FILE - 20210509 - 150123 - Thiết Kế Đồng Bộ Điều Khiển Phản Hồi Trạng Thái Dùng Bộ Quan Sát LUENBERGER Cho Hệ Tuyền Động Khớp Nối Mềm

1
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HÕA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

***** --------------------------------------
LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA
TÊN ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

DÙNG BỘ QUAN SÁT LUENBERGER CHO HỆ
TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
Học viên : Đặng Nguyên Bình
Lớp : Cao học K11-TĐH
Cán bộ HDKH :TS. Bùi Chính Minh
CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC HỌC VIÊN
TS. Bùi Chính Minh Đặng Nguyên Bình
BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn
2
LỜI CAM ĐOAN
Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu và tổng hợp của cá nhân tôi
dưới sự hướng dẫn của TS. Bùi Chính Minh và chỉ tham khảo các tài liệu đã
được liệt kê. Tôi không sao chép công trình của cá nhân khác dưới bất kỳ hình
thức nào. Nếu có tôi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm.
Người cam đoan
Đặng Nguyên Bình
3
MỤC LỤC
LỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................ 2
MỤC LỤC ................................................................................................................... 3
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ VÀ BẢNG BIỂU........................................ 7
MỞ ĐẦU ..................................................................................................................... 11
Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI

MỀM ........................................................................................................................... 13
1.1. Khái niệm khớp nối và khớp nối mềm ................................................................. 13
1.1.1. Khớp nối ................................................................................................... 13
1.1.2. Khớp nối mềm .......................................................................................... 13
1.2. Đặc điểm của một số loại khớp nối .................................................................... 14
1.2.1. Khớp nối kiểu đai truyền ........................................................................... 14
1.2.2. Khớp nối kiểu xích ................................................................................... 14
1.2.3. Khớp nối kiểu bánh răng ăn khớp ............................................................ 15
1.3. Độ cứng của các khớp nối .................................................................................... 15
1.3.1. Độ cứng của của trục làm việc khi bị xoắn............................................... 15
1.3.2. Độ cứng của thanh làm việc khi kéo và nén ............................................ 16
1.3.3. Độ cứng của mối nối ren........................................................................... 16
1.3.4. Độ cứng của truyền động bánh răng ......................................................... 17
1.3.5. Độ cứng của nối then và chêm.................................................................. 17
1.3.6. Độ cứng của truyền động đai da và truyền động xích .............................. 18
1.4. Hiện tượng cộng hưởng trong hệ thống truyền động khớp nối mềm .................. 18
1.5. Các giải pháp về mặt cơ học khắc phục hiện tượng cộng hưởng......................... 21
1.5.1. Tăng độ cứng các bộ phận nối từ động cơ đến tải .................................... 21
4
1.5.2. Thay đổi tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ ............................................ 23
1.6. Kết luận chương 1 ................................................................................................ 24
Chƣơng 2: GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG

KHỚP NỐI MỀM ..................................................................................................... 25
2.1. Mô tả toán học của hệ truyền động khớp nối mềm .............................................. 25
2.2. Bộ điều khiển PID ................................................................................................ 31
2.3. Sử dụng bộ lọc ...................................................................................................... 32

2.3.1. Bộ lọc thông thấp ...................................................................................... 32
2.3.2. Bộ lọc dải hẹp ........................................................................................... 33
2.3.3. Bộ lọc bậc hai ........................................................................................... 34
2.4. Điều khiển PI kết hợp phản hồi mômen xoắn ...................................................... 34
2.5. Phương pháp dùng các biến thể của PID ............................................................. 38
2.5.1. Bộ điều khiển I-P ...................................................................................... 38
2.5.2. Bộ điều khiển I-PD ................................................................................... 39
2.6. Hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát ....................................... 40
2.7. Kết luận chương 2 ................................................................................................ 41
Chƣơng 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG

BỘ QUAN SÁT LUENBERGER CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI
MỀM ........................................................................................................................... 42
3.1. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt cực .......... 42
3.1.1. Điều khiển hồi tiếp trạng thái ................................................................. 42
3.1.2. Phương pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái .............. 45
3.1.3. Các chuẩn tối ưu hoá đáp ứng quá độ .................................................... 51
5
3.1.4. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt
cực cho hệ truyền động khớp nối mềm ....................................................................... 53
3.2. Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái bằng phương pháp áp đặt cực dùng bộ
quan sát Luenberger .................................................................................................... 60
3.2.1. Bộ quan sát Luenberger ......................................................................... 60
3.2.2. Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger ......... 62
3.2.3. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát
Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm bằng phương pháp áp đặt cực theo
tiêu chuẩn tối ưu ITAE ................................................................................................ 64
3.3. Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm và kết quả mô phỏng: ............. 66
3.3.1. Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm .................................. 66
3.3.2. Kết quả mô phỏng .................................................................................. 69
3.4. Kết luận chương 3 ................................................................................................ 76
Chƣơng 4: THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM THỰC TRÊN MÔ HÌNH

TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM PP400 .......................................................... 77
4.1 Thiết bị thí nghiệm PP400 ..................................................................................... 77
4.2. Card NI6014 ........................................................................................................ 79
4.2.1. Đầu vào tương tự(AI) ............................................................................. 81
4.2.2. Đầu ra tương tự (AO) ............................................................................. 82
4.2.3. Cổng vào ra số (DIO) ............................................................................. 82
4.2.4. Counter ................................................................................................... 83
4.2.5. Các đầu vào ra chức năng khả trình (Programmable Function
Interface-PFI) .............................................................................................................. 83
4.3. Thiết kế mạch lực và mạch điều khiển ................................................................ 84
4.3.1. Thiết kế mạch lực ................................................................................... 84
6
4.3.2. Thiết kế mạch điều khiển ....................................................................... 87

4.4. Sơ đồ tổng thể của thiết bị thí nghiệm ................................................................. 89
4.5. Các sơ đồ Simulink của hệ thí nghiệm thực trên mô hình truyền động khớp
nối mềm PP400 ........................................................................................................... 90
4.6. Kết luận chương 4 ................................................................................................ 91
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ..................................................................................... 92
TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................................... 93
7
DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ VÀ BẢNG BIỂU

NỘI DUNG TRANG
Hình 1.1. Các sai lệch của khớp nối 13
Hình 1.2. Chi tiết trục 15
Hình 1.3. Mối nối ren 16
Hình 1.4. Truyền động bánh răng 17
Hình 1.5. Nối then 17
Hình 1.6. Truyền động đai 18
Hình 1.7. Mô tả tính kém cứng của khớp mềm 19
Hình 1.8. Khớp nối mềm giữa động cơ và tải 20
Hình 1.9. Sơ đồ khối của hệ truyền động khớp nối mềm 21
Hình 1.10. Đặc tính tần số_ biên pha của hệ đối tượng 22
khớp nối mềm khi K=1,2 và K=1,97
Hình 1.11. Ảnh hưởng của tỷ số JL/JM đến hiện tượng cộng hưởng cơ học 23
Hình 2.1. Hệ truyền động khớp nối mềm 25
Hình 2.2. Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động khớp nối mềm 28
Hình 2.3. Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động khớp nối mềm khi bỏ qua bS 31
Hình 2.4. Bộ điều khiển PI áp dụng cho hệ truyền động khớp nối mềm 31
Hình 2.5. Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm có sử 32
dụng bộ lọc thông thấp kết hợp với khâu PI
8
Hình 2.6. Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm có sử 33
dụng bộ lọc dải hẹp kết hợp với khâu PI
Hình 2.7. Bộ quan sát mô men xoắn. 35
Hình 2.8. Sơ đồ hệ thống điều khiển PI kết hợp với phản hồi mô men 36
xoắn.
Hình 2.9. Đặc tính tốc độ động cơ và tải khi sử dụng bộ điều khiển PI có kết 37
hợp với phản hồi momen xoắn cho hệ truyền động khớp nối mềm
Hình 2.10. Bộ điều khiển I-P cho hệ truyền động khớp nối mềm 38
Hình 2.11. Bộ điều khiển I-PD cho hệ truyền động khớp nối mềm. 39
Hình 2.12. Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger 40
cho hệ truyền động khớp nối mềm
Hình 2.13. Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ lọc Kalman cho hệ 41
truyền động khớp nối mềm
Hình 3.1. Sơ đồ điều khiển phản hồi trạng thái. 42
Hình 3.2. Minh họa cho việc trình bày công thức Mason 48
Hình 3.3. Sự phân chia các vùng cực trong mặt phẳng phức. 50
Hình 3.4. Vùng điểm cực trội và điểm cực không quan trọng trong mặt phẳng 51
Hình 3.5. Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động khớp nối mềm khi bỏ qua bs 53
Hình 3.6. Sơ đồ cấu trúc của bộ điều khiển phản hồi trạng thái áp đặt cực cho hệ 56
truyền động khớp nối mềm.
9
Hình 3.7. Sơ đồ cấu trúc của bộ quan sát Luenberger 61
Hình 3.8. Hệ thống phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger 62
Hình 3.9. Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát 65
Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm
Hình 3.10. Mô hình hóa động cơ-khớp nối mềm-tải 66
Hình 3.11. Mô hình hóa bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối 66
mềm
Hình 3.12. Mô hình hóa khâu phản hồi momen xoắn trục động cơ 67
Hình 3.13. Mô hình hóa bộ quan sát momen xoắn trục động cơ 67
Hình 3.14. Mô hình hóa bộ lọc thông thấp 67
Hình 3.15. Mô hình hóa bộ điều khiển PI 68
Hình 3.16. Mô hình hóa hệ thống điều khiển PI cho hệ truyền động khớp nối 68
mềm
Hình 3.17. Mô hình hóa hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ 68
quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm
Hình 3.18. So sánh tốc độ tải và tốc độ động cơ của hệ khớp nối mềm khi sử 70
dụng bộ điều khiển PI kết hợp với bộ phản hồi momen xoắn
Hình 3.19. So sánh tốc độ động cơ thực và tốc độ động cơ quan sát được 72
Hình 3.20. So sánh tốc độ tải thực và tốc độ tải quan sát được 72
Hình 3.21. So sánh momen xoắn trên trục động cơ thực và momen xoắn trên 73
trục động cơ quan sát được
10
Hình 3.22. So sánh tốc độ tải và tốc độ động cơ ứng với bộ điều khiển phản 74
hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger
Hình 3.23. So sánh tốc độ tải khi dùng bộ điều khiển PI và bộ điều khiển 75
phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger
Hình 4.1. Hệ truyền động PP400 77
Hình 4.2. Sơ đồ khối các phần tử trong Card NI6014 80
Hình 4.3. Dạng của một counter 83
Hình 4.4. Sơ đồ mạch cầu băm xung áp một chiều 84
Hình 4.5. Đồ thị điện áp ra động cơ phương pháp băm xung đối xứng 85
Hình 4.6. Đồ thị điện áp ra động cơ phương pháp băm xung không đối xứng 85
(T4 luôn mở và T3 luôn khoá)
Hình 4.7. Sơ đồ một cầu van của vi mạch L298 86
Hình 4.8. Sơ đồ mạch tạo xung điều khiển đóng mở các van bán dẫn 87
Hình 4.9. Mạch logic tạo xung đóng mở van 88
Hình 4.10. Sơ đồ khối hệ thống thực nghiệm điều khiển hệ truyền động khớp 89
nối mềm
Hình 4.11. Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng thuật 90
toán điều khiển PI
Hình 4.12. Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng thuật 91
toán điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger
Bảng 3.1. Dạng tối ưu của hàm truyền mạch kín dựa trên tiêu chuẩn ITAE 52
11
MỞ ĐẦU
Ngày nay , cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật t rên thế gi ới đang phát triển
với tốc độ vũ bão, không ngừng vươn tới những đỉnh cao mới, trong đó có những
thành tựu về kỹ thuật tự động hóa sản xuất.
Trong các hệ thống sản xuất công nghiệp, để truyền mô men từ động cơ đến
cơ cấu sản xuất người ta phải sử dụng các khớp nối. Các khớp nối thường được sử
dụng là các hộp số, dây đai và các trục nối. Tuy nhiên sự không cứng vững của các
thành phần khớp nối này có thể gây ra sự dao động cộng hưởng làm hệ thống mất
ổn định, phát ra tiếng ồn và có thể phá hỏng các kết cấu cơ khí.
Vấn đề đặt ra đối với hệ thống điều khiển là phải áp dụng các luật điều khiển
sao cho tốc độ của tải và tốc độ của động cơ bám sát nhau và phải loại trừ được
hiện tượng cộng hưởng cơ học.Có rất nhiều thuật toán điều khiển tối ưu, thích nghi
khác nhau như thuật toán Gen, thuật toán thích nghi tự chỉnh dùng phương pháp
áp đặt cực, các bộ điều khiển PID, dùng các bộ điều khiển mờ...Tuy nhiên việc
điều khiển chỉ có thể thực hiện được nếu có đầy đủ số lượng cảm biến (sensor) để
đo lường các trạng thái của hệ, thậm chí có những trạng thái của hệ không thể đo
lường được bằng cảm biến. Để giải quyết vấn đề này cần phải sử dụng bộ quan sát
để ước lượng các trạng thái của hệ. Đó là lý do tôi chọn đề tài "Thiết kế bộ điều
khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động
khớp nối mềm".
Luận văn được chia thành 4 chương như sau:
Chương 1: Tổng quan về hệ truyền động khớp nối mềm
Chương 2: Giải pháp về mặt điều khiển cho hệ truyền động khớp nối mềm
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát
Chương 4: Thiết kế hệ thí nghiệm thực trên mô hình truyền động khớp nối
mềm PP400
12
Tôi xin bà y tỏ lòng biế t ơn chân thà nh tới TS. Bùi Chính Minh đã h ướng
dẫn tận tì nh, chỉ bảo cặn kẽ để tôi hoàn thành luận văn này. Xin gửi lời cảm ơn tới
tất cả các thầy cô Khoa sau đại học, Khoa điện và các bạn đồng nghiệp.
Thái Nguyên, ngày 05 tháng 10 năm 2010
Tác giả luận văn
Đặng Nguyên Bình
13
CHƢƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
Hệ thống truyền động khớp nối mềm được sử dụng rất phổ biến trong công
nghiệp. Các công trình nghiên cứu làm giảm tác hại của hệ thống này đã có rất
nhiều. Chương 1 sẽ trình bày tổng quan về hệ thống khớp nối mềm và các giải
pháp cơ học để khắc phục hiện tượng cộng hưởng do hệ thống truyền động khớp
nối mềm gây ra.
1.1. Khái niệm khớp nối và khớp nối mềm:
1.1.1. Khớp nối
Khớp nối là thành phần liên kết giữa thiết bị động lực với cơ cấu chấp hành.
Nói cách khác khớp nối chính là thành phần nối giữa động cơ và tải. Chức năng
của khớp nối là truyền mô men từ động cơ đến tải.
Có hai loại khớp nối là khớp nối trực tiếp và khớp nối gián tiếp:
- Khớp nối gián tiếp sử dụng đai truyền phẳng hoặc đai truyền hình chữ V.
Chúng được sử dụng tương đối rộng rãi trong công nghiệp. Tuy nhiên, sự tổn thất
do ma sát có xu hướng làm giảm hiệu suất làm việc của hệ thống.
- Các khớp nối trực tiếp sử dụng trục nối trực tiếp giữa động cơ và tải. Các
khớp nối trực tiếp về cơ khí cho phép khắc phục những vấn đề này.
1.1.2. Khớp nối mềm
a)

b) 
c) d
Hình 1.1 Các sai lệch của khớp nối
14
Khi nói đến khớp nối người ta thường coi khớp nối là cứng hoàn toàn.
Nhưng trong thực tế giữa hai phần của khớp nối bao giờ cũng tồn tại một vài sai
lệch không thể tránh khỏi :
- Giữa hai phần của khớp nối có khe hở không khí  (hình 1.1a)
- Hai trục lệch nhau một góc α nào đó (hình 1.1b)
- Hai trục song song nhưng không trùng nhau (hình 1.1c)
Nguyên nhân của các vấn đề này là :
- Sự giãn nở về nhiệt.
- Sai lệch do sự sơ xuất trong quá trình lắp đặt.
- Cơ cấu bị chệch hướng dưới tải.
- Nơi lắp đặt không chắc chắn.
Những sai lệch này không tồn tại một cách độc lập mà chúng đồng
thời có mặt trong cùng một khớp nối. Khi máy móc hoạt động trong điều kiện này,
tại khớp nối phát ra các phản lực gây ra tiếng ồn, sự rung động, thậm chí có thể
gẫy trục. Khớp nối như vậy được gọi là khớp nối mềm.
1.2. Đặc điểm của một số loại khớp nối
1.2.1. Khớp nối kiểu đai truyền
Kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ, truyền động mềm dẻo, có khả
năng giảm rung động khi tải va đập mạnh. Do tính chất vật lý của đai truyền mà có
hiện tượng trượt khi va đập mạnh nên khi bị quá tải đột ngột cũng không gây hỏng
các chi tiết của bộ truyền. Tuy nhiên do có hiện tượng trượt nên đai truyền cũng
không dùng được trong truyền tải công suất lớn và cũng không được sử dụng trong
những truyền động yêu cầu độ chính xác cao.
1.2.2. Khớp nối kiểu xích
Có khả năng truyền động giữa các trục cách xa nhau. So với đai thì truyền
động bằng xích ít bị trượt hơn. Tuy nhiên, với truyền động bằng xích thì các
chuyển động thường không đều gây ra tải trọng va đập và tiếng ồn. Răng và mắt
xích có thể chóng bị mòn, đặc biệt là trong môi trường bụi bặm và không được bôi
15
trơn tốt. Truyền động bằng xích có kết cấu phức tạp hơn so với truyền động bằng
đai truyền nên có giá thành đắt hơn. Truyền động kiểu xích cũng được sử dụng
cho một số trường hợp có yêu cầu độ chính xác không cao.
1.2.3. Khớp nối kiểu bánh răng ăn khớp
Truyền động kiểu bánh răng gồm có hai phần ăn khớp với nhau thông qua
các răng trên mỗi phần. Mô men được truyền thông qua sự tiếp xúc giữa răng bên
trong và răng bên ngoài. Để thực hiện truyền động có thể sử dụng nhiều cặp bánh
răng. Do quá trình chế tạo có dung sai lớn hoặc do quá trình hoạt động các răng
của bánh răng bị mòn dần nên giữa các răng của hai bánh xuất hiện các khe hở khi
chúng ăn khớp với nhau. Khi đó bánh răng có thể coi là khớp mềm. Ưu điểm của
loại khớp nối này là có thể truyền được mômen lớn, công suất truyền có thể nhỏ
đến rất lớn.
1.3. Độ cứng của các khớp nối
Để khắc phục các hiện tượng gây ra bởi khớp nối mềm bằng các biện pháp
về cơ khí và điều khiển thì cần phải biết thông số về khớp nối mềm như hệ số
cứng hay độ cứng.
Bộ phận truyền động thường được nối với nhau bởi các chi tiết như bánh
răng, trục, đai truyền... Do vậy khi xem cơ cấu truyền động là một phần tử thì đó
là phần tử ghép. Hệ số cứng của phần tử ghép sẽ là hệ số cứng tương đương. Để
tính được chúng cần phải biết cách tính đối với từng loại chi tiết và đối với một hệ
thống các chi tiết ghép nối với nhau.
1.3.1. Độ cứng của của trục làm việc khi bị xoắn
d
Mx
Mx
Hình 1.2 Chi tiết trục
16
Giả sử trục có tiết diện tròn, đường kính d, có chiếu dài l, chịu một mô men
xoắn Mx (Hình 1.2). Góc xoắn  được xác định theo công thức:
M x .l

