Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

-TUNING

Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ ệ

PID auto-tuning c ệ.
ệ ệ Vệ
ệ
ệ.
D a vào các k t qu thu th p từ ng ẽ
ệ . ẽ
ID auto-tuning ệ .
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 ệ ừ -
OFF
 ID auto-tuning ệ

T
2.1. ệ
Lò nhiệ ện áp 220VAC cung c ện trở
và ng ra là nhiệ Đ thành l p hàm truy n lò nhiệt ta ph i kh o sát
ơ các quan hệ nhiệ - ă Đ t ơ
ph c t p n u mu n mô t chính xác ơ phi tuy n
c a hệ th ng. ẽ
ệ ệ ệ ẽ ă
ừ ừ ă ệ ă
ệ
ệ
Y ( s) KeT1s
G(s)  
P( s) T2 s  1
:
 K: ệ
 T1 :
 T2 : th ệ
 p(t ) : ệ ơ %)
 y (t ) : ệ ơ O
C ).
1/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

2.2. -tuning
ệ - ệ
-
- ẽ ệ
ệ ẽ
.

c c ộ P D a o-tuning Hệ ử
ộ - c ộc D ộ PD
c ộ C

2.2.1. ệ
ệ ở ở -OFF, n ệ
y (t ) ệ khi r (t )  70 ẽ ở
M  ( ymax  ymin ) / 2 TC
ở

á ệ ộ a y (t ) c ộ -OFF

2/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

- 0  d , hệ
- ẽ
2d
N (M )  (1)
M
ệ KC ệ TC
ệ

2.2.2. .
KC TC ệ
ơ ệ
biên - pha
1
PID( s)  K p (1   Td s) (2)
Ti s
K p  KC cos  M (3)

Ti  Td (4)

TC  4 
Td   tan  M   tan 2  M  (5)
4   
 ệ ơ , M
Đ ệ ệ  M  450
  10 100 .

2.2.3. PID auto-tuning

-t ở .
ệ - KC
TC ệ ừ ở
KC TC , K p , Ki , K d
)-( ệ ẽ
- ệ
sang q
. ơ - ở
r (t ) ệ
r (t )
r (t )  70 0
ở - r (t )  1000
ở (1000 ệ
0
trên 100 ở -
KC TC ơ .

3/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

0 0
3. á c ộ - c ộP D

III. M
3.1. Phần
ơ 4 ở
trung tâm ệ Bo m ch PC104CARD
xây d ng trên n n t ng FPGA c a Altera có kh ă p v i máy tính thông
qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau:
 Đi u r ng xung (PWM) i 0.1% (~ 10bit).
 ADC: ệ ừ ệ .

ệ ệ ệ 20VAC/1000W
ệ ệ ệ –
ă ệ ừ ệ ệ ơ
ệ ở 4
 Đệ ệ (Solid-State Relay) ẽ
TPWM * 220 /1000 (VAC TPWM ừ 0 – 1000)
ơ . ệ 2s.
 ệ ệ ừ – 200o ơ ệ –
ơ ệ 1 – 2VDC).
 C ệ T = 1s.
4/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

4. c ệ

ầ
Ph n m m s d ng trong ệm Matlab/
Simulink/ Real-time Windows Target. Real-time Windows Target
ă
Đ
ệ sau:
Run Connect To Target Incremental Build

5. M c
5/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

 ở ở
 -

ơ ở 6.
 - - -

 -

 -

6. C các

IV. C
4.1. ệ biên -
ệ
Đ th c hiện t t thí nghiệm trên l p, sinh viên c n chu n b ph n lý
thuy t và th c hiện mô ph ng trên máy tính.
link ệ ở 7
ệ :
400
G( s)  (6)
120s  1


6/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

 Upper limit Lower limit = 0.

 Switch on point = 0.002, Switch off point = -0.002,
Output when on = 0.5, Output when off = 0 ( d  Output.when.on  0.5 )

 ệ
ẽ

ek uk
ucontrol yellow
Set point
(degree) Discrete magenta
400
PID Controller
200s+1 Scope
Saturation Transport
Manual Switch Transfer Fcn Delay

temperature (deg)
Relay

7. M ệ ộ

a) ở 7.
00s.
b) ở -OFF.
c) ở KC
TC ệ ở

d M TC KC

0.5

d) C  M  450 ,   1 KC TC ở
-

e) c

f)  .N
ở  ệ

7/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

 1 20 40 60 80 100
Kp

Ki
Kd
POT
exl

V. T
5.1. ệ

Các bước thí nghiệm:

a) ở ile temp_pid_relay.mdl.
b) t 1500s.
c) “Output when on”
= 0.3. ở -OFF. ơ .
d) ở KC TC
ệ B 1:
B ng 1. á KC , TC
d M TC KC

0.3

C a c ệ o B cd ệ cửa
ệ ộ a c o các c ệ a
e) C  M  450 ,   60 KC TC ở
-

f)

ơ
g) ở B

B ng 2. C ệ
Kp Ki Kd POT exl

8/9
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

5.2. PID auto-tuning

Các bước thí nghiệm:
a) Mở file temp_autotuning.mdl
b) ở
K C , TC .G cnt ă ?G
M

c)
ơ .
d) ở ệ
ừ -OFF sang PID.

Báo cáo thí nghiệm

H và tên: Nhóm: Ngày:

1. Từ ệ ở 1, ệ ?
Đ ệ
– (5)? ở ệ  ệ
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
2. ệ ở .N ệ
ừ -

...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
ệ -tuning
? .........................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
9/9