Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ ệ

– ệ.
ệ ệ
Vệ ệ
ệ.
D a vào các k t qu thu th c từ ng ẽ
ệ ệ ệ.

om
ệ ẽ
– ệ .

.c
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Bi t cách xây d ng và mô ph u khi n ệ ệ.
 N ệ ừ t
ng
co
Ziegler – Nichols.
an

T
2.1. ệ
th

Lò nhiệ ện áp 220VAC cung c p cho dây ện trở

ng

và ng ra là nhiệ Đ thành l p hàm truy n lò nhiệt ta ph i kh o sát

các quan hệ nhiệ - ă Đ t bài toán
o

ph c t p n u mu n mô t chính xác hàm truy n phi tuy n c a hệ th ng. Đ

du

ệ ệ ệ ẽ ă ừ ừ
ă ệ ă
u

ệ
cu

ệ
T1s
Y ( s) Ke
G(s)   (1)
U ( s) T2 s  1
:
 K: ệ
 T1 :
 T2 : ệ
 u (t ) : ệ ệ
 y (t ) : ệ O
C ).

1 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Đ ệ
ệ sau:
Y (s) K
G( s)   (2)
U ( s) T1s  1T2 s  1
2.2. ệ ệ
ẽ –
ệ ệ ệ ệ
ă y xl ở
ẽ y (0)
y xl K , T1 T2 ở ở K

y xl  y (0)

om
K (3)
U

.c
y (0) ệ ệ ệ y (0)
ệ
ng
co
an
th

y xl
o ng

.
du

I
u
cu

á ệ ộ a y(t) c c ệ á

2.3. ệ – Nichols.
ệ
theo Ziegler – Nichols
1
PID( s)  K p (1   Td s) (4)
Ti s
i) Đ K p  T2 / (T1K ), Ti  , Td  0

2 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

ii) Đ K p  0.9T2 / (T1K ), Ti  3.3T1, Td  0

iii) Đ D: K p  1.2T2 / (T1K ), Ti  2T1, Td  0.5T1

C c ộ PID
III. M M
3.1. Phần
3 ở
ệ Bo m ch PC104CARD
xây d ng trên n n t ng FPGA c a Altera có kh ă

om
p v i máy tính thông
qua ph n m m Matlab/ Simulink/ Real-time Windows Target v ă sau:
 Đi u r ng xung (PWM)

.c
.
 ADC: ệ ừ ệ .
 ng
co
ệ ệ ệ 20VAC/1000W
ệ ệ ệ –
ă ệ ừ ệ ệ
an

ệ ở
th

 Đệ ệ (Solid-State Relay) ẽ
TPWM * 220 /1000 (VAC TPWM ừ 0 – 1000)
ng

. ệ
o

 ệ ệ ừ – 200o ệ –
du

ệ nh ADC1 – 2VDC).
 C ệ T = 1s.
u
cu

3. c ệ
3 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

ầ
Ph n m m s d ng trong ệm Matlab/
Simulink/ Real-time Windows Target. Real-time Windows Target
ă
Đ
ệ sau:
 ở file simulink ở 4.
 ->

ở 5.
 -> Real-Time Workshop -> Build Model (ho
r Incremental Build .

om
 -

.c
 -

Run
ng
Connect To Target Incremental Build
co
an
th
o ng
du
u
cu

4. M c

4 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

om
.c
5. C các ng
co
IV. C
an

4.1. ệ ệ
th

Đ th c hiện t t thí nghiệm trên l p, sinh viên c n chu n b ph n lý

thuy t và th c hiện mô ph ng trên máy tính.
ng

ệ
o

ở ệ ở ệ
du

ẽ
ở
u

100
cu

G( s)  (5)
(50s  1)(120s  1)

M o á á ac a ệ

5 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

om
.c
7. á a

a) mô ở 6. ng
b) t ệ U = 0.3.
co
c)
an

d) ở ẽ
Workspa Đ ẽ ở .
th

e) K , T1 T2
ở
o ng

4.2. - Nichols
du

ệ ừ ở
ở . ệ
u

Mở S áp ng, v t l , th i gian quá

cu

và sai s xác l p ệ N ệ
ừ B
?

8. S P Dc o ệ

6 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

V. T
5.1. ệ
Các bước thí nghiệm:
a) ở temp_response.mdl.
b) ệ
c) .
d) temp_plot.m ẽ .
ẽ K , T1 T2
C a c ệ o B cc ệ cửa
ệ ộ a c o các c ệ a
B ng 1. á K , T1 , T2

om
K T1 (s) T2 (s)

.c
5.2. – Nichols
ng
K , T1 T2 ừ ở
co
B ng 2. H ộ PD
an

 K p / Ti  
 K pTd  s
th

PID( s)  K p 
s
ng

P
o
du

PI
u

PID
cu

Các bước thí nghiệm:

a) Mở file temp_pid_ctrl.mdl
b) ở

c) y .
d) L p l ng 3.
B ng 3. C ệ
T/g xác l p (s) Đ v t l (%) p (oC)

PID

7 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
 Bộ môn ộ – K oa ện- ện tử - H Bác K oa PHCM

Báo cáo thí nghiệm

H và tên: Nhóm: Ngày:

1. Từ ệ ở 1, ệ theo (1)?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................

om
...............................................................................................................................................
2. ệ ở .N ệ

.c
B
?
ng
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
co
...............................................................................................................................................
an

...............................................................................................................................................
th

...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
ng

...............................................................................................................................................
o

...............................................................................................................................................
du

...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
u
cu

...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................

8 /8

CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt