để giảm độ lớn của trục nhỏ elip, tăng số pha của chỉnh lưu. Tuy nhiên khi tăng số pha
chỉnh lưu sơ đồ sẽ phức tạp.
* Đánh giá chất lượng của hệ thống:
Ưu điểm:
Tốc độ nhanh, không gây tiếng ồn và dễ tự động hoá do các van bán dẫn có hệ số
khuếch đại công suất cao.
Công suất tổn hao nhỏ, kích thước và trọng lượng nhỏ
Giá thành rẻ, dễ bảo dưỡng sửa chữa.
Nhược điểm:
Mạch điều khiển phức tạp, điện áp chỉnh lưu có biểu đồ đập mạch cao, gây đến tổn thất
phụ đáng kể trong động cơ và hệ thống.
Chuyển mạch làm việc khó khăn do đường đặc tính nằm trong mặt phẳng toạ độ.

Trong thành phần của hệ biến đổi có MBA nên hệ số cos thấp.
Do vai trò chỉ dẫn dòng một chiều nên việc chuyển đổi chế độ làm việc khó khăn với
các hệ thống đảo chiều.
Do có vùng làm việc gián đoạn của đặc tính nên không phù hợp truyền động có tải nhỏ.
2.2.2 Hệ thống truyền động xoay chiều
a) Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách thay đổi điện trở mạch rotor:
Động cơ KĐB có thể điều chỉnh tốc độ KĐB bằng cách điều chỉnh điện trở mạch rotor,
trong mục này chúng khảo sát việc thực hiện điều chỉnh trơn điện trở mạch rotor bằng các van
bán dẫn, ưu thế của phương pháp này là dễ tự động hoá việc điều chỉnh.
Điện trở trong mạch rotor động cơ KĐB :
Trong đó: Rrd điện trở dây quấn rotor
Rf điện trở ngoài mắc thêm vào rotor
Khi điều chỉnh giá trị điện trở mạch rotor thì mômen tới hạn của động cơ KĐB không
thay đổi và độ trượt tới hạn thì tỷ lệ bậc nhất với điện trở. Nếu coi đoạn đặc tính làm việc của
động cơ KĐB tức là đoạn có độ trượt từ s = 0 tới s = sth là thẳng thì khi điều chỉnh điện trở ta có
thể viết:
Trong đó: s là độ trượt khi điện trở mạch rotor là Rr

si là độ trượt khi điện trở mạch roto là Rrd
Nếu giữ dòng điện rotor không đổi thì mômen cũng không đổi và phụ thuộc vào tốc độ
động cơ. Vì thế mà có thể ứng dụng phương pháp điều chỉnh điện trở mạch rotor cho truyền
động có mômen tải không đổi

Hình2.4: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung trở rôto

Mạch điều khiển gồm điện trở Ro nối song song với khoá bán dẫn T1. Khóa T1 sẽ được
đóng ngắt một cách chu kỳ để điều chỉnh giá trị điện trở trung bình của toàn mạch. Khi T1
đóng điện trở Ro bị loại ra khỏi mạch dòng điện rotor tăng lên. Khi T1 ngắt điện trở Ro lại
được đưa vào mạch dòng điện rotor lại giảm xuống. Với tần số đóng cắt nhất định, nhờ có điện
cảm L mà dòng điện rotor coi như không đổi và có một giá trị điện trở tương đương Re trong
mạch. Thời gian ngắt tn = T – tđ, nếu điều chỉnh trơn tỉ số giữa thời gian đóng và thời gian ngắt
ta điều chỉnh trơn giá trị điện trở trong mạch rotor
Điện trở tương đương trong mạch 1 chiều tính đổi về mạch xoay chiều ở rotor theo qui
tắc bảo toàn công suất tổn hao trong mạch rotor.
Cơ sở để tính tổn hao công suất là như nhau.
Khi dùng chỉnh lưu cầu ba pha thì điện trở tính đổi là:
Khi có điện trở tính đổi, dễ dàng dựng dược đặc tính cơ theo phương pháp thông
thường, họ đặc tính cơ này quét kín phần mặt phẳng giới hạn bởi đặc tính cơ tự nhiên và đặc
tính cơ có điện trở phụ Rf = 0,5Ro
Để mở rộng phạm vi điều chỉnh tốc độ và mômen có thể nối tiếp điện trở Ro với một tụ
điện có điện dung đủ lớn.

Ưu điểm:
Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng, có khả năng điều chỉnh trơ tốc độ.
Nhược điểm:
Chỉ sử dụng được với yêu cầu không cao về điều chỉnh tốc độ, chỉ thích hợp với tải có
mô men không đổi, tổn hao trên điện trở lớn.
b. Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp tần số
Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp, cho phép mở
rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành công nghiệp. Nó cho phép mở rộng dải
điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều
nói chung và động cơ KĐB nói riêng. Trước hết chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay
đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc như các truyền động của nhóm máy dệt, băng tải, bánh
lăn ... phương pháp này còn được ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ nhất là những cơ cấu có
yêu cầu tốc tốc độ cao như máy ly tâm, máy mài. Đặc biệt là hệ thống điều chỉnh tốc độ động
cơ bằng cách biến đổi nguồn cung cấp sử dụng cho động cơ KĐB rotor lồng sóc sẽ có kết cấu
đơn giản vững chắc giá thành hạ có thể làm việc trong nhiều môi trường
Nhược điểm : cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp.
2.3. Lựa chọn phương án truyền động
Qua quá trình phân tích hai hệ thống truyền động ta thấy chúng có những ưu, nhược
điểm nhất định. Cả hai hệ thống đều đáp ứng được yêu cầu công nghệ đặt ra.
Vậy em chọn hệ truyền động điện một chiều truyền động T – D

CHƯƠNG 3
TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT CHO ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG NÂNG HẠ CẦU
TRỤC PHÂN XƯỞNG 15 TẤN
3.1. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ
Hình 3.1. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng móc

Trong đó:
1. Trục vít
2. Bánh vít
3. Truyền động bánh răng
4. Tang nâng
5. Bộ phận lấy tải
6. Móc
7. Động cơ truyền động
A. Điểm cố định
3.1.1. Biểu thức phụ tải tĩnh

Phụ tải tĩnh của cơ cấu nâng hạ chủ yếu là do tải trọng quy định. Để xác định phụ tải
tĩnh phải dựa vào sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ ( hình 2.1)
a. Phụ tải tĩnh khi nâng.
Mômen nâng có tải:
Trong đó:
G: Trọng lượng của tải trọng
Go: Trọng lượng của bộ lấy tải
Rt: Bán kính của tang nâng (trống tời)
i: Tỷ số truyền của hộp tốc độ
với: v: vận tốc nâng hạ

n: tốc độ quay của động cơ.
: Hiệu suất của cơ cấu
Trong các công thức trên hiệu suất lấy bằng định mức khi tải trọng bằng định mức. Ứng
với các tải trọng khác định mức, cần xác định theo tải trọng như trên hình 3.2
Xác định dựa theo hệ số mang tải:
c
0,8
( ) tra bảng
0,6
G* : tải trọng tương đối
0,4
*
G0  G
G =
0,2 G0  Gdm
0 Hình 03.2
0,2 0,4 ,6 0,8 1
Quan hệ phụ thuộc theo tải trọng
Mômen nâng không tải

Mno =
b. Phụ tải tĩnh khi hạ

Có 2 chế độ hạ tải:
Hạ động lực thực hiện khi tải trọng nhỏ. Khi đó mômen do tải trọng sinh ra không đủ để
thắng mômen ma sát trong cơ cấu. Máy điện làm việc ở chế độ động cơ.
Hạ hãm thực hiện khi hạ tải trọng lớn. Khi đó mômen do tải trọng gây ra rất lớn. Máy
điện làm việc ở chế độ hãm để giữ xho tải trọng được hạ với tốc độ ổn định.
Mômen trên trục động cơ do tải trọng gây ra không có tổn thất.
Khi hạ tải trọng năng lượng được truyền từ phía tải trọng sang cơ cấu truyền động nên:
Trong đó: Mh: Mômen trên trục động cơ khi hạ tải
: Tổn thất mômen trong cơ cấu truyền động
: Hiệu suất của cơ cấu khi hạ.
Mt > M : Hạ hãm
Mt < M : Hạ động lực
Nếu coi tổn thất trong cơ cấu nâng hạ khi nâng tải và hạ tải như nhau thì:
Do đó:
Vậy hiệu suất của cơ cấu hạ tải trọng:
Chế độ làm việc của ĐC phụ thuộc vào hiệu suất của cơ cấu khi hạ tải.
Khi < 0,5, < 0, Mh < 0 Động cơ làm việc ở chế độ động cơ để hạ tải trọng hạ
động lực.

Khi > 0,5, > 0, Mh > 0 Động cơ làm việc ở chế độ hãm để hạ tải trọng hạ hãm.
3.1.2. Tính toán Hệ số tiếp điện tương đối TĐ%
Khi tính toán hệ số tiếp điện tương đối chúng ta bỏ qua thời gian hãm và thời gian mở
máy.
Thời gian toàn bộ một chu kỳ làm việc của cơ cấu nâng hạ có thể được tính theo năng
suất Q và tải trọng định mức Gđm:
Trong đó: Q: năng suất bốc giỡ hàng hoá

Gdm: tải trọng nâng hạ định mức
Thời gian làm việc khi nâng, hạ được xác định từ chiều cao vận tốc nâng hạ.
Hệ số tiếp điện tương đối:
TĐ% =
Tlv:Thời gian làm việc của 1 chu kỳ xác định theo điều kiện làm việc cụ thể của cơ cấu.
3.1.3. Chọn sơ bộ công suất động cơ
Xây dựng đồ thị phụ tải:
tính mômen trung bình hoặc mômen đẳng trị:
Mômen trung bình được xác định theo công thức:
Mtb =
Mômen đẳng trị được xác định theo công thức:
Mđt =
Trong đó:
Mi : Trị số mômen ứng với khoảng thời gian ti
k = 1,2 1,3 Hệ số dự trữ phụ thuộc vào mức độ nhấp nhô của đồ thị phụ tải,
tần số mở máy, hãm máy.

Điều kiện chọn công suất động cơ:

Mdm Mtb , Mdm Mđt
Kiểm nghiệm:
Xây dựng biểu đồ phụ tải chính xác sau khi đã tính đến thời gian khởi động và hãm của
động cơ.
Tính lại hệ số tiếp điện tương đối thực có tính đến thời gian khởi động và hãm.
TĐ%th =
Trong đó:
: Tổng thời gian làm việc,
: Tổng thời gian khởi động
: Tổng thời gian hãm
Và tính phụ tải chính xác theo đại lượng đẳng trị Mđtcx
Tính mômen đẳng trị chính xác của đồ thị phụ tải:
Trong đó: Mtc: Mômen quy đổi về hệ số tiếp điện tiêu chuẩn
TĐ%: Hệ số tiếp điện tiêu chuẩn: 15%, 25%, 40%, 60%
Động cơ được chọn là đúng nếu thoả mãn yêu cầu:
Mtc MđmĐC
Mtc = Mđtcx

3.1.4.Tính toán và lựa chọn phanh cho cơ cấu nâng hạ

Phanh hãm là bộ phận không thể thiếu trong cơ cấu chính của cầu trục. Phanh dùng
trong cầu trục thường có 3 loại: Phanh guốc, phanh đĩa và phanh đai. Nguyên lý hoạt động cơ
bản giống nhau. Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lưới điện thì đồng thời cuộn dây của nam
châm phanh hãm cũng có điện. Lực hút của nam châm thắng lực cản của lò xo, giải phóng trục
động cơ để làm việc. Khi cắt điện, cuộn dây của nam châm cũng mất điện, lực căng lò xo sẽ ép
chặt má phanh vào trục động cơ, để hãm.
Hình 3.2: sơ đồ động học của phanh hành trình dài

Mô tả cơ cấu phanh đai gồm:
1. Má phanh,
2. Cuộn dây nam châm phanh (hoặc dùng động cơ bơm thuỷ lực tạo lực đóng mở);
3. Đối trọng phanh: Khi động cơ của cơ cấu đóng vào lưới điện thì đồng thời nam châm
điện cũng đựơc cấp điện, lực hút của nam châm sẽ sẽ nâng cánh tay đòn lên, làm cho đai
phanh không ép chặt vào trục của động cơ. Khi động cơ ngừng làm việc, do tự trọng của nam
châm Gnc và đối trọng phanh Gph, cánh tay đòn hạ xuống và đai phanh ghì chặt động cơ
Lực tác dụng lên trục động cơ khi phanh phụ thuộc vào trị số moomen của cơ cấu phanh
và chế độ chế độ của cơ cấu nâng hạ.
Mômen cản tĩnh khi hạ với tải định mức:

(N.m)
Trong đó: Gđm : tải trọng định mức, (N)

G0: trọng lượng của cơ cấu bốc hàng, (N)
Rt: bán kính của tang, (m)
i: tỉ số truyền
u: số mạch nhánh của ròng rọc
η: hiệu suất của cơ cấu
Tùy chế độ làm việc, cần thêm hệ số dự trữ k. Hệ số dự trữ này phụ thuộc vào chế độ làm
việc như trong bảng sau:
Chế độ làm việc Hệ số k

Nhẹ nhàng (Nh) 1,5
Trung bình (Tb) 1,75
Nặng nề ( Ng) 2,0
Rất nặng nề (RNg) 2,5
Từ đó mômen của cơ cấu phanh:
3.2. Tính chọn công suất động cơ

Số liệu ban đầu:
Tải trong định mức của tải Gđm = 15 Tấn
Tải trọng định mức của cẩu G0 = 1 Tấn
Bán kính tay nâng Rt = 0,4 m
Bội số của hệ thống ròng rọc u = 2
Tỉ số truyền i = 30
Hiệu suất cơ cấu truyền động c = 0,8
Thời gian thao tác lấy tải và cắt tải là : 10+10 s
Thời gian di chuyển xe cầu xe con là 20+20 s

Chiều cao nâng hạ là : 10m

Vận tốc nâng v = 1m/s và hạ tải là v = 0,25m/s. vận tốc nâng hạ không tải là: v =
2m/s
3.2.1: Xác định phụ tải tĩnh
Mômen trục động cơ khi nâng tải định mức:
Trong đó: G = 15000 N ( Trọng lượng của tải trọng )

G0 = 1000 N ( Trọng lượng của bộ phận lấy tải )
Rt = 0,4 ( Bán kính trống tời )
u = 2 ( Bội số ròng rọc )
i = 30 ( Tỷ số truyền của hộp tốc độ )
= 0,8 ( Hiệu suất của cơ cấu )
Mô men khi nâng không tải:
Mno =
Với hiệu suất = 0,27 được tra theo biểu đồ ở hình 2.2 Trang 10 (sách Trang Bị Điện
– Điện Tử máy công nghiệp dùng chung của tác giả Vũ Quang Hồi -.Nguyễn Văn Chất –
Nguyễn Thị Liên Ạnh )
Mô men trục động cơ khi hạ với tải bằng định mức :
Mô men khi hạ không tải :
Mômen hạ không tải Mh0 < 0 có nghĩa là cơ cấu làm việc ở chế độ hạ động lực.