G.I P
Với G - mô đun đàn hồi loại hai

Ip - mô men quán tính độc cực của tiết diện, I P   .d 4 / 32
Độ cứng K, theo định nghĩa là mô men xoắn cần thiết để gây ra góc xoắn đơn
vị.
G. .d 4
K  M x /   G.I P / l 
32.l
Như vậy muốn tăng độ cứng K chỉ cần giảm chiều dài l và tăng đường kính d
1.3.2. Độ cứng của thanh làm việc khi kéo và nén (Ví dụ nhƣ: Trục vít dẫn
động)
Một thanh thẳng có chiều dài l khi lực kéo N bị co hoặc giãn một lượng l thì
độ cứng của thanh sẽ là:
N
K
l
1.3.3. Độ cứng của mối nối ren
Tác dụng lực dọc P lên mối ghép Vít-êcu (Hình 1.3) sẽ làm cho vít biến
dạng. Trong trường hợp vít và êcu đều làm bằng thép thì độ cứng của mối ghép
này sẽ là: K = kr.S
Trong đó S – diện tích của một vòng vít.
K r  (1  2).106 N / cm 3
Muốn tăng độ cứng chỉ cần tăng S.
P P
Hình 1.3 Mối nối ren
17
1.3.4. Độ cứng của truyền động bánh răng
Độ cứng của truyền động bánh răng được tính theo công thức :
K = k.d2.B
Trong đó : d - đường kính vòng cơ sở của bánh răng.
B - chiều rộng của vòng bánh răng.
k - hệ số được xác định của từ thực nghiệm.
Muốn tăng độ cứng K thì có thể tăng đường kính vòng cơ sở của bánh răng d
hoặc tăng chiều rộng của vòng bánh răng B.
1
d2
d1
M2
Hình 1.4 Truyền động bánh răng
1.3.5. Độ cứng của nối then và chêm
Hình 1.5 Nối then
Độ cứng của mối nối được xác định theo công thức:
K = k.d2.l.h.z
18
Trong đó: d - đường kính trục

l - chiều dài của then hay chêm.
h - chiều cao.
z - số then hoặc chêm.
k - hệ số thực nghiệm.
1.3.6. Độ cứng của truyền động đai da và truyền động xích
Kd
1 2
r
M
Hình 1.6 Truyền động đai
Độ cứng của truyền động đai da và truyền động xích được tính theo công
thức:
K  M /   K d .r 2 . j
Trong đó : Kd - độ cứng của đai truyền hoặc xích khi giãn.

r - bán kính của trục bị giãn.
j = 1 đối với trường hợp là xích.
j = 2 đối với trường hợp đai da.
Như vậy dựa vào cách tính độ cứng của các loại khớp mềm nói trên mà để
có những biện pháp phù hợp làm thay đổi độ cứng của khớp nối.
1.4. Hiện tƣợng cộng hƣởng trong hệ thống truyền động khớp nối mềm
Hiện tượng cộng hưởng cơ học là một vấn đề khá phức tạp trong hệ thống
servo mà người thiết kế phải đối mặt và là nguyên nhân gây ra sự mất ổn định. Độ
cứng cơ học của các thành phần này là có giới hạn. Vấn đề cộng hưởng là do sự
mềm dẻo của các thành phần truyền động này. Hiện tượng cộng hưởng xuất hiện
19
khi hệ thống đang hoạt động. Khi hệ thống hoạt động, nếu tăng hệ số khuyếch đại
một cách từ từ sẽ cải thiện được đặc tính. Nhưng khi tăng hệ số khuyếch đại thì
máy bắt đầu tạo ra tiếng ồn. Một số máy móc tạo ra các âm thanh giống như âm
thanh từ âm thoa, một số máy móc thì phát ra tiếng gầm và không ổn định. Đó là
dấu hiệu của cộng hưởng cơ học.
Cộng hưởng cơ học có hai loại: cộng hưởng ở tần số cao và cộng hưởng tần
số thấp. Cộng hưởng tần số cao gây ra sự mất ổn định ở tần số tự nhiên của hệ
thống cơ khí, thường nằm trong khoảng từ 500Hz đến 1200Hz. Cộng hưởng tần số
cao thường sinh ra âm thanh như âm thanh phát ra từ âm thoa. Tần số cộng hưởng
thấp nằm trong khoảng từ 200Hz đến 400Hz. Cộng hưởng ở tần số thấp sinh ra
những âm thanh khó chịu giống như còi báo hiệu. Cộng hưởng tần số thấp thường
xảy ra trong các hệ thống công nghiệp.
Nguyên nhân của hiện tượng cộng hưởng là do sự mềm dẻo hoặc do sự đàn
hồi của bộ phận nối giữa động cơ và tải. Sự khác nhau giữa tốc độ cũng như vị trí
của tải và động cơ làm xuất hiện mô men xoắn trên các trục nối làm xuất hiện
tượng dao động cưỡng bức trên các trục này. Khi tần số dao động cưỡng bức bằng
tần số dao động riêng thì hiện tượng cộng hưởng sẽ xảy ra.
Trên hình 1.7, các thành phần này giống như một lò xo, tất cả chúng đều
xoắn một chút khi động cơ hoạt động. Hệ thống gồm hai khối là động cơ và tải
được nối với nhau bởi các lò xo nối tiếp nhau. Mọi hệ thống hai khối đều có một
tần số mà nó sẽ dao động, đó là tần số cộng hưởng. Tần số cộng hưởng sẽ không
ảnh hưởng khi nó ở trên tần số hoạt động của hệ thống. Khi hệ thống servo làm
việc ở tần số cộng hưởng thì máy bắt đầu cộng hưởng.
Động cơ Tải
Thanh nối Hộp số Trục vít
Phần truyền động

Hình 1.7 Mô tả tính kém cứng của khớp mềm
20
Xét mô hình đơn giản của khớp nối mềm giữa động cơ và tải được biểu diễn
như hình 1.8:
Hình 1.8 Khớp nối mềm giữa động cơ và tải
Tải và động cơ là hai phần độc lập được nối với nhau bởi khớp nối mềm.
Ta có sơ đồ khối của khớp nối mềm như hình 1.9.
M M
TM 1 1 1
 JM S S
 

bs
 
Ks


TL  1 1 L 1 L
 JL S S
Hình 1.9 Sơ đồ khối của hệ truyền động khớp nối mềm
Trong đó:
 TM là mô men động cơ truyền động cho khớp mềm
 TL là mô men tải
 JM là mô men quán tính của động cơ
 JL là mô men quán tính của tải
 ks là hằng số lò xo tương đương của hệ thống truyền động khớp mềm
 bS là hệ số cản của khớp mềm
  M là tốc độ động cơ
  L là tốc độ tải
  M là vị trí động cơ
  M là vị trí tải
21
Hàm truyền giữa tốc độ của động cơ với mô men điều khiển:( theo TL10 )
 M ( s) 1 1  J L .s 2  bS .s  K S 
  . .  (1.1)
TM ( s)  s J M  J L   J M J L /( J M  J L ) .s  bS .s  K S
2

Ở vế phải của phương trình (1.1) gồm hai phần: phần thứ nhất biểu thị tính
1 1 
cứng hoàn toàn của khớp nối:  .  , thành phần thứ hai biểu thị tính mềm
 s JM  JL 
 J L .s 2  bS .s  K S 
của khớp nối:   .
  J M J L / ( J M  J L )  .s  bS .s  K S
2

Thành phần thứ hai của phương trình (1.1) là nguyên nhân gây cộng hưởng
cơ học cho khớp mềm. Khi bỏ qua bs, cho tử số của nó bằng 0 ta tính ra được tần
số chống cộng hưởng, cho mẫu số bằng 0 tính được tần số cộng hưởng . Do đó tần
số chống cộng hưởng và tần số cộng hưởng được tính theo công thức dưới đây:
Theo TL10 ta có:
1 Ks
Tần số cộng hưởng: FR  . Hz
2 JL JM
JL  JM
1 K
Tần số chống cộng hưởng: FAR  . s Hz
2 J L
1.5. Các giải pháp về mặt cơ học khắc phục hiện tƣợng cộng hƣởng
Về mặt cơ học, có thể khắc phục được hiện tượng cộng hưởng bằng hai
phương pháp là: Tăng độ cứng các bộ phận nối từ động cơ đến tải, giảm tỷ lệ quán
tính giữa tải và động cơ.
1.5.1. Tăng độ cứng các bộ phận nối từ động cơ đến tải
Nối cứng giữa động cơ và tải bằng các thành phần ít tính mềm dẻo bằng cách
thay thế thanh nối đầu trục bằng thanh nối xoắn ốc cứng hơn. Các trục, vít dài và
mảnh sẽ được thay thế bởi các trục, vít chắc chắn và ngắn. Có thể sử dụng các hộp
số cứng, sử dụng các dây đai rộng hơn, các dây đai được chế tạo xen kẽ với dây
22
thép, các dây đai ngắn hơn, hoặc gắn nhiều dây đai song song để làm tăng độ cứng
của đai truyền. Mặt khác việc làm cứng khung máy cũng góp phần làm giảm vấn
đề cộng hưởng. Với hệ khớp mềm ba lò xo nối tiếp như hình 1.7 thì hệ số cứng
tương đương được tính bằng :
1
KS 
1 1 1
 
KTN K HS KV
Với KS, KTN, KHS, KV: lần lượt là hệ số cứng tương đương, hệ số cứng của
thanh nối, hộp số, trục vít.
Có thể thấy rằng hệ số cứng của lò xo tương đương phụ thuộc vào các hệ số
cứng của các lò xo thành phần. Hệ số cứng tương đương sẽ lớn nếu như các hệ số
cứng thành phần lớn.
Mô phỏng đặc tính biên – pha khi thay đổi Ks :
Ở đây giữ nguyên:
bs=0,001 Nms/rad
JM=8,878.10-5 kgm2
JL=7,455.10-5kgm2
Thay đổi:
Ks1=0,28 Nm/rad
Ks2=2,19 Nm/rad
tần số r tăng
lên Ks=2,19
Ks=0,28
Hình Hình 2.3 Đặc

1.10 Đặc tínhtính
tầnbiên- pha khi
số_ biên s thay
phaKkhi Ksđổi
thay đổi
23
Có thể tính được tần số cộng hưởng trong hai trường hợp theo công thức:
K s1 (J M  J L ) K s 2 (J M  J L )
r1   83rad / s ; r 2   232rad / s
JMJL JMJL
1.5.2. Thay đổi tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ
Chúng ta có thể làm giảm hiện tượng cộng hưởng bằng cách làm giảm tỷ lệ
quán tính giữa tải và động cơ.
JL
k
JM
Xét đặc tính biên – pha của hệ truyền động tải_động cơ khi giữ nguyên hệ số
cản bs , độ cứng Ks, thay đổi tỷ số JL/JM
Thông số mô phỏng:
Ks=0,28 Nm/rad, bs=0,001 Nms/rad, JM =7,455.10-5 kgm2
Tỷ số JL/JM trong các ứng dụng thường nằm trong khoảng từ 0,7 đến 10.
Thay đổi k = JL/JM = 2; 4; 8
k=2
k=4
k=8
Hình
Hình2.7 ẢnhẢnh
1.11 hưởng của tỷ
hưởng củasốtỷ
JL/J
sốMJđến
/J hiện
đếntượng cộng hưởng
hiện tượng cộng cơ học
hưởng
L M
cơ học
24
Từ Hình 1.11 có thể thấy khi tỷ lệ k = JL/JM càng bé thì biên độ cộng hưởng
càng bé.
Việc giảm tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ còn có thể thực hiện như sau:
- Giảm quán tính của tải bằng cách giảm khối lượng của tải hoặc giảm kích
thước của chúng.
- Tăng mô men quán tính của động cơ. Việc tăng mô men quán tính của
động cơ được thực hiện bằng cách thay các động cơ công suất bé bằng các động
cơ có công suất lớn hơn khi điều khiển các tải lớn gấp nhiều lần động cơ. Việc
tăng quán tính của động cơ là phương pháp dễ nhất để giảm hiện tượng cộng
hưởng. Tuy nhiên việc thay đổi mô men quán tính của động cơ và tải rất khó khăn
nếu máy móc đã được thiết kế. Hầu hết các ứng dụng servo làm việc tốt nếu như
momen quán tính tải không quá hai lần momen quán tính động cơ.
1.6. Kết luận chƣơng 1
Như vậy chương 1 đã cho ta một cái nhìn tổng quát về khớp nối mềm, về
hiện tượng cộng hưởng xảy ra trong hệ thống truyền động khớp nối mềm. Hiện
tượng cộng hưởng là vấn đề phức tạp mà người thiết kế phải quan tâm. Nó có thể
phá hỏng các kết cấu cơ khí và gây tổn thất về mặt kinh tế.
Chương 1 cũng đã trình bày một số giải pháp về mặt cơ khí nhằm khắc phục
hiện tượng cộng hưởng như làm tăng độ cứng các bộ phận nối từ động cơ đến tải,
làm giảm tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ. Tuy nhiên vấn đề khắc phục hiện
tượng cộng hưởng bằng phương pháp cơ khí không phải lúc nào cũng khả thi.
Đứng trên phương diện điều khiển chúng ta hoàn toàn có thể khắc phục hiện tượng
cộng hưởng cơ học bằng các biện pháp điều khiển. Trong chương tiếp theo xin
giới thiệu về một số phương pháp điều khiển thông thường để khắc phục hiện
tượng cộng hưởng.
25
CHƢƠNG 2
GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI
MỀM
Hiện nay có rất nhiều giải pháp để điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm
có thể liệt kê như áp dụng thuật toán Gen, thuật toán thích nghi tự chỉnh dùng
phương pháp áp đặt cực, các bộ điều khiển PID, dùng các bộ điều khiển
mờ...Chương 2 sẽ trình bày một số phương pháp điều khiển thông thường giảm
cộng hưởng cơ học cho hệ truyền động khớp nối mềm.
2.1. Mô tả toán học của hệ truyền động khớp nối mềm
Xét một mô hình đơn giản của hệ truyền động khớp nối mềm giữa động cơ
và tải:
bS ,
Hình 2.1 Hệ truyền động khớp nối mềm
Trong đó:
 TM là mô men động cơ truyền động cho khớp mềm
 TL là mô men tải
 JM là mô men quán tính của động cơ
 JL là mô men quán tính của tải
 ks là hằng số lò xo tương đương của hệ thống truyền động khớp mềm
 bS là hệ số cản của khớp nối mềm
  M là tốc độ động cơ
26
  L là tốc độ tải
  M là vị trí động cơ
  M là vị trí tải
Phương trình vi phân mô tả hệ khớp nối mềm sẽ được xây dựng nhờ phương
trình Lagrange II:
d  T  T  
    Qi   (2.1)
dt  q i  qi qi q i
Trong đó:
 T – tổng động năng của hệ.
  - tổng thế năng hệ.
  - tổng năng lượng tiêu tán của hệ.
 qi - tọa độ suy rộng thứ i.
 Qi - các lực không thế.
 Với q1=θ1, q2=θ2
Động năng của hệ gồm có động năng của động cơ và động năng của tải:
1 1
T J M q12  J L q 22 (2.2)
2 2
Thế năng của hệ là thế năng của lò xo:
  K S q1  q2 2
1
(2.3)
2
Tổn hao của hệ tỷ lệ với hệ số bs và vận tốc:
  bS q1  q 2 
1 2
(2.4)
2
 Xác định phương trình Lagrange theo q1:
Từ (2.2) suy ra:
T d  T 
 J M q1 ;    J M q1 (2.5)
q1 dt  q1 
T
0 (2.6)
q1
27
Từ (2.3) suy ra:


 K S q1  q2  (2.7)
q1
Từ (2.4) suy ra:


 bS q1  q 2  (2.8)
q1
Lực không thế Q1 là mô men của động cơ TM

Thay (2.5), (2.6), (2.7), (2.8) vào phương trình (2.1).
J M q1  TM  bS q1  q 2   K S q1  q2  (2.9)
 Xác định phương trình Lagrange theo q2:

Từ (2.2) suy ra:
T d  T 
 J L q 2 ;    J L q2 (2.10)
q 2 dt  q 2 
T
0 (2.11)
q2
Từ (2.3) suy ra:


  K S  q1  q2  (2.12)
q2
Từ (2.4) suy ra:


 bS q1  q 2  (2.13)
q 2
Lực không thế Q2 là mô men tải (-TL)

Thay phương trình (2.10), (2.11), (2.12), (2.13) vào (2.1):
J M q2  TL  bS q1  q 2   K S q1  q2  (2.14)
d M d L
Thay q1=θM, q2=θL, q1   M , q2   L , q1  , q2  vào (2.9) và
dt dt
(2.14) sẽ thu được hệ phương trình:
28
d M
JM  TM  bS  M   L   K S  M   L 
dt
d L
JL  TL  bS  M   L   K S  M   L 
dt
d M
TM  J M .  bS .( M   L )  K S .( M   L ) (2.15)
dt
d L
TL   J L .  K S .( M   L )  bS .(M   L ) (2.16)
dt
Sử dụng phương pháp biến đổi Laplace cho (2.15) và (2.16) và cho TL=0:
.TM  bS  M ( s)   L ( s)   K S  M ( s)   L ( s) 
1
M  (2.17)
J M .s
.bS M ( s)  L ( s)   K S  M ( s)   L ( s) 
1
L  (2.18)
J L .s
Từ hai phương trình (2.17) và (2.18) có thể vẽ được sơ đồ cấu trúc của khớp
mềm như hình 2.2.
M M
TM 1 1 1
 JM S S
 

bs
 
Ks


TL  1 1 L 1 L
 JL S S
Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động khớp nối mềm
29
Ta có:
 M ( s )  M ( s ) / s (2.19)
 L ( s )  L ( s ) / s (2.20)
Từ (2.19) và (2.20) ta có:
M ( s )   L ( s )
 M ( s)   L ( s)  (2.21)
s
Thay (2.21) vào (2.17) và (2.18) ta được:
1  K 
M  .TM  (bS  S )( M ( s )   L ( s)) (2.22)
J M .s  s 
1  
.(bS  S )M ( s )  L ( s ) 
K
L  (2.23)
J L .s  s 
Từ (2.23) suy ra :
L .J L .s 2  (bS .s  K s )M ( s)  L ( s) 
 L .( J L .s 2  bS .s  K S )  M ( s).(bS .s  K S )
bS .s  K S
L  M ( s). (2.24)
J L .s 2  bS .s  K S
Xét sai lệch :

bS .s  K S
M ( s)  L ( s)  M ( s)  M ( s). (2.25)
J L .s 2  bS .s  K S
J L .s 2
M ( s)   L ( s)  M ( s). (2.26)
J L .s 2  bS .s  K S
Thay (2.26) vào (2.22) ta được :

1  K J L .s 2 
M ( s)  .TM  (bS  S ).M (s). 
J M .s  s J L .s  bS .s  K S 
2
 M (s).J M .s 2 ( J L .s 2  bS .s  K S )  TM .s( J L .s 2  bS .s  K S )  (s.bS  K S ).J L .s 2 .M (s)
 
 M (s).s 2 J M .( J L .s 2  bS .s  K S )  (s.bS  K S ).J L  TM .s( J L .s 2  bS .s  K S )
 
 M (s).s. J M J L .s 2  bS ( J M  J L ).s  K S ( J M  J L )  TM .( J L .s 2  bS .s  K S )
30
M ( s) J L .s 2  bS .s  K S
 

TM ( s) s. J M J L .s 2  bS ( J M  J L ).s  K S ( J M  J L )  (2.27)
Chia cả tử và mẫu của phương trình (2.27) cho (JM+JL) :

 
 
M (s)  1 1  J L .s 2  bS .s  K S 
  . . (2.28)
TM ( s)  s J M  J L   J M J L 
 J  J .s  bS .s  K S
2

 M L 
Đây chính là phương trình hàm truyền của tốc độ của động cơ đối với mô
men truyền động của động cơ. Hàm truyền này gồm hai thành phần: phần thứ nhất
biểu hiện kết nối cứng hoàn toàn giữa động cơ và tải, phần thứ hai biểu hiện kết
nối mềm giữa động cơ và tải.
Để làm giảm ảnh hưởng của hiện tượng cộng hưởng thì có thể cho
J L .s 2  bS .s  K S
 1 . Muốn vậy có thể làm tăng hệ số cứng KS của trục nối,
JM JL 2
.s  bS .s  K S
JM  JL
hoặc tăng tỷ lệ mô men quán tính của động cơ so với mô men quán tính của tải.
J L .s 2  bS .s  K S
Khi mà tăng KS đến một trị số nào đó thì có thể xấp xỉ 1
JM JL 2
.s  bS .s  K S
JM  JL
Trong thực tế, khi thiết kế bộ điều khiển cho khớp nối mềm thì người ta thấy
rằng hệ số bS là tương đối nhỏ, để đơn giản cho việc thiết kế thì thường bỏ qua hệ
số bS. Do đó hàm truyền giữa tốc độ động cơ và mô men lúc này sẽ là:
 
 
 M ( s)  1 1   J L .s 2  K S 
 . .
TM ( s)  s J M  J L   J M J L 2 
 .s  K S 
 JM  JL 
M ( s) J L .s 2  K S


TM (s) s. J M J L .s 2  K S ( J M  J L ) 
31
M ( s) J L .s 2  K S

TM ( s )  J 
s.J M  J L .s 2  K S (1  L ) 
 JM 
KS
s2 
M ( s) JL

TM ( s )  K J 
s.J M  s 2  S .(1  L ) 
 JL JM 
KS J
Đặt  a  ; K  L ;  0   a 1 K
JL JM
 M ( s) s 2  a2

TM (s) 
J M .s. s 2  02  (2.29)
 a : tần số chống cộng hưởng (rad/s)
 o : tần số cộng hưởng (rad/s)
K: tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ.

Khi đó sơ đồ cấu trúc của khớp nối mềm được mô tả như hình 2.3
TL
TM 1 M KS 1 L
J M .S S J L .S
Hình 2.3 Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động khớp nối mềm khi bỏ qua bS
2.2. Bộ điều khiển PID
TL
r 1 M 1 L
Kt KS
PI
TM J M .S S J L .S
Hình 2.4 Bộ điều khiển PI áp dụng cho hệ truyền động khớp nối mềm
32
Trong thực tế bộ điều khiển PID được sử dụng tương đối rộng rãi vì nó có
nhiều ưu điểm như thiết kế đơn giản, có đáp ứng quá độ nhanh, khử được sai lệch
tĩnh.
2.3. Sử dụng bộ lọc

2.3.1. Bộ lọc thông thấp
Bộ lọc thông là phương pháp chung sử dụng cho việc điều khiển cộng hưởng.
Bộ lọc thông thấp được sử dụng làm giảm hệ số khuyếch đại ở tần số cộng hưởng.
Nó sẽ cải thiện giới hạn khuyếch đại ở lân cận tần số cộng hưởng.
Bộ lọc thông thấp làm việc tốt với tần số cộng hưởng cao. Nó làm việc không
có hiệu quả trong trường hợp cộng hưởng với tần số cộng hưởng thấp.
Hàm truyền của bộ lọc thông thấp:

g
G( s) 
sg
Với g là tần số cắt của bộ lọc.
Đặt T0=1/g
Với T0 là hằng số thời gian của bộ lọc thông thấp.
1
Suy ra G ( s) 
T0 .s  1
Cấu trúc của bộ điều khiển có sử dụng khâu lọc thông thấp được thể hiện trên
hình 2.5
TL
r g 1 M L
KS 1
PI Kt
gS J M .S S J L .S
TM
Hình 2.5 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm có sử
dụng bộ lọc thông thấp kết hợp với khâu PI
33
2.3.2. Bộ lọc dải hẹp
Một phương pháp khác được sử dụng tương đối rộng rãi là bộ lọc dải hẹp .
Theo TL[9], nó có hàm truyền:
S 2   N2
TN ( S ) 
S 2  2. . N   N2
TL
r S  L
2 2
N 1 M KS 1
PI Kt
S 2  2. . N   N2 J M .S S J L .S
TM
Hình 2.6 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm có sử dụng
bộ lọc dải hẹp kết hợp với khâu PI
Thường thì  N được chọn xấp xỉ tần số cộng hưởng  0 ; và  được chọn
tương đối thấp, khoảng dưới 0,4. Bộ lọc dải hẹp có thể loại bỏ cộng hưởng mà
không làm giảm đường đặc tính. Điểm hạn chế của phương pháp này là phải biết
tương đối chính xác tần số cộng hưởng bởi vì tham số của bộ lọc cần phải xác định
chính xác. Khi tần số cộng hưởng thay đổi thì bộ lọc này không có tác dụng.
Tuy nhiên tần số cộng hưởng thường thay đổi khi hệ thống đang làm việc.
Quán tính tải có thể thay đổi khi máy đang hoạt động, hệ số cứng của lò xo có thể
thay đổi. Do sản xuất, các máy thuộc cùng một loại vẫn có thể khác nhau về tần số
cộng hưởng. Bộ lọc dải hẹp có thể làm việc tốt nếu cấu trúc và sự hoạt động của
máy chỉ cho phép biến đổi một lượng rất nhỏ tần số cộng hưởng của máy hoặc khi
bản thân bộ lọc có thể tự điều chỉnh các thông số để thích nghi với mỗi máy hoặc
khi cấu trúc của hệ thống khớp mềm thay đổi. Bộ lọc dải hẹp không làm việc tốt ở
tần số cộng hưởng thấp.
34
2.3.3. Bộ lọc bậc hai
Bộ lọc bâc hai được thiết kế nhằm loại bỏ thành phần bậc hai của phương
trình (2.27) .
Hàm truyền của nó có dạng:
S 2  2. N . N   N2
TBQ ( s)  2
S  2. D . D   D2
Các tham số được chọn như sau:
JˆP  JˆL .JˆM ( JˆL  JˆM ) Với dấu mũ ,^, biểu thị tham số ước tính.
 N  K S / Jˆ P ;  D  K S / Jˆ L
 N  bˆS /(2.Jˆ P . D ) ;  D  bˆS /(2.Jˆ L . D )
Nếu loại bỏ được thành phần bậc hai của (2.27) thì khớp nối sẽ cứng hoàn
toàn và đạt đến mức độ lý tưởng. Khi đó bộ lọc bậc hai trở thành một phương pháp
có hiệu quả mở rộng đáp ứng yêu cầu và độ cứng động lực.
Bộ lọc bậc hai có hai nhược điểm. Thứ nhất, khi tốc độ hoặc vị trí của động
cơ đã được điều khiển ổn định thì vị trí của tải nối với động cơ vẫn có thể dao
động. Nhược điểm thứ hai là bộ lọc bậc hai rất nhạy cảm với sự thay đổi tham số.
Nếu tham số cơ học như quán tính tải hoặc độ cứng của lò xo thay đổi thì hệ thống
trở nên mất ổn định.
2.4. Điều khiển PI kết hợp phản hồi mômen xoắn
Tốc độ của động cơ và tốc độ tải có thể có sai lệch khi đó trên trục động cơ
tồn tại mô men xoắn. Nó có thể gây ra hiện tượng dao động. Để loại bỏ hiện tượng
dao động có thể sử dụng phương pháp phản hồi mô men xoắn.
Để có thể xác định được mô men xoắn có thể sử dụng công thức
TS  K S ( M   L ) . Như vậy sẽ phải có một Encoder đo vị trí của động cơ và một
Encoder đo vị trí của tải. Encoder thường chỉ gắn được trên trục của động cơ còn
gắn trên tải là tương đối khó khăn. Do vậy người ta thường áp dụng phương pháp
35
dùng bộ quan sát để ước lượng mô men xoắn. Bộ quan sát sử dụng phản hồi tốc độ
và dòng động cơ.
TS  TM  M .J M .s
 TS  K t .I M  M .J M .s
Trong đó :
 IM : dòng động cơ.
 TS : mô men xoắn trên trục động cơ.
 TM: mô men điện từ động cơ.
 Kt : Hằng số mô men động cơ.
Ts
IM 1 M
kt J M .s
kTn J Mn .s
Tˆs
Hình 2.7 Bộ quan sát mô men xoắn.
Để triệt tiêu nhiễu cao tần mô men xoắn ước lượng được đưa qua bộ lọc
thông thấp:
g
GF ( s ) 
sg
Do đó mô men xoắn sau bộ lọc thông thấp là:
g
TˆS '  TˆS . .
sg
Một phương pháp khác sử dụng để loại trừ hiện tượng dao động là sử dụng
phản hồi vi phân mô men xoắn (theo TL[12]).
Việc thêm vào mạch vòng phản hồi mô men xoắn tính toán khâu D thì tốc độ
đáp ứng của hệ thống sẽ tăng lên. Với hệ thống khớp nối mềm thì trong thực tế
36
người ta thường sử dụng khâu vi phân quán tính nhằm giảm ảnh hưởng của nhiễu
đến hệ thống.
TL
Ts
r 1 M KS 1 L
PI kt J M .s s J L .s
1 J M .s
ta Td .s  1 Td .s  1
s
Td .s  1
Hình 2.8 Sơ đồ hệ thống điều khiển PI kết hợp với khâu phản hồi mô men xoắn
cho hệ truyền động khớp nối mềm
Hằng số thời gian Td của bộ quan sát đòi hỏi phải nhỏ hơn nhiều so với chu
kỳ dao động cộng hưởng.
Hệ số khuyếch đại ta phải thoả mãn: ta  2 J M 1  J M 

 
Ks  JL 
-Thông số mô phỏng:
Sử dụng động cơ servo một chiều và khớp nối truyền động, tải có các
thông số như sau:
 KS = 0,28 Nm/rad Độ cứng lò xo truyền động

 JM = 7,455.10-5 Kgm2 Momen quán tính trục động cơ
 JL = 8,878.10-5 Kgm2 Momen quán tính tải
 Kp = 0,1 Hệ số khuyếch đại của khâu tỷ lệ
 KI = 0.8486 Hệ số khuyếch đại của khâu tích phân
 ta = 0,15 Hệ số khuyếch đại
 Td = 0,1 Hằng số thời gian
 Mđm=0,35 Nm. Mô men định mức của động cơ
 Kt=0,35/5,5 Hằng số mô men động cơ
37
KS 0,28
a    56,16Rad / s
JL 8.878.105
Jl
0   a . 1   83,125Rad / s
JM
-Kết quả mô phỏng:
SO SANH TOC DO TAI VA TOC DO DONG CO UNG VOI BO DIEU KHIEN PI

900
800
700
600
Toc do n ( vong/phut )
500
Toc do Dong co ung voi bo dieu khien PI

400
300
n-PI-D.Co
n-PI-Tai
200
Toc do tai ung voi bo dieu khien PI

100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 2.9 Đặc tính tốc độ động cơ và tải khi sử dụng bộ điều khiển PI có kết
hợp với khâu phản hồi momen xoắn cho hệ truyền động khớp nối mềm
Với bộ điều khiển PI kết hợp với bộ phản hồi momen xoắn, độ quá điều
chỉnh của hệ thống tương đối lớn thời kỳ quá độ, tuy nhiên đến thời điểm
xác lập thì tốc độ động cơ và tốc độ tải bám sát nhau và bám sát tốc độ đặt.
38
2.5. Phƣơng pháp dùng các biến thể của PID
2.5.1. Bộ điều khiển I-P.
Bộ điều khiển PID là một bộ điều khiển thông thường được áp dụng tương
đối phổ biến cho các hệ thống truyền động. Tuy nhiên với khớp nối mềm thì khi
tín hiệu đặt là tín hiệu nhảy cấp, tốc độ tải không thể ngay lập tức bám sát tốc độ
của động cơ, sai lệch tốc độ ban đầu lớn, bộ điều khiển PID lại có độ tác động
nhanh nên dễ dàng sinh ra sự dao động. Với bộ điều khiển I-P, tín hiệu điều khiển
mô men TM sẽ được giảm bớt một phần nhờ khâu phản hồi âm P.
TL
Ts
M 1 L
r KI 1 KS
Kt
s J M .s s J L .s
KP
Bộ I-P
Hình 2.10 Bộ điều khiển I-P cho hệ truyền động khớp nối mềm
Với phương pháp áp đặt cực tối ưu theo tiêu chuẩn ITAE thì sẽ có tham số
của bộ điều khiển như sau ( theo [TL8]):
2 11   2 2 .J M
KP 
Kt
12 22
KI  .J M
 a2 .K t
 a2 12   22  4 1 21 2   12 22   a4 K  1   a202
1 1  22   a2    2 2  a2  12 
Trong đó:
1 ,  2 : tần số tự nhiên.
 1 ,  2 : hệ số tắt.
39
KS
a  : tần số chống cộng hưởng.
JL
0   a . 1  K : tần số cộng hưởng.
Các điểm cực của hệ thống:
s1, 2  1 . 1  j1 1   1

