Bai - 2 Khong Gian Trang Thai

PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG
THÁI (KGTT)
I. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG

PHÁP KGTT
1. Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp KGTT

1.1 Khái niệm về phương pháp không gian trạng thái
Phương pháp không gian trạng thái là phương pháp tổng quát cho việc
thiết kế hệ thống trong miền thời gian. Đặc biệt thích hợp với kỹ thuật
tính toán số. Phương pháp này có thể sử dụng với:
+ Hệ MIMO (multi input, multi output)
+ Hệ phi tuyến và biến đổi theo thời gian(non-linear and time
variant systems)
+ Các phương pháp điều khiển linh hoạt
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

2/24/2020 1
NGUYỄN THỊ CHÍNH
PHÁP KGTT
1.2 Khái niệm trạng thái

Trạng thái của hệ thống có thể định nghĩa
như sau: “Tập hợp các biến (gọi là biến
trạng thái) mà tại thời điểm bắt đầu t0,
cùng với các ngõ vào có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống với thời điểm t
lớn hơn hoặc bằng t0”

2/24/2020 2
PHÁP KGTT
1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
 x1   y1 
x  y 
x   2 Vector trạng thái
y   2
Vector ngõ ra
   
   
 xn   yn 
A, B,C , D,u Ma trận, vector ngõ vào u

2/24/2020 3
PHÁP KGTT
Thí duï: Cho heä thoáng ñieàu khieån coù quan heä tín
hieäu vaøo vaø tín hieäu ra moâ taû bôûi phöông trình
vi phaân sau:
  
2 c (t )  5 c (t )  6 c(t )  10c(t )  r (t )
Haõy vieát heä phöông trình bieán traïng thaùi
moâ taû heä thoáng:
2/24/2020 4
PHÁP KGTT

Ñaët bieán traïng thaùi nhö sau:
x1(t) = c(t)
 
x2(t) = x 1 (t ) (3)  x2 (t )  c(t ) (5)


x3 (t )  c (t ) (6)
x3(t) = x 2 (t ) (4) 
 
 x3 (t )  c (t )
Thay (2), (50, (7) vaøo phöông trình (1) ta ñöôïc :

2 x 3  5 x3  6 x2  10 x1  r (t )
2/24/2020 5
PHÁP KGTT
Keát hôïp (3), (40 vaø (8) ta ñöôïc heä phöông trình :

 x1 (t )  x2 (t )

 x2 (t )  x3 (t )

 x3 (t )   5 x1 (t )  3x2 (t )  2.5 x3 (t )  0.5r (t )

Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
c(t) = x1(t)
Vieát laïi phöông trình daïng ma traän :
  x1
 x1   0 0   x1   0 
c(t )  1 0 0 x 2
1
x    0 0 1   x    0 r
 2    2     x3
 x   5  3  LÝ2THUYẾT
.5  xĐỊỀU  
3 KHIỂNII0.5 TH.S
 
2/24/20203
6
PHÁP KGTT

Thí duï 1 : Cho heä thoáng töï ñoäng coù sô ñoà khoái :
R(s) + C(s)
10
ss  3
-
1
s  2 
Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi bieán

moâ taû heä thoáng :
Giaû i
2/24/2020
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II
TH.S
7
PHÁP KGTT
Haøm truyeàn cuûa heä thoáng kín:

10
G(s) ss  3 10s  2
G(s)   
1  G(s) H (S ) 1  10 ss  2s  3  10
ss  2s  3
C ( s) 10s  2 10s  2
  3
R( s) ss  2s  3  10 s  5s 2  6s  10
 (s3 + 5s2 + 6s + 10)C(s) =10(s+2) R(s)
Phöông

trình

vi 
phaâ n moâ taû heä

thoá n g :
c (t )  5 c (t )  6 c(t )  10c(t )  10 r (t )  20r (t )
x1(t) = c(t)

x2(t) = x1 (t )  1r (t ) LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

x3(t) = x 2 (t )   2 r (t ) NGUYỄN THỊ CHÍNH
TH.S
2/24/2020 8
PHÁP KGTT
Heä phöông trình bieán traïng thaùi moâ taû heä thoáng coù daïng :
   