3.2.2. Xác định hệ số tiếp điện tương đối TĐ%
TĐ% =
Với: Tlv = Th0 + Tn + Th +Tn0

Tck = Tlv + Tnghỉ
Trong đó:
Th0: Thời gian hạ không tải:
Th0 =
Tn: Thời gian nâng tải:
Tn =
Th: Thời gian hạ tải:
Th =
Tn0: Thời gian nâng không tải:
Tn0 =
Thời gian làm việc là:

Tlv = 5 +5 + 10 + 40 =60
Thời gian nghỉ bao gồm thời gian thao tác lấy tải, cắt tải, thời gian làm việc của xe cầu,
xe con:
Tnghỉ = 10 + 10 + 20 + 20 = 60 s
Thời gian chu kỳ: Tck = 60 + 60 = 120 s
Hệ số làm việc tương đối:
TĐ% =
3.2.3. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ

Chọn sơ bộ công suất động cơ theo phụ tải đẳng trị kết hợp với hệ số tiếp điện tương
đối:
(N.m)
Công suất quy đổi tương đối ứng với hệ số tiếp điện chuẩn 25%
Mômen trung bình chính xác:
Tỷ số truyền:
Công suất động cơ chọn sơ bộ sẽ là:
(kW)
Điều kiện chọn công suất động cơ:

Mđmtc ≥ Mtbcx Pđmđc ≥ Pcqd
Pđmđc ≥ 6,4 (kW)
Tra bảng ta chọn động cơ kích từ song song loại cầu trục luyện kim kiểu , 220V, vỏ kín,
làm mát tự nhiên, chế độ làm việc ngắn hạn lặp lai TĐ% = 25 vỏ bảo vệ, chế độ định mức dài
hạn TĐ% = 100, với số liệu sau:
Kiểu _31 TĐtc% = 25%
Pđm = 8,5 kW rư + rctf = 0,423
Uđm = 220 V rcks = 107
nđm = 870 vg/p Iđm = 47 A
đm = 8,8 mWb
Vận tốc góc của động cơ

(rad/s)
Xác định :
Từ phương trình đặc tính động cơ điện một chiều kích từ độc lập ta có:
U1 = E+I(ru+rp) E = U1(ru+rp)
Mặt khác : E= = U1-I(ru+rp)
k = = 2,2(vb)
3.3. Kiểm nghiệm công suất động cơ

Biểu đồ phụ tải đặc trưng cho quá trình làm việc:
Hình 3.3: Biểu đồ phụ tải của cơ cấu nâng hạ

Vì ở cơ cấu nâng hạ: Mc = const, J = const.
Phương trình đặc tính là:
Xét trong quá trình mở máy M = MN ( )

Với hằng số thời gian của hệ thống Tc
Mà ta biết:

Để động cơ đạt tốc độ ổn định ôđ thì .Trong thực tế khi tốc độ đạt khoảng 95 – 98%
tốc độ định mức thì có thể coi hệ thống đã đạt trạng thái ổn định.
Xét trong quá trình hãm:

Ta có:
Áp dụng:
Trong quá trình hãm tái sinh:

M
B
ôđ
1
t
Mc 0 M1
Hình 3.4: Đồ thị mô men của quá trình hảm tái

Độ sụt tốc khi hạ tải:
Ở chế độ không tải:

Động cơ làm việc hạ ở chế độ động lực:
Hệ số tiếp điện tương đối theo tính toán:
Mômen đẳng trị chính xác của đồ thị phụ tải là:
Ta có: Pđm = 8,5 (kW) nđm = 870 (v/ph) Iđm = 47(A)

Mđm = 90,9(Nm)
Vậy thoả mãn Mđm > Mtc
Động cơ được chọn thoả mãn với điều kiện phát nóng.
Động cơ được chọn phù hợp với tốc độ và yêu cầu của đề tài.

CHƯƠNG 4
THIẾT KẾ BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT CHO TRUYỀN ĐỘNG
NÂNG HẠ CẦU TRỤC PHÂN XƯỞNG 15 TẤN
4.1. LỰA CHỌN BỘ BIẾN ĐỔI ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT CHO CƠ CẤU.
4.1.1. Lựa chọn sơ đồ bộ chỉnh lưu có điều khiển
Trong kỹ thuật điện hiện nay có nhiều trường hợp phải sử dụng nguồn điện áp một chiều
có trị số thay đổi được để cung cấp cho các phụ tải khác nhau tuỳ thuộc mục đích sử dụng. Các
nguồn điện áp một chiều nhà máy phát điện một chiều, các bộ biến đổi tĩnh (Khuyếch đại từ)
có khá nhiều nhược điểm, trong đó có nhược điểm cơ bản là tổn thất riêng khá lớn. Cùng với sự
phát triển của kỹ thuật bán dẫn và vi mạch điện tử thì việc sử dụng các bộ chỉnh lưu bán dẫn có
điều khiển ngày càng được phổ biến và có nhiều ưu việt.
a.Chỉnh lưu tia ba pha có điều khiển
Sơ đồ nguyên lí :
T1
a
T2
b
 
c T3
 
Rd Ld
Id
Đồ thị dạng sóng :
U
 Ud

Hình 4.1. Sơ đồ nguyên lý và đồ thị dạng sóng của mạch chỉnh lưu tia ba pha
có điều khiển
Giá trị trung bình của điện áp tải :

5

3 6 3 6
Ud  .  2.U 2 .sin t.dt  .U . cos   1,17.U 2 . cos 
2  2 2

6
Giá trị điện áp điện áp ngược đặt lên Tiristor :
U ng  2. 3.U 2f  6.U 2f
Giá trị dòng điện trung bình chạy qua tải :

Ud
Id 
R
Giá trị dòng điện hiệu dụng thứ cấp máy biến áp :
Id
I2 
3
Giá trị dòng điện trung bình của từng van :
Id
I tbV 
3
Công suất máy biến áp :
SBA  SBA 1,23.U d .I d  1,48.U d .I d
SBA    1,35.U d .I d
2 2
Nhận xét :
Chỉnh lưu tia ba pha có chất lượng điện áp tốt hơn so với tất cả các loại chỉnh lưu một
pha.
Dòng điện chạy qua các van bán dẫn nhỏ hơn so với các một loại chỉnh lưu pha.
Trong các loại chỉnh lưu ba pha, thì chỉnh lưu tia ba pha có số van bán dẫn ít nhất.

Trong cuộn dây phía thứ cấp máy biến áp có tồn tại dòng điện một chiều, vì vậy làm cho
lõi thép máy biến áp chóng bị bão hòa gây phát nóng lõi thép.
Cuộn dây thứ cấp máy biến áp phải đấu sao, với bốn đầu dây nối ra ngoài và dây trung
tính phải lớn gấp đôi dây pha.
b. Chỉnh lưu cầu ba pha điều khiển đối xứng
Sơ đồ nguyên lí :
c b a
T2 T1

T4 T3
  
T6 T5
  
Rd Id Ld
Đồ thị dạng sóng :
U 
UT
t
UT
Ud
Hình 4.2. Sơ đồ nguyên lý và đồ thị dạng sóng của mạch chỉnh lưu cầu
ba pha điều khiển đối xứng

Giá trị trung bình của điện áp chỉnh lưu :

5

2 6
Ud 
2 3 2.U 2 .sin t.dt  2.1,17.U 2 . cos   2,34.U 2 . cos 


6
Giá trị trung bình của dòng điện qua Tiristor :

Id
I tbT 
3
Giá trị dòng điện hiệu dụng qua Tiristor :
Id
I THD 
3
Giá trị điện áp ngược lớn nhất của Tirisror :
U N max  2. 3.U 2  6.U 2

Công suất máy biến áp :
SBA  S1BA  S2 BA  1,05.U d .I d
Nhận xét :
Hiệu suất sử dụng máy biến áp của chỉnh lưu này cao.
Điện áp chỉnh lưu có số lần đập mạch trong một chu kì gấp đôi số lần đập mạch của
chỉnh lưu tia ba pha. Cụ thể, có n = 6 lần đập mạch trong một chu kì. Dòng điện trong các
Tiristor có dạng chữ nhật nhưng dòng điện qua thứ cấp máy biến áp hoàn toàn đối xứng và
không có thành phần một chiều nên ít làm lõi thép bị phát nóng.
Có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu trả năng lượng về nguồn. Cùng một lúc cần có hai
xung điều khiển để điều khiển hai Tiritor đồng thời.
4.2. Đảo chiều trong hệ thống T – Đ
4.2.1 Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng
đảo chiều dong kích từ

Hình 4.3: đảo chiều quay bằng đảo chiều dòng điện phần ứng
Sơ đồ đơn giản song thời gian đảo chiều lớn nên nó nên được dùng cho công suất lớn rất
ít đảo chiều.
4.2.2Truyền động dùng một bộ biến đổi cấp cho phần ứng và đảo chiều quay bằng
công tắc tơ chuyển mạch ở phần ứng
Hình 4.4: đảo chiều quay bằng công tắc tơ chuyển mạch ở phần ứng.
4.2.3 chỉnh lưu đảo chiều
Thiết bị chỉnh lưu đảo chiều thực chất gồm hai bộ van, có thể đấu song song ngược chiều
nhau hoặc bắt chéo hình số 8. tuy nhiên thực tế thường dùng sơ đồ đấu song song ngược vì có
ưu điểm là có thể đấu thẳng với lưới nguồn và biến áp lực cũng có công suất nhỏ hơn.
Có hai phương pháp điều chỉnh chính áp dụng cho chỉnh lưu đảo chiều là điều khiển
chung và điều khiển riêng. Với các phụ tải tĩnh có hằng số thời gian nhỏ thì việc đảo chiều khá
đơn giản. Song phụ tải dạng động cơ với hằng số thời gian tương đối lớn thì quá trình đảo chiều
phức tạp và phải tuân theo luật xác định

a. Truyền động T- Đ đảo chiều điều khiển riêng

Khi điều khiển hai bộ biến đổi làm việc riêng rẽ nhau, tại một thời điểm chỉ phát xung
điều khiển vào một bộ biến đổi còn bộ kia bị khóa do không có xung điều khiển. Hệ có hai bộ
biến đổi là BD1 và BD2 với các mạch phát xung tương ướng là FX 1 và FX2, trật tự hoạt động
của các bộ phát xung này được quy định bởi các tín hiệu logic b1 và b2. Quá trình hãm và đảo
chiều được mô tả bằng đồ thị thời gian . Trong khoảng thời gian 0 ÷ t 1, BD1 làm việc ở chế độ
chỉnh lưu với góc < còn BD2 bị khóa. Tại t1 phát lệnh đảo chiều bởi iLd, góc điều khiển
tăng đột biến đến lớn hơn , dòng phần ứng giảm dần về không lúc này cắt xung điều khiển để
khóa BD1, thời điểm t2 được xác định bởi cảm biến dòng điện không SI1.Trong đó khoảng thời
gian trễ , BD1 bị khóa hoàn toàn, dòng điện phần ứng bị triệt tiêu. Tại t 3, sdđ động cơ E
vẫn còn dương, tín hiệu b2 kích cho FX2 mở BĐ2 với góc và sao cho dòng điện phần ứng
không vượt quá giá trị cho phép, động cơ được hãm tái sinh, nếu nhịp điệu giảm phù hợp
với quán tính của hệ thì có thể duy trì dòng điện hãm và dòng điện khởi động ngược không đổi,
điều này được thực hiện bởi các mạch vòng điều chỉnh tự động dòng điện của hệ thống.
Hình 4.5 : sơ đồ khối hệ truyền động đảo chiều và các tín hiệu điều khiển
Hệ thống truyền động van đảo chiều điều khiển riêng có ưu điểm là làm việc an toàn
không có dòng điện cân bằng chạy giữa các bộ biến đổi, song cần một khoảng thời gian trễ
trong đó dòng điện động cơ bằng không.
b. truyền động (T – Đ) đảo chiều điều khiển chung