2
s3, 4   2 . 2  j 2 1   2
2
2.5.2. Bộ điều khiển I-PD
Bộ điều khiển I-PD sẽ có thêm thành phần vi phân D vào mạch phản hồi. Sơ
đồ bộ điều khiển I-PD cho động cơ có khớp nối mềm được thể hiện trên hình 2.11.
TL
Ts
r KI 1 M KS 1 L
Kt
s J M .s s J L .s
K P  K D .s
Bộ I-PD
Hình 2.11 Bộ điều khiển I-PD cho hệ truyền động khớp nối mềm.
Theo [TL8], thông số của bộ điều khiển sẽ được tính toán bằng phương pháp
áp đặt điểm cực.
K P  2 1.1   2 .2 .J M / K t

~
12 .22 ~
KI  .J M
a2 .K t
1 a4 .J L
KD   JM
 
K t a2 12  22  4 1. 21.2  12 .22  a4
1 1 22  a2   2 . 2 a2  12 
Với JM  J M  K D
40
2.6. Hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát
Hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát có khả năng khử dao
động, loại trừ nhiễu mô men tải nhanh, bền vững với sự thay đổi tham số và tăng
khả năng đáp ứng của tốc độ tải bám theo tốc độ đặt với độ quá điều chỉnh bé.
Phương pháp dùng bộ quan sát Luenberger để quan sát trạng thái sẽ được
trình bày đầy đủ và chi tiết trong chương 3.
Bộ lọc Kalman cũng tượng tự như bộ quan sát Luenberger ở chỗ có khả năng
quan sát được các trạng thái. Trên hình vẽ 2.12 và 2.13 là sơ đồ phản hồi trạng thái
sử dụng bộ quan sát Luenberger để quan sát các trạng thái: góc lệch giữa vị trí tải-
vị trí động cơ, tốc độ tải, tốc độ động cơ và bộ lọc Kalman để quan sát các trạng
thái: mô men tải, mô men xoắn trên trục động cơ, tốc độ tải, tốc độ động cơ.
r M 12 TL L
KI 1 1 1
Kt Ks
S J M .S S J L .S
TM
ˆ12
K3 Bộ quan sát
̂L Luenberger
K2
K1
Hình 2.12 Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát
Với bộ quan sát trạng thái Luenberger, phải sau một khoảng thời gian nhất
định T nào đó mới phát hiện ra sự thay đổi trạng thái của đối tượng. Điều đó có
nghĩa là nó chỉ được sử dụng khi nhiễu tác động vào hệ thống là nhiễu tức thời và
khoảng thời gian giữa hai lần nhiễu tác động không được nhỏ hơn T. Bộ lọc
Kalman đã khắc phục được nhược điểm trên là do việc xây dựng bộ lọc có tính
đến các nhiễu ngẫu nhiên tác động vào hệ thống.
41
x3  12
r KI TM M TL
L
1 1 1
Kt Ks
S J M .S S J L .S
TˆL
Kd
T̂S Bộ lọc
K3
̂ L Kalman
K2
K1
Hình 2.13 Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ lọc Kalman cho
hệ truyền động khớp nối mềm
Như vậy chương 2 đã xây dựng đuợc mô hình toán học của khớp nối mềm,
các giải pháp khắc phục hiện tượng cộng hưởng như: sử dụng bộ lọc dải hẹp, bộ
lọc bậc hai, phản hồi mô men xoắn kết hợp với bộ lọc thông thấp, phản hồi vi phân
mô men xoắn, sử dụng các biến thể của PID, bộ quan sát Luenberger, bộ lọc
Kalman. Mỗi một phương pháp có một số ưu, nhược điểm và phạm vi áp dụng
riêng cho từng đối tượng cụ thể. Chương tiếp theo sẽ thiết kế bộ điều khiển phản
hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm.
42
CHƢƠNG 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG BỘ QUAN
SÁT LUENBERGER CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI MỀM
Hệ truyền động khớp nối mềm chỉ có thể điều khiển được bằng phương pháp
phản hồi trạng thái nếu có đầy đủ cảm biến để xác định các trạng thái của hệ. Tuy
nhiên với hệ truyền động khớp nối mềm, thông thường người ta chỉ gắn cảm biến
để đo tốc độ trên trục của động cơ, còn cảm biến đo tốc độ tải và sai lệch vị trí
giữa động cơ và tải là rất khó khăn. Vì vậy chương 3 sẽ giải quyết này vấn đề này
bằng cách sử dụng bộ quan sát trạng thái Luenberger có khả năng quan sát được
các trạng thái qua tốc độ và mô men động cơ.
3.1. Thiết kế bộ khiển phản hồi trạng thái bằng phƣơng pháp áp đặt cực
3.1.1. Điều khiển hồi tiếp trạng thái
Hệ thống có bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái là hệ có phản hồi âm các biến
trạng thái thông qua bộ điều khiển K.
Xét đối tượng được mô tả dưới dạng phương trình trạng thái như sau:
 X  A. X  B.u
 (3.1)
Y  C. X  D.u
Sơ đồ điều khiển phản hồi trạng thái được mô tả như hình 3.1
u
w X X Y
B  C
K
Hình 3.1 Sơ đồ điều khiển phản hồi trạng thái
43
Hệ kín thu được:
dX
 A. X  B.u  A. X  B.( w  K . X )  ( A  B.K ).X  B.w (3.2)
dt
 x1   u1 
x  u 
X   2 R ; u   2
n
 Rm ;
 
   
 xn  u m 
Ma trận không gian trạng thái:
 a11  a1n  b11  b1m 

A        R nxn ; B        R nxm ;
an1  ann  bn1  bnm 
 c11  a1n  d11  d1m 

C        R rxn ; D        R rxm
ar1  arn  d r1  d rrn 
Chúng ta sử bộ điều khiển phản hồi trạng thái với
 k11  k1n 
K      
k m1  k mn 
ở đây K là ma trận hệ số khuyếch đại của bộ phản hồi .
Việc lựa chọn ma trận K ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ thống vòng kín.
Nếu các trị riêng của (A-B.K) nằm bên trái của mặt phẳng phức thì hệ thống sẽ ổn
định. Nếu có bất cứ trị riêng nào của (A-B.K) mà nằm bên phải của mặt phẳng
phức thì hệ thống sẽ không ổn định.
Để có thể thiết kế được hệ thống hồi tiếp trạng thái được mô tả bởi phương
trình (3.2) thì điều kiện cần là tất cả các trạng thái của hệ thống phải đo được (tính
quan sát được) và hệ sẵn sàng nhận tín hiệu điều khiển (điều khiển được). Sau đây
sẽ tìm hiểu về tính điều khiển được và tính quan sát được.
44
 Tính điều khiển đƣợc
Hệ thống được mô tả bởi phương trình (3.1) được gọi là điều khiển được
hoàn toàn nếu tồn tại luật điều khiển u(t) có khả năng chuyển hệ từ trạng thái
đầu tại X(t0) đến trạng thái cuối X(tf) bất kỳ trong khoảng thời gian hữu hạn
t0<t<tf
Một cách định tính có thể hiểu là hệ thống có thể điều khiển được nếu mỗi
biến trạng thái đều có thể bị ảnh hưởng bởi tín hiệu điều khiển u(t). Tuy nhiên,
nếu một hoặc một vài biến không bị ảnh hưởng bởi u(t) thì các biến trạng thái
này không thể bị điều khiển bởi u(t) trong khoảng thời gian hữu hạn và do đó
hệ thống không điều khiển được hoàn toàn.
Để kiểm tra tính điều khiển được của hệ thống (3.1) chúng ta thành lập ma
trận P , gọi là ma trận điều khiển được:
P=[ B AB A2B … An-1B ] (3.3)
Điều kiện cần và đủ để hệ thống điều khiển được hoàn toàn là:
Rank(P)=n (3.4)
Đối với hệ thống một đầu vào và một đầu ra (SISO) thì ma trận P là ma trận
vuông cấp n. Do đó điều kiện (3.4) trở thành:
det(P)  0 (3.5)
 Tính quan sát đƣợc
Hệ thống (3.1) được gọi là quan sát được nếu cho tín hiệu điều khiển u(t) và
đầu ra Y(t) trong khoảng thời gian t0<t<tf thì có thể xác định được trạng thái đầu
X(t0).
Một cách định tính, hệ thống là quan sát được nếu mỗi biến trạng thái của hệ
đều ảnh hưởng đến đầu ra Y(t).
Để kiểm tra tính quan sát được của hệ thống (3.1) thì cần phải thành lập ma
trận V, gọi là ma trận quan sát được:
45
 C 
 C. A 
V  
  
 n 1 
C. A 
Điều kiện cần và đủ để hệ thống quan sát được là
Rank(V) = n (3.6)
Đối với hệ thống một đầu vào và một đầu ra (SISO) thì ma trận V là ma trận
vuông cấp n. Do đó điều kiện (3.6) trở thành: det(V )  0 . (3.7)
3.1.2. Phƣơng pháp áp đặt cực cho hệ điều khiển hồi tiếp trạng thái
 Xác định ma trận hồi tiếp trạng thái K :
Nếu hệ thống (3.1) điều khiển được và quan sát được thì có thể xác định
được luật điều khiển u = w – K.X để phương trình hồi tiếp trạng thái (3.2) có
nghiệm bất kỳ.
Phương trình đặc tính của hệ hồi tiếp trạng thái (3.2) là:
Det[ sI - A + B.K ] = 0 (3.8)
Phương pháp chọn vec tơ hồi tiếp trạng thái K để phương trình đặc tính (3.8)
có nghiệm tại vị trí mong muốn gọi là phương pháp áp đặt cực.
Có nhiều phương pháp thiết kế bộ điều khiển bằng áp đặt cực:
+ Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của phƣơng trình đặc trƣng
Trình tự thiết kế:
- Bước 1: Thành lập ma trận điều khiển được
P=[ B AB A2B … An-1 B ] (3.9)
Nếu hệ không điều khiển thì kết thúc bài toán vì bài toán áp đặt điểm cực sẽ
không có lời giải.
Nếu hệ điều khiển được thì tiếp tục bước 2.
- Bước 2 : Viết phương trình đặc trưng của hệ thống hồi tiếp trạng thái:
Det [sI – A + BK ] = 0 ; (3.10)
46
- Bước 3 : viết phương trình đặc trưng mong muốn:

n
 (s  p )  0
i 1
i (3.11)
Cân bằng hệ số của phương trình đặc trưng (3.10) và (3.11) sẽ tìm được
vector tiếp trạng thái K .
Vế trái của phương trình (3.10) chính là mẫu của hàm truyền của hệ thống,
(có thể nhân với một hệ số tỷ lệ nào đó) do đó nếu như biết được mẫu số của hàm
truyền hệ thống sẽ viết được phương trình đặc trưng dưới dạng (3.10), tiếp tục tiến
hành theo bước 3 ở trên sẽ tìm được vector K.
+ Tính K bằng cách áp dụng công thức Ackermann
- Bước 1 : Thành lập ma trận điều khiển được

P=[ B AB A2B … An-1 B ] (3.12)
Nếu hệ không điều khiển thì kết thúc bài toán vì bài toán áp đặt nghiệm sẽ
không có lời giải.
Nếu hệ điều khiển được thì tiếp tục bước 2.
- Bước 2 : Viết đa thức đặc trưng mong muốn.
n
( s)   ( s  pi )  s n  a1.s n1  ...  an1.s  an (3.13)
i 1
Trong đó pi (i= 1..n ) là các điểm cực mong muốn.

- Bước 3 : Tính K bằng công thức Ackermann.
K = [0 0 … 1] . P-1.  (A) (3.14)
 Sơ đồ tín hiệu và công thức Mason
Khi muốn biểu diễn hàm truyền đạt của hệ thống gồm nhiều khâu nhiều công
đoạn, có thể chia nhỏ hệ thống đó thành các hệ thống con. Tiếp theo xác định hàm
truyền đạt cho các hệ con, từ các hàm truyền đạt của các hệ con mới sẽ xác định
được hàm truyền đạt cho toàn bộ hệ thống lớn. Phương pháp đó gọi là phương
pháp biến đổi sơ đồ khối. Phương pháp này sẽ cho ta một cái nhìn trực quan, một
cách tổng quát về cấu trúc bên trong của hệ thống. Tuy nhiên việc biến đổi như
47
vậy gây không ít khó khăn cho người sử dụng và đòi hỏi người sử dụng phải có
được ít nhiều kinh nghiệm trong việc biến đổi sơ đồ khối.
Để khắc phục nhược điểm trên, người ta đã thay sơ đồ khối bằng sơ đồ tín
hiệu với mục đích giúp cho công việc xác định hàm truyền đạt cũng như phân tích
một vài tính chất đặc biệt của hệ thống được thuận lợi hơn. Sơ đồ tín hiệu có xuất
xứ từ lý thuyết đồ thị.
Một sơ đồ tín hiệu được cấu tạo bởi các thành phần:
- Các điểm nút (node). Nếu so sánh với sơ đồ khối thì các điểm nút chính là
những đường tín hiệu, điểm rẽ nhánh và điểm nối tín hiệu.
- Những đường nối các điểm nút (branch). Trong sơ đồ khối thì những
đường nối này có vai trò giống như các khối. Mỗi đường nối có một giá
trị đúng bằng hàm truyền đạt của khối tương ứng. Đường nối không có
khối được thể hiện trong sơ đồ tín hiệu bằng giá trị 1. Các đường nối phải
có hướng chỉ chiều tín hiệu. Theo quy ước, chiều các đường nối luôn
được chỉ từ trái qua phải trong sơ đồ, trừ đường phản hồi.
Với cấu trúc như vậy, một sơ đồ tín hiệu sẽ có:
- Tín hiệu đầu vào u(t) là điểm nút chỉ có điểm nối từ đó đi và không có
đường nối dẫn đến đó nếu đó không phải là đường phản hồi. Điểm nút chỉ tín
hiệu vào có tên là điểm nút nguồn (source).
- Tín hiệu đầu ra y(t) là điểm nút chỉ có đường nối dẫn đến nó, không có
đường nối từ y(t) đi nếu đó không phải là đường phản hồi. Điểm nút chỉ tín
hiệu ra có tên gọi là điểm nút đích (Sink).
- Tuyến thẳng (forward path) là những đường nối liền nhau đi từ điểm nút
nguồn (source) tới điểm đích (sink) và chỉ đi qua mỗi điểm nút một lần
(không chứa đường hồi tiếp).
- Các vòng lặp (loops) sẽ được thể hiện bằng tập những điểm có những
đường nối với nhau tạo thành một vòng kín.
48
- Những vòng lặp không dính nhau (nontouching loops) là những vòng lặp
không có chung một đoạn nối nào.
- Một vòng lặp và một tuyến thẳng sẽ là không dính nhau nếu chúng không
có một đoạn nối nào.
- Tất cả các điểm nút của sơ đồ tín hiệu đều là điểm cộng tín hiệu.
Sau đây sẽ đi vào công thức Mason để xác định hàm truyền đạt cho một hệ
thống từ sơ đồ tín hiệu của nó. Công thức Mason có dạng giống như một
thuật toán gồm nhiều bước tính. Để tiện theo dõi các bước thực hiện công
thức Mason ở đây sẽ sử dụng hệ có sơ đồ tín hiệu như hình 3.2
G7
G6
u G1 1 G4 G5
G2 G3 y
 H1
 H2
Hình 3.2 Minh họa cho việc trình bày công thức Mason
Các bước trong xác định hàm truyền đạt theo công thức Mason:
- Bước 1: Xác định tất cả những tuyến thẳng Pk có thể có của hệ thống. Đó là
những đường nối liền nhau không chứa đường phản hồi đi từ điểm nút nguồn
u(t) tới điểm nút đích y(t) và Pk là giá trị của nó bằng tích của tất cả giá trị các
đường nối có trong Pk. Với hình minh họa 3.2 thì hệ sẽ có ba tuyến thẳng là:
P1=G1.G2.G3.G4.G5
P2= G1.G6.G4.G5
P3= G1.G2.G7
49
- Bước 2: Xác định tất cả các vòng lặp Lk có thể có của hệ thống. Đó là những
đường nối liền nhau tạo thành một vòng kín. Với hình 3.2 có bốn vòng lặp bao
gồm:
L1 = - G4.H1
L2 = - G2.G7.H2
L3 = - G6.G4.G5.H2
L4= - G2.G3.G4.G5.H2
- Bước 3:
Tính   1   Lk   Li L j   L .L .Ll n m  (3.15)

k i, j l , n, m
Trong đó Li, Lj là những cặp hai vòng lặp không dính nhau (không có
chung một đoạn nối nào), Ll, Ln, Lm là những bộ ba vòng lặp không dính
nhau. Hệ với sơ đồ hình 3.2 chỉ có hai vòng lặp L1 và L2 là không dính
nhau, do đó:
  1  L1  L2  L3  L4   L1L2
 1  G4 H1  G2G7 H 2  G6G4G5 H 2  G2G3G4G5 H 2  G4 H1G2G7 H 2
- Bước 4: Xác định  k từ  bằng công thức (3.15), bỏ đi tất cả vòng lặp có
dính tới Pk . Ví dụ như hệ ở hình 3.2 thì:
1  1
2  1
 3  1  L1  1  G4 H 1
- Bước 5: Xác định hàm truyền đạt G(s) theo công thức Mason:
 Pk  k 
1
G( s) 
 k
Hàm truyền đạt của hệ có sơ đồ tín hiệu như hình 3.2
G( s) 
1
P11  P2  2  P3 3 