 Thay thoâng soá cuûa heä
0  x    
x   0

1
x    0
1
     thoáng vaøo phöông trình treân,
1 1
1  x     r
ta ñöôïc :
0
   a

2
a a 
2 2
   x3   x   
3
 2
 1
 3  
3

   a0 a0 a0 
 x1   0 1 0   x1   0 
x    0   x    10  r
Trong ñoù:  
2 0 1  2   
 x3   10  6  5  x3   30
 b0 0  
 1    0


a 0 1
b1  a1 1 10  5  0
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng:
 2    10
 a 0 1  x1 
c(t )  x1 (t )  1 0 0 x 2 
 b  a1  2  a 2 1 20  5  10  6  0
 3  2   30
 a0 1
2/24/2020
TH.S  x3 9
PHÁP KGTT
2 Nghiệm của phương trình vi phân biến
trạng thái của hệ thống
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Xét hệ phương trình trạng thái
x  Ax  Bu
Biến đổi Laplace hai vế:
sX(s)  x(0)  AX (s)  BU (s)
2/24/2020 10
PHÁP KGTT
2 Nghiệm của phương trình vi phân biến

Biến đổi Laplace hai vế:
sX(s)  x(0)  AX (s)  BU (s)
(sI  A) X (s)  x(0)  BU (s)

Nhân với (sI-A)-1
1 1
X (s)  (sI  A) x(0)  (sI  A) BU (s)
2/24/2020 11
PHÁP KGTT
2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

Biến đổi Laplace ngược
t
x(t )  e x(0)   e
At A ( t  )
BU ( )d
0
Nếu thời điểm đầu là t0 thì
t
x(t )  e A ( t  t0 )
x(0)   e A ( t  )
BU ( )d
t0
2/24/2020 12
PHÁP KGTT

Trong đó eAt được gọi là ma trận chuyển trạng thái ø(t)
 (s)  (sI  A) 1
 (t )  L (sI  A)  e
1 1 At
2 2 3 3 k k
At At At
 (t )  I  At    
2! 3! k!
2/24/2020 13
PHÁP KGTT

Nghiệm của hệ biến trạng thái có thể viết lại
t
x(t )   (t ) x(0)    (t   ) BU ( )d
0
Thành phần thứ nhất tượng trưng cho đáp ứng với các
điều kiện đầu, thành phần thứ 2 (khâu tích phân) tượng
trưng cho đáp ứng có ngõ vào u(t)

2/24/2020 14
PHÁP KGTT
Toùm laïi :
Ñeå tính nghieäm cuûa heä phöông trình bieán traïng
thaùi thöïc hieän caùc böôùc sau ñaây :
1. Tính  (s)  sI  A1
2. Tính ma traän quaù ñoä :  (t )  L  s   L

1 1
sI  A  1
3. Tính nghieäm cuûa phöông trình bieán traïng thaùi

t
x(t )   (t ) x(0 )    (t   ) BU ( )d
0 t
Neáu ñieàu kieän ñaàLÝuTHUYẾT

baèĐỊỀU
ngKHIỂN
0 thì
II : TH.S
x(t )    (t   ) BRU ( )d
2/24/2020 15
NGUYỄN THỊ CHÍNH 0
PHÁP KGTT

Thí duï : Cho heä thoáng coù haøm truyeàn
s
G( s) 
s  1s  2
1. Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi bieán moâ
taû heä thoáng
2. Tính ma traän quaù ñoä
3. Tính ñaùp öùng cuûa heä thoáng khi tín hieäu vaøo laø haøm
naác ñôn vò(giaû söû ñieàu kieän ñaàu baèng 0)
Giaû i:
2/24/2020
TH.S
16
PHÁP KGTT
Phöông trình vi phaân moâ taû heä thoáng:
C ( s) s