Hệ T – Đ đảo chiều điều khiển chung , tại một điểm cả 2 bộ biến đổi đều nhận được
xung mở, ngưng chỉ có 1 bộ biến đổi cấp dòng cho nghịch lưu , còn bộ biến đổi kia làm việc ở
chế độ đợi.
Đặc tình điều khiển của BĐ1 là đường I, đặc tính điều chỉnh của BĐ2 là đường II. Giả
thiết < ; > sao cho thì dòng
điện có thể chảy từ BĐ1 sang BĐ2 được. để đạt được trạng thái này thì các góc điều khiển phải
thọa mãn điều kiện :
hay .
Nếu tính đến góc chuyển mạch và góc khác thì giá trị lớn nhất của góc điều khiển
của bộ biến đổi đang ở chế độ nghịch lưu đợi phải là:
Và giá trị nhỏ nhất của góc điều khiển của bộ biến đổi đang làm việc ở chế độ chỉnh lưu
là :
Nếu chọn thì = và ta có phương pháp điều khiển chung đối xứng, khi
này sđđ tổng trong mạch vòng giữa 2 bộ biến đổi sẽ triệt tiêu và dòng điện trung bình chảy
vòng qua hai bộ biến đổi cũng triệt tiêu:
Trong đó: Rcb là tổng điện trở trong mạch vòng cân bằng.
Trong thực tế điều khiển thường dùng phương pháp điều khiển chung không đối xứng ,
tức là , khi đó và không có dòng điện cân bằng.
Trong các phương pháp điều khiển chung, mặc dù đã bảo đảm , tức là không
xuất hiện giá trị tức thời của sđđ các bộ chỉnh lưu , luôn khác nhau , do đó vẫn xuất
hiện thành phần xoay chiều của dòng điện cân bằng. Để hạn chế biến độ dòng điện cân bằng
thường dùng các cuộn kháng cân bằng Lcb.
+ Máy biến áp BA :Làm nhiệm vụ cung cấp nguồn cho mạch
+ CK là cuộn kháng dùng để lọc nguồn 1 chiều gọi là cuộn kháng san bằng.
+ BD là các máy biến dòng được sữ dụng để lấy tín hiệu âm dòng điện, đưa trở lại
khống chế đầu vào mạch điều khiển.

+ Các bộ R-C được mắc song song với các Tiristor trong các quá trình chuyển mạch và
biến thiên du/dt ; di/dt
+ Đ là động cơ địên 1 chiều kích từ độc lập, dùng để truyền động cho hệ thống.
R C R C
T1 T6
R C R C BBD!
T3 T4
R C R C
T5 T2
CD1 CD2
Ed U1
CD3 CD4
Id
C R C R
T10 T7
C R C R
T12 T9 BBD2
C R C R
T8 T11

Hình 4.6 : Sơ đồ mạch động lực

4.3. Tính toán các thiết bị chủ yếu của mạch động lực
4.3.1.Các thông số động cơ
a. Các thông số động cơ
Công suất định mức : Pđm = 8,5 (kW)
Tốc độ định mức : nđm = 870 (vg/p)
Điện áp định mức : Uđm = 220 (V)
Dòng điện định mức : Iưđm =
b. Các thông số còn lại

U2a, U2b, U2c : Sức điện động thứ cấp MBA nguồn.
E : Sức điện động của động cơ.
R, L : Điện trở và điện kháng trong mạch.
R = 2.Rba + Rư + Rk + Rđt
L = 2.Lba + Lư + Lk
Rba, Lba : Điện trở, điện kháng của MBA quy về thứ cấp
Rba = R2 + R1.
Lba = L2 + L1.
Rk, Lk : Điện trở, điện kháng cuộn lọc.

Rư, Lư : Điện trở, điện cảm mạch phần ứng động cơ.
Rư = 0,5(1 - ). = 0,5.(1 - 0,8). = 0,57 Lư =
Trong đó: = 0,25 hệ số lấy cho động cơ có cuộn bù

4.3.2. Tính chọn thiết bị mạch động lực

a) Tính chọn Thyristor

Thyristor được chọn dựa vào các yếu tố cơ bản: dòng tải, điều kiện toả nhiệt, điện áp làm
việc. Các thông số của van được tính như sau:
+ Điện áp ngược lớn nhất mà Thyristor phải chịu:
Unv = kdtU.Ulv
Trong đó:
KdtU : hệ số dự trữ điện áp
Theo (8-1),(8-2) (T.25 - Thiết kế thiết bị điện tử công suất _ Trần Văn Thịnh) ta có:
kdtU = 1,8
Ulv = knv.U2 =
Với: Ud, Ulv, U2 : điện áp tải, nguồn xoay chiều, ngược của van.
knv = : hệ số điện áp ngược
ku = : hệ số điện áp tải
Điện áp ngược của van cần chọn:

Unv = kdt1.Ulv = 1,8 . 230,27 = 414,486 (V)
+ Dòng điện làm việc của van:
Dòng điện làm việc của van được chọn theo dòng điện hiệu dụng chạy qua van theo sơ đồ
đã chọn (Ilv = Ihd). Dòng điện hiệu dụng được tính:
Trong đó:
Ihd: dòng điện hiệu dụng của van
Id : dòng điện tải
khd : hệ số xác dòng điện hiệu dụng
( do sơ đồ cầu nên )

Chọn điều kiện làm việc của van là có cánh tản nhiệt và đầy đủ diện tích toả nhiệt, không
có quạt đối lưu không khí. Với điều kiện đó dòng định mức của van cần chọn là:
Iđmv = ki.Ilv = 3,2.22,3 = 71,36 (A)
(ki = 3,2 là hệ số dự trữ dòng điện)
Từ các thông số Unv, Iđmv ta chọn Thyristor loại 36RA50 (bảng 8.7- sách thiết kế thiết bị
điện tử công suất ) có các thông số sau:
Điện áp ngược cực đại của van : Un = 1000 (V)
Dòng điện định mức của van : Iđmv = 80 (A)
Đỉnh xung dòng điện : Ipik = 1200 (A)
Dòng điện của xung điều khiển : Iđk = 200 (mA)
Điện áp của xung điều khiển : Uđk = 2,5 (V)
Dòng điện rò : Ir = 15 (mA)
Sụt áp lớn nhất của Thyristor ở trạng thái dẫn là:
Tốc độ biến thiên điện áp:
Tốc độ biến thiên dòng điện:
Thời gian chuyển mạch:

Nhiệt độ làm việc cực đại cho phép: Tmax = 1250C
b) Tính chọn máy biến áp chỉnh lưu
Chọn máy biến áp 3 pha 3 trụ sơ đồ đấu dây làm mát bằng không khí tự nhiên.
+ Tính các thông số cơ bản:
Tính chọn công suất biểu kiến của Máy biến áp:
S = ks.Pd =
Điện áp pha sơ cấp của máy biến áp:

U1 = 380 (V)
Điện áp pha thứ cấp của máy biến áp:
Phương trình cân bằng điện áp khi có tải:

Ud0.cos =
Trong đó:
= 10o là góc dự trữ khi có sự suy giảm điện lưới.
= 2,5 là sụt áp trên Thyristor.
là sụt áp trên dây nối.
r + x là sụt áp trên điện trở và điện kháng MBA
Chọn sơ bộ:
Từ phương trình cân bằng điện áp khi có tải ta có:
Điện áp pha thứ cấp MBA:
Với: ku = ( theo bảng 8.1 Sách TKĐTCS)
Dòng điện hiệu dụng thứ cấp của MBA:
Với k2 = ( theo bảng 8.2 - TKTBĐTCS)
Dòng điện hiệu dụng sơ cấp MBA:
c. Thiết kế cuộn kháng lọc

Xác định góc mở cực tiểu và cực đại:

Chọn góc mở cực tiểu = 100. Với góc mở là dự trữ ta có thể bù được sự giảm điện
áp lưới.
Khi góc mở nhỏ nhất = thì điện áp trên tải là lớn nhất.
Udmax = Ud0.cos = Udđm và tương ứng tốc độ động cơ sẽ lớn nhất nmax = nđm.
Khi góc mở lớn nhất = thì điện áp trên tải là nhỏ nhất.
Udmin = Ud0.cos và tương ứng tốc độ động cơ sẽ nhỏ nhất nmin.
Ta có:
arcos = arcos
Trong đó: Udmin được xác dịnh :
D=
Udmin =
= 45,57 (V)
= arcos = arcos
Lựa chọn các thành phần sóng hài:
Để thuận tiện cho việc khai triển chuỗi Furier ta chuyển gốc toạ độ sang điểm , khi
đó điện áp tức thời trên tải khi Thyristor T1 và T4 dẫn
Ud = Uab =
Với :
Điện áp tức thời trên tải điện Ud không sin và tuần hoàn với chu kỳ

Trong đó : P : số xung đập mạch trong một chu kỳ điện áp lưới

Khai triển chuỗi Furier của điện áp Ud :
Ud =
Trong đó:
an =
an =
bn =
bn =
Ta có:
Vậy ta có biên độ của điện áp:

Uk.n =
Uk.n = 2.
Uk.n =
Ud
Xác định điện cảm cuộn kháng lọc:

Từ phân tích ở trên ta thấy rằng khi góc mở càng tăng thì biên độ thành phần sóng hài bậc
cao càng lớn, có nghĩa là đập mạch của điện áp, dòng điện càng tăng lên. Sự đập mạch này làm
xấu chế độ chuyển mạch của vành góp, đồng thời gây ra tổn hao phụ dưới dạng nhiệt trong
động cơ. Để hạn chế sự đập mạch này ta phải mắc nối tiếp với động cơ một cuộn kháng lọc đủ
lớn để:
Im 0,1.Iưđm

Ngoài tác dụng hạn chế thành phần sóng hài bậc cao, cuộn kháng còn có tác dụng hạn chế
vùng dòng điện gián đoạn.
Điện kháng lọc được tính khi góc mở = :
Ta có:
Ud + u ~ = E + R u .i~ + L
Cân bằng hai vế:
U = R.i~ +L. vì R.i~ << L nên U = L.
Trong các thành phần xoay chiều bậc cao, thì thành phần sóng bậc cao k = 1 có mức độ
lớn nhất gần đúng ta có:
U~ = U1msin(6 + ) nên : I =
Vậy Im = 0,1.Iưđm
Suy ra:
L≥
Trong đó: = 6 là số xung đập mạch trong một chu kỳ điện áp.
U1m =
U1m =
L= (H) = 11,83 (mH)
Tải ta đang xét là động cơ điện một chiều, nên điện cảm phần ứng của động cơ được tính
gần đúng theo công thức (8.42)(T.45 - TKTBĐTCS)
Lư = Kd. (H)
Trong đó:
Kd = 0,5 0,6 đối với động cơ không có cuộn bù.

Kd = 0,1 0,25 đối với động cơ có cuộn bù.

ndm : tốc độ quay định mức của động cơ.(vg/p)
Udm : điện áp định mức của động cơ.(V)
Idm : dòng điện định mức của động cơ.(A)
Điện cảm mạch phần ứng:
Lưc = Lư + 2.LBA = 2,7 +2.0,77 = 4,24 (mH)
Điện cảm cuộn kháng lọc:
Lk = L - Lưc = 11,83 – 2,7 = 9,13 (mH)
Thiết kế kết cấu cuộn kháng lọc:
Các thông số ban đầu:
Điện cảm yêu cầu của cuộn kháng lọc: Lk = 9,13 (mH)
Dòng điện định mức chạy qua cuộn kháng: Idm = 38,64 (A)
Biên độ dòng điện xoay chiều bậc 1: I1m = 10%, I1dm = 3,864 (A)
Do dòng điện cuộn kháng lớn và điện trở bé do đó ta có thể coi tổng trở của cuộn kháng
xấp xỉ bằng điện kháng của cuộn kháng.
Zk = Xk = 2. .f.Lk = 2.3,14.50.9,13.10-3 = 2,86 ( )
Điện áp xoay chiều rơi trên cuộn kháng:
U = Zk. = 2,86. = 7,81 (V)
Công suất của cuộn kháng lọc:
S=
4.4. Tính chọn các thiết bị bảo vệ mạch động lực

4.4.1. Bảo vệ quá nhiệt cho các van bán dẫn
Khi làm việc với dòng điện chạy qua trên van có sụt áp, do đó có tổn hao công suất ,
tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng van bán dẫn.
Mặt khác van bán dẫn chỉ được pháp làm việc dưới nhiệt độ cho phép T cp nào đó, nếu quá
nhiệt dộ cho phép thì các van bán dẫn sẽ bị phá hỏng. Để cho van bán dẫn làm việc an toàn,
không bị chọc thủng về nhiệt, ta phải chọn và thiết kế hệ thống tỏa nhiệt hợp lý.

- Tính toán cánh tản nhiệt

- Tổn thất công suất trên 1 Thyristor:
Ilv : dòng điện làm việc của van.

- Diện tích bề mặt tỏa nhiệt:
Trong đó: - Tổn hao công suất (W)

- Độ chênh lệch so với môi trường
Chọn nhiệt độ môi trường .
Chọn nhiệt độ trên cánh tỏa nhiệt
- Hệ số tỏa nhiệt bằng đối lưu và bức xạ.