G1G2G3G4G5  G1G6G4G5  G1G2G7 1  G4 H1 
 (3.16)
1  G4 H1  G2G7 H 2  G6G4G5 H 2  G2G3G4G5 H 2  G4 H1G2G7 H 2
50
 Các vùng điểm cực
Vị trí một điểm cực của một hàm truyền có ảnh hưởng rõ rệt đến đáp ứng tức
thời của hệ thống. Để phân tích và thiết kế hệ thống, thì điều quan trọng là tìm ra
các điểm cực mà có ảnh hưởng quyết định đến đáp ứng tức thời của hệ thống. Các
điểm cực này được gọi là điểm cực trội.
Các hệ thống trong thực nghiệm thường có bậc lớn hơn bậc hai, có thể xây
dựng xấp xỉ các hệ thống bậc cao dựa trên một hệ thống bậc thấp với đáp ứng tức
thời có thể chấp nhận được. Trong thiết kế, chúng ta có thể sử dụng các điểm cực
trội để điều khiển đặc tính động của hệ thống. Có thể phân chia mặt phẳng phức s
thành các vùng bao gồm các điểm cực trội và điểm cực không quan trọng như hình
3.3.
Những điểm cực nằm gần trục ảo nhất ở bên nửa trái của mặt phẳng phức s
sẽ có tính chất quyết định tới đặc tính quá độ của hệ thống. Trái lại, các điểm cực
càng xa trục ảo sẽ càng suy giảm nhanh và sẽ không ảnh hưởng lớn đến quá trình
quá độ. Một câu hỏi được đặt ra là độ lớn của điểm cực là bao nhiêu. Nó đã được
công nhận trong thực tế là vị trí của điểm cực không quan trọng sẽ nằm cách xa
trục ảo gấp 5 đến 10 lần vị trí của điểm cực trội.
Vïng Vùng j. Vïng

®iÓm điểm kh«ng
Cùc æn
Kh«ng
cực trội
®Þnh
quan
träng
0 s
Vïng
kh«ng
æn
D ®Þnh
Hình 3.3 Sự phân chia các vùng cực trong mặt phẳng phức.
51
Trong quá trình thiết kế áp đặt cực, điểm cực trội và điểm cực không quan
trọng là do người thiết kế quyết định. Hầu hết nó nằm trong khu vực biểu diễn như
hình 3.4. Chúng ta không thể chỉ ra một cách chính xác tọa độ một cách tuyệt đối.
Chúng ta không thể đặt điểm cực một cách tùy tiện xa quá về phía bên trái của mặt
phẳng s. Nó có thể được chọn còn phụ thuộc vào các thành phần vật lý.
Vïng
®iÓm
cùc
Vïng ®iÓm tréi
j Vïng
cùc kh«ng kh«ng
quan träng æn ®Þnh
45o
s
45o
D Vïng
kh«ng
æn ®Þnh
Hình 3.4 Vùng điểm cực trội và điểm cực không quan trọng trong mặt phẳng s
3.1.3. Các chuẩn tối ƣu hoá đáp ứng quá độ
 Tiêu chuẩn tích phân bình phƣơng sai lệch (ISE)
Theo tiêu chuẩn ISE, chất lượng của hệ thống được đánh giá bởi tích phân
sau:

e
2
(t )dt
0
Hệ thống tối ưu là hệ thống làm cho tích phân này cực tiểu. Có thể áp dụng
tiêu chuẩn ISE cho loại tín hiệu vào đã xác định hoặc tín hiệu vào đã được xác
định vào theo phương pháp thống kê. Tiêu chuẩn ISE đánh giá các sai lệch lớn rất
nặng và đánh giá các sai lệch nhỏ rất nhẹ. Một hệ thống được xây dựng theo tiêu
chuẩn ISE làm cho các sai lệch lớn ban đầu giảm rất nhanh, do đó có tốc độ đáp
52
ứng phải rất nhanh dẫn đến kém ổn định. Tiêu chuẩn ISE thường được áp dụng để
thiết kế các hệ thống có yêu cầu cực tiểu hóa năng lượng.
 Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian và giá trị tuyệt đối của
sai lệch ( ITAE )
Theo tiêu chuẩn ITAE, hệ thống tự động điều chỉnh là tối ưu nếu nó làm cực
tiểu tích phân sau đây:

 t. e(t ) dt
0
Tiêu chuẩn ITAE đánh giá nhẹ các sai lệch lớn ban đầu còn các sai lệch sau,
xuất hiện cả trong quá trình quá độ thì bị đánh giá rất nặng. Hệ thống được thiết kế
theo tiêu chuẩn này sẽ cho đáp ứng có độ quá điều chỉnh nhỏ và khả năng làm suy
giảm nhanh các dao động trong quá trình điều chỉnh. Việc tính toán bằng giải tích
tích phân trên rất khó khăn, tuy nhiên có thể đo lường thực nghiệm một cách dễ
dàng. Trong các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ, tiêu chuẩn ITAE được sử
dụng tương đối nhiều. Để đáp ứng quá độ của hệ thống bậc n là tối ưu theo tiêu
chuẩn ITAE thì mẫu số của hàm truyền kín hệ thống bậc n phải có dạng :
Bậc Mẫu số của hàm truyền

1 s  n
2 s 2  1,414.n .s  n2
3 s 3  1,75.n .s 2  2,15.n2 .s  n3
4 s 4  2,1.n .s 3  3,4.n2 .s 2  2,7.n3 .s  n4
Bảng 3.1 Dạng tối ưu của hàm truyền mạch kín dựa trên tiêu chuẩn ITAE
Nếu mẫu số hàm truyền hệ kín có dạng như trên và tử số hàm truyền hệ kín
là nn thì đáp ứng của quá độ của hệ thống là tối ưu và sai số xác lập bằng 0.
53
 Tiêu chuẩn tích phân của tích số giữa thời gian với bình phƣơng hàm
sai lệch ( ITSE) :

 t.e
2
(t )dt
0
Tiêu chuẩn này có kết luận giống như tiêu chuẩn ITAE nói trên.
3.1.4. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái bằng phƣơng pháp áp đặt
cực cho hệ truyền động khớp nối mềm
Trong sơ đồ cấu trúc của khớp nối mềm hình 2.2 thì hệ số bS thường có trị số
rất nhỏ nên người ta thường bỏ qua. Do đó, nếu coi bS=0 thì sơ đồ cấu trúc của
khớp mềm như hình 3.5.
TL
TM 1 M KS 1 L
J M .S S J L .S
Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc khớp hệ truyền động khớp nối mềm khi bỏ qua bs
- Phương trình trạng thái của hệ thống:


X (t )  A. X (t )  B.TM (t )  E.TL (t ) (3.17)
Y (t )  C. X (t )
Trong đó vectơ đầu ra là Y=  M
Vectơ trạng thái là X   M  L 12 

T
Với 12   M   L
54
 KS 
0 0  J   1 
 0 
 M
 J 
 M   1 
E    ; C  1 0 0
K
A  0 0 S  ; B 0  ; (3.18)
 JL   JL 
1  1  0 
0     0 
   
 
- Hàm truyền của hệ thống :
M s 2  a2
T ( s)   ;
TM J M .s.( s 2  02 )
 a : tần số chống cộng hưởng.
 0 : tần số cộng hưởng.
K : tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ.

R : tỷ lệ cộng hưởng.
JL KS
0  a . 1  K ; K  ; a  ;
JM JL
0
R  1 K
a
- Xét tính điều khiển được của hệ thống :
Để hệ thống có thể điều khiển được thì phải thỏa mãn điều kiện là hạng của
ma trận P bằng 3 với :
P B  A.B A 2 .B 
Ta phải chứng minh hệ thống là điều khiển được :
 KS 
 1      J2 
J   0  M

 M    K 
B   0  ; A.B  0 ; A .B 
2 S
 1   J M .J L 
 0     0 
  
 J M   
 
 
55
 1 KS 
J 
J M2 
0
 M
P 0
KS 
0 ;
 J M .J L 
 1 
 0 0 
 JM 
KS
det( P)   3
 0;
J .J L
M
Như vậy det(P) luôn luôn khác 0, do đó hệ thống điều khiển được hoàn toàn.
- Xét tính quan sát được của hệ thống :
 C 
V   C. A 
C. A 2 
C  1 0 0
 KS 
 0 0 
JM 
 
KS   K 
C. A  1 0 0. 0 0
  0 0  S 
 JL   JM 
1  1 0 
 
 
 KS 
0 0  J 
 M

 KS   KS   KS KS 
C. A  (C. A).A  0 0 
2
. 0 0   0
 JM   JL   JM JM 
1  1 0 
 
 
 
 
 C   1 0 0 
V   C. A    0 
K
0  S
 JM 
C. A 2   
K KS
 S 0 
 J M JM 
56
2
K 
det(V )   S   0
 JM 
Vậy hệ thống quan sát được hoàn toàn.
- Hệ thống có thể điều khiển được hoàn toàn và quan sát được hoàn toàn nên
có thể áp dụng phương pháp áp đặt điểm cực cho hệ phản hồi trạng thái.Với mục
tiêu làm giảm thiểu sai lệch về tốc độ của động cơ và tốc độ của tải, chúng ta có
thể sử dụng bộ phản hồi trạng thái dùng phương pháp áp đặt cực nhưng nếu chỉ sử
dụng phương pháp phản hồi trạng thái thông thường thì nó không có khả năng khử
được sai lệch tĩnh. Do đó muốn cải thiện đặc tính này, có thể thêm vào một bộ
điều chỉnh hồi tiếp đầu ra (khâu I) để khử sai lệch tĩnh.
u = -K.X
x3  12
x1   M TL x2   L
r KI 1 1 1
Kt Ks
S TM J M .S S J L .S
K1
K3
K2
Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc của bộ điều khiển phản hồi trạng thái áp đặt cực cho hệ
truyền động khớp nối mềm.
Hình 3.6 mô tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái
cho hệ truyền động khớp nối mềm với giả thiết là đo được toàn bộ các trạng thái
tốc độ động cơ, tốc độ tải và sai lệch vị trí của động cơ và tải bằng các cảm biến.
Như đã trình bày ở mục (3.1.2) có hai phương pháp xác định vector K, trong
đó có phương pháp tính K bằng cách cân bằng các hệ số của phương trình đặc
trưng. Tuy ma trận A đã xác định ở trên theo (3.18), tuy nhiên với cấu trúc của hệ
phản hồi trạng thái có thêm khâu I ở phía trước thì không thể cân bằng hai phương
57
trình (3.10) và (3.11) được. Ở đây có thể sử dụng phương pháp tính điểm cực của
hàm truyền của tốc độ động cơ theo tốc độ đặt theo công thức Mason từ đó sẽ xác
định được phương trình đặc trưng của hệ thống bằng cách cho mẫu số hàm truyền
của hệ thống bằng không. Sau đó cân bằng phương trình đặc trưng với phương
trình (3.11) sẽ xác định được vector K.
Vấn đề đặt ra là tìm ra K1, K2, K3, KI:
- Xác định hàm truyền giữa tốc độ động cơ với tốc độ đặt theo công thức
Mason:
K I .K t 1 KK K K
L1   . ; L2   1 t ; L3   3 t2
s J M .s J M .s J M .s
K 2 K S Kt K K
L4   3
; L5   S 2 ; L6   S 2
J M J L .s J M .s J L .s
  1  ( L1  L2  L3  L4  L5  L6 )  L1 L6  L2 L6
K I Kt 1 KK K K K K K KS KS K K .K KK K
  1 .  1 t  3 t2  2 S 3t  2
 2
 I t 4S  1 S 3t
s J M .s J M .s J M .s J M J L .s J M .s J L .s J M J L .s J M J L .s
KS K
Với a   a2  s
JL JL
JL K K
K ; 0  a . 1  K  02  S  S
JM JL JM
Do đó:
K I Kt K1Kt K3 Kt K 2 Kt .a2 1  K S K S  K I Kt .a2 K1Kt .a2

 1     2    
J M .s 2 J M .s J M .s 2 J M .s3 s  J M J L  J M .s 4 J M .s3
Biến đổi ta được:

1
J M .s 4
  
J M .s 4  K1Kt .s 3  K I Kt  K3 Kt  J M 02 .s 2  K1  K 2 Kta2 s  K I Kt .a2 
K I Kt
P1  ;
J M .s 2
58
KS a2
1  1  L6  1   1 
J L .s 2 s2
 M P1 .1

r 
K I K t   a2 
1  2 
M J M .s 2  s 

r 1
J M .s 4
  
J M .s 4  K1 K t .s 3  K I K t  K 3 K t  J M 02 .s 2  K1  K 2 K t  a2 s  K I K t . a2 
M K I K t s 2  a2
 .
r JM K1 K t 3 K I K t  K 3 K t  J M .02 2 K1  K 2 K I K t .a2
s 
4
.s  .s  .K t .s 
JM JM JM JM
Vậy hàm truyền giữa tốc độ của động cơ với tốc độ đặt :
M K I K t s 2  a2
 .
r JM KK K K  K 3 K t  J M .02 2 K1  K 2 K K . 2
s 4  1 t .s 3  I t .s  K t .s  I t a
JM JM JM JM
Tương tự hàm truyền giữa tốc độ của tải so với tốc độ đặt:
K I Kt 2
.a
L JM
 (3.19)
r KK K K  K 3 K t  J M .02 2 K1 K t  K 2 K t K K . 2
s 4  1 t .s 3  I t .s  .s  I t a
JM JM JM JM
Phương trình đặc tính của hệ thống:
K1 K t 3 K I K t  K 3 K t  J M .02 2 K1 K t  K 2 K t K K . 2
s4  .s  .s  .s  I t a  0 (3.20)
JM JM JM JM
Giả sử ta áp đặt nghiệm là s = s1; s = s2; s = s3; s = s4
 ( s  s1 )(s  s2 )(s  s3 )(s  s4 )  0
 s 4  a1.s 3  a2 .s 2  a3 .s  a4  0 (3.21)
Cân bằng (3.20) và (3.21) ta được:
59
K1 K t
a1 
JM
K I K t  K 3 K t  J M .02
a2 
JM
K1 K t  K 2 K t
a3 
JM
K I Kt .a2
a4 
JM
Từ đó suy ra :
J M .a4
KI  (3.22)
a2 K t
a1.J M
K1  (3.23)
Kt
a3 .J M a1.J M
K2   (3.24)
K ta2 Kt
a2 .J M a2  a4 .J M  J M .02a2
K3  (3.25)
a1.J M a2
a4
Phương trình (3.19) có dạng: W 
s  a1.s  a2 .s 2  a3 .s  a4
4 3
Theo tiêu chuẩn tối ưu ITAE thì hệ thống trên sẽ tối ưu nếu mẫu số của hàm
truyền kín của hệ phải có dạng:
s 4  2,1.n .s 3  3,4.n2 .s 2  2,7.n3 .s  n4 (3.26)

Từ (3.21) và (3.26) suy ra :
a1  2,1. n (3.27)
a2  3,4.n2 (3.28)
a3  2,7.n3 (3.29)
a4  n4 (3.30)
Từ n sẽ tính được a1, a2, a3, a4 qua (3.27), (3.28), (3.29) , (3.30)
60
Từ đó sẽ xác định được Ki, K1, K2, K3 qua (3.22), (3.23), (3.24), (3.25).
Tuy nhiên sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển phản hồi trạng thái như hình 3.6
có thể thực hiện được nếu như có đầy đủ các cảm biến xác định cả ba trạng thái là
tốc độ động cơ, tốc độ tải và sai lệch vị trí của động cơ và tải. Trong thực tế, người
ta thường chỉ gắn cảm biến tốc độ trên trục của động cơ, còn cảm biến xác định
tốc độ tải và sai lệch vị trí giữa động cơ và tải là rất khó khăn. Vì vậy bộ quan sát
Luenberger đưa ra dưới đây có khả năng quan sát được các trạng thái qua tốc độ
và mô men động cơ.
3.2. Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái bằng phƣơng pháp áp đặt cực
dùng bộ quan sát Luenberger
3.2.1. Bộ quan sát Luenberger
Phương pháp phản hồi trạng thái đòi hỏi mọi trạng thái của X đều phải đo
được. Với các hệ tuyến tính quan sát được, thường chỉ có tín hiệu ra y là có thể
dùng làm hồi tiếp. Trong thực tế, thường sử dụng bộ quan sát trạng thái
Luenberger và bộ quan sát trạng thái Kalman (bộ lọc Kalman). Sự khác nhau giữa
hai bộ quan sát trạng thái này là phương pháp xác định ma trận K:
- Bộ quan sát trạng thái Luenberger xác định ma trận K theo điểm cực
cho trước.
- Bộ lọc Kalman xác định theo cực tiểu phiếm hàm mục tiêu.
Sau đây sẽ giới thiệu cụ thể về bộ quan sát trạng thái Luenberger
Xét một đối tượng có mô hình:
 X  A. X  B.u
 D0 (3.31)
 y  C. X
Phương pháp thiết kế bộ quan sát Luenberger sử dụng mô hình tương đương
của đối tượng và một ma trận L phản hồi sai lệch giữa đầu ra thật với đầu ra của
mô hình, có nhiệm vụ hiệu chỉnh đặc tính mô hình cho phù hợp với đặc tính của
đối tượng.
61
u X X
B  C
y
Thiết bị
A thực
L
ŷ
X̂