R( s) s  1s  2  (s2 + 3s + 2)C(s) = s R(s)
Phöông trình vi phaân moâ taû heä Vôùi caùch thöùc ñaët
thoáng : bieán traïng thaùi nhö
   treân ta coù :
c (t )  3 c(t )  2c(t )  r (t )

c (t )  x2 (t )  1r (t )
x1(t) = c(t)
  
x2/24/2020
2(t) =
NGUYỄN THỊ CHÍNH c (t )  x 2 (t )  1 r (t )17
TH.S
PHÁP KGTT

Thay vaøo phöông trình vi phaân ta ñöôïc :
  
[ x2 (t )  1 r (t )]  3x2 (t )  1r (t )  2 x1 (t )  r (t )
  
 x2 (t )  1 r (t  3x2 (t )  1r (t )  2 x1 (t )  r (t )

 
 x2 (t )  2 x1 (t )  3 x 2 (t )  (1  1 ) r (t )  31r (t )
Choïn β1 sao cho ñaïo haøm cuûa tín hieäu vaøo trong
bieåu thöùc trieät tieâu:
Thay vaøo bieåu thöùc treân ta ñöôïc:
x2 (t )  2 x (t )  3 x (t )  3r (t )
2/24/2020 18
1 NGUYỄN 2 THỊ CHÍNH
PHÁP KGTT
Suy ra:  
 x1 (t )  x 2 (t )  r (t )


 x 2 (t )   2 x3 (t )  3x 2 (t )  3r (t )
  0 1   x1 (t )   1 
x 1 (t )
      r
 x 2 (t )  2  3  x 2 (t )  3
 
 x1 
c(t )  x (t ) TH.S
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II 1
 1 0 
2/24/2020
NGUYỄN THỊ CHÍNH  x2  19
PHÁP KGTT
2. Tính ma traän quaù ñoä:
1 1 1
 (t )  L  s   L sI  A 
Ta coù: sI  A  s 1 0  0 1  s  1 

 0 1  2  3  2 s  3
s  3 1 s  3 1
 ( s)  sI  A 1 1 1
 2   2 s   s  1s  2   2 s 
s  2s  2    
 s3 1 
 s  1s  2 s  1s  2 

 (t )  L1  s   L1 sI  A1   L1 
2 s 
 
 s  1s  2 s  1s  2 
 1  2 1  1  1 1  
  L 
  s  1 s  2

 L 
 

s  1 s  2 
 
  (t ) 

 2e t  e 2t  e 
 e 2t 
t

 L  1 
 s

 2/24/2020
2
1

s
2
 2 



L1 

 s


1
1

s
2
LÝ
 2 


THUYẾT
 

ĐỊỀU KHIỂN II
 NGUYỄN THỊ CHÍNH 
TH.S t
 2e  2e  2t
  t  2t 
 e  2e 20  
PHÁP KGTT
3. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
Tröôùc tieân ta tìm nghieäm phöông trình, vôùi ñieàu kieän ña
baèng 0, nghieäm cuûa phöông trình traïng thaùi laø:
t
x(t )    (t   ) BR ( )d
0
t

 2e (t  )  e 2(t  )
   (t  )
 e 
 e 2(t  )   1  
 ( t  )
d
 2 (t  )    

0  2e  2 e  2( t  )
  e (t  )
 2e    3 
t
  
  e (t  )  2e 2(t  )     e (t  )  2e 2(t  )
   (t  ) 2(t  )  d  (t  ) 2(t  )
 t

2/24/2020
0 
 e  e LÝ THUYẾT  
e II  e TH.S
 ĐỊỀUKHIỂN
  0 21
PHÁP KGTT
 x1 (t )  e t  e 2t 
x    t  2t 
 2(t )    1  e  2e 
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
 x1 (t ) 
c(t )  x1 (t )  1 0   x1 (t )
 x2 (t )
 e t  e  2 t  t  2 t
 1 0 t  2t 
 e e
 1  e  2e 
2/24/2020 22
PHÁP KGTT
3. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng
Coù theå kieåm tra laïi keát trình tính toaùn baèng phöông
phaùp haøm truyeàn nhö sau:
C(s) = R(s).G(s)
Maø R(s) = (laø tín hieäu vaøo haøm naác ñôn vò)
s
G( s) 
s  1s  2
Neân: 1
C ( s)  .
s