Chọn km = 8 (w/m2.0C)
Chọn loại cánh tản nhiệt có 10 cánh
Kích thước mỗi cánh a . b = 10 . 10 (cm2)
Tổng diện tích toả nhiệt của cánh:
S = 10.2.10.10 = 2000(cm2) = 0,2 (m2)
4.4.2. Bảo vệ quá dòng điện cho van
Aptomat dùng để đóng cắt mạch động lực, tự động đóng mạch khi quá tải và ngắn mạch
Thyristor, ngắn mạch đầu ra bộ biến đổi, ngắn mạch thứ cấp máy biến áp, ngắn mạch ở chế độ
nghịch lưu.
Chọn 1 aptomat có : Uđm = 220 V
Có 3 tiếp điểm chính, có thể đóng cắt bằng tay hoặc bằng NCĐ
Chỉnh định dòng ngắn mạch
Với I1d = 9,05 (A) là dòng điện hiệu dụng sơ cấp của máy biến áp
Dòng quá tải:

Chọn cầu dao có dòng định mức:
Cầu dao dùng để tạo khe hở an toàn khi sữa chữa HTTĐ
Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch các Thyristor, ngắn mạch đầu ra của
bộ chỉnh lưu.
Nhóm 1cc:
Dòng điện định mức dây chảy nhóm 1cc:
Với I2 = 31,54 (A) - Dòng điện hiệu dụng thứ cấp của MBA
Nhóm 2cc:
Dòng điện định mức nhóm 2cc:
Với Ihd = 21,02 (A) - Dòng hiệu dụng làm việc của van
Nhóm 3cc: Dòng điện định mức dây chảy nhóm 3cc:
Với: Iđm = 38,64 (A) là Dòng định mức

Vậy Nhóm: 1cc có Idc = 50 A
2cc có Idc = 50 A
3cc có Idc = 50 A
4.4.3. Bảo vệ quá điện áp cho van
Bảo vệ quá điện áp: do quá trình đóng cắt Thyristor được thực hiện bằng cách mắc R-C
song song với Thyristor. Khi có sự chuyển mạch các điện tích tích tụ trong các lớp bán dẫn
phóng ra ngoài tạo ra dòng điện ngược trong khoảng thời gian ngắn, sự biến thiên nhanh chóng
của dòng điện ngược gây ra sức điện động cảm ứng rất lớn trong các điện cảm làm cho quá
điện áp giữa anot và katot của Thyristor. Khi có mạch R-C mắc song song với Thyristor tạo ra
mạch vòng phóng điện tích trong quá trình chuyển mạch nên Thyristor không bị quá điện áp.

R2 C2
1 2
Hình 4.7: Mạch R-C bảo vệ quá điện áp do chuyển mạch

Theo kinh nghiệm: R1 = (5 30) ; C1 = (0,25 4) F
Chọn: R1 = 5,1 C1 = 0,3 F
+ Bảo vệ xung điện áp từ lưới điện: ta mắc mạch R-C như hình vẽ. Nhờ có mạch lọc này
mà đỉnh xung gần như nằm lại hoàn toàn trên điện trở đường dây.
Trị số RC được chọn : R2 = 12,5 ( ) C1 = 4 F
a b c
1 1 1
1CC 1CC 1CC

2 2 2
R2 R2
2
R2 C2 C2
C2
2
Hình 4.8: Mạch RC bảo vệ quá điện áp từ lưới

CHƯƠNG 5
THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
5.1. Đặt vấn đề
Hệ điều khiển chỉnh lưu cơ bản có hai hệ: hệ đồng bộ và hệ không đồng bộ.
5.1.1. Hệ đồng bộ
Trong hệ này góc điều khiển mở van luôn được xác định xuất phát từ một thời điểm cố
định của điện áp mạch lực. Ví dụ trong chỉnh lưu một pha điểm mốc này thường lấy điểm qua
không có điện áp lực. Vì vậy trong mạch điều khiển phải có khâu thực hiện nhiệm vụ này gọi
là khâu đồng bộ hay đồng bộ pha dể dảm bảo mạch điều khiển hoạt động theo nhịp của điện áp
lực.

5.1.2. Hệ không đồng bộ

Trong hệ này góc không xác định theo điện áp lực mà được tính dựa vào trạng thái của
tải chỉnh lưu và vào góc điều khiển của lần phát xung mở ngay trước đấy. Do đó mạch điều
khiển dạng này không cần khâu đồng bộ. Tuy nhiên để bộ chỉnh lưu hoạt động bình thường bắt
buộc phải thực hiện điều khiển theo mạch vòng kín, không thể thực hiện với mạch vòng hở.
Hệ thống đồng bộ có nhược điểm nhạy nhiễu lưới điện vì có khâu đòng bộ liên quan điện
áp lực, nhưng có ưu điểm hoạt động ổn định và dễ thực hiện.
Ngược lại, hệ không đồng bộ chống nhiễu lưới điện tốt hơn nhưng kém ổn định. Vì vậy ta
chọn hệ đồng bộ.
5.2. Các nguyên tắc điều khiển trong hệ đồng bộ
5.2.1.Nguyên tắc điều khiển ngang
Khâu đồng bộ thường tạo ra điện áp hình sin có góc lệch pha cố định điện áp lực. Khâu
dịch pha có nhiệm vụ thay đổi góc pha của điện áp ra dưới tác động của điện áp U đk. Xung điều
khiển được tạo thành ở khâu tạo xung vào thời điểm khi điện áp dịch pha Udf qua điểm 0. Xung
này nhờ khâu khuếch đại xung được tăng đủ công suất được tăng đủ công suất được gửi tới cực
điều khiển của van như vậy góc điêu khiển hay thời điểm phát xung mở van thay đổi được
nhờ sự tác động củaUđk làm điện áp Udf di chuyển theo chiều ngang của trục thời gian.
5.2.2. Nguyên tắc điều khiển dọc
Ở đây khâu Utựa tạo ra điện áp tựa có dạng cố định ( thường tạo ra dạng răng cưa, đôi khi
có dạng hình sin) theo chu kỳ do nhịp đồng bộ của U đb. Khâu so sánh SS xác định điểm căn
bằng của hai diện áp Utựa và Uđk để phát động khâu tạo xung. Như vậy theo nguyên tăc này thời
điểm phát xung mở van hay góc điều khiển thay đổi do sự thay đổi trị số Uđk, trên đồ thị đó là
sự dich chuyển theo chiều dọc của trục biên độ.
Vì vậy ta chọn nguyên tắc điều khiển dọc.
a. Cấu trúc mạch điều khiển.
Ucđ ĐBH & Urc SS Tạo KĐ&

FXRC xung TX Uđkt
Uđk
Hình 5.1. Sơ đồ cấu trúc mạch điều khiển

ĐBH & FXRC: là khối đồng bộ hoá và phát xung răng cưa, khối này có nhiệm vụ lấy tín
hiệu đồng bộ và phát ra điện áp hình răng cưa.
SS: là khối so sánh, có nhiệm vụ so sánh hai tín hiệu điện áp Urc và Uđk để phát ra xung
điện áp đưa tới mạch phát xung.
Tạo xung: là khối tạo xung có nhiệm vụ tạo ra xung điều khiển đưa tới các cực điều khiển
tiristor.
Khâu KĐ & TX là khâu có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu được đưa đến từ khâu tạo xung
và truyền đến cực điều khiển Thyristor
Ucđ : là điện áp lưới chủ đạo xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu.
Urc : Điện áp răng cưa lấy từ đầu ra khối ĐBH&PXRC.
Uđk: Điện áp điều khiển, được tổng hợp từ phản hồi âm tốc độ, âm dòng có ngắt và điện
áp đặt để điểu khiển giá trị góc mở
UđkT : Điện áp điều khiển Thyiristor là chuỗi xung điều khiển lấy từ khối tạo xung qua
khâu khuếch đại và truyền xung được truyền đến điện cực điều khiển G và K của Thyiristor.
5.3 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PHÁT XUNG
5.3.1. Mạch đồng bộ hoá và phát xung răng cưa
Nhiệm vụ: Tạo ra 1 hệ thống các xung có dạng răng cưa tuyến tính xuất hiện lặp đi lặp lại
với chu kỳ bằng chu kỳ nguồn xoay chiều cấp cho sơ đồ chỉnh lưu.
a. Khâu đồng bộ hoá:
Mạch đồng bộ hóa (mạch điều khiển ở trên sử dụng Mạch đồng bộ hóa dùng cho máy
biến áp đồng bộ (BAĐ) để tạo ra 3 điện áp đồng bộ pha với 3 pha
nguồn xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu)
Với việc sử dụng biến áp đồng bộ (BAĐ) có tổ nối dây Y/Y như trên mà máy biến áp
động lực (BA) có tổ nối dây Y/Y nên điện áp đồng bộ (uđb) lấy ra ở phía thứ cấp của BAĐ hoàn
toàn trùng pha với các pha điện áp của nguồn điện xoay chiều cung cấp cho bộ chỉnh lưu. Điện
áp đồng bộ (uđb) được dịch chậm pha đi một góc 300 điện bởi mạch tụ điện và điện trở R - C gọi
là mạch dịch pha.

Hình 5.2: mạch đồng bộ hoá và giản đồ điện áp

Mục đích của việc dịch pha tín hiệu đồng bộ chậm đi một góc /6 (300 điện) là nhằm
thống nhất trị số điều khiển của Tiristor ứng với điện áp nguồn trên mạch động lực và góc điều
khiển  ở mạch phát xung và như vậy có thể điều khiển các Tiristor với trị số góc điều khiển
nhỏ. Ta biết rằng góc mở tự nhiên của các Tiristor được tính lại vị trí giao nhau của hai điện áp
pha kề nhau và góc điều khiển được tính từ thời điểm đó trở đi. Giao điểm nói trên (điểm ứng
với góc mở tự nhiên ở vị trí chậm sau điểm bắt đầu của các nửa chu kỳ điện áp pha 30 0 điện).
Mặt khác góc điều khiển  ở mạch phát xung được tính từ điểm bắt đầu của điện áp tựa răng
cưa (cũng là điểm bắt đầu của các nửa chu kỳ điện áp đồng bộ hóa) đến vị trí mà Ur + Uđk = 0.
Do đó việc dịch điện áp đồng bộ(uđb) chậm đi góc 300 điện sẽ làm thỏa mãn khi góc điều khiển
 = 0 cũng tương ứng với góc mở
b.Khâu phát xung răng cưa
Để tạo ra một hệ thống các xung xuất hiện lặp đi lặp lại với chu kỳ bằng chu kỳ nguồn
xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu và điều khiển được thời điểm xuất hiện xung trong
mỗi chu kỳ, ta phải sử dụng các mạch phát xung phát ra điện áp dạng răng cưa. Đó là mạch
đồng bộ hoá và phát xung răng cưa.
Sau khi lựa chọn và phân tích ta có sơ mạch ĐBH& FXRC như hình vẽ dưới đây.

Hình 5.3: Mạch đồng bộ hóa và phát xung răng cưa.
U
Udb URCmax
Hình 5.4: giản đồ thời gian biểu diễn quá trình phát xung
Các thiết bị trong mạch: V1
Wt
BAĐ: là máy biến áp đồng bộ xoay chiều một pha gồm một cuộn dây pha sơ cấp và hai
UR

cuộn dây pha0 thứ cấp có cực tính ngược nhau. Để lấy2 tín hiệu3đồng bộ và hai cuộn dây pha thứ
cấp còn lại độc lập với hai cuộn dây trên dùng để cung cấp điện áp nguồn nuôi cho mạch điều
C
khiển.
Các điện trở R1÷ R7, 4 Transistor Tr1, Tr2, Tr3, Tr4, 1 cổng NOR, 1 IC-1 khuếch đại
đảo, Tụ điện C2 tạo điện áp răng cưa.
5.3.2. Khâu so sánh
Để tạo ra một hệ thống các xung xuất hiện một cách chu kỳ với chu kỳ bằng chu kỳ điện
áp răng cưa (cũng là chu kỳ nguồn xoay chiều của mỗi xung, ta sử dụng các mạch so sánh. Có
nhiều mạch khác nhau để thực hiện khâu so sánh phổ biến rất hiện nay là các sơ đồ so sánh
dùng Tranzitor và dùng khuếch đại thuật toán bằng vi mạch điện tử. Trong các sơ đồ mạch so
sánh thường có hai tín hiệu vào đó là điện áp tựa có dạng răng cưa (Urc), điện áp điều khiển
(Uđk) là tín hiệu điện áp một chiều có thể thay đổi được biên độ. Hai điện áp Ur và Uđk được đưa
vào mạch sao cho tác dụng của chúng đối với đầu vào khâu so sánh là ngược chiều nhau. Có
hai mạch nối Ur và Uđk trên đầu vào mạch so sánh như sau:

-Ucc
Urc
Udk
Ura
Hình 5.5: Mạch so sánh.