X̂
B C
Bộ quan sát luenberger
Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc của bộ quan sát Luenberger
Phương trình trạng thái của bộ quan sát:

 dXˆ
  A. Xˆ  B.u  L( y  yˆ )
 dt (3.32)
 yˆ  C. Xˆ
Xét sai lệch:

e  ( X  Xˆ ) (3.33)
Với mong muốn e(t)  0 để có được X  Xˆ ít nhất sau khoảng thời gian đủ
ngắn T.
Phương trình trạng thái mới:
Xˆ  A. Xˆ  B.u  L.( y  C. Xˆ )  ( A  L.C ).Xˆ  B.u  L. y (3.34)

Từ (3.33) và (3.34) suy ra:

de d X  Xˆ

  
 A.e  L. C. X  C. Xˆ   A  L.C .e (3.35)
dt dt
Để e(t)  0 thì (A-L.C) phải ổn định. Để sai lệch e(t) càng tiến nhanh về 0
(tức là thời gian cần thiết cho việc thiết kế bộ quan sát tín hiệu vào ra sẽ càng nhỏ )
thì các giá trị riêng của (A-L.C) nằm càng xa trục ảo. Do đó có thể chủ động tìm L
với một tốc độ tiến về 0 của e(t) đã chọn trước bằng cách xác định L sao cho (A-
62
L.C) có các giá trị riêng phù hợp với các giá trị đó. Phương pháp xác định L cũng
giống như phương pháp xác định K. L có thể xác định theo phương pháp áp đặt
nghiệm sao cho các nghiệm của nó đều nằm ở bên trái các nghiệm của K vì
nghiệm của bộ điều chỉnh phải là nghiệm trội, quyết định động học của hệ.
3.2.2. Điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger
Khi thiết kế thống điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát
Luenberger, vec tơ trạng thái quan sát được X̂ sẽ thay cho vec tơ trạng thái thực X
. Lúc này phương trình của hệ thống phản hồi như sau:
 Xˆ   A  BK BK   Xˆ 
    (3.36)

 E   0 A  LC   E 
Do đó phương trình đặc tính của hệ thống:

 s.I  ( A  BK )  BK 
N G ( s)  det  0 (3.37)
 0 sI  ( A  LC )
Suy ra : detsI   A  BK . detsI   A  LC   0 (3.38)

Từ phương trình đặc tính (3.38) có thể thấy bộ quan sát trạng thái
Luenberger không làm thay đổi vị trí điểm cực cũ của hệ thống là nghiệm của
phương trình det  sI   A  BK   0 , nó chỉ đưa thêm vào hệ thống các điểm cực
mới là nghiệm của phương trình det  sI   A  LC   0 .
w u dX x y
 A. X  B.u C
dt
X̂ dXˆ
K  A. Xˆ  B.u  L y  yˆ 
dt
ŷ
C
Hình 3.8 Hệ thống phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger.
63
 Phƣơng pháp tính ma trận phản hồi trạng thái K:
Sử dụng phương pháp áp đặt cực để tính ma trận K, tức là phải thiết kế sao
cho ma trận (A-BK) nhận các giá trị cho trước s1, s2, s3,…sn cho trước làm giá trị
riêng. Các giá trị s1, s2, s3,…sn được chọn từ yêu cầu chất lượng cần có của hệ
thống. Để xác định được ma trận K chỉ cần cân bằng phương trình :
n
detsI   A  BK    s  si  (3.39)
i 0
 Phƣơng pháp tính ma trận L phản hồi sai lệch quan sát trạng thái:
Có thể nói bài toán thiết kế bộ quan sát Luenberger chính là bài toán thiết kế
bộ điều khiển cho trước điểm cực. Phương pháp xác định L cũng giống như
phương pháp xác định K.
Chọn trước n giá trị s1, s2, s3,…sn có phần thực âm ứng với thời gian T mong
muốn để quan sát tín hiệu vào ra. Các giá trị s1, s2, s3,…sn được chọn nằm càng xa
trục ảo về phía tay trái so với các giá trị riêng của A, thì thời gian T sẽ càng ngắn
do đó sai lệch e(t) sẽ càng nhanh tiến về không. Sau đó thực hiện các bước giống
như xác định K.
Một điều cần chú ý là trạng thái X̂ tìm được sẽ là tín hiệu đầu vào của bộ điều
khiển. Bởi vậy thời gian xác định trạng thái xấp xỉ X̂ của đối tượng không thể
chậm hơn thời gian thay đổi trạng thái của X của bản thân đối tượng. Như vậy
điều kiên tiên quyết để chọn những giá trị s1, s2, s3,…sn là chúng không những nằm
bên trái điểm cực của đối tượng (các giá trị riêng của A) mà còn phải nằm bên trái
các điểm cực của hệ kín ( các giá trị riêng của A-BK ).
64
3.2.3. Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát
Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm bằng phƣơng pháp áp đặt cực
theo tiêu chuẩn tối ƣu ITAE.
Việc tính toán các hệ số K1, K2 ,K3 giống như trong mục 3.1.4. Ở đây ta chỉ
xác định ma trận L.
Ta có :
 KS 
0 0  J   1 
 M  J 
 ; C  1 0 ;
 KS   M 
A 0 0 ; B 0 0 (3.40)
 JL 
1  1  0 
0   
   
 
Xˆ  A. Xˆ  B.TM  L.( M  C. Xˆ ) ; (3.41)
 L1 
Với L   L2  ;
 L3 
 K 
 0 0  S  1 
 xˆ1   J M  xˆ  
 J   L1    xˆ1  
ˆ  
1
KS     M   
  x 2   0 0 *  xˆ 2    0  * TM   L2  *  x  1 0 0*  xˆ 2  
 JL 
 xˆ   ˆ     L3    xˆ3  
  1 1
3 0   x3   0 
   
 
 K T
 xˆ1   S .xˆ3  M  L1 .( M  xˆ1 )
JM JM

 K
 xˆ 2  S .xˆ3  L2 .( M  xˆ1 ) (3.42)
 JL
 ˆx  xˆ  xˆ  L .(  xˆ )
3 1 2 3 M 1

65
Từ đó ta thành lập được sơ đồ cấu trúc như hình 3.9
r M 12 TL L
KI 1 1 1
Kt Ks
S J M .S S J L .S
TM
ˆ12
K3 Bộ quan sát
̂L Luenberger
K2
K1
Hình 3.9 Hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát
- Xác định ma trận L:
Xét phương trình đặc tính của bộ quan sát :
.I  ( A  L.C)  0 (3.43)
Với I là ma trận đơn vị
 K  
 0 0  S  
1 0 0   J M
  L1  
 
 ..0 1 0   0 0   L2 .1 0 0  0
K S 
 JL 
0 0 1     
 1  1 0   L3  
  
 
 
K K  K K
 3  L12   S  S .( L3  1) .  L1. S  L2 . S  0 (3.44)
 JL JM  JL JM
Giả sử phương trình đặc tính mong muốn là :

3  b12  b2 .  b3  0 (3.45)
Cân bằng (3.44) và (3.45):
66


 L1  b1
  K J
 L2   b3  b1 . S  M (3.46)
  JL  KS
 K  J
 L3   S  b2 . M  1
  JL  KS
3.3. Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm và kết quả mô phỏng:
3.3.1. Mô hình hóa hệ thống điều khiển khớp nối mềm
DONG CO - KHOP NOI MEM - TAI
1
TL (Tai )
Integrator 2
1
1 1 2
2 Ks J2.s WLoad
J1.s s
TM (Tmotor ) Transfer 2
Transfer 1 Do cung Khop Noi mem
Wm
1
3
Tm *
Tm
Wm
BO QUAN SAT MO MEN

TRUC DONG CO
Tm*
Tshaft .Ob
4
Hình 3.10 Mô hình hóa động cơ-khớp nối mềm-tải
BO QUAN SAT LUENBERGER TOC DO VA MO MEN DONG CO
1
Wm(motor )
Lu1 Lu3 Lu2
He so He so He so
Luenberger 1 Luenberger 3 Luenberger 2
K3
1
K2
1 1 1
2 1/J1 Ks 1/J2 2
s s s
Tm (motor )
Jmotor Integrator 1 Integrator 2 Gain 6 Jtai Integrator 3
Hình 3.11 Mô hình hóa bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp
nối mềm
67
BO QUAN SAT MO MEN TREN TRUC DONG CO HAN CHE DO DAO DONG CUA TRUC
Bo quan sat Momen truc dong co

Dung de khu Dao dong do he thong tao ra
Bo loc thong thap
1
Tm Tm
Dung de chon dai tan khu dao dong
Tm *
K12, w12 K12, w12 denta_Tm* 1
Wm wm
2
Hình 3.12 Mô hình hóa khâu phản hồi momen xoắn trục động cơ
BO QUAN SAT MO MEN TREN TRUC DONG CO
1
1
Tm Td .s+1
Transfer Fcn 1
1
K12 , w12
J1.s
2
wm Td .s+1
Transfer Fcn 2
Hình 3.13 Mô hình hóa bộ quan sát momen xoắn trục động cơ
BO LOC THONG THAP
s
1 ta 1
K12, w12 Td.s+1 denta _Tm*
Bo loc thong thap he so phan hoi ta
(Bo loc khong hoan toan )
Hình 3.14 Mô hình hóa bộ lọc thông thấp
68
BO DIEU KHIEN PI
KP
KHAU TY LE
1 1
S.Lech D.Khien
Integrator 2
Sum
1
Ki
s
HS. TICH PHAN
Hình 3.15 Mô hình hóa bộ điều khiển PI
MO HINH HOA HE THONG TRUYEN DONG KHOP NOI MEM

SO SANH TOC DO TAI VOI BO DIEU KHIEN PI
TLdat = 0.35(NM) DONG CO - KHOP NOI M EM - TAI

T= 0.5 (Sec)
TL (Tai) Wn
S.Lech D.Khien Kt
Scope1
Saturation TM (Tmotor) WLoad
wdat =700(v/p)
T= 0 (Sec) BO DIEU KHIEN PI. n
Workspace
Hình 3.16 Mô hình hóa hệ thống điều khiển PI cho hệ truyền động khớp
nối mềm
MO HINH HOA HE THONG TRUYEN DONG KHOP NOI MEM
DUNG BO DIEU KHIEN PI-LUENBERGER OBSERVER
T Ldat = 0.35(NM)
Scope
T = 0.5 (Sec) DONG CO - KHOP NOI M EM - TAI
n1
Wm
TL (Tai) Workspace1
S.Lech D.Khien WLoad
Kt Tm*
TM (Tmotor)
BO DIEU KHIEN PI Tshaft.Ob Scope5
Saturation
He so K1 SS_n3
Workspace5
wdat =700(v/p) K1
T = 0 (Sec) BO QUAN SAT
He so K3 LUENBERGER Scope2
K3 K3 SS_n2
He so K2 Wm(motor)
Workspace2
K2 K2
WDcQsTm(motor) Scope3
SS_n
Workspace3
Hình 3.17 Mô hình hóa hệ thống điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ
quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm
69
3.3.2. Kết quả mô phỏng:
 Kết quả mô phỏng khi sử dụng bộ điều khiển PI kết hợp với bộ phản
hồi momen xoắn cho khớp nối mềm:
 Các thông số cơ bản của thiết bị:
+Động cơ servo một chiều:
-Nhãn hiệu: MTK-2250-BLBAN
-Điện áp cực đại : 40VDC
-Tốc độ cực đại : 5000 vòng/phút
-Mô men định mức : 0,35 Nm
-Mô men cực đại : 2,12 Nm
-Dòng định mức : 5,5 A
-Dòng cực đại : 30 A
- Hằng số mô men động cơ: Kt=0,35/5,5
-Điện trở phần ứng : 0,9 
-Điện cảm : 2,5mH
-Mô men quán tính động cơ: JM=7,455.10-5kgm2
+Khớp nối mềm: là thanh hợp kim có độ cứng: Ks=0,28 Nm/rad
+Tải: Đĩa kim loại có mô men quán tính: JL=8,878.10-5kgm2
 Các thông số cơ bản của bộ điều khiển:

 Td = 0,1 Hằng số thời gian của bộ lọc thông thấp.
70
 Kết quả mô phỏng:
SO SANH TOC DO TAI VA DO CO CUA BO DIEU KHIEN PI

900
800
700
Toc do dat
600
Toc do tai voi bo dieu khien PI

500
n-PI-D.Co
400
n-PI-Tai
n-dat
300
Toc do Dong co voi bo dieu khien PI
200
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.18 So sánh tốc độ tải và tốc độ động cơ của hệ khớp nối mềm khi sử
dụng bộ điều khiển PI kết hợp với bộ phản hồi momen xoắn
+Chất lượng động học của hệ thống khi không tải ứng với tốc độ đặt
700(vòng/phút) như sau:
- Số lần dao động 2 (lần)
- Thời gian đáp ứng 0,07 giây
- Độ quá điều chỉnh lớn: 15% so với tốc độ đặt
- Thời gian xác lập của hệ thống nhỏ 0.4 giây.
- Sai lệch tĩnh: 0,05 (vòng/phút).
+Chất lượng động học của hệ thống khi động cơ đang làm việc ứng với tốc
độ đặt 700(vòng/phút) cho mang tải với Tload = Tđịnh mức = 0.35NM tại thời điểm
mang tải 0.5 giây như sau:
- Thời gian đáp ứng 0,2 giây (tính từ thời điểm mang tải)
71
- Độ quá điều chỉnh bé 1,2 vòng/phút
- Thời gian xác lập của hệ thống nhỏ 0.2 giây (tính từ thời điểm mang tải)
- Sai lệch tĩnh: 0,15 vòng/phút.
Nhận xét: Khi sử dụng bộ điều khiển PI kết hợp với khâu phản hồi momen xoắn
cho hệ truyền động khớp nối mềm ta thấy ở thời kỳ quá độ thì độ quá điều chỉnh
về tốc độ của hệ tương đối lớn tuy nhiên đến thời điểm xác lập thì tốc độ động cơ,
tốc độ tải bám sát nhau và bám sát giá trị đặt.
 Kết quả mô phỏng khi sử dụng bộ điều khiển phản hồi trạng thái dùng
bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm:
 Thông số mô phỏng:
 KS = 0,28 Nm/rad Độ cứng lò xo truyền động

 JM = 7,455.10-5 Kgm2 Momen quán tính trục động cơ
 JL = 8,878.10-5 Kgm2 Momen quán tính tải
 Td = 0,1 Hằng số thời gian
 Kt=0,35/5,5 Hằng số mô men động cơ
 n  57
72
 Mô phỏng và đánh giá chất lƣợng của bộ quan sát trạng thái
Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm:
SO SANH TOC DO DONG CO THUC VA TOC DO DONG CO QUAN SAT DUOC

800
700
600 Toc do Dong co thuc
500
400
300 Toc do Dong co Quan sat duoc tu bo quan sat Luenberger
200
Tốc độ động cơ thực
Tốc độ động cơ quan sát

100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.19 So sánh tốc độ động cơ thực và tốc độ động cơ quan sát được
SO SANH TOC DO TAI THUC VA TOC DO TAI QUAN SAT DUOC

800
700
600
Toc do Tai thuc

500
400
Toc do Tai quan sat duoc tu bo quan sat Luenberger

300
200
Tốc độn-PI.Luenbeger-Tai
tải thực
n-PI.Luenbeger-Tai.QSat
100 Tốc độ tải quan sát
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.20 So sánh tốc độ tải thực và tốc độ tải quan sát được
73
SO SANH MO MEN XOAN TREN TRUC DONG CO VA MO MEN XOAN QUAN SAT
2
1.5
Tshaft
Tshaft.Qsat
Mo men xoan tren truc Dong co

Momen trên truc dong co (NM )
0.5
Mo men xoan Quan sat duoc tren truc Dong co
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.21 So sánh momen xoắn trên trục động cơ thực và momen
xoắn trên trục động cơ quan sát được
Nhận xét: Khi sử dụng bộ quan sát trạng thái Luenberger cho hệ truyền động
khớp nối mềm ta thấy độ tốc độ động cơ và tốc độ tải mà bộ quan sát ước lượng
được là tương đối trùng khít so với tốc độ động cơ và tốc độ tải thực.
+Chất lượng bộ quán sát Luenberger như sau:
-Tốc độ quan sát bám sát tốc độ thực tế
--Độ sai lệch quan sát = 0.05 (vòng/phút).
74
 Mô phỏng và đánh giá chất lƣợng của bộ điều khiển phản hồi trạng
thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm
SO SANH TOC DO TAI VA DO CO CUA BO DIEU KHIEN PI-LUENBERGER OBSERVER

800
Toc do dat
700
600
Tốc độ động cơ
500 Tốc độ tải
Tốc độ đặt
do độ
Tốc
Toc tai tải
voivới
bobộ điều
dieu khiển
khien PIphản hồi trạng
- Luenberger
thái dùng bộ quan sát Luenberger
400
300
200
TocTốc độ động
do Dong cơ với
co voi bộ điều
bo dieu khiển
khien PI -phản hồi
Luenberger
100 trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.22 So sánh tốc độ tải và tốc độ động cơ ứng với bộ điều khiển
phản hồi trạng thái dùng dùng bộ quan sát Luenberger
Nhận xét: Tốc độ động cơ bám sát tốc độ tải với độ quá điều chỉnh rất bé,
thời gian xác lập ngắn.
+ Chất lượng động học của hệ thống khi không tải ứng với tốc độ đặt
700(vòng/phút) như sau:
- Thời gian đáp ứng 0,37 giây
- Độ quá điều chỉnh bằng 0(vòng/phút)
- Thời gian xác lập của hệ thống nhỏ 0.4 giây.
- Sai lệch tĩnh: 0,05 (vòng/phút).
75
+Chất lượng động học của hệ thống khi động cơ đang làm việc ứng với tốc
độ đặt 700(vòng/phút) cho mang tải với Tload = Tđịnh mức = 0.35 NM tại thời điểm
mang tải 0.5 giây như sau:
- Thời gian đáp ứng 0,04 giây (tính từ thời điểm mang tải)
- Độ quá điều chỉnh bé: 5 vòng/phút (1% so với tốc độ đặt)
- Thời gian xác lập của hệ thống nhỏ 0,1 giây (tính từ thời điểm mang tải)
- Sai lệch tĩnh: 0,05 vòng/phút
 Kết quả mô phỏng khi so sánh giữa bộ điều khiển PI và bộ điều khiển
phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp
nối mềm
SO SANH TOC DO TAI BO DIEU KHIEN PI VA PI-LUENBERGER

900
800 độtai
Tốcdo
Toc tảivoi
vớibo
bộ dieu
điều khien
khiển PI-Luenberger
PI
700
600
Toc do dat
500
Tốc độ tải với bộ điều khiển phản hồi

trạng
Toc do thái dùng
tai voi bobộ quan
dieu sátPI-Luenberger
khien Luenberger
400
300
200
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Thoi Gian t ( s )
Hình 3.23 So sánh tốc độ tải ứng với bộ điều khiển PI và bộ điều khiển
phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger
76
Nhận xét:
Qua các chỉ tiêu chất lượng thu được từ hai bộ điều khiển ta thấy bộ điều
khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp
nối mềm có đáp ứng tốc độ tải tốt hơn rất nhiều so với khi sử dụng bộ điều khiển
PI :
- Độ quá điều chỉnh bé hơn.
-Thời gian xác lập của hệ thống ứng với hai bộ điều khiển bé.
Thời gian xác lập của hệ thống có thể tăng hoặc giảm bằng cách thay đổi  n .
Tuy nhiên sự tăng hoặc giảm  n chỉ nằm trong một giới hạn nhất định. Nếu thay
đổi quá giới hạn có thể làm hệ thống mất ổn định.
Như vậy chương 3 đã tiến hành thiết kế và chạy mô phỏng với bộ điều khiển
phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối
mềm. Thông qua mô phỏng cho thấy ngoài việc giảm được số lượng sensor và
quan sát được các trạng thái không đo được bằng sensor thì bộ quan sát
Luenberger cho kết quả ước lượng khá tốt. Mặt khác phương pháp phản hồi trạng
thái dùng bộ quan sát có thể giúp người thiết kế biết được hướng điều chỉnh các
thông số theo các chỉ tiêu đặt ra. Từ đó có thể thấy được vai trò quan trọng của hệ
điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ quan sát Luenberger trong điều khiển.
77
CHƢƠNG 4
THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM THỰC TRÊN MÔ HÌNH TRUYỀN ĐỘNG
KHỚP NỐI MỀM PP400
Ở phần trước đã tiến hành thiết kế và mô phỏng với bộ điều khiển phản hồi trạng
thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm. Chương 4 sẽ
tìm hiểu bộ thí nghiệm truyền động PP400 và thiết kế hệ thí nghiệm thực trên mô
hình truyền động PP400.
4.1 Thiết bị thí nghiệm PP400
Hệ thống truyền động khớp mềm PP400 do hãng KentRidge Instruments sản xuất
Bộ PP400 trên hình vẽ 4.1 bao gồm:
Hình 4.1 Hệ truyền động PP400

- Động cơ servo một chiều sinh mô men động cơ Tm và có mô men quán tính
JM
- Khới nối mềm là thanh hợp kim không cứng tuyệt đối có độ cứng K s, được
nối giữa trục động cơ và trục tải
- Tải là đĩa kim loại trên đó có gắn các vành khuyên kim loại để thay đổi mô
men quán tính tải JL
- Hệ thống tạo lực ma sát gắn trên trục tải để tạo ra mô men tải TL
78
- Ngoài ra hệ thống còn có encoder động cơ và máy phát tốc(Tacho) để đo

tốc độ động cơ, encoder tải để đo tốc độ tải.
Phần mạch điện là bo mạch chuyên dụng của hãng, được điều khiển bằng phần
mềm của hãng viết bằng Labview. Việc thay đổi chương trình chỉ thực hiện được
bằng cách lập trình Assembly cho vi xử lý 16 bít UC8096 của Intel.
Phần thực nghiệm trong luận văn này không dùng card chuyên dụng, mà dùng
Card NI6014 của hãng National Instruments ghép vào cổng PCI của máy tính và
mạch lực tự thiết kế.
Sau đây sẽ nêu các thông số cơ bản của các phần tử của thiết bị:
 Động cơ servo một chiều:
Nhãn hiệu: MTK-2250-BLBAN
Điện áp cực đại : 40Vdc
Tốc độ cực đại : 5000 vòng/phút
Mô men định mức : 0,35 Nm
Mô men cực đại : 2,12 Nm
Dòng định mức : 5,5 A
Dòng cực đại : 30 A
Điện trở phần ứng : 0,9 
Điện cảm : 2,5mH
Mô men quán tính : 7,455.10-5kgm2
 Khớp nối mềm: là thanh hợp kim có độ cứng Ks=0,28 N/rad
 Tải: Đĩa kim loại có mô men quán tính JL=8,878.10-5kgm2
Mỗi vành khuyên kim loại có mô men quán tính: JU=1,932.10-5kgm2
 Máy phát tốc 1 chiều (Tacho)
Điện áp phát ra : 7V/1000vòng/phút  10%
Điện trở tải nhỏ nhất: 10k 
Điện áp phát ra có thể đảo chiều khi động cơ đảo chiều quay
Độ tuyến tính của điện áp phát ra với sai số: 1%
 Encoder động cơ và encoder tải
Độ phân giải : 1000 xung/vòng
79
Các kênh ra : 6 kênh (A, B, Z, U, V, W)

Dạng xung ra là xung vuông
Tần số lớn nhất (max) có thể phát ra xung được: 200kHz
Nguồn cung cấp : 5V  5%
Dòng tiêu thụ(max) : 200mA
Thời gian sườn lên/xuống tối đa: 100ns
Các thông số của động cơ, khớp nối và tải của bộ thí nghiệm này được lấy
làm các thông số đầu vào để thiết kế bộ điều khiển ở chương 3.
4.2. Card NI6014
Card NI6014 là thiết bị phần cứng thuộc dòng DAQ của hãng National
Instrument, sử dụng để điều khiển đối tượng thời gian thực. Card được ghép với
máy tính qua cổng PCI của máy tính. Máy tính và card trở thành hệ thống điều
khiển hoàn chỉnh, bao gồm nhiều chức năng: Thu thập tín hiệu vào qua cổng vào
tương tự(AI) vào số(DI) và các bộ đếm(Counter), đưa tín hiệu điều khiển ra bên
ngoài qua cổng ra tương tự(AO), ra số(DO) và các đầu ra tạo xung, tính toán các
bộ điều khiển bằng CPU máy tính. Card PCI 6014 được điều khiển nhờ phần mềm
chuyên dụng của hãng là DQA7.x hoặc bằng các phần mềm do người sử dụng viết
bằng ngôn ngữ C, VB, Lab-window, LabView ... Đặc biệt hiện nay card này đã
được chương trình Matlab hỗ trợ điều khiển thông qua chương trình mô phỏng
Simulink. Việc thiết kế điều khiển trên Simulink rất đơn giản, Các chương trình
điều khiển thiết kế theo dạng khối xây dựng sẵn trên Simulink. Simulink hỗ trợ
các khối vào ra với card. Sau khi dịch sơ đồ điều khiển là chương trình có thể kết
nối điều khiển Card với thời gian thực, rất tiện lợi. Sau đây em sẽ trình bày các đặc
điểm phần cứng của Card6014.
Các đầu nối chức năng cơ bản của Card NI6014 bao gồm: AI, AO, DIO, TIO.
- 16 kênh AI với độ phân giải 16 bít.
- 2 kênh AO với độ phân giải 16 bít
- 8 đầu vào ra số chuẩn TTL có thể đặt là đầu ra(DO) hoặc đầu vào(DI)
bằng chương trình
- 2 bộ đếm(counter(TIO)) 24 bít
80
Tổng số có 68 đầu nối vào ra trên Card.

Sơ đồ khối của Card được thể hiện trên hình vẽ 4.2
Có thể thấy Card 6014 như một bộ mở rộng cổng vào ra cho máy tính và có
thêm các bộ đếm, bộ định thời, với tốc độ truyền rất nhanh qua BUS PCI. Tốc độ
tính toán cũng như truy cập chỉ còn phụ thuộc vào tốc độ của máy tính.
Hình 4.2 Sơ đồ khối các phần tử trong Card NI6014
81
4.2.1.Đầu vào tƣơng tự(AI)
Card NI6014 có 16 kênh AI: AI (0,1...15)

Bộ chuyển đổi ADC chuyển tín hiệu tương tự thành tín hiệu số. Một bộ đệm
lớn(512 mẫu tín hiệu hay 512words) kiểu FIFO(vào trước ra sau) lưu trữ giữ liệu
trong quá trình chuyển đổi để đảm bảo dữ liệu không bị mất. Vào dữ liệu chuyển
đổi có thể bằng phương pháp DMA, ngắt hoặc vào bằng chương trình.
Trở kháng vào các đầu AI rất lớn: 1G  . Do đó sẽ không làm suy giảm tín hiệu
vào.
Chống điện áp đặt vào quá:  25V khi chạy hoặc  15 V khi tắt.
Dải điện áp vào chuẩn là -10  10V, tuy nhiên bộ AI của card hỗ trợ cả các
dải điện áp thấp hơn:
-5V  5V, -500mV  500mV, -50mV  50mV.
Sở dĩ có thể chọn được các dải điện áp thấp hơn là vì trong card có bộ
khuếch đại trước khi vào bộ chuyển đổi so sánh với tín hiệu mẫu. Nếu chọn các
dải thấp hơn thì độ phân giải điện áp sẽ nhỏ. Nếu chọn dải -10  10V thì độ phân
dải bằng: (10-(-10))/216 =301  V. Ở dải thấp hơn thì độ phân dải thấp hơn. Điều
này nói nên card có thể phù hợp với nhiều dải điện áp vào khác nhau mà độ chính
xác tương đối vẫn không đổi.
Chu kỳ quét AI khoảng 5  s (200kHz). Trong card chỉ có 1 bộ chuyển đổi
ADC nhưng phục vụ cho 16 kênh AI nhờ bộ trộn (Mux). Có 2 phương pháp để
tính ra tín hiệu đo là: tính một mẫu và tính trung bình nhiều mẫu. Phương pháp
tính trung bình nhiều mẫu cho kết quả chính xác hơn, giảm được ảnh hưởng của
tín hiệu nhiễu.
ADC cũng có cần các tín hiệu khởi động chuyển đổi và đưa ra tín hiệu kết
thúc chuyển đổi, nhưng những tín hiệu này card quản lý. Việc đo tín hiệu chỉ cần
nối hai đầu vào vào hai chân AI và AI GND của card.
82
4.2.2.Đầu ra tƣơng tự (AO)
Card có 2 kênh AO: AO(0,1)

Trong Card có hai bộ chuyển đổi tín hiệu số thành tương tự(DAC) 16 bít. Bộ
nhớ đệm tín hiệu cũng thuộc loại FIFO có sẵn trên card cho phép các tín hiệu gửi
từ máy tính xuống không bị mất.
Dải điện áp ra: -10V  10V . Hoặc có thể tăng giảm dải này nếu có dùng điện
áp mẫu đặt bên ngoài.
Trở kháng ra nhỏ: 0,1  đảm bảo cung cấp dòng ra max 5 mA.
Chống ngắn mạch đầu AO.
Thời gian chuyển đổi của DAC nhanh cỡ : 50  75 ns
Độ chính xác: phụ thuộc vào dải điện áp ra và nhiệt độ môi trường:
Với Card NI6014 dải điện áp ra tương tự: -10V  10V , độ chính xác
khoảng 0,3mV
Quản lý dữ liệu của bộ điều khiển AO có thể theo phương pháp có bộ
đệm(buffered) hoặc không bộ đệm(non-buffered).
- Có bộ đệm: Dữ liệu được chuyển từ bộ đệm máy tính xuống bộ đệm của
card sử dụng phương pháp DMA hoặc ngắt trước khi nó được truyền xuống DAC.
Phương pháp này có tốc độ nhanh hơn phương pháp không bộ đệm bởi dữ liệu
được truyền theo cả khối lớn tại một thời điểm.
- Không bộ đệm: Dữ liệu truyền thẳng từ bộ đệm máy tính xuống DAC,
mỗi thời điểm truyền một số. Phương pháp này chậm hơn, tuy nhiên nó được sử
dụng khi tín hiệu cần truyền ở dạng trích mẫu theo thời gian, thời gian thực.
4.2.3.Cổng vào ra số (DIO)
Card có 8 kênh vào ra số: P0.(0,1..7) chuẩn TTL, điện áp vào bảo vệ
<VCC+0,5V. Các đầu này có thể lập trình là đầu ra (DO) hoặc đầu vào(DI)
Dòng ra (DO) hoặc dòng vào(DI) max: 10mA
83
4.2.4. Counter
Card có 2 Counter/timers 24 bít
Hình 4.3 Dạng của một counter

Counter0 và Counter1 gồm các chân:
- CTR0 Source, CTR1 Source : là các chân đưa tín hiệu xung cần đếm vào.
Tần số xung tối đa đếm được là 20 MHz.
- Chân CTR0 Gate và CTR1 Gate là các chân định chế độ đếm xung: đếm
theo mức hay theo sườn, phụ thuộc vào ứng dụng thực hiện bởi bộ đếm. Các chân
này còn có thể làm các chức năng khác như: khởi động bộ đếm, dừng bộ đếm, lưu
bộ đếm.
- Chân CTR0 Out và CTR1 Out là các chân ra báo tín hiệu sau một chu kỳ
đếm. Có thể là báo 1 xung hoặc một mức tuỳ vào chương trình.
Bộ đếm trong card là loại bộ đếm tăng / giảm(Up/down). Hai đầu vào đếm này
tuỳ theo ứng dụng khác nhau mà có thể dùng làm bộ đo tần số, bộ đếm sườn xung,
đo chu kỳ, đo độ rộng xung, phát xung.
4.2.5.Các đầu vào ra chức năng khả trình (Programmable Function Interface-
PFI)
Trong card có 10 đầu PFI (0..9). Tuỳ vào ứng dụng khác nhau mà sử dụng các
đầu này thành các đầu chức năng cụ thể. Điều này sẽ tiết kiệm được các đầu vào ra
cho các ứng dụng khác nhau. Ví dụ đầu PFI3 là chân vào bộ đếm 1, PFI8 là chân
vào bộ đếm 0, PFI1 là chân đưa tín hiệu điện áp mẫu bên ngoài cho AI, PFI2 là
chân đưa tín hiệu Clock cho tần số chuyển đổi của AI.....
84
4.3. Thiết kế mạch lực và mạch điều khiển
4.3.1. Thiết kế mạch lực
Card NI 6014 ghép nối với cổng PCI của máy tính chỉ đưa được ra tín hiệu
điều khiển là điện áp điều khiển, vì vậy để điều khiển tốc độ động cơ một chiều
phải thiết kế mạch lực và mạch điều khiển bên ngoài.
Điều khiển động cơ một chiều bằng mạch băm xung áp một chiều, sơ đồ
cầu. Mạch này có thể đảo chiều tốc độ động cơ (hình 4.4)
+ T3
T1 D1 D3
E
M T4
T2 D2 D4
Hình 4.4 Sơ đồ mạch cầu băm xung áp một chiều

Đây là sơ đồ mạch băm xung có thể đảo chiều tốc độ động cơ. Để điều
khiển mạch băm xung này có hai phương pháp điều khiển: Đó là phương pháp
điều khiển đối xứng và điều khiển không đối xứng.
- Phương pháp điều khiển đối xứng:
Trong phương pháp điều khiển này các cặp van (T1-T4) và cặp van (T2-T3)
thay nhau đóng ngắt (hình 4.4). Điện áp ra tải có 2 dấu +E và –E, do đó giá trị
trung bình của nó là:
T t T
1 1 0 1 t
Ud=
T0 u ( t ) dt =
T0 Edt  
T t0
 Edt  E(2 0  1)  E(2  1)
T
Như vậy: Khi  > 0,5 thì Ud>0

 < 0,5 thì Ud<0
 = 0,5 thì Ud=0
85
Điều khiển theo nguyên tắc này dòng điện sẽ liên tục, không bị gián đoạn.
Phương pháp điều khiển đối xứng có nhược điểm là điện áp ra tải bị đảo dấu và độ
đập mạch dòng điện tải cao.
U(t)
T1,T4
E
t0 T t
-E
T2,T3
i(t)
Hình 4.5 Đồ thị điện áp ra động cơ phương pháp băm xung đối xứng
- Phương pháp điều khiển không đối xứng
Trong phương pháp điều khiển này với mỗi chiều dòng điện, chỉ có 1 cặp
van mắc thẳng hàng (thí dụ T1-T2) làm việc đóng cắt ngược pha nhau, còn hai van
kia sẽ có 1 van luôn mở và 1 van luôn khoá. Điện áp ra tải chỉ có một dấu ở chiều
xác định (hình 4.6)
U(t)
T1 m 1
t0 T t
T2m2
Hình 4.6 Đồ thị điện áp ra động cơ phương pháp băm xung không đối xứng (T4
luôn mở và T3 luôn khoá)
Điện áp trung bình Ud=  E. Phương pháp này cho phép giảm độ đập mạch
dòng điện 2 lần so với điều khiển đối xứng, và dạng điện áp ra tốt hơn.
86
Trong sơ đồ mạch lực thiết kế dùng vi mạch L298 đã tích hợp sẵn 2 mạch cầu
tranzito lưỡng cực. Sơ đồ 1 cầu van của vi mạch L298 trên hình 4.7 dưới đây.
Hình 4.7 Sơ đồ một cầu van của vi mạch L298

Vi mạch L298 có 2 sơ đồ cầu tranzito, mỗi cầu có 2 chân ra và 3 chân điều
khiển. Trong vi mạch đã tích hợp sẵn các mạch logic để đảm bảo không bao giờ 2
van trên một nhánh cầu đều thông, điều này để bảo vệ không bị ngắn mạch làm
hỏng van. Trong 3 chân điều khiển có một chân cho phép(enable), chỉ khi nào
chân này có logic "1" thì các van mới có thể điều khiển đóng mở được bằng 2
chân điều khiển.
Điều khiển đối xứng: nếu trong một chu kỳ băm xung 2 chân In1 và In2 đối với
cầu van A (hoặc In3 và In4 đối với cầu van B) có 2 xung ngược pha nhau.
Điều khiển không đối xứng: Nếu trong một chu kỳ băm xung chỉ có 1 chân có
xung, chân còn lại được đặt ở 1 mức logic( hoặc "0", hoặc "1")
Thông số kỹ thuật của vi mạch L298:
- Điện áp nguồn định mức cấp cho chân VS là 46 V( tối đa là 50V)
87
- Dòng định mức qua van:2A; nếu nối song song 2 cầu thì dòng định mức cho
phép là 4A
- Điện áp nguồn nuôi mạch logic (VSS) : (4,5  7) V
- Mức logic điều khiển: "0": (-0,3  1,5) V
- Mức logic điều khiển: "1": 2,3V  VSS
4.3.2 Thiết kế mạch điều khiển
 Mạch tạo xung điều khiển
Hình 4.8 Sơ đồ mạch tạo xung điều khiển đóng mở các van bán dẫn
Trên mạch điều khiển hình 4.8 có các thành phần:

- Vi mạch LM3524D: Có nhiệm vụ tạo ra xung răng cưa với tần số xác định
1,18
bởi công thức: frc= , với động cơ servo 1 chiều tần số băm xung yêu
(VR 2  R 3 )C 6
cầu lớn. Tần số băm càng lớn thì tốc độ động cơ càng êm, càng giảm được rung do
đập mạch dòng điện.
Chọn C6 =10nF, với tần số băm xung frc =40kHz thì:
VR2+R3=29,5k  ; chọn R3=1k  và VR2 loại 100k chỉnh
tinh.
Điện áp răng cưa ra: ở chân số 7 vi mạch LM3524D, tăng từ 0,8 đến 3,6V
C5 là tụ 1nF bù điện áp, làm cho răng cưa tuyến tính hơn.
88
- Khuếch đại thuật toán LF351 làm nhiệm vụ so sánh tín hiệu răng điều
khiển với tín hiệu răng cưa và phát ra xung điều khiển.
- Cách li quang 4N35 làm nhiệm vụ khuếch đại xung và có tác dụng như
một khâu đảo xung.
Chọn R4 = 470  và R5 = 10 k 
Điện áp điều khiển lấy từ trên máy tính đưa xuống qua đầu ra analog của card
NI6014 .
Xung điều khiển sau khi ra khỏi chân 5 của cách li quang sẽ cùng với đầu điều
khiển chạy thuận nghịch(TN) từ máy tính xuống đến mạch logic tổ hợp để tạo
xung đóng mở van.
 Mạch logic tạo xung đóng mở van
Hình 4.9 Mạch logic tạo xung đóng mở van
Nếu muốn chạy thuận TN= '1'. Chân In3 sẽ có xung và chân In4 sẽ ở mức logic '1'
Nếu muốn chạy ngược TN='0'. Chân In3 sẽ có mức logic '1' và chân In4 sẽ có
xung.
Mạch này thực hiện tạo xung băm theo nguyên tắc băm xung không đối xứng.
89
4.4. Sơ đồ tổng thể của thiết bị thí nghiệm
Máy Tính
(Simulink)
PCI bus
Tốc độ phản hồi, dòng điện phản
Card NI6014
hồi
udk
Mạch lực và
mạch điều
khiển
Điện áp đặt lên động cơ
Động cơ, encoder, Shun

khớp nối và
tải(PP400)
Hình 4.10 Sơ đồ khối hệ thống thực nghiệm điều khiển hệ truyền động
khớp nối mềm
Máy tính giao tiếp với Card NI 6014 qua bus PCI, bằng phần mềm Simulink-
Matlab. Tín hiệu đặt tốc độ được đặt trên máy tính. Tín hiệu đo là tốc độ động cơ,
tốc độ tải, dòng điện động cơ.
Tốc độ động cơ và tải được mã hoá bằng 2 encoder. Tần số xung ra trên
encoder sẽ tỷ lệ với tốc độ động cơ. Việc đo tần số xung này được thực hiện bằng
bộ đếm xung tích hợp trên Card NI6014.
Dòng điện được đo bằng cách đo điện áp phản hồi trên điện trở Shun sau
khi đã qua khâu khuếch đại. Tín hiệu này vào đầu AI của Card NI614 chuyển
thành tín hiệu số, đưa lên máy tính, làm tín hiệu vào cho bộ lọc ước lượng trạng
thái.
Vòng điều chỉnh tốc độ được tính toán bằng máy tính thông qua chương
trình realtime workshop của Simulink. Đẩy tín hiệu điều khiển xuống Card, nhờ
bộ biến đổi DAC trên Card tín hiệu điều khiển được đưa xuống ở dạng tương tự.
90
Tín hiệu này so sánh với tín hiệu xung răng cưa trên mạch điều khiển. Qua khâu so
sánh tín hiệu có dạng xung đi đóng mở các van bán dẫn thực hiện băm xung điện
áp.
4.5. Các sơ đồ Simulink của hệ thí nghiệm thực trên mô hình truyền động
khớp nối mềm PP400
700
KP = 0,1 ; KP = 0,8486
Hình 4.11 Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng thuật toán
điều khiển PI
91
Ki
100
700
Khâu
PIs Gain4
§Æt tèc ®é Kh©u I Analog Counter
Kt
Output Input
Saturation TÝn hiÖu ra Encoder ®éng c¬
3 National Instruments National Instruments
PCI-6014 [auto] PCI-6014 [auto]
Bï
Counter
In1 Out1
Input
Encoder T¶i TÝnh to¸n tèc ®é Scope 3
National Instruments
PCI-6014 [auto]
K2 K2 Scope 1
Wm Out1 In1
K2
K3 K3
TÝnh to¸n tèc ®é
K3 Tm
dc
K1 Bé quan s¸t luenberger
K1 Analog
K
Input
M« men Gain 5
Scope 2 National Instruments
PCI-6014 [auto]
Hình 4.12 Sơ đồ Simulink hệ truyền động khớp nối mềm PP400 bằng
thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger

Chương 4 đã nghiên cứu và thiết kế hệ thống thí nghiệm thực trên mô hình
truyền động khớp nối mềm PP400 gồm một động cơ servo, khớp mềm và tải. Sử
dụng Card NI6014 để thu thập tín hiệu từ hệ thống về máy tính cũng như đưa tín
hiệu từ máy tính điều khiển động cơ. Thiết kế mạch lực liên kết giữa Card NI6014
với hệ thống khớp mềm PP400 để tạo thành hệ thống điều khiển hoàn chỉnh. Trên
cơ sở hệ thống này cho phép thực hiện các thí nghiệm về hệ truyền động khớp nối
mềm PP400 với các thuật toán điều khiển khác nhau rất tiện lợi.
92
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ

1. KẾT LUẬN
Qua phân tích lý thuyết, thiết kế và mô phỏng với bộ điều khiển phản hồi
trạng thái dùng bộ quan sát Luenberger cho hệ truyền động khớp nối mềm ta thấy
bộ điều khiển không những giải quyết được vấn đề giảm bớt số lượng sensor cũng
như ước lượng được các trạng thái của hệ không đo lường được bằng cảm biến
mà nó còn cho đường đặc tính tốt.Mặt khác phương pháp điều khiển phản hồi
trạng thái dùng bộ quan sát có thể giúp người thiết kế biết được hướng điều chỉnh
các thông số theo các chỉ tiêu đặt ra. Từ đó có thể thấy được vai trò quan trọng của
bộ quan sát Luenberger trong điều khiển.
Ngoài ra trong chương 4 còn giúp người thiết kế tiếp cận với việc thiết kế hệ
thống thí nghiệm thực trên mô hình truyền động khớp nối mềm PP400 với các
thuật toán điều khiển khác nhau .
2. KIẾN NGHỊ
Trên cơ sở mô phỏng ở chương 3 và thiết kế hệ thí nghiệm thực trên mô

hình truyền động khớp nối mềm PP400 để từ đó tiếp tục xây dựng hệ thí nghiệm
thực nhằm đánh giá lại lại kết quả mô phỏng đã thực hiện được.
Tiếp tục nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển hệ truyền động khớp nối mềm
có xét đến tính phi tuyến của khớp nối mềm.
93
TÀI LIỆU THAM KHẢO
 Tiếng Việt
[1] Nguyễn Thị Phƣơng Hà-Huỳnh Thái Hoàng, ”Lý thuyết điều khiển tự
động”, Nhà xuất bản Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh-2003.
[2] Bùi Quốc Khánh-Nguyễn Văn Liễn-Phạm Quốc Hải-Dƣơng Văn
Nghi, ”Điều khiển tự động truyền động điện”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật-
2002.
[3] Nguyễn Thƣợng Ngô, ”Lý thuyết điều khiển tự động thông thường và
hiện đại”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật-2005.
[4] Nguyễn Doãn Phƣớc, “Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản
khoa học kỹ thuật Hà Nội-2005.
[5] Nguyễn Phùng Quang, “MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động”, Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội-2003
[6] Đỗ Sanh, ”Động lực học máy”, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà
Nội-2004.
 Tiếng Anh
[7] Hiromi Kawaharada, Ivan Godler, Tamotsu Ninomiya và Hideki
Honda, “Vibration Suppression Control in 2-inertia System by Using Estimated
Torsion Torque”, IEEE Transactions on Industrial electronics, Vol.43-1996
[8] Gloria Suh, Dae-Sung Hyun, Jung-ll Park, Ki-Dong Lee, Suk-Gyu
Lee, “Design of a pole placement controller for reducing oscillation and settling
time in a two-inertia motor system.”, IECON-2001.
[9] George Ellis, Robert D. Lorenz., “Resonance load control methods for
inductrial servo drives”, IEEE Industry Applications Society, Annual Meeting,
Rome, Italy, 2000.
94
[10] George Ellis, ”Cures for Mechanical Resonance in industrial servo

drive”, A Danaher Motion Company, USA.
[11] C M Johnson B.Sc C.Eng.M.i.Mech, ”An introduce to flexible
couplings”, Technical Manager-Flexibox-1996.
[12] Koji Sugiura và Yoichi Hori, “Vibration Suppression in 2 and 3 Mass
System Based on the Feedback of Imperfect Derivative of the Estimated Torsional
Torque”, IEEE-1996.
[13] George Ellis, ”Observer In Control Systems”, 2002.
[14] Jonathan How, ”Feedback control”, 2001.
[15] Benjamin C.Kuo, ”Automatic Control Systems”, 2000.

FILE - 20210509 - 150123 - Thiết Kế Đồng Bộ Điều Khiển Phản Hồi Trạng Thái Dùng Bộ Quan Sát LUENBERGER Cho Hệ Tuyền Động Khớp Nối Mềm

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

FILE - 20210509 - 150123 - Thiết Kế Đồng Bộ Điều Khiển Phản Hồi Trạng Thái Dùng Bộ Quan Sát LUENBERGER Cho Hệ Tuyền Động Khớp Nối Mềm

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

TRƢỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập – Tự do – Hạnh phúc

LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI

Học viên : Đặng Nguyên Bình

Lớp : Cao học K11-TĐH

Cán bộ HDKH :TS. Bùi Chính Minh

CÁN BỘ HƢỚNG DẪN KHOA HỌC HỌC VIÊN

TS. Bùi Chính Minh Đặng Nguyên Bình

BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC

LỜI CAM ĐOAN

Người cam đoan

Đặng Nguyên Bình

MỤC LỤC ................................................................................................................... 3

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ VÀ BẢNG BIỂU........................................ 7

Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG KHỚP NỐI

1.1.1. Khớp nối ................................................................................................... 13

1.1.2. Khớp nối mềm .......................................................................................... 13

1.2. Đặc điểm của một số loại khớp nối .................................................................... 14

1.2.1. Khớp nối kiểu đai truyền ........................................................................... 14

1.2.2. Khớp nối kiểu xích ................................................................................... 14

1.2.3. Khớp nối kiểu bánh răng ăn khớp ............................................................ 15

1.3. Độ cứng của các khớp nối .................................................................................... 15

1.3.1. Độ cứng của của trục làm việc khi bị xoắn............................................... 15

1.3.3. Độ cứng của mối nối ren........................................................................... 16

1.3.4. Độ cứng của truyền động bánh răng ......................................................... 17

1.3.5. Độ cứng của nối then và chêm.................................................................. 17

1.5.2. Thay đổi tỷ lệ quán tính giữa tải và động cơ ............................................ 23

1.6. Kết luận chương 1 ................................................................................................ 24

Chƣơng 2: GIẢI PHÁP VỀ MẶT ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG

2.2. Bộ điều khiển PID ................................................................................................ 31

2.3. Sử dụng bộ lọc ...................................................................................................... 32

2.3.2. Bộ lọc dải hẹp ........................................................................................... 33

2.3.3. Bộ lọc bậc hai ........................................................................................... 34

2.5.1. Bộ điều khiển I-P ...................................................................................... 38

2.5.2. Bộ điều khiển I-PD ................................................................................... 39

2.7. Kết luận chương 2 ................................................................................................ 41

Chƣơng 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DÙNG

3.1.1. Điều khiển hồi tiếp trạng thái ................................................................. 42

3.1.3. Các chuẩn tối ưu hoá đáp ứng quá độ .................................................... 51

3.2.1. Bộ quan sát Luenberger ......................................................................... 60

3.3.2. Kết quả mô phỏng .................................................................................. 69

3.4. Kết luận chương 3 ................................................................................................ 76

Chƣơng 4: THIẾT KẾ HỆ THÍ NGHIỆM THỰC TRÊN MÔ HÌNH

4.2.1. Đầu vào tương tự(AI) ............................................................................. 81

4.2.2. Đầu ra tương tự (AO) ............................................................................. 82

4.2.3. Cổng vào ra số (DIO) ............................................................................. 82

4.2.4. Counter ................................................................................................... 83

4.3. Thiết kế mạch lực và mạch điều khiển ................................................................ 84

4.3.1. Thiết kế mạch lực ................................................................................... 84

4.3.2. Thiết kế mạch điều khiển ....................................................................... 87

DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ VÀ BẢNG BIỂU

Hình 1.1. Các sai lệch của khớp nối 13

Hình 1.2. Chi tiết trục 15

Hình 1.3. Mối nối ren 16

Hình 1.4. Truyền động bánh răng 17

Hình 1.5. Nối then 17

Hình 1.6. Truyền động đai 18

Hình 1.7. Mô tả tính kém cứng của khớp mềm 19

Hình 1.8. Khớp nối mềm giữa động cơ và tải 20

Hình 1.9. Sơ đồ khối của hệ truyền động khớp nối mềm 21

khớp nối mềm khi K=1,2 và K=1,97

Hình 2.1. Hệ truyền động khớp nối mềm 25