1

1
s s  1s  2 s  1 s  2
1  II1 1 
c(t )  L1 LÝCTHUYẾT
( s) ĐỊỀULKHIỂN
    e   e 2
Suy ra:
TH.S
2/24/2020 23
 1 s  2
NGUYỄN THỊsCHÍNH
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e
Löu yù : Tính ma traän quaù ñoä baèng coâng thöùc :
 (t )  L  s   L
1 1
sI  A 
1
Tương đối khó khăn về mặt tính toán. Phương

pháp sau đây cho phép tính ma trận quá độ dễ dàng
hơn. At
Có ba phương pháp để tính e
Phương trình đặc trưng của hệ thống:

2/24/2020 sI  A  0
TH.S
24
PHÁP KGTT
At
At
2.1 Phương pháp 1: e

Xét phương trình trạng thái: x  Ax

Xét P là đường chéo hóa của A. Đặt x  Px

  
1
x  P AP x  D x
 1 1 . . . 1 
  . . .  
 
Với 1 ; 2 ;....; n là n
1 2 n
 12
2 . . . n 
2 2
 
Trong đó : P . . . . . . 
giá trị riêng biệt của A
 . . . . . . 
 
2/24/2020
 . LÝ THUYẾT
. ĐỊỀU . II . 
. .KHIỂN TH.S
25
n 1 n 1 NGUYỄN
. . THỊ nn1 
. CHÍNH
 1 2
PHÁP KGTT
At
At
 
Nghiệm của phương trình: x(t )  e Dt
x(0)

Do đó: x(t )  P x(t )  Pe Dt P 1 x(0)
Ngoài ra x(t) có thể có được như : x (t )  e At

x(0)
e 1t 0 
 
 e2 t 
 .  1
Ta có: eAt Dt -1 hay e At  Pe Dt P 1  P 
=Pe P  .
P

 . 
LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S  26
2/24/2020
NGUYỄN THỊ CHÍNH  0 en t 
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính
At
e
Ngoài ra ta có thể tính cách khác đối với trường
hợp ma trận A (với A có nghiệm riêng là nghiệm bội)
được chuyển thành dạng Jonrdan chính tắc:

Xét phương trình trạng thái: x  Ax
Thiết lập ma trận chuyển S mà nó chuyển A thánh

ma trận Jordan chuẩn chính tắc để có: s-1AS = J
Với J là ma trận ở dạng chuẩn Jordan

chuẩn. Xác định: x  S x 
  
1 ĐỊỀU KHIỂN II
2/24/2020 Ta được: x  S AD x  J x TH.S
LÝ THUYẾT
27
PHÁP KGTT
At
At
e
 
Nghiệm của phương trình: x(t )  e x(0) Jt

Do đó: x(t )  S x(t )  Se Jt S 1 x(0)
Ngoài ra x(t) có thể có được như :
 1t 1 2 1t 
e te 1t t e 0 
x(t )  e x(0)
At
 0 e 1t
2
te 1t 
 
 0 0 e 1t 
e At  Se Jt S 1  S  S 1
Ta có: eAt =SeJtS-1 hay  e 4 t te 4t 
 e 4 t 
1 1 0 0  
0   e 6t 0 
 1 1   0 e 7t 
0 0 1   0
Với: 
J 

4



4
  KHIỂN II
LÝ THUYẾT ĐỊỀU TH.S
2/24/2020  6  THỊ CHÍNH 28
NGUYỄN
0 0  
PHÁP KGTT
At
At
0 1 0 
Ví dụ: Xét ma trận A sau A  0 0 1
1  3 3
Ma trận chuyển sẽ chuyển ma trận A thành