Dùng vi mạch cho phép xác định góc  chính xác hơn do các vi mạch có hệ số khuyếch đại
rất lớn và bão hoà rất nhanh. Trong bản đề tài này, mạch điều khiển dùng khâu so sánh với sơ đồ
sau:
Điện áp răng cưa Urc lấy từ đầu ra của bộ phát sóng răng cưa.
Điện áp điều khiển Uđk được lấy từ đầu ra của bộ khuyếch đại trung gian
Điện áp chuyển dịch Uo để chuyển dịch điện áp răng cưa sao cho khi Uđk = 0 thì xung
điều khiển phát ra với gía trị góc điều khiển bằng 900 với Uo = 0,5 Urcmax.
Như vậy điện áp vào khối so sánh là Uv = Urc
Nguyên lý làm việc của khâu so sánh:
Khâu so sánh gồm 3 điện áp đưa vào đầu vào. Điện áp điều khiển Uđk là tín hiệu ra của
mạch khuếch đại trung gian (KĐTG), được sử dụng mạch phát sóng răng cưa làm điện áp tựa.
Điện áp (-)Uo lấy trên R10 do nguồn chỉnh lưu bên ngoài cung cấp. Trị số (-)Uo thoả mãn điều
kiện Uo +Urc = 0 tại thời điểm  =  / 2 tại (Uđk = 0). KĐTT (IC 2) làm việc ở chế độ bão hoà
nghĩa là nó có thể biến đổi tức thì giá trị điện áp trên đầu ra của nó từ mức bão hoà âm sang
dương hay ngược lại khi tín hiệu vào đổi dấu. Khi đó tổng đại số Uo + Urc so sánh với Uđk sẽ có
các trường hợp sau:
Urc +Uo +Uđk < 0  Ura =UE > 0 IC2 có mức bão hoà dương
Urc +Uo +Uđk = 0  Bắt đầu lật trạng thái
Urc +Uo +Uđk > 0  Có mức bão hoà âm

Như vậy: điện áp của mạch so sánh là dạng xung có hai mức bão hòa dương và bão hòa âm.
Các xung điện áp này được đưa tới đầu vào của khâu tạo xung.
5.3.3. Khâu sửa xung
Để đảm bảo các yêu cầu về độ chính xác của thời điểm xuất hiện xung, sự đối xứng của
các xung ở các kênh khác nhau, người ta thường thiết kế các khâu so sánh làm việc với công
suất nhỏ, do đó xung ra chưa đủ các thông số yêu cầu. Để khắc phục vấn đề này mạch điều
khiển cần sử dụng khâu sửa xung.
Xuất phát từ nguyên lý hoạt động của khâu so sánh ta thấy: Khi thay đổi trị số điện áp
điều khiển Uđk để thay đổi góc điều khiển  thì độ dài của các xung ra của khâu so sánh thay
đổi. Như vậy sẽ xuất hiện tình trạng một số trường hợp độ dài xung quá ngắn không đủ để mở
các Thyristor hoặc độ dài xung quá lớn, gây tổn thất lớn trong mạch phát xung.
U
+Ucc
0 t
R9 R10 URa
R11
C2
URa
TR6
U
D1
0 t
tx đồ mạch sửa xung.

Hình 5.6. Sơ đồ nguyên lý mạch sửa xung và giản
Mạch sửa xung nhằm khắc phục các vấn đề nêu trên. Mạch làm việc theo nguyên tắc khi
có xung vào với độ dài khác nhau nhưng mạch vẫn cho xung ra có độ dài bằng nhau theo yêu
cầu và giữ nguyên thời điểm xuất hiện của mỗi xung.
Trong sơ đồ: Uv là điện áp vào của mạch, đó chính là điện áp ra của khâu so sánh có mức
bão hoà dương và âm. Các phần tử R8 và C2 sẽ quyết định độ dài của xung ra.
Nguyên lý làm việc:

Khi điện áp vào Uv ở mức bão hoà dương cùng với điện trở định thiên R9, Tr6 mở bão
hoà, tụ C2 được nạp với cực tính như phía trên (qua C 2 –R8-Tr6). Tr6 mở bão hoà làm điểm F
có mức lôgíc “0”. Mức lôgíc này tồn tại trong suốt quá trình Uv bão hoà dương. Khi điện áp
Uv ở mức bão hoà âm, tụ C2 phóng điện (qua D1...) đặt thế âm lên mạch phát – gốc của Tr6 làm
Tr6 khoá dẫn đến điểm F có mức lôgíc “1”, nghĩa là đầu ra nhận được xung ra. Do điện trở
ngược của Tr6 rất lớn nên Ura  Ucc. Khi C2 phóng hết điện tích, nó sẽ được nạp theo chiều
ngược lại. Nhờ có R9 mà thế (+) lại đặt lên mạch phát – gốc của Tr6 làm đầu ra lại có mức
lôgíc “0”. Mặc dù còn xung âm ở đầu vào nhưng nhờ có R 9 mà Tr6 mở bão hoà. Thời gian tồn
tại xung được xác định theo biểu thức:
Độ dài của xung chỉ phụ thuộc vào giá trị của R8 và C2 do đó các xung ra luôn có giá trị
không đổi.
5.3.4. Khâu chia xung.
Khi các xung đã tạo ra từ các khâu trên, việc đưa xung đến để điều khiển các van là hết
sức cần thiết. Vì vậy việc chia xung là 1 vấn đề cần thiết trong quá trình điều khiển để các van
có thể mở đúng quy luật điều khiển, trong sơ đồ được xét ta chỉ xét đến sơ đồ nguyên lí kênh
phát xung điều khiển pha A. Ở đây chỉ nhắc đến 4 van là T1, T4, T7, T10.
1
AND1
2
AND2
3 AND3
4
AND4
Hình
Trong mạch chia xung bao 5.7:
gồm Sơ đồAND
4 cổng mạchcó
chia xungvụ chia xung đầu ra theo đúng quy
nhiệm
luật phát xung điều khiển.
Ở những khâu trước ta đã phân tích như khâu ĐBH&FXRC, ta có thể biết cổng 1, và
cổng 4 được lấy từ khâu đó; còn cổng 2, và cổng 4 tín hiệu được lấy từ khâu sửa xung, vì vậy
cần tuân thủ 1 số quy luật sau: 2 cổng 1 và cổng 3 thì luôn ở 2 mức giá trị khác nhau, nghĩa là

nếu cổng 1 là “mức lôgic 0” thì cổng 3 sẽ là “ mức logic 1”, và ngược lại. Còn cổng 2, và cổng
4 luôn cùng mức logic.
Nguyên lí của mạch: Giả sử điện áp đặt vào cổng 1 là mức cao “ mức 1” cổng 3 có “mức 0” lúc
này nếu cổng 2, 4 có mức 1 thì đầu ra của cổng AND1 và AND3 sẽ có mức 1, còn không thì 4
đầu ra cổng AND nhận mức giá trị không, xung chưa gửi đến làm các T đóng trong thời điểm
này. Tương tự ta cũng có nếu cổng 3 ở mức 1, và cổng 1 ở mức 0.
5.3.5. Khâu gửi xung
Do sơ đồ nối dòng van của BBĐ là chỉnh lưu cầu 3 pha nên phải sử dụng mạch gửi xung
để đảm bảo cho quá trình mở van khởi động.
Sơ đồ sử dụng các điốt để nối vào các đầu vào của mạch KĐ và TX của các van. Nếu chỉ
thể hiện mạch điều khiển 1 pha không thể nói về khâu gửi xung. Vì vậy trong quá trình nguyên
lí tổng quát của mạch phát xung điều khiển sẽ được nêu rõ hơn.
5.3.6. Mạch khuếch đại và truyền xung
Để khuếch đại công suất của xung điều khiển, hiện nay phổ biến nhất là các sơ đồ khuếch
đại bằng Tiristor và Transitor. Hình bên là sơ đồ mạch khuếch xung dùng Transistor khá phổ
biến hiện nay.
D4 G
D3
D2 W1 W2 Udk
R17
K
R16
R14
Tr7
Uv Tr8
R15

Hình 5.8: Mạch khuyếch đại xung và truyền xung.

Tín hiệu đầu vào Uv của mạch khuếch đại xung sử dụng 2 Trasistor ghép nối tiếp (còn
gọi là ghép kiểu Darlinhtơn). Tr7 và Tr8 mắc nối tiếp tương đương một Transisto có hệ số
khuếch đại dòng điện:
Chức năng của các phần tử trong sơ đồ:

D2 là điôt có tác dụng giảm dòng điện qua cuộn dây sơ cấp của BAX khi các Tran khoá,
đồng thời hạn chế quá điện áp trên Tr. D3 để bảo vệ cuộn dây thứ cấp của BAX như đối với D2
của mạch sơ cấp. D4 để ngăn xung âm có thể tới cực điều khiển của Tiristor như các Transistor
khác.
Các điện trở để hạn chế xung áp đầu vào và dòng điện cực góp của Transistor.
Nguyên lý làm việc của sơ đồ:
Tín hiệu vào của mạch là là tín hiệu ra của mạch gửi xung là tín hiệu lôgíc.
Gọi txv là thời gian tồn tại của một xung điện áp vào
tbh là thời gian tính từ lúc có dòng điện một chiều qua cuộn dây sơ cấp của BAX (khi
Tr7 và Tr8 mở bão hoà) đến lúc lõi thép bão hoà từ.
txr là thời gian tồn tại của xung ra.
Udk Udk
t t
tbh
tbh
Udk Udk
t1 t2 t t1 t2
t
tbh tbh
Hình:5.9: Giản đồ điện áp đầu ra của biến đầu ra của biến áp xung
a) khi tbh > txv

Trong khoảng thời gian t = 0 – t1, chưa có xung vào, không có dòng qua BAX nên thứ
cấp của máy không có tín hiệu.
Khi t = t1 , xuất hiện xung vào, Tr7,Tr8 mở bão hoà nên cuộn W1 có dòng điện chạy qua,
làm cảm ứng sang phía thứ cấp xung điện áp, tạo dòng điện qua D4 đến mạch G-K của Ti.
Khi t = t2 ( lúc này mạch từ chưa bão hoà) mất xung vào. Tr7, Tr8 đóng dòng điện sơ cấp
giảm về không qua D2. Bên thứ cấp có s.đ.đ cảm ứng (ngược chiều với ban đầu do tự cảm) nh-
ưng nhờ D4 mà xung âm không truyền tới Ti. Xung dòng âm khép mạch qua R17 và D3 tiêu
tán trên điện trở.
Nhờ có D2 và D3 mà không xuất hiện điện áp tự cảm rất lớn trên dây quấn sơ thứ của
BAX.
b, Khi tbh < txv
Khi t < t1 chưa có xung đầu vào, Tr7,8 khoá, không có xung điều khiển
Khi t = t1: Xuất hiện xung vào làm Tr7,8 mở bão hoà làm xuất hiện xung điều khiển.
Khi t = t1 + tbh mạch từ BAX bị bão hoà, từ thông lõi thép bằng const nên mất xung cảm
ứng trên W2.
Khi t = t2 dòng điện sơ cấp về không làm xuất hiện xung âm trên dây quấn thứ cấp nhưng
không đưa đến mạch G-K như đã nói trên.
Như vậy thời gian làm việc của mạch từ BAX có ảnh hưởng rất lớn đến độ dài của xung
điều khiển. Khi tbh > txv thì độ dài xung điều khiển bằng độ dài xung vào. Còn trong trường
hợp ngược lại, độ dài xung điều khiển chính bằng thời gian bão hoà mạch từ của BAX.
Do đó cần cho BAX có thời gian bão hoà từ đủ lớn.
5.4. THIẾT KẾ MẠCH KHUẾCH ĐẠI TRUNG GIAN
Mạch khuếch đại trung gian gồm các khâu tạo ra điện áp chủ đạo, khâu tổng hợp tín
hiệu, phản hồi âm dòng điện, âm tốc độ. Các khâu này đều sử dụng vi mạch thuật toán kết hợp
với các linh kiện điện tử có liên quan nên tín hiệu ra tuyến tính với tín hiệu vào thông qua các
bộ khuếch đại thuật toán
5.4.1. Mạch tạo nguồn nuôi
Nguồn nuôi tạo điện áp  15 V để cấp nguồn nuôi IC, các bộ điều chỉnh dòng điện, tốc độ và
điện áp đặt tốc độ. Bộ chỉnh lưu CL1 và CL2 để tạo ra điện áp nguồn nuôi đối xứng cho IC. Điện
áp đầu ra của ổn áp chọn 15V. Điện áp đầu vào của IC ổn áp chọn 24V. Điện áp thứ cấp cuộn

dây a1, b1, c1 là : U21 = = 16,9 V Chọn 16V. Vì mạch ổn áp 7815 và 7915 có các thông số
chung:
Điện áp đầu vào: UVào = 12  35V
Điện áp đầu ra: IC 7815 có Ura = 15V; IC 7915 có Ura = - 15V
Dòng điện đầu ra: Ira = 0  1A
Tụ C1, C2 dùng lọc thành phần sóng dài bậc cao
Chọn C1 = C2 = C3 = C4 = 470 F, U = 35V
Hình 5.10: Mạch tạo nguồn nuôi điện áp một chiều.

5.4.2. Mạch tạo điện áp chủ đạo
Ta dùng cách tay gạt có 4 cấp độ để thay đổi ucđ.
Sơ đồ mạch điều khiển được thể hiện ở sơ đồ sau:
Rw1
R1 2 1 0 3 4
Rw2
R2
Rp Rw3
R3
R
Rw Rw4
R4
Hình 5.11: Sơ đồ mạch tạo điện áp chủ đạo.

