CHƯƠNG 2

MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 1 Control Engineering
NỘI DUNG
1. Giới thiệu
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
3. Mô hình trong miền tần số
4. Xấp xỉ tuyến tính hệ thống phi tuyến
5. Mô hình trong miền thời gian
6. Matlab

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 2 Control Engineering
1. Giới thiệu
 Mô hình toán học mô tả mối quan hệ giữa các biến
của hệ thống
 Mô hình toán học biểu diễn dưới dạng các phương
trình toán học
 Mô hình toán học được xây dựng trên cơ sở:
 Các định luật vật lí mô tả bản chất hệ thống
 Giả thiết về hệ thống
 Mối quan hệ thực tế giữa lối vào và lối ra của hệ thống
 Hệ thống điện học, cơ học, …
 Hệ thống điều khiển tuyến tính

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 3 Control Engineering
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
 Định nghĩa:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 4 Control Engineering
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
Tại sao sử dụng biến đổi Laplace trong hệ thống điều khiển tuyến tính?

1 1 1
y (t )   cos t  te  t  e  t
2 2 2

y" y  te  t
y ( 0)  y ' ( 0)  0

1
( s 2  1)Y 
( s  1) 2 1
Y
( s 2  1)( s  1) 2

Algebraic operation

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 5 Control Engineering
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
 Phương pháp khai triển phân thức
 Mẫu số là thực và phân biệt:

Ví dụ:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 6 Control Engineering
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
 Mẫu số là thực và kép:

Ví dụ:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 7 Control Engineering
2. Nhắc lại biến đổi Laplace
 Mẫu số là phức hoặc ảo:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 8 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Mô hình mạch điện một vòng:

 Mở rộng với mạch điện nhiều vòng, nhiều nút

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 9 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 10 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Hàm truyền: được định nghĩa là tỷ số giữa biến đổi
Laplace của biến lối ra trên biến đổi Laplace của biến
lối vào với giả thiết các điều kiện ban đầu bằng 0.
 Phương trình vi phân tổng quát biểu diễn hệ thống
tuyến tính:

thì hàm truyền của hệ thống là:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 11 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Ví dụ: tìm hàm truyền của các hệ thống được biểu
diễn bởi phương trình vi phân sau:

 Ví dụ: xác định phương trình vi phân của hệ thống khi

biết hàm truyền

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 12 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Ví dụ 1: tìm hàm truyền của mạch điện RLC

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 13 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 14 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Ví dụ 2: tìm hàm truyền của hệ lò xo – vật cản

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 15 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 16 Control Engineering
3. Mô hình trong miền tần số
 Xác định đáp ứng của hệ thống từ hàm truyền:
C ( s )  T ( s ).R ( s )
c(t )  L1[T ( s ).R ( s )]

 Giá trị cuối cùng (trạng thái thường trực):

lim c(t )  lim sC ( s)
t  s 0

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 17 Control Engineering
4. Xấp xỉ tuyến tính hệ thống phi
tuyến
 Khai triển Taylor tại điểm làm việc xo, với giả thiết
thay đổi nhỏ tại xo:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 18 Control Engineering
4. Xấp xỉ tuyến tính hệ thống phi tuyến

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 19 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
 Trạng thái của hệ thống được mô tả bằng một tập hợp các biến
trạng thái {x1(t), x2(t), x3(t),… xn(t)}
 Các biến trạng thái đặc trưng cho hoạt động của hệ thống
 Biến trạng thái quyết định hành vi của hệ thống trong tương
lai khi biết trạng thái hiện tại và lối vào của hệ thống
 Tập hợp các biến trạng thái được chọn không phải là tập hợp
duy nhất
 Áp dụng cho các hệ thống tuyến tính, phi tuyến, biến đổi hay
đa biến

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 20 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Biến trạng thái

(State variable)
Ví dụ: Mạch RL

Phương trình trạng thái

(State equation)

Biểu diễn không gian trạng thái

(State-space representation)

Phương trình lối ra

(Output equations)