1 0 0
dạng Jordan cính tắc sau: S  1 1 0  
1 2 1
Suy ra: 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 1 0
J  S 1 AS   1 1 0 0 0 1 1 1 0  0 1 1
2/24/2020  1 LÝ  1 KHIỂN
2 ĐỊỀU
THUYẾT 1 II  3 3TH.S
 1 2 1 0 0 1 29
PHÁP KGTT
At
At
 t 1 2 t
e te t t e 
2
Ví dụ: e Jt   0 et te t 
0 0 et 
   t t 1 2 t
1 0 0 e te
2
t e  1 0 0
e At  Se Jt S 1  1 1 0  0 et te t   1 1 0
1 2 1  0 0 e t   1  2 1
 
 t 1 2 t 
 e  te t
 t e te t
 t 2 t
e t 2 t
e 
2
 1 2 t 1 2 t 
e 
At
t e e  te  t e
t t 2 t
te  t e 
t
 2 2 
2/24/2020  te t  1 t 2 etLÝ THUYẾT ĐỊỀU
NGUYỄN
KHIỂN
3te  tTHỊ
t 2 t II
e CHÍNHe  te  t e
t t 1 2 t
TH.S
30
 2 2 
PHÁP KGTT
At
2.2 Phương pháp 2:
At
Dùng phép biến đổi laplace tính , bằng cách
e
nghịch đảo ma trận (SI-A) sau đó lấy ảnh Laplace

e At   (t )  L1 s   L1 sI  A
1

2.3 Phương pháp 3: có hai trường hợp đa thức của
A có các nghiệm đơn, đa thức của A có nghiệm bội
và các nghiệm khác tách biệt.
2/24/2020 31
PHÁP KGTT
At
a. Đa thức tối thiểu chỉ có nghiệm
(t ) đơn k
1t
1 1 . . . 
2
1
m 1
1 e 
 
1 2  . . 
2
1
m 1
n e t1 
. . . . . . . 
 
. . . . . . . A  0
. . . . . . . 
 
1  m  2
m . .  m 1
m e m t 
I A 2 m 1
e At 
 A . . A
Triển khai cột cuối cùng ta được:

e   0 (t ) I  1 (t ) A   2 (t ) A  ...   m1 (t ) A
At 2 m1
Xác định  k (t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

giải tập m phươngLÝ THUYẾT
2/24/2020 trình sau
ĐỊỀU KHIỂN II với
TH.S  k (t )
32
PHÁP KGTT
At
a. Đa thức tối thiểu chỉ có nghiệm đơn
 0 (t )  1 (t )1   2 (t )12  ...   m1 (t )1m1  e t
1
 0 (t )  1 (t )2   2 (t )22  ...   m1 (t )m2 1  e t 2
.
.
.
mt
 0 (t )  1 (t )m   2 (t )  ...   m1 (t )
2
m
m1
m e
2/24/2020 33
PHÁP KGTT
At
b. Đa thức tối thiểu của A chỉ có nghiệm bội
Xét trường hợp có ba nghiệm bội 1  2  3 và
các nghiệm khác tách biệt . Ta áp dụng công thức
Sylvester để tính eAt
 (m  1)(m  2) m 3 t 2 1t 
 0 0 1 3  1 ... 1 e 
 2 2 
0 1 21 31 ...
2
(m  1)mn  2 te 1t 
1 1 12 13 ... 1m 1 e 1t 
 0
1 4 4 4 ...
2 3
m4 1 e 4 t 
. . . . ... . . 
 m t

1 m m mm1 e 
2
. .
 I A LÝ THUYẾT
2 ĐỊỀU KHIỂN II TH.S
Am 1 e At 
2/24/2020
 A . .
34
PHÁP KGTT
At
Triển khai cột cuối cùng ta được:
e At   0 (t ) I  1 (t ) A   2 (t ) A2  ...   m1 (t ) Am1
Xác định  k (t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

giải tập m phương trình sau với  k (t )