5.4.3. Khâu phản hồi âm dòng điện

Để tránh dòng điện trong động cơ tăng quá mức cho phép khi khởi động, hãm, đảo chiều
hay gặp quá tải ta sử dụng mạch điện để hạn chế dòng điện phần ứng. ở đây ta sử dụng mạch
phản hồi âm dòng điện. Sơ đồ mạch điện như hình vẽ:
Cpi
Roi/2 Roi/2
Udk
Coi
Roi/2 Roi/2 U*i
Hình 5.12: Sơ đồ mạch điện phản hồi âm dòng điện.
Máy biến dòng TI cách ly giữa mạch động lực và mạch điều khiển. Điện áp ra của TI được
chỉnh lưu nhờ cầu ba pha ( để đảm bào cho dòng điện trong cuộn sơ cấp của TI là xoay chiều ).
Tín hiệu phản hồi dòng điện được lấy một phần trên biến trở R rồi được đưa vào lọc và khuếch
đại bởi IC1.
Khi IU < Ing, điện áp đầu ra IC1 có dấu dương nên các điốt khoá, mạch phản hồi chưa có
tác dụng.
Khi IU > Ing, điện áp ra có giá trị âm, lúc này mạch phản hồi dòng điện tham gia khống chế
góc mở  làm giảm dòng phần ứng.
5.4.4.Khâu phản hồi âm tốc độ
Đối với hệ truyền động ngoài yêu cầu về phạm vi điều chỉnh tốc độ thì ổn định tốc độ khi
làm việc cũng rất quan trọng. Trong hệ truyền động này ta thiết kế mạch phản hồi âm tốc độ để
năng cao đặc tính cơ.

Tốc độ động cơ được truyền đến máy phát gốc. Máy phát gốc là một máy phát điện một
chiều có điện áp ra tỉ lệ với tốc độ động cơ. Tín hiệu phản hồi lấy trên WR và đưa vào khâu
tổng hợp tín hiệu (KĐTG) xử lý.
Ta thiết kế mạch phản hồi âm tốc độ để nâng cao đặc tính cơ. Phản hồi âm tốc độ vừa ổn định
được tốc độ của hệ truyền động vừa tự động điều chỉnh gia tốc của hệ khi khởi động.
RWn
FT
Cpn Rpn
Ron/2 Ron/2
Con
Ron/2 Ron/2
Con
Hình 5.13: Mạch phản hồi âm tốc độ.

Từ thiết kế từng khâu của mạch điều khiển ở trên ta ghép lại thành sơ đồ nguyên lý của hệ
thống.
5.5.Tính chọn mạch điều khiển
Việc tính toán mạch điều khiển thường được tiến hành từ tầng khuếch đại ngược trở lên .
Mạch điều khiển được tính xuất phát từ yêu cầu về xung mở Triristor. Các thông số cơ
bản để tính mạch điều khiển.
 Điện áp điều khiển Triristor: Udk = 2,5 (V)
 Dòng điện điều khiển Triristor : Idk = 0,2 (A)
 Thời gian chuyển mạch: tcm = 600 μs
 Độ rộng xung điều khiển : tx = 2.tm = 1200 (μs)
 Tần số xung điều khiển : fx = 3 kHz

 Độ mất đối xứng cho phép : ∆α = 40

 Điện áp để nuôi mạch điều khiển: U =
 Mức sụt biện độ xung: sx = 0,15
5.5.1. Tính biến áp xung
- Chọn vật liệu làm lõi là sắt Ferit HM. Lõi có dạng xuyến, làm việc trên 1 phần của điện
tính từ hoá có B = 0,3(T) , H = 30(A/m) và không có khe hở không khí
- Tỷ số biến áp xung: m = 23 Ta chọn m = 3
- Điện áp cuộn thứ cấp máy biến áp xung: U2 = Uđk = 2,5 (V)
- Điện áp đặt trên cuộn sơ cấp máy biến áp U1= m.U2 = 3. 2,5 = 7,5 (V)
- Dòng điện thứ cấp máy biến áp: I2 = Iđk = 0,2 (A)
- Dòng điện sơ cấp máy biến áp I1 = I2/m = 0,2/3 = 0,066 (A)
- Độ từ thẩm trung bình tương đối của lõi sắt
TB = B/(0.H)=0,3/(1,25.10-6.30) = 8.103 (H/m)
Trong đó 0 = 1,25 . 10-6 (H/m): Là độ từ thẩm của không khí
- Thể tích của lõi thép cần có:
V = Q.L = (TB . 0 . tx.Sx.U1.I1)/B 2
V = (8.103 . 1,25.10-6 . 1200.10-6 . 0,15 . 7,5 . 0,066)/ 0,32
V = 0,89.10-6 (m3) = 0,89 (cm3)
Tra bảng 1.5. bảng thông số các loại lõi thép xuyên tròn trang 120 sách tính toán thiết kế
thiết bị điện tử công suất :
Chọn mạch từ OA – 20/25 – 6,5 co thể tích : V = Q.l =0,162.7,1 = 1,15 (cm3)
a = 2,5 ( mm)
b = 6,5 (mm)
d = 20 (mm)
D = 25 (mm)
Q = 0,162 (cm2)
L = 7,1 (cm)

Hình 5.14: hình chiếu lõi biến áp xung

- Số vòng dây quấn sơ cấp máy biến áp
Theo định luật cảm ứng điện từ U1 = W1 . Q . dB/dt = W1 . Q . B/tx
 (vòng)
- Số vòng dây quấn thứ cấp máy biến áp

W2 = W1/m = 158/3 = 617 (vòng)
- Tiết diện dây quấn sơ cấp
S1 = I1/J1 = 0,066/6 = 0,011 (mm2)
Chọn mật độ dòng điện J1 = 6 (A/mm2)
- Đường kính dây quấn sơ cấp
(mm) Chọn d1 = 0,12 (mm)
- Tiết diện dây quấn thứ cấp

S2 = I2/J2 = 0,2 / 4 = 0,05 (mm2)
Chọn mật độ dòng điện J2 = 4 (A/mm2)
- Đường kính dây quấn thứ cấp
(mm)
Chọn dây quấn có đường kính d2 = 0,25 (mm)

- Kiểm tra hệ số lấp đầy
Như vậy cửa sổ đủ diện tích cần thiết.

5.5.2. Tính tầng khuyếch đại cuối cùng
Chọn tranzistor công suất loại 2SC9111 làm việc ở chế độ xung có các thông số:

Tranzitor loại npn - vật liệu bán dẫn Si

Điện áp giữa Colecto và bazơ khi hở mạch Emitor: UCBO = 40 (V)
Điện áp giữa Emintor và bazơ khi hở mạch Colector: UEBO = 4 (V)
Dòng điện lớn nhất ở Colector có thể chịu được Icmax = 500 (mA)
Công suất tiêu tán ở Colector PC = 1,7 (W)
Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp T1 = 1750C
Hệ số khuyếch đại  = 50
Dòng làm việc của colector IC3=I1= 0,05 (A)
Dòng làm việc của Bazơ: IB3 = IC3 /  = 0,05/50 = 0,001 (mA)
Ta nhận thấy với loại Thyristor đã chọn có công suất điều khiển khá bé Uđk = 2,5 (V) ,
Iđk = 0,2 (A). Nên dòng colector - bazơ của tranzitor IC3 khá bé, trong trường hợp này ta có thể
không cần Tranzitor I2 mà vẫn đủ công suất điều khiển Tranzitor.
Chọn nguồn cấp cho biến áp xung E = +12V
Mắc thêm R10 nối tiếp với cực Emintor của Ir3
R10 = (E - U1)/ I1 = 75,75 ()
Tất cả các điốt trong mạch điều khiển đều cùng loại 1N4009 có tham số:
Dòng điện định mức Iđm = 10 (A)
Điện áp ngược lớn nhất UN = 25 (V)
Điện áp để cho điốt mở thông Um = 1(V)
5.5.3.Tính khâu so sánh
Khuếch đại thuật toán A2 của khâu so sánh chọn IC loại TL084 có các thông số
Điện áp nguồn nuôi : Vccmax =  18 V. Chọn Vcc =  12 V
Hiệu điện thế giữa hai đầu vào:  30 V
Nhiệt độ làm việc: T = - 25o C  85 oC
Công suất tiêu thụ: P = 680 mW = 0,68 W
Tổng trở đầu vào: Rin = 106 ( M )
Dòng điện đầu ra: Ira = 30 (pA)

Tốc độ biến thiên điện áp cho phép:
Trong đó nếu nguồn nuôi Vcc =  12 V thì điện áp vào A2 là Uv 12V. Dòng điện vào
được hạn chế để Iv < 1mA. Chọn R4 = R5 = 15K. Khi đó dòng vào A2 là:
(mA)
5.5.4.Chọn cổng and cho khâu khâu chia xung

Toàn bộ mạch điều khiển phải dùng 12 cổng AND nên ta chọn hai IC loại 4081 họ
CMOS. Mỗi IC có cổng AND có các thông số sau :
Nguồn nuôi IC Vcc = 318 V.
Chọn Vcc = 12 V .
Nhiệt độ làm việc: - 40o  80o .
Điện áp ứng với mức logic 1: 2 4,5 V
Dòng điện nhỏ hơn 1 mA .
Công suất tiêu thụ P = 2,5 (mW / 1 cổng)
5.5.5.Tính chọn khâu đồng pha
Điện áp tụ được hình thành do sự nạp của tụ C1 mặt khác để đảm bảo điện áp tụ có trong
1 nửa chu kỳ điện áp lưới là tuyến tính thì hằng số thời gian tụ nạp được:
Tr = R3 . C1 = 0,005 (s)
Chọn C1 = 0,1 (F) thì điện trở R3 = Tr/C1 = 0,005/(0,1.10-6)= 5.104= 50 (K)
Để thuận tiện cho việc điều chỉnh lắp đặt mạch R 3, thường chọn R3 là biến trở lớn hơn
50 K
Chọn Tranzitor Tr1 loại A564 có các thông số:
Tranzitor loại pnp - vật liệu bán dẫn Si
Điện áp giữa Colecto và bazơ khi hở mạch Emitor: UCBO = 25 (V)
Điện áp giữa Emintor và bazơ khi hở mạch Colector: UEBO = 7 (V)
Dòng điện lớn nhất ở Colector có thể chịu được Icmax = 100 (mA)
Nhiệt độ lớn nhất ở mặt tiếp giáp T1 = 1500C

Hệ số khuyếch đại  = 250

Dòng làm việc cực đại của Bazơ: IB3 = IC /  = 100/250 = 0,4 (A)
Điện trở R2 được chọn để hạn chế đường đi vào Bazơ Tranzitor Tr 1 , chọn R2 thoả mãn
điều kiện R2  Unmax/IB = 12/(0,4 . 10-3) = 30 (K)
Chọn R2 = 30 (K)
Chọn điện áp xoay chiều đồng pha UA = 9 (V)
Điện trở R1 hạn chế dòng điện đi vào khuyếch đại thuật toán A1, thường chọn R1 sao cho dòng
vào Khuyếch đại thuật toán IV < 1 mA. Do đó:
R1 > UA/IV = 9/10-3 = 9 (K) chọn R1 = 10 (K)
5.5.6. Tính chọn các khâu phản hồi
Ổn định hóa tốc độ trong truyền động máy mài có ý nghĩa quan trọng trong việc cải thiện
các chỉ tiêu chất lượng hệ truyền động. Biện pháp để ổn điịnh tốc độ làm việc là tăng độ cứng
đặc tính cơ bằng điều khiển theo mạch vòng kín.
a.Tính chọn khâu phản hồi âm tốc độ
Tín hiệu phản hồi âm tốc độ được cấp từ máy phát tốc (FT :máy phát điện một chiều có
nam châm vĩnh cửu ) điện áp của nó luôn tỷ lệ tuyến tính với tốc độ cơ.
So sánh giá trị đặt đầu với mức phản hồi cho tín hiệu sai lệch để ổn định tốc độ đặt của
động cơ
Tín hiệu phản hồi âm tốc được tổng hợp với tín hiệu chủ đạo thông qua khuếch đại thuật
toán cho tín hiệu ra đưa đến tổng hợp với khâu phản hồi âm dòng có ngắt.
Chọn máy phát tốc một chiều có các thông số sau:
Máy phát tốc TM-100-1000 có:
Mã hiệu Pđm(W) Uđm(V) Iđm(A) nđm(v/ph) Rư(Ω)
32/1YU 115 230 0,5 1000 7,34
Hệ số của máy phát tốc:
= 0,23

Do điện áp ra của khuếch đại thuật toán Ur Ecc= 15V nên ta điều chỉnh biến trở Rs1
sao cho U 15 V. vậy  = ≤ = 0,0172; vậy chọn  = 0,018
b.Tính chọn khâu phản hồi âm dòng có ngắt

Do khi sử dụng phẩn hồi âm tốc để ổn định tốc độ đối với chỉnh lưu Thyristo thì vấn đề
khi tốc độ động cơ biến thiên ngay lập tức gây nên sự tăng giảm quá mức của dòng điện phần
ứng và của Thyristor là không thể chấp nhận được. Do đó cần phản hạn chế dòng điện một
cách tự động, ta dùng khâu phản hồi âm dòng có ngắt.
Khâu ngắt có tác dụng khi có quá dòng phần ứng tăng quá dòng ngắt, khâu ngắt tác dụng
để hạn chế dòng điện
Chọn loại biến dòng loại 150:5 , cấp chính xác 0,5
Hệ số của biến dòng: PI = = 0,03
Chọn nguồn tạo điện áp ngắt dòng:

Dòng điện cần hạn chế của động cơ được chọn theo yêu cầu khởi động với tải cụ thể. Vậy
ta chọn dòng điện ngắt của đặc tính với động cơ một chiều là:
Ing = 1,5.Iđm = 1,5.38,64 = 57,96 (A)
Điện áp ngắt: Ung = 0,03.Ing = 0,03.57,96= 1,73 (V).
Muốn giới hạn được dòng điện Igh = 1,5.Iđm ta cần chọn nguồn cấp –E sao cho ta khống
chế Ung có điện áp là 9 V.
Trong quá trình khởi động thì đầu ra của KĐTT rơi vào vùng bão hòa nên có điện áp xấp
xỉ bằng điện áp nguồn cấp cho KĐTT là Ubh Ucc = 15 V.
vậy ta có: = = 0,194 0,2
5.6. THUYẾT MINH SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ HỆ TRUYỀN ĐỘNG

Đóng áp tô mát AP1, AP2 để cấp nguồn cho mạch động lực và mạch điều khiển, mạch
điều khiển phát lệnh mở van sao cho góc mở α1 < 900, α 2 > 900, α 1 + α 2 = 1800. Với α 1 là góc
mở của T1 đến T6, α 2 là góc mở của T7 đến T12. Khi khối tạo xung tạo ra các xung điều khiển,
các xung này sẽ được đưa tới mạch sửa xung để điều khiển mở các van T thông qua biến áp
xung. Để tạo ra tín hiệu điều khiển xuất hiện đúng các thời điểm yêu cầu ta phải tạo ra tín hiệu

điều khiển nhờ mạch điều khiển khuyếch đại trung gian. Tín hiệu này được so sánh với điện áp
răng cưa.
Nếu thay đổi độ lớn của Uđk thì sẽ thay đổi được thời gian xuất hiện xung, nghĩa là thay
đổi được các góc mở α 1, α 2 của bộ chỉnh lưu để điều chỉnh tốc độ động cơ phù hợp với quá
trình hoạt động. Khi muốn điều khiển cho tốc độ động cơ chậm lại thì góc mở α1 phải lớn, cần
Uđk nhỏ và ngược lại khi muốn tăng tốc thì giảm α 1.
a. Nguyên lý điều chỉnh tốc độ
Với giả thiết động cơ đang làm việc, ở vùng khâu ngắt dòng không tác động, nếu ta thay
đổi điện áp trên biến trở R ở đầu vào IC làm cho điện áp Ucđ thay đổi dẫn đến Uđk = Ucđ – γω
thay đổi. Khi Uđk thay đổi góc mở α thay đổi
Uđk =
Điện áp chỉnh lưu thay đổi có nghĩa là điện áp đặt vào phần ứng động cơ thay đổi tốc độ
động cơ thay đổi.
b. Nguyên lý ổn định tốc độ.
Sở dĩ tốc độ động cơ được ổn định ở một tốc độ đặt nào đó vì tín hiệu đầu vào IC được
lấy bằng tín hiệu (Ucđ – γω ). Giả thiết động cơ đang làm việc ở một chế độ đặt nào đó với một
điện áp Ucđ nhất định nào đó. Nếu vì một lý do nào đó tốc độ động cơ giảm xuống dẫn đến (Ucđ
– γω ) tăng lên tới Uđk tăng góc mở α giảm dần xuống một giá trị nào đó các Thyristor mở
sớm hơn Điện áp chỉnh lưu tăng lên động cơ tăng tốc độ. Khi (Ucđ – γω ) giảm Uđk giảm
góc mở α tăng ω tăng lên các Thyristor mở muộn hơn do đó Ud = Udo.cosφ giảm xuống
tốc độ động cơ giảm xuống.
Vậy trong cả hai trường hợp tải tăng hay giảm nhờ khâu phản hồi âm tốc độ nên động cơ
vẫn giữ được tốc độ ổn định.
c. Nguyên lý đảo chiều
Do bình thường bộ I đang ở chế độ chỉnh lưu nên dòng điện tải là dòng của bộ chỉnh lưu
I : Id = IdI , bộ II không có dòng IdII = 0, vì chiều dòng này chạy ngược chiều Id nên không thể
chảy được.

Khi cần đảo chiều phải điều khiển tăng dần góc điều khiển  I tương ứng giảm dần  II theo
điều kiện  I   II  
Do  I tăng lên nên UdI giảm, trong khi đó s.đ.đ Ed không giảm nhanh bằng ( thí dụ do
quán tính động cơ ), dẫn đến Ed > Ud1, do đó:
U d  E d
Id  0
R
Tức là dòng tải sẽ đảo chiều nhưng bộ CLI không cho dòng Id1 đảo chiều, nên dòng Id sẽ
chuyển sang chảy qua bộ CLII. Mạch vòng giữa CLII và Ed là đúng các điều kiện chạy ở chế
độ nghịch lưu, nên lúc này CLII thực hiện trả năng lượng của s.đ.đ Ed về nguồn làm cho Ed
giảm.
Khi  I tăng đến bằng 900,  II cũng giảm về giá trị 900 điện áp
UdI = - UdII = Ud0.cos  = 0, quá trình nghịc lưu của CLII kết thúc. Sau đó  II tiếp tục giảm
nhỏ hơn 900 và chuyển sang chế độ chỉnh lưu điện áp đã đổi dấu, bộ chỉnh lưu CLI chuyển
sang chế độ nghịc lưu phụ thuộc, quá trình đảo chiều kết thúc.
Phương pháp điều khiển chung cho phép đảo chiều nhanh do hai bộ chỉnh lưu luôn đồng thời
hoạt động.

CHƯƠNG 6
ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
Trong quá trình làm việc của hệ thống truyền động điện tự động, do nhiễu loạn hoặc do
nhiều nguyên nhân khác mà hệ thống có thể bị mất ổn định. Tính ổn định của hệ thống là tính
hệ thống có thể trở lại trạng thái ban đầu khi nhiễu loạn mất đi sau một khoảng thời gian nào đó
hoặc khả năng xác lập trạng thái ổn định mới khi sai lệch đầu vào thay đổi.
Xét ổn định cho hệ thống là xem hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu chuẩn
ổn định. Từ đó ta hiệu chỉnh hệ thống để hệ thống làm việc an toàn, tin cậy đạt được các yêu
cầu mong muốn.
6.1. Tính toán chung

Các thông số đã được tính toán ở những chương đầu:
Ta có: Pđm=8,5Kw, Uđm = 220 V, Iudm=47A, nđm=870 vòng/phút, điện trở mạch phần ứng của
stator Ru= 0,57 .
Hệ hở:
∆nhở = (v/ph)
Với:
Sai lệch tĩnh ở trạng thái hở:
St%=
6.2. Phân tích nhận xét đánh giá và lựa chọn khâu phản hồi
Dựa vào kết quả vừa tính toán ở hệ thống hở, ta thấy sai lệch tĩnh cũng khá lớn, nó không
đảm bảo truyền động với hệ thống nâng hạ cầu trục với yêu cầu sai lệch tĩnh là không có sai
lệch tĩnh. ở đây ta chọn BĐC tích phân tỉ lệ PI
6.3. Xây dựng mô hình toán học của phần tử trong hệ
6.3.1. Mô hình toán học động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập.

Rư Lư
Uư Eđ
Hình 6.1: Sơ đồ động cơ điện 1 chiều:

Ta có: Uư= Eđ + IưRư+ Lưdi/dt (1)
EĐ= Ce.n. (2)
M= Cm. Iư, C m= Ce . (3)
Từ 1 ta suy ra: Uư- EĐ=Rư(Iư + Te. )
Biến đổi laplace:
.
Chia 2 vế phương trình (4) cho Cm ta có:
Biến đổi laplace: →
Vậy ta có mô hình toán học hệ thống của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:
Ic(s)
Uư 1 / Ru Iư(s) Ru Kđ n
Te s  1 Tm s

6.3.2. Mô hình bộ biến đổi công suất.

Giản đồ thời giản biển diển góc lệch pha thời gian chậm trễ
Udk1
Udk2
a1
a2
Ta có: Uư= Uđk.kb.1(t-τ)

Biến đổi laplace ta được: Wb(s)= kb.e-τs
Khai triển taylor:
→ Wb(s)=
Vì τ rất bé → τn.sn ≈ 0.
Vậy:
Uđk(s) kb Eb(s)≈ Uư
s  1

6.4. Sơ đồ cấu trúc hệ thống

6.4.1. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống với 2 mạch vòng phản hồi
-β∆I
Wn WI E f
d t
5.4.2. Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ
-γn Ic
(p) Eb
Ucđ
Iđ Eđ
KN
Trong đó:
- Bộ điều chỉnh tốc độ
- Bộ điều chỉnh dòng điện
- Hệ số khuếch đại của động cơ:
- Hằng số thời gian điện từ của động cơ:
- Hằng số thời gian điện cơ:

Tính K :
Để tính hệ số khuếch đại của bộ biến đổi (K) ta xây dựng đặc tính biểu diễn quan hệ Ud
= f(Uđk) sau đó tuyến tính hoá đặc tính này ra đặc tính hệ số góc của đoạn đặc tính đó. Hệ số
của đoạn đặc tính cơ là hệ số khuếch đại của bộ biến đổi
U d
K = tg =
U dk
Quan hệ Ud = f(Uđk) xuất phát từ hai quan hệ: Ud = f() và  = f(Uđk)

Xây dựng quan hệ Ud = f():
Coi hệ thống làm việc ở chế độ dũng điện liên tục: Ud = Ud0.cos
Trong đó: Ud0 = 223 (V) là điện áp chỉnh lưu không tải của bộ biến đổi
 là góc điều khiển. Cho  biến thiên từ  = (0  /2) ta được các trị số Ud
lập thành bảng sau:
 0 /12 /6 /4 /3 /2
Ud (V) 223 215 193 157,7 111,5 0
Xây dựng quan hệ  = f(Uđk)

Khi thay đổi giá trị điện áp điều khiển (Uđk) thì giá trị góc điều khiển  cũng thay đổi
theo. Ứng với mỗi (Uđk) khác nhau ta nhận được các giá trị của . Căn cứ vào đồ thị của Uđk và
điện áp tựa Urc, ta thấy gúc  biến đổi theo Uđk với quy luật sau:
 U 2
= (1  dk )  U dk  U rc (1  ) . Mặt khác với vi mạch khuếch đại thuật toán tín hiệu là
2 U rc 
Urcmax =  14 (V) nên biên độ cực đại của Urc là Urcmax = 14 (V). Song khi thực hiện so sánh thì
Urc được dịch đi sao cho Urc = 0 khi  = /2, nghĩa là ta chỉ sử dụng nửa biên độ cực đại của Urc
U rc max 2 2
 Uđk = (1  )    f (1  ). Cho  biến thiên từ  = (0  /2) ta được các trị số
2  
Uđk lập thành bảng :
 0 /12 /6 /4 /3 /2
Uđk (V) 7 5,83 4,7 3,5 2,33 0
 Quan hệ Ud = f(Uđk):

Ud 223 215 193 157,7 111,5 0

Uđk (V) 7 5,83 4,7 3,5 2,33 0
Tuyến tính hoá đọan đặc tính AB, ta tính được hệ số khuếch đại của bộ biến đổi như sau.
U d 223
K   =32
U dk 7
Hằng số thời gian của bộ biến đổi:

6.5. Thiết kề bộ điều chỉnh
Ngoài những điều đã phân tích trên, ta còn thấy trong bộ phận lấy tín hiệu phản hồi dòng
điện thường có chứa thành phần xoay chiều vì vậy ta phải đặt 1 khâu lọc tần số thấp thời gian
T0i(tùy chọn), tuy nhiên khâu lọc cũng làm cho tín hiệu phản hồi châm lại nên để thống nhất về
sự chậm trễ thì tại đầu vào ta cũng đặt thêm 1 khâu lọc với hằng số T0i.
Đồng thời trong bộ phận lấy tín hiệu điện áp phản hồi âm tốc độ truyền về của máy phát
tốc thường bị nhấp nhô( nguyên nhân do sự đổi chiều của máy phát tốc) vì vậy phải đặt thêm 1
khâu lọc thời gian T0n.
Vậy ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng phản hồi (-)tốc độ, (-) dòng điện, khi đã có các khâu
lọc tần số thấp, ở trước BĐC và khâu phản hồi.
Nguyên tắc thiết kế bộ điều chỉnh: Bắt đầu từ mạch vòng trong( nghĩa là bắt đầu từ mạch
vòng dòng điện) thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện rồi coi cả mạch vòng dòng điện là 1 khâu của
bộ điều tốc, sau đó thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ.

