Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ ệ

– ệ.
ệ ệ
Vệ ệ
ệ.
D a vào các k t qu thu th c từ ng ẽ
ệ ệ ệ.
ệ ẽ
– ệ .
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Bi t cách xây d ng và mô ph u khi n ệ ệ.
 N ệ ừ t
Ziegler – Nichols.

T
2.1. ệ
Lò nhiệ ện áp 220VAC cung c p cho dây ện trở
và ng ra là nhiệ Đ thành l p hàm truy n lò nhiệt ta ph i kh o sát
các quan hệ nhiệ - ă Đ t bài toán
ph c t p n u mu n mô t chính xác hàm truy n phi tuy n c a hệ th ng. Đ
ệ ệ ệ ẽ ă ừ ừ
ă ệ ă
ệ
ệ
T1s
Y ( s) Ke
G(s)   (1)
U ( s) T2 s  1
:
 K: ệ
 T1 :
 T2 : ệ
 u (t ) : ệ ệ
 y (t ) : ệ O
C ).

1 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Đ ệ
ệ sau:
Y (s) K
G( s)   (2)
U ( s) T1s  1T2 s  1
2.2. ệ ệ
ẽ –
ệ ệ ệ ệ
ă y xl ở
ẽ y (0)
y xl K , T1 T2 ở ở K

y xl  y (0)
K (3)
U
y (0) ệ ệ ệ y (0)
ệ

y xl

I .

á ệ ộ a y(t) c c ệ á

2.3. ệ – Nichols.
ệ
theo Ziegler – Nichols
1
PID( s)  K p (1   Td s) (4)
Ti s
i) Đ K p  T2 / (T1K ), Ti  , Td  0

2 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

ii) Đ K p  0.9T2 / (T1K ), Ti  3.3T1, Td  0

iii) Đ D: K p  1.2T2 / (T1K ), Ti  2T1, Td  0.5T1

C c ộ PID
III. M M
3.1. Phần
3 ở
ệ Bo m ch PC104CARD
xây d ng trên n n t ng FPGA c a Altera có kh ă p v i máy tính thông
qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau:
 Đi u r ng xung (PWM) .
 ADC: ệ ừ ệ .

ệ ệ ệ 20VAC/1000W
ệ ệ ệ –
ă ệ ừ ệ ệ
ệ ở
 Đệ ệ (Solid-State Relay) ẽ
TPWM * 220 /1000 (VAC TPWM ừ 0 – 1000)
. ệ
 ệ ệ ừ – 200o ệ –
ệ nh ADC1 – 2VDC).
 C ệ T = 1s.

3. c ệ
3 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

ầ
Ph n m m s d ng trong ệm Matlab/
Simulink/ Real-time Windows Target. Real-time Windows Target
ă
Đ
ệ sau:
 ở file simulink ở 4.
 ->

ở 5.
 -> Real-Time Workshop -> Build Model (ho
r Incremental Build .
 -

 -

Run Connect To Target Incremental Build

4. M c

4 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

5. C các

IV. C
4.1. ệ ệ
Đ th c hiện t t thí nghiệm trên l p, sinh viên c n chu n b ph n lý
thuy t và th c hiện mô ph ng trên máy tính.
ệ
ở ệ ở ệ
ẽ
ở

100
G( s)  (5)
(50s  1)(120s  1)

M o á á ac a ệ

5 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

7. á a

a) mô ở 6.
b) t ệ U = 0.3.

c)
d) ở ẽ
Workspa Đ ẽ ở .
e) K , T1 T2
ở

4.2. - Nichols
ệ ừ ở
ở . ệ
Mở S áp ng, v t l , th i gian quá
và sai s xác l p ệ N ệ
ừ B
?

8. S P Dc o ệ

6 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

V. T
5.1. ệ
Các bước thí nghiệm:
a) ở temp_response.mdl.
b) ệ
c) .
d) temp_plot.m ẽ .
ẽ K , T1 T2
C a c ệ o B cc ệ cửa
ệ ộ a c o các c ệ a
B ng 1. á K , T1 , T2

K T1 (s) T2 (s)

5.2. – Nichols
K , T1 T2 ừ ở

B ng 2. H ộ PD

 K p / Ti  
PID( s)  K p 
s
 K pTd  s
P

PI

PID

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file temp_pid_ctrl.mdl
b) ở

c) y .
d) L p l ng 3.
B ng 3. C ệ
T/g xác l p (s) Đ v t l (%) p (oC)

PID

7 /8
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Báo cáo thí nghiệm

H và tên: Nhóm: Ngày:

1. Từ ệ ở 1, ệ theo (1)?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
2. ệ ở .N ệ
B
?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................

8 /8