2/24/2020 35
PHÁP KGTT
At
(m  1)(m  2) t 2
 2 (t )1  3 3 (t )1  ...   m1 (t )1m3  e1t
2 2
1 (t )  2 2 (t )1  33 (t )12  ...  (m  1) m1 (t )1m2  te 1t
1t
 0 (t )  1 (t )1   2 (t )  ...   m1 (t )
2
1
m 2
1 e
4t
 0 (t )  1 (t )   2 (t )  ...   m1 (t )
.
4
2
4
m2
4 e
.
…
 t
2/24/2020  0 (t )  1 (t )m   2 (t )m  ...   m1 (t )
2 TH.S m1
m e 36 m
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e 0 1 
2.4 Ví dụ 1: Xét ma trận : A 
 0  2 
Tính eAt là tổng chuổi vô hạn
A2t 2 A3t 3 Ak t k
 (t )  I  At    
2! 3! k!
2

A tk k
1 0 0 1  0 1  t2
e At  I      t   ....
k 0 k !  0 1   0  2   0  2  2!
 1 1 (2t ) 2 (2t ) 3 
1  1  2t    ...   1  2t 
2 2 2! 3!    1 (1  e )
e At  2
 (2t ) 2 (2t ) 3 (2t ) 4  0 e  2t 
0 1  2t  LÝ 
THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN 
II TH.S ..   
 
2/24/2020 37
2! 3!
4!
PHÁP KGTT
At
2.4 Ví dụ 2:
 1 
e At  Pe Dt P 1
0 1  e 0

0  0 2  1
1
1  e  2t  
  2t    2
 0  2  0 1
e  1   0   2t 
 e 
 2
Phương pháp 2: Ta có
1 1 
 s( s  2) 
1 0 0 1   s  1  ( SI  A) 1  s 
SI  A        và 0 1 
0 1   0  2   0 s  2   s  2 
 1  2t 
Nên: 1 (1  e )
e At  L1 [( SI  A) 1 ]   2
0  2t 
 e 
2/24/2020 38
1 1 e 1t 
 
1 2 e 2 t   0
I A e At 

PHÁP KGTT
2.4 Ví dụ 2: Phương pháp 3: Ta có
1 e 1t  1 1 0 1 
 2 t 
Thay λ1=0 1  2 e  2t   0
1 2
e   0 và λ =-2 ta  
2
IA e At  được: 
 I A e At


Khai triển định thức ta có: -2eAt + A + 2I – Ae-2t = 0
1
e  ( A  2 I  Ae  2t )
At
 
1 1 1  2 0 0 1   2t  1
  e 
 1

1  e  2t 


 
2 0  2 0 LÝ2THUYẾT 
 II2 TH.S
2
2/24/2020 
 ĐỊỀU
0 KHIỂN  0
e  2t 
 39
PHÁP KGTT
At
2. phương pháp để tính e 0 1 
2.4 Ví dụ 2: Xét ma trận : A 
 0  2 
Tính eAt bằng cách sử dụng ba phương pháp
phân tích đã đề cập ở trên.
Phương pháp 1:
Giá trị riêng của A là 0 và -2. Ma trận chuyển P sẽ là:
1 1 
P 
 0  2 
Ta có: eAt =PeDtP-1
2/24/2020 40
PHÁP KGTT
2.4 Ví dụ 2: Sử dụng phương pháp khác xác
định α0(t) và α1(t) từ:
 0 (t )  1 (t )1  e 1t
 0 (t )  1 (t )2  e2t
 0 (t )  1
Thay λ1= 0 và λ2= -2 ta được:
 0 (t )  1
Giải ta được: 1
1 (t )  (1  e  2t )
2
Suy ra:
e At 1

  0 (t ) I   1 (t ) A  I  (1  e 2t ) A  
1
1
2
1  e 
 2t 

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II 2 TH.S 0  2t 41
 
2/24/2020
NGUYỄN THỊ CHÍNH e
PHÁP KGTT
3. Tính điều khiển được (controllability),

tính quan sát được (observability)
Khái niệm tính điều khiển được và quan sát được do
Kalman giới thiệu vào năm 1960 và đóng góp vai trò
quan trọng trong việc điều khiển hệ đa biến.
•Một hệ thống được gọi là điều khiển được nếu tồn tại
vector điều khiển u(t) mà chuyển hệ thống từ trạng thái
ban đầu x(t0) đến trạng thái cuối x(t) trong một thời gian
hạn định
• Một hệ thống được gọi là quan sát được nếu tại thời
điểm t0, có thể xác định được trạng thái x(t0) bằng cách
quan sát ngõ ra y(t) trong một thờiTH.Sgian hạn định
2/24/2020 42
PHÁP KGTT