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 21 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 22 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
 Mô hình biến trạng thái được biểu diễn như sau:

 x1   a11 a12 ... a1N   x1   b11 b12 ... b1M   u1 

      ... b2 M   u 2 
d  x2   a21 a22 ... a 2n   x2   b21 b22  
 
dt  ...   ...   ...   ...   ... 
       
x a
 n   N1 a N2 ... a NN   x N  bN 1 bN 2 ... bNM  u M 

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 23 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

dx  x1   u1 
 x  Ax  Bu x  u 
dt
x 2 u 
2
 ...   ... 
   
u
 M
y = Cx + Du xN 

- x: véctơ trạng thái

- u: véctơ các biến lối vào
- y: véctơ các biến lối ra
- N: số biến trạng thái
- M: số biến lối vào
- ANxN, BNxM, CKxN, DKxM: ma trận hệ số

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 24 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
 Ví dụ:

 Đặt biến trạng thái i(t), q(t)

 Mô hình biến trạng thái là:

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 25 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Lưu ý khi lựa chọn biến trạng thái?

- Số lượng biến trạng thái tối thiểu để miêu tả hệ thống bằng bậc của phương
trình vi phân.
- Có thể lựa chọn nhiều hơn nhiều biến trạng thái hơn so với giá trị tối thiểu,
tuy nhiên, các biến trạng thái phải độc lập tuyến tính. Nói cách khác, biến
trạng thái này không thể viết dưới dạng tổ hợp tuyến tính của biến trạng thái
khác.

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 26 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
Lựa chọn biến trạng thái trong mạch điện có các phần tử lưu trữ
năng lượng:
Số phần tử tích trữ năng lượng = Bậc của phương trình vi
phân
(1) Viết phương trình vi phân đơn giản cho các phần tử tích
trữ năng lượng. (2) Chọn các biến vi phân làm biến trạng thái.
(3) Biểu diễn các biến khác trong phương trình vi phân theo lối
vào và biến trạng thái. (4) Biểu diễn đầu ra theo đầu vào và
biến trạng thái.

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 27 Control Engineering
 5. Mô hình trong miền thời gian
Biểu diễn mô hình không gian trạng thái hệ thống

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 28 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
 Chuyển đổi hàm truyền sang không gian trạng thái
 Chuyển đổi từ hàm truyền về phương trình vi phân
 Lựa chọn biến trạng thái và biểu diễn
 Phương pháp phase - variable

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 29 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 30 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
Biểu diễn hệ thống có hàm truyền sau trong không gian trạng thái?

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 31 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 32 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 33 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian
 Chuyển đổi không gian trạng thái sang hàm truyền

 Ví dụ
Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển
Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 34 Control Engineering
5. Mô hình trong miền thời gian

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 35 Control Engineering
6. Matlab
 sys=tf([num],[den])
 sys=zpk([],[],k)
 [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
 T=ss(A,B,C,D)
T=tf(T)

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 36 Control Engineering
Tổng kết
 Nhắc lại biến đổi Laplace
 Các hàm biến đổi thường gặp
 Tính chất của biến đổi Laplace
 Mô hình trong miền tần số
 Biểu diễn được mô hình toán học của hệ tuyến tính (điện, cơ) là các
phương trình vi phân tuyến tính
 Xác định hàm truyền từ phương trình vi phân
 Xác định phương trình vi phân từ hàm truyền
 Xác định đáp ứng lối ra, giá trị cuối cùng
 Xấp xỉ tuyến tính hệ thống phi tuyến
 Biểu diễn xấp xỉ tuyến tính hệ phi tuyến tại điểm làm việc
 Mô hình trong miền thời gian
 Biểu diễn mô hình biến trạng thái từ phương trình vi phân
 Chuyển đổi hàm truyền sang không gian trạng thái (phase variable)
 Chuyển đổi không gian trạng thái sang hàm truyền

Khoa Điện tử - Viễn thông Kỹ thuật Điều khiển

Trường Đại học Công nghệ, ĐHQGHN 37 Control Engineering