Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ KIỂM TRA HỌC KỲ 1.

Năm học 2018-2019

Khoa Điện – Điện Tử Môn: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO
Bộ môn ĐKTĐ Ngày thi: 20/12/2018
---o0o--- Thời gian làm bài: 90 phút
(Sinh viên chỉ được phép sử dụng tài liệu viết tay)

Bài 1: (2.0 điểm) Cho hệ xe - con lắc ở Hình 1 có phương trình

vi phân mô tả như sau:
2
⎪⎧ ( M + m) x + mL cos( ) − mL sin( ) =u
⎨
⎪⎩ L + cos( ) x + g sin( ) = 0
Hình 1.
T T
a. Đặt biến trạng thái x1 , x2 , x3 , x4 = ⎡⎣ x, x, , ⎤⎦ . Viết phương trình BTT mô tả hệ thống trên.
T
b. Biết M = 0.3kg , m = 0.1kg , L = 1m . Xét tính ổn định của hệ thống tại điểm cân bằng 0,0, ,0 .

Bài 2: (2.0 điểm) Cho đối tượng phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái:
⎧ x1 = x2
⎪
⎪ x32
⎨ x2 = 10 −
⎪ x1
⎪⎩ x3 = −2x3 + u
y = x1
Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa sao cho phương trình đặc trưng của sai số có các
nghiệm tại −4 ± j3 và −10 . Nêu rõ điều kiện cần để có thể tính được luật điều khiển hồi tiếp tuyến
tính hóa.

Bài 3: (3.0 điểm). Cho đối tượng mô tả bởi phương trình trạng thái:
⎧ x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )
⎨
⎩ y ( t ) = C x( t )
⎡ 0 2⎤ ⎡1 ⎤
trong đó: A = ⎢ ⎥ , B = ⎢0 ⎥ , C = 0 1
⎣ −2 0 ⎦ ⎣ ⎦
∞
1 2
Tìm luật điều khiển LQR sao cho tối thiểu hàm chỉ tiêu: J = ( x22 + ∫ 2
u ) dt
0

Bài 4: (3.0 điểm) Cho đối tượng điều khiển có hàm truyền:
B( p) K
G ( p) = = , ( K > 0)
A( p) p( p + a) 2
Thiết kế bộ điều khiển MRAS sao cho đáp ứng của hệ thống bám theo tín hiệu ra của mô hình chuẩn
thỏa mãn độ vọt lố POT ≈ 6% và thời gian quá độ ts ≈ 3 giây (tiêu chuẩn 5%). Vẽ sơ đồ khối cập nhật
một thông số bất kỳ của bộ điều khiển vừa thiết kế.

(Hết)
CNBM