Cho hệ thống:
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Điều kiện đủ để hệ thống là điều khiển được hoàn toàn
nếu Ma trận M có hạng bằng n, M gọi là ma trận điều
khiển được
M   B : AB : A2 B An1B 
2/24/2020 43
PHÁP KGTT

Cho hệ thống:
 x  Ax  Bu

 y  Cx  Du
Điều kiện đủ để hệ thống là quan sát được hoàn toàn
nếu Ma trận N có hạng bằng n, ma trận N là ma trận
quan sát được
N  CT : AT CT : ( AT )2 CT ( AT )n 1 CT 
2/24/2020 44
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Cho hệ thống:
Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được?
Ma trận điều khiển được:

2/24/2020 45
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Với
Suy ra
1  2
M  B : AB    
0 3 
Ma trận M có hạng bằng 2 do vậy hệ thống điều khiển được

2/24/2020 46
PHÁP KGTT
4. Ví dụ
Ma trận quan sát được
Trong đó
Suy ra
Ma trận N có hạng <2, do vậy không thỏa đk quan sát

được hoàn toàn LÝ THUYẾTNGUYỄN
2/24/2020
ĐỊỀU KHIỂN II
THỊ CHÍNH
TH.S
47
PHÁP KGTT

2/24/2020 48

Bai - 2 Khong Gian Trang Thai

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bai - 2 Khong Gian Trang Thai

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

PHƯƠNG PHÁP KHÔNG GIAN TRẠNG

I. PHÂN TÍCH HỆ THỐNG BẰNG PHƯƠNG

1. Biểu diễn hệ thống bằng phương pháp KGTT

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

1.2 Khái niệm trạng thái

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

A, B,C , D,u Ma trận, vector ngõ vào u

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

x2(t) = x 1 (t ) (3)  x2 (t )  c(t ) (5)

1.3 Mô tả mô hình KGTT của hệ thống

Haõy thaønh laäp heä phöông trình traïng thaùi bieán

Haøm truyeàn cuûa heä thoáng kín:

x2(t) = x1 (t )  1r (t ) LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II

2 Nghiệm của phương trình vi phân biến

sX(s)  x(0)  AX (s)  BU (s)

(sI  A) X (s)  x(0)  BU (s)

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

2. Tính ma traän quaù ñoä :  (t )  L  s   L

3. Tính nghieäm cuûa phöông trình bieán traïng thaùi

Neáu ñieàu kieän ñaàLÝuTHUYẾT

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

2. Nghiệm của phương trình vi phân biến

 x2 (t )  1 r (t  3x2 (t )  1r (t )  2 x1 (t )  r (t )

Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

Tương đối khó khăn về mặt tính toán. Phương

Phương trình đặc trưng của hệ thống:

Ngoài ra x(t) có thể có được như : x (t )  e At

Thiết lập ma trận chuyển S mà nó chuyển A thánh

Ma trận chuyển sẽ chuyển ma trận A thành

Triển khai cột cuối cùng ta được:

Xác định  k (t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

 0 (t )  1 (t )2   2 (t )22  ...   m1 (t )m2 1  e t 2

Triển khai cột cuối cùng ta được:

e At   0 (t ) I  1 (t ) A   2 (t ) A2  ...   m1 (t ) Am1

Xác định  k (t ) với K=1,2,. .,m-1 bằng cách

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

3. Tính điều khiển được (controllability),

3. Tính điều khiển được (controllability),

3. Tính điều khiển được (controllability),

Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được?

Ma trận điều khiển được:

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

Ma trận N có hạng <2, do vậy không thỏa đk quan sát

LÝ THUYẾT ĐỊỀU KHIỂN II TH.S

You might also like