6.5.1. Thiết kế bộ điều bên trong (Bộ điều chỉnh dòng điện).
Vì Te<<Tm ( 0,014<<1,76) nên sự thay đổi về dòng điện nhanh hơn sự thay đổi về tốc độ.
Xét cho mạch vòng dòng điện có thể coi thay đổi tốc độ rất chậm nên xem ∆Eđ=0.
Tách riêng mạch vòng dòng điện.
Từ sơ đồ ta có hàm truyền đối tượng.
Đối với khâu phản hồi âm dòng điện với lượng quá điều chỉnh σ%max≤ 5%, vì vậy cần
phải hiệu chỉnh hàm truyên đối tượng thành hệ thống điện hình loại I (có tính chất bám tốt, σ
%max nhỏ, nhưng tính chất chống nhiễu kém)
Xử lí gần đúng các khâu quán tính nhỏ: vì Te>>T0i, và τ. Nên
(T0is+1)(τs+1)= T0i.τ.s2 + (Toi + τ)s +1≈ TΣis +1 ( vì T0i, và τ rất nhỏ nên T0i.τ ≈ 0).
Với cầu 3 pha ta có: τ = 1,67(ms)= 0,00167(s)
Chọn T0i= 2(ms) → TΣi= 0,00367(s)
Ui* 1 1/R Id
w kb d
T s 1 RI T s 1
oi τs  1 e

T s 1
oi
→ Sơ đồ nguyên lí tương đương:
Ui*/β 1/R Id
 w kb d
T s 1
RI τs  1 T s 1
oi e

Vậy hàm truyền của đối tựợng là:
Sơ đồ được rút gọn:
U i* Kb  . 1 Iđ
1 WRi(s) Rđ
 ( .s  1)(Te s  1)
Ui
Với yêu cầu lượng quá điều chỉnh δ%max≤ 5% tra bảng chọn: [δ%max]=4,3% lúc này
KT=0,5.
Tra bảng 2 chọn hàm truyền bộ điều chỉnh là khâu PI có dạng:
Phối hợp tham số: ( vì Te=0,014>>0,00367)
Với: KI.TΣi= 0,5→ KI = =0,0043
Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:
Whở sau hiệu chỉnh =
Với: →
Sơ đồ bộ điều chỉnh như sau:

Rpi Cpi
Ui*
Uđk(s)
-βId
C0i
Từ sơ đồ ta có:
Iv(s)=
→ Iv(s)=
Với: Toi=
Mặt khác từ sơ đồ ta cũng có:
Với: Kpi= . τ1 = Rpi.Cpi ( với τ1= 0,014, Kpi= 0,52)
Roi tuỳ chọn: → chọn Roi= 40K

→ Rpi= Kpi.Roi= 0,52.40= 20,9(K )
Mặt khác: Toi= = 0,002(s)
→ Coi= =0,2(μF)

τ1 = Rpi.Cpi →Cpi= ( .
Kiểm tra điều kiện hiệu chỉnh của mạch vòng dòng điện:
Với hệ thống mạch vòng dòng điện yêu cầu σ%max≤ 5%, chọn σ%max=4,3%
Tra bảng 2 xác định:
ĐK1: (thỏa mãn)
ĐK2: (thỏa mãn)
ĐK3: ≤ (thỏa mãn)
Kết luận: vậy bộ điều chỉnh dòng điện là:
6.5.2. Thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ

Biến đổi mạch vòng dòng điện thành 1 khâu trong hệ thống điều tốc
U i* ( s )
I d (s )
  KI
Ti s 2  s  K I
U i* ( s ) 1 I d (s )
 
2Ti s  1

Ta có:
Với : ,
Điều kiện để xử lí gần đúng.
ωcn ≤ (1)
Vậy sau khi hiệu chỉnh mạch vòng dòng điện thành 1 khâu trong hệ thống điều tốc ta có
sơ đồ như sau:
Ic(s
)
1 1 Rd
Wn (s)  KĐ
TOn s  1 2Ti s  1 Id(s) Tm s

TOn s  1
Giả thiết :
Rút gọn sơ đồ thành:
U cd (s ) n (s)
  1
Wn (s)

(2Ti s  1)(TOn s  1)Tm s
Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và nhiễu tải. Ta
thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích phân để cân bằng hệ

thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ. Vì vậy ta hiệu chỉnh thành hệ
thống điển hình loại II.
Do và <<Tm Xữ lý gần đúng
Vì Ton và 2TΣi rất nhỏ nên Ton.2TΣi có thể bỏ qua.
→ Với
Sơ đồ mạch trở thành:

U cd (s )

K3 n (s)
Wn (s)
(Tn s  1) s
Từ bảng 9
Hàm truyền của hệ thống sau hiệu chỉnh :
Với
Sơ đồ bộ điều chỉnh tốc độ:

Chọn
= 0,005+2.0,00367 = 0,0123(s)
Với các yêu cầu của hệ thống tra bảng : ta xác định h = 5
Vậy:
Tương tự bộ điều chỉnh dòng điện ta cũng có như sau :Chọn
Từ h = 5 tra bảng 4 ta có
Kiểm tra các điều kiện sau:
ĐK1: (thỏa mãn)
ĐK2: (thỏa mãn)
ĐK3: (thỏa mãn)
Vậy: WRn(s) =
6.6.Mô phỏng hệ thống

6.6.1. các tham số mô phỏng hệ thống
Động cơ: Te = 0,014, Rd = 0,57, Tm = 1,61, kĐ = 4,51,
Hàm truyền bộ biến đổi: Wbd =
Hàm truyền của bộ điều chỉnh dòng điện: WRI=

Hàm truyền của bộ điều chỉnh tốc độ ; WRn =
Hàm truyền của bộ lọc thấp tốc dộ : W0n =
Hàm truyền của bộ lọc thấp dòng điện: W0i =
Trong đó: (s)

toi = 0,002 (S)
ton = 0,005 (S)
= 0,2
6.6.2.Mô hình hệ thống
a. mô hình hệ thống truyền động
1 1 1/R d Rd n
kb
wRn Toi s+1
wRI τs 1
Kđ
Ton s  1 Te s  1 Tm s

T s 1
on
γ
Ton s  1
Hình 6.1 : mô hình hệ thống khi chưa tổng hợp bộ điều chỉnh.
Ic(s
)
1 1 Rd
Hình 6.2 : mô hình
W n (s)  tổng hợp bộ điều
hệ thống khi đã chỉnh dòng
KĐ điện
TOn s  1 2T s  1 T m s
i
b. mô hình hệ thống được xây dựng trên matlab: Id(s)

TOn s  1

6.6.3. Kết quả mô phỏng

Trường hợp 1: động cơ ở chế độ định mức
a. Động cơ ở chế độ định mức không nhiễu
nđc nth
Iư

nđ
Iđ
Hình 6.3: đồ thị thể hiện đặc tính dộng cơ ở chế độ định mức không nhiễu
b. Động cơ ở chế định mức có nhiễu
nđ nth
Nhiễu Iđ
nđ
Iđ
Hình 6.4: đồ thị thể hiện đặc tính động cơ ở chế độ định mức có nhiễu
Trường hợp 2: Động cơ ở chế độ điều chỉnh tốc độ
a. Điều chỉnh tốc độ dưới tốc độ định mức nđặt = 500
- Điều chỉnh tốc độ dưới tốc độ định không nhiễu

nđ nth
Nhiễu Iđ
nđ
Iđ
Hình 6.5.đồ thị đặc tính động cơ ở chế độ điều chỉnh dưới tốc độ định mức không nhiễu
- Điều chỉnh tốc độ dưới tốc độ định có nhiễu
nđ nth Nhiễu Iđ
nđ
Iđ
Hình 6.6..đồ thị đặc tính động cơ ở chế độ điều chỉnh dưới tốc độ định mức có nhiễu
a.Điều chỉnh tốc độ trên tốc độ định mức với nđm = 1000.

- Điều chỉnh tốc độ trên tốc độ định có nhiễu
nđ nth
Nhiễu Iđ
nđ
Iđ
Hình 6.7. Đồ thị đặc tính động cơ ở chế độ điều chỉnh dưới tốc độ định mức
- Điều chỉnh tốc độ trên tốc độ định không có nhiễu
nđ nth
Nhiễu Iđ
nđ
Iđ
Hình 6.8.đồ thị đặc tính động cơ ở chế độ điều chỉnh trên tốc độ định mức không nhiễu
Kết luận: Sau khi thiết kế hệ truyền động, xét tính ổn định của hệ thông và được mô
phỏng ta thấy được rằng:

+ Hệ thống có khả năng ổn định được tốc độ trong quá trình làm việc
+ Hạn chế được dòng điện khi khởi động cung như khi làm việc
+ Được bảo vệ trong quá trình hoạt động

Kết luận
Sau hơn hai tháng nghiên cứu tài liệu và được sự giúp đỡ, chỉ bảo của thầy giáo Trần
Duy Trinh em đã hoàn thiện bản đồ án của mình.
Trong quá trình làm đồ án với kiến thức đã học tại trường đặc biệt là các môn chuyên
nghành và hơn nữa là em đã nghiên cứu tìm hiểu tài liệu trong thư viện nhà trường, trên mạng
internet cũng như tài liệu, giáo trình của thầy Trần Duy Trinh tìm giúp. Và với sự hướng dẫn,
chỉ bảo tận tình của các thầy, cô trong bộ môn em đã thu được một số thành quả nhất định:
+ Biết được cách trình bày kết cấu cơ bản của một bản đồ án.
+ Biết tìm tòi, chắt lọc những tài liệu phù hợp cho nội dung của đồ án.
+ Qua đồ án của mình em đã hiểu được quy trình công nghệ của thiết kế cho bộ biến đổi
điện tử công suất cho các cơ cấu truyền động và đặc biệt là cơ cấu truyền động nâng hạ
Mặc dù do thời gian làm đồ án còn ngắn và trình độ kiến thức của bản thân còn hạn chế
nên bản đồ án không tránh khỏi những thiếu sót.
Kính mong được sự đóng góp ý kiến của thầy cô cùng các bạn để đồ án của em hoàn
thiện hơn.
Em xin chân thành cảm ơn!

Sinh viên
Nguyễn Doãn Tuấn

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện, Nhà xuất bản
khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2006.
[2] TS. Trần Thọ, PGS.TS. Võ Quang Lạp, Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nhà
xuất bản khoa học kỹ thuật Hà Nội.
[3] Võ Minh Chính, Phạm Quốc Hải, Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, Nhà xuất bản khoa
học kỹ thuật Hà Nội.
[4] Nguyễn Mạnh Tiến, Vũ Quang Hồi, Trang bị điện – điện tử máy gia công kim loại, Nhà
xuất bản giáo dục.
[5] Vũ Quang Hồi, Nguyễn Văn Chất, Nguyễn Thị Liên Anh, Trang bị điện – điện tử máy
công nghiệp dùng chung, Nhà xuất bản giáo dục.
[6] Bộ môn TĐ-TL, Khoa Điện, Hệ truyền động chỉnh lưu – động cơ,
[7] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi, Điều chỉnh tự
động truyền động điện, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, Hà Nội 2004.
[8] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất
bản khoa học và kỹ thuật, Hà Nội 2006.
[9] Hướng Dẫn thiết kế điện tử công suất, Tác giả: Phạm Quốc Hải
[10] Máy nâng – tác giả Phạm Quốc Hải
[11] Trang bị điên- Điện tử tự động hoá cầu trục & cần trục – Tác giả Bùi Quốc Khánh và
Hoàng Xuân Bình
[12] Thiết kế máy điện – Tác giả Trần Khánh Hà
.

cDO AN CAU TRUC 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

cDO AN CAU TRUC 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường ĐH SPKT Vinh - Khoa Điện Đồ án môn học Trang Bị Điện

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 1 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

3.2.3. Tính chọn sơ bộ công suất động cơ:..............................................................30

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 2 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

5.3.4. Khâu chia xung...............................................................................................60

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 3 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

LỜI MỞ ĐẦU

Nguyễn Doãn Tuấn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 4 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 5 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Cấu tạo của cầu trục gồm 3 bộ phận chính:

Hình 1.1: Mô tả cấu tạo của cầu trục

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 6 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Cầu trục dùng gầu ngoạm.

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 7 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 8 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 9 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

với: M – mômen do động cơ sinh ra.

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 10 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Hình 1.3: Hình ảnh cầu trục phân xưởng

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 11 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 12 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

2.1. Khái niệm chung

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 13 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Hình 2.1: Sơ đồ nguyên lý hệ thống F - Đ

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 14 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Hình 2.2: Sơ đồ khối

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 15 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

.n : Tín hiệu phản hồi âm tốc độ.

Đặc tính cơ có độ cứng

Xk : Đặc trưng cho sụt áp do chuyển mạch giữa các van.

Hình 2.3: Họ đặc tính cơ của hệ T - Đ

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 16 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Phương trình đặc tính:

- Chế độ dòng điện gián đoạn:

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 17 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Trong đó: s là độ trượt khi điện trở mạch rotor là Rr

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 18 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Hình2.4: Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh xung trở rôto

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 19 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 20 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Hình 3.1. Sơ đồ động học của cơ cấu nâng hạ dùng móc

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 21 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

với: v: vận tốc nâng hạ

Mômen nâng không tải

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 22 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

b. Phụ tải tĩnh khi hạ

Vậy hiệu suất của cơ cấu hạ tải trọng:

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 23 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Trong đó: Q: năng suất bốc giỡ hàng hoá

Mômen đẳng trị được xác định theo công thức:

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 24 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Điều kiện chọn công suất động cơ:

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 25 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

3.1.4.Tính toán và lựa chọn phanh cho cơ cấu nâng hạ

Hình 3.2: sơ đồ động học của phanh hành trình dài

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 26 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Trong đó: Gđm : tải trọng định mức, (N)

Chế độ làm việc Hệ số k

Từ đó mômen của cơ cấu phanh:

3.2. Tính chọn công suất động cơ

GVHD: Trần Duy Trinh Trang: 27 SVTH: Trần Mạnh Hoàn

Chiều cao nâng hạ là : 10m

Trong đó: G = 15000 N ( Trọng lượng của tải trọng )